CAPTULO II - ESTABILIDAD CINEMTICA

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CAPTULO II

2.- ESTABILIDAD CINEMTICA DE LAS ESTRUCTURAS PLANAS
Generalidades
En este captulo se establecen los fundamentos tericos bsicos, necesarios para determi-
nar la estabilidad cinemtica de las estructuras reticuladas planas, se dedica especial atencin al
anlisis de los sistemas inestables, con un grado de libertad, dada la importancia que tiene su es-
tudio en el contexto del anlisis estructural.
2.1. Grados de libertad
Los grados de libertad de un sistema estructural, con posibilidad de desplazarse, pueden de-
finirse como el nmero de parmetros independientes que deben prescribirse para definir o cono-
cer la posicin de cualquiera de sus puntos en su configuracin desplazada. Ellos dependen del
sistema de coordenadas en que se est trabajando, as, el sistema ms simple es el sistema lineal,
en el cual puede considerarse una lnea que abarca todo y en ella, puede analizarse el movimiento
de un punto cualquiera A(x) con posibilidad de moverse sobre esa lnea:



X
A
sea A'(x) la posicin desplazada del punto A(x), con X
A'
= X
A
+ U. Esto indica que la posi-
cin desplazada del punto A(X) se conoce al describir nicamente el parmetro independiente "U".
De acuerdo a la definicin de grados de libertad, puede establecerse que el sistema considerado
anteriormente tiene un grado de libertad.
Considere la configuracin original desplazada de un cuerpo rgido en el plano X -Y, caracte-
rizado porque la distancia entre sus puntos no se modifica cuando sufre un desplazamiento, y se
ha tomado un punto O fijo, de manera que O no puede moverse segn las direcciones X, Y:





Figura 2.1. Grados de libertad de un cuerpo rgido fijo.
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Sea i un punto situado a una distancia Yi de O. Bajo estas condiciones, como se indica en la
figura No. 2.1 el cuerpo rgido solo puede rotar alrededor de O, con ello, el punto i se mueve segn
un arco de circunferencia con centro en O y radio Y
i
, pasando a la posicin i'.
Se define la posicin desplazada final de i (punto i') segn:
X
i
' = X
o
+ Y
i
Sen. o
Y
i
' = Y
o
+ Y
i
Cos o
Donde puede notarse, que slo se prescribi la rotacin o como parmetro independiente
para definir la posicin de i'. Segn el concepto de grados de libertad, puede afirmarse que el sis-
tema considerado tiene un grado de libertad, que de hecho est asociado a la posibilidad del mo-
vimiento que el sistema tiene de rotar.
2.2. Vnculo
Vnculo es un trmino genrico utilizado para designar toda condicin geomtrica, que limita
o restringe las posibilidades de movimiento, de los puntos de un sistema. Cuando el vnculo res-
tringe a los puntos de un sistema, existen posibilidades de movimiento absoluto, referido este mo-
vimiento a un sistema fijo que se considera es la tierra, el vnculo recibe el nombre de vnculo ex-
terno. Si el vnculo restringe posibilidades de movimiento relativo entre los puntos de un sistema,
se conoce como vnculo interno.
2.3. Chapa
Chapa es un trmino utilizado para designar a toda formacin rgida (cuerpo rgido), consti-
tuida por varios puntos materiales que se encuentran todos en un mismo plano y representado por
un plano infinitamente delgado o lmina. Las chapas en una estructura son todas las formaciones
rgidas, que se pueden definir en ella. El smbolo |
i
es utilizado para identificar a la chapa i:




Este sistema, se representa as:



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Si una chapa es una formacin rgida, debe recordarse que en ella existe, el vnculo interno
de la rigidez entre los puntos de un sistema rgido, segn, el cual la distancia entre dos puntos
cualquiera del sistema, permanece invariable durante cualquier desplazamiento del mismo.
2.4. Grados de libertad de una chapa
Para determinar los grados de libertad de una chapa, ella es analizada en su plano (X-Y), al
asumir que est en completa libertad de movimiento.
Sea | una chapa en el plano X-Y, como se muestra en la figura No.2.2, donde se represen-
ta su configuracin inicial, establecindose en ella algunos datos iniciales conocidos: el punto O y
su posicin, un punto cualquiera i, referido a O por la distancia
i
= oi y el ngulos
i
que forma
la horizontal trazada por O con el radio
i
, y en su configuracin desplazada final con los puntos
O', i':





Figura No. 2.2. Grados de libertad de una chapa en su plano
Los grados de libertad de la chapa | en su plano dependen, segn su definicin, del nme-
ro de parmetros independientes, que es necesario prescribir para conocer la posicin de cual-
quiera de sus puntos, tomado i arbitrariamente, en su configuracin desplazada.
La chapa | obtiene la posicin desplazada, indicada en la figura No.2.2 al aplicar los si-
guientes movimientos de cuerpo rgido: una traslacin U
o
en la direccin X, una traslacin V
o
en la
direccin Y, y una rotacino , que representan las posibilidades de movimiento que la chapa tiene
en completa libertad de movimiento en su plano.
Segn esto, es posible definir la posicin del punto i' como:
X

' = X
o
+ U
o
+
i
cos. (o + i)
Y
i
' = Y
o
+ V
o
+
i
Sen. (o + i)
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Puede notarse que las coordenadas del punto i', han sido definidas mediante la prescripcin
de los parmetros independientes Uo, Vo,o .Esto permite establecer que:
Una chapa en su plano tiene tres grados de libertad, en completa libertad de movimien-
to. Es decir, puede trasladarse respecto a dos ejes X e Y, rotar respecto a un centro. Si los grados
de libertad son notados por la letra g, una chapa en completa libertad de movimiento tiene un:
g = 3 Ec. 2.1
2.5. Desplazamientos finitos de una chapa en su plano
Para estudiar, los desplazamientos que experimenta una chapa | en su plano, considere
primero, la chapa mostrada en la figura No. 2.3 en su configuracin inicial, donde se destacan los
puntos i, j y en su configuracin desplazada, donde los puntos i, j han pasado a las posiciones ij:








Figu-
ra No. 2.3. Rotacin
de una chapa en su
plano
Por tratarse de una chapa (formacin rgida), la distancia entre esos puntos no vara cuando
se desplaza, por tanto:
ij = ij
Trazando rectas perpendiculares a los puntos medios de los segmentos ii, y jj, stas se cor-
tan en un punto propio, llamado O.
Del anlisis geomtrico de la configuracin mostrada en la figura No. 2.3, se observa: los
tringulos rectngulos oim y oim, tienen catetos iguales, im = mi y om es comn, por lo tanto, sus
hipotenusas oi y oi tambin lo son. Anlogamente, ocurre con los tringulos rectngulos ojn y ojn,
en los cuales in = nj y on es comn, por lo que sus hipotenusas oj, oj tambin son iguales.
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Se tiene entonces:
ij = i'j'
oi = oi'
oj = oj'
Esto permite afirmar que los tringulos oij y oi'j', marcados en la figura No. 2.3, son con-
gruentes y que los puntos de la chapa se han desplazado sobre arcos de circunferencia, de centro
comn O, experimentando la chapa, una rotacin alrededor del punto O conocido como centro
polo de rotacin, del tipo propio, y definido como el punto alrededor del cual rotan todos los otros
puntos de la chapa.
Una chapa puede experimentar otro tipo de desplazamiento, que se manifiesta cuando todos
los puntos de ella se desplazan la misma cantidad y en una misma direccin, es decir, experimen-
tan desplazamientos paralelos e iguales, como se indica en la figura No.2.4:








Figura No. 2.4. Traslacin de una chapa en su plano
En este caso el segmento i'j' es paralelo y se orienta en el mismo sentido que el segmento ij,
entonces se tiene que ii' = jj'. Trazando mediatrices a los puntos medios de esos segmentos, resul-
tan rectas paralelas que se cortan en el infinito.
A este tipo de desplazamiento experimentado por la chapa se le conoce como traslacin; es
decir, movimiento que a una rotacin alrededor de un polo impropio en el infinito, en direccin per-
pendicular a la de traslacin.
Alternativamente, de ahora en adelante, cuando una chapa tenga su polo en el infinito, se
dir que ella se traslada en direccin perpendicular al polo en el infinito y adems, todos los puntos
de la chapa que se traslada se desplazan en direccin perpendicular a su polo en el infinito, la
misma cantidad y en la misma direccin y sentido.
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2.6. Rotacin infinitesimal de una chapa
Para analizar la rotacin infinitesimal de una chapa, supngase una chapa que tiene un polo
de rotacin O, alrededor del cual rota una cantidad infinitesimal o , como se aprecia en la figura
No.2.5:






Figura No. 2.5. Rotacin infinitesimal de una chapa
Por efecto de la rotacino impuesta a la chapa | , un punto cualquiera i, separado de O a
una distancia
i,
se desplaza a lo largo de un arco de circunferencia de centro en O y radio i,
pasando a la posicin i'. Cuando se consideran desplazamientos infinitsimos la cuerda ii', el arco
i~i y la tangente (normal al radio oi) i~i" se confunden por ser infinitsimos equivalentes, es decir
i~i = ii' = ii".Se considera entonces que:
Para rotaciones infinitesimales los desplazamientos que experimentan los puntos de
una chapa se tomarn en direccin normal a las rectas determinadas por los puntos y el
polo de rotacin o radios de giro y en el sentido de la rotacin , como se muestra en la figura
No. 2.6:







Figura No. 2.6. Desplazamientos de los puntos de una chapa que rotan
A partir de la figura No.2.5, para el punto i se tiene que ii' =
i
o = ii". Luego el desplaza-
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miento experimentado por un punto cualquiera i, cuando la chapa rota alrededor de su polo de
rotacin, puede calcularse como:
r
I
=
i
o
o = rotacin infinitesimal de la chapa.

i
= radio de giro del punto i respecto al polo 0
2.7. Determinacin analtica y representacin grfica de los desplazamientos de una chapa.
El clculo de los desplazamientos de los puntos de una chapa que rota alrededor de su polo,
es posible realizarlo a partir de la ecuacin 2.2, que representa el valor del desplazamiento experi-
mentado por un punto i cualquiera de esa chapa.
En una chapa como la mostrada en la figura No. 2.6, los desplazamientos de los puntos i, j, k
considerados vienen dados por; r
i
=
o i.
r
j
=o
j
, r
k
=o
k,
respectivamente calculados como se ha
indicado anteriormente, es decir, como el producto de la rotacin o por los radios de giro respecti-
vos, en direccin normal a las rectas que unen el punto con el polo y en el sentido de la rotacin.
Estos desplazamientos pueden representarse grficamente de dos maneras. Una de ellas
consiste en llevar los desplazamientos por un polo O', conocido como polo del diagrama, en el cual
se encuentran ubicados todos los puntos fijos.
Para el caso de una chapa, en l se encuentra el polo de rotacin de la misma. Para una
chapa cualquiera, esto se indica en la figura No. 2.7:










Figura No.2.7. Representacin grfica de los desplazamientos de los puntos de una chapa.
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La figura No.2.7, muestra en la parte (a), la representacin grfica de los desplazamientos
reales de los puntos i, j, k de la chapa | , tal como ellos ocurren; a este tipo de representacin se le
conoce como diagrama de Williot - Mohr. Se considera que al unir apropiadamente los extremos
de los vectores ri, rj, rk en el diagrama de Williot - Mohr se obtiene la chapa rotada 90.
La parte (b) La parte (b) de la figura No. 2.7, muestra el diagrama de Williot - Mohr de una
chapa, que tiene su polo de rotacin en el infinito y por lo tanto, se traslada, todos sus puntos se
desplazan la misma cantidad, en direccin perpendicular a la direccin que define el polo en el
infinito y su representacin grfica, como puede notarse, se reduce a un punto.
Es posible expresar los desplazamientos de los puntos de una chapa en componentes de
desplazamiento segn los ejes X e Y. Para ello supngase una chapa | que rota o alrededor de
su polo de rotacin como se indica en la figura No.2.8:









Figura No. 2. 8. Representacin grfica de las componentes U-V de desplazamientos de los puntos de una chapa.
El clculo analtico de los desplazamientos se supone que:
U
i
= r
i
Sen.
i
+


Ec. 2.3
V
i
= r
i
Cos.
i
+ Ec. 2.4
Donde r
i
est dado por la ecuacin (2.2):
Sen.
i
i
i
P
Y
= + Ec. 2.5
Cos.
i
i
i
P
X
= + Ec. 2.6
Sustituyendo las ecuaciones (2.2), (2.5) y (2.6) en (2.3) y (2.4) respectivamente, se obtiene:
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U o
i
=
i
Y Ec.2.7
o v
i
=
i
X Ec. 2.8
El resultado obtenido en las ecuaciones (2.7) y (2.8), permite establecer lo siguiente:
La componente horizontal del desplazamiento de un punto cualquiera de una chapa
que rota; es igual al producto de la rotacin o por la proyeccin vertical de su radio de gi-
ro.
La componente vertical de desplazamiento de un punto cualquiera de una chapa que
rota; es igual al producto de la rotacin o por la proyeccin horizontal de su radio de giro.
Las componentes horizontal y vertical de desplazamiento de un punto, son directa-
mente proporcionales, a las componentes vertical y horizontal respecti vamente, de su radio
de giro.
De esta manera, es posible realizar otro tipo de representacin grfica de las componentes
horizontal U y vertical V, de los desplazamientos experimentados por los puntos de una chapa.
Para ello, basta saber como se desplaza un punto cualquiera de la chapa, representar sus compo-
nentes U y V a partir de rectas de referencia; en las cuales se consideran ubicados los puntos fijos,
particularmente el polo de rotacin O; unir las componentes U y V de desplazamiento del punto con
el polo O, en forma lineal y prolongar en el dominio de la chapa, para tenerla representada en
componentes U-V de desplazamiento.
A esta representacin grfica de las componentes de desplazamiento, segn los ejes X e Y
de los puntos de una chapa, se le conoce como; Diagrama U - V. Lo expresado anteriormente, se
aprecia en la figura No 2.8.
Cuando la chapa tiene su polo en el infinito, la representacin grfica de desplazamientos U
- V se realiza como se indica en la figura No. 2.9:







Figura No. 2.9. Representacin grfica de las componentes U- V de desplazamientos de los puntos de una chapa que se
traslada.
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2.8. Vinculacin externa de una chapa
La vinculacin externa de una chapa, se define como aquella que restringe posibilidades de
movimiento absoluto de los puntos de la chapa, entendiendo como movimientos absolutos aquellos
referidos al sistema, la tierra ( |
T
) tomado como fijo. Debe recordarse que una chapa en completa
libertad de movimiento en su plano, tiene tres (3) grados de libertad o posibilidades de movimiento
(ecuacin 2.1). Segn el vnculo externo o absoluto, restrinja una, dos o las tres posibilidades de
movimiento que posee la chapa en libertad de movimiento, el vnculo ser de primera, segunda, o
tercera especie respectivamente.
Se analizan a continuacin, los diferentes tipos de vinculacin externa. Se presenta prime-
ramente, la chapa referida al sistema fijo |
T
, en completa libertad de movimiento, en cuyo caso
tiene 3 posibilidades de movimiento: dos traslaciones y una rotacin:






Ahora, la chapa se ha vinculado a |
T
mediante una barra rgida b
1
. La condicin de rigidez
de b
1
, le restringe a la chapa la posibilidad de movimiento absoluto, en la direccin de la barra rgi-
da y le permite trasladarse en direccin perpendicular a la barra y rotar alrededor del punto i. Por
lo tanto, el sistema representado muestra una chapa vinculada externamente, por medio de un
vnculo de primera especie, el cual, como se indica, restringe una posibilidad de movimiento abso-
luto y permite dos:







Este tipo de vehculo en forma idealizada es representado como se indica:
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Adicionalmente, conocidos los desplazamientos de los puntos de la chapa, es posible cono-
cer el polo de rotacin. En este caso, los desplazamientos permitidos indican que el polo de rota-
cin de la chapa debe estar sobre la recta que define la direccin de la barra rgida. Es importante
tener presente que un vnculo externo de 1ra especie no define el polo de rotacin de la chapa,
suministra una direccin para su ubicacin:





Otro tipo de vnculo externo de primera especie, se define cuando la chapa se vincula; como
se indica:



Este vnculo de 1era especie segn Landa se conoce como empotramiento de primer grado,
el cual restringe un grado de libertad, el rotacional, permitiendo traslaciones en cualquier direccin
y se representa idealmente como:



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Por ser vnculo externo de 1ra especie, no define el polo, slo indica que el polo de la chapa
est en el infinito, sin conocerse su direccin. Si la chapa se vincula a |
T
con dos barras rgidas se
tienen los siguientes casos:






Este primer caso muestra la vinculacin externa dada por dos barras rgidas b
1
y b
2;
que se
interceptan en un punto propio. La condicin de rigidez de las barras b
1
y b
2,
impone el despla-
zamiento de los puntos i, j. Recordando que los desplazamientos de esos puntos, permiten cono-
cer la ubicacin del polo de la chapa, se tiene que ste, queda localizado en el punto de inter-
seccin de las barras b
1
y b
2
. Esta condicin le restringe a la chapa, las dos traslaciones absolutas
y le permite rotar en forma absoluta alrededor de O, con respecto al sistema de referencia fijo |
T.
En consecuencia, el sistema representado, es el de una chapa vinculada externamente con un
vnculo externo de 2da especie, normalmente referido como apoyo fijo que suele representarse as:







El otro tipo de vinculacin externa de 2da especie, se presenta, cuando las barras rgidas b
1

y b
2
son paralelas, por lo cual impone desplazamientos a los puntos i, j en direccin perpendicular
a ellas. Esto pone de manifiesto, el caso de los desplazamientos iguales y en una misma direccin
asociado a chapas que se trasladan. Ciertamente, el sistema mostrado, representa una chapa
vinculada externamente con un vnculo de 2da especie, conocido como empotramiento sobre rodi-
llos, el cual restringe la traslacin absoluta en la direccin de las barras rgidas y la rotacin; permi-
tiendo que la chapa se traslade en direccin perpendicular a la de las barras como se muestra:
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Esta chapa tiene entonces, su polo en el infinito en direccin normal a la de traslacin, que
es la direccin de las barras paralelas que definen este tipo de vinculacin externa. En forma idea-
lizada este sistema es representado por:





Empotramiento sobre rodillos
Lo visto anteriormente, permite afirmar lo siguiente: un vnculo externo de 2da especie define
el polo de rotacin de la chapa.
Por ltimo, considrese la chapa vinculada a |
T
, mediante tres barras rgidas como se indi-
ca:






CAPTULO II - ESTABILIDAD CINEMTICA

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Las barras b
1
y b
2
de hecho, definen un polo de rotacin. Si ella rota alrededor de ese polo,
el punto k particularmente experimenta un desplazamiento perpendicular a la recta que lo une a O.
Por otro lado, la condicin de rigidez de la barra b
3
le impone a k un desplazamiento normal a ella.
Esto evidencia incompatibilidad de desplazamientos para el punto k lo cual conduce a afirmar que
el punto k tambin es polo de la chapa | y por cuanto una chapa no puede rotar simultneamente
alrededor de dos polos, se concluye que la chapa debe estar fija, es decir, que sus tres posibilida-
des de movimiento han sido restringidas todas.
En consecuencia, el sistema considerado muestra una chapa vinculada externamente con
un vnculo de tercera especie que la fija y en forma idealizada se representa as:




Este anlisis permite afirmar, que un vnculo externo de 3ra especie fija la chapa. Ntese,
que si las lneas de accin de los vnculos, no tienen un punto comn de interseccin, la chapa
est fija, es decir, tiene ms de un polo de rotacin. En las figuras mostradas a continuacin, cada
chapa tiene ms de un polo de rotacin, o por lo menos un polo y una direccin, lo cual hace supo-
ner, ms de un punto de la chapa fijo, por lo tanto la chapa est fija:








En consecuencia, se establece que la vinculacin externa de 3ra especie, suministrada por
tres barras rgidas, slo se da cuando esas barras no son las tres, ni paralelas, ni concurrentes,
pues, en caso contrario la chapa no es fijada, quedndole una posibilidad de movimiento, como se
muestra.
Tres barras concurrentes no fijan la chapa, le permiten la rotacin alrededor de O:
CAPTULO II - ESTABILIDAD CINEMTICA

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Tres barras paralelas no fijan la chapa, le permiten la traslacin en direccin perpendicular a
las barras como se indica:






Cuando la chapa est vinculada externamente mediante tres barras que se intersectan o son
paralelas, ellas son inefectivas como vnculo, pues no la fijan. Este tipo de vinculacin recibe el
nombre de aparente. Algunos ejemplos se ilustran a continuacin:





Tres direcciones paralelas Direcciones del polo por el apoyo 1ra especie.

Es posible encontrar tambin la vinculacin conocida como redundante, que se presenta a
continuacin en la figura:
CAPTULO II - ESTABILIDAD CINEMTICA

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La chapa | con las tres barras rgidas b
1
, b
2
y b
3
est fija, por lo que la barra b
4,
no se re-
quiere para fijarla; sta barra es redundante. Note que los vnculos redundantes, son las cantida-
des de vnculos en exceso sobre las necesarias y suficientes para fijar la chapa. Esto se manifiesta
en el siguiente ejemplo:







Por lo analizado anteriormente, pueden plantearse las siguientes conclusiones relacionadas
con la ubicacin de los polos de rotacin de las chapas, a partir de la vinculacin externa:
- Para todo vnculo de 1ra especie, rodillo o biela, el polo de rotacin se encuentra en la di-
reccin de la barra que lo define.
- Todo empotramiento de 1er grado genera polos impropios.
- Todo apoyo fijo es un polo de rotacin.
- Todo empotramiento deslizante, mvil o sobre rodillo, define un polo de rotacin en el infi-
nito, es decir, un polo impropio, en direccin perpendicular al permitido, o lo que es equiva-
lente, en la direccin de las barras que lo definen.
- Toda chapa empotrada est fija.
CAPTULO II - ESTABILIDAD CINEMTICA

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2.9. Desplazamiento relati vo entre dos chapas
En el estudio realizado hasta ahora, se ha tomado una sola chapa, en adelante se conside-
ran sistemas formados por un nmero cualquiera de chapas:











Figura No.2.10. Representacin grfica del desplazamiento relativo entre dos chapas
La figura No. 2.10, muestra dos chapas |
1
y |
2
con sus respectivos polos absolutos de ro-
tacin O
1
y O
2
. Se consideran los puntos i perteneciente a |
1
y j a |
2
. Al rotar las chapaso
1
y o
2

alrededor de sus polos, los puntos i de |
1
y j de |
2
experimentan los desplazamientos indicados
en direccin normal a las rectas determinadas, respecto a los polos de rotacin y de acuerdo al
sentido de la rotacin, presentando particularmente componentes verticales de desplazamiento V
i
y
V
j
respectivamente. Con estas componentes verticales de desplazamiento de los puntos, es posi-
ble graficar los diagramas de componentes verticales de desplazamiento de las chapas; uniendo
cada uno de estos desplazamientos con el polo respectivo y prolongado en el dominio de cada
chapa, como se ha visto anteriormente y se representa en la figura 2.4.
Ntese, que a partir de las componentes verticales de desplazamiento de los puntos j de |
2

e i de |
1,
se define una diferencia de desplazamientos V
ji
= V
j
- V
i
, que se conoce como despla-
zamiento relativo entre los puntos i de |
1
y j de |
2
. Adicionalmente, en la configuracin desplaza-
da de las chapas, se observa un punto que presenta el mismo desplazamiento, debido a la rotacin
de las dos chapas. A ese punto que pertenece a las dos chapas y se caracteriza por experimentar
igual desplazamiento, en magnitud, direccin y sentido, por efecto de la rotacin de las dos cha-
pas, se le conoce como polo relativo de rotacin, y se denota como O
12
. Es preciso establecer, que
el polo relativo O
12
para que presente el mismo desplazamiento en magnitud, direccin y sentido,
debido a la rotacin de las chapas vinculadas por l, debe estar alineado con los polos absolutos
O
1
y O
2
de las chapas |
1
y |
2
. Este importante resultado, se ha convenido en establecer como un
CAPTULO II - ESTABILIDAD CINEMTICA

31
teorema:
- Primer teorema:
Los polos absolutos de rotacin de dos chapas consecuti vas y el polo relati vo que las
une, se encuentran alineados.
El cumplimiento de este teorema se muestra en los siguientes esquemas:








Primer teorema
Lo planteado anteriormente para componentes verticales de desplazamiento, obviamente,
tambin puede establecerse para las componentes horizontales.
En este mismo anlisis, se considera ahora que a la configuracin desplazada obtenida an-
teriormente, se le imprime una rotacin - o
1
; con ello la chapa |
1
pasa a estar fija y por tanto a
estar representada sobre el eje donde se definen todos los puntos fijos, y la chapa |
2
experimenta
en una rotacin
1 2 12
= alrededor de O
12
, quedando en consecuencia representados los
desplazamientos, relativos de los puntos de la chapa |
2
con respecto a la |
1
. Esto permite esta-
blecer por una parte, que los desplazamientos relativos de una chapa; respecto a otra, se pueden
estudiar considerando una de ellas fija, y por otra, cuando una chapa est fija, la chapa vinculada
con ella, rota alrededor del polo relativo entre ellas. La primera consideracin es utilizada ms
adelante, para el estudio de la vinculacin interna entre chapas y la segunda se ha convenido en
expresar mediante un teorema:
- Segundo teorema:
Cuando una chapa est fija, el polo relati vo que la vincula con otra chapa, pasa a ser
un polo absoluto de rotacin de la otra chapa.
Una aplicacin de este segundo teorema se encuentra en un caso como el indicado a conti-
nuacin:
CAPTULO II - ESTABILIDAD CINEMTICA

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Segundo teorema
Por vinculacin externa la chapa |
1
est fija, entonces; aplicando el segundo teorema se
tiene que O
12
pasa a ser 0
2
.
De acuerdo con Landa, una consecuencia importante de lo anterior es la siguiente:
Si en un polo relativo entre chapas, se localiza el polo absoluto de rotacin de cual-
quiera de las chapas, que a l concurren, ste ser polo de rotacin de todas y cada una de
las chapas concurrentes en ese polo relati vo:








En el estudio realizado, se ha considerado que a cada dos chapas les corresponde un polo
relativo de rotacin, interesa determinar el nmero de polos relativos que corresponden a m cha-
pas.
Se establece que el nmero N de polos relativos de rotacin entre m chapas, viene dado por
el total de combinaciones diferentes que pueden realizarse de dos en dos chapas con las m cha-
pas, as:
N Ec. 2.9


2
) 1 (
2

=
m m m
CAPTULO II - ESTABILIDAD CINEMTICA

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La ecuacin No. (2.9), se verifica para m = 2, resultando N = 1. Al considerar tres chapas, es
decir, m = 3, de la aplicacin de la ecuacin No. (2.9) resulta un nmero de polos de rotacin N =
3.
Considere ahora el un conjunto formado por tres chapas |
1
, |
2
y |
3
, como se muestra:




En este sistema correspondiente a un N = 3, se conviene en considerar lo siguiente: los po-
los relativos O
12
y O
2
estn localizados en las articulaciones reales que vinculan internamente a las
chapas, faltando por ubicar el polo relativo O
13
.S la chapa |
2
se toma fija por el segundo teorema,
que O
12
pasa a ser O
1
y O
23
pasa a ser O
3
. Ahora bien por el primer teorema, el polo relativo O
13

se encuentra alineado con los polos absolutos O
1
y O
3
, esto define la direccin para el tercer polo
relativo O
13
.
El resultado obtenido de este anlisis se expresa mediante un teorema:
- Tercer teorema:
Los polos relati vos entre cada tres chapas estn alineados.

2.10. Vinculacin interna entre dos chapas
La vinculacin interna entre dos chapas, s estudia a partir de las restricciones de movi-
miento relativo, impuestas a los puntos de una de las chapas respecto a la otra, considerada fija,
como se desprende del estudio realizado en la seccin 2.9.
Una chapa referida a otra (tomada como fija) en completa libertad de movimiento posee 3
grados de libertad, como se presenta:





CAPTULO II - ESTABILIDAD CINEMTICA

34

Dependiendo del nmero de restricciones que imponga la vinculacin interna que se esta-
blezca entre las chapas |
1
y |
2
, a las tres posibilidades de movimiento relativo de la chapa |
2

con respecto a la | 1, el vnculo interno ser de 1ra, 2da o 3ra especie. Se considera a continua-
cin cada uno de estos casos:







La chapa |
2
se vincula a |
1
mediante la barra rgida b
1
; bajo esta condicin, la rigidez de b
1

le impide a la chapa |
2
la traslacin relativa en su direccin y le permite moverse en direccin
perpendicular a ella y rotar relativamente respecto a |
1
. A la chapa |
2,
le queda impedida una de
las tres posibilidades de movimiento relativo que inicialmente tena, quedando establecida en este
caso la vinculacin interna de 1ra especie. Se considera a continuacin la vinculacin interna defi-
nida por dos barras rgidas. Caso en el que las chapa |
1
y |
2
se vinculan internamente por dos
barras rgidas que se cortan en un lugar propio:








Del estudio realizado en la vinculacin externa (seccin 2.8), se deriva exactamente el com-
portamiento que manifiesta, en este caso, |
2
con respecto a | 1 fija. A |
2
le estn impedidas las
dos traslaciones y le queda la posibilidad de rotar relativamente con respecto a |
1
y esa rotacin
CAPTULO II - ESTABILIDAD CINEMTICA

35
relativa la realiza alrededor del punto de interseccin, de las dos barras rgidas b
1
y b
2
; de all, que
en ese punto se ubique el polo relativo de rotacin entre las chapas |
1
y |
2
. Se nota que la inter-
seccin de esas barras puede ocurrir dentro o fuera del dominio de las chapas, as como se indica:





A este vnculo interno de 2da especie se le conoce como vnculo interno ficticio propio. El
vnculo interno definido por las dos barras rgidas que se intersectan, al permitirle a |
2
respecto
de |
1,
slo la rotacin relativa y al restringir las dos traslaciones, representa la vinculacin interna
de 2da especie. Este tipo de vinculacin interna se presenta tambin cuando las chapas se vincu-
lan mediante una articulacin interna propia o articulacin real, como se muestra:





Articulacin real
De all, que a la " vinculacin ficticia propia" tambin se le conoce por "articulacin ficticia
propia".
Otro tipo de vinculacin interna de 2da. especie se presenta cuando las dos barras rgidas b
1

y b
2
son paralelas:





CAPTULO II - ESTABILIDAD CINEMTICA

36
En este caso, |
2
slo puede trasladarse relativamente con respecto a |
1
en direccin per-
pendicular a las barras rgidas, quedndole impedidas la traslacin en direccin de las barras rgi-
das y la rotacin relativa, por lo tanto; el vnculo interno que estas barras paralelas define, es un
vnculo interno de segunda especie, al restringirle a |
2
dos de las tres posibilidades de movimiento
relativo que ella tena en completa libertad con respecto a |
1
.
Visto, que |
2
slo se traslada relativamente con respecto a |
1
, puede afirmarse que el polo
relativo de rotacin entre las dos chapas vinculadas por dos barras paralelas, se encuentra en el
infinito, en direccin perpendicular a la de traslacin o lo que es equivalente, en la direccin de las
barras que definen este tipo de vinculacin interna de segunda especie:







A este vnculo interno de 2da. especie tambin se le conoce como vnculo ficticio impropio, o
articulacin ficticia impropia.
El vnculo interno de 3ra. especie, se define cuando las dos chapas son vinculadas mediante
tres barras rgidas que no sean las tres ni paralelas, ni concurrentes, as:







Esta vinculacin le restringe a |
2
todas las posibilidades de movimiento relativo respecto
a |
1
, es decir, la fija. Por tal razn; cuando dos chapas se vinculan internamente mediante tres
barras rgidas, que definen una vinculacin interna de tercera especie efectiva, se establece que
CAPTULO II - ESTABILIDAD CINEMTICA

37
ellas forman una sola chapa, una sola formacin rgida:





Cuando las tres barras rgidas son las tres concurrentes o paralelas, la chapa |
2
no esta
impedida de moverse con respecto a |
1
quedando representada en este caso una vinculacin
interna aparente:





Bajo esta condicin, a |
2
le queda la posibilidad de rotar relativamente con respecto a |
1
,
alrededor del punto de interseccin de las tres barras b
1
, b
2
y b
3
.
Mediante esta condicin,
2
| puede trasladarse relativamente respecto a
1
| en direccin
perpendicular a las barras b
1
, b
2
, b
3
. En ambos casos, la tercera barra rgida es inefectiva como
vnculo, pues no se logra la fijacin de
2
| con respecto a
1
| .
Tambin, internamente se presenta vinculacin de tipo redundante cuando, estando
2
| fija
con respecto a
1
| se introduce una cuarta barra que no se requiere para la fijacin de
1
|
:







CAPTULO II - ESTABILIDAD CINEMTICA

38
La cuarta barra b
4
que no se necesita para fijar a |
2
, se conoce como barra o vnculo interno
redundante. Obviamente este sistema continuo formando una sola chapa.
Es preciso destacar, que el sistema considerado arriba, con vinculacin interna redundante,
es equivalente a dos chapas doblemente articuladas, que pudieran tambin representarse de la
forma:





Dos chapas vinculadas mediante dos articulaciones reales, formando dos chapas doblemen-
te articuladas, corresponden al caso de vinculacin redundante considerado. Lo anterior, permite
afirmar:
Dos chapas doblemente articuladas forman una sola chapa y definen vinculacin in-
terna de tipo redundante .
2.11. Cadenas de chapas.
Una cadena de chapas, es un sistema constituido por un conjunto de chapas o lminas en
un plano, vinculadas entre s, mediante vnculos internos de 2da. especie o articulaciones: reales,
ficticias propias o impropias. Por ejemplo, el sistema mostrado en la figura No. 2.11, es por defini-
cin, una cadena formada por siete chapas:










Figura No. 2.11.- Cadena de chapas
CAPTULO II - ESTABILIDAD CINEMTICA

39
Clasificacin de Cadenas de Chapas.
Las cadenas de chapas, segn el contorno de las chapas, pueden clasificarse en; abiertas,
cerradas y mixtas. La cadena mostrada en la figura No. 2.11, por la configuracin que la forman, se
determina como cadena abierta de siete chapas. Se muestran a continuacin en forma esquemti-
ca algunas cadenas abiertas, cerradas y mixtas:

















Cadenas abiertas















Cadenas cerradas


CAPTULO II - ESTABILIDAD CINEMTICA

40





Cadena mixta
A partir de la definicin de cadenas de chapas, se derivan algunos aspectos resaltantes, re-
lacionados con la identificacin de las cadenas de chapas, en las cuales deben considerarse las
chapas vinculadas por vnculos internos de segunda especie. As, una barra rgida, no cargada,
que ha sido definida como vnculo interno de primera especie, debe ser considerada como una
chapa; tres barras no paralelas ni concurrente, que definen un vnculo interno de tercera especie
entre dos formaciones rgidas forman con ellas una sola chapa.
Es importante tener presente, que una barra para ser considerada vnculo, debe ser rgida y
no puede estar cargada. La cadena cerrada ms pequea y simple, es la de tres chapas; pero es
necesario, aclarar que ese conjunto se constituye en una sola chapa rgida, con un g= 3, siempre
que las articulaciones entre ellas no estn en lnea recta (alineadas), como se muestra a continua-
cin:




Lo expresado anteriormente se demuestra, aplicando el procedimiento cinemtico indicado a
continuacin, en vista de que estudio cinemtico de la formacin, depende del movimiento inde-
pendiente de cada chapa. Considrese una de las tres chapas fijas, s a partir de esta considera-
cin es posible fijar las restantes, encontrando dos polos por chapa, entonces, el sistema est fijo y
forma una sola chapa:





CAPTULO II - ESTABILIDAD CINEMTICA

41

Al tomar |
3
fija, aplicando los dos primeros teoremas se tiene: los polos relativos O
13
y O
23

pasan a ser O
1
y O
2
respectivamente. Al considerarlos polos O
1
y O
12
se tiene que alineado con O
1

y O
12
debe estar O
2
, esto define a la chapa |
2
fija. Fijada |
2
, el polo O
12
, pasa a ser O
1
y la cha-
pa |
1
, tambin resuelta fija. Se deja al lector la verificacin, tomando los polos O
2
y O
12
. En conse-
cuencia, se afirma:
Tres chapas en cadena cerrada, cuyos polos relati vos no estn alineados, forman
una chapa rgida que tiene tres grados de libertad .
Un ejemplo inmediato, que se deriva de este resultado, es dado por una formacin triangu-
lar, sistema rgido por excelencia:




En el caso mostrado a continuacin, dado por tres chapas en cadena cerrada, con polos re-
lativos alineados, se demuestra que esa formacin, no es una sola chapa rgida, debe considerarse
como tres chapas en cadena cerrada:






Ntese, que al tomar una chapa fija, no logran fijarse las restantes. Al suponer |
3
fija, O
13
=
O
1
y O
23
= O
2
. Por la aplicacin del primer teorema, los polos O
1
y O
12
, o equivalentemente O
2
y
O
12
.
Definen direcciones para O
2
y O
1
respectivamente, que pasan por los polos O
1
y O
2
ya defi-
nidos y esto no define dos polos para las chapas |
1
y |
2
; por lo tanto, no se logra su fijacin. En
consecuencia, la formacin analizada debe clasificarse como tres chapas en cadena cerrada.

CAPTULO II - ESTABILIDAD CINEMTICA

42
2.12. Grados de libertad de una cadena de chapas
En secciones anteriores, se ha determinado y considerado el nmero de grados de libertad
que posee una chapa en completa libertad de movimientos, (g = 3). Interesa establecer el nmero
de grados de libertad g, que posee una cadena de chapas, formada por m chapas, bajo cualquier
configuracin y en completa libertad de movimiento. Para ello, se propone determinar, una expre-
sin general, que sea vlida para cualquier tipo de cadena. Se define:
g = g
m
- g
a
Ec. 2.10
Donde:
g: Nmero de grados de libertad de la cadena
g
m:
Grados de libertad que tienen los m chapas al vincularse.
g
a:
Grados de libertad restringidos por las a articulaciones de la
cadena.
Por lo visto anteriormente, g
m
= 3m, y la ecuacin (2.10) se convierte en:
g = 3m - g
a
Ec. 2.11
Para obtener la expresin buscada, debe evaluarse ga, considrese una articulacin Oij,
cualquiera donde se vinculan m
i
chapas y sea:
g
i:
Nmero de grados de libertad restringido por la articulacin Oij.
Por consiguiente:
a
g
a
= g
i
Ec.2.12
i = 1
Para determinar el nmero de grados de libertad gi, restringidos por la articulacin O
ij
, se
considera, como se dijo, que a la articulacin O
ij
se vinculan m
i
chapas:





CAPTULO II - ESTABILIDAD CINEMTICA

43
La cantidad g
i
, se obtiene restando los grados de libertad que tienen las mi chapas, antes de
vincularse a Oij (3m
i
), de los grados de libertad que le quedan al sistema, una vez vinculadas las m
i

chapas a O
ij
(una rotacin por cada chapa ms las dos traslaciones), es decir:







g
i
= 3m
i
(m
i
+ 2) =2 (m
i
1) Ec. 2.13
Al sustituir la ecuacin (2.13) en (2.12) se obtiene:
a a
g
a
=E 2(m
i
1) = 2 E m
i
2
a
Ec 2.14
1 = i 1 = i
Al sustituir la ecuacin (2.14) en la (2.11) se tiene, finalmente:
a a
2 ( 3 = m g E mi ) 2a = 2 2 3 + a m E mi Ec. 2.15
1 = i 1 = i
Donde:
g: Nmero de grados de libertad de la cadena
m: Nmero de chapas de la cadena
a: Nmero de articulaciones en la cadena
m
i
Nmero de chapas que concurren a cada articulacin.

CAPTULO II - ESTABILIDAD CINEMTICA

44
La ecuacin (2.15), suministra la expresin general que permite calcular, los grados
de libertad que tiene una cadena de chapas, bajo cualquier configuracin: abierta, cerrada,
mixta, en completa libertad de movimiento:
Para ilustrar su aplicacin, se considera el siguiente ejemplo:





Al aplicar la frmula general de la ecuacin (2.15), para determinar as el nmero de grados
de libertad que la cadena mostrada posee, se tiene entonces:
m = 9
m = 8
m
i
= 2+2+2+3+2+2+2+2 = 17
g = 3x9+2 x 8 2x(17) = 9
El resultado obtenido indica, que la cadena mixta considerada tiene 9 grados de libertad en
completa libertad de movimiento.
A partir de lo visto anteriormente, es posible deducir dos expresiones particulares muy senci-
llas, que pueden utilizarse en el caso de cadenas abiertas y cerradas, bajo la estricta consideracin
de que a todas las articulaciones de la cadena, slo se vinculen dos chapas, es decir, el trmino mi
siempre sea igual a dos. Bajo esta condicin especial, de las ecuaciones (2.13) y (2.12) se tiene:
g
i
= 2(m
i
- 1) = 2 Ec. 2.16
g
a
= 2a Ec. 2.17
Por lo tanto, la ecuacin (2.11), toma la siguiente forma:
g = 3m-2a Ec. 2.18
La ecuacin (2.18), permite calcular los grados de libertad de una cadena abierta o cerrada,
bajo la condicin muy particular de m
i
= 2 constante.
Al considerar que en las cadenas abiertas bajo condicin m
i
= 2 constante en el nmero a
de articulaciones es siempre igual a (m 1), como se aprecia a continuacin:
CAPTULO II - ESTABILIDAD CINEMTICA

45



m = 3
a = m 1 = 2
De la ecuacin (2.18) resulta:
g = 3m 2(m - 1) = m + 2 Ec.2.19
En las cadenas cerradas, bajo la condicin m
i
= 2 constante, el nmero de articulaciones es
siempre igual a m, por ejemplo:





m = 5
a = m = 5
Luego a partir de la ecuacin (2.18) se tiene:
g = 3m 2m = m Ec. 2.20
Las ecuaciones (2.19) y (2.20), suministran expresiones particulares para el clculo de los
grados de libertad de cadenas de chapas abiertas y cerradas con m
i
= 2 constante.
Estas ecuaciones (2.19) y (2.20), resultan muy sencillas y de mucha utilidad, pero es nece-
sario destacar que slo pueden usarse para calcular los grados de libertad de cadena abiertas y
cerradas bajo la condicin especial de que a todas y cada una de las articulaciones de la cadena,
slo lleguen dos chapas; es decir m
i
= 2 constante.
Ntese que en el caso de las cadenas abiertas o cerradas, que no cumplan con esa condi-
cin y obviamente para el caso de cadenas mixtas, g deber calcularse aplicando la frmula ge-
neral dada por la ecuacin (2.15).

CAPTULO II - ESTABILIDAD CINEMTICA

46
2.13. Determinacin cinemtica de un sistema
En la seccin anterior, se estableci la manera de calcular los grados de libertad de cual-
quier cadena de chapas.
Ahora bien, esas cadenas de chapas, que se han considerado sin restriccin de movimien-
tos impuestas por vinculacin externa, en realidad estn vinculadas externamente al sistema de
referencia fijo la tierra, como se indica esquemticamente:




Cadena abierta de cuatro chapas g = 6
Cada vnculo externo o apoyo, suministra un nmero de restricciones segn sea su especie;
al nmero total de restricciones impuestas por la vinculacin externa se le denota como r y su
determinacin se realiza por simple conteo.
Entonces, en un sistema definido por una chapa o una cadena de chapas cualquiera, cono-
cidos sus grados de libertad g y determinado r, por simple conteo de restricciones impuestas por la
vinculacin externa, puede evaluarse la relacin g r, cuyo resultado puede ser mayor, igual o
menor que cero, esto es: g-r>0, g-r = 0, g-r< 0.
Obviamente, el caso g - r > 0 se presenta cuando el sistema posee ms grados de libertad,
que restricciones de vnculo externo.
En el caso g - r = 0, cuando los grados de libertad y las restricciones externas son iguales y,
el caso g - r < 0, cuando las restricciones externas superan a los grados de libertad del sistema.
Esto establece, una clasificacin de los sistemas desde el punto de vista cinemtico, como se indi-
ca:
Sistema cinemticamente indeterminado
g - r > = 0
Sistema cinemticamente determinado
g - r = 0
Sistema cinemticamente sobredeterminado
g - r < 0
CAPTULO II - ESTABILIDAD CINEMTICA

47
Se revisa esta clasificacin, considerando la viga simple que forma una sola chapa, de figura
la No. 2.12, bajo algunas condiciones de apoyo:



g = 3 g r = 1
(a) r = 2 > Sistema cinemticamente
indeterminado.




g = 3 g r = 0
(b) r = 3 > Sistema cinemticamente determinado.



g = 3 g r = 0
(c) r = 3 > Sistema cinemticamente determinado.




g = 3 g r = 0
(d) r = 4 > Sistema cinemticamente
sobredeterminado.
CAPTULO II - ESTABILIDAD CINEMTICA

48



g = 3 g r = 0
(e) r = 4 > Sistema cinemticamente sobredeterminado.
Figura No. 2.12. Determinacin cinemtica de un sistema
Analizando los casos considerados e indicados en la figura No. 2.12., se tiene:
La viga (a), se muestra como un sistema cinemticamente indeterminado con una diferencia
g r > 0, puede rotar alrededor del punto fijo y es por lo tanto inestable, al quedarle esa posibilidad
de movimiento.
Los sistemas cinemticamente indeterminado, son definidos inmediatamente como
inestables, este tipo de estructura no tiene los vnculos necesarios para fijarla o estabilizar-
la.
Ntese, que un sistema plano con un g = 3, necesita tres componentes de reaccin como
condicin necesaria, aunque no siempre sean suficientes.
La viga (b), representa un sistema cinemticamente determinado con diferencia g r = 0 y
por vinculacin externa est fija. Ntese que para un g = 3, la viga cuenta con las tres restricciones
de vnculo externo necesarias para fijarla.
La viga (c) representa tambin, como en el caso (b), un sistema cinemticamente determi-
nado; sin embargo, las tres componentes de reaccin tienen lneas de accin paralelas, que defi-
nen vinculacin externa aparente, permitiendo que la viga quede con una posibilidad de movimien-
to y no fija.
Se observa, que a pesar de tener la viga (c) las tres restricciones de vnculo necesarias para
su fijacin, ellas no son suficientes; esto hace que el sistema sea inestable.
En el caso correspondiente a la viga (d), se observa que est clasificado como un sistema
cinemticamente sobredeterminado, pues, g r < 0. A partir de los conceptos impartidos, se dedu-
ce que la viga (d) est fija, por el mismo hecho de tener un empotramiento en su vinculacin exter-
na; luego la otra restriccin externa representa la vinculacin redundante.
Por ltimo, la viga (e), tambin se clasifica desde el punto de vista cinemtico, como sistema
sobredeterminado, pero a diferencia del caso (d), la vinculacin externa que posee no la fija, ya
que le permite desplazarse en la direccin indicada por los rodillos. Luego, la viga no est impedida
totalmente en sus posibilidades de movimiento, tambin est presente en este caso, la vinculacin
aparente como en el caso (c).
CAPTULO II - ESTABILIDAD CINEMTICA

49
El anlisis realizado anteriormente, permite establecer condiciones muy importantes que tie-
nen que ver con la definicin de la estabilidad de los sistemas considerados (una chapa o una ca-
dena de chapas):
Se necesitan como mnimo, tantas condiciones de vnculo externo para estabilizar el
sistema, como grados de libertad tenga, pero esto no implica necesariamente estabilidad;
de all que sta sea considerada condicin necesaria, pero no suficiente para la estabilidad
del sistema.
Esto permite establecer que sistemas con:
g r > 0 = > Inestables
g r s 0 = > Aparentemente estables
Lo expresado anteriormente en estas condiciones es, por consiguiente, la condicin necesa-
ria no es suficiente para la estabilidad del sistema.
Ntese, a partir de los casos analizados e indicados en la figura No. 2.12, que aquellos sis-
temas para los cuales la diferencia g r s 0 y han resultado inestables, es debido a presencia de
vinculacin aparente. Casos como estos, donde el sistema presenta inestabilidad geomtrica, pue-
den convertirse en estables con slo modificar la disposicin de los apoyos aparentes que en ellos
existan.
Para el caso (c), por ejemplo, la viga inestable geomtricamente se convierte en estable si,
su condicin de vnculo es cambiada por:






g = 3 > r = 3 > g - r = 0 Sistema cinemticamente determinado estable.
2.14. Estabilidad cinemtica de un sistema
Los sistemas considerados se definen como cinemticamente estables, cuando cumpliendo
con la condicin necesaria, se encuentren fijos o estabilizados. Si el sistema est formado por una
sola chapa, se considera fijo si tiene dos polos de rotacin. Por consiguiente, si se trata de una
cadena de chapas, para que sea estable todas y cada una de sus chapas, deben tener dos polos
rotacin, o sea, todas deben estar fijas. Esta representa la condicin suficiente para la estabilidad
del sistema.
CAPTULO II - ESTABILIDAD CINEMTICA

50
Todo lo expuesto hasta ahora, permite en forma general establecer algunos pasos que de-
ben seguirse para determinar la estabilidad cinemtica de las estructuras:
- Identificar el sistema (chapa o cadena de chapas), tratando de configurar el menor
nmero de chapas, y clasificar el tipo de formacin de acuerdo sta configuracin.
- Determinar los grados de libertad g del sistema, haciendo uso de la ecuacin, (2.1), (2.15),
(2.19), o (2.20), segn corresponda.
- Contar las restricciones impuestas por la vinculacin externa y calcular la diferencia g r.
- Clasificar cinemticamente el sistema a la diferencia g-r:
g r > 0 Sistema inestable
g r s 0 Sistema aparentemente estable
De resultar el sistema aparentemente estable (condicin necesaria), definir su estabi-
lidad, estableciendo la condicin suficiente para ello. Ser estable si, todas las chapas tie-
nen dos polos de rotacin, lo que significa que estn todas fijas, de lo contrario ser inesta-
ble.
Dada la importancia de este anlisis, es conveniente detallar ms especficamente, las con-
diciones establecidas para determinar la estabilidad de los diferentes tipos de cadenas que tienen
g o ms vnculos externos, o sea, una diferencia g r s 0, satisface la condicin necesaria de la
estabilidad aparente.

2.14.1. Estabilidad cinemtica de cadenas abiertas
En una cadena cinemtica abierta aparentemente estable, se asegura su estabilidad estu-
diando los polos de rotacin:
- Cadenas cinemticas abiertas inestables: Cuando slo se puede conseguir un polo ab-
soluto de rotacin, para cada chapa de la cadena o no logran fijarse todas las chapas.
Si al menos una chapa de la cadena est en condicin inestable, como lo postulado, no es
aplicado solo a una parte de la estructura sino a toda ella en conjunto, la estructura es inesta-
ble.
- Cadenas cinemticas abiertas estables: Cuando se consigue ms de un polo de rota-
cin para todas y cada una de las chapas de la cadena.
2.14.2. Estabilidad cinemtica de cadenas cerradas y mixtas.
Una cadena cinemtica cerrada o mixta aparentemente estable como condicin necesaria,
pero no suficiente, ser estable cuando se consiga ms de un polo de rotacin para todas sus cha-
pas, en el caso contrario ser inestable. Alternativamente, la estabilidad de estos tipos de cadenas
se puede estudiar buscando un solo polo de rotacin para cada chapa, cosa que no implica inesta-
bilidad en la cadena, y comprobando compatibilidad de movimientos. Segn esto, se tendr:
CAPTULO II - ESTABILIDAD CINEMTICA

51
- Cadena cinemtica cerrada o mixta inestable: Cuando es aparentemente estable, se
consiga un polo de rotacin para cada chapa y la cadena tenga compatibilidad de movi-
mientos (direccin, sentido, magnitud).
- Cadena cinemtica cerrada o mixta estable: Cuando es aparentemente estable, se con-
siga un polo de rotacin para cada chapa y la cadena tenga incompatibilidad de movimien-
tos. Se insiste en el hecho que si una cadena cinemtica cerrada o mixta, tiene ms de un
polo de rotacin, para cada chapa no es necesario el estudio de la compatibilidad de mo-
vimientos para decretarla estable, como se indic inicialmente.
- Estudio de la compatibilidad del movimiento: Debido a que la estabilidad de las cade-
nas cerradas y mixtas, puede estudiarse como se ha indicado, buscando un polo por chapa
y comprobando la compatibilidad de movimientos, resulta inmediato aclarar el significado y
procedimiento para realizar el chequeo de esa compatibilidad de desplazamientos en la
cadena:
Una vez hallado un polo de rotacin para cada chapa, por ser una formacin cerrada o mixta
(que tiene parte cerrada) puede hablarse de un punto de cierre P. C., el cual es ubicado apropia-
damente en un polo relativo; seguidamente se imprime una rotacin infinitesimal, alrededor de su
polo a una de las chapas de la cadena vinculada al P.C.
Al observar como se desplaza el P.C., debido a esa rotacin. Inmediatamente, se traslada el
desplazamiento a travs de la cadena, se distinguen especialmente los desplazamientos de los
polos relativos, hasta llegar en formacin cerrada al desplazamiento experimentado por el P.C.,
debido a la rotacin de la otra chapa vinculada con l.
Entonces podr establecerse si en el P.C. se produce incompatibilidad o compatibilidad de
desplazamientos. Debe recordarse que cualquier tipo de incompatibilidad se traduce en estabilidad
de la cadena y la compatibilidad de desplazamientos manifiesta en el P.C., en direccin, sentido y
magnitud, indica que la cadena tiene posibilidades de movimiento, luego es inestable desde el
punto de vista cinemtico.
Este procedimiento alternativo para cadenas cerradas o mixtas, puede resumirse en los si-
guientes pasos:
- Buscar un polo por chapa
- Definir el punto de cierre (P.C.)
- Dar rotacin infinitesimal a una de las chapas vinculadas al P.C., e indicar el desplaza-
miento experimentado por el P.C., debido a esa rotacin.
- Trasladar los desplazamientos en formacin cerrada y secuencia contraria a la chapa vin-
culada al P.C.
- Indicar el desplazamiento producido en el P. C., debido a la rotacin de la otra chapa vin-
culada a l.
- Observar los desplazamientos en el P. C. incompatibilidad de desplazamientos en direc-
cin o sentido cadena estable. Compatibilidad de desplazamientos en direccin y sen-
tido, no implican necesariamente inestabilidad de la cadena, debe chequearse las magni-
tudes. Si los desplazamientos en el P. C., resultan compatibles, tambin en magnitud, en-
tonces existe compatibilidad de desplazamientos cadena inestable.