INSTITUTO

POLITECNICO NACIONAL



UNIDAD PROFESIONAL INTERDISCIPLINARIA DE INGENIERIA
Y TECNOLOGIAS AVANZADAS



MODELADO Y SIMULACION DE SISTEMAS MECATRONICOS




2MV9



JOSE FRANCISCO MIGUEL NUEZ






ANTOLOGIA DE PRACTICAS





LUNES 26 DE NOVIEMBRE DE 2012

JUAN LUIS MATA MACHUCA

1

INDICE DE PRACTICAS
Modelado de circuitos RLC
Modelado de un motor de excitacin separada
Modelado de un sistema mecnico rotacional
MODELADO DE UN TRANSFORMADOR MONOFASICO

MOTOR DE CD

CIRCUITO RLC CON PUENTE DE WHEATSTONE

CIRCUITO RLC CON DOS FUENTES

3
8
12
17
23
27
33

MODELADO CIRCUITOS RLC

Introduccin
. El diagrama de enlace es ms abstracto que los diagramas fsicos esquemticos si
bien esto es una desventaja para quien no est habituado, hay una serie de cuestiones
importantes que hacen a este mtodo muy eficaz. Una de las ventajas del Diagrama de
Enlaces es que puede ser elaborado siguiendo un camino metdico y definido. Otra es
que usan el mismo (mas bien pequeo) nmero de smbolos o elementos para
representar todo tipo de sistema. Si bien nosotros restringimos en principio nuestro
estudio a sistemas mecnicos, las ideas bsicas del modelado por BG (siglas en ingles
de Diagrama de Enlace) pueden ser extendidas a sistemas elctricos, hidrulicos,
trmicos y combinacin de estos.

Desarrollo

a)

b)

c)

Ilustracin 1.Diagramas de simulacin de los circuito hechos en clase donde se muestran sus respectivos
diagramas de enlace y como es que se obtuvieron los resultados mostrados a continuacin .

a)

b)

Ilustracin 2.En a) se muestra la grafica coincidente de corriente de los elementos R,L y C que muestra un
comportamiento creciente de esta en la malla en el primer segundo.

a)

b)

Ilustracin 3.En a) se muestran las tensiones paralelas del circuito b) de la ilustracin 1. En donde tenemos
una grafica lineal y creciente proporcionalmente en el primer segundo del anlisis, en b) tenemos la
corriente del elemento resistivo del circuito mencionado.

a)

b)

c)

Ilustracin 4.Respectivos voltajes del circuito de la Ilustracin1 c), donde se graficaron ambos para su
inspeccin durante el primer segundo de simulacin.

Conclusiones
En el modelado de sistemas como este en el dominio elctrico se demostr la
efectividad de manejar un sistema abstracto para modelar el fenmeno de
transferencia de potencia entre elementos pasivos de un circuito elctrico, debido a
que cuando se comparan la graficas, se prueba que el mtodo es funcional y se aplic
correctamente al sistema en cuestin.

MODELADO DE UN MOTOR DE
EXCITACIN SEPARADA
INTRODUCCION
Los diagramas de enlaces pueden ser aplicados a diferentes sistemas

independiente del tipo de energa que se trate (uniformidad de razonamiento).

Un aspecto muy importante a tener en cuenta es que mediante el modelado con BGs
se pone el nfasis, no en las ecuaciones matemticas, sino en la fsica del sistema (flujo
de potencia) y es orientado a objeto.
Cada lnea o enlace en un BG implican la existencia de un par de seales, las cuales
fluyen en direccin opuesta. Este par son tensin y corriente para el sistema elctrico
y fuerza y velocidad para el sistema mecnico. El producto de estas seales es
potencia.
Esta potencia est fluyendo entre varios elementos en el diagrama de enlaces, y
potencia naturalmente es el cambio de energa por unidad de tiempo. La razn por la
cual los diagramas de enlace son aplicables a muchos sistemas fsicos es que se
pueden encontrar pares de seales (sus nombres generales son flujo y esfuerzo) cuyo
producto es potencia para muchos tipos de sistemas. Los mtodos de obtencin de
diagramas de enlace tienen una gran analoga entre todos los sistemas y esto justifica
algunos de los esfuerzos de aprendizaje de este nuevo lenguaje de modelizacin.

Desarrollo

a)

b)


Ilustracin 5.Diagramas de simulacin diagrama de enlace en a) y fsico en b).

Ilustracin 6.Diagrama de enlace planteado del motor de excitacin separada, con sus respectivas marcas
de causalidad.

a)

10

b)

11

c)

d)

Ilustracin 7.En a) corriente de armadura, en b) corriente de campo, en c) torques del motor y en d)
velocidades angulares, aqu se graficaron en cada plano las seales del modelo fsico con las del diagrama
de enlace obteniendo estos resultados.

Conclusiones
El anlisis anterior del sistema electromecnico muestra la universalidad del Bond
Graph debido a que maneja perfectamente el dominio elctrico y mecnico, ya que
cuenta con el elemento giratorio GY que cambia su causalidad en el momento en que
se cambia de dominio fsico.

MODELADO DE UN SISTEMA MECANICO

ROTACIONAL
INTRODUCCION

Todas las leyes constitutivas vistas para los sistemas mecnicos traslacionales tienen
su equivalente rotacional, donde las fuerzas son reemplazadas por torques en tanto

12

quelas posiciones, velocidades y aceleraciones traslacionales son reemplazadas por

susversiones angulares. Encontramos tambin elementos roto-traslacionales que
vinculan variables de ambos dominios. Un caso tpico es una polea, en la cual
se verifica.
Cuando nos encontramos con un sistema real a modelizar, veremos algo muy distinto
a lo que muestra el esquema de la figura1. Estos esquemas, que corresponden a los
llamaremos sistema fsico idealizado, son producto de simplificaciones que se realizan
acorde al problema a estudiar. Es muy importante no perder de vista que los modelos
obtenidos resultarn adecuados slo para resolver determinados problemas y dentro
de un rango de operaciones dado. Es decir, el sistema fsico idealizado depender no
slo del sistema real en s, sino tambin del problema a resolver y del intervalo de
validez que se pretenda tener para el modelo resultante. Lamentablemente, no hay
una metodologa que nos permita realizar estas simplificaciones de forma sistemtica.
Esta etapa del modelado (que es quizs la ms importante en virtud de que todo el
resto depender de lo que se haga aqu) se resuelve en gran medida a partir de
consideraciones sujetas a la experiencia y al conocimiento del proceso real. Sin
embargo los sistemas complejos pueden habitualmente dividirse en subsistemas ms
simples de los cuales se encuentran modelos en base a simplificaciones ya probadas
en problemas similares. Por eso es fundamental antes de comenzar a realizar las
primeras simplificaciones de un sistema real, buscar en la literatura modelos de
sistemas similares en los cuales se manifiesten los mismos fenmenos. Es muy
importante tener en cuenta siempre que debido a que la obtencin de un modelo se
basa en la aplicacin de hiptesis simplificatorias, los modelos tendrn validez
siempre que se respeten las mencionadas hiptesis.

Desarrollo

Ilustracin 8.Bosquejo del sistema mecnico a modelar

13

Ilustracin 9.Dibujo del diagrama de enlace, resaltando las marcas de causalidad que es lo mas
importante.

a)

14

b)

Ilustracin 10.Modelos de simulacin del sistema mecnico rotacional del problema.

a)

15

b)

c)

d)

16


Ilustracin 11.a) comparacin de velocidades angulares del resorte torsional, b) comparacin del torque
en la inercia 1, c) seales del modelo fsico y bond Graph de la velocidad del resorte, d) Seales obtenidas
del torque de la inercia 1.

Conclusiones
En esta practica puramente mecnica es un ejercicio muy til debido a que usamos el
elemento mecnico rotacional para encontrar fuerza y velocidad o lo que es lo mismo,
flujo y esfuerzo en los diagramas de enlace, en donde se pone en evidencia la similitud
de los resultados.

MODELADO DE UN TRANSFORMADOR
MONOFASICO
INTRODUCCION
Los transformadores son mquinas estticas que se utilizan para variar los valores de
tensin (V) e intensidad (I) en C.A.
Son utilizados en las lneas de transporte y distribucin para elevar o reducir los
valores de tensin elctrica.
El Transformador es un dispositivo que convierte energa elctrica de un cierto nivel
de voltaje, en energa elctrica de otro nivel de voltaje, por medio de la accin de
un campo magntico. Est constituido por dos o ms bobinas de alambre, aisladas
entre s elctricamente por lo general y arrolladas alrededor de un mismo ncleo
de material ferro magntico. El arrollamiento que recibe la energa elctrica se
denomina arrollamiento de entrada, con independencia si se trata la mayor (alta
tensin) o menor tensin (baja tensin) y el arrollamiento del que se toma la energa
elctrica a la tensin transformada se denomina arrollamiento de salida. En
concordancia con ello, los lados del transformador se denominan lado de entrada y
lado de salida. El arrollamiento de entrada y el de salida envuelven la misma columna
del ncleo de hierro. El ncleo se construye de hierro por que tiene una gran
permeabilidad, o sea, conduce muy bien el flujo magntico.

17

DESARROLLO

Ilustracin 12.Bosquejo del circuito del transformador

Ilustracin 13.Diagrama de enlace del transformador monofasico

a)

18

b)

Ilustracin 14.a) Modelo fisico b) modelo en diagrama de enlace

a)

19

b)

20

c)

d)

21

e)

22

f)

Ilustracin 15. Se muestran las seales de error de, a) Corriente del inductor uno, b) corriente de la
resistencia R, c) corriente en la resistencia de carga RN d)Voltaje en inductor de carga e)voltaje en resistor
uno f) Voltaje transformado.

CONCLUSIONES
En esta practica se utilizo el transformador TF que es un elemento de dos puertos de
los diagramas de enlace donde la causalidad se mantiene fija, de tal manera que bajo
cierta constante de transformacin el flujo se convierte en esfuerzo y viceversa.

MOTOR DE CD
INTRODUCCION

En la actualidad la mayora de los motores utilizados en la industria son manejados de

forma directa desde las lneas de distribucin elctrica, ya sea ca o cd. Esto puede ser
entendido como que las terminales de los devanados del motor se conectan
directamente con las lneas de suministro elctrico. En estos casos el comportamiento
del motor est definido por la naturaleza de la carga que se acople al eje del motor.
Para el caso de una carga liviana el motor desarrollara una velocidad relativamente

23

alta y un par de giro bajo pues es el requerimiento de la carga, por el contrario, si se

dispone de una carga pesada o difcil de mover, el motor se mover a una velocidad
menor y entregara ms par pues una mayor carga lo exige. Como se puede observar al
conectar directamente el motor a la red elctrica ac o cd se define su comportamiento
y este se mantendr inalterable para determinado voltaje fijo de lnea de suministro.
Existen casos en la industria que requieren el manejo de las caractersticas de
operacin de los motores con los que se trabaje. Este control se suele hacer mediante
tiristores. La combinacin del motor, los tiristores de control y dems componentes
electrnicos asociados se le conoce como sistema de control de velocidad, sistema de
accionamiento o sistema de excitacin de motor.

DESARROLLO

a)

b)

Ilustracin 16. a) Dibujo del motor de cd, b)Diagrama de enlace del motor

24

a)

Ilustracin 17.a)Modelo fsico b)Modelo de diagramas de enlace

b)

a)

25

b)

c)

d)

26



Ilustracin 18.Seales de error de :a) Corriente de armadura b) Corriente de campo 2, c) Torque, d)
Velocidad angular

CONCLUSIONES
En esta practica se usaron herramientas similares al de la practica de un motor de
excitacin separada excepto que aqu el circuito no esta acoplado magnticamente
sino directamente, es decir el RL del circuito de campo esta conectado paralelamente
al de armadura y aplicando el anlisis correspondiente en el mtodo de diagrama de
enlace se pudo obtener los resultados coincidentes mostrados, tomando en cuenta las
variables mecnicas disipativas como la friccin.

CIRCUITO RLC CON PUENTE DE

WHEATSTONE
INTRODUCCION

En anlisis de circuitos elctricos, el anlisis de nodos, o mtodo de tensiones
nodales es un mtodo para determinar la tensin (diferencia de potencial) de uno o
ms nodos.
Cuando se analiza un circuito por las leyes de Kirchhoff, se podran usar anlisis de
nodos (tensiones nodales) por la ley de corrientes de Kirchhoff (LCK) o anlisis de
malla (corrientes de malla) usando la ley de tensiones de Kirchhoff (LVK). En el
anlisis de nodos se escribe una ecuacin para cada nodo, con condicin que la suma
de esas corrientes sea igual a cero en cualquier instante, por lo que una carga Q nunca
puede acumularse en un nodo. Estas corrientes se escriben en trminos de las
tensiones de cada nodo del circuito. As, en cada relacin se debe dar la corriente en
funcin de la tensin que es nuestra incgnita, por la conductancia. Por ejemplo, para
un resistor, Irama = Vrama * G, donde G es la Conductancia del resistor.
El anlisis de nodos es posible cuando todos los nodos tienen conductancia. Este
mtodo produce un sistema de ecuaciones, que puede resolverse a mano si es
pequeo, o tambin puede resolverse rpidamente usando lgebra lineal en un
computador. Por el hecho de que forme ecuaciones muy sencillas, este mtodo es una
base para muchos programas de simulacin de circuitos (Por ejemplo, SPICE). Cuando
los elementos del circuito no tienen conductancia, se puede usar una extensin ms
general del anlisis de nodos, El anlisis de nodos modificado.

27

Los ejemplos simples de anlisis de nodos se enfocan en elementos lineales. Las redes
no lineales(que son ms complejas) tambin se pueden resolver por el anlisis de
nodos al usar el mtodo de Newton para convertir el problema no lineal en una
secuencia de problemas lineales.

DESARROLLO

a)

b)

28

c)

Ilustracin 19.a)Circuito a analizar por nodos, b) diagrama de enlace basado en el circuito, c) Diagrama de
enlace que por anlisis de nodos fue reducido, y este es el que se simula.

a)

29

b)

Ilustracin 20.Diagramas de simulacin a) fsico y b) Bond Graph.

b)

30

a)

31

b)

c)

d)

32

e)

Ilustracin 21.Seales de error entre el modelo fsico y el Bond Graph: a) Corriente del Capacitor 1 b)
corriente del inductor 2 c)Voltaje capacitor 2, d) voltaje inductor 2, e)voltaje de la resistencia

CONCLUSIONES
A diferencia de los anlisis pasados, aqu llegamos a un tope bastante til en cuanto a
aprendizaje ya que, si bien no haba problemas al modelar los sistemas anteriores, en
este si haba algunos detalles en el momento de dibujar el numero de nodos del
sistema fsico, sin embargo la tcnica de reduccin por anlisis de nodos en este
circuito demostr un nuevo significado de la versatilidad del Bond Graph.

CIRCUITO RLC CON DOS FUENTES

INTRODUCCION
Mientras que los diagramas de bloques, diagramas de flujos o diagramas de
simulacin muestran cmo computacionalmente se resuelve el sistema, stos grficos
no guardan alguna sencilla relacin con la esctructura topolgica del sistema
modelado. Estos grficos son el resultado de modelar previamente en forma
matemtica el sistema.
Por otra parte, los diagramas de sistemas (por ejemplo, los diagramas de circuitos
elctricos, en la ingeniera elctrica), conservan la topologa fsica del sistema, pero es
difcil derivar del mismo la secuencia computacional de su modelo matemtico.
Los grafos de enlaces es un modelado grfico del sistema que conserva una relacin
con la topologa fsica del sistema, y de la cual se puede extraer fcilmente su modelo
matemtico.

33

Tambin, los grafos de enlaces son un lenguaje comn al modelado de las diversas
ramas de la ingeniera.
Los grafos de enlaces fueron ideados por el profesor H. M. Paynter en 1960 trabajando
en el M. I. T. En esos momentos el profesos Paynter estaba encargado de disear un
sistema de control para unas turbinas hidrulicas de un embalse, y buscaba una forma
de enlazar modelos elctricos con modelos hidrulicos.

DESARROLLO

Ilustracin 22.Diagrama de enlace original y reducido

34

a)

b)

Ilustracin 23. a) Modelo fsico b) modelo en Bond Graph

35

a)

b)

36

c)

d)

37

e)

Ilustracin 24.Seales de error de a) corriente en el inductor L2, b) Resistencia iR, c) voltaje en el capacitor
C1 d) voltaje en el capacitor C2 e) Voltaje en el inductor L1.

CONCLUSIONES
Tal vez en este circuito daba igual usar mallas que nodos, pero el anlisis de Bond
Graph es totalmente nodal, ya que su configuracin causal es referida al uso de
elementos llamados enlaces dbiles y fuertes, lo que nos brinda la respuesta de si un
elemento recibe flujo o esfuerzo en un momento dado, este es el ultimo circuito que se
hizo en el curso y deja la satisfaccin de haber aprendido una herramienta excelente
para modelar sistemas fsicos de diversos dominios.

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