ESTUDO E APLICAO DA FERRAMENTA xPC TARGET EM SIMULO EM TEMPO REAL DE SISTEMAS DINMICOS Bruno Borges Tsuchiya1, Sergio Ribeiro

Augusto2
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Aluno de Iniciao Cientfica da Escola de Engenharia Mau (EEM/CEUN-IMT); 2 Professor da Escola de Engenharia Mau (EEM/CEUN-IMT).

Resumo. Este Trabalho tem como objetivo criar uma aplicao HIL (Hardware in the Loop) de um levitador magntico utilizando a ferramenta xPC Target da Mathworks, interfaceandoa com um microcontrolador executando uma lei de controle compatvel, atravs de uma placa de aquisio de sinais analgico/digital. Introduo Na atualidade as ferramentas de simulao em tempo de mquina (off-line) so largamente usadas, no somente com objetivo econmico, visando corte de custos em testes, mas tambm como uma ferramenta de pr-validao e anlise das solues propostas. Entretanto, como conseqncia do avano tecnolgico, cada vez mais a complexidade dos problemas e solues tm aumentado, e com ela a necessidade de ferramentas de simulao mais precisas cujos resultados sejam mais prximos possveis aos obtidos em plantas reais. A partir desta necessidade justifica-se o estudo e desenvolvimento de simulaes em tempo real (real time simulation). Diferente dos simuladores off-line que executam em tempo de mquina (tempo de computao), os simuladores em tempo real levam em conta o tempo de resposta da planta real, fornecendo desta forma resultados mais prximos realidade. Um mtodo usado para a execuo da simulao em tempo real o HIL (Hardware in the Loop) (BLANGER; VENNE; PAQUIN, 2010). Dentre as plataformas HIL disponveis no mercado escolheu-se a ferramenta xPC Target (xPC TARGET, 2013) do software Matlab que capaz de gerar simulaes em tempo real atravs de modelos do Simulink sem a necessidade de programao/codificao especfica (por exemplo, C, C++, Java, entre outros), alm de permitir acesso virtual I/Os por meio de uma placa de aquisio de dados. Nesta plataforma so utilizadas duas mquinas, designadas como: Target e Host. O primeiro simula uma planta em tempo real e o segundo realiza o controle dos parmetros de simulao do primeiro e gerencia a obteno dos resultados. Neste trabalho, tal mtodo aplicado na simulao de um sistema de levitao magntica (OLIVEIRA; COSTA; VARGAS, 1999), controlado externamente por uma unidade microprocessada. A Figura 1 ilustra a arquitetura utilizada onde DAC representa a placa de aquisio de dados usada para interface entre o controlador real e a planta simulada.

Figura 1 - Esquema de desenvolvimento usando a ferramenta xPC Target

Como ponto inicial, um modelo massa mola foi selecionado para os estudos com simulador xPC Target devido a sua simplicidade de modelagem e comportamento. A equao que descreve o comportamento do sistema massa-mola dada por (OGATA, 2003):

onde F a fora sobre a massa, x a posio da massa m, k a constante elstica da mola e b o atrito viscoso entre a massa e superfcie de deslizamento. Sendo F a entrada e x a sada do sistema, podemos escrever:

De forma a obter um sistema com tempo de acomodao suficientemente pequeno para um sinal de 50 Hz, foram definidas as seguintes especificaes de desempenho: Freqncia Natural Coeficiente de Amortecimento 289,99 rad.s-1 0,24366

resultando na escolha dos parmetros m = 0.0034 Kg b = 0.0017N.s.m-1 k = 1 N.m

A partir das simulaes do modelo massa-mola escolhido, foram obtidos os resultados mostrados na Figura 2. Para este sistema simples foram obtidos resultados compatveis entre o modelo simulado usando a filosofia em tempo real (Figura 2 b) e usando simulao offline (Figura 2 a).

Figura 2 - Resultados da simulao do sistema Massa Mola

Aps estudo e anlise do uso da ferramenta xPC Target, como uma segunda etapa, foi feita a simulao de um levitador magntico usando a plataforma de desenvolvimento HIL. A Figura 3 ilustra o levitador magntico em estudo.

Figura 3 - Esquema de um Levitador Magntico

O sistema composto por: uma bobina enrolada com fio de cobre num ncleo ferromagntico (1), um sensor de posio (2), uma interface de potncia para acionamento da bobina, um sistema de controle, e uma esfera (3) ferromagntica a ser levitada. O sistema de controle deve gerar uma corrente eltrica para a bobina de acordo com a posio da esfera, de maneira a criar uma fora para equilibrar o peso e assim mant-la suspensa. A fora magntica fmag que age sob o objeto levitado depende da corrente eltrica i(t) que flui atravs da bobina, do entreferro x(t) (distncia entre o eletrom e o objeto) e da indutncia L da bobina. Tal fora pode ser calculada atravs da seguinte expresso (OLIVEIRA; COSTA; VARGAS, 1999):

Sabe-se que quanto menor o entreferro melhor o acoplamento magntico. Logo, a indutncia varia em funo de x: L decresce com um comportamento logartmico medida que o objeto se afasta do eletrom, ao passo que a indutncia mxima para x = 0. Com o intuito de representar tal comportamento utiliza-se a seguinte relao (OLIVEIRA; COSTA; VARGAS, 1999):

Em que: L(0) e L() denotam a indutncia da bobina para x = 0 e x, respectivamente. A constante a usada para modelar o comportamento de L(x). Seja L = L(0) - L(). Ao substituir (1) em (2) pode-se escrever:

Por fim, podemos modelar o sistema atravs da segunda lei de Newton, onde g a gravidade, x a posio da esfera e m a sua massa:

Como possvel observar, a fora magntica que age sobre a esfera apresenta um comportamento no linear. Neste caso, faz-se necessrio o uso de tcnicas de linearizao para simplificao do modelo. A tcnica de linearizao usada para este modelo a srie de Taylor (OGATA, 2003). Linearizando em torno dos pontos nominais e podemos escrever:

Considerando:

e definindo as variveis incrementais:

sendo v(t) a tenso na bobina e R a resistncia da mesma, obtemos:

Analisando o ponto de equilbrio temos que neste ponto mg = -fmag, sendo assim:
1

Do circuito eltrico da bobina do levitador temos:

Para variaes muito prximas do ponto de equilbrio o valor de L(x) pequeno, neste caso:

Descrevendo o sistema no espao de estados e definindo o vetor de estados como , temos:

onde y(t) a posio incremental da esfera medida indiretamente pelo sensor de posio, em torno do ponto de equilbrio nominal 2,5V. Os parmetros usados para simulao, obtidos de um levitador real, so dados na Tabela 1(Romano, A.R. , 2010)
Tabela 1 - Parmetros do Levitador Magntico real

Descrio Massa da esfera Resistncia da Bobina Indutncia da Bobina Variao da Indutncia Corrente no ponto de equilbrio Posio no ponto de equilbrio
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Smbolo m R L L

Valor[S.I.] 0,028 Kg 7,4 W 0,06 H 0,0042 H 1,0 A 0,005 m

Para um melhor anlise do modelo preferiu-se deixar o sinal negativo de k1 na equao para que se po

ssa ver sua influencia no sistema.

Constante de comportamento de L(x) Ganho do sensor de Posio

a c

0,00377 0,0015 V/m

Estabelecidos os parmetros de simulao do sistema foi gerado um controlador do tipo avano de fase para o controle da posio da esfera levitada. O controlador implementado dado pela equao:

O lugar das razes do sistema ilustrado na Figura 4. A partir da equao do controlador e do modelo em espao de estados do levitador magntico foi desenvolvido um modelo no Simulink do sistema completo, onde em primeiro estudo, tanto o controlador quanto o modelo da planta foram simulados no computador Target. O modelo simulink desenvolvido ilustrado na Figura 5. Nesta etapa apenas a realimentao realizada externamente. O objetivo foi validar o funcionamento bsico do conjunto controlador mais planta.

(a)Sistema completo

(b) planta simulada

Figura 4 - Lugar das Razes

Figura 5 - Modelo Simulink do sistema completo

Resultados e Discusso Usando a topologia da Figura 5 sendo v(t) a tenso na bobina, ou seja, somado ao valor de equilbrio (7,4V), obtm-se o grfico da Figura 6. A Figura 6a mostra a posio da esfera ao longo do tempo (y(t)+2,5V) em funo da tenso v(t) aplicada e indicada na Figura 6b. Uma anlise qualitativa da Figura 6 mostra que o controlador mantm a esfera em suspenso. Tendo em vista o objetivo de realizar uma simulao na qual o controle seja embarcado em um controlador digital externo, o compensador foi discretizado usando a Transformada Z (OGATA, 1999), com taxa de amostragem de 0.001 segundos, resultando:

(a) - Sensor de posio da esfera

(b) - Tenso na bobina v(t)

Figura 6 - Resultados da simulao do sistema Levitador Magntico

Usando um microcontrolador PIC18F452 da Microchip (PIC18F452, 2013) como controlador e com a planta do levitador embarcada no computador Target, o sistema pde ser simulado em tempo real, usado a filosofia HIL (Figura 7), com a interface entre a planta e o controlador externo realizada por um placa PCI DAC 6251 (M SERIES, 2013) da National Instruments. A plataforma xPC Target permite a monitorao dos sinais atravs de osciloscpios virtuais. Os resultados obtidos para a posio medida da esfera pelo sensor de posio (y(t) +2,5V) e da sada do controlador (v(t)) so ilustrados na Figura 8 onde o controlador real manteve a esfera em equilbrio. A Figura 9 ilustra a bancada usada para teste. A simulao obtida usado HIL permitiu uma validao mais realstica do controlador projetado.

Uma levitador com a caracterstica da Tabela 1 estava disponvel (Figura 10) e a lei controle tambm equilibrou a esfera no levitador real. A arquitetura HIL estudada permite que controladores reais sejam avaliados sem a necessidade de se ter um planta fsica disponvel, permitindo testes mais assertivos sob condies diversas, incluindo condies de falha.

Figura 7 - Resultados da simulao do sistema Levitador Magntico

(a) - Sensor de posio com controlador externo

(b) - Tenso na bobina v(t) com controlador externo

Figura 8 - Resultados da simulao do sistema Levitador Magnticos com controle embarcado

Figura 9 - Interfaceamento da planta simulada com o controle embarcado atravs da DAQ 6251

Figura 10 - Foto do levitador real

Concluses Estabeleceu-se uma arquitetura HIL baseada no aplicativo xPC Target para simulao e controle de plantas dinmicas voltada para o desenvolvimento de sistemas embarcados. Tal abordagem permite a simulao de vrias leis de controle sem a necessidade de uma planta fsica, contribuindo para o estudo e desenvolvimento de tcnicas de controle e simulao. Como planta alvo usou-se um sistema de levitao magntica, tipicamente instvel, obtendose resultados satisfatrios e possibilitando o teste de controladores reais sem se ter a planta disponvel. Um Tutorial sobre a utilizao e configurao do aplicativo xPC Target foi tambm desenvolvido como resultado deste trabalho, visando desenvolvimento de experimentos na rea de controle e simulao em cursos de graduao em Engenharia Eltrica. O desenvolvimento de um modelo no linear do levitador tambm est em andamento. Referncias Bibliogrficas BLANGER, J.; VENNE, P.; PAQUIN, J. N. The What, Where and Why of Real-Time Simulation. Planet RT, 2010. M SERIES USERS GUIDE. National Instruments. Disponvel em:< http://sine.ni.com/nips/cds>. Acesso em 25/03/2013. OGATA, Katsuhiko. Engenharia de Controle Moderno. 4 ed. Rio de Janeiro, Prentice Hall, 2007. OLIVEIRA, Vilma A.; COSTA, Eduardo F.; VARGAS, Jerson B. Digital Implementation of a Magnetic Suspension Control System for Laboratory Experiments. Education, IEEE Transactions on, v. 42, n. 4, p. 315-322, 1999. PIC18F452. Microchip. 2008. Disponvel em <http:\\ww1.:microchip.com>. Acesso em 18/08/2013. Romano, R.A. Levitador Magntico Nota Tcnica. So Caetano do Sul: CEUN-IMT,2010 xPC TARGET USERS GUIDE. The Mathworks. Inc., Natick, MA, v. 5, 1998. Disponvel em <http:\\www.mathworks.com>. Acesso em 13/04/2013.