1 Instrucciones

1.91. MoveC - Mueve el robot en crculo RobotWare - OS

1.91. MoveC - Mueve el robot en crculo

Utilizacin
MoveC se utiliza para trasladar el punto central de la herramienta (TCP) en sentido circular

hacia un punto de destino determinado. Durante el movimiento, la orientacin suele permanecer sin cambios respecto del crculo. Esta instruccin slo puede usarse en la tarea principal T_ROB1 o, si se cuenta con un sistema MultiMove, en las tareas de movimiento. Ejemplos bsicos A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin MoveC. Consulte tambin Ms ejemplos en la pgina 241. Ejemplo 1
MoveC p1, p2, v500, z30, tool2;

El TCP de la herramienta, tool2, se mueve en crculo hacia la posicin p2 con los datos de velocidad v500 y los datos de zona z30. El crculo se define a partir de la posicin inicial, el punto de crculo p1 y el punto de destino p2. Ejemplo 2
MoveC *, *, v500 \T:=5, fine, grip3;

El TCP de la herramienta, grip3, se mueve en crculo hasta un punto fino almacenado en la instruccin (marcado por el segundo asterisco *). El punto del crculo tambin est almacenado en la instruccin (marcado por el primer asterisco *). Todo el movimiento requiere 5 segundos. Ejemplo 3
MoveL p1, v500, fine, tool1;
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MoveC p2, p3, v500, z20, tool1; MoveC p4, p1, v500, fine, tool1;

La figura muestra cmo se realiza un crculo completo mediante dos instrucciones MoveC.

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1.91. MoveC - Mueve el robot en crculo RobotWare - OS Continuacin Argumentos
MoveC [\Conc] CirPoint ToPoint [\ID] Speed [\V] | [\T] Zone [\Z] [\Inpos] Tool [\WObj] [\Corr] [ \Conc ]

Concurrent Tipo de dato:switch Distintas instrucciones consecutivas se ejecutan mientras el robot est en movimiento. Este argumento no se utiliza normalmente, pero puede utilizarse para evitar los paros no deseados, causados por la sobrecarga de la CPU al utilizar puntos de paso. Esto resulta til cuando los puntos programados estn muy cercanos entre s y se trabaja a velocidades elevadas. Este argumento tambin resulta til si, por ejemplo, no se requiere la comunicacin con equipos externos ni la sincronizacin entre los equipos externos y los movimientos del robot. Cuando se utiliza el argumento \Conc, el nmero de instrucciones de movimiento seguidas est limitado a 5. En secciones de programa que incluyen StorePath-RestoPath, no se permite el uso de instrucciones con el argumento \Conc. Si se omite este argumento y ToPoint no es un punto de paro, la instruccin siguiente se ejecuta algn tiempo antes de que el robot alcance la zona programada. Este argumento no puede usarse en los movimientos sincronizados coordinados en un sistema MultiMove.
CirPoint

Tipo de dato:robtarget El punto de crculo del robot. El punto de crculo es una posicin del crculo entre el punto de inicio y el punto de destino. Para conseguir la mxima exactitud, debe estar situado a mitad de camino entre los puntos inicial y de destino. Si lo sita demasiado cerca del punto de inicio o del punto de destino, es posible que el robot genere una advertencia. El punto de crculo se define como una posicin con nombre o se almacena directamente en la instruccin (marcada con un asterisco * en la instruccin). No se utiliza la posicin de los ejes externos.
ToPoint

Tipo de dato:robtarget El punto de destino de los ejes del robot y de los ejes externos. Se define como una posicin con nombre o se almacena directamente en la instruccin (marcada con un asterisco * en la instruccin).
[ \ID ]

Synchronization id Tipo de dato: identno Este argumento debe utilizarse en los sistemas MultiMove si el movimiento est sincronizado y coordinado y no est permitido en ningn otro caso. El nmero de ID especificado debe ser el mismo en todas las tareas de programa que cooperan entre s. El nmero de ID constituye una garanta de que los movimientos no se mezclen en tiempo de ejecucin.

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Speed

Tipo de dato: speeddata Los datos de velocidad que se aplican a los movimientos. Los datos de velocidad definen la velocidad del TCP, la reorientacin de la herramienta y los ejes externos.
[ \V ]

Velocity Tipo de dato: num Este argumento se utiliza para especificar la velocidad del TCP en mm/s directamente en la instruccin. A continuacin, se sustituye por la velocidad correspondiente, especificada en los datos de velocidad.
[ \T ]

Time Tipo de dato: num Este argumento se utiliza para especificar el tiempo total en segundos que dura el movimiento del robot y de los ejes externos. A continuacin, se sustituye por los datos de velocidad correspondientes.
Zone

Tipo de dato:zonedata Los datos de zona del movimiento. Los datos de zona describen el tamao de la trayectoria de esquina generada.
[ \Z ]

Zone Tipo de dato: num

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Este argumento se utiliza para especificar la exactitud de la posicin del TCP del robot, directamente en la instruccin. La longitud de la trayectoria de esquina se indica en mm y es sustituida por la zona correspondiente especificada en los datos de zona.
[ \Inpos ]

In position Tipo de dato:stoppointdata Este argumento se utiliza para especificar los criterios de convergencia para la posicin del TCP del robot en el punto de paro. Los datos de puntos de paro sustituyen a la zona especificada en el parmetro Zone.
Tool

Tipo de dato: tooldata La herramienta en uso durante el movimiento del robot. El punto central de la herramienta es el punto que se mueve hacia el punto de destino especificado.

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1.91. MoveC - Mueve el robot en crculo RobotWare - OS Continuacin
[ \WObj ]

Work Object Tipo de dato: wobjdata El objeto de trabajo (sistema de coordenadas de objeto) con el que est relacionada la posicin de robot indicada en la instruccin. Es posible omitir este argumento. Si se omite, la posicin depende del sistema de coordenadas mundo. Si por otro lado se usa un TCP estacionario o ejes externos coordinados, es necesario especificar este argumento para que se ejecute un crculo respecto del objeto de trabajo.
[ \Corr ]

Correction Tipo de dato: switch Los datos de correccin escritos en una entrada de correccin mediante una instruccin CorrWrite se aaden a la trayectoria y a la posicin de destino si se utiliza este argumento. Ejecucin de programas Las unidades del robot y las externas se trasladan hacia el punto de destino de la forma siguiente: El TCP de la herramienta se mueve en crculo a una velocidad constante programada. La herramienta se reorienta a una velocidad constante, desde la orientacin de la posicin inicial hasta la orientacin del punto de destino. La reorientacin se realiza respecto de la trayectoria circular. Por tanto, si la orientacin respecto de la trayectoria es la misma en los puntos inicial y final, la orientacin relativa permanece sin cambios durante el movimiento (consulte la figura siguiente).
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La figura muestra la orientacin de la herramienta durante un movimiento circular.

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La orientacin del punto circular no se alcanza. Slo se usa para distinguir entre dos sentidos de orientacin posibles. La exactitud de la reorientacin a lo largo de la trayectoria slo depende de la orientacin en los puntos inicial y de destino. Los distintos modos de orientacin de la herramienta durante una trayectoria circular se describen en la instruccin CirPathMode. Los ejes externos no coordinados se ejecutan a una velocidad constante para que alcancen el punto de destino al mismo tiempo que los ejes del robot. No se utiliza la posicin de la posicin de crculo. Contina en la pgina siguiente
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1.91. MoveC - Mueve el robot en crculo RobotWare - OS Continuacin Si no es posible alcanzar la velocidad programada para la reorientacin o para los ejes externos, se reduce la velocidad del TCP. Normalmente se general trayectorias de esquina cuando se transfiere el movimiento a la siguiente seccin de una trayectoria. Si se especifica un punto de paro en los datos de zona, la ejecucin del programa slo contina una vez que los ejes del robot y los ejes externos han alcanzado la posicin adecuada. Ms ejemplos A continuacin aparecen ms ejemplos de cmo usar la instruccin MoveC. Ejemplo 1
MoveC *, *, v500 \V:=550, z40 \Z:=45, grip3;

El TCP de la herramienta, grip3, se mueve en crculo hacia una posicin almacenada en la instruccin. El movimiento se realiza con los datos establecidos en v500 y z40. La velocidad y el tamao de zona del TCP son 550 mm/s y 45 mm, respectivamente. Ejemplo 2
MoveC p5, p6, v2000, fine \Inpos := inpos50, grip3;

El TCP de la herramienta, grip3, se mueve en crculo hacia un punto de paro p6. El robot considera que se encuentra en el punto cuando se satisface el 50% de la condicin de posicin y el 50% de la condicin de velocidad de un punto de paro fine. Espera al menos 2 segundos a que se satisfagan las condiciones. Consulte los datos predefinidos inpos50 del tipo de dato stoppointdata.. Ejemplo 3
MoveC \Conc, *, *, v500, z40, grip3;

El TCP de la herramienta, grip3, se mueve en crculo hacia una posicin almacenada en la instruccin. El punto del crculo tambin est almacenado en la instruccin. Las instrucciones lgicas posteriores se ejecutan mientras el robot est en movimiento.
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Ejemplo 4
MoveC cir1, p15, v500, z40, grip3 \WObj:=fixture;

El TCP de la herramienta, grip3, se mueve en crculo hacia una posicin, p15, a travs del punto de crculo cir1. Estas posiciones se especifican en el sistema de coordenadas de objeto de fixture. Limitaciones Existen algunas limitaciones en cuanto a las posibilidades de posicionamiento de CirPoint y ToPoint, como se muestra en la figura siguiente.

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3HAC16581-5 Revisin: H 241

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1.91. MoveC - Mueve el robot en crculo RobotWare - OS Continuacin La distancia mnima entre el punto de inicio y ToPoint es de 0,1 mm. La distancia mnima entre el punto de inicio y CirPoint es de 0,1 mm. El ngulo mnimo entre CirPoint y ToPoint a partir del punto de inicio es de 1 grado.

La exactitud puede ser baja cerca de los lmites, es decir, si el punto de inicio y el punto ToPoint del crculo estn muy cerca el uno del otro, el error causado por la inclinacin del crculo puede ser mucho mayor que la exactitud con la que se programaron los puntos. Asegrese de que el robot pueda alcanzar el punto de crculo durante la ejecucin del programa y dividir el segmento del crculo si es necesario. Los cambios del modo de ejecucin de la ejecucin hacia adelante a la ejecucin hacia atrs, o viceversa, mientras el robot se detiene en una trayectoria circular no se permiten y generan un mensaje de error. AVISO! La instruccin MoveC (o cualquier otra instruccin que incluya un movimiento circular) no debe empezarse en ningn caso desde el principio, con un TCP entre el punto de crculo y el punto final. De lo contrario, el robot no toma la trayectoria programada (posicionamiento alrededor de la trayectoria circular en otra direccin, en comparacin con la programada). Para reducir al mnimo el riesgo, cambie el valor del parmetro de sistema Restrict placing of circlepoints a TRUE (tipo Motion Planner, tema Motion). Este parmetro aade una supervisin en el sentido de que la trayectoria circular no gire ms de 240 grados y que el punto de crculo est situado en la parte central de la trayectoria circular. Sintaxis
MoveC [ \ Conc , ] [ CirPoint := ] < expression (IN) of robtarget> , [ ToPoint := ] < expression (IN) of robtarget> , [ \ ID := < expression (IN) of identno>], [ Speed := ] < expression (IN) of speeddata> [ \ V := < expression (IN) of num> ] [ \ T := < expression (IN) of num> ] , [Zone := ] < expression (IN) of zonedata> [ \ Z := < expression (IN) of num> ] [ \ Inpos := < expression (IN) of stoppointdata> ] , [ Tool := ] < persistent (PERS) of tooldata> [ \ WObj := < persistent (PERS) of wobjdata> ] [ \ Corr ];
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Informacin relacionada Para obtener ms informacin sobre Consulte

Otras instrucciones de posicionamiento Manual de referencia tcnica - Descripcin general de RAPID, seccin Resumen sobre RAPID - Movimiento speeddata - Datos de velocidad en la pgina 1182

Definicin de velocidad

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1.91. MoveC - Mueve el robot en crculo RobotWare - OS Continuacin Para obtener ms informacin sobre Consulte
Definicin de datos de zona Definicin de datos de punto de paro Definicin de herramientas Definicin de objetos de trabajo Escritura en una entrada de correccin Reorientacin de la herramienta durante trayectorias circulares Movimiento en general zonedata - Datos de zonas en la pgina 1231 stoppointdata - Datos de punto de paro en la pgina 1186 tooldata - Datos de herramientas en la pgina 1206 wobjdata - Datos del objeto de trabajo en la pgina 1223 CorrWrite - Escribe en un generador de correcciones en la pgina 76 CirPathMode - Reorientacin de la herramienta durante trayectorias circulares en la pgina 37 Manual de referencia tcnica - Descripcin general de RAPID, seccin Principios de movimiento y E/S Manual de referencia tcnica - Descripcin general de RAPID, seccin Principios de movimiento y E/S - Sistemas de coordenadas Manual de referencia tcnica - Descripcin general de RAPID, seccin Principios de movimiento y E/S - Sincronizacin con instrucciones lgicas Manual de referencia tcnica - Parmetros del sistema

Sistemas de coordenadas

Ejecucin simultnea de programas

Parmetros del sistema

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