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0
) ( ) ( dt e t x s X
st
para transformar x(t), no
domnio do tempo, em X(s), no domnio de s.
Exemplo Clculo da transformada de Laplace da funo coseno amortecida
wt e
at
cos
utilizando o MATLAB:
TRANSFORMADAS DE LAPLACE x(t) X(s)
Controle de Processos - Prof. Flvio Vasconcelos da Silva e Profa. Ana Maria Frattini Fileti
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syms a s t w (criao de objetos simblicos)
xt = exp(-a*t)*cos(w*t) (cria uma expresso x(t))
xt = exp(-a*t)*cos(w*t)
Xs = laplace(xt,t,s) (Encontra a Transf. de Laplace, x(t) p X(s))
Xs = (s+a)/((s+a)^2+w^2)
>> pretty(Xs)
- Clculo da transformada inversa de Laplace, X(s) x(t) - Comando do Matlab: ilaplace.
Exemplo 1 - Calcular a transformada
inversa de Laplace do sinal
5
1
) (
s
s X .
syms s t
ilaplace(1/(s-5))
ans = exp(5*t)
Exemplo 2 - Calcular a
transformada inversa de Laplace do
sinal
4
1
) (
2
+
+
s
s
s X
syms s t
ilaplace( ( (s+1) / (s^2 + 4) ) )
ans =cos(2*t)+1/2*sin(2*t)
1) Calcular as Transformadas de Laplace das funes:
a) ) t 2 cos( 5 ) t 2 sen( 6 ) t ( x c) ) t 8 sen( 21 ) t ( x
b)
t 2
e 4 ) t ( x d) ) t 5 cos( 3 ) t ( x
2) Calcular as Transformadas de Laplace Inversas:
a)
1 s
1
) s ( X
+
c)
1
]
1
,
_
,
_
1 s
s
1 s
1
) s ( X
2
b)
3
s
2
) s ( X d)
3 s
4
1 s
2
) s ( X
+
+
A representao no Matlab de uma funo de transferncia do
tipo:
0 1
2
2
0 1
) (
) (
) (
d s d s d
n s n
s den
s num
s G
+ +
+
efetuada da seguinte forma:
num=[n
1
n
0
];
den=[d
2
d
1
d
0
];
Para se visualizar a funo de transferncia, utiliza-se o seguinte comando:
printsys(num,den) ou sys=tf(num,den)
FUNES DE TRANFERNCIA
TAREFA 1
Controle de Processos - Prof. Flvio Vasconcelos da Silva e Profa. Ana Maria Frattini Fileti
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As razes de um polinmio podem ser calculadas atravs do comando:
roots(den)
Outra forma de se calcular os plos de uma funo de transferncia :
sys=tf(num,den)
pole(sys)
Para se calcular os coeficientes do polinmio a partir das razes:
poly([r
1
;r
2
;r
3
])
O mapa de plos e zeros pode ser obtido por:
pzmap(num,den)
O sistema resultante da associao em srie de duas funes de transf. pode ser obtido por:
[num,den]=series(num1,den1,num2,den2)
O sistema resultante da associao em paralelo de duas funes de transf. pode ser obtido por:
[num,den]=parallel(num1,den1,num2,den2)
Para a representao de uma funo de transferncia em expanso de fraes parciais
desenvolve-se o procedimento da do como exemplo:
num=[3 10];
den=[1 3 2];
sys=tf(num,den)
[r,p,k]=residue(num,den)
Esta a representao em Matlab da seguinte expanso em fraes parciais da expresso
num/den, onde: 0
2
4
1
7
2 3
10 3
2
+
+
+
+
+ +
+
s s s s
s
A realimentao (malha fechada) representada pela figura abaixo possui a funo de
transferncia:
) ( ) ( 1
) (
2 1
1
s G s G
s G
G
mf
+
.
A sintaxe usada :
[nummf,denmf]=feedback(num1,den1,num2,den2,sign)
No caso em que a realimentao for unitria a funo de
transferncia fica sendo:
) ( 1
) (
1
1
s G
s G
G
mf
+
Assim
[nummfu,denmfu]=cloop(num,den,sign)
O parmetro sign 1 para realimentao negativa e +1 para positiva. O valor padro negativo.
Controle de Processos - Prof. Flvio Vasconcelos da Silva e Profa. Ana Maria Frattini Fileti
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A trajetria dos plos em uma malha com realimentao negativa com diversos valores de K pode
ser obtida por: rlocus(num,den)
Dados os sistemas:
Sistema 1 -
1
1
) (
+
s
s G Sistema 2 -
5
5
) (
+
s
s G Sistema 3
1
1
) (
s
s G
Sistema 4 -
1 2
1
) (
2
+ +
s s
s G Sistema 5 -
10 2
10
) (
2
+ +
s s
s G Sistema 6 -
1
1
) (
2
+
s
s G
Sistema 7 -
2 2
1
) (
2
+
s s
s
s G
1) Encontre os zeros e os plos de cada um dos sistemas.
2) Multiplique os sistema 1 e 2 e apresente a funo de transferncia resultante, seus zeros e plos.
3) Adicione o sistema 1 ao 2 e apresente a funo de transferncia resultante, seus zeros e plos
4) Implemente uma malha de realimentao unitria negativa nos sistemas 2, 5 e 7, apresentando a
funo de transferncia em malha fechada, seus zeros e seus plos.
Comando para degrau unitrio: step(num,den)
Comando para rampa unitria:
t=0:0.1:100;
u=t;
[y,x]=lsim(num,den,u,t);
plot(t,y,t,u);
1) Considerando a funo de transferncia:
6 11 6
6 3 5 2
) (
2 3
2 3
+ + +
+ + +
s s s
s s s
s G . Apresent-la expandida
em fraes parciais.
2) Utilizando os mesmos sistemas da tarefa 2:
a. Apresente graficamente a resposta ao degrau de cada um dos sistemas, com realimentao
unitria negativa.
b. Faa uma tabela com os valores dos ganhos obtidos para cada um dos sistemas.
c. Apresente graficamente o erro estacionrio de cada um dos sistemas, com realimentao
unitria negativa, para uma entrada do tipo rampa.
RESPOSTA DINMICA PERTURBAO DEGRAU UNITRIO E RAMPA UNITRIA
TAREFA 2
TAREFA 3
Controle de Processos - Prof. Flvio Vasconcelos da Silva e Profa. Ana Maria Frattini Fileti
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Aproximao de Pad: 1 Ordem:
s
t
s
t
e
d
d
s t
d
2
1
2
1
+
2 Ordem:
12 6
12 6
2 2
2 2
+ +
+
s t s t
s t s t
e
d d
d d
s t
d
Comandos:
num=[1];
den=[1 1];
y1=tf(num,den);
[num1,den1]=pade(2,1); obs: 2tempo morto e 1ordem de aproximao
y2=tf(num1,den1);
sistema=y1*y2;
step(sistema)
Apresentar a resposta ao sinal degrau de um processo com funo de transferncia
s
e
s s s s
s s
s G
5
2 3 4
2
811 . 12 18 3223 . 11 6
811 , 12 18 3223 , 6
) (
+ + + +
+ +
.Neste caso, realizar testes de aproximao de Pad
para o atraso de transporte de 1 ordem at 3 ordem apresentando um grfico comparativo.
TAREFA 4
TEMPO MORTO