Laboratrio Remoto para Automao Industrial J.R.

Caldas Pinto

Introduo.
Localizao e Constituio
O Laboratrio Remoto de Automao Industrial encontra-se fisicamente instalado no Laboratrio de Automao e Robtica da Seco de Sistemas, Departamento de Engenharia Mecnica do Instituto Superior Tcnico. composto por 4 postos independentes, cada um constitudo por um autmato, 3 cilindros pneumticos e respectivos fins de curso elctricos e comandados por electro-vlvulas de simples efeito Existe ainda uma caixa de 7 leds, seis deles destinados a simular outros comandos e um stimo para ser usado como sinalizador. Em dois dos postos ser ainda instalado um prottipo de elevador de 4 andares, construdo por um motor com rotao em ambos os sentidos e quatro sensores de presena.

Objectivos
Realizar a implementao real de sistemas de comando de automao industrial atravs da utilizao de autmatos SAIA e do ambiente de programao PG5. Apesar de ser um programa especfico, possvel programar em diferentes linguagens e de forma muito anloga de autmatos de outras marcas.

Instalao do software
Para poder utilizar este laboratrio deve instalar no seu computador o seguinte software fornecido e de utilizao livre: Programa LabRemotoInterface (LRI) e as dll que o devem acompanhar Programa SAIA PG5 1.3 (verso demo, com restries mnimas, vlida por 6 meses aps a instalao). Pode contudo ser reinstalado. Programa IPview para ligao cmara IP do laboratrio e visualizao do mesmo. Antes de tentar estabelecer qualquer comunicao com este software, deve instalar uma ligao do seu computador VPN a que esto associados a cmara e os autmatos, conforme explicado nos Anexos I e II.

Pontos a ter em conta na instalao do software:

O programa LabRemotoInterface no tem qualquer instalao pois trata-se de um executvel. As dll fornecidas devem ser colocadas na directoria C:\WINDOWS\system32, caso no existam ainda.

Laboratrio Remoto de Automao Industrial

Para instalar o PG5 basta clicar em setup.exe e seguir os menus. Como a chave no disponibilisada, quando ela for pedida no pode ser fornecida e automaticamente se instala a verso demo. O IPView de instalao imediata e muito rpida.

Utilizao do Software
Nota introdutria
Este laboratrio remoto para Automao Industrial naturalmente um objecto de trabalho e no de lazer. Assim a sua utilizao deve ser reduzida ao indispensvel sobretudo durante os perodos em que se prev maior fluxo de interessados. preciso tambm ter em ateno alguns aspectos essenciais do seu funcionamento: Na medida em que todos os utilizadores tm o mesmo privilgio face aos autmatos, pode acontecer que mal um utilizador faa download do seu programa para o testar, um outro faa o mesmo, podendo deste modo inviabilizar o trabalho do primeiro. Para evitar este inconveniente reservou-s e u m l e d d e u t i l i z a o q u e d e v e s e r a c e s o d u r a n t e o perodo de trabalho com um dado posto (ver frente). Isto significa que um utilizador tem a obrigao tica de desligar esse led mal deixe de utilizar o posto, por exemplo enquanto faz o debug dum programa ou a escrita de outro. E por outro lado nenhum utilizador deve tentar aceder a um autmato quando este tem o led de utilizao aceso. Estas regras de respeito mtuo se no forem respeitadas podero anular as vantagens desejadas deste laboratrio, ou obrigar implementao duma politica de acessos mais restritiva. Uilizadores com velocidades de rede muito baixas podero experimentar problemas. A visualizao dos postos uma condio essencial, mas poder ser bastante lenta apesar da cmara j estar com uma imagem com a menor resoluo possvel. Neste momento no h ainda experincia sobre o comportamento deste lab face a mltiplos acessos simultneos. Certamente o passar dos anos melhorar muito estes problemas. O programa de interface foi desenvolvido por estudantes, podendo nalguns aspectos ser melhorado e podendo mesmo aparecer alguns bugs apesar de ser bastante robusto. Agradecem-se comentrios, sugestes e relato de ocorrncias de erros. Refira-se finalmente que para correr os diferentes programas vo ser necessrias algumas passwords. Com excepo dos alunos do IST de mecnica, estas sero fornecidas por email desde que pedidas para o seguinte email: jcpinto@dem.ist.utl.pt. Nesse email, e para efeitos estatsticos, devem ser fornecidos, o nome, o curso e escola que frequenta se for o caso. Tambm para este email ou para o email bronze@dem.ist.utl.pt devem ser comunicados relatos de no funcionamento do lab remoto (um possvel a incapacidade de aceder s imagens que se resolve com um desligar e tornar a ligar da cmara).

J.R. Caldas Pinto

Execuo dos programas

Passos a seguir

Passo 1: ligao VPN. Com certeza criou um shortcut quando estabeleceu a ligao VPN no seu PC (Anexo I) Passo 2: correr o IPView. Dever ver imediatamente o Lab Remoto. (Anexo II) Passo3: Abrir o PG5 Passo 4: Abrir LabRemotoInterface(LRI) . Se no tiver uma webcam ligada a este, h uma mensagem a dizer que a no consegue conectar. Ignore, pois no prejudica o programa. Nota: possvel trabalhar exclusivamente com o PG5 ou com uma combinao deste programa com o LRI. Na introduo aos dois programas ser explicado como, e porque vantajoso, trabalhar com os dois programas.
SAIA/ PG5

Configurao.
Quando se vai trabalhar com o LRI, que ir fazer o download dos programas compilados, no necessrio proceder a qualquer configurao. Essa feita no LRI de uma forma mais simplificada. Esta uma das vantagens de trabalhar em conjunto com o LRI j que temos diferentes tipos de autmatos, cada um com o seu IP. Contudo conveniente, pelo menos uma vez, trabalhar exclusivamente com o PG5, tanto mais que esta ser a forma normal de trabalhar num laboratrio presencial. Deve-se assim proceder s seguintes configuraes (relativas utilizao remota): 1) Hardware Settings: Seleco do autmato

Os dois autmatos dos postos da esquerda so PCD3 M330 e os da direita PDC1

Fig. 1: Seleco do autmato

Laboratrio Remoto de Automao Industrial

2) Hardware Settings: Definio do S-Bus e TCP/IP

(a) Se j configurou a cmara pode ver no IPview o IP address. S altera o ltimo digito que pode variar de 1 (posto mais esquerda) a 4 (posto mais direita) (b)
Fig. 2: Definio do S-Bus (a) e TCP/IP (b)

3) On-line Settings: Definio do S-Bus e TCP/IP

Se se tiver j feito o setting do hardware, como definido acima, basta escolher socket que aparece o endereo. No esquecer de verificar no setup que o response timeout tem um valor da ordem dos 10000ms, configurao importante num acesso lento como o remoto.
Fig. 3: Online settings: definio do canal

4) Software Settings Ao abrir este menu (ver Fig. 4) pela primeira vez num projecto pode dar um aviso ao fechar. Neste caso basta carregar em set defaults. No h nada a fazer, excepto, e isto muito importante, verificar os endereos de timers, counters, e registos que so usados no D y n a m i c s p a c e , e por isso no podem ser usados nos nossos programas (a no ser que altere estes settings, o que possvel (por sua conta e risco...)

J.R. Caldas Pinto

Fig. 4: Software settings: exemplo para timers e counters

Comunicao com o autmato

Aps esta configurao e ainda sem ter escrito qualquer programa pode tentar comunicar com o autmato. Para isso fazer: Go on-line (ver fig 5) 1) Estabelecer o contacto C l i q u e n a f i c h a e r e s p o n d a q u e sim.

Fig 5. Ir Online sem ter compilado qualquer programa

2) Enviar valores para o autmato C l i c a n d o n o a r a n h i o online debug- aparece o menu da fig. 6. Por esse menu se v que a ligao foi bem estabelecida. Das possibilidades existentes (que fazem sobretudo sentido quando se est a fazer o debug de um programa) utilizou-se a write como ilustrado. A consequncia de colocar a sada 54 a 1( lmpada de presena) foi acend-la como se ilustra na imagem captada pelo IPView. De seguida apagou-se a lmpada como deve ser sempre feito no fim das experincias realizadas.

Laboratrio Remoto de Automao Industrial

Fig 6. Envio de valores para o autmato

Compilar fazer o download e correr um programa

O processo de compilao, download, conexo e corrida do programa vem descrito no livro de referencia [1]. Teoricamente h visualizao em tempo real das marcas dum GRAFTEC, dos estados d o s c o n t a c t o s n o F U P L Ae n a Wa t c h Wi n d o w . C o n t u d o m i n h a e x p e r i n c i a q u e u m processo lento, sujeito a quebras de contacto. Por outro lado numa programao remota a possibilidade de interaco dum utilizador com o programa ter de ser feita atravs de flags. (ver exemplos noutro local). A alterao do valor destas variveis pode ser feita atravs d a Wa t c h Wi n d o w com ligaes tipo PGU (srie) ou S-bus. Tal no parece ser possvel quando se corre remotamente o programa. O problema fica resolvido utilizando o programa LRI.

Programa LRI LabRemotoInterface

Introduo

Este programa foi desenvolvido por alunos do Ramo de Automao e Robtica do curso de Eng. Mecnica do IST ao longo de dois trabalhos finais de curso. Encontra-se numa verso j amadurecida, mas com as susceptibilidades frequentes das verses no comerciais. Muito naturalmente vo sendo elaboradas verses mais evoludas. Este programa foi elaborado com trs objectivos principais.

J.R. Caldas Pinto

1) Servir de interface para um laboratrio remoto 2) Funcionar como server numa aplicao Master/Slave em que o PC desempenha o papel de Master. 3) Permitir integrar outros processamentos, como o de imagem, no controlo de autmatos. Aplicaes usuais so cmaras a monitorizar peas que circulam em tapetes. Neste caso o PC est junto ao autmato numa ligao USB ou srie a este. Nesta aplicao vai funcionar essencialmente como interface com o lab remoto. Mantm contudo o carcter de Master, na medida que possvel enviar para o autmato flags e registos enquanto o programa decorre, podendo depender destes a sua evoluo (ver exemplos noutro local). Por outro lado, tendo o utilizador uma webcam instalada, possvel fazer de imediato uma aplicao interessante, fazendo depender o autmato do estado de movimento em frente da cmara como se explicar nos exemplos do Anexo IV.
Utilizao

Ao abrir o programa (ver Fig 7) este detecta se h ou no webcam presente. Caso no haja no se poder obviamente fazer a experincia da deteco do movimento, mas tudo o resto funcionar. A primeira operao a realizar no menu PCD, fazer ligar PCD. Pode contudo acontecer nalgumas instalaes (no momento o problema no est completamente c o n t r o l a d o ) q u e e l e r e s p o n d a c o m c a n n o t l o a d e v a b a i x o . I s t o s i g n i f i c a q u e n o encontrou as livrarias do SAIA. A resoluo do problema passa pelo menu PCD/Path da livrarias do SAIA. Esta situao, e o que deve fazer, est convenientemente explicada no Anexo III e deve consult-lo de imediato, se tiver esse problema. Pode-se ento clicar em PCD/ligar PCD. Aparece um menu de configurao (Online settings). Neste deve ser seleccionado como channel a via socket e entrado o endereo IP do posto desejado. Por regra selecciona-se um posto que no esteja a ser utilizado, observando o Lab remoto. Como j foi observado para o PG5 no esquecer de verificar no setup q u e o r e s p o n s e t i me o u t tem um valor da ordem dos 10000ms, configurao importante num acesso lento como o remoto. Fazendo ok surgem mensagens de PCD stoped e Ligao efectuada. A seguir pedida uma password. Deve ser introduzida a password IST. (Este obrigao no traz vantagens e vai ser retirada na prxima verso deste software)

Laboratrio Remoto de Automao Industrial

Fig. 7 Aspecto do programa LabRemotoInterface (LRI)

Aps esta introduo os menu de comunicao ficam activados (ver Fig. 7)

Comunicao com o autmato

Nesta fase, tal como se viu com o PG5, podem ser estabelecidas comunicaes com o autmato. A primeira a ser feita abrir a luz de presena fazendo-o n o m e n u Ma n i p u l a o d e s a d a s ( F i g 8 ) . V e r i f i c a r q u e a l u z d e p r e s e n a s e acendeu aps clicar em Enviar e passados alguns instantes, dependentes da velocidade da rede. Notar que a sada 54 dos autmatos est associada a este led e no deve ser usada na programao.

J.R. Caldas Pinto

Fig 8 acender o led de presena

Os restantes menus servem para enviar valores de flags e r e g i s t o s e n o c a m p o d e L e i t u r a d e v a r i v e i s p o d e c o n f i r m a r -se os valores enviados ou o valor de outras variveis definidas na programao. So estas flags e registos (que enviam valores inteiros) que vo permitir interaccionar com um programa a correr (ver exemplo no anexo IV)
Download e execuo de programas

O menu PCD/Abrir programa permite fazer o download de programas compilados (extenso pcd). A compilao tem de ser feita no PG5 mas no depende dos parmetros de configurao nele definidos. Ou seja nem preciso qualquer configurao no PG5. O download tem um tempo mnimo para ser feito. Se por problemas momentneos de rede este for ultrapassado pode surgir a resposta no response. No desespere, tente outra vez! Quando h ligao (caso geral) sucedem-se os menus da Fig. 9.

Fig. 9 Sucesso de menus durante o download de um programa

Laboratrio Remoto de Automao Industrial

Execuo do programa

Para que tudo corra conforme o previsto antes de o programa ser executado devem ser enviadas para o autmato as variveis do controlo do programa, como por exemplo uma flag a desempenhar o papel de start/stop ou um registo com um nmero a ser carregado para um contador (ver Anexo IV). Para executar o programa usar o menu PCD/Executar programa.

Fig. 10 Sucesso de menus para iniciar a execuo

Durante a execuo apenas h que verificar se o programa executa os sucessivos passos conforme o pretendido. O aspecto geral do ecr o dado na Fig 11.

Fig 11. Execuo do exemplo dado no Anexo IV

10

J.R. Caldas Pinto

Nota: quando estas imagens foram tiradas, o lab remoto estava s escuras, o que no a situao usual. Contudo a nica limitao deste estado no se ver o movimento dos cilindros, mas apenas os leds dos seus fins de curso. Uma soluo adicional associar a cada cilindro uma das lmpadas da caixa de leds e assim o avano recuo pode ser tambm representado pelo estado desses leds.
Terminar o programa

Depois de tere sido verificado o funcionamento (ou no) do programa, este deve ser terminado no menu PCD/Parar execuo. Antes disso dever accionar uma flag de stop que reponha as condies iniciais de repouso (leds apagados e cilindros recuados), possibilidade que um programa bem construdo deve ter. Se se espera estar algum tempo em desenvolvimento e todos os outros postos estiverem ocupados deve apagar o led de presena (enviar 0 para o outup 54). Quando termina a sesso ou para a iniciar com novo posto deve fazer PCD/Terminar ligao embora o simples sair do LRI termine a ligao.

Agradecimentos Queria agradecer aos alunos envolvidos neste trabalho do curso de Eng. Mecnica, Ramo de Automao e Robtica do IST, em especial aos alunos Andr Brando, Lus Reis, Nelson Pina e Nuno Mendes,. Queria tambm agradecer ao gestor informtico do DEM, Rui Martins e ao estagirio da FORINO, Flvio Barroso, pelo apoio na configurao e instalao da rede: Finalmente agradeo ao Eng Uwe Leichsenring da Infocontrol pelo constante apoio a este projecto, desde o seu incio. Bibliografia Pinto, J. R. Caldas: Tcnicas de Automao, Lidel, 2004

11

Laboratrio Remoto de Automao Industrial

ANEXO I: Criar uma ligao para uma VPN

Para o Windows XP resumem-se a seguir os passos para criar uma ligao com uma VPN 1) Em START/Control Painel/ Network connections clique em c r e a t e a n e w c o n n e c t i o n . H-de aparecer o wizard da fig I.1

Fig I.1 Criao de ligao para uma VPN

2) Siga o wizard dando as respostas ilustradas na Fig I.2

12

J.R. Caldas Pinto

sugere-se um nome como LabRemoto

Tomar nota deste IP que o que deve ser usado

Fig I.2 Passos na criao duma ligao para uma VPN

Aps terminada esta fase ir s propriedades da ligao e configurar da forma apresentada na Fig.13.

13

Laboratrio Remoto de Automao Industrial

Clicar em Internet Protocol (TCP/IP)

Clicar em advanced

Notar que est seleccionado o quadrado. Retire a seleco para evitar a perda de acesso internet durante a ligao VPN

Depois fazer sempre ok e sair da configurao

Fig. I.3 Passos na configurao da ligao com a VPN

Para aceder VPN basta clicar no shortcut para esta rede e responder com o username e password fornecidos (ver Fig. I.4)

Fig. I.4 Ligao VPN

14

J.R. Caldas Pinto

ANEXO II: Configurar o programa IPView

Depois de instalado o IPview necessrio fazer a sua configurao. Antes de a fazer necessrio ligar-se VPN (ver anexo I) Depois de clicar em IPView SE aoparece a interface da Fig II.1 e segue-se o procedimento referido nesta figura. Clica-se na cmara que se quer configurar. Seja a 1.

A seguir faz-se Input IP e introduz-se o IP da cmara: 192.168.77.5 Ser em seguida pedida uma password que ser fornecida por email

15

Laboratrio Remoto de Automao Industrial

ANEXO III: Path das livrarias do SAIA

Esta opo de enorme utilidade se porventura o LRI no encontrar o path ou caminho onde se encontram as livrarias do SAIA. Sendo assim pode inserir o path manualmente atravs desta opo. A janela tem por defeito um path, no entanto preciso frisar o facto de que este path o do editor de registos do Windows (regedit.exe). Em seguida faz-se uma demonstrao de como se pode descobrir esse caminho. Fazer start/run

Fig III.1 Demonstrao de como se localizam as livrarias do SAIA.

Este path inserido na janela da fig II.2, bastando no caso ilustrado s u b s t i t u i r o s . . . p o r 1 . 3

Ficaria Software\SAIA-Burgess\PG5\1.3
Figura III.2 Janela de introduo do caminho para as livrarias do SAIA.

O nico inconveniente de no se instalar o PG5 ou as livrarias do SAIA do modo convencional o facto de ser necessrio efectuar este procedimento de cada vez que se reinicia o LRI.

16

J.R. Caldas Pinto

ANEXO IV: Exemplos

Problemas resolvidos e propostos para esta plataforma podem ser encontrados noutro documento. Contudo apresentam-se dois exemplos ilustrativos, um primeiro de utilizao normal e um segundo de utilizao da webcam Problema 1 Modele um sistema de controlo de duas lmpadas que devem acender alternadamente, uma estando acesa 2s e a segunda 4s. O sistema deve arrancar carregando em start e o que determina o fim do ciclo de acendimento das lmpadas o nmero de vezes que este foi realizado. Para isso deve usar um contador que deve ser inicializado quando se faz Start. Modele este problema supondo que o nmero de ciclos a realizar m, e implemente-o usando o Lab Remoto e a interface LRI. Soluo possvel:

Fig IV.1 Soluo do problema em Linguagem de contactos (notar que nesta soluo a utilizao do bloco Dyn com os timers no era necessria, e foram colocados para a c e n t u a r ot i p o p u l s o d aa c od ei n i c i a r u mt e mp o r i z a d o r . )

Na interface LRI far-se-ia:

17

Laboratrio Remoto de Automao Industrial

Fig IV.1 Configurao da LRI para o exemplo. No esquecer de enviar estes valores para o autmato antes de por o programa a correr.

Problema 2: Utilizao da cmara. A incluso duma webcam no programa LRI tem em vista sobretudo a sua aplicao em situaes master /slave em que o master, que o PC, est junto ao posto de automao. Contudo os detentores de webcam em casa podem fazer uma experincia reveladora do grande interesse das tecnologias de controlo remoto. Para o efeito foi fornecido um programa simples de deteco de movimento. Para ilustrar o seu funcionamento propesse a seguinte experincia: Ligue-se a um autmato No LRI clique em Aplicaes/Detector de Movimento Cive um dos outputs associados a este programa e observe a imagem (Fig. IV.2). Notar que se tiver muitas aplicaes abertas ou a rede estiver lenta o processo pode ser tambm de resposta lenta.

Fig. IV.2 Ilustrao do comando dum sinal por deteco remota de movimento (exemplo de aplicao: situaes de deteco de intrusos para efeitos de alarme)

Notar que possvel fazer depender ciclos implementados nos autmatos destas sadas ( a t r a v s d e a c t i v a r a i n t e r f a c e c o mf l a g s e r e g i s t o s , mas no se recomenda por questes de lentido e porque nesta verso do software o utilizador ficava sem poder enviar os seus prprios valores.

18

J.R. Caldas Pinto

NDICE
Introduo. .......................................................................................................................... 1 Localizao e Constituio ............................................................................................. 1 Objectivos ....................................................................................................................... 1 Instalao do software......................................................................................................... 1 Pontos a ter em conta na instalao do software: ........................................................... 1 Utilizao do Software........................................................................................................ 2 Nota introdutria ............................................................................................................. 2 Execuo dos programas................................................................................................. 3 Passos a seguir ............................................................................................................ 3 SAIA/ PG5 .................................................................................................................. 3 Configurao........................................................................................................... 3 Comunicao com o autmato................................................................................ 5 Compilar fazer o download e correr um programa ................................................. 6 Programa LRI LabRemotoInterface ............................................................................ 6 Introduo ................................................................................................................... 6 Utilizao .................................................................................................................... 7 Comunicao com o autmato.................................................................................... 8 Download e execuo de programas........................................................................... 9 Execuo do programa.............................................................................................. 10 Terminar o programa ................................................................................................ 11 ANEXO I: Criar uma ligao para uma VPN................................................................... 12 ANEXO II: Configurar o programa IPView..................................................................... 15 ANEXO III: Path das livrarias do SAIA........................................................................... 16 ANEXO IV: Exemplos .................................................................................................... 17

19