Ingeniera en Sistemas Computacionales

Materia: Sistemas Programables

Investigacin: Control Automtico

INTRODUCCIN

Al entrar a este tema, como una persona principiante acerca del control automtico, lo primero en que se piensa es en qu es el sistema de control automtico. Para conocer claramente el concepto de sistema de control automtico, primeramente de debe hacer una separacin de conceptos, es decir, debe entenderse qu es un sistema de control y a qu se refiere la automatizacin. Respondiendo la principal pregunta, se dice que en la vida actual diaria hay

diversas necesidades dentro de los diferentes contextos en que nuestra vida transcurre, por lo cual se tiene el objetivo de resolver esas necesidades. Por ejemplo, dentro del contexto domstico, se requiere regular la temperatura y humedad para mantener un ambiente cmodo, as como tambin el llenado de los contenedores para distribucin de agua dentro del hogar, ya sea para retretes, lavaderos, entre otros. En las industrias, se realizan procesos de manufactura de productos con un sinnmero de objetivos de precisin y costo que deben tener los productos. Hay ciertas tareas que se realizan de la mejor forma posible, de acuerdo a algunas condiciones. En la presente investigacin se tratar, principalmente, el tema sobre control automtico, concepto que ser definido y que adems ser tema de investigacin acerca de la importancia que tiene en el rea de sistemas computacionales, adems, se mencionan los tipos de controles que existen actualmente (on- off, proporcional, proporcional-integral-derivativo), de los cuales se muestran sus algoritmos. Tambin, por su importancia para el tema que se trata, se hace mencin de los sistemas SCADA, acrnimo de Supervisory Control And Data Acquisition (Adquisicin de datos y supervisin de control), lo cual es una aplicacin de software de control de produccin, proporcionando informacin del

proceso a diversos usuarios. Por ltimo se definirn las interfaces HMI (Interfaz Hombre Mquina), los cuales funcionan como una ventana de un proceso.

CONTROL AUTOMTICO

QU ES EL CONTROL AUTOMTICO?

Es un conjunto de componentes fsicos conectados o relacionados entre s, de manera que regulen o dirijan su actuacin por s mismos, es decir, sin intervencin de agentes exteriores (incluido el factor humano), corrigiendo adems los posibles errores que se presenten en su funcionamiento. Para un mayor entendimiento del concepto se hace una explicacin a continuacin, dividiendo a este en dos partes: Sistema de control Automatizacin

Un sistema de control est compuesto por tres elementos principales, los cuales se describen enseguida. Objetivos de control. Componentes del sistema de control. Resultados o salidas.

Los cuales se relacionan debido a que los objetivos se identifican como entradas o seales actuantes, mientras que las salidas o variables controladas son los resultados del control entradas. Por otro lado, la automatizacin es un sistema que transfiere las tareas propias de un proceso de produccin, realizadas habitualmente por operadores humanos a un conjunto de elementos tecnolgicos (). Un sistema de automatizado est dividido en dos principales partes:

Mando. Suele ser un autmata programable, aunque hasta hace poco se utilizaban rels electromagnticos, tarjetas electrnicas o mdulos lgicos neumticos.

Operativa. Suele ser aquella que acta directamente sobre la mquina. Son todos y cada uno de aquellos elementos que permiten que la mquina tenga movimiento y proporcione la operacin requerida. Los elementos que forman parte operativa son los actuadores de las mquinas tales como cilindros, compresores y los detectores.

En general, un sistema de control es aquel que controla las salidas en forma prescrita mediante las entradas a travs de los elementos del sistema de control. Los elementos de entrada de un sistema de control pueden ser sensores de proximidad, sensores de temperatura, sensores de presin, botones pulsadores, interruptores de lmite, etc. Los elementos de salida pueden ser lmparas piloto, contactores

electromagnticos, drivers para motores elctricos, electrovlvulas, PLC. La lgica del circuito puede corresponder a los elementos como relevadores magnticos de estado slido o circuitos integrados.

CUL ES LA IMPORTANCIA DEL CONTROL AUTOMTICO EN EL REA DE SISTEMAS COMPUTACIONALES?

Se considera que el control automtico de forma general, es de suma importancia en cualquier rea debido a los objetivos que pueden ser logrados mediante este concepto. Aun considerando lo anterior, el rea de sistemas computacionales tiene mucha relacin con el control automtico, no se considera el hecho de que primordialmente el control automtico sea de gran importancia para el rea de sistemas computacionales, sino que al contrario. Es decir si se ve desde el punto

de viste computacional, sta rea representa una importante herramienta para que sea posible el control automtico. Esto debido a que mediante computadores o herramientas similares, se puede programar la parte lgica (control) del sistema de control automtico, obviamente para que tal control pueda llama rse automtico, para que de esta forma se pueda manejar o controlar a los dispositivos actuadores que estarn realizando alguna funcin (cualquiera sea el mbito en el que se implemente dicho control), de manera que mediante la computacin se crean sistemas que permitan el manejo y control de las seales de entrada y de salida . Entonces se puede decir que en realidad en rea de sistemas computacionales sirve al control automtico como una herramienta para hacer posible el control automtico, es decir, se hace uso de la computadora digital como una de las principales herramientas para anlisis y diseo de controles automticos para contar con un modelo de control preciso.

TIPOS DE CONTROLES

Control On-Off

El control On-Off, tambin llamado control Todo-Nada, Abierto-Cerrado o de dos posiciones, es un control muy sencillo y es muy utilizado en diversos contextos tanto industriales como domsticos, por ejemplo, se puede utilizar como control de temperatura. El control On-Off se emplea, usualmente, con una banda diferencial o zona neutral, dentro de la cual el elemento final de control permanece en su ltima posicin, para valores de la variable comprendidos dentro de la banda diferencial. Los ajustes de control se basan en variar el punto de consigna y la gama diferencial. Como se muestra en la figura 1, el control On-Off se lleva a cabo sustituyendo vlvulas manuales (A y B) por autmatas, operndose por medio de pulsadores

desde 4na central. Las vlvulas nicamente podrn tener dos estados (uno a la vez): Totalmente abiertas (ON). Totalmente cerradas (OFF).

El operador tiene una forma de control denominada dos posiciones o control Todo-Nada, donde se debe realizar una comparacin con la lectura del valor deseado o de referencia que mantiene en la mente, adoptando as una forma de control. Como se observa en la figura 1, se muestra un ejemplo de la implementacin del control On-Off, donde el objetivo es controlar la temperatura en un valor deseado o de referencia. Una forma de controlar la temperatura es cerrando la vlvula A cuando se sobrepase el punto de referencia y suministrar el valor abriendo esta vlvula.

Figura 1. Sistema de control de temperatura implementando control On-Off. La oscilacin tpica de este tipo de control se muestra en la figura 2, debido a que se suministra toda la energa disponible un momento y en el otro se deja de hacerlo. La amplitud de oscilacin depender fundamentalmente del retardo del proceso y el momento en que el operador determine realizar el cambio de estado de la vlvula.

Figura 2. Oscilacin de salida generada por un control On-Off. La forma de control Todo-Nada se expresa matemticamente de la siguiente forma:

Siendo: E= Error. SP = Punto de Consigna (valor de referencia). PV = Variable de proceso. La posicin de vlvula (V) ser, por tanto: ( CERRADA cuando E es negativo ABIERTA Cuando E es positivo )

Control Proporcional

En el sistema de posicin proporcional existe una relacin continua entre el valor de la variable controlada y la posicin del elemento final de control. Es decir, la vlvula se mueve el mismo valor por cada unidad de desviacin. O, en otras palabras, la posicin de la vlvula es una copia inversa de la variable controlada.

Este mecanismo de control ofrece dos modificaciones en la forma de control del control On-Off, tales modificaciones son las siguientes: Conseguir el estado estacionario. Mantener la variable fsica en el valor deseado. Compensar variaciones de carga. Cuando aumenta y disminuye el error (punto de consigna variable de proceso), se producen los

correspondientes aumentos o disminuciones que generan los cambios de la variable fsica. Utilizando el ejemplo de control de temperatura, con la diferencia de la aplicacin del control proporcional, en la figura 3 se muestra que las vlvulas A y B del proceso se deben modificar, de tal forma que puedan ser posicionadas a cualquier apertura desde totalmente abiertas a totalmente cerradas. Para esto se deben sustituir las electrovlvulas de solenoide por un servoactuador que generalmente es un posicionador neumtico.

Figura 3. Diagrama de control de temperatura implementando control proporcional. El cambio en la posicin de la vlvula, para un error dado, puede tener distinto valor dependiendo de la relacin entre ambos.

o Relacin uno a uno La vlvula se mueve 100% de su carrera para un 50% en el valor del error. En la figura 4 se observa que el rango de control de temperatura est comprendido

entre 0 y 200C, correspondiendo a los valores 0 y 100%. La vlvula est totalmente abierta a 0C y totalmente cerrada a 200C.

Figura 4. Control proporcional considerando la relacin uno a uno. o Relacin menor de uno. Debido a la amplitud y frecuencia de los cambios de carga, puede ser necesario que el proceso requiera un cambio mayor de 50% en el error antes que la vlvula se abra o se cierre totalmente. En la figura 5 se muestra que la vlvula no llega a abrirse a 0C ni llega a cerrarse totalmente a 200C. El rango de actuacin de temperatura es el mismo, mientras que la vlvula tiene un recorrido comprendido entre 25 y 75%.

Figura 5. Control proporcional considerando la relacin menor de uno.

o Relacin mayor de uno. Debido a la amplitud y frecuencia de los cambios de carga, puede ser necesario que el proceso requiera un cambio menor de 50% en el error para que la vlvula

se abra o se cierre totalmente. Como se muestra en la figura 6, en este caso ocurre lo contrario de la relacin menor de uno, debido a que aqu la vlvula tiene todo su rango de actuacin, mientras que la temperatura alcanza de 50 a 150C, lo que es igual a el 25 y 75% de su rango de calibracin.

Figura 6. Control proporcional considerando la relacin mayor de uno.

o Ganancia proporcional. Matemticamente el control proporcional puede expresarse de la siguiente manera:

Siendo: Kp = Ganancia Proporcional. M = Posicin de vlvula cuando el error es cero. El factor Kp es una medida de la sensibilidad, o ganancia, que debe existir entre error y posicin de vlvula, es decir:

Conociendo esta frmula de ganancia, aplicndola a las figuras anteriores segn la relacin aplicada, se tiene lo siguiente.

Para la figura 4 la ganancia es:

( Para la figura 5 la ganancia es:

( Para la figura 6 la ganancia es:

En cualquier caso, la ganancia se refiere a la divisin de la salida entre la entrada. En otras palabras, la ganancia es igual a la pendiente de la recta caracterstica de control.

Control Proporcional-Integral-Derivativo

Un Control Proporcional-Integral-Derivativo (PID), es un mecanismo de control por retroalimentacin que se utiliza en sistemas de control industriales. Este controlador corrige el error entre un valor medido y el valor que se quiere obtener calculndolo y luego sacando una accin correctora que puede ajustar al proceso acorde. El algoritmo de clculo del control PID se da en tres parmetros distintos: el proporcional, el integral y el derivativo: La accin proporcional cambia la posicin de la vlvula proporcionalmente a la desviacin de la variable con respecto al punto de consigna. La seal proporcional mueve la vlvula siguiendo fielmente los cambios de temperatura multiplicados por la ganancia. La accin integral mueve la vlvula a una velocidad proporcional a la desviacin con respecto al punto de consigna. La seal integral va

sumando las reas de diferencias entre la variable y el punto de consigna, repitiendo la seal proporcional segn su tiempo integral. La accin derivada corrige la posicin de la vlvula proporcionalmente a la velocidad de cambio de la variable controlada. La seal derivada es la pendiente de la curva descrita por la variable, con lo que anticipa la posicin de la vlvula en el tiempo debida a la accin proporcional segn el valor del tiempo derivado. El control PID, matemticamente es la combinacin de los tres modos de control, acciones anteriormente descritas: [( ) Donde: V = Posicin de la vlvula Kp = Ganancia Proporcional E = Error Ti = Tiempo integrado Td = Tiempo derivativo M= Posicin de vlvula cuando el error es cero. Ajustando estas tres variables en el algoritmo de control del PID, el controlador puede proveer un control diseado para lo que quiera el proceso a realizar. En la figura 7 se puede observar que para el correcto funcionamiento de un controlador PID que regule un proceso o sistema se necesita, al menos: Un sensor, que determine el estado del sistema. Un controlador, que genere la seal que gobierna al actuador. Un actuador, que modifique al sistema de manera controlada. ( ) ( ) ]

Figura 7. Diagrama algoritmo de control proporcional-integral-derivado.

El peso de la influencia de cada una de las partes del controlador tiene en la suma final, viene dado por la constante proporcional, el tiempo integral y el tiempo derivativo, respectivamente. Se pretender lograr que el bucle de control corrija eficazmente y en el mnimo tiempo posible los efectos de las perturbaciones. El control PID es utilizado en aplicaciones como para el control de presin, flujo, fuerza, velocidad, y en muchas aplicaciones qumicas y otras variables.

SISTEMAS SCADA

El trmino SCADA (Supervisory Control And Data Adquisition), es el nombre genrico que recibe el software que realiza las funciones de interface con el operador, el ordenador central (o supervisor) y la recoleccin de datos histricos, informes, etc. Es un sistema de dos vas, que no slo examina o recibe informacin de lo que ocurre a distancias remotas sino que tambin puede dar rdenes a los instrumentos distantes. El ordenador central (host) usa los datos transmitidos desde el campo y presenta los resultados al operador para que acte como supervisor e inicie alguna accin de control, y utiliza unidades remotas de transmisin situadas a largas distancias

(kilmetros) del ordenador. Aplicaciones tpicas de SCADA son el control por parte del operador de procesos distribuidos en grandes reas, cambiando los puntos de consigna de controladores situados a distancia, abriendo o cerrando o posicionando vlvulas distantes, parando o arrancando motores, excitando interruptores y alarmas y recogiendo informacin de variables de la planta. SCADA transmite seales a travs de circuitos de baja velocidad y poco fiables para la integridad de los datos, mientras que el cdigo distribuido o el integrado lo hacen mediante circuitos locales de alta velocidad y seguridad de transmisin. Un software SCADA debe ser capaz de ofrecer al sistema la posibilidad de crear alarmas, que exigen la presencia del operador para reconocer una parada del proceso. Permite la generacin de datos histricos de las seale de planta, que pueden ser interpretados en una hoja de clculo. Tambin ejecuta programas para anular o modificar las tareas asociadas al proceso, bajo ciertas condiciones y tiene la posibilidad de realizar clculos aritmticos de elevada resolucin sobre la CPU del ordenador.

o Requerimientos principales de un SCADA Dependiendo del fabricante es el tipo de sistema SCADA y el fin con que se har uso del sistema. Debido a los diversos tipos de sistemas SCADA se debe considerar si cumple o no los siguientes requerimientos primordiales: Es indispensable que tenga una arquitectura abierta, adems de que pueda ajustarse a las necesidades futuras de los procesos de produccin que se tengan. La programacin debe ser sencilla y la instalacin debe contar con interfaces grficas que muestren esquema bsico y real del proceso. Debe permitir la adquisicin de datos de todos los equipos que forman parte del sistema SCADA y su comunicacin debe ser a nivel interno y externo. o Requerimientos principales de un SCADA

El esquema bsico de un sistema SCADA se muestra en la figura 8, se observa que un sistema SCADA conectado a un proceso automatizado consta de las partes que se muestran en dicha imagen.

Figura 8. Esquema bsico de un sistema SCADA. Proceso objeto de control. Es el proceso que se desea supervisar. Es el origen de los datos que se requiere colectar y distribuir. Adquisicin de datos. Son conjunto de instrumentos de medicin dotados de alguna interface de comunicacin que permita su interconexin. SCADA. Combinacin de hardware y software que permita la coleccin y visualizacin de los datos proporcionados por los instrumentos. Clientes. Conjunto de aplicaciones que utilizan los datos obtenidos por el sistema SCADA.

o Funciones principales Supervisin remota de instalaciones y equipos. Permite saber cul es el estado y el funcionamiento de instalaciones. Control remoto de instalaciones y equipos. Permite activar y desactivar equipos de forma automtica y manual. Procesamiento de datos. Procesa los datos adquiridos para contenerlos como informacin que conforma al sistema. Visualizacin grfica. Muestra la representacin de estados de proceso en forma de imgenes.

Generacin de reportes. Genera informes con datos estadsticos del proceso en intervalos de tiempo determinados.

Seales de alarma. Avisan al operador acerca de fallas o presencia de una condicin que se encuentre fuera de los parmetros normales de un proceso.

Almacenamiento de informacin. Los datos son almacenados para posteriormente ser procesados.

Programacin de eventos. Se programa la activacin automtica de tareas, creacin de reportes, estadsticas, etc.

o Elementos Bsicos de un sistema SCADA. SCADA se compone de dos partes que son el hardware y el software. componentes bsicos de cada parte se enlistan a continuacin. Hardware: Unidad terminal maestra (MTU).Computador principal que cumple la funcin de supervisin y recoleccin de informacin. Unidad remota de telemetra (RTU). Dispositivo instalado en una localidad remota del sistema que recopila datos para transmitirlos a la MTU. Red de comunicacin. Transmite informacin entre la planta y el hardware del sistema SCADA. Dispositivos de campo. Equipos que permiten realizar la automatizacin o control del sistema. Software: Configuracin. Es en donde se define el entorno de trabajo del sistema, personalizndolo a las necesidades. Interfaz grfica. Ayuda al operador a observar el estado de los dispositivos de campo. Mdulo de proceso. Ejecuta acciones de mando. Los

Gestin y archivos de datos. Permite el almacenamiento y proceso de datos.

INTERFACES HMI (HOMBRE-MQUINA)

El trmino HMI (Human Machine Interface) se utiliza para calificar una de las caractersticas ms importantes de los sistemas de supervisin, control, diseo y simulacin. El diseo y creacin de entornos grficos ha sido til para el acercamiento de las computadoras con el hombre, generando de esta forma un mayor dilogo con los procesos de control, ya que mediante grficos permiten hacer una idea bastante exacta de la ubicacin de los operadores tcnicos implantados as como de los flujos de informacin en los procesos. Como se muestra en la figura 9, dichas interfaces se encuentran integradas por objetos grficos en funcin del estado o valor de las variables a las que se les asocia. Ayuda a llevar a cabo la tarea de proceso (CPU) a travs del correspondiente interfaz.

Figura 9. Diagrama de bloques de la unidad HMI de un computador de control digital directo.

CONCLUSIN

En conclusin se puede decir que la implementacin de los sistemas de control automtico cada vez est siendo ms popular y necesaria debido a las ventajas que el control automtico contempla y los objetivos que se logran utilizado este concepto. El control automtico tendr como finalidad la mejora de la productividad de una empresa, reduciendo costos de produccin e incrementando la calidad de la misma, as como la mejora de la disponibilidad de los productos, pudiendo proveer las cantidades necesarias en el momento preciso. Adems, mejora las condiciones de trabajo del personal, suprimiendo los trabajos penosos, peligrosos e incrementando la seguridad. Tambin, mediante el control automtico es posible realizar las operaciones imposibles de controlar intelectual o manualmente, simplifica el mantenimiento de tal forma que el operario no requiera grandes conocimientos para la manipulacin del proceso productivo e integra la gestin y la produccin. A pesar de que el control automtico es muy utilizado en las industrias, no indica que ste concepto se implemente nicamente para esta rea, sino que el control automtico puede ser implementado incluso hasta dentro de un hogar, ya que debido a los avances tecnolgicos y la gran facilidad con la que se puede tener acceso a la tecnologa para poder adaptarla a nuestras necesidades y una forma de vida un poco ms cmoda, la implementacin de control automtico es una solucin de comodidad, seguridad, control y que de cierta forma hasta el momento para algunas personas representa un lujo.

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