Control y robtica

CUESTIONES

1. Actualmente disponemos de mquinas o dispositivos que nos facilitan enormemente la vida. Solo con apretar un botn, conseguimos que realicen las tareas que queremos: mantener una temperatura agradable en una habitacin, despertarnos, lavar la ropa Pon algn ejemplo ms. 2. Estas mquinas son muy complejas, pero existen otras an ms avanzadas: los robots. En qu crees que se distinguen de las anteriores? 3. Cmo sabe una lavadora en qu momento tiene que descargar agua, aadir jabn o hacer girar el tambor?
Qu significa programar un ordenador?

4.

Automatismos

Un logro importante del proceso tecnolgico es el desarrollo de sistemas que funcionan prcticamente sin intervencin humana. De esta forma se ha conseguido que tareas repetitivas o que requieren mucho esfuerzo sean realizadas por mquinas. Piensa, por ejemplo, en un ascensor. Basta con pulsar un botn para que traslade al usuario a cualquier piso. Reflexiona
Fjate en las siguientes figuras: a) En cul de los dos casos se realiza menos esfuerzo? b) Dnde se ha utilizado un mecanismo? De qu mecanismo se trata? c) Se te ocurre algn modo de automatizar estas tareas?

Cuando las tareas requieren el desplazamiento o la elevacin de cargas, o un movimiento continuo, el uso de mecanismos facilita su realizacin. Combinando elementos elctricos y mecnicos, es posible disear un sistema automtico que funcione sin necesidad de realizar ningn esfuerzo:

polea eje A pin-cremallera

9V

eje B engranaje

En este caso, la pila o batera proporciona la energa. Si actuamos sobre el conmutador doble A, variamos el sentido de giro del motor. El giro del eje del motor es transformado mediante distintos mecanismos para elevar la carga.

Actividades
1 Dibuja el sistema completo de levantamiento de cargas descrito en el texto usando dos finales de carrera y sustituyendo el engranaje por un sistema tornillo sin fin-corona.

Realimentacin
El principal inconveniente del sistema anterior es que no tiene en cuenta si la carga ha alcanzado el lmite superior o inferior. Normalmente, en un sistema de control es preciso conocer el estado de la salida en cada momento. Esto es lo que se conoce como realimentacin. Para ello, podemos servirnos de interruptores de fin de carrera con objeto de detectar la posicin de la carga y detener el motor si esta ha llegado abajo o arriba.
9V arriba

Explica por qu es ms adecuado usar un tornillo sin fin-corona en el sistema de levantamiento de cargas.

abajo

Control y robtica

119

1.1. Sistemas de control

Reflexiona
Indica qu elementos se usan para controlar la temperatura en la habitacin de la figura y qu funcin realiza cada uno de ellos.

sensor controlador

actuador

El dibujo anterior representa un sistema automtico de control de temperatura. La nica intervencin humana que necesita es la fijacin de la temperatura deseada. En general, todos los sistemas automticos tienen una estructura similar: un sensor, un controlador y un actuador. En nuestro caso el sistema lo componen tres elementos principales: Un sensor que mide la temperatura ambiente. Los sensores son elementos que captan informacin del entorno y se usan para medir magnitudes f sicas: velocidad, temperatura, humedad del ambiente, presin, intensidad de la luz, etctera. Un circuito controlador que, en funcin de la informacin proporcionada por el sensor, activa o no el radiador. En los sistemas automticos el controlador puede ser desde un sencillo circuito elctrico hasta un ordenador. Un elemento actuador encargado de llevar a cabo la accin para la que se ha diseado el sistema automtico. En nuestro caso sera el radiador. Habitualmente son motores, lmparas, cilindros o vlvulas neumticas, etc., los que desempean esta funcin.

Actividades
3

El sistema anterior puede representarse mediante el siguiente diagrama de bloques:

proceso a controlar temperatura de la habitacin

Indica cul es el sensor y el actuador en el siguiente sistema automtico.

entrada

sensor

controlador

actuador

salida

entrada

medidor de temperatura

circuito electrnico

radiador

proceso

Un sistema de control es un conjunto de elementos que, interconectados, permiten automatizar una mquina o un proceso.

salida

La entrada (E) es la informacin que recibe el sistema: en nuestro ejemplo, la temperatura de la habitacin. La salida (S) es la respuesta del sistema a esa informacin: el encendido o apagado del radiador.

120 UNIDAD 5

Tipos de sistemas de control

No todos los sistemas automticos realizan su funcin correctamente. Observa lo que ocurre con este sistema de riego automtico que ha sido programado para regar por las tardes. Est seca o hmeda, la planta se riega. Un sistema como este, que se activa sin tener en cuenta el estado de la salida, recibe el nombre de sistema de control en lazo abierto:
controlador E reloj programador humedad de la tierra actuador proceso S humedad

Se utilizan sistemas de control en lazo abierto, por ejemplo, en una tostadora de pan, un reloj, un semforo, etctera. Para solucionar el problema anterior se debe disear un sistema cuyo funcionamiento dependa de la salida en cada momento, es decir, un sistema que mida continuamente el grado de humedad de la planta y ponga en marcha el riego solo cuando sea necesario. En estos casos, se dice que existe una realimentacin de la salida a la entrada:
comparador E reloj programador humedad de la tierra controlador actuador proceso S humedad

humedad

informa al sistema del estado de salida

sensor

realimentacin

Cuando la salida se compara con la entrada con el fin de corregir posibles errores debidos a perturbaciones que afecten al sistema, se habla de un sistema de control en lazo cerrado. Otros sistemas de control en lazo cerrado son el mecanismo de llenado de una cisterna de agua, los sistemas automticos de iluminacin, etctera.

Actividades
4

Pon un ejemplo de un sistema de control en lazo cerrado y dibuja el correspondiente diagrama de bloques. Qu representa el siguiente esquema?
E direccin a seguir comparador controlador cerebro actuador manos proceso hoja con mi nombre S direccin real

ojos realimentacin

Las escaleras mecnicas, constituyen un sistema de control en lazo cerrado o en lazo abierto? Razona tu respuesta.

Control y robtica

121

Sensores

En este apartado analizaremos los sensores que se usan habitualmente en los sistemas de control.

2.1. Sensores de temperatura

Reflexiona
Observa estas imgenes y contesta: a) Sabras indicar varios sistemas de control en los que sea necesario medir la temperatura? b) Usan todos el mismo tipo de sensor?

Los sensores de temperatura se basan en diferentes fenmenos f sicos que dependen de la variacin de temperatura: la dilatacin de los metales, el cambio de la resistencia elctrica o la emisin de radiacin infrarroja.

Sensores basados en la dilatacin

Los cuerpos experimentan un aumento de tamao con la temperatura. Este fenmeno se ha utilizado tradicionalmente para medir la temperatura mediante termmetros de mercurio. Tambin se basan en este hecho las lminas bimetlicas utilizadas para controlar la temperatura de las planchas y los secadores de pelo. El mecanismo consiste en dos lminas metlicas unidas entre s. A temperatura ambiente ambas tienen la misma longitud, pero cuando se calientan (por ejemplo, por el paso de aire caliente) cada una se dilata de distinta manera y el conjunto se dobla: esta deformacin se aprovecha para impedir el paso de la corriente y desconectar el aparato.
pulverizador depsito de agua termostato resistencia regulador

Termmetro de mercurio.

indicador contactos

resistencia lmina bimetlica caliente

salida del vapor

Esquemas de una plancha y de la lmina bimetlica.

Las lminas bimetlicas tambin se emplean en tostadoras, estufas

Actividades
7

Al dispositivo que permite regular la temperatura de funcionamiento de la plancha se le denomina termostato. Cita otros aparatos que lo contengan. Indica qu ocurrira en cada uno de los aparatos mencionados anteriormente si el termostato dejara de funcionar.

122 UNIDAD 5

Sensores basados en la variacin de la resistencia elctrica

Termorresistencias o RTD (detectores de temperatura resistivos). Se basan en la variacin de resistencia que experimentan los metales en funcin de la temperatura. Para obtener este tipo de sensores se enrolla un hilo muy fino de platino o nquel en un aislante. Las RTD de platino se usan para medir temperaturas de hasta 600 C. Termistores. Se basan en la variacin de la resistencia de un semiconductor en funcin de la temperatura. La principal ventaja respecto a las RTD es que responden ms rpidamente a los cambios de temperatura. Pueden ser de dos tipos: a) Termistores PTC (coeficiente de temperatura positivo). Su resistencia aumenta con la temperatura. b) Termistores NTC (coeficiente de temperatura negativo). Su resistencia disminuye al aumentar la temperatura.

Termistores.

Termopares. Estn formados por dos metales diferentes. En el punto de unin de los mismos se genera un voltaje proporcional a la temperatura que deseamos medir.
nquel-cromo

300 C

12,2 mV

aluminio-cromo

Termopar que produce 12,2 mV a 300 C.

Termmetro basado en un termopar.

Se usan cuando es preciso medir un amplio margen de temperaturas (procesos industriales, obtencin de acero, investigacin mdica, etc.). As, por ejemplo, con un termopar como el de la figura podemos medir temperaturas entre 200 C y 1 200 C.

Sensores sensibles a la radiacin infrarroja

Sabes qu tienen en comn las cmaras de visin nocturna, los sistemas detectores de incendios y los detectores de presencia que permiten abrir automticamente una puerta? Dado que todos los cuerpos emiten una radiacin infrarroja proporcional a su temperatura, mediante sensores de infrarrojos se puede medir su temperatura sin estar en contacto directo con estos cuerpos.

Actividades
9

Realiza un cuadro resumen de los sensores de temperatura que hemos estudiado. de los cambios de radiacin infrarroja de los objetos prximos a ellos. Para qu crees que sirve la lente de plstico que llevan encima?

Termmetro clnico de infrarrojos. En medicina se usan termmetros que miden la temperatura sin que exista contacto directo con el cuerpo.

10 Los sensores de movimiento se basan en la deteccin

Control y robtica

123

2.2. Sensores de posicin

Sensor tipo flotador
Para detectar el nivel de lquidos se usan habitualmente sensores tipo otador como el utilizado en el sistema de llenado automtico de la cisterna del inodoro.
tirador boca de llenado tapn boya gua deslizante

El empleo de este tipo de sensores en un sistema automtico permite conocer la posicin de un objeto. Por ejemplo, en el caso del ascensor, si ya ha llegado al piso seleccionado o, en un sistema de alarma, si alguien ha abierto una puerta.

Interruptores mecnicos
Se produce la deteccin del objeto por contacto de este con el interruptor. Los ms usados son los interruptores de final de carrera, que incorporan una lmina sobre la que choca el objeto y que activa el interruptor.

cilindro

Interruptor de final de carrera.

mbolo tapn

salida de agua

Interruptores de proximidad magnticos

Estn formados por dos lminas metlicas imantadas que modifican su posicin cuando aproximamos un imn.

Interruptor de proximidad magntico.

Se usan para determinar la posicin de objetos, por ejemplo en la apertura de puertas y ventanas.

Sensores de posicin pticos

Reflexiona
Observa esta ilustracin y explica cmo puede funcionar el sistema de puertas automticas en un ascensor.

emisor

receptor

Sistema de alarma mediante interruptor de proximidad magntico.

La deteccin de objetos se realiza emitiendo un rayo de luz y comprobando si alcanza al receptor. Como emisor suele utilizarse un diodo LED de radiacin infrarroja, para evitar interferencias con la luz visible. La intensidad luminosa puede registrarse en el receptor mediante resistencias LDR, fotodiodos o fototransistores: Resistencias LDR. Modifican su valor en funcin de la intensidad luminosa que incide sobre ellas.

LDR.

124 UNIDAD 5

 Fotodiodos y fototransistores. Se activan mediante la luz.

Ratn ptico
Los ratones pticos analizan, mediante un sensor ptico y un procesador, la luz que emite un LED. Otros dispositivos emplean una rueda con ranuras (llamada encorder) para determinar su posicin.

Fotodiodos.

Fototransistor y smbolo del mismo.

Se utilizan en apertura de puertas, sistemas de alarma, lectores de cdigo de barras, perifricos de ordenador, etctera.

Otros sensores de posicin

Dependiendo de las caractersticas del objeto que hay que detectar, se emplean otros dispositivos. Por ejemplo, la deteccin de objetos metlicos puede basarse en las propiedades magnticas de estos; as, en un sistema antihurto de un supermercado, la presencia de un determinado material modifica la seal que llega al receptor:

diodo receptor

LED infrarrojo

Interior de un ratn ptico.

transmisor

receptor

Para detectar la presencia de otros materiales, como madera, papel o lquidos, se pueden emplear detectores capacitivos, formados por un condensador cuya capacidad se altera en presencia de esos materiales. Estos dispositivos se usan en sistemas de llenado automtico de botellas, corte de piezas de madera, empaquetado de folios, etctera. Asimismo, muchas pantallas tctiles basan su funcionamiento en detectores capacitivos.

Actividades
11

La siguiente figura representa un sensor de posicin construido a partir de un potencimetro. Explica cmo podemos conocer la posicin del objeto.
objeto lmina deslizante obstculo

resistencia

12 Qu representa el dibujo del margen? 13 Investiga en Internet qu tipo de sensor utiliza un robot capaz de seguir una

lnea marcada en el suelo.

Control y robtica

125

2.3. Sensores basados en la variacin de fuerza y presin

Galgas extensiomtricas
presin de referencia

Te has preguntado alguna vez cmo una bscula es capaz de determinar el peso de una persona? Las bsculas utilizan unos sensores denominados galgas extensiomtricas. Estas estn formadas por una fina lmina metlica depositada sobre un material flexible. Cuando se deforma, se produce una variacin de la resistencia de la misma (debido al cambio de forma y a la presin) proporcional a la deformacin producida por el peso del objeto. Estos dispositivos se emplean en bsculas, para controlar deformaciones (en edificios, puentes, etc.), para medir la presin, etctera.

presin de entrada

Sensor de presin mediante galga extensiomtrica.

Otras formas de medir la presin

Existen otras formas de medir la presin. Un modelo de sensor muy usado (por ejemplo, para medir la presin de los neumticos) es el tipo Bourdon, en cuyo interior hay un tubo flexible que modifica su forma en funcin de la presin de entrada.
tubo deformado estado original aguja indicadora

tubo Bourdon P

La medida de la presin arterial es una prctica habitual en medicina. Para ello, se emplea normalmente un aparato denominado esfigmomanmetro.

Esquema de un sensor de presin de tipo Bourdon.

Para medir la presin de los neumticos se utiliza un sensor de presin tipo Bourdon.

Actividades
14 Qu representan los siguientes dibujos? Qu ventajas tiene este tipo de

sensores?

126 UNIDAD 5

2.4. Otros sensores

Humedad

Estn formados por dos lminas metlicas muy prximas cuya resistencia o capacidad vara con la humedad.

Gases o humos Capaces de detectar la presencia de gases. Por ejemplo, el sensor de monxido de carbono de la figura basa su funcionamiento en la modificacin de la resistencia elctrica en presencia de este gas. Sonido

Sensor de humo. Est formado por un circuito electrnico capaz de detectar concentraciones anmalas de gases, como el monxido de carbono.

Te i n t e r e s a s a b e r
diafragma

Se basan en la modificacin de la capacidad a causa del movimiento de un diafragma producido por las ondas de sonido, o en el efecto piezoelctrico: variacin de la resistencia elctrica con la presin.

El micrfono electret contiene un transistor para ampliar la seal de sonido.

Micrfono electret y smbolo del mismo.

Parmetros biolgicos (glucosa, oxgeno en sangre, imgenes de huesos)

Se usan pelculas sensibles a los rayos X, ondas luminosas que varan sus parmetros en funcin de la composicin de una sustancia, biosensores (algas, bacterias), etctera.

El sensor de ultrasonido (sonido con una frecuencia superior a la audible por el odo humano) se utiliza para detectar objetos mediante la emisin y recepcin de ondas sonoras.

Sensor de ultrasonido.

Actividades
15 Obtn informacin sobre otros sensores. Para ello, puedes utilizar libros o

Internet. Con los datos obtenidos, elabora en tu cuaderno una tabla similar a la mostrada en el texto.

Control y robtica

127

Control electromecnico

Los sistemas electromecnicos se basan en la activacin de dispositivos mediante el desplazamiento de piezas mviles. Estudiaremos el uso de la leva, del final de carrera y del rel en este tipo de sistemas.

3.1. Leva
Reflexiona
Observa el siguiente sistema de control de un semforo de peatones:
levas bote contactos chapas

alambre

Cada uno de los salientes que al girar accionan los contactos recibe el nombre de leva. Mediante estos elementos podemos controlar el momento y el tiempo de activacin de cada bombilla.

3.2. Interruptor de final de carrera

El interruptor de final de carrera se puede usar como controlador en sistemas automticos para activar o desactivar otros dispositivos. En el siguiente ejemplo se utiliza para controlar el nivel de lquido en un depsito de agua:

fin de carrera

flotador bomba de agua

1,5 V 1,5 V reposo, R

Actividades
16 El dibujo de la derecha representa un

comn, C activado, A

robot controlado mediante un interruptor de final de carrera.

C A R

1,5 V 1,5 V

Explica cmo funciona el sistema de control, cuyo esquema elctrico aparece representado en el margen.

128 UNIDAD 5

3.3. Rel
Como ya sabes, un rel est formado por una bobina y una lmina metlica mvil unida a unos contactos. Cuando hacemos pasar una corriente elctrica por la bobina, esta se comporta como un imn y atrae la lmina, que a su vez cambia la posicin de los contactos.
bobina

Aplicaciones del rel al control de sistemas

Cambio del sentido de giro de un motor
Reflexiona
Observa el circuito de apertura y cierre de la puerta de un garaje que aparece a continuacin:
P 3V

contactos armadura

electroimn

El rel, smbolo y funcionamiento.

6V

bobina de rel

Cmo funciona?

El pulsador P debe estar colocado en el suelo a la entrada del garaje. Los dos finales de carrera deben estar colocados en cada uno de los extremos de la puerta. Si la puerta est cerrada, el final de carrera b est accionado y, por tanto, abierto: el motor estar parado. Cuando accionamos el pulsador, se activa el rel, el conmutador doble cambia de posicin y el motor comienza a girar, hasta que la puerta haga contacto con el final de carrera a. Si dejamos de accionar el pulsador, el rel se desactiva y el conmutador doble vuelve a su posicin original, con lo que el motor cambia su sentido de giro; se detendr cuando la puerta se cierre completamente, momento en que se acciona el final de carrera b.

Actividades
17

El circuito inferior representa un sistema automtico de riego. Contesta las siguientes preguntas: a) Indica el nombre de todos los componentes necesarios para realizar el montaje. b) Explica su funcionamiento. c) Qu elemento habra que aadir?
12 V

Activacin de un rel mediante un sensor

En este caso necesitamos un transistor para proporcionar la corriente suficiente de activacin del rel.

6V

1 k 10 k

rel

R1 10 k

D1 1N 4001

Q1 2N 3904

Cuando incide luz sobre la LDR, su resistencia disminuye y permite que circule corriente por la base del transistor, con lo que tanto este como el rel se activan.

Q2 2N 3904 tierra

Control y robtica

salida

LDR

129

Control electrnico

El control electrnico se basa en el empleo de transistores y de circuitos integrados como controladores.

4.1. Control mediante transistores

El transistor recibe normalmente la pequea seal elctrica que proporciona el sensor a travs de su base y entrega una corriente mucho mayor que pone en funcionamiento el actuador. En el ejemplo siguiente, el motor se pone en marcha cuando la temperatura sobrepasa cierto valor:
bombilla presin 40 NTC 20 t 0 4,5 V 20 C

12,7 k 2,2 k 10 k BC548B

LED luz CIRCUITO DE CONTROL timbre calor

BC548B

Este mismo circuito puede utilizarse con otro tipo de sensores (LDR, finales de carrera) y actuadores (lmparas, timbres)

humedad motor

Actividades
18 Los siguientes circuitos son especialmente tiles para el control de robots.

El circuito de control recibe como entrada la seal elctrica que proporciona un sensor y pone en marcha un actuador en funcin del valor de dicha seal.

Haciendo uso de un simulador, investiga cmo funcionan. a) Cambio de sentido con retardo.
6V M 6V

NA 560

bobina de rel 3V 2N2222

2 200 F

1k

100

b) Cambio de sentido sin rel.

3 V

1 k

3 V 3 V

M
1 k

3 V

130 UNIDAD 5

4.2. Control mediante comparadores

Para entender este tipo de control, vamos a utilizar el ejemplo siguiente: control del encendido/apagado de una farola mediante la luz solar. Podemos representar el sistema de control mediante este diagrama de bloques:
230 V comparador fijacin del nivel de oscuridad que activar la lmpara circuito controlador sensor

Este sistema precisa un circuito similar al siguiente:

9 V R2 LDR 470 2 P 10 k R1 10 k R3 470
7 6 LM741

Sistemas de control programado

Utilizan dispositivos que almacenan en su interior un programa. Estos dispositivos pueden ser microprocesadores, microcontroladores (circuitos integrados que incluyen un microprocesador, una memoria, entradas y salidas) o autmatas programables, que incorporan, adems, la etapa de potencia.

R 330

El LED se enciende automticamente cuando no incide luz sobre la LDR. Se ha utilizado un elemento ya conocido, el comparador LM 741: la patilla 7 se conecta al polo positivo de la pila y la patilla 4 al negativo. El voltaje en la patilla 6 (salida) es de 9 V si en la patilla 3 (entrada positiva) la tensin es mayor que en la patilla 2 (entrada negativa); y al contrario, si la tensin en la entrada negativa es mayor que en la entrada positiva, la salida pasa automticamente a 0 V. En otras palabras, si se tapara con la mano la LDR (como si se hiciera de noche), su resistencia aumentara mucho, la tensin en la entrada negativa del comparador disminuira y la salida alcanzara los 9 V.

La etapa de potencia
Para el control del encendido/apagado de una farola, se modifica el circuito anterior que enciende un LED y se sustituye por una bombilla que funciona a 230 V. Para ello, necesitamos un rel: se conecta la bobina al circuito de 9 V y la lmina metlica al circuito de 230 V. Como el comparador es incapaz de activar el rel, se instala un transistor que funciona como interruptor. Cuando el comparador le proporciona una pequea corriente, el transistor se activa y acciona el rel.
9 V R2 470 LDR P 10 k R1 10 k 3 R3 470 2 D 1N4001 R4 10 k BC548B bobina de rel 230 V

7 6 LM741 4

Op - Amp R5 1 k

Control y robtica

131

Control programado

Los sistemas de control programado utilizan dispositivos que puedan almacenar un programa en su interior. De esta forma, para cambiar su funcionamiento no es necesario alterar ningn circuito, basta con cambiar las instrucciones del programa.

5.1. Control mediante ordenador

Actualmente, muchos sistemas automticos se controlan mediante ordenadores. Para controlar procesos mediante ordenador necesitamos una tarjeta controladora y un programa que la controle: La tarjeta controladora permite comunicar el ordenador con el robot que va a ser controlado. Mediante esta tarjeta, el ordenador obtendr datos de los distintos sensores del robot y, a su vez, podr activar sus motores, luces o cualquier otro actuador. La controladora se conecta a un puerto del ordenador (serie, paralelo o USB) como si fuera un perifrico ms. Contiene varias salidas y entradas, tanto digitales como analgicas: las entradas y salidas analgicas admiten mltiples valores; las digitales, sin embargo, solo pueden tomar los valores 0 o 1.
Tarjeta controladora. Se observan distintos conectores para las entradas y salidas analgicas y digitales, as como el conector para el puerto serie del ordenador.
controladora salida digital 0 1 1 1 0V 5V 5V 5V 5V

entrada digital ordenador salida analgica

5V 1,4 V

5V 1,7 V entrada analgica t

El programa o conjunto de instrucciones se almacenan en la memoria del ordenador y determinan el funcionamiento del sistema. Los programas se realizan mediante lenguajes de programacin. Los ms usados con las controladoras son Basic, Visual Basic, C y Logo.

Actividades
19 Busca en Internet informacin sobre alguna controladora: entradas y salidas,

lenguajes de programacin que admite, conexin al ordenador, etctera.

132 UNIDAD 5

5.2. Adquisicin de datos

En un sistema de control, el ordenador tiene que captar datos de su entorno. Como sabemos, el ordenador solo puede manejar seales digitales, esto es, compuestas exclusivamente por ceros y unos. Sin embargo, cualquier parmetro f sico (temperatura, luz) puede tomar infinidad de valores (7,5 C, 19 C, 4 C). Estas ltimas son seales analgicas. El ordenador necesita por tanto un traductor, es decir, un elemento que transforme las seales analgicas en digitales:
5 V

entrada analgica

ADC

PC

salida

El dispositivo que permite al ordenador adquirir datos se conoce como conversor analgico a digital (ADC), que se caracteriza por el nmero de bits que asigna a cada muestra de la seal analgica. As, un conversor de 3 bits asignar los valores 000, 001, 010 hasta 111 para el valor mximo de la seal de entrada. En el ejemplo siguiente veremos cmo se puede realizar una conversin de este tipo. Como se ve en el grfico, la seal analgica presenta valores de voltaje comprendidos entre 0 V y 5 V:
5,0 111 110 amplitud (V) 101 2,50 100 011 1,25 0 0 010 001 000 50 100 tiempo (ms) 150 200 seal digital seal analgica

ADC
Valor analgico 0 - 0,625 V 0,625 V - 1,25 V 1,25 V - 1,875 V 1,875 V - 2,5 V 2,5 V - 3,125 V 3,125 V - 3,75 V 3,75 V - 4,375 V 4,375 V - 5 V Salida digital 000 001 010 011 100 101 110 111

Tabla de conversin de un ADC de tres bits.

Observa que la seal analgica se ha dividido en ocho intervalos iguales. El valor del intervalo se obtiene dividiendo el valor mximo de la seal analgica (5 V) entre el nmero de intervalos (8). En nuestro caso: 5 0,625 V 8

5V 1 k 0 1k 5V 1 k

Actividades
20 Imagina una tarjeta controladora que incorpora un conversor analgico a

t0 NTC
VS 10 k

0 1 k 0 1 k 1 1 k

1 k

digital de 16 bits para seales analgicas que varan entre 0 y 10 V. Calcula el nmero de intervalos que utilizar el ADC y el valor del intervalo.
21 Analiza el funcionamiento del circuito del margen. Se puede considerar un

1 k 1 k

ADC? Por qu?

Control y robtica

133

6
Te i n t e r e s a s a b e r
Para instalar MSWLogo en Linux tenemos que utilizar un programa emulador que permite ejecutar aplicaciones diseadas para un sistema operativo en otro. Wine es uno de los ms usados.

MSWLogo

Para familiarizarnos con los lenguajes de programacin, vamos a practicar con uno muy sencillo denominado Logo, que nos permitir dar rdenes o instrucciones a una pequea tortuga situada en el centro de la pantalla, representada mediante un tringulo. Despus aprenderemos a realizar programas para controlar sistemas automticos y robots.

6.1. Logo, nuestro primer lenguaje de programacin

Si ejecutamos MSWLogo, aparecer una ventana para introducir las rdenes o instrucciones (Trabajo) y otra donde se vern los resultados (Pantalla):

Para que la tortuga ejecute nuestras rdenes, debemos pulsar Ejecutar tras escribirlas. A continuacin figuran algunas de las instrucciones ms utilizadas en Logo:
Orden AVANZA n RETROCEDE n GIRADERECHA n GIRAIZQUIERDA n ROTULA [frase] CENTRO PONCOLORLPIZ n BORRAPANTALLA SUBELPIZ BAJALPIZ PONCL n BP SL BL Forma abreviada AV n RE n GD n GI n RO [frase] Significado Avanza n pasos Retrocede n pasos Gira a la derecha n grados Gira a la izquierda n grados Escribe una frase Se dirige al centro Selecciona un color de lpiz Borra la pantalla No pinta al desplazarse Pinta al desplazarse

Actividades
22 Da las rdenes necesarias a la tortuga para realizar un dibujo como el de la

figura del margen.

134 UNIDAD 5

6.2. Editar Procedimientos

Reflexiona
Cmo se podra realizar el dibujo de la espiga?
AV 15 GD 45 AV 40 RE 40 GI 90 AV 40 RE 40 GD 45

Te i n t e r e s a s a b e r
Seleccionando Archivo Guardar como puedes guardar en un archivo todos los procedimientos que realices. Posteriormente podrs recuperarlos mediante Archivo Cargar.

Hemos hecho uso de algunas rdenes de la tabla anterior para dibujar tan solo una pequea parte de la espiga. Para dibujar la espiga completa habra que escribir las rdenes ocho veces. Afortunadamente existe una forma ms sencilla de hacerlo: REPITE 8 [AV 15 GD 45 AV 40 RE 40 GI 90 AV 40 RE 40 GD 45]
La orden REPITE n [instrucciones] ejecuta n veces un conjunto de instrucciones.

Pero todava podemos mejorar la solucin si creamos un procedimiento que incluya ese conjunto de instrucciones, de modo que baste con escribir el nombre del mismo, en nuestro caso, espiga. Para crear el procedimiento, seleccionamos Archivo Editar; en Editar Procedimiento escribimos espiga y en la ventana del Editor copiamos las rdenes, tal como se indica a continuacin:

Terminamos la creacin del procedimiento espiga seleccionando Archivo Guardar y salir.

Actividades
23 Crea los siguientes procedimientos y comprueba el resultado.

para tringulo repite 3 [av 100 gd 120] fin

para cuadrado repite 4 [av 100 gd 90] fin

para crculo repite 360 [av 1 gd 1] fin

24 Escribe un procedimiento llamado flor que realice la figura del margen.

Control y robtica

135

6.3. Variables
Si observas los siguientes dibujos, vers que solo se diferencian en el color y en la altura: El color y la altura son, por tanto, variables. Vamos a realizar el procedimiento del margen, que permite dibujar cualquiera de las espigas anteriores: Una vez guardado el procedimiento espiga, escribimos espiga 5 4. Si la variable :n (altura) toma el valor 5 y la variable :c (color) el valor 4, aparecer en la pantalla una espiga de altura 5 y de color 4, o sea, rojo.

6.4. Entrada, proceso y salida

En ocasiones, el ordenador necesita que el usuario introduzca datos para poder resolver un problema. Estos datos y el resultado obtenido se almacenan en variables. Lo entenderemos mejor analizando el siguiente programa, que calcula el rea de un crculo:
para areacirculo ES [Teclea el radio] Entrada HAZ r LEEPALABRA HAZ area 3.14 * :r * :r Proceso ES (FRASE [El rea es ] :area) Salida fin

Te i n t e r e s a s a b e r
En Logo las operaciones matemticas bsicas se representan mediante , , * y /. Puedes probarlas con el siguiente ejemplo: HAZ x 8 * 5 6 / 2 ES :x Por otra parte, los decimales se expresan en notacin anglosajona, es decir, llevan puntos en vez de comas.

En la pantalla aparece la frase Teclea el radio. La instruccin HAZ r LEEPALABRA asigna a la variable :r el valor tecleado. Si, por ejemplo, hemos escrito 2, :r valdr 2. HAZ area 3.14 * :r * :r calcula el rea realizando la operacin area 3,14 r r. En nuestro caso, :area ser 3,14 2 2, es decir, 12,56. Por ltimo, aparece el mensaje El rea es 12.56 como resultado de la orden ES (FRASE [El rea es ] :area).

Actividades
25 Realiza el siguiente dibujo por medio del procedimiento cuadrado.

26 Explica qu relacin tiene el siguiente programa con la figura.

para saludo ES [Cmo te llamas?] HAZ nombre LEEPALABRA REPITE 8[sl gd 45 ro :nombre av 70] fin

136 UNIDAD 5

6.5. Ejecucin condicional

Imagnate que queremos activar un ventilador cuando se alcance una determinada temperatura o encender una bombilla a una hora concreta. Cmo podramos hacerlo? Para ello necesitamos que las instrucciones se ejecuten si se cumple una condicin. En Logo, la orden que permite hacer esto es la siguiente:
SI condicin [instruccin]

EJEMPLOS PARA INDICAR LA CONDICIN

Condicin (:a 7, :b 3, :c SI ) :a :b :a 0 (:a :b) 10 :c NO no (:a 0) y (:a :b) (:b 4) o (:a 8) (:b 3) o (:c si) (:c SI) Resultado Verdadero Falso Verdadero Falso Verdadero Verdadero Falso Verdadero

Esta orden significa que solo se ejecuta la instruccin o instrucciones si se cumple la condicin. Por ejemplo, el siguiente programa indica si la velocidad a la que se est circulando por una autopista es correcta:
para autopista HAZ v azar 150 ;genera un nmero entre 0 y 150 ES :v SI y (:v80) (:v120) [ES [Velocidad adecuada]] SI :v120 [ES [Peligro de accidente]] fin

Si la velocidad est comprendida entre 80 y 120, aparecer el mensaje Velocidad adecuada. Si es mayor de 120, nos advertir del peligro.

proceso

Algoritmos
Hemos visto que programar consiste en ensear al ordenador a resolver problemas. Antes de escribir las instrucciones debemos estudiar la forma de resolver esos problemas. Observa, por ejemplo, cmo puede disearse un programa para calcular la raz cuadrada de un nmero:
inicio para raz ES (introduce un nmero) HAZ "n LEEPALABRA inicio y fin salida de pantalla n0? NO a = n SI no :n0 [HAZ "a rc :n ES [la raz es] ES :a ] SI :n0 [ES [error: el nmero es negativo]] decisin

datos

introducir nmero n

Smbolos para representar los diagramas de flujo.

SI

error: el nmero es negativo

la raz es: a

fin

fin

Esta especie de receta o conjunto de pasos se llama algoritmo: mtodo o conjunto ordenado de operaciones que permite resolver un problema. Para representarlo grficamente hemos usado un diagrama de flujo.

Actividades
27 Realiza el diagrama de flujo de un programa que permita determinar si un

nmero es par o impar.

Control y robtica

137

6.6. Logo y sus aplicaciones

Primitiva Madre CREAVENTANA Nombre de la ventana de la que depende la nueva ventana. Nombre que identifica esta ventana. Ttulo de la ventana. Posicin (x e y) de la esquina superior izquierda. Dimensiones de la ventana. rdenes que se ejecutarn al crear la ventana.

Logo tambin permite crear aplicaciones utilizando objetos como ventanas, botones, barras de desplazamiento, etctera. La orden o instruccin que permite crear una ventana es la siguiente:
CREAVENTANA madre nombre [ttulo] xpos ypos anchura altura [rdenes]

Nombre Ttulo Xpos Ypos Anchura Altura rdenes

Para aadir botones a la nueva ventana, usa esta orden:

CREABOTON madre nombre etiqueta xpos ypos anchura altura [rdenes]

Aqu, madre indica el nombre de la ventana que contendr el botn. Las rdenes se ejecutarn cada vez que hagamos clic con el ratn. A continuacin se muestra un procedimiento para crear una ventana con cuatro botones que permitan mover la tortuga al hacer clic sobre ellos.

Barras de desplazamiento
Una barra de desplazamiento permite asignar un valor a una variable arrastrando el ratn sobre aquella. En la ventana del margen, por ejemplo, la barra permite cambiar el valor de la temperatura. Para crear una barra de desplazamiento, usaremos la siguiente orden:
CREABARRADESPLAZAMIENTO madre nombre xpos ypos anchura altura [rdenes]

El procedimiento usado para crear la ventana Temperaturas que aparece en el margen es:

Cada vez que modificamos la posicin de la barra de desplazamiento, se ejecuta el procedimiento leebarra. La instruccin HAZ x leebarradesplazamiento barra detecta la posicin de la barra de desplazamiento y asigna el valor a la variable :x.

138 UNIDAD 5

6.7. Ventanas predefinidas

En Logo existen ventanas que ya estn diseadas. As, por ejemplo, la siguiente orden o instruccin produce la ventana que figura en el margen:
SINOBOX [Pregunta][Ests seguro?]

Es posible recoger la respuesta en una variable mediante la instruccin:

HAZ x SINOBOX [Pregunta][Ests seguro?]

Otros objetos
En el interior de las ventanas podemos insertar objetos que nos permitan seleccionar una opcin entre varias. A continuacin se muestra la forma de crear botones de radio, cajas de seleccin (checkbox) y listas de texto (listbox).

Para leer el estado de los distintos objetos se utilizan las siguientes rdenes:
Instruccin HAZ a LEEBOTONRADIO botn1 HAZ b ESTADOCHECKBOX botn3 HAZ c LEESELECCIONLISTBOX men Resultado :a sera falso pues botn1 no est seleccionado :b sera verdadero :c[Salidas digitales]

As, por ejemplo, el siguiente procedimiento comprobara el estado del botn de la luz verde y, si est seleccionado, encendera una bombilla verde conectada a la controladora correspondiente:
para luz_verde HAZ v LEEBOTONRADIO botn2 SI :vverdadero [conecta 1] ; conecta la salida 1 fin

OTRAS VENTANAS PREDEFINIDAS

MENSAJE SELECCIONBOX PREGUNTABOX [Ttulo][Texto] [Ttulo][Lista de opciones] [Ttulo][Texto]

Actividades
28 Crea una ventana con tres botones de radio que permita

poner rojo, amarillo o verde el crculo de la figura.

29 Investiga para qu sirven las rdenes creaestatico y

actualizaestatico.

Control y robtica

139

6.8. Adquisicin, almacenamiento y anlisis de datos

Otras rdenes a tener en cuenta
Un archivo puede abrirse para escribir, para leer o para aadir datos.
rdenes en Logo ABREESCRITURA ARCHIVO ABRELECTURA ARCHIVO ABREAADIR ARCHIVO

En los sistemas de control por ordenador es muy til almacenar en archivos los datos procedentes de sensores externos. De esta manera, los datos permanecen en el disco duro y pueden recuperarse para ser analizados mediante una hoja de clculo.

Trabajo con archivos

Para crear un archivo de datos debemos seguir los siguientes pasos: 1. Se abre mediante la orden ABREESCRITURA /carpeta/archivo. 2. Indicamos dnde se escribirn los datos: PONESCRITURA /carpeta/archivo. 3. Escribimos lo datos. 4. Cerramos el archivo: CIERRA /carpeta/archivo e indicamos que las prximas escrituras sern en la ventana de trabajo: PONESCRITURA [ ].

Te i n t e r e s a s a b e r
Un bucle es un conjunto de instrucciones que se repiten hasta que se cumpla una condicin:
HAZ.hasta[ INSTRUCCIONES ][condicin]

El programa anterior almacena en el archivo tecno.txt el resultado de un experimento que depende del tiempo. Se trata de la cada libre de un cuerpo que responde a la frmula s (1/2) gt2 (donde g 9,8 m/s2). El resultado de la orden ARCHIVAR_DATOS ser la creacin del archivo tecno.txt.

El bucle ejecuta las instrucciones hasta que se cumpla la condicin.

Anlisis de resultados
Se pueden analizar los datos que se han obtenido en una hoja de clculo (Excel u OpenOffice.org Calc). El anlisis se realiza mediante un grfico y un estudio de la evolucin temporal (puntos de valores mximos y mnimos, tiempo empleado en alcanzar un valor estipulado, etctera).

Actividades
30 Almacena en un archivo de texto los datos del espacio total recorrido cada

segundo por un objeto que se desplaza con una velocidad constante de 3 m/s hasta que han transcurrido 10 s.

140 UNIDAD 5

Robots

A diferencia de un automatismo, un robot debe ser capaz de realizar diversas tareas. Una puerta que se abre automticamente no es un robot, como tampoco lo es una lmpara que se enciende cuando oscurece. Ni siquiera un coche teledirigido o una mueca que habla son robots.
Un robot es una mquina automtica capaz de captar informacin de su entorno y de reaccionar ante ella. Adems, puede programarse para realizar diversas tareas.

7.1. Arquitectura de un robot

La estructura de un robot es similar a la de cualquier sistema automtico. Bsicamente se compone de sensores, un elemento de control y actuadores.

Componentes electrnicos de un robot.

En los robots, el controlador suele ser un circuito integrado llamado microcontrolador (ordenador miniaturizado). Los robots se utilizan en la realizacin de tareas que requieren mucho esfuerzo (transporte, carga y descarga de mercancas) o en labores repetitivas (atornillar piezas, efectuar soldaduras, clasificar distintos elementos, envasar, empaquetar y sellar productos). Tambin se emplean en trabajos que suponen un riesgo para la vida de las personas, como actividades que implican el uso de productos qumicos (pintura de automviles), la manipulacin de piezas a altas temperaturas o la desactivacin de explosivos; y en todos aquellos entornos de dif cil acceso, como el fondo del ocano (instalaciones petrolferas) o el espacio (reparacin de satlites artificiales).

Actividades
31 Busca en Internet informacin sobre algn robot. Imprime y pega en tu cua-

derno una foto del mismo. Indica los sensores y actuadores que utiliza, as como el tipo de alimentacin y el controlador que contiene.

Control y robtica

141

7.2. Programacin de robots

El control por ordenador presenta un inconveniente: el sistema controlado tiene que estar siempre conectado al ordenador. As, un microondas o una lavadora tendran que tener su propio ordenador, y un robot no podra alejarse ms de unos centmetros de la tarjeta controladora.
Microcontrolador.
ENTRADA receptor infrarrojos PROCESO SALIDA

motor cc

LDR

microcontrolador transmisor infrarrojos

micrfono

interruptores

altavoz

Actividades
32 Los microcontroladores tambin

Sistema automtico mediante microcontrolador.

disponen de conversores analgico digitales para obtener informacin del entorno. a) Explica la funcin del programa del siguiente diagrama de flujo.
start

Los microcontroladores son pequeos ordenadores miniaturizados que estn incluidos en un circuito integrado.

Existen programas que permiten programar un microcontrolador mediante diagramas de flujo. Para realizar un sistema automtico usando un microcontrolador, deberemos seguir dos pasos:
1. Realizar el programa de control y almacenarlo en el microcontrolador.
start

readadc 1,b0

2. Montar el microcontrolador en el circuito que deseemos controlar.

interruptor microcontroladora ojo LED ojo LED

B070 Y high 0 high 0 pin 3 1

4,5 V

fotorresistencia

No

S
in1 in3 6 4 PICAXSE 08

out0 330 7 3 out4

high 4

wait 4
10 k 10 k

b) Prueba los programas anteriores mediante un simulador de diagramas de flujo. Puedes obtener uno gratuito en la direccin web: www.picaxe.co.uk.

low 0
0V

En nuestro ejemplo, al accionar el pulsador conectado al pin3 (in3), se enciende la luz conectada a la salida 0 durante 4 segundos.

142 UNIDAD 5

I D E A S

C L A R A S

Control y robtica
Automatismos. Sistemas de control
Un sistema automtico es un conjunto de elementos elctricos y mecnicos capaz de funcionar sin necesidad de realizar ningn esfuerzo. Un sistema de control es un conjunto de elementos que, interconectados, permiten automatizar una mquina o un proceso. Est formado por sensores, un controlador y actuadores. En los sistemas de control en lazo abierto la salida no tiene efecto sobre la accin de control, mientras que en los sistemas de control en lazo cerrado se ajustan los parmetros de control en funcin de la salida.

Sensores
Los sensores se usan para captar parmetros fsicos como la temperatura, la posicin de ciertos objetos, la fuerza, la presin, la humedad, etctera. Los sensores de temperatura pueden estar basados en la dilatacin, en la variacin de la resistencia elctrica o en la sensibilidad a la radiacin infrarroja. Los sensores de posicin pueden ser mecnicos, magnticos u pticos. Los sensores de fuerza y presin incluyen las galgas extensiomtricas, los sensores de tipo Bourdon, etctera.

Control electromecnico, electrnico y programado

Los sistemas de control electromecnico hacen uso de levas, finales de carrera y rels. Los sistemas de control electrnico suelen incluir transistores o comparadores. Para realizar un sistema de control programado necesitamos una tarjeta controladora y un programa.

Lenguajes de programacin
Los lenguajes de programacin permiten elaborar series de instrucciones lgicas que sirven para automatizar un proceso. A ese conjunto de instrucciones se le denomina programa. Un algoritmo es un conjunto de pasos que permiten resolver un problema. Se representa mediante un diagrama de flujo.

Robots
Un robot es una mquina automtica capaz de captar informacin de su entorno y de reaccionar ante ella. Adems, puede programarse para realizar diversas tareas. El elemento de control de un robot es un circuito integrado denominado microcontrolador. Un microcontrolador es un pequeo ordenador miniaturizado que est incluido en un circuito integrado.

Elabora un mapa conceptual o esquema con los principales conceptos de la unidad. Control y robtica

143

A N L I S I S

D E

O B J E T O S

T E C N O L G I C O S

El ascensor: un sistema automtico

El acceso a muchas viviendas y lugares de trabajo sera muy complicado sin los ascensores. Se calcula que en poco ms de una hora, una cantidad equivalente a la poblacin del planeta usa este aparato.

sistema de control

Un ascensor est formado por una cabina suspendida de un conjunto de cables metlicos conectados a una polea movida mediante un motor elctrico. Un contrapeso hace que la energa necesaria en las subidas sea menor. En la sala de mquinas se encuentra el sistema de control, encargado de recibir las peticiones de los usuarios y de encaminar la cabina a su destino. Un conjunto de sensores hacen que el sistema sea ms cmodo y seguro:

motor

contrapeso

Sensores de posicin de la cabina para pararla en el lugar adecuado y reducir la velocidad instantes antes de llegar. Sensores de peso en el interior de la cabina para bloquear el sistema en caso de exceso de carga. Un sensor de velocidad. En el improbable caso de que los cables que sujetan la cabina se rompiesen y esta se desplomase, se detectara el aumento de velocidad y se activara automticamente un sistema de frenado. Sensores que impidan el cierre de las puertas de la cabina si se detecta la presencia de una persona en el umbral.

Ascensor hidrulico.

144 UNIDAD 5

A P L I C A C I N

I N F O R M T I C A

Simulador de controladora
Los simuladores permiten comprobar el funcionamiento de nuestros programas de control antes de llevar a cabo el montaje real. Para hacer uso de un simulador, debemos abrir MSWLogo y elegir la opcin Simuladores Usar un simulador. El programa nos mostrar una lista de simuladores. En nuestro ejemplo, elegiremos PUENTE_ENCONOR, tal como se observa a la derecha. Tras pulsar OK, aparecer una ventana con un dibujo del elemento que se va a controlar (en este caso, un puente), junto a un esquema de la controladora, que muestra sus entradas y salidas:

salidas analgicas

ALIMENTACIN salidas analgicas

entradas analgicas

salidas digitales

entradas digitales

Si escribimos la orden CONECTA 1, veremos cmo el motor comienza a funcionar y el puente sube. A su vez, las entradas digitales cambian para indicarnos la posicin del puente: cuando este alcanza la posicin final, E1 indica falso y E2 verdadero. Podemos probar varias rdenes (conectar y desconectar salidas, comprobar entradas, retardos, etc.) y programas completos de control realizados con Logo.

Actividades
1 Abre el simulador del semforo que se corresponde con la figura del margen. Escribe el siguiente procedimiento, ejectalo y explica el resultado del mismo:

para sema REPITE 3[CONECTA 2 ESPERA 3 APAGA 2 ESPERA 3] fin

2

Realiza un programa de control para cada uno de los simuladores de controladora que aparecen en MSWLogo. Elabora un documento con capturas de pantalla de los elementos controlados y con los programas de control creados.

Control y robtica

145

P R O C E D I M I E N T O S

Uso de una controladora para disear y construir un sistema automtico

En este apartado aprenderemos a realizar las conexiones adecuadas y los programas de control necesarios para construir distintos sistemas automticos. Para ello, utilizaremos las entradas y salidas de una controladora que hemos tomado como ejemplo, denominada Enconor Plus, aunque la programacin sera similar si utilizramos cualquier otra.

S A1 S A2 + +

S A3 S A4 + +

15 V + alimentacin

salidas analgicas

entradas analgicas

5V tierra alimentacin conexin al ordenador E5 E4

tierra

E A5 E A4

E A3

E A2

salidas digitales S1 S2 S3 S4 S 5A S 5B S 6A S 6B S 7A S 7B S 8A S 8B E8 E7 E6

E A1

entradas digitales E3 E2 E1

Salidas digitales
S1

1. Encendido y apagado de una bombilla. Conexin:

salidas digitales
S1 S2 S3 S 4 S 5A S 5B S 6A S 6B S 7A S 7B S 8A S 8B

Programacin:
para Encender Conecta 1 fin para Apagar Apaga 1 fin

Salidas tipo interruptor. Las salidas de 1 a 4 son de tipo interruptor. Sirven para activar y desactivar dispositivos.

2. Control del sentido de giro de un motor. Conexin:

salidas digitales
S1 S2 S3 S 4 S 5A S 5B S 6A S 6B S 7A S 7B S 8A S 8B

Programacin:
para Parar apaga 1 fin para motorIzq conecta 1 conecta 5 fin para motorDer conecta 1 apaga 5 fin

salida 5A

salida 5B

1 5A

3 5B 4

Salidas tipo conmutador doble. Las salidas de 5 a 8 son de tipo conmutador doble, lo que nos permite modificar el sentido de giro de un motor.
motor

146 UNIDAD 5

P R O C E D I M I E N T O S

Entradas digitales
Detectan nicamente dos estados: activo o inactivo. Se utilizan para detectar la activacin de un interruptor, un pulsador o un final de carrera. Conexin:
E8 E7 E6 E5 E4 E3 E2 E1

Ejemplo
SI Entrada 1 [Conecta 1]

Programacin:
Entrada n

entradas digitales

Devuelve VERDADERO si la entrada n (n es un nmero entre 1 y 8) est conectada; en caso contrario, devuelve FALSO.

Conecta la salida 1 si la entrada 1 est conectada.

RDENES INTERESANTES

Entradas analgicas
Permiten obtener el valor de un parmetro fsico: temperatura, intensidad de luz, etctera. Conexin:
5 V E A1 tierra

SEGUNDOS n ESPERAOn n

Espera n segundos. El programa se para hasta que se active la entrada n. El programa se para hasta que se desactive la entrada n.

Programacin:
LeeAnalogica n ESPERAOff n

LDR 10 k

Lee el valor de la entrada analgica n (en ella, n es un nmero entre 1 y 5). El valor obtenido ser un nmero comprendido entre 0 y 255.

Ejemplo
SI ((LeeAnalogica 1) 51) [Conecta 1]

La tensin de entrada, entre 0 y 5 V, es convertida a un cdigo binario de 8 bits de acuerdo con la siguiente tabla:
Voltaje de entrada 0 V a 19,5 mV 19,5 mV a 39 mV 39 mV a 58,5 mV 4,961 V a 4,9805 V 4,9805 V a 5 V N. decimal 0 1 2 254 255 N. binario 00000000 00000001 00000010 11111110 11111111

Si la tensin en la entrada analgica 1 es inferior a 51 (equivalente a 1 V), se activa la salida 1. Esto ocurre cuando la resistencia de la LDR es muy grande comparada con la resistencia de 10 k.

En general: n. decimal voltaje de entrada en mV 19,5 mV

Salidas analgicas
Se utilizan para controlar la velocidad de motores o el grado de iluminacin de una bombilla. Permiten obtener una tensin entre 1,6 V y 10,7 V. Conexin: Programacin:
Voltaje n x
S A1 + S A2 + S A3 + S A4 +

Ejemplo
Voltaje 1 2.4

salidas analgicas

Aqu n es un nmero entre 1 y 4 y x un nmero entre 1,6 y 10,7; fija en la salida n una tensin x.

Hace que en la salida analgica 1 haya 2,4 V.

Control y robtica

147

P R O C E D I M I E N T O S

Apertura automtica de una puerta mediante sonido

Con el fin de aplicar lo que hemos aprendido hasta ahora, realizaremos un proyecto en el que intervengan varias entradas y salidas.

Componentes y conexionado
Como entradas, usaremos dos finales de carrera que nos indicarn la posicin de la puerta y un sensor de sonido para captar ruidos: emplearemos solo las entradas digitales, pues bastar con saber si la puerta est abierta o cerrada y si se ha producido o no algn ruido. Adems, en una salida de tipo conmutado conectaremos un motor para abrir y cerrar la puerta.

S1

S2 sensor de sonido S3

S4

micrfono S 5A

S 5B

puerta cerrada

5 V

E3 tierra puerta abierta E2

E1

148 UNIDAD 5

P R O C E D I M I E N T O S

Programa
El programa funciona de la siguiente forma: cuando detecta un ruido, da la orden de abrir la puerta y esta activa el motor hasta que el final de carrera de puerta abierta es accionado; en ese momento se para el motor durante cinco segundos y, acto seguido, se procede a cerrar la puerta.
para ruido si ((entrada 1) = "VERDADERO) [abrepuerta] si ((entrada 2) = "VERDADERO) [ segundos 5 cierrapuerta ] ruido fin inicio

ruido?

NO

abrir puerta

para abrepuerta si ((entrada 2) = "VERDADERO) [ apaga 1 apaga 5 alto] conecta 5 conecta 1 abrepuerta fin

E2 on?

NO

parar motor esperar 5 s

cerrar puerta

para cierrapuerta si ((entrada 3) = "VERDADERO) [ apaga 1 alto] apaga 5 conecta 1 cierrapuerta fin

E3 on?

NO

parar motor

Actividades
1 El siguiente procedimiento forma parte del proyecto de control de temperatura de una habitacin. Para llevarlo a cabo, disponemos de un sensor de temperatura realizado mediante un termistor NTC, de un ventilador y de una controladora. Realiza el diagrama de conexiones de la controladora y explica cmo funciona el sistema.

para control Sisino (leeanalogica 1) 180 [apaga1] [conecta 1] control fin

2

Realiza un programa en Logo que permita abrir automticamente la barrera de entrada a un aparcamiento. Nota: indica previamente qu salidas y entradas de la controladora vas a utilizar.

E3

E2

pulsador E1

Control y robtica

149

P R O C E D I M I E N T O S

Controladora Arduino
La controladora Arduino posee varios pines o patillas que pueden configurarse como entradas o salidas, entradas analgicas y una conexin USB al PC. La alimentacin puede ser externa o a travs del propio puerto del ordenador. Para desarrollar un proyecto de control por ordenador mediante esta placa, debemos seguir tres pasos: 1. Diseo del circuito; 2. Elaboracin del programa de control, y 3. Carga del programa desde el PC a la controladora.

Diseo del circuito

Controladora Arduino. El diseo de estas controladoras se puede copiar, modificar y compartir con todo el mundo. Es decir, se trata de hardware libre.

En esta etapa decidiremos, en funcin de las caractersticas de nuestro proyecto, los componentes que vamos a conectar a la controladora. En general, sern elementos de entrada (sensores) y de salida (actuadores). Comenzaremos diseando un circuito muy simple formado por una salida digital: un LED que funcione de forma intermitente. Tras realizar un esquema inicial, utilizaremos el programa Fritzing (gratuito y de cdigo abierto) para completar el diseo. Su manejo es sencillo: se colocan los distintos componentes sobre el rea de trabajo y se unen mediante cables a travs de la placa de prototipos.
rea de trabajo

Arduino
pin 13

LED

componentes

tierra

tierra propiedades del componente seleccionado

Elaboracin del programa

Para elaborar el programa utilizaremos el entorno de desarrollo gratuito de Arduino. A continuacin se muestra un ejemplo; las instrucciones terminan con un punto y coma, y los comentarios, que solo sirven para explicar el programa, comienzan con //. El programa se divide en tres bloques:
Definiciones. En este bloque asignamos nombres a las patillas para recordar fcilmente su funcin. En nuestro caso, a la patilla 13 le llamamos PindelLED.

Configuracin de entradas y salidas. Definimos qu patillas son de entrada y cules de salida mediante la instruccin pinMode. Bucle de instrucciones. Las instrucciones que coloquemos entre corchetes tras void loop () se ejecutarn continuamente. Coloca a nivel alto (es decir, a 5 V) la patilla PindelLED. Espera 1000 milisegundos. Coloca a nivel bajo (es decir, a 0 V) la patilla PindelLED.

Por ltimo, cargamos el programa del ordenador a la controladora mediante la barra de herramientas:

150 UNIDAD 5

P R O C E D I M I E N T O S

Entrada digital
Mediante las entradas digitales, la controladora detectar nicamente si estn a 1 o a 0, dependiendo de que la entrada est a 5 V o a 0 V. Para leer el valor de las entradas, utilizaremos la siguiente instruccin: variable digitalRead(NombredelPindeEntrada); Veamos un ejemplo: disearemos un circuito que encienda un LED cuando accionemos un pulsador:
const int PinPulsador = 3; //Definimos los pines const int PindelLED = 13; int pulsadorActivo; //Variable que almacena el estado del pulsador void setup() { //Configuramos entradas y salidas pinMode(PindelLED, OUTPUT); pinMode(PinPulsador, INPUT); } void loop(){ //Leemos el estado del pulsador pulsadorActivo = digitalRead(PinPulsador); //Si se ha pulsado, encendemos el LED if (PinPulsador = HIGH) { digitalWrite(PindelLED, HIGH); } else { //Si no se ha pulsado, lo apagamos digitalWrite(PindelLED, LOW); } }

Al pin 3, que configuraremos como entrada, le conectaremos un pulsador y una resistencia. Al accionar el pulsador, habr 5 V en este pin; si no lo accionamos, habr 0 V. En el margen se muestra la programacin correspondiente.

Entrada analgica
El funcionamiento es idntico a la entrada digital, pero ahora podemos leer un valor comprendido entre 0 y 1023, pues la placa Arduino utiliza un conversor analgico a digital de 10 bits. La instruccin para leer la entrada analgica es: variable analogRead(NombreEntradaAnalgica); Como ejemplo, veremos un circuito formado por un sensor de luz que enciende un LED si la iluminacin es muy baja:

void loop(){ //Leemos el valor del sensor de luz valorSensorLuz = analogRead(PinPulsador); //Si no hay luz, encendemos el LED if (valorSensorLuz > 800) { digitalWrite(PindelLED, HIGH); } else { //Si hay luz, lo apagamos digitalWrite(PindelLED, LOW); } }

Tras configurar los pines de entrada y salida, el programa de control sera como se muestra en el margen.

Importante
Existe un atractivo entorno de programacin grca para Arduino llamado S4A (Scratch for Arduino). A la derecha se muestra un ejemplo. Sabras indicar cul de los programas realizados es idntico al que aparece aqu? Control y robtica

151

Actividades
1 Trata de escribir tu nombre en un papel con los ojos cerrados. Qu ocurre si alguien mueve la hoja mientras lo ests haciendo? Reacciona bien el sistema ante las perturbaciones? 2 8 D Los siguientes circuitos representan dos sistemas de control. Explica qu se pretende controlar con ellos y en qu se diferencian ambos.
230 V

Qu ventaja tienen los sistemas de control de lazo cerrado frente a los de lazo abierto? Explica la funcin de los siguientes elementos: termistor, fotodiodo, galga extensiomtrica y micrfono. Indica qu sensores utilizaras para detectar:

radiador 12 V
t

NTC RV 10 k

a) Sobrepeso en un ascensor. b) Apertura completa de la puerta de un garaje. c) Iluminacin escasa. d) Excesiva proximidad al odo del telfono mvil. e) Ruido excesivo en clase.
5
10 k

230 V 2,2 k BC548

radiador

Explica lo que representa la siguiente figura. Qu aplicaciones puede tener? Cmo puede utilizarse para medir la velocidad de una bicicleta?
desactivado contacto

Explica la relacin que existe entre los elementos de los siguientes diagramas.
12 V 12 V

tubo de vidrio S N

activado N S S

gas inerte N

10 k RV

2,2 k BC548 radiador

230 V

El siguiente dispositivo, conocido como encder, se utiliza para medir la velocidad de giro de los motores. Se te ocurre cmo hacerlo?
LED fotodiodo

10 k

entrada temperatura deseada comparador

salida temperatura actuador controlador radiador

Para medir ngulos de giro, se utiliza un encder absoluto. El encder representado en la siguiente figura hace uso de cuatro pares LED-fotodiodo. Explica cmo funciona.
1000 1001 1011 0000 0001 0011 0010 0110 0111 0101 0100

sensor

10 Utilizando la ayuda de MSWLogo, realiza una tabla

con todas las instrucciones grficas que puedas utilizar.

11

1010 1110 1111 1101 1100

Realiza un programa que pida dos nmeros y saque por pantalla la suma de los mismos. HAZ.HASTA.

12 Realiza un programa que utilice la instruccin

152 UNIDAD 5

Actividades
13 Realiza el siguiente programa en Logo y observa los 19 El robot de la figura es capaz de detectar obstculos

resultados. Explica cmo funciona.

para juegodados HAZ d 1 azar 5 ES d SI :d 3 [ES [HAS GANADO!]] SI :d 4 [ES [:(, intntalo de nuevo.]] fin
14 Realiza un programa que pida tres nmeros y los

con sus antenas y de esquivarlos. Explica cmo funciona y aade el circuito de control del motor izquierdo.

motor

control

motor

control

saque por pantalla ordenados de mayor a menor.

15 D Crea un procedimiento llamado semforo que dibuje un semforo. A continuacin, crea un procedimiento adicional que lo haga funcionar. La secuencia debe ser la siguiente: luz roja, luz verde, tres parpadeos de luz naranja y empezar de nuevo. (Dato: la orden ESPERA 60 detiene 1 s el proceso.)

1,5 V

motor derecho M

1,5 V

final de carrera izquierdo

16 El siguiente programa genera un nmero al azar

entre 1 y 6. Hasta que no adivinemos de cul se trata, no podremos salir del bucle REPITE siempre. a) Escribe y prueba el programa. b) Ordena las piezas del diagrama de flujo que te mostramos a continuacin.

20 D Se desea disear un robot siguelneas, para lo

cual se est experimentando con el circuito representado a continuacin. Indica si las siguientes afirmaciones son correctas o falsas:

para azaroso HAZ "x (1 azar 5) REPITE siempre [ ES [Intntalo] HAZ "n leepalabra SI :n:x [alto] ] fin

100 k NO

33 k 2N3904 CNY70 Q2

3V 2N3904 S

a) El sensor y el motor se encuentran en el lado izquierdo.

17 D Realiza un programa que permita controlar desde

b) Sera necesario un circuito similar para el lado derecho del robot. c) El robot ser capaz de seguir una lnea blanca sobre fondo negro. d) Sera conveniente aadir un diodo de proteccin en paralelo con el motor. e) En el interior del CNY70 puede observarse un fotodiodo y un fototransistor. f) Si se utilizan dos transistores, la corriente que atraviesa el motor ser mayor.

una ventana el encendido de dos bombillas y la iluminacin de las mismas.

18 Disea un programa para que un robot siga una tra-

21 Qu diferencia existe entre las entradas analgicas

yectoria similar a la que aparece a continuacin.

y digitales de una controladora?

22 D Una tarjeta controladora utiliza un conversor ana-

lgico a digital (ADC) de 10 bits. Si el rango de la seal de entrada es de 0 V a 5 V, indica el valor digital correspondiente a 0 V, 2 V, 4 V y 5 V.

Control y robtica

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