Diseo Industrial

DISEO Y AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL

Pere Ponsa Antoni ranollers

Diseo Industrial! Pere Ponsa" Toni ranollers! Diseo # auto$ati%a&i'n industrial

2 Diseo y automatizacin industrial 2.1 Objetivos 2.2 Sistemas de automatizacin 2.3 Fases para la puesta en marcha de un proyecto de automatizacin 2. !lasi"icacin de inter"aces persona#m$%uina 2.& Diseo de panel de mando para automatismos y m$%uinas industriales 2.' !reacin de prototipos 2.( )e"erencias 2.1 Objetivos El Captulo se centra en los aspectos de diseo de los sistemas de automatizacin. Es decir, desde el planteamiento de metodologas que permiten la aplicacin de tecnologas en al mbito de la produccin industrial, hasta las recomendaciones en forma de diseo ergonmico de interfaces persona-mquina. En algunas ocasiones se adopta el punto de vista de diseo centrado en el usuario a que finalmente es el operario el encargado de realizar tareas de supervisin o control manual, pese a la incesante presencia de automatismos que facilitan la tarea. 2.2 Sistemas de automatizacin !a "eal #cademia de las Ciencias $sicas E%actas define la automtica como el con&unto de m'todos procedimientos para la substitucin del operario en tareas fsicas mentales previamente programadas. (e esta definicin original se desprende la definicin de la automatizacin como la aplicacin de la automtica al control de procesos industriales. )or proceso, se entiende aquella parte del sistema en que, a partir de la entrada de material, energa e informacin, se genera una transformacin su&eta a perturbaciones del entorno, que da lugar a la salida de material en forma de producto. !os procesos industriales se conocen como procesos continuos, procesos discretos procesos batch. !os procesos continuos se caracterizan por la salida del proceso en forma de flu&o continuo de material, como por e&emplo la purificacin de agua o la generacin de electricidad. !os procesos discretos contemplan la salida del proceso en forma de unidades o n*mero finito de piezas, siendo el e&emplo ms relevante la fabricacin de automviles. $inalmente, los procesos batch son aquellos en los que la salida del proceso se lleva a cabo en forma de cantidades o lotes de material, como por e&emplo la fabricacin de productos farmac'uticos o la produccin de cerveza.

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Diseo de productos

Diseo de plantas Diseo de procesos Diseo de programas

El concepto de proceso est claramente relacionado con los conceptos de productos, programas, as como con la planificacin de plantas, tal como muestra la figura. !a estructura organizativa de la empresa debe contar con una clara relacin entre estos conceptos, para ello el ciclo de diseo est basado en la idea de ingeniera concurrente en la que diversos equipos desarrollan de forma coordinada cada uno de los diseos En concreto es relevante centrarse en qu' se va a producir, como cuando se fabricarn los productos, qu' cantidad de producto debe fabricarse, as como especificar el tiempo empleado el lugar en que se llevarn a cabo dichas operaciones. Estas cuestiones sobrepasan los lmites del presente libro /0omp1ins et. al., +..23, /4elasco, +..53. En este punto es necesario hacer un breve inciso sobre los tipos de industria e%istentes los problemas de control que se plantean en cada tipo de industria. !as industrias relacionadas con la automatizacin son bsicamente la industria manufacturera la industria de procesos. !a industria manufacturera / discrete parts manufacturing3 se caracteriza por la presencia de mquinas herramienta de control num'rico por ordenador como n*cleo de sistemas de fabricacin fle%ible. En esta industria, destaca el uso de estaciones robotizadas en tareas de soldadura al arco o por puntos, pintura, monta&e, etc., de forma que en la actualidad la necesidad de automatizacin es elevada si se desea ofrecer productos de calidad en un entorno competitivo. 6no de los temas principales a

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resolver en este tipo de industria es la planificacin gestin de la produccin7 asignacin de tareas a mquinas, diseo del layout de la planta, sistemas fle%ibles que fabriquen diversos productos, polticas de planificacin cercanas a la optimizacin, etc. En cuanto a la industria de procesos /continuous manufacturing3, e%isten fbricas de productos de naturaleza ms o menos continua, como la industria petroqumica, cementera, de la alimentacin, farmac'utica, etc. (entro del proceso de fabricacin de estas industrias, se investiga en nuevas tecnologas, para la obtencin de nuevos catalizadores, bioprocesos, membranas para la separacin de productos, microrreactores, etc. En este tipo de industria, destacan la aplicacin de algoritmos de control avanzado, - como, por e&emplo, el control predictivo -, o la formacin e%perta de operarios de salas de control mediante simuladores. "especto a las necesidades de automatizacin, la industria de procesos tiene un nivel consolidado en cuanto a salas de control con sistemas de control distribuido /(C83, el uso de autmatas programables para tareas secuenciales o para configurar sistemas redundantes seguros ante fallos, entre otros elementos. 9o ha que olvidar que las industrias -tanto la manufacturera como la de procesosrealizan grandes esfuerzos en la optimizacin del proceso. #lgunas de ellas se centran en el aspecto de la calidad, mientras que otras se centran en el aspecto de los costes. Estos factores -me&ora de la calidad del producto disminucin de costes en la produccin- son los condicionantes fundamentales en estas industrias, en este sentido la automatizacin industrial contribu e decisivamente desde que a finales de la d'cada de los aos setenta apareci el microprocesador, n*cleo de los controladores comerciales presentes en el mercado como los autmatas programables, los controles num'ricos los armarios de control de robots manipuladores industriales. En cuanto a la e%presin control de procesos industriales, 'sta abarca, desde un punto de vista acad'mico, la teora de control bsica de realimentacin accin ):(, la instrumentacin de control /sensores, actuadores, dispositivos electrnicos, etc.3, la aplicacin a procesos industriales /como, por e&emplo, la mezcla de componentes en un reactor qumico3, las diversas arquitecturas de control /centralizado, distribuido3, las estructuras de control /feedback, feedforward, cascada, etc.3 la teora de control avanzada /control predictivo, control multivariable, etc.3, por citar algunos de los aspectos ms relevantes. Ci'ndonos a los algoritmos de control presentes en las industrias citadas, cabe destacar el control secuencial la regulacin continua. El control secuencial propone estados /operaciones a realizar para la transformacin de la materia prima en producto3 transiciones /informacin relativa a sensores o elementos lgicos como temporizadores o contadores3 en una secuencia ordenada que identifica la evolucin dinmica del proceso controlado. En la regulacin continua, mediante la estructura de control clsica feedback, se aborda la accin de control proporcional, la accin de control derivativo o la accin de control integral, respecto al error /diferencia entre la consigna la medida de la variable de salida del proceso3 para conseguir as una regulacin adecuada de la variable /temperatura, caudal, nivel, etc.3. "especto a instrumentacin de control, los tres elementos bsicos capaces de llevar a cabo el control secuencial o la regulacin continua dentro del control de procesos industriales son el llamado autmata programable )!C, el ordenador industrial los

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reguladores industriales /tanto en versin analgica como digital3. Estos tres elementos comparten protagonismo es frecuente encontrar artculos de opinin donde se comenta el futuro de la utilizacin de los )!C ante las continuas me&oras del control realizado mediante ordenador. (isputas aparte, cada uno de estos elementos halla su aplicacin en la industria actual, es por ello que la tendencia en los pr%imos aos sea la de continuar utilizando estos elementos. (urante los casi a treinta aos de utilizacin de autmatas programables en la industria, conviene destacar su labor eficaz en el control secuencial de procesos. 6na de las aplicaciones de ma or '%ito es la combinacin de autmata programable con la tecnologa electroneumtica. Esta combinacin ha permitido ofrecer soluciones de automatizacin basadas en el posicionamiento, la orientacin el transporte de material dentro de la planta, es de gran a uda en las tareas realizadas por otros elementos, como por e&emplo el robot manipulador industrial. !os reguladores industriales son dispositivos generados de forma clara para la regulacin continua de variables. (urante aos, el regulador analgico tradicional ha sido el elemento capaz de controlar procesos en los que se requiere el control de temperatura, el control de caudal, o el control de presin, todos ellos e&emplos tpicos de la ingeniera qumica. Con los avances en la electrnica digital la informtica industrial, los reguladores han pasado a ser controladores digitales autnomos, polivalentes desde el punto de vista de que se adaptan a un rango de tensiones corrientes habituales en la automatizacin industrial, por lo que un mismo controlador est condicionado para la regulacin de diversas variables. #dems, ho en da disponen de bloques lgicos de programacin de forma que tambi'n pueden hacer frente al mane&o de sistemas secuenciales. 6na arquitectura abierta de estos controladores facilita la implementacin de estructuras de control tipo cascada, o arquitectura de control distribuida mediante un bus de campo orientado al control de procesos, como por e&emplo el bus <=(>68. El ordenador aparece en el control de procesos industriales a mediados de la d'cada de los aos cincuenta en la forma de control centralizado, una arquitectura en desuso ho en da. ?a entonces el ordenador dispona de unas funciones, que siguen estando mu presentes en las industrias actuales7 monitorizacin, vigilancia, control supervisin. El ordenador es tan polivalente que puede utilizarse por s mismo como elemento regulador de procesos sencillos, como por e&emplo mediante tar&eta de adquisicin de datos #(,(#, con el soft@are adecuado, se pueden regular la temperatura el nivel de un tanque en el que flu e un cierto caudal de agua entrante saliente. )or otra parte, mediante la utilizacin del puerto de comunicaciones "8-+-+C, el ordenador puede conectarse fsicamente al autmata programable, al controlador digital autnomo, o al armario de control de un robot manipulador industrial, as ampliar las posibilidades de interaccin entre estos elementos. $inalmente, gracias al desarrollo de las comunicaciones industriales, el ordenador puede formar parte de redes de ordenadores &erarquizados mediante la utilizacin de un bus de ba&o nivel /bus #8-i3, un bus de campo /)"=$:>68, C#9, por e&emplo3 o una red de rea local /Ethernet industrial3. )ara finalizar este apartado, conviene destacar que la automatizacin contribu e al control automtico del proceso a relevar de esta tarea al operario, si consideramos que lo que interesa es la substitucin de la persona por un ente automtico. En los comple&os

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procesos industriales, se ha puesto de manifiesto la necesidad de cambiar del control automtico al control manual por necesidades de rea&ustes en el algoritmo de control o ante anomalas en el proceso, de forma que la automatizacin est contribu endo, en un sistema de control abierto, a la intervencin del operario, por lo que en estos casos no se trata tanto de sustitucin sino de cooperacin entre el operario el controlador. 2.3 Fases para la puesta en marcha de un proyecto de automatizacin E%isten comple&os procesos de automatizacin que requieren de la colaboracin entre los diversos departamentos de una empresa /gestin, logstica, automatizacin, distribucin, etc.3. En esta seccin se enfoca el problema en concreto en la parte de automatizacin, desde el punto de vista del traba&o que debe realizar el ingeniero,ingeniera t'cnica. El marco metodolgico consta de las fases siguientes, que el operario debe realizar7 - #utomatizacin - 8upervisin - :nteraccin - :mplementacin - )ruebas

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En el caso de llevar a la prctica un pro ecto de automatizacin, es necesario seguir las fases de la metodologa presentada, as como indicar el tipo de operario o grupo de ellos encargados de llevar a cabo las fases por separado o el con&unto de ellas. !a figura ilustra la secuencia ordenada de fases. Es decir, si la metodologa quiere llevarse a la prctica ha que seguir paso a paso el m'todo de forma secuencial. Cabe destacar el rol del operario en este esquema. El operario lleva a cabo cada una de las fasesB hace la transicin entre una fase la siguiente, , finalmente, se encarga de proceder a una iteracin para rehacer el primer ciclo para introducir me&oras. !as fases que aparecen en el marco metodolgico no son conceptos puntualesB cada uno de ellas puede tratarse en profundidad. # continuacin, se presenta tan slo un breve resumen de cada una de las fases, a que lo que se quiere constatar es la relacin entre las fases los aspectos dinmicos intrnsecos de cada fase. *utomatizacin En esta fase elemental ha que desarrollar los pasos siguientes relacionados con el C"#$CE0 /Crafo de Estados transiciones3 la puesta en marcha de automatismos7 - =bservacin del proceso a controlar generacin del C"#$CE0 de primer nivel en su descripcin funcional. - 8eleccin del automatismo /autmata programable, regulador digital autnomo3. - 8eleccin cableado fsico de sensores actuadores, con las secciones de entradas salidas del automatismo. - Ceneracin del C"#$CE0 de segundo nivel en su descripcin tecnolgica. En estas lneas, la fase de automatizacin coincide con todas las propuestas que hacen las referencias bibliogrficas bsicas de automatizacin autmatas programables. En la fase de automatizacin aparecen diversas tecnologas, entre ellas la sensrica la neumtica, supeditadas a su cone%in fsica con el automatismo /autmata programable, por e&emplo3. !a representacin del control secuencial sobre el proceso se representa mediante C"#$CE0. # partir de estas lneas, el C"#$CE0 generado pasa a denominarse C"#$CE0 de produccin, en asociacin con el mdulo de produccin.

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6na vez la fase de automatizacin a est consolidada, ha que establecer la fase de supervisin. Supervisin # continuacin, en esta segunda fase, ha que desarrollar los pasos siguientes7 - Da que reunir el m%imo de especificaciones a priori sobre los estados posibles en las que se puede encontrar una mquina o un proceso, seg*n la e%periencia del agente encargado de la automatizacin o seg*n las peticiones del cliente. - Da que definir los mdulos a utilizar seg*n la comple&idad del problema /seguridad, modos de marcha, produccin3 representar grficamente el caso de estudio mediante los estados las transiciones de la gua CE<<# /Cua de Estudios de modos de marcha paro3. - )ara cada mdulo, ha que generar un C"#$CE0 parcial. Cabe destacar que en el caso de produccin, el C"#$CE0 de produccin a se ha generado en la fase de automatizacin, de manera que lo que ha que establecer aqu es la relacin con el resto de mdulos. En el caso del mdulo de modos de marcha el C"#$CE0 de conduccin promueve la activacin desactivacin del mdulo de produccin, que normalmente presenta un desarrollo secuencial cclico. $inalmente, mediante el mdulo de seguridad, el C"#$CE0 de seguridad pertinente vigila los dos mdulos anteriores ante la posible aparicin de fallos o situaciones de emergencia en el sistema automatizado. - !os C"#$CE0 parciales se integran de forma modular estructurada en un solo C"#$CE0 general que contemple todos los mdulos enunciados en funcin de la comple&idad del problema, mediante las reglas de forzado las reglas de evolucin. - El operario procede a la supervisin cuando est vigilando la evolucin del proceso controlado automticamente, est atento a la presencia de posibles imprevistos que merezcan activar el mdulo de seguridad e intervenir directamente en el mismo. Conviene indicar que C"#$CE0 muestra el control secuencial a modo de etapas de funcionamiento de la mquina,proceso, mientras que la gua CE<<# muestra la E,-.

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presencia de las acciones del operario humano en forma de estados de parada, funcionamiento fallo. 6na vez la fase de supervisin a est consolidada, ha que establecer la fase de interaccin. +nteraccin En la interaccin entre la supervisin humana llevada a cabo por el operario el proceso controlado por parte del automatismo, ha que concretar la intervencin del operario mediante el diseo del panel de mando en funcin de las acciones fsicas sobre dispositivos la recepcin de seales informativas visuales o ac*sticas. !os dispositivos concretos a utilizar dependen de los mdulos definidos en la fase denominada supervisin. En concreto, presentamos una disposicin bsica de dispositivos en la siguiente seccin. )ara el diseo del panel de mando se utilizan conceptos que aparecen en la normativa de seguridad en mquinas, as como especificaciones ergonmicas el con&unto de situaciones a tratar mediante la gua CE<<#. !a siguiente seccin muestra en detalle esta integracin. En funcin de la comple&idad del problema, el operario debe conocer qu' dispositivos necesita si el panel es el adecuado o conviene hacer me&oras. En automatizacin industrial, e%iste una gran diversidad de dispositivos, que se engloban en lo que se conoce como interfaz persona-mquina / HMI human-machine interface3. !a siguiente seccin muestra una posible clasificacin de interfaces personamquina en el mbito industrial, mientras que la seccin +.; aborda en detalle el diseo de una interfaz para su uso con la gua CE<<#. !a comprensin de la fase de interaccin es vital para que el usuario pueda clasificar las diversas situaciones que se dan en el sistema automatizado procesar la informacin e intervenir con coherencia.

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"epresentacin grfica de la gua CE<<#

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6na vez realizadas las fases de automatizacin, supervisin e interaccin, antes de seguir con el resto de fases, el operario puede rehacer convenientemente cada una de ellas a medida que aumenta el conocimiento e%perto del funcionamiento del sistema. # continuacin, se procede a las fases de implementacin pruebas. +mplementacin 8in duda, 'sta es la parte ms prctica del m'todo libro. 8on sus pasos ms significativos7 escapa a las pretensiones de este

- 8eleccin del lengua&e de programacin del automatismo. - 0raduccin de C"#$CE0 a lengua&e de programacin. Esta fase requiere las habilidades prcticas del operario en la programacin de automatismos. "especto a la traduccin de C"#$CE0 a lengua&e de programacin de autmatas Hcomo, por e&emplo, el esquema de contactos-, algunos usuarios utilizan el C"#$CE0 de tercer nivel en su descripcin operativa. =tros usuarios prefieren pasar directamente el C"#$CE0 de segundo nivel, en su descripcin tecnolgica, al formato de esquema de contactos. E%iste otra posibilidad, que es la formulacin de las etapas transiciones del C"#$CE0 en la forma de biestables 8," /8 set, " reset3. Cabe destacar que el usuario debe respetar las singularidades observadas, a que cada casa comercial genera su lengua&e de programacin conforme a unas normas propias de diseo, de manera que lo *nico que queremos recalcar aqu de forma gen'rica es que la representacin formal de la gua CE<<# ha de implementarse adecuadamente en el autmata programable correspondiente. 6na vez la fase de implementacin est consolidada, ha que establecer la fase de pruebas. ,ruebas 6na vez implementado el algoritmo general sobre el automatismo, el operario puede verificar dicho algoritmo por partesB vigilar la evolucin del proceso o interactuar con el proceso controlado mediante el panel de mando, e incluso puede emular situaciones de emergencia para analizar cmo responde el sistema automatizado ante la implantacin de la gua CE<<#. $rente a situaciones problemticas, el operario puede depurar los algoritmos parciales, o aadir ms estados que inicialmente no se haban tomado en consideracin rehacer el algoritmo general. Evidentemente, para afrontar problemas comple&os se recomienda dividir el problema en mdulos funcionales bsicos, as poder rehacer el algoritmo de forma metdica slo en las partes a rehacer. Conviene tener mu clara la identificacin del aspecto a resolver clasificar, si es posible, a qu' fase corresponde. !a comprensin del m'todo gen'rico que se acaba de e%poner pasa por la amplia e%periencia en el sector industrial de la automatizacin claramente por la puesta en prctica de las ideas aqu e%puestas.

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!a figura anterior muestra las diversas fases secuenciales e iterativas constitu en un e&emplo de cmo estructurar un pro ecto de automatizacin coherente atendiendo a las tecnologas necesarias para su desarrollo. #l incluir una fase de interaccin, debe quedar claro que el operario forma parte del sistema persona-mquina diseado, de ah que una nueva figura puede clarificar el rol de la tarea del operario.

Supervisin

Operario Informacin

Transicin Interaccin

PANEL DE MANDO

AUTOMATISMO

PROCESO Automatizacin

Centrando el tema de nuevo en la gua CE<<#, es conveniente no perder de vista las fases de supervisin e interaccin, a que en este libro se considera que la fase de automatizacin a est realizada previamente, mientras que las fases de implementacin pruebas pertenecen al dominio prctico del puesto de traba&o. #s, el operario encargado de llevar a cabo la puesta a punto de la gua CE<<# tiene una tarea interna ms restrictiva. 8i hace frente a un problema comple&o, lo dividir afrontar de forma modular, de forma iterativa ir completando el anlisis hasta obtener una gua adaptada al problema en cuestin. )ara mostrar en detalle las tareas de este operario la siguiente figura se acerca a los diagramas caractersticos que aparecen en las referencias bibliogrficas sobre supervisin. El operario vigila el proceso controlado puede decidir intervenir en el momento oportuno mediante la actividad sobre el panel de mandoB la tarea del operario se complementa con su acceso al proceso para resolver in situ problemas de la produccin.

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2. !lasi"icacin de inter"aces persona#m$%uina !as D<: human-machine interfaces destinadas a la automatizacin industrial se pueden clasificar en dos grupos7 de supervisin de procesos /basadas en 8C#(# Supervisory ontrol and !ata "c#uisition3 las de mane&o visualizacin a nivel de mquina /basadas en paneles3. # su vez las D<: de mane&o visualizacin a nivel de maquina se subdividen en dos grupos7 paneles mviles estacionarios.

Mane"o # isuali$aci!n Super a ni isi!n el de de m%&uina procesos

Siste$a SCADA

Paneles $'(iles

Paneles esta&ionarios

Paneles Tou&) *utton

Mi&ro +aneles

Multi +aneles

Panel PCs

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-each pendant para robot industrial El teach pendant en robtica industrial es un tipo de interfaz D<: diseada para la programacin verificacin de los programas a e&ecutar por parte del robot industrial. (e los diseos anteriores basados en un displa que solo mostraba una linea de instrucciones, se ha pasado a displa s que muestran men*s desplegables. Esta interfaz acoge la tarea del operario en robtica que debe programar el robot en la tarea industrial programada, por lo que la interaccin entre el operario, el robot diversos elementos de automatizacin lleva consigo la me&ora de la interfaz en cuanto a mane&o. #qu se mezcla la aplicacin de normativas de seguridad en mquinas &unto al diseo ergonmico eficaz.

6na de las *ltimas funcionalidades aadidas a los teach pendant de robots industriales es la posibilidad de considerar la situacin de pnico. Dabitualmente el operario disponia de la palanca dead man$ palanca que deba mantenerse presionada en el teach pendant mientras se haca mover cada uno de los e&es del robot. #l de&ar de presionar dicha palanca, el robot de&aba de moverse para prevenir una posible colisin entre operario programador el robot. Considerando que en una situacin de emergencia, la tendencia del operario en situacin de pnico es apretar con ms fuerza dicha palanca, se descubri e%perimentalmente que seguan produci'ndose accidentes, por lo que a las dos posiciones anteriores se aade un tercer estado, el de pnico, de forma que cuando el operario apreta desmesuradamente la palanca, el sistema interpreta que ha una inminente situacin de accidente, por lo que se bloquea tambi'n los movimientos del robot industrial. G;,-.

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-ablet ,! !as 0ablet )CIs son equipos porttiles conectados al equipo principal mediante un sistema Jireless, que permite que el operario, movi'ndose libremente en planta, pueda acceder a la informacin, adquirirla, tratarla compartirla o enviarla a la aplicacin grfica que se encuentra en la sala de control principal. El dispositivo como puede observarse en la siguiente figura, se trata bsicamente de un panel de dimensiones ms que aceptables /unas G;I, es decir, las mismas dimensiones que las antiguas pantallas de ordenadores de sobremesa3 suficientemente robustos para soportar entornos industriales. 8u principal handicap es su ergonoma, pero no tanto por lo que se refiere a su interfaz, porque de hecho funciona como un ordenador de sobremesa con una edicin especial de Jindo@s K) por lo tanto dispone del mismo entorno grfico que cualquier dispositivo 8C#(# de la aplicacin, sino por el hecho de no disponer de teclado. )or eso, las soluciones que propone el fabricante se encaminan a aseme&ar al m%imo la 0ablet )C a un cuaderno, en el que se puedan tomar anotaciones mediante los clsicos bolgrafos de agenda electrnica.

)or lo tanto, lo que el fabricante destaca como caractersticas t'cnica diferenciadora de estos dispositivos es su facilidad para introducir informacin en la 0ablet )C, con la finalidad de cambiar parmetros del sistema que sean reconocidos para que en una tarea de supervisin, se puedan tomar anotaciones que 'stas puedan ser analizadas a posteriori. )ara la introduccin de parmetros, la 0ablet )C permite introducir informacin mediante el bolgrafo o bien mediante la propia escritura del operador que esta informacin sea interpretada. )or e&emplo, en la figura siguiente se puede observar como el dispositivo permite cambiar el valor de alg*n parmetro del sistema introduciendo el n*mero 2. que debe ser reconocido automticamente por la aplicacin de la 0ablet 7

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8i esta interpretacin de la escritura del operario no funcionara correctamente, tambi'n e%iste la posibilidad de utilizar el bolgrafo para LmecanografiarM la informacin a trav's de un teclado en pantalla. 8i lo que se desea es realizar una anotacin para ser enviada o para tenerse en cuenta posteriormente, pero que en definitiva no requiere que sea interpretada por el sistema, tambi'n se permite capturar pantallas realizar anotaciones para ser guardadas como imagen /formato gif o &peg3. !a figura siguiente permite observar esta funcionalidad7

Esta imagen puede guardarse o bien enviarla utilizando la red inalmbrica a una impresora o como archivo ad&unto de un mail. En lo que se refiere a la red inalmbrica cabe destacar la utilizacin de la tecnologa Ji-$i tan e%tendida en la actualidad en m*ltiples aplicaciones tanto profesionales como de gran consumo. !a 0ablet )C dispone de otras caractersticas ergonmicas como el cambio de orientacin de la informacin en pantalla, es decir, permite pasar de formato vertical a formato apaisado. Esto puede ser *til porque puede ser ms cmodo utilizar la 0ablet G2,-.

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en modo vertical cuando el operador se desplaza en su soporte /ver figura siguiente37

en modo horizontal cuando se instala

Especificaciones del 0ablet )C Jonder@are (ispla 0 pe 8ize,"esolution >ezel =ptions #ctive <atri% (ispla B 0ransmissive /indoor3, #ll4is/indoor,outdoor3, Di-4is /high resolution3 G..;-inch E.. % 2.. 84C# active matri% color displa E..%2.. or G.+;%52E >lac1 #luminum =nl

)C-(ata )re-:nstalled 8oft@are -...tag =perating 8 stem )rocessor <emor Dard (is1 (rive 9et@or1 E%ternal :nterfaces E%pansion 8lots 8 stem (iagnostics =verall (imensions

Jonder@areN :n0ouchN D<: soft@are, 4ersion F.% <icrosoftN Jindo@sN K) 0ablet )C Edition F-- <Dz <obile :ntelN )entiumN ::: )rocessor-< @ith Enhanced :ntelN 8peedstepN technolog 9,# +. C> shoc1-mounted rotating hard dis1 E.+.GG a,b,g Jireless Ethernet G )C<C:# /t pe :::3, G 68>, (oc1ing 8tation 4ia (oc1ing 8tation7 6p to - serial ports /+ partial3,G 68> , G E)) parallel port, G 84C# video, G #C po@er connection, G 1e board, )8,+ >atter status !E(s, D(( activit !E(, E%ternal )o@er !E( +5.%+G.%;. /mm3

,anel de mando en autobus

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El panel de mando de la figura ilustra una situacin especialmente diseada. (entro de los autobuses metropolitanos, en concreto el e&emplo pertenece a los autobuses de la ciudad de "oma, :talia, el propio usuario que se desplaza mediante silla de ruedas puede solicitar la parada del autob*s, accionar el despliegue de la rampa que le permita ba&ar con la silla de ruedas del autob*s a la calle.

En otras flotas de autobuses metropolitanos, es el conductor del vehculo el que dispone del panel apropiado para facilitar la entrada o salida del vehculo a usuarios con sillas de rueda, pero el problema reside en la falta de visibilidad de la situacin, de manera que el conductor tiene dudas de si realmente el usuario ha finalizado la accin.

,anel de mando en ascensor El panel de mando en el interior de un ascensor es un buen e&emplo en el que se ve de forma clara la dificultad de proponer especificaciones de diseo. En primer lugar es importante el conte%to /ascensor en establecimiento p*blico, ascensor en vivienda, etc.3, tipo de usuario /en un hospital se mezcla un gran n*mero de usuarios distintos como personal medico, personal de mantenimiento, familiares, el propio usuario, etc.3, definir qu' funcionalidades debe disponer el panel /botones, displa s, interfono, etc.3. Como vemos ha una gran cantidad de factores a considerar muchos e&emplos de paneles en el mercado con caractersticas diferentes. Ello lleva a considerar la necesidad de regular mediante normativa de seguridad, cmo debera disearse un panel de ascensor. # esta idea conviene aplicar conceptos de diseo universal para facilitar el acceso el uso del panel de mando del ascensor para todos los usuarios.

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6na metodologa parecida debera contemplarse para la me&ora de la accesibilidad usabilidad de los ca&eros automticos. Estos aspectos se escapan de los ob&etivos del presente libro. !a siguiente seccin focaliza el inter's en los paneles de mando industriales de cmo establecer pautas para el diseo ergonmico de los mismos. 2. Diseo de panel de mando para automatismos y m$%uinas industriales !os sistemas persona-mquina estn su&etos a los avances tecnolgicos, de ah que de forma peridica se producen avancen en robtica, controladores lgicos, mquinas industriales, equipos de seguridad, equipos de supervisin, etc. Este escenario dinmico inacabado tambi'n es aplicable en el caso del panel de mando, un problema abierto es la creacin de especificaciones gen'ricas para el diseo la utilizacin de paneles de mando. El panel de mando forma parte del con&unto de dispositivos D<:, interfaces persona-mquina presentes en sistemas de automatizacin industrial /terminales programables, monitor con pantalla tctil, botonera de programacin, terminal mvil en supervisin de plantas industriales3. !a diversidad de dispositivos se e%tiende tambi'n a otros mbitos como por e&emplo en nuestra sociedad en la aplicacin de tecnologas de a uda para personas con discapacidad, o en el mbito de la automatizacin de viviendas mediantes equipos domticos. En esta seccin se presenta la integracin de diversas reas como la ergonoma, la ingeniera de la usabilidad la normativa de seguridad en mquinas, para el diseo de un panel de mando en el que el operario pueda llevar a cabo la fase de intervencin presente en la gua CE<<#. 8irva de e&emplo de cmo a nivel industrial es posible incluir el diseo ergonmico. .speci"icaciones #ctualmente, ha una gran diversidad de paneles, tanto en el mbito acad'mico como en el industrial. En el mbito acad'mico, algunos fabricantes de sistemas automatizados didcticos ofrecen un panel de mando simplificado basado e%clusivamente en funciones bsicas de marcha,paro parada de emergencia /ver el panel de mando de la figura3. GF,-.

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Este tipo de panel permite implementar algunos casos de la gua CE<<# pero presenta la limitacin de no ofrecer un panel completo con dispositivos informativos visuales, , en determinadas situaciones e%perimentales, algunos controladores son utilizados con finalidades distintas, seg*n sea la situacin que ha que tratar, a que se puede reprogramar el algoritmo. #s por e&emplo, algunos de nuestros estudiantes de ingeniera han utilizado el botn de "eset en algunas ocasiones como botn de )aro convencional.

%anel de mando acad&mico 'nicamente formado por controladores sin la presencia de dispositivos informativos visuales !I( En el mbito industrial, se encuentran paneles bsicos a pie de mquina o mediante soporte a la altura de los o&os del operario. 8i la mquina incorpora diversos componentes perif'ricos, es fcil encontrar diversos paneles que incorporan pulsadores selectores a lo largo de la mquina, como por e&emplo para poner en marcha una cinta transportadora, para accionar una subestacin de monta&e o para dirigir las actividades de una mquina-herramienta de C9C, por e&emplo. !os paneles con soporte vertical situados en el campo visual del operario inclu en ms elementos, como por e&emplo pulsadores con !E( indicador incorporado, selectores de modo de funcionamiento, o bien diversos !E(8 indicadores informativos del estado de funcionamiento de componentes de la mquina. En algunos casos, el panel se complementa con balizas de sealizacin representadas por columnas de !E(8 en forma de semforo /luz fi&a, intermitente, flash3 con incorporacin de seales ac*sticas /zumbador, sirena3. Estos componentes cumplen con diversas especificaciones de seguridad en mquinas, como por e&emplo el grado de proteccin :) A; o :) 2A. )or una parte, el dispositivo debe cumplir ciertas especificaciones para la utilizacin para la que ha sido diseadoB por otra parte, estos dispositivos forman parte de mquinas comple&as, en que se ampla el sentido de seguridad del dispositivo a la seguridad intrnseca de la mquina que todo fabricante debe prever antes de ofrecerla al mercado. 6no de los aspectos recogidos en estas normas es la asociacin del dispositivo con un color concreto una finalidad fi&ada. #s, un pulsador de marcha se representa mediante el color verde. El pulsador de paro convencional se representa mediante el color negro. 6n pulsador de rearme /"eset3, es decir, cuando se suprimen las condiciones anormales se reestablece el ciclo automtico interrumpido, se representa mediante el color amarillo o el azul. !a parada de emergencia se representa con un dispositivo que se llama paro de emergencia consta de una seta de color ro&o dentro de un crculo

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amarillo, es de un tamao netamente ma or al resto de pulsadores. El selector de posiciones se representa mediante el color negro, con una pestaa de color blanco. !os dispositivos informativos visuales suelen construirse sobre un chasis plastificado e%terior en el mismo color que el que emerge del componente electrnico interior, normalmente un diodo emisor de luz, o led. En este te%to, a estos dispositivos indicadores visuales los llamaremos a partir de estas lineas como !E(8 para simplificar la notacin. En cuanto a los !E(8 indicadores si se dispone de un !E( con luz blanca se asocia a una informacin general de servicio, como por e&emplo la presencia de tensin en la mquina. 6n !E( amarillo /mbar3 indica precaucin. Estamos ante una alarma que puede conducir a una situacin peligrosa, como por e&emplo que se indique que la presin est fuera de los lmites habituales de funcionamiento. El !E( verde indica que la mquina est preparada para entrar en funcionamiento. El !E( ro&o indica una situacin de fallo que requiere de la intervencin inmediata del operario. "ecientemente han aparecido dispositivos que integran la funcin de controlador e indicador de informacin. 6n mismo dispositivo presenta un pulsador con !E( incorporado, de manera que cuando se procede a pulsar el dispositivo, se activa el !E( correspondienteB cuando el operario de&a de presionar el dispositivo, 'ste retorna a la posicin original se desactiva el !E(. )ara obtener ms informacin relacionada con rganos de servicio, color recomendado aplicacin en el diseo de paneles de mando de mquinas, puede consultarse la nota t'cnica de prevencin 90) n. A- /v. "eferencias3. Diseo !legados a este punto, se observa que las normativas correspondientes a la seguridad en mquinas informan de especificaciones sobre los dispositivos, considerados de forma individual. !a gua CE<<#, por su parte, indica en la fase de intervencin el panel de mando bsico que necesita el operario para poder e&ercer la supervisin. # estos dos factores ha que aadir la aplicacin de la ergonoma al diseo del panel de mando. En las lneas siguientes se presentan una serie de indicaciones que se pueden tener en cuenta para el diseo de paneles de control. En este sentido, los autores consideran que es necesario mostrar pautas que conduzcan a la creacin de paneles de mando sin ambigOedades a que un panel de mando con los dispositivos desordenados puede provocar la duda o la mala interpretacin del procesamiento de informacin que hace el operario e inducir a alg*n error en la e&ecucin de acciones sobre los controladores.G En primer lugar, una primera distincin7 funcionalidades del panel de mando distribuidas horizontalmente verticalmente /v'ase la siguiente figura3. # nivel horizontal, los dispositivos de informacin visual (:4 se sit*an en la parte superior del panel los dispositivos controladores se sit*an en la parte inferior del panel. En este sentido, es importante mantener la coherencia. "especto los !E(8 indicadores, se considera que presentan dos estados posibles bsicos /activo, inactivo3. En este
G

)ara una informacin ms detallada sobre el proceso de informacin del sistema persona-mquina puede consultarse la nota t'cnica de prevencin n. +;G indicada en las referencias

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conte%to, se entiende por dispositivos controladores aquellos sobre los que el operario puede e&ercer una accin que se transmite al comportamiento del automatismo del proceso. # nivel vertical, atendiendo a la representacin grfica de la gua CE<<#, se dispone tres niveles. # la izquierda, se representa la situacin de servicio, en correspondencia con el primer rectngulo de la izquierda que se dibu&a en la gua CE<<# /v'ase la $igura de la gua CE<<#3.

!ivisin horizontal del panel de mando

!ivisin vertical del panel de mando En el centro, los dispositivos asociados a los modos de marcha paro convencional. $inalmente, a la derecha, se disponen los dispositivos asociados a la seguridad. 8e prefiere no situar el paro de emergencia en medio del resto de dispositivos se ha situado aba&o a la derecha para facilitar la accesibilidad sin ambigOedades. Esta agrupacin vertical de controladores (:4 seg*n una funcionalidad especfica sigue los principios de agrupacin elaborados por los e%pertos en factores humanos /Caas, +..;3. !a idea bsica es que la agrupacin de dispositivos (:4 controladores que comparten la misma funcionalidad en un mismo bloque vertical facilitarn el reconocimiento de la situacin por parte del usuario. En este panel, cuando se active el !E( de fallo, se est recomendando al operario que active el )aro (e Emergencia, de ah que se agrupen estos elementos. !a descripcin operativa de funcionamiento normal ++,-.

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o anormal ante una emergencia escapan a las pretensiones de este libro a que conviene abordar la gua CE<<# con mucho ms detalle /)onsa 4ilanova, +..A3. !a figura muestra la divisin vertical. En la parte de servicio se dispone un selector /., G3, de manera que es el propio operario el que procede a poner en servicio la mquina o procesoB el !E( blanco indica esta accin. En la parte de modos de marcha,paro el operario dispone de un selector de cuatro posiciones /<#9, ., CaC, #603. !a ordenacin de modos en el selector de marcha,paro no es aleatoria. El modo . separa el lado izquierdo, en el que se selecciona el control manual humano, de los modos a la derecha de ., que servirn para seleccionar diversos modos de control automtico. En la programacin puesta en marcha de artefactos /robots, mquinas, automatismos3 realizada por un operario es importante llevar a cabo un procedimiento tpico que difiere de aquellas situaciones en las que el operario es e%perto acumula centenares de horas de e%periencia con el sistema automatizado. !a ingeniera de la usabilidad nos a uda en este sentido. En primer lugar, el operario realiza algunos pasos o etapas en modo manual. Cuando est seguro de los pasos, realiza el programa o ciclo completo. Es el e&emplo tpico de la programacin de un nuevo programa en un robot industrial7 el operario valida cada movimiento del robot mediante una accin sobre la botonera de controlB cuando finaliza la e&ecucin paso a paso, el operario decide que el robot a puede realizar el programa completo a velocidad moderada. En la figura el modo CaC permite que el operario pueda observar el ciclo completo llevado a cabo por el automatismo sobre el proceso detenerlo al final para proceder a revisiones cambios. 6na vez el operario est seguro del desarrollo del ciclo, puede escoger el modo automtico #60 del selector. (e ah que, de izquierda a derecha se ha a ordenado los modos en el selector como <#9, CaC #60.+ El modo . permite al operario detener la mquina en un instante concreto, sin per&uicio del funcionamiento de la misma. !a seleccin de = implicar que se desea parar la mquina al cabo de un instante, en contraste con CaC que significa el paro de la mquina al finalizar el presente ciclo. !as opciones <#9,#60 permiten el paso de control semiautomtico a automtico, viceversa. El selector se complementa con un pulsador, de forma que realmente el operario primero selecciona luego valida su decisin presionando el pulsador, as evita situaciones accidentales que se podran dar de manera fortuita. El !E( indicador de color verde informa del funcionamiento. En la parte de seguridad se dispone del paro de emergencia del pulsador de rearme para el reestablecimiento del ciclo. !os !E(8 indicadores mostrados informan de un posible fallo de un dispositivo /en este caso, de un sensor o de un actuador3 de una situacin de alarma /en la que ha que estar precavidos ante un posible agotamiento de materia prima, por e&emplo3. 9tese que los !E(8 quedan ordenados de izquierda a derecha como en un semforo, verde, mbar, ro&o, lo cual facilita que el operario aseme&e este escenario a su representacin mental, basada en el sentido com*n, sea coherente con otras representaciones presentes en la sociedad.

!os estereotipos de conducta para interruptores inciden en considerar #60 arriba <#9 aba&o, pero en el panel de mando aqu diseado se ha optado por adaptar los tems #"":>#, #>#P= por :QR6:E"(# (E"ECD# de forma gen'rica. )ara ms informacin, cons*ltese la nota t'cnica de prevencin 90) n. ++2.

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!a integracin de las funcionalidades e%presadas en forma de niveles verticales horizontales, &unto a las especificaciones de seguridad en mquinas las situaciones e%presadas en la gua CE<<#, permite el prototipo final del panel de mando. 8i el proceso de aplicacin de la gua CE<<# es iterativo ello implica que el diseo del panel de mando tambi'n puede completarse con alg*n dispositivo ms, tal como se ilustra en el apartado siguiente. /tilizacin 6na vez el panel de mando est definido, se puede hacer una asociacin de ideas entre las situaciones presentadas en la gua CE<<# la intervencin del operario sobre el panel de mando. #s, por e&emplo, se va a considerar el panel de mando acad'mico del principio de esta seccin. 8e quiere llevar a cabo una situacin tpica en la gua CE<<#, que se denomina la marcha por ciclos y paro a fin de ciclo. 8obre el panel didctico el operario dispone el selector <#9,#60 del panel en modo automtico la validacin se lleva a cabo sobre el pulsador de marcha <#"CD#. Ello permite la transicin del estado #G /estado inicial en reposo3 a $G /estado de funcionamiento normal3 en la representacin grfica de la gua CE<<# /ver la figura de la gua CE<<#3. )ara concretar el paro solicitado a fin de ciclo, se observa que el panel de mando no presenta en el selector la opcin CaC. 6na posibilidad de llevar a cabo este paro sera utilizar el pulsador "E8E0 para este fin. )ara no crear ambigOedades en el uso de este panel de mando se propone una propuesta de me&ora con la posibilidad de incluir un pulsador con la finalidad de paro a fin de ciclo CaC. Cabe destacar que el panel de mando comentado puede ser un panel a diseado por la casa comercial, as se suministra al cliente, pero cualquier ingeniero t'cnico puede adquirir los componentes /ca&a, etiquetas, pulsadores, selectores, etc.3 generar 'l mismo un panel de mando a medida.

)so del panel de mando acad&mico En la situacin de la gua CE<<# denominada marcha de verificacin con orden$ es habitual que el operario cambie de modo automtico a manual proceda a la verificacin de acciones paso a paso. Este caso se ilustra mediante la siguiente figura. En el paso G-+ el operario pasa de modo automtico #60 a manual <#9. En este caso, el pulsador de marcha del panel de mando <#"CD# es usado como pulsador de verificacin de las etapas del control secuencial, esta accin del operario es imprescindible para pasar a la etapa siguiente. =bs'rvese que en este panel acad'mico el pulsador de marcha ha cambiado de funcionalidad en funcin de la situacin. Este +;,-.

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detalle se ha evitado en el panel propuesto a que puede inducir a una mala interpretacin de la situacin. )ara evitar esta duplicidad de finalidades asociadas a un mismo controlador, se propone, por e&emplo, aadir un subpanel opcional.

Secuencia de uso en el panel de mando acad&mico En primer lugar, partiendo del panel de control ergonmico de la $igura QK el operario selecciona el modo manual valida su decisin sobre el pulsador. # continuacin el operario fi&a su atencin en el subpanel opcional. El operario selecciona la verificacin en orden,desorden. =bs'rvese que el operario debe girar a la izquierda los selectores, el primero para el modo <#9 el segundo para escoger =rden o (esorden, finalmente validar mediante el pulsador. En la situacin de verificacin en orden, el operario inspecciona visualmente la situacin dispone de un pulsador para verificar cada una de las etapas del ciclo. En la situacin de verificacin en desorden, el operario puede accionar cualquier dispositivo en el orden que quiera. )or e&emplo, en la figura se representan las acciones sobre dos cilindros neumticos de doble efecto # /#S avance, #- retroceso3 > />S avance, >- retroceso3, &unto con sus correspondientes sensores finales de carrera /leds a., aG, bo, bG respectivamente3. El operario puede accionar cualquiera de ellos de forma autnoma, recibir informacin de la posicin de los cilindros mediante la informacin del activado de los !E(8. El problema sub acente en la situacin de verificacin recogida en la gua CE<<# es que, si la cantidad de dispositivos a accionar por el operario es elevada, entonces el subpanel puede ser complicado de disear. Es recomendable analizar, de todo el proceso,mquina, qu' actuadores en concreto nos interesan para proceder al modo de verificacin.

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Subpanel de verificacin *subpanel adicional+

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Integracin de subpaneles para la obtencin de panel de mando integrado, 6na vez seleccionados algunos actuadores sensores, se puede generar el subpanel ubicar los indicadores controladores. 9tese que, en la propuesta con&unta del panel ergonmico &unto con el subpanel opcional, los controladores presentan una sola clara funcin no e%iste el solapamiento presente en el panel acad'mico. 8e ha optado por representar el panel en forma vertical respetando la funcionalidad de cada uno de los paneles.

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Intervencin del operario en la situacin de parada de emergencia y posterior solucin del problema =tra situacin relevante es el procedimiento a seguir en caso de fallo ,o defecto, en el que en muchas ocasiones, se recurre a la parada de emergencia. <ediante el panel acad'mico, esta situacin se ilustra con la secuencia de fotografas de la figura. El operario aprecia un riesgo elevado de dao sobre otros operarios o sobre mquinas decide intervenir al apretar el paro de emergencia. # continuacin, procede a desenclavar el paro, al tratarse de un componente electromecnico que ha que restituir a la situacin original de forma manual con un giro a la izquierda del dispositivo. # continuacin, el operario pasa el selector de modo automtico a manual. En esta fase, el operario realiza tareas de solucin de problemas, como atender al operario herido, reponer los dispositivos rotos ante un accidente, o cambiar los dispositivos en fallo. 6na vez finalizado el problema, el operario debe llevar a cabo una serie de actividades para la reanudacin del ciclo, empezando por utilizar el pulsador de "E8E0 como rearme del sistema. 4uelve a poner el sistema en modo automtico reinicia la marcha al apretar el pulsador de marcha. !as limitaciones del panel acad'mico son evidentes, a que al e%istir *nicamente dispositivos controladores se carece de informacin bsica que permita ofrecer al operario informacin claraB el operario debe combinar sus acciones sobre el panel con la visualizacin directa de los cambios en la mquina,proceso. En este sentido, el panel de mando de la figura del panel ergo es ms detallado. 8i se activa el !E( indicador de alarma, el propio operario puede &uzgar si la situacin es tan grave como para detener todo el sistema mediante el paro de emergencia, o de&ar seguir el ciclo pese a la anomala. #nteponer un !E( de precaucin permite al operario estar alerta de&arle un margen para que elabore su decisin siguiente sin una presin temporal e%cesiva. En este sentido, este nivel vertical de seguridad del panel podra enriquecerse con un !E( que funcionase de modo intermitente o aadiendo un dispositivo de informacin ac*stico. El !E( indicador de fallo aporta informacin sobre el mal funcionamiento de sensores actuadores claves en el desarrollo del ciclo o su interrupcin.

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2.& !reacin de prototipos 6na vez se han aplicado criterios de ergonoma, seguridad en mquinas en el diseo del panel de mando, es importante crear prototipos reales para evaluar la usabilidad. Es decir, el fabricante nos ofrece un panel acad'mico, como diseadores hemos aportado un nuevo panel de mando ergonmico, deberamos hacer test de uso satisfaccin del usuario para valorar la calidad de las prestaciones de cada panel, concluir, o no, que el panel de mando diseado ergonmicamente me&ora el panel acad'mico, el operario lo utiliza satisfactoriamente. Crear un prototipo requiere adquirir cada uno de los dispositivos (:4 controladores, adecuarlos en una ca&a. En estos momentos, se dispone de una versin beta de panel de mando, tal como se ilustra en la fotografa, que est perfectamente operativo a que se integra con el automatismo /)!C3.

<ediante el registro de la actividad del usuario, podemos analizar el uso que hace el usuario del panel diseado recoger mediante encuesta de satisfaccin la valoracin del uso del panel que hace el usuario. Ello conlleva iterar diversas veces hasta conseguir un prototipo de cierta calidad que permita al usuario llevar a cabo las tareas con eficiencia. 2.' )e"erencias
CD#4#"":#, ". /+..A3. -#uipo el&ctrico de m#uinas herramienta, .rganos de servicio, 9ota t'cnica de )revencin 90) n. A-. Thttp7,,@@@.mtas.es,insht,ntpU. olores,

9=C#"E(#, C. /+..A3. Mandos/ ergonom0a de dise1o y accesibilidad, 9ota t'cnica de )revencin 90) n. ++2. Thttp7,,@@@.mtas.es,insht,ntpU. =9C:98, <. /+..A3. Mandos y se1ales/ ergonom0a de percepciones, 9ota t'cnica de )revencin 90) n. +;G. Thttp7,,@@@.mtas.es,insht,ntpU.

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Diseo Industrial! Pere Ponsa" Toni ranollers! Diseo # auto$ati%a&i'n industrial 0omp1ins, P.#., Jhite, P.#., >ozer, ?.#. 0anchoco, P.<.#. L )laneacin de instalacionesM. Editorial 0homson, 0ercera Edicin, +..2. 4elasco, P. L=rganizacin de la produccinM. Ediciones )irmide, <adrid, +..5.

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