ESTUDO E DESENVOLVIMENTO DA ESTRUTURA MECNICA DE UM EXOESQUELETO talo Gabriel Barros Bologna ; Alessandra Dutra Coelho Aluno de Iniciao Cientfica

ca da Escola de Engenharia Mau (EEM/CEUN-IMT); Professora da Escola de Engenharia Mau (EEM/CEUN-IMT). Resumo. Este projeto consiste no desenvolvimento mecatrnico de um exoesqueleto para pessoas sem mobilidade da cintura para baixo, sendo realizado de forma a abranger como ele ser ativado, o controle dos atuadores com um microcontrolador, sensores e drivers de potncia e o projeto mecnico. Ele foi dividido em duas partes, sendo a primeira: o estudo das estruturas de exoesqueletos existentes, a fim de realizar uma anlise sobre os mtodos utilizados em suas construes, tais como atuadores, materiais, e fontes de energia; e a segunda na construo de um prottipo em escala de um exoesqueleto para fins de reabilitao. Uma vez com os dados da primeira etapa adquiridos inicia-se o projeto baseado em outros projetos comerciais, com o objetivo de criar um segmento de pesquisa na rea de biomdica em reabilitao. O projeto ser realizado com 6 graus de liberdade, sendo quatro ativos, desta forma a mobilidade muito boa e o grau de complexidade do trabalho razovel. Foi escolhido realizar o projeto de um prottipo em escala devido aos altos custos dos materiais, sendo que a construo definitiva poderia custar mais de 10 vezes o valor do prottipo. Introduo Existem milhares de pessoas no mundo com deficincia no caminhar, que necessitam de ajuda diariamente para executar aes consideradas normais do dia a dia. Este fato, alm de causar uma dependncia do deficiente de outras pessoas, que segundo pesquisas, aumentam as chances de depresso ou morbidez, ainda pode causar problemas de sade, tais como: diminuio da massa muscular, diminuio da capacidade aerbica, infeco urinria, osteoporose, disfuno renal e doenas cardacas; j que a movimentao nos membros inferiores muito reduzida ou nula, estes fatores combinados causam uma grande reduo na expectativa de vida. A primeira soluo, para que sejam evitados estes problemas a fisioterapia, que ajuda muito a prevenir estas doenas, porm no d ao paciente a mobilidade de uma pessoa normal. O incio dos estudos com deficientes e leses comeou como consequncia das grandes guerras mundiais devido aos grandes nmeros de mutilados. Neste momento comearam a surgir o conceito de prteses que tem como objetivo suprir membros perdidos. Atualmente existem diversas pesquisas com a finalidade de desenvolver um exoesqueleto, estrutura externa ao corpo que seja resistente e flexvel, que aumente as capacidades do ser humano, para que, com menos esforo que o normal, uma pessoa possa carregar um peso que outra pessoa normal no consiga. Tambm existem algumas pesquisas, como neste projeto, com a finalidade de desenvolver um exoesqueleto que melhore a qualidade de vida de uma pessoa que no tem os movimentos dos membros inferiores. Esta rea de pesquisa denomina-se engenharia de reabilitao, e dentro deste contexto visa trazer independncia a estas pessoas, baseando-se na utilizao de equipamentos mecnicos e eletrnicos para a reabilitao de pacientes com deficincias motoras nos membros inferiores. O Objetivo desse trabalho desenvolver um projeto mecatrnico, e construir um prottipo em escala de um exoesqueleto com finalidade de reabilitao para paraplgicos, ou

seja, dar ou ajudar a movimentao dos membros inferiores. Devido a este foco, o projeto ter caractersticas de foras e velocidades semelhantes s de uma pessoa normal. Este projeto tem como objetivo dar a independncia de volta a estas pessoas, tendo capacidade de dar movimentao suficiente para que mesmo uma pessoa sem movimentao nas pernas consiga: caminhar, subir e descer escadas, sentar e levantar sem ajuda de terceiros. Desta forma, previnem-se vrias doenas como citado anteriormente. O projeto consiste em ter 6 graus de liberdade, sendo estas as articulaes do quadril e do joelho de cada perna, controlados por atuadores do tipo moto-redutores, e do tornozelo, que ser uma articulao passiva. A utilizao da robtica para fins de reabilitao cresceu muito nos ltimos anos, principalmente devido aos benefcios comprovados de exerccios a membros no utilizados. Tambm nos ltimos anos vrios centros de pesquisas desenvolveram exoesqueletos com funcionalidades e caractersticas muito interessantes. Um grande projeto desta rea, e considerado um dos melhores atualmente, o HAL (Hybrid Assistive Limb, figura 1) desenvolvido pela universidade de Tsukaba que pode oferecer suporte apenas aos membros inferiores ou para todo o corpo. Ele tem a finalidade de complementar ou expandir a fora fsica do usurio atravs de motores de corrente contnua acoplados a redutores. Uma de suas caractersticas interessantes o funcionamento com dois sistemas de controle, um deles capaz de captar pequenos sinais que so mandados do crebro para os msculos e baseado no sinal obtido os atuadores so movidos juntamente com o msculo do indivduo. O segundo sistema autnomo, e gera uma sequncia de movimentos assistidos baseados num sistema robtico que trabalha em conjunto com o primeiro sistema de controle.

Figura 1 Exoesqueleto de fora e suporte.

A universidade de Vanderbilt, nos Estados Unidos, desenvolveu o projeto do exoesqueleto Indego (figura 2), que realiza todas as suas funes apenas com o comando de inclinar o tronco, desta forma sistema reconhece a ao desejada e traduz para os atuadores. Seu grande diferencial est em seu tamanho e peso, tendo apenas 12.25 kg, aproximadamente 50% mais leve que os outros projetos do mesmo segmento e permite ser desmontado, cabendo em uma mochila. O objetivo que o usurio o carregue em sua cadeira de rodas, monte-o, equipe-o e ande, tudo independentemente. Este projeto tambm tem dois potenciais sistemas, um que ajusta a assistncia robtica aos msculos automaticamente, e outro que enquanto o usurio anda provm estmulos eltricos nos msculos, impedindo seu atrofiamento, aumentando a circulao e a densidade ssea. O projeto est associao com a empresa Parker e promete ser comercializado em 2014, sendo valor estimado entre 50.000 a 75.000 dlares.

Figura 2 Exoesqueleto Indego.

Materiais e Mtodos Neste projeto foram adotadas caractersticas presentes na maioria dos projetos atuais, como a utilizao de motores eltricos como atuadores, e a presena de quatro atuadores, sendo dois nos quadris e dois nos joelhos. Nos estudos do movimento do caminhar o movimento da marcha foi dividido em duas fases: apoio e balano. A primeira correspondente a todos os instantes em que o p atinge o cho at o momento em que ele perde o contato, aproximadamente 62% da marcha, e a segunda aos instantes que o p no tem contato com o cho, correspondente a 38% da marcha.

Figura 3 Etapas da marcha, Dollar e Herr (2007).

Estas fases so importantes para definirmos as posies, velocidades e momentos exercidos pelos atuadores. No caso deste projeto, o mais importante a posio, j que o sistema de controle adotado se encarregar de gerar as foras necessrias e consequentemente a velocidade para a execuo do movimento.

Figura 4 ngulos das juntas na marcha, Dollar e Herr (2007).

Este grfico foi utilizado como parmetro para o projeto, porm para que possamos traduzir o grfico para o microcontrolador e consequentemente para os atuadores, foi utilizado o software McLabEn. Este software realiza uma leitura do grfico a partir de um ponto inicial e um final desde que no tenham o mesmo valor no eixo y, gerando vrios pontos de

coordenadas x e y que foram salvos em forma de vetor no microcontrolador. Para poderem ser devidamente utilizados foi implementado um sistema na programao em que a cada certo perodo de tempo o microcontrolador avana um ndice em sua contagem, desta forma os atuadores em certo instante tm uma referncia - elemento no vetor correspondente ao ngulo da junta naquele instante da caminhada - a ser seguida, aps algum tempo (em torno de alguns milissegundos) com o avano do ndice, a referncia se torna o prximo elemento do vetor, que o ngulo da junta referente ao prximo instante da caminhada. Atuadores A escolha dos atuadores de suma importncia para o projeto, pois estes sero responsveis pela movimentao de toda a estrutura. Como dito anteriormente sero utilizados motores eltricos, eles possuem baixa capacidade de carga (caracterstica que pode ser contornada), alta eficincia energtica, controle relativamente fcil, so silenciosos e de custo baixo, fatores que o tornam o mais utilizado em qualquer sistema que exija controle, como neste projeto. De acordos com estudos referentes ao assunto so necessrios momentos superiores a 50N.m no movimento de caminhar, uma fora muito grande que obtida apenas em motores de grande porte, que nos leva ao problema de tamanho do atuador. Os motores com maior relao carga/volume so motores do tipo frameless, ou tambm conhecidos como direct drive, neste caso seu volume reduzido, pois sua montagem realizada diretamente no eixo do sistema. Apesar de sua excelente relao carga/volume, para que sejam atingidos os torques correspondentes, ainda ser necessrio um motor de dimenses muito grandes. Como dito anteriormente este problema pode ser contornado, ao acoplar um redutor ao motor eltrico temos a sua rotao dividida por um fator, porm seu torque tambm multiplicado por este mesmo fator. Sensores O sensoriamento necessrio neste projeto para que haja uma medio dos ngulos das articulaes e realizar seu controle. A aquisio destes dados ocorreu por meio de um encoder rotativo, sensor eletromecnico capaz de gerar pulsos eltricos a partir da rotao de seu eixo e enviar ao microcontrolador que conta estes pulsos e compreende a posio atual do mecanismo. Foram escolhidos encoders rotativos devido a sua fcil implementao. Tambm sero utilizados sensores de distncia para verificao de obstculos a frente do usurio, foram escolhidos sensores ultrassnicos que tem boa preciso, baixo custo e de tambm fcil implementao. Controle O controle do sistema ser realizado com uma pequena placa de controle, contendo um joystick e botes. As informaes desta placa sero enviadas ao microcontrolador para que sejam exercidas as aes nos atuadores. Sendo uma placa pequena, pode ser fixado na muleta que ajudar no equilbrio do usurio, estando desta forma, perto da mo do usurio. No prottipo, o acionamento ser realizado atravs de um controle ligado diretamente ao computador, desta forma h um melhor controle de informaes, facilitando observar as aes que devem ser realizadas e o que foi realmente realizado. Para a comunicao entre o controle e o microprocessador foi utilizado o software Processing, que capaz de ler as informaes do controle recebidas via USB e mandar via serial para outra porta USB em que est o microprocessador. Microcontrolador O microcontrolador uma das peas mais importantes do sistema responsvel por todo o gerenciamento de dados e controle dos atuadores, conforme exibido abaixo (figura 2), todos os dados passam pelo microcontrolador.

Figura 5 Concepo da malha de controle.

O microcontrolador escolhido foi o Atmega2560. As principais caractersticas que levaram a escolha deste microcontrolador foram: a quantidade de entradas e sadas, o nmero de entrada com interrupes, que so necessrias para a utilizao dos encoders, e sadas com sinal de PWM, o seu tamanho e peso reduzidos, e principalmente sua facilidade de programao juntamente ao seu software prprio que utiliza uma linguagem parecida com C. Foi implementado um sistema de controle com realimentao do tipo PID, que realiza clculos a partir do erro (diferena entre o estado atual do sistema e onde ele deveria estar) para gerar um esforo de controle. Este controle possui uma funcionalidade muito boa com o ajuste certo. Drivers de potncia Entre o microprocessador e os motores deve haver drivers de potncia, j que em uma conexo direta, a corrente fornecida pelo microprocessador no suficiente para o acionamento dos motores, para o prottipo foram utilizadas pequenas placas contendo o circuito integrado L298. Seu funcionamento acontece atravs de uma ponte H constituda de transistores ativados com um pequeno estmulo na sua entrada base, assim liberando o fluxo de corrente entre o coletor e emissor, alimentando o motor. Sua utilizao obrigatria para alimentao dos motores, e seu volume e peso so muito pequenos, interferindo muito pouco no conjunto. No projeto tambm sero utilizados drivers de potncia, porm de maior capacidade. Estrutura A estrutura do sistema ter a funo de sustentar o peso do usurio juntamente com o peso da prpria estrutura que ser significante quando completo e ao mesmo tempo serem leves para que sua interferncia no usurio seja mnima e a mais compacta possvel para que sejam menos incmodas, e mais discretas. Para que todos estes requisitos sejam atendidos, a escolha do material crucial. O mais indicado a fibra de carbono que tem a melhor relao resistncia/peso, porm seu valor muito alto e fabricao muito difcil. Para resolver este problema foi utilizada uma liga de alumnio em peas com geometrias complexas. Como seu processo de fabricao semelhante ao dos aos, pode ser realizado em mquinas convencionais, com a vantagem de o seu peso especfico ser aproximadamente um tero do peso especfico do ao. Resultados e Discusso Devido questes de tempo foram realizadas apenas montagens do prottipo simplificado da estrutura que est em processo de fabricao. Esta estrutura inicial j permitiu o teste do sistema de controle referente a uma perna. Um dos maiores problemas enfrentados na parte de software/hardware foi a comunicao entre dois dispositivos. Muitas vezes os dispositivos estavam em fases diferentes, assim quando um tentava mandar informaes, o outro no estava pronto para

receb-las e a informao chegava completamente distorcida. Para resolver este problema foi a criado de um protocolo de comunicao, desta forma o emissor apenas enviar a informao quando o receptor estiver pronto para receb-la. Durante alguns testes foi observado um problema no processamento simultneo da comunicao serial e do controle do motor. Quando estas duas aes eram executadas ao mesmo tempo o processador no conseguia atender a velocidade necessria para realizar o controle do motor de forma precisa. Nos testes finais o resultado obtido foi um movimento no antropomrfico, ainda com algumas oscilaes, porm completamente capaz de proporcionar um caminhar, ou aes de sentar, levantar, subir e descer escadas. Como foi citado anteriormente, o projeto mecnico ainda est em processo de fabricao, porm pode ser visualizado atravs do software CAD SolidWorks (figura 3).

Figura 6 Montagem completa do exoesqueleto.

As peas de sustentao (apoio das costas, hastes da coxa e do joelho, e estrutura do p) sero fabricadas de fibra de carbono a partir de moldes, proporcionando maior resistncia e diminuindo o peso total da estrutura. Uma das preocupaes para estas peas a utilizao da mesma pea para uma faixa grande de peso do usurio, para isto existem algumas regulagens capazes de serem ajustadas para que exista a fixao correta ao usurio sem folgas ou desconforto. No quadril a pea de apoio ser complementada por elsticos que atuaro como cintos fixando o corpo do usurio estrutura. A haste deve conter vrios furos na regio de ligao com o suporte do motor para que possa ser realizado um ajuste fino de comprimento entre as duas articulaes. As peas das articulaes tem um formato mais complexo, por isso so usinadas em alumnio. Tambm foram elaborados alguns mecanismos especiais, no caso das articulaes do joelho e do quadril foi desenvolvido um sistema que impede a movimentao dos membros para um ngulo que um ser humano no consiga exercer. Para isso a pea foi usinada de forma que ao chegar a um ngulo extremo acontea o contato de duas superfcies, impedindo uma maior abertura, como pode ser visto na imagem abaixo (figura 4).

Figura 7 Desenho da articulao do joelho com destaque as limitaes de ngulo.

Tambm podemos observar nesta figura outro mecanismo implementado para situaes em que o usurio est de p, porm ficar algum tempo sem movimento, neste caso

ele aciona alguns pinos que travaro o sistema, desta forma no necessria energia nos motores, economizando-se bateria. Tambm h um sistema na estrutura do p em que ser utilizado um polmero com caractersticas elsticas ao invs de um atuador eltrico, este ter a funo no movimento de caminhar, de armazenar energia na fase de apoio mdio, e liberar a energia na forma de impulso na fase de retirada de sustentao. Em toda a estrutura as peas so facilmente desmontveis, de forma que possam ser montadas ou desmontadas em alguns minutos. Como foi dito anteriormente ela procura abranger uma faixa de tamanhos, porm caso o usurio esteja fora desta faixa a estrutura pode ser facilmente adequada com a troca das hastes, que tem geometria relativamente simples e ligaes entre articulaes feitas com parafusos que podem ser removidos. O sensoriamento foi em geral razovel e a utilizao de encoders se mostrou promissora, porm a baixa resoluo do utilizado acabou gerando problemas no controle. Este foi resolvido criando-se uma zona morta, assim erros pequenos na leitura dos ngulos no geram tenso no motor, porm a mudana de referncia gera um erro grande e o sistema opera normalmente. Devero ser utilizados sensores de distncia na estrutura do p, para que no ocorra um erro de operao como o usurio mandar a estrutura caminhar quando h um obstculo a sua frente. Estes testes no puderam ser realizados at o momento uma vez que a estrutura no terminou de ser confeccionada. Concluses Este trabalho consistiu no desenvolvimento mecatrnico de um exoesqueleto robtico para membros inferiores aplicado a pessoas com paraplegia, ou seja, que ainda tenham os movimentos dos membros superiores, foram analisados os materiais constituintes do projeto e viabilidade do projeto como conjunto. O sistema eletrnico atendeu as solicitaes de interpretar os comandos do usurio, gerar os ngulos de referncia e controlar os atuadores. No foi possvel obter testes melhores devido limitao de capacidade de processamento para a comunicao em serial, sendo necessria a aplicao de outra tcnica na coleta de dados, como por exemplo, a cinemetria, tcnica utilizada para a validao de dados baseando-se na aquisio de imagens para a obteno de variveis cinemticas. Foi desenvolvido um prottipo completo em escala 1:2 de forma que a estrutura desenvolvida realize os movimentos de caminhar, sentar, levantar, subir e descer escadas de forma semelhante aos padres humanos, desta forma foi possvel observar as limitaes e possveis correes para uma prxima montagem. Desta forma o projeto se mostrou vivel para construo em tamanho real, podendo ser uma estrutura capaz de realizar movimentos bsicos do cotidiano, sendo leve, compacta e com um custo menor aos j encontrados atualmente. Algumas limitaes foram reconhecidas neste projeto, como restries de movimentos, como a dificuldade para realizar curvas durante uma caminhada, o que exigiria um trabalho manual do usurio com ajuda da muleta. Isto ocorre devido ao nmero de graus de liberdade do projeto ser muito inferior ao nmero de graus de liberdade de uma perna funcional. Este problema muito discutido, pois, aumentando o nmero de graus de liberdade o projeto se torna mais antropomrfico, e consequentemente permitindo um nmero maior de aes, porm a implementao de cada grau de liberdade a mais aumenta a complexidade e o custo do projeto.

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