SIS1LMAS MLCNICCS CtoJo ulseo loJosttlol y uesottollo Jel ltoJocto

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1LMA 3: CINLM1ICA de MLCANISMCS LANCS

a.- CLCULC de CSICICNLS.

Conten|do

1. ln18CuuCClCn. ............................................................................................................................. 2
2. AnLlSlS C8llCC uL CSlClCnLS. ............................................................................................... 2
2.1. Mecanlsmos de un unlco bucle ............................................................................................... 2
2.1.1. Mecanlsmo blela manlvela. ............................................................................................. 2
2.1.2. Mecanlsmo de cuaLro eslabones. ................................................................................... 4
2.1.3. Mecanlsmo de Lres eslabones. ........................................................................................ 3
2.2. Mecanlsmos con varlos bucles. ............................................................................................... 6
3. AnLlSlS nuML8lCC uL CSlClCnLS. ........................................................................................... 8
3.1. lnLroduccln: Lcuacln de bucle cerrado. ............................................................................... 8
3.1.1. Mecanlsmo de Lres eslabones. ........................................................................................ 8
3.1.2. Mecanlsmo blela-manlvela. ............................................................................................ 9
3.1.3. Mecanlsmo de cuaLro eslabones. ................................................................................. 10
3.2. lanLeamlenLo general. ......................................................................................................... 11
3.2.1. MeLodo de newLon-8aphson. ....................................................................................... 12
3.3. LsLudlo de poslclones slngulares: punLos muerLos. .............................................................. 13
3.4. Mecanlsmos con varlos bucles. ............................................................................................. 14
3.3. 1rayecLorlas de punLos del mecanlsmo. ............................................................................... 13
3.3.1. 1rayecLorlas de punLos de deflnlcln del mecanlsmo: pares. ...................................... 13
3.3.2. 1rayecLorlas de un1CS asoclados a un eslabn: ........................................................ 16
3.6. 8LSuMLn .............................................................................................................................. 17
8l8LlCC8AllA: ....................................................................................................................................... 18



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1. IN1kCDUCCICN.
Ln los Lemas anLerlores se comenL que para llevar a cabo el anllsls clnemLlco de un
mecanlsmo se debe esLudlar las LrayecLorlas recorrldas por dlversos punLos de sus eslabones para,
posLerlormenLe, deLermlnar como son recorrldas dlchas LrayecLorlas (esLudlo de velocldades y
aceleraclones).

Ll presenLe Lema se ocupar del anllsls del movlmlenLo Lenlendo slo en cuenLa el clculo
de poslclones y de LrayecLorlas de dlversos punLos del mecanlsmo, de[ando el esLudlo de velocldades
y aceleraclones para Lemas posLerlores.

Las deflnlclones y concepLos fundamenLales relaLlvos a la poslcln y a la LrayecLorla, han sldo
LraLadas en Lemas de mecnlca de cursos anLerlores, por lo LanLo, no van a repeLlrse aqul.


2. ANLISIS GkIICC DL CSICICNLS.

AnLes de acomeLer el problema del anllsls de la poslcln, lo prlmero que se debe deLermlnar
es un slsLema de referencla fl[o (que lglcamenLe esLar unldo a la bancada), por oLra parLe, se Llene
que calcular la movllldad del mecanlsmo, asl sl esLe posee movllldad uno, para calcular las dlferenLes
poslclones del mlsmo es necesarlo conocer lnlclalmenLe el valor de una varlable (varlable prlmarla),
que slendo llnealmenLe lndependlenLe de la dems, es suflclenLe para deflnlr la poslcln del
mecanlsmo compleLo (adems de conocer la geomeLrla de los dlferenLes eslabones y los Llpos de
pares medlanLe los cuales se unen), sl la movllldad del mecanlsmo fuese dos (Luvlera dos grados de
llberLad) se Lendrla que conocer a prlorl el valor de dos varlables ,...., sl la movllldad fuese n, el
numero de varlables que deberlan ser conocldas con anLerlorldad para poder deLermlnar la poslcln
del mecanlsmo serla de n.

2.1. Mecan|smos de un n|co buc|e
Se reallzar el esLudlo grflco de poslcln de mecanlsmos a Lraves de la reallzacln de una
serle de e[emplos correspondlenLes a mecanlsmos con una amplla uLlllzacln prcLlca.

2.1.1. Mecan|smo b|e|a man|ve|a.

Ln la flgura 1 se represenLa de forma esquemLlca un mecanlsmo blela-manlvela. ulcho
mecanlsmo consLa de los slgulenLes eslabones:
-Lslabn fl[o o bancada colncldenLe con el e[e x, e lnvarlablemenLe unldo al slsLema de
referencla fl[o \O.
-Lslabn OA, denomlnado manlvela. LsL unldo a la bancada por medlo de un par
glraLorlo.
-Lslabn A8, denomlnado blela. Se une por medlo de un par glraLorlo a la manlvela y a
Lraves de oLro par glraLorlo al plsLn.
-Ll plsLn se une por medlo de un par prlsmLlco a la bancada.

Los daLos geomeLrlcos necesarlos para deflnlr esLe mecanlsmo son
-La longlLud de la manlvela OA.
-La longlLud de la blela A8.
-La dlreccln de la corredera (dlreccln del desplazamlenLo del plsLn).
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La varlable de enLrada (varlable ptlmotlo) puede ser LanLo la roLacln de la manlvela (por
e[emplo en un compresor alLernaLlvo) como el desplazamlenLo del plsLn (por e[emplo en un
moLor de explosln lnLerna alLernaLlvo). Ln el desarrollo que slgue se conslderar como varlable
de enLrada la roLacln de la manlvela, cuya poslcln angular vlene deLermlnada por la
coordenada angular p.
o
|

llg-1. Mecanlsmo blela-manlvela

Ln la flgura 2 se muesLra como se reallza el clculo de poslclones para dlferenLes valores de
la coordenada angular p. Sl se supone conoclda la conflguracln lnlclal del mecanlsmo (OA
1
8
1
)
para un valor de p=p
1
, para oLro valor de p=p
2
la poslcln de A
2
queda deflnlda de lnmedlaLo al
ser la LrayecLorla recorrlda por el punLo A una clrcunferencla de cenLro O y radlo la dlsLancla OA,
puesLo que la longlLud de la manlvela es Lamblen conoclda (dlsLancla A8) y el e[e O\ represenLa
la LrayecLorla del punLo 8, el punLo 8
2
debe esLar slLuado sobre dlcho e[e a la dlsLancla A8 del
punLo A
2
. ue esLa forma queda deflnlda la nueva poslcln del mecanlsmo para el valor p
2
de la
varlable de enLrada.

Sl la varlable de enLrada fuese el desplazamlenLo del plsLn, deLermlnado por la
coordenada =, el desarrollo que se segulrla para el clculo de poslclones del mecanlsmo para
dlferenLes valores de = serla slmllar al aqul expuesLo.

llg-2. Anllsls grflco de poslclones en el mecanlsmo blela-manlvela.

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Ln el caso de que se desee calcular la LrayecLorla de punLos dlferenLes al A y al 8, por
e[emplo el punLo M perLeneclenLe a la manlvela, se deben reallzar varlos anllsls grflcos de
poslcln para dlferenLes valores de q obLenlendose la LrayecLorla de M unlendo las dlferenLes
poslclones ocupadas por dlcho punLo (M1, M2, MJ......) Lal y como se lndlca en la flgura 2. Se
deber Lener en cuenLa que cuanLa ms preclsln se requlera, mayor numero de poslclones
lnLermedlas ser necesarlo calcular.

Ln oLros casos puede resulLar lnLeresanLe reallzar dlagramas de poslcln en los que se
muesLre como varla la poslcln de un punLo en funcln del valor de la varlable de enLrada, esLos
daLos pueden exLraerse de los grflcos de poslcln (flgura 2) y Lranscrlblrse a dlagramas
carLeslanos como el represenLado en la flgura 3.


t t t t

llg-3. ulagrama de poslcln del plsLn en el mecanlsmo blela-manlvela.


2.1.2. Mecan|smo de cuatro es|abones.

La flgura 4 represenLa de forma esquemLlca un mecanlsmo de esLe Llpo. LsLe esL formado
por cuaLro eslabones blnarlos (cada eslabn se une a oLros dos) donde Lodos los pares son del
Llpo glraLorlo.

Los daLos geomeLrlcos son la longlLud de cada uno de los eslabones, asl como la orlenLacln
del eslabn fl[o o bancada.

|
o

llg-4. Mecanlsmo de cuaLro eslabones.

La varlable de enLrada puede ser la poslcln angular de cualqulera de las dos barras que
esLn unldas a la bancada.

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ara reallzar el clculo de poslclones del mecanlsmo para dlferenLes valores de la varlable
de enLrada p, se opera como para el mecanlsmo blela-manlvela con la unlca dlferencla de que
en esLe caso la LrayecLorla del punLo 8 en vez de ser una recLa es una clrcunferencla de cenLro c
y radlo c8. Ln la flgura 3 se muesLra como llevar a cabo el anllsls grflco de poslclones para un
valor p
1
de la varlable de enLrada.


llg-3. Anllsls grflco de poslclones del mecanlsmo de cuaLro eslabones


odrlan reallzarse clculos de LrayecLorlas de punLos perLeneclenLes al eslabn floLanLe
(eslabn 2) o dlagramas de poslcln de la mlsma forma en que se hlzo para el mecanlsmo blela-
manlvela esLudlado anLerlormenLe.

2.1.3. Mecan|smo de tres es|abones.

Ll mecanlsmo de Lres eslabones es, como se vlo en el Lema de lnLroduccln, una lnversln
clnemLlca del mecanlsmo blela-manlvela. Ll la flgura 6 se muesLra esLe mecanlsmo, su aspecLo
no se aseme[a al del mecanlsmo blela-manlvela represenLado en la flgura 1 debldo a la
ampllacln de los pares.

Los daLos geomeLrlcos necesarlos para deflnlr el mecanlsmo son:
-La longlLud del eslabn 1.
-La longlLud de la recLa Ac y su orlenLacln (dlcha recLa es, en realldad, el eslabn fl[o).

Se debe observar que LanLo en el mecanlsmo de cuaLro eslabones como en el presenLe, se
ha numerado los eslabones (correspondlendo el numero 0 al eslabn fl[o o bancada) y a los
pares se los ha denomlnado por medlo de leLras, esL forma de referenclar eslabones y pares
ser una forma hablLual de acLuar, en el anllsls clnemLlco de mecanlsmos por meLodos
grflcos, en lo suceslvo.
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o

llg-6. Mecanlsmo de Lres eslabones.

La varlable de enLrada puede ser LanLo la poslcln angular del eslabn 1 como la del 2. Ln la
flgura 7 se ha reallzado un anllsls grflco de poslcln suponlendo que la coordenada angular p
es la varlable de enLrada.



o

llg-7. Anllsls grflco de poslclones del mecanlsmo de Lres eslabones.


2.2. Mecan|smos con var|os buc|es.

PasLa el momenLo slo se ha reallzado el anllsls grflco de poslclones de mecanlsmos con
solamenLe un bucle. Ln la prcLlca, en numerosas ocaslones, se presenLan mecanlsmos
compuesLos por ms de una cadena clnemLlca formando varlos bucles.

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Ln la flgura 8 se represenLa uno de esLos mecanlsmos. Ln esLe e[emplo el bucle 1 lo
consLlLuye un mecanlsmo de cuaLro eslabones mlenLras que el bucle 2 esL formado por un
mecanlsmo blela-manlvela.




llg-8. Mecanlsmo formado por dos bucles

Suponlendo que la varlable de enLrada es la coordenada p, poslcln angular del eslabn 1,
para reallzar el clculo de poslclones se proceder como se ha vlsLo anLerlormenLe con la
slgulenLe parLlcularldad: el valor de la varlable de enLrada del segundo bucle, la poslcln angular
del eslabn 3, quedar deLermlnado al resolver el problema de poslcln del prlmer bucle.





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3. ANLISIS NUMLkICC DL CSICICNLS.

Como se ha vlsLo los meLodos grflcos para el clculo de poslclones de mecanlsmos son de
muy fcll apllcacln, a la vez que LremendamenLe lnLulLlvos. La gran desvenLa[a que presenLan radlca
preclsamenLe en su propla naLuraleza: al uLlllzar esLe Llpo de meLodos es necesarlo hacer
represenLaclones grflcas, y para que los resulLados sean medlanamenLe preclsos ser necesarlo ser
escrupulosos en la reallzacln de los dlbu[os, la eleccln de las escalas, eLc... lo que supondr, [unLo a
las lnexacLlLudes proplas del dlbu[o, un gasLo de Llempo conslderable.

una de las necesldades de los procesos de la lndusLrla moderna, para que esLa sea
compeLlLlva, es la poslbllldad de reallzar numerosas operaclones con resulLados preclsos en el menor
Llempo poslble. LsLo es compleLamenLe apllcable al proceso de dlseno y desarrollo de mqulnas, por
lo LanLo, y por las razones anLerlormenLe argumenLadas, los meLodos grflcos esLn perdlendo fuerza
en pro de los meLodos numerlcos que, lmplemenLados de forma adecuada sobre ordenadores, cada
vez con mayor capacldad de clculo y proceso, producen resulLados de gran exacLlLud en Llempos
mlnlmos (exlsLen en el mercado programas de clculo clnemLlco y dlnmlco de mqulnas que
lncluso Lraba[an en Llempo real).

or lo LanLo, en esLe curso se lnLenLar esLudlar, en la medlda de lo poslble, no slo los
meLodos clslcos de anllsls de mqulnas y mecanlsmos, que lndudablemenLe son de gran valor por
lo concepLuales que resulLan, slno Lamblen meLodos que resulLen aproplados para su
lmplemenLacln en ordenadores.

Pecho esLe pequeno lnclso, se comenzar con el esLudlo de poslcln de mecanlsmos por
medlo de meLodos numerlcos.


3.1. Introducc|n: Lcuac|n de buc|e cerrado.

AnLes de proceder a un esLudlo slsLemLlco del anllsls de poslclones por medlo de meLodos
numerlcos, se desarrollarn los mlsmos e[emplos que en el esLudlo por meLodos grflcos
aprovechando esLos para lnLroduclr el concepLo de ecooclo Je bocle cettoJo.

3.1.1. Mecan|smo de tres es|abones.

Ln la flgura 9 se muesLra una represenLacln esquemLlca de un mecanlsmo de Lres eslabones.
Con lndependencla de la poslcln en la que se represenLe dlcho mecanlsmo (que ser slempre
funcln de la varlable de enLrada q), se puede planLear la slgulenLe ecuacln vecLorlal:


L R C = 0

Cue no es slno una forma vecLorlal de consLaLar el condlclonanLe geomeLrlco que Llene que
cumpllr la cadena clnemLlca del mecanlsmo para Lodas y cada una de la poslclones, donde cada
vecLor esL asoclado a un eslabn y queda deflnldo por los punLos (pares clnemLlcos en esLe caso)
por los que dlcho eslabn se une a los dems segun se muesLra en la flgura 9. A esLa ecuacln, que
deflne en cada momenLo la poslcln del mecanlsmo, se la denomlnar en lo suceslvo ecuacln de
bucle cerrado, al obLenerse slempre una suma vecLorlal cuyo resulLado es nulo.
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o o
O O
A
A
B B

llg-9. Mecanlsmo de Lres eslabones y bucle vecLorlal cerrado.


Lxpresando la ecuacln vecLorlal de bucle cerrado a Lraves de las componenLes en los e[es x e
? de la flgura:

l.cos - c - k cos p = 0
l seo - k seo p = 0

ellmlnando l:

L
L
R q
C R q
tg
R q
C R q
sen
cos
sen
cos
sen
cos
o
o
o =
+
=
+


una vez deLermlnado :

L
R q
=
.sen
seno
o
L
C R q
=
+ cos
coso


Con lo que queda resuelLo el problema de poslcln del mecanlsmo para cualquler valor de la
varlable de enLrada p.

3.1.2. Mecan|smo b|e|a-man|ve|a.

Ln la flgura 10 se represenLa de forma esquemLlca un mecanlsmo blela manlvela medlanLe su
bucle vecLorlal cerrado, cuya ecuacln es la slgulenLe:


R L C X + + = 0

C por componenLes:
k cos p - l cos - \=0
k seo p - l seo - c=0

o

llg-10. 8ucle vecLorlal del mecanlsmo blela-manlvela.
L
q
R
C
C
L R
q
q
x
c
MATHCAD
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8esolvlendo el slsLema para las lncgnlLas y \ se obLlene:
(

=
L
C Rsenq
arcsen o y X R q L = + cos coso

Con lo que queda resuelLo el problema de clculo de poslcln para cualquler valor de la
varlable de enLrada (p en esLe caso).


3.1.3. Mecan|smo de cuatro es|abones.

Se reallzar ahora el esLudlo de poslclones del mecanlsmo de cuaLro eslabones represenLado
en la flgura 11. Se aprovechar esLe esLudlo para deflnlr el cr|ter|o que en lo suceslvo se uLlllzar en
cuanLo a la dlreccln de los vecLores y al slgno de los ngulos formados por dlchos vecLores.

La ecuacln vecLorlal en esLe caso ser:


C C C C
1 2 3 4
0 + + + =

o por componenLes:

C q C C C
C q C C
1 2 2 3 3 4
1 2 2 3 3
0
0
cos cos cos
sen sen sen
+ + =
+ + =
o o
o o


o
o


llg-11. 8ucle vecLorlal del mecanlsmo de cuaLro eslabones.


uebe noLarse, que al planLear la ecuacln de bucle cerrado en forma vecLorlal, se ha reallzado
de Lal forma que la suma de los vecLores sea nula slempre con slgno poslLlvo, en la flgura 11 esLn
represenLados dlchos vecLores, y se puede observar que slempre reallzan el mlsmo recorrldo en el
bucle. Ln consecuencla, al planLear la ecuacln de bucle cerrado por componenLes se deber eleglr
un convenlo para los ngulos que esLe en correspondencla con el elegldo para los vecLores. or esLe
moLlvo 643 81>9643 ?4@.0,43 54@ 643 A-/B4@-3 3- .-,2@81 32-.5@- ,-3,- 60 C4@2D41B06 B@0D0,0 54@ -6
4@2>-1 ,-6 A-/B4@ 0 60 ,2@-//2E1 ,-6 A-/B4@ F -1 3-1B2,4 01B2C4@0@24, sl se uLlllzase el senLldo horarlo
el valor del ngulo serla negaLlvo.

A
B
C
D
q
C1
C2
C3
C4
2
3
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una vez resuelLo el slsLema, se obLendrn las soluclones para
2
y
J
con lo que quedarn
calculadas las dlferenLes poslclones del mecanlsmo en funcln de la varlable de enLrada (p) y de la
geomeLrla propla del mecanlsmo (c
1
, c
2
, c
J
y c
4
).


3.2. |anteam|ento genera|.

Ln el prlmer caso esLudlado, el mecanlsmo de Lres eslabones, se planLearon las ecuaclones
slgulenLes:
l cos - c -k cos p=0
l seo - k seo p = 0

que forman un slsLema no llneal de dos ecuaclones con dos lncgnlLas que podrla, de forma general,
expresarse como:

f
1
(p, , l) = 0
f
2
(p, , l) = 0

en el que p es la varlable conoclda (que de ahora en adelanLe se denomlnar varlable prlmarla) y l
las desconocldas (que sern secundarlas).

ue esLa forma para el segundo e[emplo, el mecanlsmo blela-manlvela, se Lendr:

f
1
(p, , \) = k

cos p - l

cos - \ = 0
f
2
(p, , \) = k

seo p - l

seo

- c = 0

slendo p la varlable prlmarla y y \ las secundarlas.

ara el mecanlsmo de cuaLro eslabones:

f
1
(p,
2
,
J
) = c
1
cos p - c
2
cos
2
- c
J
cos
J
- c
4
f
2
(p,
2
,
J
) = c
1
seo p - c
2
seo
2
- c
J
seo
J

Se observa que en Lodos los e[emplos se replLe lo mlsmo:

- SlsLemas de ecuaclones (mlsmo numero de ecuaclones que de lncgnlLas).
- SlsLemas no llneales.

La resolucln de slsLemas de ecuaclones no llneales, no es una Larea que sea rplda nl sencllla,
con los meLodos de clculo Lradlclonales. Las calculadoras clenLlflcas nl las programables, los
resuelven, sl blen, hoy en dla conLamos con herramlenLas de clculo, con las cuales no supone mayor
problema resolver esLos slsLemas. Cualquler sofLware maLemLlco poLenLe (MaLhcad, MaLlab,
MaLemaLlca, Maple, eLc.) puede resolver dlchos slsLemas de forma rplda y preclsa. Las calculadoras
programables, pueden cargar apllcaclones para resolver slsLemas no llneales, p.e. SCLvLS?S para las
calculadoras programables hp. Ln los ulLlmos anos con el uso generallzado de smarLphones, y
LableLas, (p.e. urold48, para aparaLos androld) pueden enconLrarse apllcaclones para esLas que
permlLen un conoclmlenLo rpldo de las varlables secundarlas de los mecanlsmos en esLudlo.

ara slsLemas

de esLe Llpo exlsLe una solucln basada en el clculo numerlco, medlanLe
Lecnlcas de lLeracln, denomlnada meLodo de newLon-8aphson, que se presenLa a conLlnuacln.
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3.2.1. Mtodo de Newton-kaphson.
Sea el slsLema de ecuaclones no llneales:

f
1
(x
1
, x
2
,......., x
o
) = 0
f
2
(x
1
, x
2
,......., x
o
) = 0
.
..
f
o
(x
1
, x
2
,......., x
o
) = 0

que escrlLo de forma abrevlada Lendr la forma:

f x ( ) = 0

ara la resolucln del slsLema por meLodos de aproxlmaclones suceslvas, se supondr
conoclda la aproxlmacln p-eslma de una de las n ralces de la ecuacln vecLorlal.

( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( )
p
n
p p p p
x x x x x ,...., , ,
3 2 1
=

or LanLo la ralz exacLa ser:

( ) ( ) p p
x x c

+ =
slendo
( ) p
c

el error de la ralz, luego:

( ) ( )
0 ) ( = +
p p
x f c

uesarrollando la ecuacln vecLorlal en poLenclas de
( ) p
c

y llmlLndose a los Lermlnos llneales:

( ) ( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
0 . = ' + = +
p p p p p
x f x f x f c c

slendo ( ) x f

' la maLrlz [acoblana del con[unLo de funclones f f f fn 1 2 3 , , ,.... de las varlables

x x x xn 1 2 3 , , ,..., , esLo es:
( ) ( )
(
(
(
(
(
(
(
(

= = '
n
n n n
n
n
x
f
x
f
x
f
x
f
x
f
x
f
x
f
x
f
x
f
x J x f
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c

2 1
2
2
2 2
1
2
1 1
1
1


Con lo que:
( )
( )
( )
( )
( )
0 . = +
p p p
x J x f c

ue donde, suponlendo que
( )
( )
p
x J

no es slngular:

( ) ( )
( )
( )
( )
p p p
x f x J

.
1
= c

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!" $%&'()*%$+ ,- .-/0123.43 560143 0"7$86/964 ,- :;<%$%;&'< vetslo 1 lq 1J Je 18

por lo LanLo, el lLeranLe de orden p+1 se obLendr de:

( ) ( ) ( )
( )
( )
( ) .... 2, 1, 0, p x f x J x x
p p p p
= =
+

.
1 1


y el lLeranLe de orden cero, ser un valor aproxlmado de la ralz deseada.

3.3. Lstud|o de pos|c|ones s|ngu|ares: puntos muertos.

Se reallzar el esLudlo de poslclones slngulares de mecanlsmos medlanLe el desarrollo de uno
de los e[emplos anallzados con anLerlorldad: el mecanlsmo blela-manlvela.

o
o
1
2
L
L
L
1
2
3
o
3

llg-12. Mecanlsmo blela-manlvela.


ALendlendo a la flgura 12, al planLear la ecuacln de bucle cerrado se obLlene:

f L L L
f L L L
1 1 1 2 2 3 3
2 1 1 2 2 3 3
0
0
= + =
= + + =
+ cos cos cos
sen sen sen
o o o
o o o


Sl se supone que L
3
es la varlable de enLrada, o varlable prlmarla, ser conoclda luego:

=
(
(
(
(

=
2 2 1 1
2 2 1 1
2
2
1
2
2
1
1
1
cos cos o o
o o
co
c
co
c
co
c
co
c
L L
sen L sen L
f f
f f
J x


( ) ( )
1 2 2 1 1 2 2 1 2 1 2 1
cos . cos . o o o o o o = + = sen L L sen L L sen L L x J

que ser nulo sl:
(
2
-
1
) = k t poto k = 1,2....

que se corresponder con los punLos muerLos del mecanlsmo.

Se propone como prcLlca el clculo de los punLos muerLos sl se hublese Lomado o
1
como
varlable prlmarla.


OJO RADIANES
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!" $%&'()*%$+ ,- .-/0123.43 560143 0"7$86/964 ,- :;<%$%;&'< vetslo 1 lq 14 Je 18



3.4. Mecan|smos con var|os buc|es.

Se esLudlarn ahora las poslclones slngulares de mecanlsmos como el de la flgura 13, que
posee ms de un bucle.

o
o
o
o
o
o

llg-13. Mecanlsmo con dos bucles (cuaLro eslabones y blela-manlvela).

lanLeando las ecuaclones vecLorlales de bucle cerrado por componenLes para el prlmer bucle
(A-8-c-u-A):

f L L L L
f L L L L
1 1 1 2 2 3 3 4 4
2 1 1 2 2 3 3 4 4
0
0
= + + =
= + + + =
+ cos cos cos cos
sen sen sen sen
o o o o
o o o o


mlenLras que para el segundo bucle ser (u-c--u)

f L L L
f L L L
3 3 3 5 5 6 6
4 3 3 5 5 6 6
0
0
= + =
= + + =
+ cos cos cos
sen sen sen
o o o
o o o


Suponlendo que la varlable prlmarla es o
1
, se obLlenen como varlables secundarlas o
2
, o
J
, o
5
y l
6
ya que o
4
y o
6
son caracLerlsLlcas de la geomeLrla del mecanlsmo e lnvarlables, luego la maLrlz
[acoblana ser:

(
(
(
(

=
0 cos . cos . 0
1 . . 0
0 0 cos . cos .
0 0 . .
5 5 3 3
5 5 3 3
3 3 2 2
3 3 2 2
o o
o o
o o
o o
L L
sen L sen L
L L
sen L sen L
J

uesarrollando el deLermlnanLe de la maLrlz por cofacLores:


| | ) . cos cos . ( . cos .
cos . cos .
. .
cos .
3 2 3 2 3 2 5 5
3 3 2 2
3 3 2 2
5 5
o o o o o
o o
o o
o sen sen L L L
L L
sen L sen L
L J =
(

=

se anular sl:

sen( ) o o o o t
2 3 2 3
0 = = + k poto k = 0, 1, 2, J, .....
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es declr cuando o o
2 3
= que corresponde al punLo muerLo del mecanlsmo de cuaLro eslabones.

Ll deLermlnanLe Lamblen serla nulo en el caso de que
5
= /2, que corresponde al punLo
muerLo del mecanlsmo de blela-manlvela cuando el eslabn moLor es la manlvela (esLa poslcln slo
podrla alcanzarse sl la blela y la manlvela fuesen de la mlsma longlLud).

Como e[erclclo para su reallzacln por parLe del alumno, se propone reallzar el esLudlo de
poslclones slngulares sl la enLrada fuese o
J,
y sl fuese l
5
.


3.S. 1rayector|as de UN1CS de| mecan|smo.

una vez reallzado el anllsls de poslcln del mecanlsmo, esLo es, calculados los valores de las
varlables secundarlas una vez conoclda la prlmarla, se proceder al esLudlo de las LrayecLorlas
descrlLas por dlferenLes punLos del mecanlsmo.


3.S.1. 1rayector|as de puntos de def|n|c|n de| mecan|smo: pares.

Se comenzar esLudlando las LrayecLorlas que recorren los punLos que deflnen el mecanlsmo:
los pares. ara ello se har la slgulenLe dlsLlncln enLre los eslabones a los que perLenezca el punLo
en esLudlo:

a) Ll eslabn al que perLenece el punLo esL unldo a la bancada.
b) Ll eslabn al que perLenece el punLo oo esL unldo a la bancada.


0G '6 -360HE1 06 I9- 5-@B-1-/- -6 591B4 -3B8 912,4 0 60 H01/0,0"

Ln la flgura 14 se muesLra el mecanlsmo de cuaLro eslabones que servlr de base para el
esLudlo de las LrayecLorlas de los pares. Al deflnlr esLe mecanlsmo y el slsLema de referencla,

r
A
debe
ser conocldo.

or LanLo, para calcular la poslcln en cada lnsLanLe del punLo 8, se Lendr que:



r r r r L
B A BA A
= + = +
1

o expresado por componenLes.
x x L
y y L
B A
B A
= +
= +
1 1
1 1
cos
sen
o
o


uesLo que el valor de la varlable
1
es conocldo con lndependencla de sl esLa es prlmarla o
secundarla, ya que se ha supuesLo soluclonado el problema de poslclones, se conocern las
coordenadas del punLo 8 para cualquler valor de la varlable
1
y, por conslgulenLe, su LrayecLorla.

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o
o

llg-14. Clculo de las LrayecLorlas de los pares.


HG" '6 -360HE1 06 I9- 5-@B-1-/- -6 591B4 14 -3B8 912,4 0 60 H01/0,0J

Se corresponde esLe caso al clculo de la LrayecLorla del punLo c. La poslcln de c queda
deLermlnada por la ecuacln:


r r r
C B CB
= +
puesLo que

r
B
es ya conocldo, para obLener la LrayecLorla de c ser suflclenLe conocer como varlan
sus coordenadas a medlda que lo hacen las varlables de poslcln, esLo es:

x x L x L L
y y L y L L
C B A
C B A
= + = + +
= + = + +
2 2 1 1 2 2
2 2 1 1 2 2
cos cos cos
sen sen sen
o o o
o o o



3.S.2. 1rayector|as de puntos asoc|ados a un es|abn:

Ln la flgura 13 se ha represenLado un eslabn generlco l que se une al anLerlor del bucle
(cadena clnemLlca) a Lraves del punLo A, y al slgulenLe a Lraves del 8.

Ll problema a resolver, para cualquler valor de la varlable o
l
, es el clculo de la poslcln del
punLo l asoclado al eslabn y por LanLo su LrayecLorla. or oLra parLe, es conoclda la poslcln del
punLo en esLudlo con respecLo a los e[es o y v lnvarlablemenLe unldos al eslabn l, (o
p
,v
p
).

o

llg-13. 1rayecLorla de punLos asoclados a un eslabn.

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uesLo que el problema de poslcln se supone resuelLo, sern conocldos Lodos los valores de
la varlable
l
, con lndependencla de que esLa sea prlmarla o secundarla. Luego para conocer las
coordenadas del punLo l respecLo a los e[es de referencla fl[os (bancada), basLar con referenclar las
coordenadas (u
p
,v
p
) respecLo a dlchos e[es, obLenlendose enLonces:


(

+
(

=
(

p
p
i i
i i
A
A
p
p
v
u
sen
sen
y
x
y
x
.
cos
cos
o o
o o



uonde las coordenadas (x
A
,y
A
), sl no son conocldas, podrn calcularse segun lo expuesLo en el
aparLado anLerlor.


3.6. kLSUMLN
A modo de resumen, podemos esLablecer una serle de pasos necesarlos para la resolucln
numerlca del problema clnemLlco de un mecanlsmo.

l. ldenLlflcamos los grados de llberLad que Llene el mecanlsmo (C.L.).
ll. Calculamos la movllldad del mecanlsmo, medlanLe la ecuacln de kuLzbach, sl el
mecanlsmo es plano.
lll. ldenLlflcamos las varlables del problema. LsLas pueden ser 8lMA8lAS (daLos) o
SLCunuA8lAS (lncgnlLas).
lv. Calculamos el numero de bucles necesarlos para calcular la poslcln de Lodas las
barras del mecanlsmo. Ll numero de bucles lo podemos conocer por medlo de la
expresln:
NB.
n-M-1
2

v. Lleglmos los bucles necesarlos, de modo que conLengan LanLo la varlable prlmarla
como alguna de las secundarlas que nos lnLerese conocer.
vl. lanLeamos la ecuacln vecLorlal de bucle cerrado (L.v.8.C) para cada uno de los
bucles.
vll. royecLamos la/las ecuacln/ecuaclones vecLorlal/vecLorlales en los e[es x e ?, para
obLener las ecuaclones escalares (2 por cada bucle).
vlll. 8esolvemos el slsLema de ecuaclones.








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8I8LICGkAIIA:

1lLulo: ulSLRC uL MACulnA8lA
AuLor: 8oberL L nC81Cn.
LdlLorlal: McCraw-Plll.

1lLulo: 1LC8lA uL MCulnAS ? MLCAnlSMCS.
AuLor: !oseph L. Shlgley.
LdlLorlal: McCraw-Plll.

1lLulo: MLCPAnlCS Cl MACPlnLS.
AuLor: Samuel uoughLy.
LdlLorlal: !ohn Wlley & Sons.

1lLulo: MLCnlCA uL MCulnAS.
AuLor: Pam, Crame, 8ogers.
LdlLorlal: McCraw-Plll.

1lLulo: AnLlSlS nuML8lCC.
AuLor: 8lchard L. 8urden, !. uouglas lalres.
LdlLorlal: Crupo LdlLorlal lberoamerlca.