ESTABILIDAD DE SISTEMAS DE CONTROL Un sistema es estable si su respuesta o salida es limitada o desaparece con el tiempo para toda entrada o perturbaciones

limitadas. Para que un sistema automtico de control tenga valor prctico este debe ser estable. Un sistema es estable cuando la respuesta transitoria desaparece para valores crecientes de tiempo, es decir los transitorios decaen con el tiempo. El hecho de que un sistema sea estable o inestable es una caracterstica del sistema en si, ese es el caso de los sistemas lineales, y no depende de la entrada o excitaciones del sistema (caso de los no lineales). El comportamiento transitorio y la estabilidad de un sistema de control de lazo cerrado dependen directamente del tipo de polos que presente la funcin de transferencia de lazo cerrado del sistema, o lo mismo, con el tipo de races de la ecuacin caracterstica del sistema. Es decir que un sistema de control es estable si, y solo si todos los polos de lazo cerrado estn ubicados en el semiplano izquierdo del plano s , sea que sean nmeros reales negativos o nmeros complejos con partes reales negativas. Lo anterior es lo mismo que decir que los coeficientes en t , de los trminos exponenciales de la respuesta transitoria sean negativos o nmeros complejos con parte real negativa. En la figura a se muestra un cono que representa un sistema estable, en la figura b se muestran la se ubicacin de los polos de un sistema estable, haciendo distincin en el tipo de polos. En la figura muestra la respuesta en el tiempo de sistemas estables dependiendo de la ubicacin de polos.


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En la figura a se muestra un cono que representa un sistema marginalmente estable, en la figura b se ve la ubicacin de polos en el plano complejo y en la figura c la respuesta en el tiempo.

En la figura a se muestra un cono que representa un sistema inestable, en la figura b se ve la ubicacin de polos en el plano complejo y en la figura c la respuesta en el tiempo.

Como la mayor parte de los sistemas lineales de lazo cerrado tienen funciones de transferencia de lazo cerrado de la forma:

b0 S m + b1 S m 1 + ... + bm 1 S + bm C (s) = R( s ) a n S n + a n 1 S n 1 + a n 2 S n 2 + a n 3 S n 3 + ... a y b son constantes m n , primeramente se debe factorizar el polinomio caracterstico para hallar los polos de lazo cerrado. Proceso que se vuelve lento para polinomios de grado superior al segundo.
Criterio De Estabilidad De Routh El criterio de estabilidad de Routh dice si hay o no races positivas en una ecuacin polinmica, sin tener que resolverla.


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H (s ) =
Polos:

N a n S + a n 1 S
n n 1

+ a n 2 S n 2 + a n 3 S n 3 + ...

a n S n + a n 1 S n 1 + a n 2 S n 2 + a n 3 S n 3 + ...

Aplicacin de criterio:

Sn S S S
n 1 n2 n 3

an a n 1 A D

an2 a n 3 B E

a n4 a n 5 C

an A= a n 1

a n2 a n 3 B=

an a n 1

a n4 a n 5 C=

an a n 1

a n 6 a n 7

a n 1 a n 1 a n 3
A A B

a n 1 a n 1 a n 5
A A C

a n 1 F G
H H 0 =G

S2 S1 S0 F H I G 0 0

D=

E=

I =

Nota: El nmero de cambios de signo en la primera columna es igual al nmero de polos en el semiplano derecho del plano complejo. Ejemplo: Aplique el criterio de Routh a la siguiente funcin. M ( s ) = Se arma la matriz calculando las constantes.

3(s + 8) s + s + 3s 3 + 9 s 2 + 16s + 10
5 4

s5 s s s
4 3 2 1

1 1 6 12 10

3 9 6 0 0

16 0 10 0 0 0 0 0 0 0 0 0

10 10

s s0

En las dos primeras columnas se puede observar que se han puesta los coeficientes del denominador en forma alternada. Se aprecia que en la primera columna de los coeficientes hay dos cambios de signo, lo cual indica que el sistema tiene dos polos al lado derecho del plano complejo, sea que el sistema es inestable. Aplicando el criterio de Routh se pueden encontrar situaciones o casos especiales como son: Indeterminaciones:


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Ejemplo:

T (s) =
La ecuacin caracterstica ser:

s +1 s + 2s + 3
3

s 3 + 2s + 3 = 0
s3 s
2

1 2 0 3

s s0
Como existe una divisin por cero, ese cero se aproxima a un nmero pequeo Entonces la solucin del sistema ser:

s3 s
2

1 2 3

2 3

s s0
Entonces: lim
0

2 3

= lim 2
0

Se observa la primera columna y se ve que hay dos cambios de signo, sea que hay dos polos en el lado derecho del plano complejo. Races Imaginarias (Sobre el eje jw ) Si existe una fila prematura de ceros entonces no se puede llegar a la fila s . Ejemplo: se tiene la siguiente ecuacin caracterstica
0

s 6 + 2 s 5 + 8s 4 + 12 s 3 + 20 s 2 + 16 s + 16 = 0

s6 s
5 4

20 16 0 0

2 12 16 2 12 16

s s3 s2 s1 s0


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Como se puede apreciar hay una fila de ceros en Los polos en

s 3 esto indica que existen 4 polos en el eje jw .

jw son:
2 s 4 + 12 s 2 + 16 = 0 s 4 + 6s 2 + 8 = 0 s1 = j 2 s2 = j 2 s3 = j 2 s4 = j 2

Determinacin de los polos restantes: Para encontrar los otros polos se deriva y se iguala a cero lo que se conoce como ecuacin auxiliar, que en este caso es A( s ) = 2 s + 12 s + 16 = 0 , los coeficientes de esta ecuacin son tomados de la ltima fila del sistema antes que llegara la fila de ceros.
4 2

d ( A( s )) ds d 4 s3 s + 6 s 2 + 8 = 4s 3 + 12 s ds s3

Entonces los coeficientes de la ecuacin de forma:

s 3 sern
1 2 2 4 6 8/6 16 8

4 y 12 la matriz de Routh queda de la siguiente

s6 s5 s s s
4 3 2 1

20 16 0 0

12 16 12 16 12 16

s s0

Se puede observar que no hay cambios de signo, entonces las races restantes estn en el semiplano izquierdo del plano complejo. Osciladores Ejemplo:

T (s) =

NUM s + 15s + 50s 2 + +10k + k

4 3

s 4 + 15s 3 + 50s 2 + 10k + k = 0

Determinar el valor de k para el que hay dos polos en el eje jw .


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s4 s
3

50

s2 s s0

15 10k 750 10k k 15 7500k 100k 2 15k 15 750 10k 15 k k = 72.75

7500k 100k 2 152 k = 0

Con este valor el trmino en s es;
2

750 727.5 2 s + 72.75s 0 = 0 15 s = j 6.96 = j0

0 = 6.96rad / seg
Para k = 72.75 , los restantes polos pueden estar en el semiplano derecho no funcionara el oscilador (Sistema inestable).

s4 s s2 s s0
3

1 15 1.5 72.75

50 727.5 72.75

72.75

No hay cambios de signo entonces los polos estn en el semiplano izquierdo mas dos polos que se encuentran en el eje jw .

A( s) = 1.5s + 72.75
Tambin se puede realizar la operacin como en el punto B. dA( s )

ds s4 s s
3 2

= 1.5

1 15 1.5 1.5 72.75

50 727.5 72.75

72.75

s s0


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Estabilidad relativa (robustez)

Ejemplo:

H (s) =
Cuantas races estn entre

k s + 8s + 19 s + 20
3 2

=2

= 0? =2

Solucin: Aplicamos el criterio de Routh sobre un eje desplegado en

s = 2

=s+2
2

( 2)

+ 8( 2 ) + 19( 2 ) + 20 = 0

3 6 2 + 12 8 + 8 2 32 + 32 + 19 38 + 20 = 0 3 + 2 2 + 6 = 0 3 1 1 2 2 6 4 0 0 6
En la primera columna hay un cambio de signo por lo tanto existe una raz entre (Las races son: s = 1

=2

= 0.

s = 3 s = 4 )


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