BIOMEHANIKA

Biomehatronika

Biomehanika

UVOD
Biomehanika je oblast biofizike koja izuava mehanika svojstva i zakone kretanja ivih sistema, Ukratko, biomehanika je mehanika ivih sistema. U biomehanici se posebno izuavaju sledee oblasti: medicinska biomehanika - ispituje kinetiku i dinamiku zdravog i bolesnog oveka i mehanika svojstva njegovih organa i tkiva s ciljem da se celovitije sagledaju i ree neki problemi u ortopediji, traumatologiji, hirurgiji, neurohirurgiji i drugim oblastima medicine, tehnika biomehanika - ispituje biomehanike sisteme u cilju reavanja odreenih problema u tehnici (npr. konstrukcija elektronskih pomagala, izrade novih materijala itd.)
Biomehatronika Biomehanika 2

UVOD
U biomehanici se posebno izuavaju sledee oblasti: biomehanika sporta - ispituje mehaniku muskuloskeletnog sistema oveka u cilju postizanja boljih rezultata u sportu i adekvatnog testiranja sportista, biomehanika rada - izgrauje u sklopu medicine rada naunu bazu za realizaciju optimalnih zahteva radnog mesta, kao to je, na primer, konstrukcija pultova i postolja maina, izvravanje radnih zadataka uz minimalni zamor itd

Biomehatronika

Biomehanika

ELEMENTI LOKOMOTORNOG SISTEMA

Lokomotorni sistem oveka predstavlja ovekov zglobnokotano-miini sistem koji mu omoguuje promenu poloaja u prostoru i sve ostale voljne mehanike pokrete. Ovaj sistem sadri pasivni i aktivni deo. Pasivni deo ine kosti i zglobovi, a aktivni skeletni miii. Kosti, zglobovi i skeletni miii ine elemente lokomotornog sistema. Pored spoljnih sila (pre svega gravitacione) na ovekovo telo deluju i unutranje sile. One su posledica miinih kontrakcija i prenose se neposredno na kosti skeleta. Zbog toga se kosti pokoravaju zakonima poluge. Zglobovi povezuju ovakve poluge u sisteme.

Biomehatronika

Biomehanika

ZGLOBOVI
Zglob predstavlja spoj dve (ili vie) kosti od kojih je obino okrajak jedne ispupen i naziva se glava kosti, a okrajak druge izdubljen i predstavlja aicu. Podela zglobova prema pokretljivosti. Prema mogunosti i stepenu kretanja kostiju koje ulaze u sastav zgloba, zglobovi mogu da se podele na pokretne, polupokretne i nepokretne.

Biomehatronika

Biomehanika

ZGLOBOVI
U pokretnom zglobu izmeu okrajaka dveju susednih kostiju nalazi se zglobna upljina. Ona je ispunjena sluzavom viskoznom tenou (sinovijom) koja podmazuje zglobne povrine smanjujui tako trenje izmeu njih. Zglob je obmotan zglobnom ahurom koja obuhvata, pored okrajaka kostiju, i deo zglobnih veza (ligamenata), koje uestvuju u realizaciji vrstine zgloba. Pored ligamenata i ahure zglobnu vrstinu obezbeuju i miii koji ga spolja obuhvataju. vrstina globa i njegova pokretljivost stoje u obrnutoj srazmeri. Kod polupokretnih zglobova kosti su spojene meukotanim vezama ili hrskaviavim koturom. Ovako su, na primer, spojeni susedni kimeni prljenovi. Nepomini zglobovi nisu od neposrednog intresa za realizaciju lokomotornih funkcija.
Biomehatronika Biomehanika 6

ZGLOBOVI
Rotacije zgloba. Pod osom zgloba podrazumeva se linija oko koje sve pokretne take kosti koja rotira opisuju krune lukove. Ona ostaje nepomina za vreme rotacije kosti. Kao to je poznato, pojedini delovi ovekovog tela ne mogu uvek da vre sva mogua kretanja. Postoje u tome izvesna ogranienja, koja su, pre svega, uslovljena, strukturom okrajaka u zglobu. Naime, poto aica i glava zgloba imaju podudarne povrine, od njihove forme zavisi karakter i stepen ogranienja kretanja kostiju u zglobu. U tom se smislu pokretni zglobovi mogu da podele na jednoosne, dvoosne i vieosne.

Biomehatronika

Biomehanika

ZGLOBOVI
Jednoosni zglobovi. Jednoosni (uniaksijalni, cilindrini) zglobovi su zglobovi u obliku arke (na vratima). Takav je, na primer, zglob lakta (humero-ulnarni zglob), zglob kolena, zglobovi prstiju itd. U takvom zglobu jedino mogue kretanje predstavlja rotacija oko jedne ose.

Biomehatronika

Biomehanika

ZGLOBOVI
Na slici je prikazan uproen model jednoosnog zgloba: okrajak jedne kosti je cilindrino ispupen, dok je aica drugog okrajka cilindrino udubljena. Ovakav sastav zgloba omoguuje obrtanje njegovih okrajaka samo oko jedne ose (X- X), u ravni koja je na nju normalna.

Biomehatronika

Biomehanika

ZGLOBOVI
Dvoosni zglobovi. Klizne povrine dvoosnih (biaksijalnih) zglobova imaju najee elipsoidan (sl. a) ili sedlast oblik (sl. b).

Biomehatronika

Biomehanika

10

ZGLOBOVI
Na elipsoidno zakrivljenoj povrini mogu se nai dva luka (PQ i AB, sl. a), koji se uzajamno seku priblino pod pravim uglom, a koji od svih lukova na njoj imaju najvei (R) i najmanji poluprenik krivine (r). Zato se aica zgloba kree du luka PQ uz minimalnu rotaciju, dok se du luka AB kree uz maksimalnu rotaciju. Da bi se ova dva ekstremna naina rotiranja zgloba biomehaniki opisala, uvode se odgovarajue ose rotacije (X - X i Y - Y).

Biomehatronika

Biomehanika

11

ZGLOBOVI
Na slici ose X - X su udaljenije od kliznih povrina zgloba u odnosu na ose Y -Y. U sluaju elipsoidnog zgloba obe ose se nalaze s iste strane, a u sluaju sedlastog, s razliitih strana zakrivljene povrine. Po ovim dvema uzajamno normalnim osama rotacije ovi zglobovi se nazivaju dvoosni.

Biomehatronika

Biomehanika

12

ZGLOBOVI
Primer elipsoidnog zgloba je skoni (tj. talo-navikularni) zglob stopala, a za primer sedlastog zgloba moe da se uzme zglob izmedu prve metakarpalne kosti i karpusa (korena ake).

Biomehatronika

Biomehanika

13

ZGLOBOVI
Vieosni zglobovi. Jo veu slobodu kretanja imaju vieosni (kuglasti) zglobovi. Njihovi okrajci imaju sferian oblik. Kretanje se zato moe da vri oko svih osa koje prolaze kroz centar O takve kugle, pa i oko ose Z - Z koja bi odgovarala uzdunoj osi kosti iji okrajak ulazi u sastav zgloba.

Biomehatronika

Biomehanika

14

ZGLOBOVI
Dvoosni zglobovi ne mogu da obezbede rotaciju oko ovakve ose, to znai da je njihova sloboda kretanja u celini manja. Na slici je prikazan model vieosnog zgloba. Primer vieosnog zgloba je zglob ramena ili zglob kuka. Zglob ramena omoguuje rotaciju humerusa (gornje kosti ruke) ak i oko njegove uzdune ose, to ruci daje izuzemo veliku pokretljivost. Ako se pri kretanju zgloba preu njegove dozvoljene granice slobode, dolazi do iaenja (luksacije) zgloba.

Biomehatronika

Biomehanika

15

MIII
Kontrakcija i dilatacija miia. Skeletni miii sastoje se od mnogo hiljada paralelnih i na razne naine grupisanih miinih vlakana. Kada je potpuno oputeno i nije optereeno spoljnim teretom, miino vlakno se nalazi u odreenom napetom stanju. To stanje se naziva tonus. Kod tzv. vretenastih miia ova vlakna su prikupljena u snopove koji se na oba kraja suava i prelazi u tetive. Tetive srastaju za kost i tako za nju pripajaju mii. Najvei broj miia prelazi u jednu zajedniku tetivu mada neki imaju dve ili vie tetiva. Takvi miii se nazivaju dvoglavi (bicepsi), troglavi (tricepsi) itd.

Biomehatronika

Biomehanika

16

MIII
Kada miino vlakno primi elektrini stimulus preko nerva koji je za njega pripojen, ono e se kontrahovati. Prilikom svoje maksimalne kontrakcije vlakno se proseno skrati za jednu polovinu svoje duine koju je imalo u neaktivnom (distrahovanom) stanju. Meutim, mii se pod dejstvom spoljne sile moe za istu toliku duinu istegnuti. Zato duine maksimalno istegnutog i maksimalno skraenog miinog vlakna (i itavog vretenastog miia) stoje u odnosu 2:1.
Biomehatronika Biomehanika 17

MIII
Statiko i dinamiko delovanje miia. Preko svojih pripoja za kost mii dejstvuje na nju na dva osnovna naina: statiki i dinamiki. Ako je duina miia u toku vremena stalna kae se da on na kost deluje statiki, a ako se ta duina menja, mii deluje dinamiki. Sem toga, mii moe da deluje aktivno (kada je kontrahovan, tako da se svojim aktivnim dejstvom suprotstavlja sili) i pasivno (kada je maksimalno istegnut, tako da se zbog nemogunosti daljeg znatnijeg istezanja suprotstavlja samom elastinom silom tkiva spoljnoj sili). Ovaj sluaj nastaje kod tenje oveka da bez savijanja u kolenima trup pretkloni to vie napred. Pri odreenom pretklonu trup dalje nee da se previja, jer su miii zadnje loe buta maksimalno istegnuti te zato pasivno spreavaju dalju rotaciju karlice.
Biomehatronika Biomehanika 18

MIII
Intenzitet miinog delovanja. Uvedimo, najpre, pojam fiziolokog preseka miia. Fizioloki presek miia se definie zavisno od forme samog miia. Za vretenaste miie fizioloki presek se meri na njihovom najirem delu, normalno na miina vlakna (tj. normalno na njegovu osu) i predstavlja povrinu ovakvog preseka.. Intenzitet miinog delovanja je sila koju ispoljava jedinina povrina fiziolokog preseka maksimalno kontrahovanog miia i izraava se u jedinicama pritiska. Ovaj intenzitet za sve miie varira od 0,6 do 1,4 MPa i u proseku iznosi 1 MPa, tj. 1 MN/m2.

Biomehatronika

Biomehanika

19

MIII
Na primer, ako je maksimalni dijametar bicepsa sportiste 6 cm, fizioloki presek ovog miia iznosi r2 = 28,3 10-4 m2, a ukupni intenzitet miinog delovanja u proseku iznosi: 28,3 10-4 m2 X 1 MN/m2 = 2830 N. Prema svojim fiziolokim mogunostima biceps bi mogao da podigne teg od preko 280kg.

Biomehatronika

Biomehanika

20

PROSTA POLUGA
Poluga je svako vrsto telo koje moe da se obre oko ose kroz odredjenu taku (oslonac poluge) i koja slui da preinai dejstvujuu silu na raun stepena svog pomeranja. Na primer, ako na kraj A vrstog pravolinijskog tapa zanemarive mase, koji moe da rotira oko nepomine take O dejstvuje sila F, na drugom kraju B tapa pojavie se nova (preinaena) sila F' koja od sile F moe da se razlikuje kako po smeru. tako i po jaini.
Biomehatronika Biomehanika 21

PROSTA POLUGA
Koeficijent prenosa poluge. Koeficijent prenosa (ili mehanika prednost) poluge k definie se kao kolinik iz jaine preinaene sile F' i dejstvujue sile F.

F' Q a k= = = F F b Q = F' = k F

Biomehatronika

Biomehanika

22

PROSTA POLUGA
Poluga kao crna kutija". Prosta poluga na slici moe da se posmatra kao sistem (tj. crna kutija"). Tada je F ulazna veliina, F' je izlazna veliina, k predstavlja parametar sistema, dok je F' = k F funkcija prenosa sistema. Ona, naime, pokazuje kako se ulazna veliina F prenosi do izlaza".

Biomehatronika

Biomehanika

23

KLASIFIKACIJA PROSTIH POLUGA

Proste poluge mogu da se podele: prema uzajamnom poloaju napadnih taaka sila F i Q u odnosu na oslonac - na poluge I, II i III vrste, prema vrednosti koeficijenta prenosa - na poluge sile i poluge brzine, prema obliku - na prave i ugaone poluge.

Biomehatronika

Biomehanika

24

Klasifikacija poluga po vrsti

Poluge I vrste (ili dvokrake poluge) imaju oslonac izmedu napadnih taaka sila F i Q. Ako su, pritom, kraci poluge meusobno jednaki, poluga je ravnokraka, a ako su, u optem sluaju, razliiti, ona je raznokraka.

Biomehatronika

Biomehanika

25

Klasifikacija poluga po vrsti

Primer raznokrake poluge I vrste predstavlja glava oveka u normalnom poloaju. Oslonac O ove poluge je na spoju lobanje i prvog vratnog prljena. Ispred oslonca, na relativno maloj udaljenosti, deluje optereenje Q (teina glave), ija napadna linija prolazi kroz teita T glave.

Biomehatronika

Biomehanika

26

Klasifikacija poluga po vrsti

Iza oslonca, na neto veoj udaljenosti, prolazi napadna linija aktivne sile F koja je posledica kontrakcije miia pripojenih za potiljanu kost lobanje. Zbog velikog koeficijenta prenosa ove poluge dovoljna je nekoliko puta manja sila F od sile Q da bi glava bila u ravnotenom poloaju.

Biomehatronika

Biomehanika

27

Klasifikacija poluga po vrsti

Kod poluge II vrste napadna taka tereta Q nalazi se izmeu oslonca i napadne take aktivne sile F. Stopalo oveka koji se izdigao na prste moe da predstavlja primer ovakve poluge. Oslonac O je prednji deo stopala (metatarzofalangealni zglobovi).

Biomehatronika

Biomehanika

28

Klasifikacija poluga po vrsti

Sila F miia (koja kod poluga II vrste uvek deluje na duoj strani poluge) predstavljena je dejstvom velikog lisnatog miia (m. soleus) koji se preko Ahilove tetive pripaja za petu stopala. Sila Q, ija napadna linija prolazi kroz golenjau (tibiju) i skoni zglob stopala, odgovara polovini telesne teine. Iz velikog koeficijenta prenosa jasno je da ovde relatfvno slabiji miii podiu itavo telo.
Biomehatronika Biomehanika 29

Klasifikacija poluga po vrsti

Za polugu III vrste napadna taka aktivne sile lei izmeu oslonca i napadne take optereenja. Podlakt oveka moe da predstavlja primer poluge III vrste. Oslonac je u centru zgloba lakta, aktivna sila F potie usled kontrakcije dvoglavog miia (bicepsa), dok otpor Q moe da predstavlja teinu predmeta u aci.

Biomehatronika

Biomehanika

30

Klasifikacija poluga po vrsti

Za razliku od prethodnih sluajeva ovde je sila F znatno vea od Q, to je opta karakteristika poluga III vrste. Poto je za polugu na slici koeficijent prenosa k = 1/10, a ukupni intenzitet miinog delovanja bicepsa F iznosi oko 2830 N, lako moe da pokae da je sila Q = 283 N. Znai da predmet u aci na slici moe da ima masu od 28,3 kg.

Biomehatronika

Biomehanika

31

Klasifikacija poluga po vrsti

Poluge II i III vrste nazivaju se i jednokrakim polugama, jer im se napadne take obeju sila nalaze s iste strane oslonca.

Biomehatronika

Biomehanika

32

Poluge sile i poluge brzine

Ako je, uopte, koeficijent prenosa poluge vei od 1, kae se da je to poluga sile, a ako je on manji od 1, re je o poluzi brzine. Iz prethodnog je jasno da su sve poluge II vrste poluge sile, a sve poluge III vrste - poluge brzine. Zavisno od vrednosti k, poluge I vrste mogu da budu kako poluge sile, tako i poluge brzine. Poluga sile ima svojstvo da zbog k > 1 i F' = k F, transformie dejstvujuu silu F u silu veeg intenziteta F'. Poluge sile su esto prisutne medu alatkama. Takve su, na primer, poluge koje se koriste u stomatohirurgiji za vaenje (ekstrakciju) zuba. U iste se svrhe koriste i kleta, koja predstavljaju sistem od dve poluge sa zajednikom obrtnom takom. Kod njih su, naime, delovi za hvatanje zuba krai od delova kojima se vri njegovo stezanje akom.
Biomehatronika Biomehanika 33

Poluge sile i poluge brzine

Zato se poluga brzine tako naziva. Ako je momenat sile F veci od momenta optereenja Q, poluga e poeti se obre oko take O. Posle kraeg vremena t, poluga AB zauzee nov poloaj A'B', tako da su sada take A' i B' na udaljenostima l1 odnosno l2 od dui AB. Tada iz slinosti odgovarajuih trouglova na slici sledi:
l1 : l 2 = a : b

l1 l 2 : = a:b t t

v1 a = =k v2 b
Biomehatronika Biomehanika 34

Poluge sile i poluge brzine

Ovde je v1 priblina vrednost brzine take A, a v2 - priblina vrednost brzine take B. Ovaj uslov moe da se primeni na sve tri vrste poluga. Poto je, prema prethodnom obrascu, brzina v2 optereenog dela poluge B obrnuto srazmerma njenom koeficijentu prenosa k, proizlazi da je zbog k < 1, brzina v2 > v1, tj. optereeni deo poluge B obre se bre od dela AO na koji dejstvuje sila F. Zato se poluga za koju je k < 1 naziva poluga brzine. l1 : l 2 = a : b

l1 l 2 : = a:b t t v1 a = =k v2 b
Biomehatronika
Biomehanika 35

SISTEM POLUGA
Teorija proste poluge moe da se neposredno primeni na ovekov lokomotorni sistem samo ako on vri najjednostavnije pokrete. Takav pokret vri, na primer, podlakt ako su nadlakt i ostali deo lokomotornog sistema uvreni i nepomini. Ovde je, dakle, podlakt prosta poluga III vrste. U prirodnim uslovima kretanja kontrakcija jednog miia ili miine grupe izaziva istovremeno pomeranje bar dva zglobom povezana dela. Na primer, kontrakcija miia zadnje loe buta, iji se pripoji nalaze na sedalnom ispupenju odnosno zadnjoj strani gornjeg okrajka potkolenice, istovremeno vri opruanje u zglobu kuka i pregibanje u zglobu kolena. Zato u izvoenju prirodnih pokreta oveka lokomotorni sistem dejstvuje kao sistem poluga.

Biomehatronika

Biomehanika

36

SISTEM POLUGA
Deflnicija sistema poluga. Pod sistemom poluga najee se podrazumeva sistem od vie zglobovima povezanih prostih poluga na ijim delovima dejstvuju sile. Najjednostavniji i za lokomotorni sistem najvaniji primer sainjava tzv. par poluga,, tj. dve poluge povezane jednoosnim zglobom. Takav sistem ine, na primer, natkolenica i potkolenica povezane jednoosnim zglobom kolena, lea povijena u karlinom delu, nadlakt i podlakt vezani zglobom lakta, prsti (koji ine sisteme od 2 ili 3 poluge) itd.

Biomehatronika

Biomehanika

37

SISTEM POLUGA
Fiziki model sistema poluga. Pri prelazu oveka iz unja u stojei stav, noga, previjena u kolenu, postupno se oprua zahvaljujui kontrahovanju etvoroglavog butnog miia (m. quadriceps femoris). Tri glave ovog miia (m. vasti) pripajaju se za samu butnu kost (femur), dok se etvrta glava (m. rectus femoris) pripaja za karlicu. Suprotni kraj ovog miia prelazi preko kolena i pripaja se za ispupenje na prednjoj strani golenjae (tuberositas tibiae) (taka C).

Biomehatronika

Biomehanika

38

SISTEM POLUGA
Da bi se izvrila biomehanika analiza ovog sistema, nainjen je analogan fiziki model, koji je predstavljen dvema jednakim prostim polugama (AO i OB) iste duine s uzglobljene u taki O. Za kraj poluge BO vrsto je vezan kotur poluprenika r. Ovaj kotur bi odgovarao profilu prednjeg okrajka butne kosti.

Biomehatronika

Biomehanika

39

SISTEM POLUGA
Na slobodnom kraju B sistem je optereen tegom (koji odgovara polovini telesne mase), dok je drugi kraj A, radi jednostavnosti, fiksiran. Miina kontrakcija na sl.a zamenjena je povlaenjem jake niti prebaene preko oba kotura (sl.b). Poetak niti uvren je za donju polugu na mestu C koje odgovara pripoju butnog miia za golenjau. Ako se na slobodni kraj niti dejstvuje silom F, sistem poluga podie teret. Tada se ugao u zglobu kolena uveava.
Biomehatronika
Biomehanika 40

SISTEM POLUGA
Biomehanika analiza modela. Miina sila F, koja dejstvuje u taki C i koja odgovara sili miine kontrakcije, transformie se u silu F' koja savlauje teret na naslonu. (Ovaj naslon moe da se pomera po vertikalnoj ini.) Posmatrajmo samo polugu OB i pretpostavimo da ona moe da se obre oko take O (koja lei u centru donjeg kotura na sl.b). Ona odgovara poluzi I vrste na ijem (duem) kraju B dejstvuje sila F sa krakom DO, dok na kraem kraju dejstvuje sila F sa krakom r.
Biomehatronika
Biomehanika 41

SISTEM POLUGA
U stanju ravnotee sistema, pa i poluge OB, Arhimedov zakon poluge primenjen na polugu OB glasi: F r = F'DO = F's cos 2 gde je pretpostavljeno da je OB = OA = s.

Biomehatronika

Biomehanika

42

SISTEM POLUGA
F r = F'DO = F's cos 2 Odatle je traena maksimalna miina sila kontrakcije ovog miia i koeficijent prenosa ovog sistema poluga: s cos 2 F = F' r

Biomehatronika

F' r k= = F s cos 2

Biomehanika

43

SISTEM POLUGA
s cos 2 F = F' r Prvi obrazac omoguuje da se posrednim putem doe do vrednosti maksimalne miine sile. Ove vrednosti se danas znaju samo na osnovu eksperimenta na preparisanim miiima ivotinja.

Biomehatronika

Biomehanika

44

SISTEM POLUGA
F' r = F s cos 2 Drugi obrazac prikazuje zavisnost koeficijenta prenosa ovog sistema od ugla u zglobu (). Grafik ove zavisnosti prikazan je na slici. k=

Biomehatronika

Biomehanika

45

SISTEM POLUGA

Iz grafika na slici vidi se da koeficijent prenosa nelinearno raste s uglom . Za pretenu veinu uglova sistem se ponaa kao poluga brzine (k < 1). Za uglove vee od 160 ova vrednost moe da postane vea od 1 i tada sistem dejstvuje kao snana poluga sile.

Biomehatronika

Biomehanika

46

MEHANIKI MODEL ADAPTACIJE FORME KOSTI

Da bi se pokazalo na koji nain prava kost moe da se modifikuje tako da postane trajno zatiena od poprenih sila (koje bi izazivale njeno savijanje i moguu frakturu), moe da se zamisli prava kost iji je jedan kraj O u zglobnoj aici, a na drugi kraj A deluje sila Q pod uglom u odnosu na njenu osu.

Biomehatronika

Biomehanika

47

MEHANIKI MODEL ADAPTACIJE FORME KOSTI

Sila Q moe da se razloi na svoju aksijalnu (Qa) i transverzalnu komponentu (Qt). Dejstvo aksijalne (tj. osovinske) komponente prenosi se du ose poluge, tako da ona deluje na zglob. (Poznato je, naime, da slobodna sila moe da se pomera du svoje napadne linije.) Transverzalna komponenta tei da polugu savije nanie.

Biomehatronika

Biomehanika

48

MEHANIKI MODEL ADAPTACIJE FORME KOSTI

Da bi se izbeglo takvo optereenje kosti, koje izazivaju njeno popreno savijanje, tj. da bi se ova poluga uravnoteila, dejstvo transverzalne komponente Q, moe da se izbalansira dejstvom znatno jae sile F u taki B (sl. b). To bi se, na primer, moglo da postigne podesnom elastinom oprugom.

Biomehatronika

Biomehanika

49

MEHANIKI MODEL ADAPTACIJE FORME KOSTI

Poto aksijalna komponenta Qa sile Q moe da se pomeri du ose poluge do bilo koje take na osi, pa i do take B, u toj taki e sada delovati dve sile (F i Qa) (sl. b). One mogu da se sloe u rezultantu R (prema pravilu o paralelogramu sila), ija e transverzalna komponenta Rt i dalje teiti da kost savije u taki B navie.

Biomehatronika

Biomehanika

50

MEHANIKI MODEL ADAPTACIJE FORME KOSTI

Ako bi se, meutim, kost savila tako da ini tup ugao s temenom u taki B (sl. c), tada moe da se pokae da e sile na kost u celini delovati aksijalno, tj. du oba njena dela. Naime, itava sila Q deluje du ose jednog kraka ovakve ugaone poluge tako da sada vie nema poprene komponente Q, koja bi vrila njeno krivljenje.
Biomehatronika
Biomehanika 51

MEHANIKI MODEL ADAPTACIJE FORME KOSTI

Ta sila moe da se sloi sa silom F formirajui rezultantu R (razliitu od R) koja ove sile zamenjuje i koja deluje du ose drugog kraka ugaone poluge. Zato kost ovog oblika vie nee biti izloena transverzalnim, ve samo aksijalnim silama. Istovremeno e ona biti u ravnotei.
Biomehatronika
Biomehanika 52

MEHANIKI MODEL ADAPTACIJE FORME KOSTI

S druge strane, kost je po svojoj strukturi izuzetno otporna na dejstvo aksijalnih sila, a poveana povrina glave kosti titi klizne povrine u zglobu od jakih pritisaka izazvanih ovim silama.

Biomehatronika

Biomehanika

53

MEHANIKI MODEL ADAPTACIJE FORME KOSTI

Na osnovu ovog modela moe da se objasni realni oblik ulne (sl. d). Naime, u taki B ulna poseduje krivinu kao i ugaona poluga na sl. c.

Biomehatronika

Biomehanika

54

MEHANIKI MODEL ADAPTACIJE FORME KOSTI

Iz ovog primera proizlaze tri injenice:

Smer savijanja kosti suprotan je od smera delovanja sile F (naime, u taki B poluga je savijena nanie, a sila F deluje navie),

Biomehatronika

Biomehanika

55

MEHANIKI MODEL ADAPTACIJE FORME KOSTI

Iz ovog primera proizlaze tri injenice:

Smerovi sila F i Q su takvi da se njihove napadne linije uvek seku u taki B, tj. u temenu ugla poluge. Tako moe da se predvidi mesto izmene forme kosti pri dejstvu sila na nju

Biomehatronika

Biomehanika

56

MEHANIKI MODEL ADAPTACIJE FORME KOSTI

Iz ovog primera proizlaze tri injenice: Kao to kod prave poluge rezultanta sila koje na nju deluju mora da prolazi kroz oslonac, tako e i ovde rezultanta R dejstvujuih sila F i Q takoe da prolazi kroz centar O rotacije kosti (tj. zglob). Celokupno dejstvo kosti na zglobnu aicu bie tada aksijalno, tj. sila na aicu delovae du ose onog dela kosti koji ulazi u aicu.
Biomehatronika
Biomehanika 57

MEHANIZAM MIINE KONTRAKCIJE

Izometrika i izotonika kontrakcija. Ako se mii razdrai (stimulie), on se skrati (kontrahuje). U ekstremnom sluaju miina kontrakcija moe da bude izometrika i izotonika. U realnosti pretena veina kontrakcija su istovremeno i jedno i drugo.

Biomehatronika

Biomehanika

58

MEHANIZAM MIINE KONTRAKCIJE

Izometrika kontrakcija miia (isos = isto, metron = mera) nastaje ako se on razdrai pri svojoj konstantnoj duini. Tada mu se duina ne menja, ali se u njemu razvija sila koja dejstvuje u takama za koje je uvren.

Biomehatronika

Biomehanika

59

MEHANIZAM MIINE KONTRAKCIJE

Izotonika kontrakcija miia (tonus = napon, tenzija) realizuje se ako se slobodni kraj miia, koji je na jednom kraju fiksiran, uvrsti za kraj poluge I vrste, dok se na drugom kraju poluge nalazi teret. U tom sluaju sila koju razvija mii ima u toku kontrakcije stalnu vrednost, ali mu se duina i brzina kontrakcije menjaju.

Biomehatronika

Biomehanika

60

MEHANIZAM MIINE KONTRAKCIJE

Ako se kraj poluge za koji je privren mii fiksira pomou zavrtnja (koji moe da se rotacijom pomera i podeava) i tako onemogui njegovo izduenje pri izboru tegova vee mase, pri stimulaciji miia sila kontrakcije e u poetku da raste dok se vrednost njenog momenta ne izjednai sa momentom teine tereta (to odgovara njegovoj izometrikoj kontrakciji), a zatim e da ostane stalna (odgovara izotonikoj kontrakciji). Zato ovaj tip skraenja miia moe da se nazove izometriko-izotoniki.
Biomehatronika
Biomehanika 61

MEHANIZAM MIINE KONTRAKCIJE

Miini trzaj. Ako se mii razdrai kratkotrajnim i dovoljno jakim elektrinim stimulusom, on se najpre kontrahuje, a zatim relaksira uz obnavljanje poetnog stanja. Ovo ispoljavanje miine aktivnosti naziva se miini trzaj.

Biomehatronika

Biomehanika

62

MEHANIZAM MIINE KONTRAKCIJE

Sila koja se razvija pri izometrikom trzaju srazmerna je amplitudi stimulusa. Ova injenica je posledica stimulacije srazmerno veeg broja miinih vlakana pri jaoj stimulaciji. Kada se razdrae sva miina vlakna, mii razvija maksimalnu moguu silu.

Biomehatronika

Biomehanika

63

MEHANIZAM MIINE KONTRAKCIJE

Vreme izmedu poetka stimulacije i poetka trzaja naziva se latentni period, vremenski interval od poetka kontrakcije do postizanja njenog maksimuma ini period kontrakcije, dok interval izmeu nastanka ove kontrakcije i momenta obnavljanja poetnog stanja miia predstavlja period relaksacije. Na slici treba uoiti da stimulus (uspravni pravougaonik S na donjem delu slike) u principu moe da traje mnogo krae od itavog trzaja.

Biomehatronika

Biomehanika

64

MEHANIZAM MIINE KONTRAKCIJE

Brzina kontrakcije miia zavisi od njegovog zadatka u muskulo-skeletnom sistemu. Na primer, kontrakcija onog miia traje 0,01 s, dok je trajanje kontrakcije m. soleusa (mii na nozi) mnogo due i iznosi 0,1 s. Dinamika miine kontrakcije sadrana je u dvema osnovnim relacijama: u zavisnosti maksimalne sile kontrakcije miia od njegove duine i u vezi izmeu brzine kontrakcije miia i njegovog optereenja.

Biomehatronika

Biomehanika

65

MEHANIZAM MIINE KONTRAKCIJE

Zavisnost brzine kontrakcije miia od njegovog optereenja. Brzina izotonike kontrakcije miia utoliko je manja, ukoliko je on optereeniji. Kada je optereenje ravno nuli, brzina je maksimalna mogua (vmax), a kada je teina optereenja ravna maksimalnoj sili (F0) koju mii date duine moe da razvije, brzina kontrakcije je nula, tj. kontrakcije nema iako je mii aktiviran.

Biomehatronika

Biomehanika

66

MEHANIZAM MIINE KONTRAKCIJE

Ako se ova pojava ispita pri izometriko-izotonikoj kontrakciji, tj. ako se optereenja miia menjaju, a da se njegova poetna duina zadri konstantnom, dolazi se do grafika ove zavisnosti koji je prikazan na slici. Hill je 1938. godine pretpostavio da se ova kriva moe da prikae jednainom hiperbole:

(F + a)(v + b ) = K
gde je F miina sila (odnosno teina tereta), v je brzina miine kontrakcije, dok su a, b i K konstante. Jednaina se naziva Hilova karakteristina jednaina.
Biomehatronika
Biomehanika 67

MEHANIZAM MIINE KONTRAKCIJE

Trokomponentni reoloki model miia (Reologija je deo mehanike koji izuava ponaanje tenih, koloidnih i vrstih sistema pod uticajem spoljanjih sila) Osnovna svojstva pasivnog i aktivnog miia mogu da se relativno uspeno simuliu pomou trokomponentnih modela. Oni se sastoje od kontraktilnog elementa (CE) i dve nelinearne opruge ija su svojstva stalna bez obzira da li se posmatra mii u aktivnom ili pasivnom stanju.
Biomehatronika

Biomehanika

68

MEHANIZAM MIINE KONTRAKCIJE

Jedna od opruga (paralelni elastini element PEE) preteno reprezentuje elastina svojstva neaktivnog (pasivnog) miia, dok druga (serijski elastini element SEE) prvenstveno simulira elastina svojstva aktivnog (tj. razdraenog) miia. Pri tom se neobavezno moe pretpostaviti da je krutost PEE (tj. F/l , gde je l promena duine opruge pri promeni dejstvujue sile za F) vea od krutosti SEE.

Biomehatronika

Biomehanika

69

MEHANIZAM MIINE KONTRAKCIJE

Nazivi ovih elemenata su tako dati jer je PEE paralelan, a SEE u seriji s kontraktilnim elementom (CE). Sve kontraktilne karakteristike miia (kao to su zavisnosti sile od njegove duine odnosno brzine skraenja) pripisane su aktivnosti CE modela i ponaanju opruga.

Biomehatronika

Biomehanika

70

MEHANIZAM MIINE KONTRAKCIJE

Da bi kontraktilni element zadovoljio prethodne zahteve potrebno je da se pretpostavi sledee: 1) kada je mii u neaktivnom stanju (mii nije razdraen), CE se ponaa kao teni amortizer, i 2) kada je mii aktivan, CE spontano generie energiju za svoje naglo skraenje, ili u izometrijskim uslovima, za razvijanje sile.

Biomehatronika

Biomehanika

71

MEHANIZAM MIINE KONTRAKCIJE

Postoje dva osnovna naina povezivanja ova tri elementa modela. U Maksvelovom modelu PEE je paralelan CE i SEE (slika a), dok je u Kelvinovom modelu ovaj element paralelan samo kontraktilnom elementu (slika b). Oba modela poseduju slina svojstva, mada se u praksi ee koristi Maksvelov.

Biomehatronika

Biomehanika

72

MEHANIZAM MIINE KONTRAKCIJE

Na modelima kontrakcija miia je simulisana u izometrijskim uslovima aktiviranjem, tj. naglim skraenjem CE (istovremeno se SEE istee za istu duinu), dok relaksacija poinje kada aktivno stanje prestane. Tada se CE pretvara u amortizer koji se relativno sporije istee pod dejstvom prethodno istegnute opruge SEE (PEE je u toku izometrijske kontrakcije i relaksacije odravao konstantnu duinu).

Biomehatronika

Biomehanika

73

MEHANIZAM MIINE KONTRAKCIJE

Ako se, meutim, neaktivan mii rastee spoljnim uticajem (npr. ako se u fazi pretklona pri ispravljenim nogama u zglobu kolena rasteu pasivno miii zadnje loe buta), tada se rasteu obe opruge, ali ako se dopusti da je krutost PEE vea, ona e zbog svog teeg rastezanja da predstavlja osnovni izvor sile u miiu.

Biomehatronika

Biomehanika

74

MEHANIZAM MIINE KONTRAKCIJE

Trokomponentni model kao celina predstavlja funkcikonalni analogon ponaanju miia, to znai da izmeu pojedinih komponenti modela i anatomskih celina miia ne treba po svaku cenu traiti dalje analogije. Medutim, nekontraktine tetive na krajevima miia, koje se pripajaju za kosti skeleta, odgovaraju serijskom elastinom elementu (SEE), dok bi potporno-vezivno tkivo, koje obavija miina vlakna, odgovaralo paralelnom elastinom elementu PEE. Kontraktilni element odgovara miinim sarkomerima (nitima u miinim vlaknima).
Biomehatronika

Biomehanika

75