UNIVERSIDAD CATLICA DE AZOGUES Facultad De Ingeniera Elctrica Y Electrnica NOMBRE: CARLOS DUCHI VALDEZ CARLOS GALLEGOS GEOVANNY VILA

DAVID SANANGO JUAN ROMERO MATERIA: ROBOTICA CURSO: 4TO INGENIERA ELECTRNICA TEMA: CONTROLAR DOS MOTORES DC
FECHA: 24 DE ENERO DE 2013
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OBJETIVOS:
GENERAL:
Controlar los dos motores con PWM mediante un Pic

ESPECIFICO:
Comprobar el funcionamiento del sensor Carrier Conductor TB6612FNG Dual Motor Variacin de velocidad independiente en cada motor. Mostrar la frecuencia a la que est trabajando el motor en un LCD

INTRODUCCIN:

CONTROLADORES DE VELOCIDAD
Gran variedad en el mercado. Para diferentes tipos de motores. Disponibilidad para ser utilizado en algunas reas practicas 2

 Variedad en tamao y precio. Conexiones de comunicacin con otros dispositivos.

MICROCONTROLADOR PIC16F877A

El PWM (Pulse Width Modulation) o modulacin en ancho del pulso, tiene muchas aplicaciones, por ejemplo para atenuar la iluminacin de un led, la iluminacin del BACKLIGHT de un LCD, para variar la velocidad de un motor DC, que es lo que veremos en este caso. El presente proyecto es un variador de velocidad de dos motores DC de juguete que se alimenta a 5 voltios.

MARCO TERICO: Carrier Conductor TB6612FNG Dual Motor

Esta pequea placa es una manera fcil de utilizar el controlador de motor de Toshiba TB6612FNG dual, que puede controlar de forma independiente dos motores de corriente bidireccionales o un motor paso a paso bipolar. Una tensin del motor recomendada de 4,5 a 13,5 V y salida de corriente mxima de 3 A por canal (1 A continuos) hacen de este un gran conductor del motor para motores de baja potencia.

El TB6612FNG (308k PDF) es un gran controlador de motor dual que es perfecto para la interconexin de dos pequeos motores de corriente continua, tales como nuestros motor reductores de metal micro a un microcontrolador, y tambin se puede utilizar para controlar un solo motor paso a paso bipolar . Los puentes H basado en MOSFET son mucho ms eficientes que los puentes H basados en BJT utilizados en conductores de edad avanzada, como el L298N y de Sanyo LB1836M , lo que permite ms actual para ser entregados a los motores y menos que se desprende de la oferta lgica (el LB1836 todava tiene el ritmo TB6612 para aplicaciones muy baja tensin). Nuestro pequeo tablero del desbloqueo que permite el acceso directo a todas las funciones de la TB6612FNG y agrega condensadores de la fuente de suministro y proteccin reversa de la batera en la alimentacin del motor (nota: no hay proteccin reversa de la conexin Vcc). En una aplicacin tpica, las conexiones elctricas se hacen a un lado de las conexiones de la tarjeta de control y se hacen en el otro. Todas las entradas de control se llevan internamente bajo. Cada uno de los dos canales de motor tiene dos pasadores de control de direccin, y un pasador de control de velocidad que acepta una entrada de PWM con una frecuencia de hasta 100 kHz. ElSTBY pin debe ser impulsada de alta para tomar el conductor salga del modo de espera.

La distancia entre las filas de encabezado en el PCB es de 0,1 "ms pequeo que un estndar de 0.6" paquete DIP (por ejemplo, el orangutn beb ), pero el espacio entre pines permite que quepa cmodamente en 0.1 "paneras y perfboards. Para un controlador de motor ms avanzada basada en este controlador, por favor considere el2s9v1 Qik controlador de motor de serie dual. Para un controlador de robot basado en este controlador, por favor considere el beb del orangutn, orangutn SV328 , Orangutn SVP-1284 , y el robot 3pi , que conectan el TB6612 a un microcontrolador AVR programable por el usuario. Para un controlador de motor similar con una tensin mxima de funcionamiento mucho ms alto, por favor considere nuestro transportista conductor del motor dual A4990 . Caractersticas y especificaciones Conductor del motor de doble puente H: puede accionar dos motores de corriente continua o un motor paso a paso bipolar Tensin de motor recomendada (VMOT): 4,5 V a 13,5 V (puede funcionar a 2,5 V con el rendimiento desclasificada) Tensin Lgica (VCC): 2,7 V a 5,5 V Corriente mxima de salida: 3 A por canal Corriente de salida continua: 1 A por canal (puede conectar en paralelo para ofrecer 2 A continuos)

Mxima frecuencia PWM: 100 kHz El circuito de apagado trmico Condensadores de filtrado de las dos lneas de suministro Proteccin direccional de potencia en la alimentacin del motor

Tabla de verdad
entrada PD5, PD3 H L H L PD6, PB3 H H L L Salida Orangutn LV-168 M1A, M2A L L H H M1B, M2B L H L H efecto motor bajo freno "Adelante" * "Inversa" * frenos de alto Controladores basados en TB6612FNG M1A, M2A L L H M1B, M2B L H L efecto motor bajo freno "Adelante" * "Inversa" * Costa

OFF (alta impedancia)

PROGRAMA EN MICROCODE

ESQUEMTICO DEL PROYECTO

MATERIALES DE LA PRCTICA
PIC 16F877A 3 Resistencias de 1K 1 Resistencia de 4,7K 1 Dip swich 2 Pulsantes 1 Led 2 Ruedas con Motor 2 Condensadores 22uf 1 Cruarzo de 4mhz Carrier Conductor TB6612FNG Dual Motor LCD

FUNCIONAMIENTO:
Al momento de alimentar el circuito, el motor parte desde una velocidad media, es decir

(FREC=125), al pulsar el botn (S) incrementa la variable en mltiplos de 25 y la velocidad del motor sube hasta llegar a (FREC=250), si seguimos pulsando la misma tecla, el LED permanecer encendido, esto nos indica que ya lleg al lmite, entonces pulsamos el botn (B), el cual hace que disminuya la velocidad del motor hasta llegar a (FREC=0), de igual manera si seguimos pulsando el botn (B) el LED permanecer encendido. Si usted no dispone de un motor puede conectar a un LED directamente con una resistencia de 330 , igualmente podr observar cmo baja o sube la intensidad del LED, la forma de utilizar el PWM es de la siguiente manera, el dip swich nos permite elegir que motor queremos variar su velocidad en este caso Motor 1 o Motor 2, mientras uno de los motores varia el otro permanece a una velocidad contaste de FREC=250 sea el 100% de velocidad.

ANEXOS

CONCLUSIONES:
Se consigui controlar los dos motores con PWM. Se obtuvo el PWM por medio de la programacin, simplemente con el PIC16F877A sin la necesidad de un microcontrolador de la gama alta los cuales tienen mdulos PWM. Utilizar PWM es mejor que utilizar elementos electrnicos como los tiristores que son muy utilizados, pero no son recomendable ya que podran daarse en cambio PWM como son lneas de programacin no corre ese riesgo. Mediante la conexin del TB6612FNG tendramos las ventajas de evitamos utilizar puentes H para los dos motores, tambin es ms fcil la conexiones y ahorramos tiempo.

RECOMENDACIONES:
Revisar bien las conexiones del PIC ya que podra dar conflicto al circuito y como en nuestro caso no funcionar por errores de conexin. Informarse bien de cmo funciona tanto la programacin con PWM as como en los elementos que estamos utilizando en la prctica.

BIBLIOGRAFA:
- http://www.pololu.com/product/1605 - http://www.slideshare.net/wahyohenriquez/pwm-conpic16f877a-modulos-y-registros-involucrados

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