Introduo Critrio de Estabilidade de Nyquist Anlise da estabilidade Relativa Margem de Fase e Margem de Ganho

Aula 15
Carlos Amaral Fonte: Cristiano Quevedo Andrea
UTFPR - Universidade Tecnolgica Federal do Paran DAELT - Departamento Acadmico de Eletrotcnica

Curitiba, Maio de 2012.

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Resumo

Introduo Critrio de Estabilidade de Nyquist Anlise da estabilidade Relativa Margem de Fase e Margem de Ganho

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Estabilidade Relativa
Em um sistema de controle exige-se que o sistema seja estvel, e adicionalmente o sistema de controle em malha fechada deve possui uma adequada estabilidade relativa. Neste contexto, geralmente um problema determinar todos os plos de malha fechada e ainda aquelas mais prximos do eixo j (os plos dominantes). Ainda, pode-se determinar o diagrama de Nyquist do sistema de forma experimental, objetivando-se analisar a estabilidade em malha fechada. A anlise de estabilidade descrita nesta aula abordar sistemas com realimentao unitria.

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considere o seguinte sistema em malha fechada: C(s) G(s) R(s) = 1+G(s)H(s) Para a estabilidade todas as razes do polinmio caracterstico, 1+G(s)H(s) = 0 devem ter parte real negativa. A estabilidade de Nyquist relaciona a resposta em frequncia a malha aberta G(j)H(j) ao nmero de zeros e plos de 1 + G(s)H(s) que esto no semiplano direito do semiplano s. Este critrio muito til em engenharia de controle, pois podemos analisar a estabilidade absoluta de sistemas de controle apenas analisando a resposta em frequncia do sistema de malha aberta. E neste caso, no necessrio calcular os plos de malha fechada. (2) (1)

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ESTUDO PRELIMINAR Considere a equao caracterstica do sistema descrito anteriormente, F (s) = 1 + G(s)H(s) = 0 (3) queremos mostrar que um dado percurso fechado e contnuo no plano s que no passe em quaisquer ponto de singularidade corresponde a uma curva fechada no plano F (s). Considere o seguinte sistema em malha aberta: 6 G(s)H(s) = (4) (s + 1)(s + 2) assim a equao caracterstica pode ser escrita como: F (s) = (s + 1, 5 + j2, 4)(s + 1, 5 j2, 4) =0 (5) (s + 1)(s + 2)
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A funo F (s) analtica em todos os pontos do plano s, exceto nos pontos de singularidade. Neste contexto, cada ponto do plano s mapeado no plano F (s). Considere s = 1 + j2, ento F (s) torna-se: F (s) = 1, 115 j0, 577 (6)

Portanto, um dado percurso fechado contnuo no plano s, que no passe por pontos de singularidades, corresponder a uma curva fechada no plano F (s). Exemplos de Mapeamento de percursos fechado no plano s em F (s).

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Na Figura (c) ilustrado anteriormente podemos verificar a seguinte caracterstica: quando o contorno no plano s envolve dois plos de F (s), o lugar geomtrico de F (s) envolve a origem do plano F (s) duas vezes no sentido anti-horrio.

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Entretanto se for envolvido dois plos e dois zeros, conforme ilustrado na Figura (b), o contorno em F (s) no engloba a origem no plano F (s).

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Se o contorno no plano s envolver apenas um zero, no plano F (s) a origem envolvida uma vez no sentido horrio, vide Figura (e).

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Por fim, se o contorno no plano s no envolver plos e zeros ento o contorno no plano F (s) no envolve a origem.

O nmero N de envolvimentos na origem do plano F (s) no sentido horrio corresponde ao nmero Z P.

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http://www.youtube.com/watch?v=gUjGvQbESps&feature=related .

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No processo de anlise de estabilidade consideraremos todos os contornos no semiplano s direito, conforme a figura abaixo:

Este contorno denominado percurso de Nyquist (sentido horrio). O percurso de Nyquist envolve todo o semiplano se todos os plos e zeros de 1 + G(s)H(s) que possuam parte real positiva.
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Se no houver zeros no semiplano s direito, ento l tambm no haver plos a malha fechada, e o sistema estvel. Portanto, se o contorno envolver o semiplano s direito, ento o nmero de zeros da funo F (s) = 1 + G(s)H(s) no semiplano direito igual ao nmero de plos da funo F (s) no semiplano direito do plano s mais o nmero de envolvimentos na origem de 1 + G(s)H(s) no sentido horrio para a curva fechada. Vamos considerar a seguinte condio,
s

lim [1 + G(s)H(s)] = constante

(7)

assim, no existe zero quando s .

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A relao de mapeamento entre 1 + G(s)H(s) e G(s)H(s) ilustrado na figura abaixo:

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CRITRIO DE ESTABILIDADE DE NYQUIST O critrio de estabilidade de Nyquist (para sistema sem plos ou zeros no eixo j) afirma que se a funo de transferncia G(s)H(s) possuir k plos no semiplano direito do plano s e
s0

lim G(s)H(s) = constante

(8)

ento, para se ter estabilidade, o lugar G(j)H(j), a medida que varia de a deve envolver o ponto 1 + j0 k vezes no sentido anti-horrio. Este critrio pode ser expresso como: Z=NP sendo,
- Z: o nmero de zeros de 1 + G(s)H(s) no semiplano direito do plano s - N: o nmero de envolvimentos do ponto 1 + j0 no sentido horrio - P: o nmero de zeros de G(s)H(s) no semiplano direito do plano s
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Se P for diferente de zero, para um sistema de controle estvel, deve-se ter Z = 0 e N = P, o que significa que deve-se ter P envolvimentos em 1 + j0 no sentido horrio. Se P for igual a zero, temos Z=N. Neste caso no pode existir nenhuma envolvimento em torno de 1 + j0.

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No caso de plo e/ou zeros no eixo j utiliza-se o seguinte contorno no plano s.

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Exemplo 1

http://www.youtube.com/watch?v=gUjGvQbESps&feature=related .

N. de pols instavs da malha fechda

N. de pols N. de contornos em instavs da malha -1 (horrio) ABERTA Cristiano, Curitiba

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de plo e/ou zeros no eixo j utiliza-se o seguinte http://www.youtube.com/watch?v=gUjGvQbESps&feature=related . ExemploNo 2 caso contorno no plano s.

N. de pols instavs da malha ABERTA

N. de pols instavs da malha fechda

N. de contornos em -1 (horrio)

Tenho 1 Plo Instvel na malha fechada!

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Exemplo 3

http://www.youtube.com/watch?v=gUjGvQbESps&feature=related .

N. de pols instavs da malha ABERTA

N. de pols instavs da malha fechda

N. de contornos em -1 (horrio)

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Aumentando o ganho... http://www.youtube.com/watch?v=gUjGvQbESps&feature=related .

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ANLISE DE ESTABILIDADE
Se o percurso de Nyquist no plano s envolver Z zeros e P plos de 1+G(s)H(s) e no passar por nenhum plo ou zero e 1+G(s)H(s) no sentido horrio, ento o contorno correspondente no plano G(s)H(s) envolve o ponto 1 + j0 N = Z P vezes no sentido horrio. Valores negativos de N implica no sentido anti-horrio. Geralmente ocorre 3 possibilidades:

No h envolvimento do ponto 1 + j0. Isto implica que o sistema estvel se no houver plos de G(s)H(s) no semiplano direito do plano s, caso contrrio o sistema instvel. H um ou mais envolvimento do ponto 1 + j0 no sentido anti-horrio. Neste caso, o sistema estvel se N for igual ao nmero de plos de G(s)H(s) no semiplano direito do plano s, caso contrrio o sistema instvel. H um ou mais envolvimento no sentido horrio em 1 + j0, neste caso o sistema instvel.
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Considere o mapeamento de Nyquist para s = + j em G(s). Neste contexto ilustrado o mapeamento para constante e para constante. Assim, temos:

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A maneira da aproximao de G(j) do ponto 1 + j0 uma indicao da estabilidade relativa de um sistema estvel. Em geral, pode-se esperar que quanto mais prximo o lugar geomtrico estiver de G(j) estiver de 1 + j0, maior ser o overshoot e o tempo de estabelecimento para uma entrada do tipo degrau.

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Considere a figura seguinte com a ilustrao do diagrama polar de G(j) para trs valores de ganho.

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Para o sistema anterior para grandes valores de K o sistema instvel, e para o valor intermedirio de K o sistema oscilante e posteriormente para pequenos valores de K o sistema estvel. Em geral quanto mais prximos o lugar geomtrico de G(j) estiver de 1 + j0 mais oscilatrio ser a resposta. Deste modo podemos utilizar esta caracterstica para medir a margem de estabilidade. Constitui uma prtica comum representar esta proximidade em termos de margem de fase e margem de ganho. Margem de Fase A margem de fase o atraso de fase adicional na frequncia de cruzamento do ganho, necessrio para levar o sistema ao limiar de instabilidade.
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Caracterstica da Margem de Fase A frequncia de cruzamento ocorre quando o |G(j)| unitrio. A margem de fase 180 mais o ngulo de fase da funo de G(j), assim, =180+ Margem de Ganho A margem de ganho recproca de |G(j)| na frequncia onde o ngulo de fase 180. Considere a frequncia de corte igual a 1 no qual o ngulo de fase 180 resulta em uma margem de ganho igual a: 1 Kg = |G(j1)|
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A margem de fase e de ganho constituem uma medida da proximidade do grfico polar ao ponto 1 + j0. Portanto estas margens podem ser utilizadas com o critrio de desempenho. A margem de fase e de ganho no fornecem informao de desempenho se forem analisadas separadamente. Para que um sistema de fase mnima seja estvel, tanto margem de fase quando margem de ganho deve ser positivas. Neste contexto margem negativa indicam instabilidade. Margem de fase e margem de ganho apropriado previnem contra variaes de componentes no sistema e so especificados para valores definidos de frequncia. Os dois fatores limitam o comportamento de malha fechada prximo a frequncia de ressonncia. Para desempenho satisfatrio, a margem de fase deve estar entre 30 e 60, e a margem de ganho deve ser maior que 6 dB. Com estes valores, o sistema de fase mnima tem estabilidade garantida.
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Exerccio

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Exerccio
>> s = tf('s'); >> gs = 1/(s+2) Transfer function: 1 ----s+2

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Exerccio

>> hs = 1/((s+4)*(s+6)) Transfer function: 1 --------------s^2 + 10 s + 24 >> gs*hs Transfer function: 1 -----------------------s^3 + 12 s^2 + 44 s + 48 >> nyquist(gs*hs)
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Exerccio
Zoom proximo ao eixo real em -1

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Exerccio
O sistema sera estavel enquanto o nyquist no crusar o ponto 1, logo

-1 <= k * 2.10-3 portanto:

k <= 500

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Exerccio 2

Utilize o critrio de Nyquist para verificar a faixa do ganho K que fornea a estabilidade.
Resp:
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Exerccio
http://www.youtube.com/watch?v=vzVU7TUY-EM&feature=relmfu

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Exerccio (Petrobras 2012)

Resposta
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Exerccio (Petrobras 2012)

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