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Un attuatore elettromeccanico
EDIZIONE 2009
Generalità sui motori passo-passo
Le basi teoriche del motore passo-passo sono note dall’inizio del secolo scorso e le
prime realizzazioni risalgono agli anni 30. Il suo sviluppo invece è recente in quanto
il suo controllo usa un azionamento digitale. Nel suo ciclo operativo può trovarsi in
tre condizioni diverse: disattivato, attivo ma fermo, in rotazione.
Le correnti che circolano nelle fasi di statore generano dei campi magnetici. Per
invertire la polarità, per fare in modo cioè che il Nord diventi il Sud e viceversa, si
può agire in due modi:
Fig. 1 motore passo: sistema unipolare: struttura interna, configurazione dei morsetti, circuito di
comando
Fig. 2 motore passo: sistema bipolare: struttura interna, configurazione dei morsetti, circuito di
comando
Eseguiamo un confronto nelle condizioni d’uguali perdite per effetto Joule tra i due
casi:
Come si è visto nel motore in continua la coppia dipende dalla corrente perciò di
fronte allo svantaggio di aver necessità di un numero doppio di transistor di comando,
il motore bipolare presenta il vantaggio che a parità di perdite nel rame e in assenza
di saturazione del circuito magnetico la coppia è 2 volte maggiore.
Gli avvolgimenti del motore passo (le fasi) possono essere alimentati uno alla volta,
due alla volta, o alternativamente uno e due consecutivamente. Nei primi due casi
l’azionamento si dice a passo intero, nel terzo caso a mezzo passo. Il motivo di
alimentare due fasi alla volta è quello di ottenere un campo magnetico 2 volte
maggiore rispetto a una fase sola. L’azionamento a mezzo passo rappresenta una
fusione dei due metodi precedentemente illustrati, il passo di rotazione viene
dimezzato, ma la coppia è variabile da un passo al successivo perché in alcuni
momenti sono attivate due fasi contemporaneamente ed in altri una sola.
Ф (una fase)
Ф (due fasi) = 2 Ф (una fase)
Ф (una fase)
In quest’ultimo caso il numero di passi risulta doppio dei casi precedenti. Per
cambiare il verso di rotazione nei tre casi è sufficiente invertire le sequenze di
comando. (Fig. 3).
In pratica i motori presentano sia sullo statore che sul rotore un numero di poli ben
maggiore, sicché l’ampiezza del passo di rotazione risulta molto più piccola, il
numero di fasi e le sequenze di comando, però, risultano invariate.
Sintetizzando e considerando le varie combinazioni, cioè ad una o due fasi eccitate,
per motore unipolare e bipolare, possiamo rappresentare il seguente prospetto,
indicando con T la coppia:
UNIPOLARE BIPOLARE
UNA FASE ECCITATA T 2 *T
DUE FASI ECCITATE 2 *T 2 * 2 *T = 2 T
Fig. 4b Sequenza di eccitazione delle due fasi del motore a magnete permanente
Per ottenere una maggior coppia motrice si preferisce alimentare due fasi per volta (la
coppia è 2 volte maggiore). Quando si eccitano due fasi alla volta i poli del rotore si
posizionano nella mezzeria tra due poli di statore, perciò le posizioni d’equilibrio
stabile della coppia di tenuta coincidono con le posizioni d’equilibrio instabile della
coppia residua.
Questo significa che dopo la diseccitazione del motore, esso tende a muoversi di
mezzo passo in direzione ignota per portarsi in una posizione d’equilibrio stabile
(carichi e attriti permettendo). Se la velocità imposta al motore è molto bassa, il
tempo tra due impulsi successivi diventa lungo: ad esempio da 10ms a 100rns, e il
rotore si può mettere a dondolare attorno alla sua posizione d’equilibrio stabile,
Dispositivi di pilotaggio
In rotazione le fasi sono alimentate con impulsi di corrente e poiché essa impiega un
certo tempo per arrivare al valore nominale, durante la fase dì crescita della corrente
potremmo disporre solo di un valore di coppia parziale.
Il compito del circuito di pilotaggio consiste nel fare in modo che la corrente della
fase raggiunga al più presto ìl suo valore nominale. Ci sono problemi diversi per il
funzionamento unipolare o bipolare. Nel pilotaggio bipolare, occorre eliminare la
corrente in un avvolgimento e far crescere la corrente nello stesso avvolgimento, ma
in direzione opposta.
Come esaminato nei motori in corrente continua, esiste un problema legato
all’energia elettromagnetica immagazzinata nel circuito magnetico di una fase: la
corrente non può essere ridotta troppo bruscamente, perché si formerebbero degli
impulsi di tensione sul transistor di comando; un metodo è quello di inserire in
parallelo alle bobine diodi di libera circolazione, i quali però rallentano l’azzeramento
della corrente, riducendo la forza elettro motrice indotta, ma anche ostacolando
commutazioni veloci.
Per esempio si analizza il motore
In questo motore la corrente impiega 8ms per raggiungere il 98% del valore
nominale; questo significa che solo a bassissima velocità riesce ad erogare una
percentuale consistente della sua coppia di tenuta, perciò, senza particolari
accorgimenti, il motore esemplificato raggiunge velocità di poche centinaia di passi
al secondo. In un comando a frequenza 100Hz l’eccitazione delle due fasi A e B si
sussegue come in figura 6.
Fig. 6
−
t
Figura 7 I = I MAX 1 − e τ
1. resistenza serie: il metodo più semplice per migliorare le prestazioni del motore
consiste nel mettere una resistenza in serie alle fasi del motore. Questa soluzione è
piuttosto semplice ma con rendimento basso e quindi può essere usato solo per
piccole potenze dei motori. Per quanto riguarda gli schemi di collegamento, come
si vede, si può avere un unica resistenza oppure una doppia R. Nel primo caso, con
una sola R, la corrente di fase è sempre uguale nei due avvolgimenti quindi c’è
maggiore precisione angolare. Con due R si ha una minore dissipazione termica
però c’è il rischio di imprecisione angolare se le due Rs sono diverse (fig. 8).
L’aggiunta di Rs modifica la costante di tempo che passa da τ = L/R a τs =
L/(R+Rs)
Figura 8
2. Due livelli di tensione. Per ovviare al basso rendimento del pilotaggio con Rs
spesso è utilizzato il pilotaggio con due livelli di tensione che richiede un
alimentatore più complicato però offre un miglioramento nel rendimento. Per fare
un confronto consideriamo ancora il motore HY-200; per pilotare questo motore
con lA senza particolari accorgimenti sono necessari 5V. Aggiungendo una Rs di
20Ω occorre alzare la tensione a 25V per avere ancora lA. Decidiamo ora di usare
motori passo-passo 12 prof. C. Menegazzi
un pilotaggio con due tensioni 25V (E1) e 5V (E2). Cioè si applica 25V alle fasi
del motore che hanno una R di 5Ω, saturando il transistor dello schema seguente.
La corrente nominale di lA è raggiunta dopo un tempo di 0,44ms. Dopodiché
basta interdire il transistor per alimentare le fasi con 5V (fig. 9).
Figura 9
3. Chopper e Switching
Questi due metodi sono l’evoluzione del pilotaggio a due livelli di tensione. La
tensione erogata dal pilotaggio Chopper è molte volte maggiore di quella
strettamente necessaria per far circolare la corrente nominale nelle fasi del motore
secondo la relazione V=R*I, perciò la corrente cresce molto rapidamente nelle fasi
del motore e quando raggiunge il valore nominale (o un po’ superiore)
l’alimentazione è disattivata, quindi la corrente oscilla tra un valore massimo e uno
minimo, poco diversi dalla corrente nominale. L’azionamento chopper si regola
variando la frequenza degli interventi tra 500Hz e 1500Hz. Nel pilotaggio
switching l’azionamento si regola variando la durata degli impulsi a frequenza tra
5KHz e 25KHz. Poiché l’impedenza delle fasi del motore alla frequenza di
alimentazione è molto alta, gli impulsi inviati dal pilotaggio sono spianati, perciò la
corrente che fluisce negli avvolgimenti è praticamente continua con ripple molto
limitato. Questi due tipi di pilotaggio realizzano rendimenti molto alti e consentono
al motore passo ottime prestazioni (fig. 10).
Descrizione dell’L297.
L’integrato, il cui schema interno è illustrato in fig.13 è provvisto di quattro uscite A,
B, C, D per il pilotaggio delle fasi e di due uscit INH1 e INH2, che possono essere
usate per interdire un eventuale ponte di pilotaggio. Le forme d’onda delle uscite
nelle diverse modalità di azionamento sono riportate in tabella.
Sono presenti inoltre terminali di ingresso che determinano le modalità di
funzionamento del circuito. Il pin 18 ( CLOCK ) riceve la forma d’onda impulsiva che
stabilisce la velocità di passo del motore mentre il pin l7 CW CCW controlla il senso di
rotazione.
Il pin 19 HALF FULL quando è a livello alto seleziona l’azionamento a mezzo passo: a
livello basso stabilisce l’azionamento a una fase alla volta se il comando viene dato
quando il motore si trova in una posizione pari, l’azionamento a due fasi alla volta se
in una posizione dispari.
L’attivazione del pin RESET porta il motore nella posizione di partenza, ABCD=0101
in corrispondenza della quale l’uscita HOME va alta.