You are on page 1of 7

Commande d’un moteur DC de robot mobile

Mecatronique
Pourquoi a-t-on besoin d’un contrôleur pour notre robot ?
Pourquoi ne pourrait-on pas seulement appliquer l’alimentation aux moteurs du robot
et le laisser se mouvoir comme il l’entend ?
On peut faire ça, mais le robot ne pourra jamais maintenir une vitesse constante. Il
ira lentement sur une moquette, rapidement sur un parquet lisse, lentement sur une
côte, rapidement sur une descente, etc. De plus, dans les virages, les roues tournent à
des vitesses différentes et il sera difficile de les faire tourner à la même vitesse sur
n’importe quel terrain.
Un autre problème est qu’on ne peut pas fournir une faible puissance au moteur pour
le faire ralentir, parce que le moteur dispose d’un couple limité et n’importe quoi
peut le stopper à faible couple.
Sur cet exemple simple, on va montrer comment faire pour que le moteur fournisse
un feedback à un microcontrôleur et ensuite commander la vitesse du moteur avec
une assez bonne précision.
Lorsqu’on utilise la vitesse du moteur comme feedback et ensuite on l’ajoute au
circuit d’ajustement de cette vitesse, on réalise seulement un feedback proportionnel.
E.K.Boukas, 2002

Un avantage à ce type de commande est qu’on peut suivre la distance parcourue par
les moteurs. On utilise ensuite cette information pour faire des virages précis et aussi
de la navigation par balises.
Commande d’un moteur DC de robot mobile - schéma-bloc

Mecatronique
E.K.Boukas, 2002
Commande d’un moteur DC de robot mobile - Le matériel

Mecatronique
• Microcontrôleur PIC 16C73A : La MLI (modulation à largeur d’impulsion) ou PWM
(pulse width modulation) est intégrée. On aurait pu choisir le microcontrôleur d’AT-
MEL, le AT90S4433 ou tout autre microcontrôleur de MOTOROLA.
• Le moteur DC de Globe est choisi parce qu’il a un petit encodeur intégré. L’encodeur
fournit 2 impulsions par tour équivalentes à environ 240 impulsions par tour d’arbre
du moteur.
• Alimentation de 12 Volts : Le moteur peut supporter 24 V mais on doit utiliser un
radiateur pour le refroidissement des chips de contrôle. Si on utilise 12 V, on n’a
pas besoin de radiateur. On utilise alors soit des batteries soit une alimentation
quelconque.
• Pic Basic Pro : Langage de programmation cher mais facile à lire. On peut aussi
utiliser un langage d’assemblage.
• Un convertisseur hexadécimal 74HCT04 : On utilisera un seul canal sur les six. Les
autres canaux (dans le chip) peuvent servir d’extension au contrôle de 2 moteurs ou
en tant que convertisseurs pour la communication en série avec un ordinateur (ou
E.K.Boukas, 2002

les 2).
• Un contrôleur de moteur SN754410 : Dual H-Bridge. Il supporte un courant relati-
vement grand et est efficace.
Commande d’un moteur DC de robot mobile - Le matériel (suite)

Mecatronique
• Une plaque pour le montage électronique.
• Un régulateur de tension 7805 ou tout autre alimentation stabilisée à 5 Volts pour
le microcontrôleur PIC et autres chips.
• Un quartz à 20 mHz.
• Conducteurs et autres matériels pour le montage électronique.

Rappelons que ce montage n’est valable que pour un seul canal de commande. Le
mode de contrôle est le proportionnel (P). On peut, si nécessaire, utiliser les autres
modes PID.

L’idée derrière le codage est de calibrer le signal feedback de l’encodeur pour qu’il
soit égal à la vitesse que l’on veut obtenir. Une fois le calibrage fait, on vérifie si le
moteur tourne à la vitesse désirée.
Si on n’obtient pas le résultat escompté, alors on augmente ou diminue la MLI (PWM)
jusqu’à ce que le moteur soit dans l’intervalle de la vitesse désirée.
E.K.Boukas, 2002
Mecatronique

Circuit de Commande d’un moteur à courant continu


de robot mobile - Circuit électronique

E.K.Boukas, 2002
Commande d’un moteur DC de robot mobile - Circuit de base

Mecatronique
E.K.Boukas, 2002
Commande d’un moteur DC de robot mobile - Vue générale du montage

Mecatronique
On aimera certainement faire l’expérience avec différentes vitesses, périodes et ampli-
E.K.Boukas, 2002

tudes d’échantillonnages, fréquences PWM et gains proportionnels (s’il est trop haut,
le moteur oscillera). L’expérience en vaut la chandelle.