2094 Um001 - PT P

Manual do usurio
Servo-drives multieixos Kinetix 6000

Cdigos de catlogo 2094-ACxx-Mxx-S, 2094-BCxx-Mxx-S, 2094-AMxx-S, 2094-BMxx-S, 2094-ACxx-Mxx, 2094-BCxx-Mxx, 2094-AMxx, 2094-BMxx, 2094-BSP2, 2094-PRF, 2094-SEPM-B24-S
Informaes importante para o usurio

O equipamento de estado slido tem caractersticas operacionais que diferem daquelas do equipamento eletromecnico. Orientaes para a aplicao, instalao e manuteno de controles de estado slido (publicao SGI-1.1 disponvel em seu escritrio de vendas local Rockwell Automation ou online em http://www.rockwellautomation.com/literature/) descreve algumas diferenas importantes entre equipamentos de estado slido e equipamentos eletromecnicos com fios. Por causa dessa diferena e tambm devido ampla variedade de usos para o equipamento de estado slido, todas as pessoas responsveis por aplicar este equipamento devem certificar-se de que cada aplicao desejada deste equipamento aceitvel. Em nenhuma hiptese a Rockwell Automation, Inc. ser responsvel por danos indiretos ou consequentes resultantes do uso ou aplicao deste equipamento. Os exemplos e diagramas neste manual so includos apenas com o propsito de ilustrar. Devido s muitas variveis e especificaes associadas a qualquer instalao especfica, a Rockwell Automation, Inc. no pode ser considerada responsvel por usos reais baseados nos exemplos e diagramas. Nenhuma responsabilidade patente assumida pela Rockwell Automation, Inc. com respeito ao uso de informaes, circuitos, equipamentos ou software descritos neste manual. A reproduo dos contedos deste manual, seja completamente ou parcialmente, sem a autorizao por escrito da Rockwell Automation, Inc., proibida. Ao longo deste manual, quando necessrio, fazemos observaes para alert-lo sobre as consideraes de segurana. ADVERTNCIA: Identifica informaes sobre prticas ou circunstncias que podem causar uma exploso em uma rea classificada que pode acarretar ferimentos pessoais ou morte, prejuzos a propriedades ou perdas econmicas. ATENO: Identifica informaes sobre prticas ou circunstncias que podem causar ferimentos pessoais ou morte, prejuzos a propriedades ou perdas econmicas. As atenes ajudam a identificar um perigo, evit-lo e reconhecer suas consequncias. PERIGO DE CHOQUE: As etiquetas podem estar sobre ou dentro do equipamento, por exemplo, um inversor ou motor, para alertar as pessoas sobre as tenses perigosas que podem estar presentes. PERIGO DE QUEIMADURA: As etiquetas podem estar sobre ou dentro do equipamento, por exemplo, um inversor ou motor, para alertar as pessoas sobre as superfcies que podem chegar a temperaturas perigosas. IMPORTANTE Identifica informaes que so crticas para a aplicao correta e compreenso do produto.
Allen-Bradley, CompactLogix, ControlFLASH, ControlLogix, DriveExplorer, Guardmaster, HPK-Series, Integrated Architecture, Kinetix, LDC-Series, LDL-Series, Logix5000, MP-Series, RSLinx, RSLogix, SCANport, SoftLogix, RDD-Series, Rockwell Automation, Rockwell Software, Studio 5000, TechConnect, and TL-Series so marcas comerciais da Rockwell Automation, Inc. As marcas comerciais que no pertencem Rockwell Automation so propriedade das suas respectivas empresas.
Resumo das alteraes

Este manual contm informaes novas e atualizadas.
Informaes novas e atualizadas
Esta tabela contm as alteraes feitas nesta reviso.

Tpico O aplicativo Studio 5000 Logix Designer a nova marca do software RSLogix 5000. Referncias gerais ao software RSLogix 5000 foram substitudas pelo aplicativo Logix Designer. Referncias s verses especficas do software RSLogix 5000 no mudaram. Pgina 12
longo deste Referncias atualizadas para safe-off (SO) como safe torque-off (STO), de acordo com EN 61800-5-2. Ao manual Referncias atualizadas para os inversores de srie A e B. Os mdulos inversores de 230 V chamados anteriormente como srie A agoram so srie A e C. Os inversores de 460 V chamados anteriormente como srie B agora so srie B e C. Includos os impulsores lineares da srie LDAT na tabela de caractersticas gerais do sistema. Includos os impulsores lineares da srie LDAT nos diagramas de instalao tica do sistema. Atualizadas as especificaes de montagem do sistema para grau de proteo do gabinete de IP2x para IP54. Includa a tabela de seleo do filtro de linha CA. Atualizada a tabela de pinagem co conector safe torque-off (STO) com as descries da srie C para as entradas safety enable. Atualizado o diagrama de circuitos de freio do motor/resistivo e o texto com as mudanas para o novo rel de estado slido. Ao longo deste manual 16 18 a 19 28 29 62 73
Adicionado o diagrama de interconexo do impulsor linear srie LDAT com o inversor Kinetix 6000. 211 Adicionado o apndice Configure o recurso Observador da carga. 239
Publicao Rockwell Automation 2094-UM001H-PT-P Junho 2013
Resumo das alteraes
Observaes:
Sumrio
Prefcio
Sobre esta publicao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Pblico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Convenes usadas neste manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ambiente Studio 5000 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Recursos adicionais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 11 11 12 12
Captulo 1 Incio
Mudanas de srie de mdulo AM/IAM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sobre os sistemas de acionamento Kinetix 6000. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuraes tpicas de hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuraes tpicas de comunicao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Explicao do cdigo de catlogo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Compatibilidade de componentes do inversor Kinetix . . . . . . . . . . . . . . Compatibilidade de sistema integrado motor-inversor Kinetix 6000M . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Compatibilidade de agncia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Especificaes CE (sistema sem mdulo LIM) . . . . . . . . . . . . . . . . . . Especificaes CE (sistema com mdulo LIM) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 16 17 22 23 24 24 25 25 26
Captulo 2 Planejamento da instalao do sistema de inversores Kinetix 6000

Orientaes para projeto do sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Especificaes para montagem do sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Seleo de transformador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Seleo do filtro de linha CA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Opes de disjuntor/fusvel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Seleo de gabinete . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Especificaes mnimas de espao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Reduo de rudo eltrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mdulos de acoplamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Acoplamento de diversos subpainis. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Estabelecendo zonas de rudo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Categorias de cabos para sistemas Kinetix 6000 . . . . . . . . . . . . . . . . . Orientaes para reduo de rudo em acessrios do inversor . . . . . 28 28 29 29 30 32 35 36 36 38 39 47 49
Captulo 3 Montagem do sistema de inversores Antes de comear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53 Uso dos suportes de fixao 2094 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53 Kinetix 6000
Instalao do barramento de alimentao 2094. . . . . . . . . . . . . . . . . . 54 Determine a ordem de montagem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54 Monte mdulos no barramento de alimentao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
Sumrio
Captulo 4 Dados do conector e descries dos recursos

Dados do conector do mdulo 2094 IAM/AM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Pinagem do conector safe torque-off. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Conector de pinagem E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Pinagem conector de realimentao do motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Pinagem do conector de realimentao auxiliar . . . . . . . . . . . . . . . . . . Pinagem de conector de entrada IAM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Pinagem de conectores IAM e AM de freio e de potncia do motor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Especificaes de sinal de controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Entradas digitais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Especificaes de comunicao SERCOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sadas analgicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Rel de habilitao do contator. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Especificaes de potncia e rel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Rel do freio resistivo/motor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Capacidade do ciclo de alimentao de entrada . . . . . . . . . . . . . . . . . . Especificaes de aprimoramento de pico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Alimentao de controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Especificaes de realimentao. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Recurso de posio absoluta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Especificaes de realimentao do motor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Especificaes fonte de alimentao da realimentao . . . . . . . . . . . . Encoders de realimentao da posio auxiliar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60 62 63 64 66 67 68 69 69 70 71 72 73 73 74 75 78 79 79 80 81 82
Captulo 5 Conectando o sistema de inversores Kinetix 6000

Especificaes para fiao bsica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83 Criando seus prprios cabos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84 Roteamento dos cabos de alimentao e sinal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84 Determine a configurao da alimentao de entrada . . . . . . . . . . . . . . . . 85 Configuraes de alimentao aterradas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85 Configuraes de alimentao no aterrada e aterrada com alta impedncia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87 Configuraes de barramento comum CC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88 Especificaes de fusveis para barramento comum. . . . . . . . . . . . . . . 89 Configurao do jumper de aterramento em configuraes de alimentao no aterradas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89 Defina o jumper de aterramento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90 Aterramento do sistema de acionamento Kinetix 6000. . . . . . . . . . . . . . . 95 Aterramento do barramento de alimentao ao subpainel do sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95 Faa o aterramento de diversos subpainis. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96 Especificaes da cablagem da alimentao. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97 Orientaes para cablagem da alimentao. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99 Realizando a fiao dos conectores de mdulo IAM/AM. . . . . . . . . . . . 100 Ligue a fiao ao conector da alimentao de controle (CPD). . . . 100 Faa a ligao da fiao ao conector da alimentao de entrada (IPD) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101 Ligue a fiao ao conector de habilitao do contator (CED) . . . . 103 Instalando o conector safe torque-off (STO) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
Sumrio
Instale o conector de potncia do motor (MP) . . . . . . . . . . . . . . . . . Ligue a fiao ao conector do motor/freio resistivo (BC) . . . . . . . . Aplique o grampo da blindagem do cabo do motor . . . . . . . . . . . . . . . . . Conexes de cabos de E/S e realimentao. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Pinagens de cabos de realimentao de tipo chicote . . . . . . . . . . . . . Ligao da fiao aos conectores de E/S e realimentao . . . . . . . . . . . . Conecte os cabos de realimentao do motor pr-moldados . . . . . Conecte os kits de placas de ruptura montadas em painis . . . . . . . Kits de conectores de baixo perfil para fios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Conexes de mdulo shunt externo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Conexes de mdulo IPIM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Conexes de mdulo RBM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Conexes de cabo de fibra ptica SERCOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Conexes SERCOS inversor-motor integradas Kinetix 6000M . . . . . Conexes de cabos Ethernet. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
105 113 116 117 119 122 122 123 124 127 128 129 130 133 134
Captulo 6 Configure e ligue o sistema de inversores Kinetix 6000

Configure o sistema inversor-motor integrado Kinetix 6000M . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configure os mdulos do inversor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configure o mdulo de interface SERCOS Logix5000 . . . . . . . . . . . . . Configure o controlador Logix5000. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configure o mdulo Logix5000 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configure os mdulos do inversor Kinetix 6000. . . . . . . . . . . . . . . . Configure o grupo de movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configure as propriedades do eixo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Faa o download do programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Aplique alimentao ao inversor Kinetix 6000 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Teste e ajuste os eixos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Teste os eixos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ajuste os eixos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configure os parmetros de inversor e variveis do sistema . . . . . . . . . . Ferramentas para mudar parmetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Monitore as variveis de sistema com pontos de teste analgicos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135 136 142 142 144 146 150 151 154 155 158 158 160 163 163 164
Captulo 7 Localizando falhas no sistema de inversores Kinetix 6000

Precaues de segurana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Interprete os indicadores de status . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cdigos de erros do sistema Kinetix 6000M IDM . . . . . . . . . . . . . Cdigos de erro do sistema de inversor Kinetix 6000 . . . . . . . . . . . Indicadores de status de mdulo IAM/AM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Indicadores de status de mdulo shunt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Anomalias gerais do sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Comportamento do Logix5000/falha do inversor . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167 168 168 169 174 175 177 179
Sumrio
Captulo 8 Remover e substituir os mdulos inversores Kinetix 6000

Antes de comear. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Remova os mdulos inversores Kinetix 6000 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Substitua os mdulos do inversor Kinetix 6000 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Remova o barramento de alimentao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Substitua o barramento de alimentao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183 184 185 186 187
Apndice A Diagramas de interconexo

Observaes do diagrama de interconexo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Exemplos de cablagem da alimentao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Exemplos de fiao de barramento comum CC . . . . . . . . . . . . . . . . . Exemplos de fiao do mdulo shunt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Exemplos de fiao do motor rotativo/mdulo de eixo . . . . . . . . . . . . . . Exemplos de fiao do motor linear/eixo de mdulo/atuador. . . . . . . . Exemplo de fiao de motor-inversor integrado Kinetix 6000M . . . . . Exemplo de controle de freio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Diagrama de blocos de sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190 191 195 199 200 209 214 215 216
Apndice B Atualizando o firmware do inversor

Atualizao do firmware do sistema Kinetix 6000M . . . . . . . . . . . . . . . . Atualize o firmware do inversor com o software ControlFLASH . . . . Antes de iniciar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configure a comunicao Logix5000 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Atualize o firmware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Verifique a atualizao do firmware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219 220 220 221 223 227
Apndice C Aplicaes de barramento comum CC Antes de comear. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229

Clculo da capacitncia total do barramento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Clculo da capacitncia de barramento adicional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Valores de capacitncia do inversor Cd. cat. 2094 . . . . . . . . . . . . . . . . . Exemplo de capacitncia de barramento comum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configure o parmetro de capacitncia adicional de barramento . . . . . Remova a comunicao sercos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configure o parmetro de capacitncia adicional de barramento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Salve o parmetro Add Bus Cap em memria no voltil . . . . . . . . Verifique as mudanas de parmetro. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Reconecte a comunicao sercos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230 231 231 232 233 233 234 235 236 237
Sumrio
Apndice D Configure o recurso Observador da carga

Benefcios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Como ele funciona . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configurao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configurao de ganhos prontas para usar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ajuste de parmetros de ganho de autoajuste . . . . . . . . . . . . . . . . . . Resumo do modo de ajuste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ajuste manual para maior otimizao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ajuste de parmetros de ganhos com mensagens de gravao Sercos IDN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Compensao de ressonncias de alta frequncia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239 240 241 244 246 249 249 251 252
Apndice E Mudana dos valores-padro do parmetro IDN

Antes de comear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mudana dos valores do parmetro IDN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Leia o valor do parmetro IDN atual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Calcule o novo valor IDN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Grave o novo valor do parmetro IDN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255 256 256 258 259
Apndice F Aprimoramento de pico de desempenho

Antes de comear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Exemplo de pico aprimorado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Exemplo de clculo de pico aprimorado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mude o parmetro do inversor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Instruo de gravao IDN Sercos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Software DriveExplorer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261 263 266 268 268 269
Apndice G Diagramas de interconexo do mdulo RBM

Antes de comear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271 Exemplos de fiao do mdulo RBM. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272
ndice
Sumrio
Observaes:
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Prefcio
Sobre esta publicao
Este manual fornece instrues de instalao detalhadas para montagem, fiao e localizao de falhas dos inversores Kinetix 6000; e integrao do sistema para a combinao do seu inversor e motor/atuador com um controlador Logix. Para informaes com relao fiao e localizao de falhas do seu servo-drive Kinetix 6000 com a funo safe torque-off, consulte Kinetix Safe torque-off Feature Safety Reference Manual, publicao GMC-RM002.
Pblico
Este manual se destina a engenheiros e tcnicos diretamente envolvidos na instalao e fiao dos inversores Kinetix 6000; e programadores diretamente envolvidos na operao, manuteno de campo e integrao destes inversores com um mdulo de interface sercos. Se voc no tiver um entendimento bsico dos inversores Kinetix 6000, entre em contato com seu representante de vendas Rockwell Automation para informaes sobre cursos de treinamento disponveis.
Convenes usadas neste manual
As convenes que seguem abaixo so usadas ao longo deste manual. Listas com marcadores como esta fornecem informaes, no etapas de procedimento. Listas enumeradas fornecem etapas sequenciais ou informaes hierrquicas. Os acrnimos para os mdulos de inversores Kinetix 6000 so mostrados na tabela abaixo e so usados ao longo deste manual.
Mdulos de inversores Kinetix 6000 Mdulo de eixo integrado Mdulo de eixo Mdulo de interface de linha Mdulo de freio resistivo Mdulos inversores Kinetix 6000M Inversor-motor integrado Mdulo de interface de potncia IDM Cdigo de catlogo 2094-xCxx-Mxx-x 2094-xMxx-x 2094-xLxx e 2094-xLxxS-xx 2090-XBxx-xx Cdigo de catlogo MDF-SBxxxxx 2094-SEPM-B24-S Acrnimo IAM AM LIM RBM Acrnimo IDM IPIM
IMPORTANTE
Ao longo desta publicao, quando o cdigo de catlogo do mdulo IAM ou AM seguido por -x, por exemplo, 2094-BMP5-x, a varivel (x) indica que o mdulo inversor pode ou no incluir a funo safe torqueoff.
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Prefcio
Ambiente Studio 5000
O Ambiente Studio 5000 Engineering e Design combina os elementos de engenharia e de projeto em um ambiente comum. O primeiro elemento no ambiente Studio 5000 o aplicativo Logix Designer. O aplicativo Logix Designer a nova marca do software RSLogix 5000 e continuar a ser o produto para programar os controladores Logix5000 para solues discretas, de processo, de batelada, de movimento, de segurana e baseadas em inversores.
O ambiente Studio 5000 a base para as futuras ferramentas e recursos de design de engenharia Rockwell Automation. Trata-se de um nico local para os engenheiros de projeto desenvolverem todos os elementos de seus sistemas de controle.
Recursos adicionais
Tabela 1 recursos adicionais
Recurso
Estes documentos contm informaes adicionais sobre os produtos relacionados da Rockwell Automation.
Descrio Fornece informaes sobre a instalao e localizao de falhas dos mdulos de interface de linha (LIM) Cd. cat. 2094. Fornece informaes sobre a instalao do suporte de fixao Cd. cat. 2094. Fornece informaes sobre a instalao e fiao dos mdulos de freio resistivo Cd. cat. 2090. Fornece informaes sobre o correto manuseio, instalao, teste e localizao de falhas dos cabos de fibra ptica. Forence informaes sobre a montagem e fiao dos mdulos shunt Cd. cat. 1394 com os sistemas de servo-drives Cd. cat. 2094. Fornece informaes, exemplos e tcnicas projetadas para minimizar as falhas de sistema causadas por rudo eltrico. Fornece informaes sobre a instalao, configurao, partida, localizao de falhas e aplicaes para o sistema inversor-motor integrado (IDM) Kinetix 6000M. Fornece informaes sobre a fiao e localizao de falhas para os servo-drives Kinetix 6000 com a funo safe torque-off. Fornece as caractersticas gerais dos servo-drives Kinetix, motores, atuadores e acessrios de movimento projetados para ajudar a tomar decises iniciais para os produtos de controle de movimento mais adequados aos requisitos do seu sistema.
Instrues de instalao do mdulo de interface da linha, publicao 2094-IN005 Instrues de instalao do suporte de fixao 2094, publicao 2094-IN008 Instrues de instalao do mdulo de freio resistivo, publicao 2090-IN009 Instrues de manuseio e instalao do cabo de fibra ptica, publicao 2090-IN010 Instrues de instalao de mdulos shunt externos, publicao 2090-IN004 Manual de referncia do projeto de sistema para controle do rudo eltrico, publicao GMC-RM001 DVD Gesto do rudo EMC, publicao GMC-SP004 Manual do usurio do inversor-motor integrado Kinetix 6000M, publicao 2094-UM003 Manual de referncia de segurana da funo safe torque-off Kinetix, publicao GMC-RM002 Guia de seleo de controle de movimento Kinetix, publicao GMC-SG001
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Prefcio
Tabela 1 recursos adicionais (continuao)

Recurso Descrio Fornece informaes para determinar e selecionar os cdigos de catlogo necessrios do mdulo inversor (especfico para o inversor), acessrio de potncia, kit de conectores, cabo do motor e do cabo de interface para o seu inversor e sistema de controle de posicionamento do motor/atuador. Inclui especificaes de desempenho e curvas de torque/velocidade (movimento rotativo) e curvas de fora/velocidade (movimento linear) para sua aplicao de movimento. Fornece especificaes do produto para os motores rotativos MP-Series (Cd. cat. MPL, MPM, MPF, MPS), Kinetix 6000M (Cd. cat. MDF), TL-Series, RDD-Series e HPKSeries. Fornece especificaes do produto para as etapas lineares Cd. cat. MPAS e MPMA, cilindros eltricos Cd. cat. MPAR, MPAI e TLAR, e motores lineares LDC-Series e LDLSeries. Fornece especificaes do produto para movimento integrado Kinetix na rede EtherNet/ IP, movimento integrado em interface SERCOS, rede EtherNet/IP e famlias de servodrives componentes. Fornece especificaes do produto para motor Cd. cat. 2090 e cabos de interface, kits de conectores de baixo perfil, componentes de potncia do inversor e outros itens acessrios do servo-drive. Uma abrangente ferramenta de dimensionamento da aplicao de movimento usada para anlise, otimizao, seleo e validao de seu sistema de controle de posicionamento Kinetix. Fornece uma seleo de produtos on-line e ferramentas de configurao de sistema, incluindo desenhos AutoCad (DXF). Para as declaraes de conformidade (DoC) atualmente disponveis da Rockwell Automation. Fornece informaes sobre configurao e localizao de falhas dos mdulos de interface SERCOS ControlLogix, CompactLogix e SoftLogix. Fornece informaes para criar um sistema coordenado de posicionamento com mdulos de movimento analgicos ou SERCOS. Fornece informaes sobre configurao e localizao de falhas dos mdulos de rede EtherNet/IP ControlLogix e CompactLogix. Fornece informaes sobre configurao e localizao de falhas das placas PCI SoftLogix. Para informaes ControlFLASH no especficas para qualquer famlia de inversores. Um artigo sobre bitolas e tipos de cabos para aterramento do equipamento eltrico. Um glossrio de abreviaes e termos de automao industrial.
Guia de projeto de sistemas de inversores Kinetix 6000 e Kinetix 6200/6500, publicao GMC-RM003
Dados tcnicos de especificaes de movimento rotativo Kinetix, publicao GMC-TD001
Dados tcnicos de especificaes de movimento linear Kinetix, publicao GMC-TD002
Dados tcnicos das especificaes de servo-drives Kinetix, publicao GMC-TD003 Dados tcnicos de especificaes de acessrios para movimento Kinetix, publicao GMC-TD004 Faa o download do software Motion Analyzer no endereo: http://www.ab.rockwellautomation.com/motion-control/motion-analyzer-software Ferramentas de seleo e configurao da Rockwell Automation, website http://www.ab.com Certificao de produto Rockwell Automation, website http://www.rockwellautomation.com/products/certification Manual do usurio de configurao de posicionamento analgico e SERCOS, publicao MOTION-UM001 Manual do usurio do sistema coordenado de posicionamento, publicao MOTION-UM002 Manual do usurio de movimento integrado na configurao e partida da rede EtherNet/ IP, publicao MOTION-UM003 Manual de ajuste e configurao da placa de movimento SoftLogix, publicao 1784-UM003 Manual do usurio do kit de atualizao do firmware ControlFLASH, publicao 1756-QS105 Cdigo Eltrico Nacional, publicado pela National Fire Protection Association of Boston, MA Glossrio de automao industrial Rockwell Automation, publicao AG-7.1
Pode-se visualizar ou fazer o download das publicaes em http://www.rockwellautomation.com/literature. Para pedir cpias impressas da documentao tcnica, entre em contato com seu distribuidor local Allen Bradley ou representante de vendas Rockwell Automation.
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Prefcio
Observaes:
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Captulo
Incio
Use este captulo para se familiarizar com as especificaes de projeto e instalao para os sistemas de acionamento Kinetix 6000.
Tpico Mudanas de srie de mdulo AM/IAM Sobre os sistemas de acionamento Kinetix 6000 Configuraes tpicas de hardware Configuraes tpicas de comunicao Explicao do cdigo de catlogo Compatibilidade de componentes do inversor Kinetix Compatibilidade de sistema integrado motor-inversor Kinetix 6000M Compatibilidade de agncia Pgina 15 16 17 22 23 24 24 25
Mudanas de srie de mdulo AM/IAM
Os inversores srie B incluram o aprimoramento de corrente de pico e so aplicveis somente aos mdulos 460 V (sries A) IAM e mdulos AM. A capacidade da corrente de pico dos inversores Kinetix 6000 (460 V) configurada de fbrica como 150% de corrente contnua. No entanto, voc pode programar mdulos AM de 460 V e os mdulos IAM (inversores) equivalentes, para at 250% de corrente contnua de inversor.
Tabela 2 Mudana na Srie Kinetix 6000 com aprimoramento de desempenho de pico
Mdulo IAM Cd. cat. 2094-BC01-MP5-S 2094-BC01-M01-S 2094-BC02-M02-S 2094-BC04-M03-S 2094-BC07-M05-S Mdulo AM Cd. cat. 2094-BMP5-S 2094-BM01-S 2094-BM02-S 2094-BM03-S 2094-BM05-S Capacidade de corrente de pico Srie A (inversor) 150% 150% 150% 150% 150% Srie B e C (inversor) 250% 250% 250% 250% 200%
IMPORTANTE
Antes que seu inversor fornea desempenho de pico aprimorado, voc precisa habilitar o recurso de aprimoramento de pico de desempenho configurando o seu inversor com software DriveExplorer ou o aplicativo Logix Designer. Consulte Apndice F na pgina 261 para recalcular valores-limite de torque e acelerao ou desacelerao e cole-os na caixa de dilogo Axis Properties apropriada no aplicativo Logix Designer. Para mais informaes sobre o ajuste de parmetro de propriedades de eixo, consulte Configure as propriedades do eixo na pgina 151. Nos inversores srie C, um rel mecnico para o circuito de freio e outro para as entradas safe torque-off so substitudos por rels de estado slido e aplicam-se aos mdulos IAM e AM de 230 V (srie A) e 460 V (srie B). Toda fiao consistente com as sries anteriores.
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Captulo 1
Incio
Sobre os sistemas de acionamento Kinetix 6000

Componente do sistema
Os servo-drives multieixos Kinetix 6000 so projetados para fornecer uma soluo de Movimento Integrado Kinetix para as suas aplicaes de inversor/ motor/atuador.
Tabela 3 Caractersticas gerais do sistema de acionamentoKinetix 6000
Cdigo de catlogo 2094-xCxx-Mxx-S (1) (2) 2094-xCxx-Mxx 2094-xMxx-S (1) (2)
Descrio Mdulos de eixo integrado (IAM) com o recurso safe-off esto disponveis com alimentao de entrada CA de categoria 200 V ou 400 V. Eles contm uma coluna de inversor e conversor. O recurso de aprimoramento de pico de desempenho est disponvel em mdulos IAM de categoria 400 V (srie B e C). Mdulos de eixo integrado (IAM) com alimentao de entrada CA de categoria 200 V ou 400 V (no inclui o recurso safe torqueoff ou aprimoramento de pico). Eles contm uma coluna de inversor e conversor. Os mdulos de eixo (AM) com o recurso safe torque-off so inversores de barramento CC compartilhado classificados para operao de categoria 200 V ou 400 V. O mdulo AM precisa ser usado com um mdulo IAM. O recurso de aprimoramento de pico de desempenho est disponvel em mdulos AM de categoria 400 V (srie B e C). Os mdulos de eixo (AM) so inversores de barramento CC compartilhado classificado para alimentao de entrada de 200 V ou 400 V (no incluem os recursos safe torque-off e pico aprimorado). O mdulo AM precisa ser usado com um mdulo IAM. O mdulo shunt Cd. cat. 2094 instalado no barramento de alimentao e fornece o shunt adicional em aplicaes regenerativas. O sistema integrado de motor-inversor Kinetix 6000M (IDM) consiste do mdulo de interface de alimentao IDM (IPIM) e at 16 unidades IDM (Cd. cat. MDF). O mdulo IPIM instalado no barramento de alimentao Cd. cat. 2094 e fornece alimentao e comunicao s unidades IDM. O mdulo IPIM tambm monitora a sada de alimentao e fornece proteo contra sobrecarga. O barramento de alimentao Cd. cat. 2094 consiste em barramentos de barras de cobre e uma placa de circuito com conectores para cada mdulo. O barramento de alimentao fornece alimentao e sinais de controle da coluna do conversor para os inversores adjacentes. Os mdulos de potncia IAM e AM, mdulo shunt e mdulos cegos so instalados no barramento de alimentao. O mdulo cego Cd. cat. 2094 usado quando um ou mais slots no barramento de alimentao esto vazios depois que todos os outros mdulos do barramento de alimentao foram instalados. Um mdulo cego necessrio para cada slot vazio. A placa PCI/mdulo de interface sercos serve como um link entre os controladores ControlLogix/CompactLogix/SoftLogix e o sistema de acionamento Kinetix 6000. O link de comunicao usa o protocolo sistema de comunicao serial em tempo real IEC 61491 (SERCOS) em um cabo de fibra ptica. O mdulo Kinetix 6000M IPIM conecta-se rede EtherNet/IP para monitorao, diagnsticos e atualizaes do firmware. O aplicativo Logix Designer fornece suporte para programao, comissionamento e manuteno da famlia de controladores Logix5000. Motores rotativos compatveis incluem a MP-Series (Cd. cat. MPL, MPM, MPF, e MPS) motores de categoria 200 V e 400 V; motores de RDD-Series; TL-Series; 1326AB (M2L/S2L) e 1326AB (resolver); e Srie F. Motores compatveis incluem motores lineares LDC-Series com ncleo de ferro (categorias de 200 V e 400 V) e LDL-Series sem ferro (categoria 200 V). Atuadores compatveis incluem etapas lineares integradas multieixos MP-Series (categorias 200 V e 400 V) Cd. cat. MPAS e Cd. cat. MPMA, e cilindros eltricos MP-Series (categorias 200 V e 400 V) Cd. cat. MPAR e MPAI. Atuadores lineares integrados srie LDAT so compatveis com os sistemas de acionamento categoria de 200 V e 400 V. Os cabos do motor/atuador Cd. cat. 2090 esto disponveis com baioneta, com rosca e com conectores SpeedTec. Os cabos de alimentao/freio tm terminais flutuantes na extremidade do inversor e conectores axiais que se conectam aos servo-motores. Os cabos de realimentao tm terminais flutuantes que se conectam a kits de conectores de baixo perfil na extremidade do inversor e conectores axiais na extremidade do motor. Cabos integrados motor-inversor (IDM) hbridos Cd. cat. 2090 e cabos de rede se conectam entre o mdulo 2094 IPIM e as unidades Kinetix 6000M IDM. Os cabos Cd. cat. 889D e 879D se conectam entre os conectores de entrada digital e os sensores. Os cabos de fibra ptica SERCOS Cd. cat. 2090 esto disponveis como somente gabinete, PVC, nylon e vidro com conectores em ambas as extremidades. Os cabos Ethernet esto disponveis em comprimentos-padro para mdulos IPIM Kinetix 6000M. A blindagem do cabo recomendada. Os filtros de linha trifsicos CA Cd. cat. 2090-XXLF-xxxx so necessrios para obedecer ao CE em todos os sistemas de acionamento de categoria 200 V e 400 V.
Mdulo de eixo integrado
Mdulo de eixo 2094-xMxx Mdulo shunt Kinetix 6000M Sistema IDM Barramento de alimentao Mdulo cego 2094-BSP2 2094-SEPM-B24-S Cd. cat. MDF 2094-PRSx 2094-PRx 2094-PRF Mdulos 1756-MxxSE Mdulo 1768-M04SE Placa 1784-PM16SE PCI Mdulos 1756-ENxTx controladores CompactLogix 5370 9324-RLD300xxE MP-Series, TL-Series RDD-Series, 1326AB, Srie F LDC-Series, LDL-Series MP-Series Srie LDAT Cabos de motores/atuadores 2090-Series Cabos integrados motorinversor Kinetix 6000M
Controladores Logix5000
Ambiente Studio 5000 Servo-motores rotativos Motores lineares Atuadores lineares
Cabos
Comunicao
Filtros de linha CA
2090-XXLF-xxxx
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Incio
Captulo 1
Componente do sistema Mdulos de interface linear Mdulos shunt externos Mdulo de freio resistivo
Cdigo de catlogo 2094-xLxx 2094-xLxxS 2094-XL75S-Cx 1394-SRxxxx 2090-XBxx-xx
Descrio Os mdulos de interface de linha(LIM) incluem os disjuntores, filtro de linha CA (cdigos de catlogo 2094-AL09 e 2094-BL02 somente), fontes de alimentao e contator de segurana requeridos para a operao de Kinetix 6000. O mdulo LIM no instalado no barramento de alimentao. possvel adquirir componentes individuais separadamente no lugar do mdulo LIM. Voc pode usar mdulos shunt passivos externos Cd. cat. 1394 quando a capacidade dos mdulos AM/IAM shunt interno e shunt 2094-BSP2 montado no barramento de alimentao for excedida. Mdulos de freios resistivos (RBM) incluem um contator de segurana para uso em um circuito de controle. Os contatores e resistores esto presentes neste mdulo de forma que os condutores do motor possam ser desconectados do inversor com o motor de m permanente levado a uma parada imediata. Este mdulo no instalado no barramento de alimentao.
(1) Consulte Kinetix Safe Torque-off Feature Safety Reference Manual, publicao GMC-RM002, para mais informaes. (2) Consulte Especificaes de aprimoramento de pico na pgina 75 para mais informaes sobre desempenho do inversor no modo de pico aprimorado.
Configuraes tpicas de hardware
Instalaes tpicas do sistema Kinetix 6000 incluem configuraes trifsicas CA, com e sem o mdulo de interface de linha (LIM), e configuraes de barramento comum CC. PERIGO DE CHOQUE: Para evitar ferimentos pessoais devidos a choque eltrico, posicione um mdulo cego 2094-PRF em todos os slots vazios do barramento de alimentao. Qualquer conector de barramento de alimentao sem um mdulo instalado desabilita o sistema Cd. cat. 2094; contudo, a alimentao de controle ainda est presente.
17
Captulo 1
Incio
Figura 1 Instalao tpica de sistema Kinetix 6000 (com LIM)

2090-XXLF-xxxx Filtro de linha CA (necessrio para CE)
Sistema servo-drive multieixos Kinetix 6000 2094-BSP2 Mdulo shunt (componente opcional) Mdulo de preenchimento de slots 2094-PRF (requerido para preencher quaisquer slots no utilizados) Mdulos de eixo (5) 2094-xMxx-S
Alimentao de entrada trifsica
Alimentao de comando 115/230 V Mdulo IAM 2094-xCxx-Mxx-S
2094-PRSx Barramento de alimentao Mdulo de interface de linha (componente opcional) 2094-xLxxS Para sensores de entrada e grupo de controle Cd. cat. 2090 Cabos de realimentao do motor Motores rotativos MP-Series e TL-Series (motores MPL-Bxxxx sendo exibidos)
Conexes de E/S Kits de conectores de baixo perfil para E/S, realimentao de motor e realimentao auxiliar 2090-K6CK-Dxxx Cd. cat. 2090 Cabos de alimentao do motor
Etapas lineares integradas MP-Series (parafuso esfrico MPAS-B9xxx mostrado)
Motores direct drive Rdd-Series (1) (motor RDB-Bxxxx sendo exibido)
Motores lineares LDC-Series (motor linear LDC-Cxxxxxxx mostrado)
Cilindros eltricos para aplicao pesada MP-Series (cilindros eltricos MPAI-Bxxxx mostrados)
m USA www.ab.co IN MADE
A SERIES
075500 X XXXX LDC-M NO. XXXX CAT. L NO. SERIA
Motores lineares LDL-Series (motor linear LDL-xxxxxxxx sendo exibido) Cilindros eltricos MP-Series (cilindro eltrico MPAR-Bxxxx mostrado) Impulsores lineares srie LDAT (somente impulsores lineares LDL-Sxxxxxx-xBx )
(1) Motores Direct Drive RDD-Series requerem o mdulo de realimentao de baixo perfil 2090-K6CK-KENDAT.
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Incio
Captulo 1
Figura 2 Instalao tpica de sistema Kinetix 6000 (sem LIM)

Alimentao de entrada trifsica Dispositivo de desconexo de linha Fusvel de entrada Alimentao de controle monofsica Contator magntico 2090-XXLF-xxxx Filtro de linha CA (necessrio para CE)
2090-XXLF-xxxx Filtro de linha CA (necessrio para CE)
Sistema servo-drive multieixos Kinetix 6000
2094-BSP2 Mdulo shunt (componente opcional) Mdulo IAM 2094-xCxx-Mxx-S Mdulo de preenchimento de slots 2094-PRF (requerido para preencher quaisquer slots no utilizados) Mdulos de eixo (5) 2094-xMxx-S Kits de conectores de baixo perfil para E/S, realimentao de motor e realimentao auxiliar 2090-K6CK-Dxxx
conexes de E/S Para sensores de entrada e grupo de controle
2094-PRSx Barramento de alimentao
Cd. cat. 2090 Cabos de realimentao do motor Motores rotativos MP-Series e TL-Series (motores MPL-xxxx sendo exibidos)
Cd. cat. 2090 Cabos de alimentao do motor
Etapas lineares integradas MP-Series (parafuso esfrico MPAS-B9xxx mostrado) Motores lineares LDC-Series (motor linear LDC-Cxxxxxxx mostrado)
Motores direct drive Rdd-Series (1) (motor RDB-Bxxxx sendo exibido)
Cilindros eltricos para aplicao pesada MP-Series (cilindros eltricos MPAI-Bxxxx mostrados)
m USA www.ab.co IN MADE
A SERIES
075500 X XXXX LDC-M NO. XXXX CAT. L NO. SERIA
Motores lineares LDL-Series (motor linear LDL-xxxxxxxx sendo exibido)
Cilindros eltricos MP-Series (cilindro eltrico MPAR-Bxxxx mostrado)
Impulsores lineares srie LDAT (somente impulsores lineares LDL-Sxxxxxx-xBx )
(1) Motores Direct Drive RDD-Series requerem o mdulo de realimentao de baixo perfil 2090-K6CK-KENDAT.
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Captulo 1
Incio
Esta configurao ilustra o sistema integrado motor-inversor (IDM) Kinetix 6000M com mdulo de interface de alimentao IDM (IPIM) instalado no barramento de alimentao Cd. cat. 2094. O mdulo IPIM includo na instalao de cabo de fibra ptica inversor-a-inversor juntamente com os mdulos de eixo.
Figura 3 Instalao tpica de sistema integrado inversor-motor Kinetix 6000M
2094-SEPM-B24-S Mdulo IPIM Alimentao de entrada trifsica 2094-BSP2 Mdulo shunt (componente opcional) Sistema servo-drive multieixos Kinetix 6000 2094-PRF Mdulo cego (necessrio para preencher quaisquer slots no utilizados)
2094-PRSx Barramento de alimentao Kits de conectores de baixo perfil para E/S, realimentao de motor e realimentao auxiliar 2090-K6CK-Dxxxx Para sensores de entrada e grupo de controle MDF-SBxxxxx-Qx8xA-S Unidade motor-inversor Cd. cat. 2090 Cabos de realimentao do motor Motores rotativos, lineares e atuadores lineares (motor MPL-Bxxxx sendo exibido)
Cd. cat. 2090 Cabos de rede Cabos hbridos Cd. cat. 2090
MDF-SBxxxxx-Qx8xA-S Unidade motor-inversor
MDF-SBxxxxx-Qx8xA-S Unidade motor-inversor
MDF-SBxxxxx-Qx8xA-S Unidade motor-inversor Cd. cat. 2090 Cabos de alimentao do motor
Para mais informaes sobre a instalao do sistema integrado motor-inversor Kinetix 6000M, consulte o Manual do usurio do sistema integrado motorinversor, publicao 2094-UM003.
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Incio
Captulo 1
Figura 4 Instalao tpica de sistema (categoria de 400 V) CA de barramento comum

Alimentao de entrada trifsica 2090-XXLF-xxxx Filtro de linha CA (necessrio para CE)
Sistema servo-drive multieixos Kinetix 6000 Alimentao de controle 115/230 V 2094-BSP2 Mdulo shunt (componente opcional) Mdulo de preenchimento de slots 2094-PRF (requerido para preencher quaisquer slots no utilizados)
Lder de barramento comum Mdulo IAM 2094-BCxx-Mxx-S 2094-PRSx Barramento de alimentao Barramento comum CC 2094-SEPM-B24-S Mdulo IPIM
2094-BLxxS Mdulo de interface de linha (componente opcional)
Mdulos de eixo (5) 2094-BMxx-S
Seguidor de barramento comum Mdulo IAM 2094-BCxx-Mxx-S 2094-PRSx Barramento de alimentao
Mdulo de preenchimento de slots 2094-PRF (requerido para preencher quaisquer slots no utilizados)
Mdulos de eixo (5) 2094-BMxx-S
No exemplo acima, o mdulo do condutor IAM est conectado ao mdulo seguidor IAM pelo barramento comum CC. O sistema seguidor tambm inclui o mdulo de interface de alimentao (IPIM) integrado motor-inversor (IDM) Kinetix 6000M que suporta at 16 unidades IDM. Ao planejar o seu layout de painel, voc precisa calcular a capacitncia de barramento total do seu sistema de barramento comum CC para ter certeza de que o mdulo lder IAM tem dimenses suficientes para realizar pr-carga no sistema inteiro. Consulte Apndice C, iniciando na pgina 229, para mais informaes. IMPORTANTE Se a capacitncia total de barramento do seu sistema exceder a taxa de prcarga do mdulo IAM lder e for aplicada alimentao de entrada, o indicador de status de sete segmentos do mdulo IAM exibir o cdigo de erro E90 (falha de tempo-limite de pr-carga). Para corrigir essa condio, voc precisa substituir o mdulo lder IAM por um mdulo maior ou reduzir a capacitncia total de barramento removendo o mdulo IPIM ou mdulos AM.
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Captulo 1
Incio
Configuraes tpicas de comunicao
Neste exemplo, os cabos SERCOS inversor-a-inversor e cdigos de catlogo so mostrados quando h mdulos de inversor Kinetix 6000, Kinetix 6000M e Kinetix 6200 no mesmo barramento de alimentao. Os mdulo de controle Kinetix 6200 usam a interface SERCOS para configurar o mdulo Logix5000 e a rede EtherNet/IP para funes de diagnsticos e configurao de segurana. Um cabo Ethernet conectado a cada mdulo de controle durante a configurao de segurana. Para mais informaes sobre cabos Ethernet, consulte o Folheto de mdia industrial Ethernet, publicao 1585BR001.
Figura 5 Comunicao tpica Kinetix 6000 e Kinetix 6200 (sercos)
Rede de programao do controlador Logix5000 Mdulo de interface sercos Logix5000
SERCOS interface
CP
OK
Controlador Logix5000 (o controlador ControlLogix exibido) 2090-SCxxx-x Cabo de fibra ptica SERCOS 0,1 m (5,1 pol.) Cabos sercos de inversor a inversor Kinetix 6000
O aplicativo Logix Designer
Tx (rear) Rx (front)
Mdulo IAM 2094-xCxx-Mxx-S
2094-PRSx Barramento de alimentao Mdulos de eixo (5) 2094-xMxx-S Conectores sercos Kinetix 6000 e Kinetix 6000M (viso superior)
RX TX TX RX
Kinetix 6200 (visualizao superior) Conectores SERCOS 0.1 m (5.1 in.) 0.2 m (7.1 in.) Mdulo IAM Kinetix 6000 tamanho duplo 2094-BCxx-Mxx-S 0.1 m (5.1 in.)
0.1 m (5.1 in.) Mdulo IAM Kinetix 6000 tamanho simples 2094-BCxx-Mxx-S
0.2 m (7.1 in.)
6200
SAFE SPEED
6200
SAFE SPEED
Mdulo IPIM 2094-SEPM-B24-S Mdulos de potncia AM tamanho nico 2094-BMxxM com mdulos de controle 2094-SE02F-M00-Sx Mdulo AM tamanho nico 2094-BMxx-S
Mdulo AM tamanho duplo 2094-BMxx-S Mdulo AM tamanho nico 2094-BMxx-S
22
Incio
Captulo 1
Explicao do cdigo de catlogo
Cdigos de catlogo e descries do inversor Kinetix 6000 (Cd. cat. 2094) esto listados nas tabelas abaixo. IMPORTANTE Ao longo desta publicao, quando o cdigo de catlogo do mdulo IAM ou AM seguido por -x, por exemplo, 2094-BMP5-x, a varivel (x) indica que o mdulo inversor pode ou no incluir a funo safe torque-off.
Tabela 4 Cdigos de catlogo de inversor Kinetix 6000

Mdulos de eixo integrados (230 V) Kinetix 6000, IAM, categoria 200 V, conversor de 3 kW, inversor de 5 A Kinetix 6000, IAM, categoria 200 V, conversor de 3 kW, inversor de 9 A Kinetix 6000, IAM, categoria 200 V, conversor de 6 kW, inversor de 15 A Cdigo de catlogo (com recurso safe torque-off) 2094-AC05-MP5-S 2094-AC05-M01-S 2094-AC09-M02-S Cdigo de catlogo (sem recurso safe torque-off) 2094-AC05-MP5 2094-AC05-M01 2094-AC09-M02 2094-AC16-M03 2094-AC32-M05
Kinetix 6000, IAM, categoria 200 V, conversor de 11 kW, inversor de 24 A 2094-AC16-M03-S Kinetix 6000, IAM, categoria 200 V, conversor de 23 kW, inversor de 49 A 2094-AC32-M05-S Mdulos de eixo integrados (460 V) Kinetix 6000, IAM, categoria 400 V, conversor de 6 kW, inversor de 4 A Kinetix 6000, IAM, categoria 400 V, conversor de 6 kW, inversor de 9 A 2094-BC01-MP5-S(1) 2094-BC01-M01-S
(1) (1) (1) (2)
2094-BC01-MP5 2094-BC01-M01 2094-BC02-M02 2094-BC04-M03 2094-BC07-M05
Kinetix 6000, IAM, categoria 400 V, conversor de 15 kW, inversor de 15 A 2094-BC02-M02-S Kinetix 6000, IAM, categoria 400 V, conversor de 28 kW, inversor de 30 A 2094-BC04-M03-S Kinetix 6000, IAM, categoria 400 V, conversor de 45 kW, inversor de 49 A 2094-BC07-M05-S Mdulos de eixo (230 V) Kinetix 6000, AM, categoria 200 V, 5 A Kinetix 6000, AM, categoria 200 V, 9 A Kinetix 6000, AM, categoria 200 V, 15 A Kinetix 6000, AM, categoria 200 V, 24 A Kinetix 6000, AM, categoria 200 V, 49 A Mdulos de eixo (460 V) Kinetix 6000, AM, categoria 400 V, 4 A Kinetix 6000, AM, categoria 400 V, 9 A Kinetix 6000, AM, categoria 400 V, 15 A Kinetix 6000, AM, categoria 400 V, 30 A Kinetix 6000, AM, categoria 400 V, 49 A 2094-BMP5-S (1) 2094-BM01-S 2094-BM02-S 2094-BM03-S 2094-BM05-S
(1) (1) (1) (2)
2094-AMP5-S 2094-AM01-S 2094-AM02-S 2094-AM03-S 2094-AM05-S
2094-AMP5 2094-AM01 2094-AM02 2094-AM03 2094-AM05
2094-BMP5 2094-BM01 2094-BM02 2094-BM03 2094-BM05
(1) Voc pode configurar a capacidade de corrente de pico do inversor deste mdulo AM ou IAM de 460 V (srie B e C) para 250% da corrente contnua do inversor. (2) Voc pode configurar a capacidade de corrente de pico do inversor deste mdulo AM ou IAM de 460 V (srie B e C) para 200% da corrente contnua do inversor. Consulte Especificaes de aprimoramento de pico na pgina 75, para mais informaes sobre desempenho do inversor no modo de pico aprimorado.
Tabela 5 Cdigos de catlogo de componentes do inversor Kinetix 6000

Componentes do inversor Cdigo de catlogo
Mdulo de interface de potncia integrado (IPIM), categoria 400 V, 15 kW, 24 A (rms) 2094-SEPM-B24-S Mdulo shunt Kinetix 6000, categoria 200/400 V, 200 W Mdulo de preenchimento de slots Kinetix 6000, categoria 200/400 V 2094-BSP2 2094-PRF
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Captulo 1
Incio
Compatibilidade de componentes do inversor Kinetix
Os mdulos de potncia 2094-BCxx-Mxx-M e 2094-BMxx-M contm a mesma estrutura de alimentao que os mdulos de inversor 2094-BCxx-Mxx-S e 2094BMxx-S. Por conta disso, o mdulo shunt 2094-BSP2, mdulo cego 2094-PRF e barramentos de alimentao 2094-PRSx so suportados por ambas as famlias de inversores. E ainda, os mdulos de potncia 2094-BMxx-M AM com interface SERCOS so suportados em barramentos de alimentao com um mdulo de inversor 2094-BCxx-Mxx-S IAM. Reciprocamente, os mdulos de inversor 2094-BMxx-S AM so suportados em barramentos de alimentao com um mdulo de potncia 2094-BCxx-Mxx-M IAM com interface SERCOS. IMPORTANTE Os mdulos de controle EtherNet/IP Kinetix 6500 (cdigos de catlogo 2094-EN02D-M01-Sx) no so compatveis com mdulos AM/IAM no mesmo barramento de alimentao Cd. cat. 2094 com inversores sercos Kinetix 6000 ou Kinetix 6200.
Tabela 6 Compatibilidade rede/mdulo IAM e AM

2094-BMxx-M Mdulos de potncia AM 2094-SE02F-M00-Sx Mdulos de controle Kinetix 6200 Totalmente compatvel 2094-EN02D-M01-Sx Mdulos de controle Kinetix 6500 No compatvel
Mdulo IAM
Mdulo de controle
2094-xMxx-S Mdulo Kinetix 6000 AM
2094-xCxx-Mxx-S 2094-BCxx-Mxx-M (mdulo de potncia IAM)
N/A 2094-SE02F-M00-Sx interface SERCOS 2094-EN02D-M01-Sx rede EtherNet/IP Totalmente compatvel
No compatvel
No compatvel
Totalmente compatvel
Para informaes adicionais sobre os mdulos (AM) 2094-BCxx-Mxx-M (IAM) e 2094-BMxx-M, consulte Kinetix 6200 e Kinetix 6500 Multi-axis Servo Drives User Manual, publicao 2094-UM002.
Compatibilidade de sistema integrado motor-inversor Kinetix 6000M
Os barramentos de alimentao Cd. cat. 2094 com inversores Kinetix 6000 (srie B e C) ou Kinetix 6200 so compatveis com sistemas integrados motorinversor (IDM) Kinetix 6000M. O mdulo de interface de alimentao IDM (IPIM) instalado no barramento de alimentao e se conecta a at 16 unidades IDM.
Tabela 7 Compatibilidade de mdulo IPIM
Mdulo IAM 2094-BCxx-Mxx-S (srie B e C) 2094-BCxx-Mxx-M (mdulo de potncia IAM) Mdulo de controle N/A 2094-SE02F-M00-Sx interface SERCOS 2094-EN02D-M01-Sx rede EtherNet/IP No compatvel 2094-SEPM-B24-S Mdulo de interface de alimentao IDM (IPIM) Totalmente compatvel
Para mais informaes sobre a instalao do sistema integrado motor-inversor Kinetix 6000M, consulte o Manual do usurio do sistema integrado motorinversor, publicao 2094-UM003.
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Incio
Captulo 1
Compatibilidade de agncia
Se este produto estiver instalado dentro da Unio Europeia e tiver a identificao CE, as seguintes regulaes se aplicam. ATENO: O cumprimento de CE exige um sistema aterrado, e o mtodo de aterramento, o filtro de linha CA e o inversor devem combinar. A falha em fazer isso faz com que o filtro no seja eficiente e pode causar danos ao filtro. Para exemplos de aterramento, consulte Configuraes de alimentao aterradas na pgina 85. Para mais informaes sobre reduo de rudo eltrico, consulte o Manual de referncia de projeto de sistema para controle de rudo eltrico, publicao GMC-RM001.
Especificaes CE (sistema sem mdulo LIM)

Para cumprir as especificaes CE quando o seu sistema Kinetix 6000 no inclui o mdulo LIM, estas especificaes se aplicam. Instale filtros de linha CA 2090-XXLF-xxxx para a alimentao de entrada trifsica e alimentao de controle monofsica o mais prximo possvel do mdulo IAM. Use cabos de alimentao do motor srie 2090 ou use kits de conectores e termine a blindagem do cabo ao grampo de rack fornecido. A soma dos comprimentos de cabo de alimentao de motor para todos os eixos Kinetix 6000 e comprimentos de cabos hbridos para todas as unidades IDM no mesmo barramento CC no pode exceder 240 m (787 ps) com sistemas de categoria 400 V ou 160 m (525 ps) com sistemas de categoria 200 V. Cabos de alimentao inversor-a-motor no devem exceder 90 m (295,5 ps). Use cabos de realimentao de motor srie 2090 ou use kits de conectores e monte apropriadamente a terminao da blindagem do cabo. Cabos de realimentao inversor-a-motor no devem exceder 90 m (295,5 ps). Instale o sistema Kinetix 6000 dentro de um gabinete. Faa a cablagem da alimentao de entrada em um eletroduto (aterrado ao gabinete) fora do gabinete. Separe os cabos de sinal e de alimentao. Consulte Apndice A na pgina 189 para diagramas de interconexo, incluindo a cablagem da alimentao de entrada e diagramas de interconexo motor/inversor.
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Captulo 1
Incio
Especificaes CE (sistema com mdulo LIM)

Para cumprir as especificaes CE quando seu sistema Kinetix 6000 inclui o mdulo LIM, siga todas as especificaes conforme descrito em Especificaes CE (sistema sem mdulo LIM) e estas especificaes adicionais conforme se aplicam ao filtro de linha CA. Instale o mdulo LIM (cdigos de catlogo 2094-AL09 ou 2094-BL02) to perto do mdulo IAM quanto possvel. Instale o mdulo LIM (cdigos de catlogo 2094-ALxxS, 2094-BLxxS, ou 2094-XL75S-Cx) com filtro de linha (cdigo de catlogo 2090-XXLF-xxxx) to perto do mdulo IAM quanto possvel. Quando o mdulo LIM (cdigos de catlogo 2094-ALxxS, 2094-BLxxS, ou 2094-XL75S-Cx) suporta dois mdulos IAM, cada mdulo IAM requer um filtro de linha CA instalado to perto do mdulo IAM quanto possvel.
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Captulo
Planejamento da instalao do sistema de inversores Kinetix 6000
Este captulo descreve orientaes de instalao de sistema usadas em preparao para a montagem dos componentes dos seus inversores Kinetix 6000.
Tpico Orientaes para projeto do sistema Reduo de rudo eltrico Pgina 28 36
ATENO: Planeje a instalao do seu sistema de modo que possa realizar todas as operaes de corte, furaes, rosqueamento e solda com o sistema removido do gabinete. Como o sistema de construo de tipo aberto, tome cuidado para evitar que quaisquer detritos de metal caiam dentro dele. Detritos de metal ou qualquer outro corpo estranho podem ficar alojados entre os circuitos, o que pode resultar em danos aos componentes.
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Captulo 2
Orientaes para projeto do sistema
Use as informaes nesta seo ao projetar seu gabinete e planejar a montagem dos componentes do seu sistema no painel. Para uma seleo de produtos on-line e ferramentas de configurao de sistema, incluindo desenhos em AutoCAD (DXF) do produto, consulte http://www.rockwellautomation.com/en/e-tools.
Especificaes para montagem do sistema

Para estar em conformidade com as especificaes UL e CE, o sistema de inversor Kinetix 6000 deve estar encerrado em um gabinete condutivo aterrado oferecendo proteo conforme definido pela norma EN 60529 (IEC 529) para IP54 de modo que no sejam acessveis a um operador ou pessoa no capacitada. Um gabinete NEMA 4X excede essas especificaes, fornecendo proteo para IP66. O painel que for instalado dentro do gabinete para montagem dos componentes do seu sistema deve repousar sobre uma superfcie plana, rgida e vertical que no seja exposta a choque, vibrao, umidade, nvoa de leo, poeira nem vapores corrosivos. Mea o gabinete do inversor de modo que no exceda a taxa mxima de temperatura ambiente. Leve em considerao as especificaes de dissipao de calor para todos os componentes do inversor. A soma dos comprimentos de cabo de alimentao de motor para todos os eixos e comprimentos de cabos hbridos para todas as unidades IDM no mesmo barramento CC no pode exceder 240 m (787 ps) com sistemas de categoria 400 V ou 160 m (525 ps) com sistemas de categoria 200 V. Os cabos de alimentao do inversor ao motor no podem exceder 90 m (295,5 ps). IMPORTANTE O desempenho do sistema foi testado com essas especificaes de comprimento do cabo. Essas limitaes tambm se aplicam ao atender s especificaes CE.
Separe a cablagem da alimentao de entrada e os cabos de alimentao do motor da fiao de controle e dos cabos de realimentao do motor. Use cabo blindado para a cablagem de alimentao e instale uma terminao com grampo de 360 aterrada. Use tcnicas de acoplamento de alta frequncia (HF) para conectar os mdulos, gabinete, carcaa da mquina e invlucro do motor, e para fornecer um caminho de retorno de baixa impedncia para a energia de alta frequncia (HF) e reduzir o rudo eltrico. Consulte o Manual de referncia de projeto de sistema para controle de rudo eltrico, publicao GMC-RM001, para entender melhor o conceito de reduo de rudo eltrico.
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Captulo 2
Seleo de transformador
O mdulo IAM no requer um transformador de isolamento para alimentao de entrada trifsica. Contudo, um transformador pode ser necessrio para atender s especificaes de tenso do controlador para o servio disponvel. Para definir as dimenses de um transformador para as entradas de alimentao CA principais, consulte as especificaes de alimentao Kinetix 6000 em Kinetix Servo Drives Technical Data, publicao GMC-TD003. IMPORTANTE Se estiver usando um autotransformador, certifique-se de as tenses de fase para neutro/terra no excedam as taxas de tenso de entrada do inversor. Use um fator de forma de 1,5 para alimentao trifsica (onde o fator de forma usado para compensar por perdas do transformador, mdulo inversor e motor, alm de ser responsvel pela utilizao da curva de velocidade de torque na rea de operao intermitente).
IMPORTANTE
Por exemplo, para definir as dimenses de um transformador para as especificaes de tenso de um mdulo de eixo integrado 2094-BC01-M01-S: 2094-BC01-M01-S = 6 kW contnuos x 1,5 = transformador de 9,0 KVA
Seleo do filtro de linha CA

Os filtros de linha CA esto disponveis para sua potncia de alimentao do servo-drive.
Tabela 8 Seleo do filtro de linha CA para Kinetix 6000 (trifsico)
Cd. de catlogo do inversor 2094-AC05-MP5-S 2094-AC05-M01-S 2094-AC09-M02-S 2094-AC16-M03-S 2094-AC32-M05-S 2094-BC01-MP5-S 2094-BC01-M01-S 2094-BC02-M02-S 2094-BC04-M03-S 2094-BC07-M05-S 500 V ca 50/60 Hz 75 100 5,2 (11,4) 9,5 (20,9) 2090-XXLF-375B 2090-XXLF-3100 30 2,7 (5,9) 2090-XXLF-X330B 500 Vca 50/60 Hz 75 100 5,2 (11,4) 9,5 (20,9) 2090-XXLF-375 2090-XXLF-3100 30 2,7 (5,9) 2090-XXLF-X330B Tenso Corrente A 50 C (122 F) Peso, aprox kg (lb) Filtro de linha CA Cd. cat.
Consulte os Dados tcnicos de especificao de acessrios de movimento Kinetix, publicao GMC-TD004, para especificaes adicionais sobre o filtro de linha CA.
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Captulo 2
Opes de disjuntor/fusvel
Os mdulos inversores 2094-xCxx-Mxx-S e 2094-xMxx-S e o sistema inversormotor integrado Kinetix 6000M (2094-SEPM-B24-S mdulo IPIM e unidades IDM MDF-SBxxxxx) usam proteo interna contra curto-circuito de motor em estado slido e, quando protegidos por proteo de circuito de ramificao adequada, so classificados para uso em um circuito capaz de fornecer at 200.000 A. So permitidos fusveis ou disjuntores com taxas de resistncia e interrupo adequadas, conforme definido no NEC ou cdigos locais aplicveis. Os mdulos LIM 2094-AL09 e 2094-BL02 contm dispositivos de proteo suplementar e, quando protegidos por proteo de circuito de ramificao adequada, so classificados para uso em um circuito capaz de fornecer at 5000 A. Quando estes mdulos so usados, necessria proteo no lado de linha do mdulo LIM. Os fusveis devem ser somente de classe J ou CC. Os mdulos LIM 2094-ALxxS, 2094-BLxxS e 2094-XL75S-Cx contm dispositivos classificados de circuito de ramificao adequados para uso em um circuito capaz de fornecer at 65.000 A (categoria de 400 V) ou 100.000 A (categoria de 200 V). Consulte as Instrues de instalao de mdulo de interface de linha, publicao 2094-IN005, para especificaes de alimentao e mais informaes sobre o uso do mdulo LIM. Os produtos com Cd. cat. 140M e 140U so outra opo de proteo aceitvel. Assim como ocorre com fusveis e disjuntores, necessrio se certificar de que os componentes selecionados estejam coordenados adequadamente e satisfaam as leis aplicveis incluindo quaisquer especificaes para proteo por circuito de desconexo. Ao instalar o produto 140M/140U, fundamental a avaliao da corrente de curto-circuito disponvel, que deve ser mantida abaixo da capacidade de corrente de curto-circuito do produto. Na maioria dos casos, os fusveis de classe CC, J, L e R selecionados para corresponder capacidade de corrente de entrada do inversor atendero s especificaes do NEC ou cdigos locais aplicveis, alm de possibilitarem utilizao total dos recursos do inversor. Use fusveis duplos de retardo (disparo lento) para evitar desarmes por rudo durante a corrente de energizao da inicializao da alimentao.
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Captulo 2
Especificaes de disjuntor e fusvel

Mesmo que os disjuntores ofeream alguma praticidade, h limitaes para seu uso. Disjuntores no suportam energizao com corrente elevada to bem quanto fusveis. Certifique-se de que os componentes selecionados estejam coordenados adequadamente e atendam aos cdigos aplicveis incluindo quaisquer especificaes de proteo por circuito de desconexo. A avaliao da corrente de curto-circuito disponvel fundamental e essa corrente deve ser mantida abaixo da capacidade de corrente de curto-circuito do disjuntor. Os exemplos de fusveis e disjuntores Allen-Bradley a seguir so recomendados para uso com mdulos de 2094-xCxx-Mxx-S IAM quando o mdulo de interface de linha (LIM) no usado. IMPORTANTE Os mdulos LIM (cdigos de catlogo 2094-ALxxS, 2094-BLxxS e 2094-XL75S-Cx) oferecem proteo de circuito de ramificao ao mdulo IAM. Siga todos os cdigos locais e NEC aplicveis.
Tabela 9 Seleo do disjuntor e do fusvel para o Kinetix 6000
Alimentao de entrada Vca Mdulo IAM Cd. de catlogo Fusvel Bussmann Disjuntor Allen-Bradley Seccionadora 1492-SP3D300 1492-SP3D400 N/A N/A 1492-SP3D300 1492-SP3D400 N/A Contator magntico 140M-F8E-C16 140M-F8E-C20 140U-H6C3-C50 140U-H6C3-C90 140M-F8E-C32 140M-F8E-C45 140U-H6C3-C50 140U-H6C3-C90 FNQ-R-10 (10 A) ou FNQ-R-7.5 (7,5 A) 1492-SP2D060 ou 1492-SP1D150 FNQ-R-10 (10 A) 1492-SP2D200 Fusvel Bussmann (1) Alimentao de entrada de controle Disjuntor (2) Allen-Bradley Fusvel de barramento comum CC Fusvel Bussmann Fusvel Ferraz Shawmut
2094-AC05-MP5-S 2094-AC05-M01-S 2094-AC09-M02-S 2094-AC16-M03-S 2094-AC32-M05-S 2094-BC01-MP5-S 2094-BC01-M01-S 2094-BC02-M02-S 2094-BC04-M03-S 2094-BC07-M05-S
KTK-R-20 (20 A) KTK-R-30 (30 A) LPJ-45SP (45 A) LPJ-80SP (80 A) KTK-R-20 (20 A) KTK-R-30 (30 A) LPJ-45SP (45 A) LPJ-80SP (80 A)
1492-SP2D060
N/A FWH-35B FWH-60B FWH-125B FWJ-20A14F FWJ-40A FWJ-70A FWJ-125A
A50P20-1 A50P35-4 A50P60-4 A50P125-4 DCT20-2 A70QS40-4 A70QS70-4 A70QS125-4
(1) Use o fusvel FNQ-R-7.5 para maior capacidade de corrente de energizao de ciclo nico. Isso recomendado quando a corrente contnua de alimentao de controle excede 3,0 A. (2) Use o disjuntor 1492-SP1D150 para maior capacidade de corrente de energizao de ciclo nico. Isso recomendado quando a corrente contnua de alimentao de controle excede 3,0 A.
Consulte Kinetix Servo Drives Technical Data, publicao GMC-TD003, para especificaes adicionais de alimentao para o seu mdulo IAM.
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Captulo 2
Seleo de gabinete
Este exemplo fornecido para ajud-lo com o dimensionamento de um gabinete para o seu sistema de inversores Cd. cat. 2094. O sistema usado como exemplo consiste nestes componentes: Sistema servo-drive de seis eixos Cd. cat. 2094 Mdulo de interface de linha (LIM) Rack e mdulos ControlLogix (controlador) Defina as dimenses do mdulo LIM e servo-drive Cd. cat. 2094 e use os resultados para prever a quantidade de calor dissipada no gabinete. Tambm sero necessrios dados de dissipao de calor de outros equipamentos dentro do gabinete (como o controlador ControlLogix). Assim que a quantidade total de dissipao de calor (em Watts) for conhecida, possvel calcular o tamanho mnimo do gabinete.
Tabela 10 Exemplo de dissipao de calor no sistema Cd. cat. 2094
Componente do gabinete 2094-BC02-M02-x 2094-BM02-x 2094-BM02-x 2094-BM01-x 2094-BM01-x 2094-BM01-x 2094-BL25S 2094-PRS6 2090-XB33-32 Descrio Mdulo de eixo integrado (IAM), 400/460 V Mdulo de eixo (AM), 400/460 V, 15 A Mdulo de eixo (AM), 400/460 V, 15 A Mdulo de eixo (AM), 400/460 V, 9 A Mdulo de eixo (AM), 400/460 V, 9 A Mdulo de eixo (AM), 400/460 V, 9 A Mdulo de interface de linha (LIM), 400/460 V, 25 A; 24 Vcc 20 A Barramento de alimentao, 460 V, seis eixos Mdulo de freio resistivo (RBM), 33 A, 32 15 kW (seo do conversor) 15 A (seo do inversor) Carregando (1) 20% 40% 60% 60% 40% 40% 20% 100% N/A N/A Dissipao de calor (1) Watts 44 72 93 93 73 73 57 43 0 30 578
Potncia em Watts total do sistema Kinetix 6000

(1) Para determinar as especificaes de dissipao de calor para os componentes do seu sistema de inversores, consulte a Tabela 12 na pgina 34.
32
Captulo 2
Tabela 11 Exemplo de dissipao de calor no sistema ControlLogix

Componente do gabinete 1756-M08SE 1756-L5563 1756-IB16D 1756-OB16D 1756-ENxTx Total do backplane 1756-PB72 1756-A7 Fonte de alimentao ControlLogix 24 Vcc Rack de montagem com sete slots Descrio Mdulo de interface SERCOS de oito eixos Processador ControlLogix L63 Mdulo de entrada de 16 pontos Mdulo de sada de 16 pontos Mdulo de comunicao EtherNet/IP Consumo do backplane (1) Watts 3,2 4,5 0,84 4,64 4,0 17,18 N/A N/A
(2)
Dissipao de calor (1) Watts 0 0 5,8 3,3 0 N/A 25 (2) N/A 34,1
Potncia em Watts total do sistema ControlLogix
(1) Para especificaes do mdulo ControlLogix, consulte o Guia de seleo ControlLogix, publicao 1756-SG001. (2) A dissipao real do calor gerado pela potncia determinada aplicando-se o consumo do backplane (17,18 W) ao grfico abaixo.
Figura 6 Potncia real ControlLogix

1756-P B72 1756-P B75 DC Backplane Power Load (watts)
75 60 45 30 15 0 0 20 40 60 80 100
Real Power (watts)
Para especificaes de consumo do backplane de outras fontes de alimentao ControlLogix, consulte o Guia de seleo ControlLogix, publicao 1756SG001. Neste exemplo, a quantidade de potncia dissipada dentro do gabinete a soma do valor do sistema Cd. cat. 2094 (578 W) e o valor do sistema ControlLogix (34 W), num total de 612 W. Sem mtodo ativo de dissipao de calor (como ventiladores ou condicionamento de ar), qualquer uma dessas equaes aproximadas pode ser usada.
Mtrica Inglesa padro
A=
0.38Q 1.8T - 1.1
A=
4.08Q T - 1.1
Em que T a diferena de temperatura entre o ar interno e a o ambiente externo (C), Q o calor gerado no gabinete (Watts) e A a rea da superfcie do gabinete (m2). A superfcie externa de todos os seis lados de um gabinete calculada como A = 2pl + 2pa + 2la Onde p (profundidade), l (largura) e a (altura) esto em metros.
Onde T a diferena de temperatura entre o ar interno e o ambiente externo (F), Q o calor gerado no gabinete (Watts) e A a rea da superfcie do gabinete (ps). A superfcie externa de todos os seis lados de um gabinete calculada como A = (2pl + 2pa + 2la) / 144 Onde p (profundidade), l (largura) e a (altura) esto em polegadas.
O total de Watts dissipados do sistema (Q) foi calculado em 612 W. A classificao ambiental mxima do sistema Cd. cat. 2094 50 C (122 F) e, se a temperatura ambiente mxima 30 C (86 F), ento T=20 na equao abaixo.
A= 0.38 (612) = 6.66 m 2 1.8 (20) - 1.1
33
Captulo 2
Neste exemplo, o gabinete deve ter uma superfcie externa de 6,66 m2. Se qualquer poro do gabinete no for capaz de transferir calor, no a inclua nos clculos. Como a profundidade mnima do gabinete para alojar o inversor de 460 V (selecionado para este exemplo) de 302 mm (11,9 pol.), o gabinete precisa ter aproximadamente 2500 mm (altura) x 950 mm (largura) x 302 mm (profundidade). 2 x (0,3 x 0,95) + 2 x (0,3 x 2,5) + 2 x (0,95 x 2,5) = 6,82 m2 Como esse tamanho de gabinete consideravelmente maior que o necessrio para alojar os componentes do sistema, considere algum meio de resfriamento em um gabinete menor para ser mais eficiente. Contate o fabricante dos seus gabinetes e solicite as opes disponveis para resfriamento do seu gabinete.
Tabela 12 Especificaes de dissipao de energia
(1)
Mdulos inversores Cd. cat. 2094 Mdulo IAM (conversor) (2) 2094-AC05-MP5-S 2094-AC05-M01-S 2094-AC09-M02-S 2094-AC16-M03-S 2094-AC32-M05-S 2094-BC01-MP5-S 2094-BC01-M01-S 2094-BC02-M02-S 2094-BC04-M03-S 2094-BC07-M05-SS
Utilizao como % da sada de potncia nominal (Watts) 20% 40% 60% 80% 100%
8 9 14 19 41 18 36 50 71
11 12 20 30 68 21 44 67 101
15 16 28 43 100 25 54 87 137
19 20 36 58 136 29 64 110 179
24 25 46 74 176 34 33 75 135 226
Mdulo IAM (inversor) ou mdulo AM (2) 2094-AC05-MP5-S ou 2094-AMP5-S 2094-AC05-M01-S ou 2094-AM01-S 2094-AC09-M02-S ou 2094-AM02-S 2094-AC16-M03-S ou 2094-AM03-S 2094-AC32-M05-S ou 2094-AM05-S 2094-BC01-MP5-S ou 2094-BMP5-S 2094-BC01-M01-S ou 2094-BM01-S 2094-BC02-M02-S ou 2094-BM02-S 2094-BC04-M03-S ou 2094-BM03-S 2094-BC07-M05-S ou 2094-BM05-S Mdulo shunt 2094-BSP2 Mdulo IPIM 2094-SEPM-B24-S 28 31 34 48 104 46 57 53 94 121 68 32 38 45 68 156 54 73 72 130 183 121 37 46 57 91 212 61 90 93 169 252 174 41 54 70 116 274 69 108 116 211 326 227 46 62 84 144 342 77 126 142 255 407 280
Para calcular a dissipao de energia para mdulos IPIM em seu barramento de alimentao 2094, consulte o Manual do usurio do inversor-motor integrado Kinetix 6000M, publicao 2094-UM003.
(1) A dissipao de energia para os mdulos de controle Cd. cat. 2094, cdigos de catlogo 2094-SE02F-M00-Sx e 2094-EN02D-M01-Sx, inclusa nas especificaes dos mdulos de potncia IAM e AM. (2) A alimentao shunt interna no includa nos clculos e deve ser adicionada segundo a utilizao.
34
Captulo 2
Especificaes mnimas de espao

Esta seo fornece informaes para auxili-lo no dimensionamento de seu gabinete e movimento dos componentes do seu sistema Cd. cat. 2094. IMPORTANTE Monte o mdulo em uma posio vertical (em p). No monte o mdulo sobre a sua lateral.
A Figura 7 ilustra as especificaes mnimas de espao para instalao e fluxo e ar adequados: necessrio espao adicional para cabos e fios conectados ao topo e frente do inversor. necessrio deixar espao adicional esquerda e direita do barramento de alimentao quando o inversor montado adjacente a equipamentos sensveis a rudo ou condutores limpos.
Figura 7 Especificaes mnimas de espao
Espao acima para fluxo de ar e instalao. Cd. de catlogo do inversor 2094-AC05-Mxx-x 2094-AC09-M02-x Sistema de acionamento Kinetix 6000 instalado em barramento de alimentao 2094 Espao esquerda do mdulo no necessrio. (1)
F
Srie
2094-AMP5-x, 2094-AM01-x, 2094-AM02-x Espao direita do mdulo no necessrio. (1) 2094-AC16-M03-x 2094-AC32-M05-x 2094-AM03-x, 2094-AM05-x 2094-BC01-Mxx-x 2094-BC02-M02-x
AeC
237 mm (9,3) pol.
AeC
420 mm (16,5) pol.
Barramento de alimentao (2094-PRSx mostrado)
50,8 mm (2,0 pol.) de espao abaixo do inversor para fluxo de ar e instalao.
2094-BMP5-x, 2094-BM01-x, 2094-BM02-x 2094-SEPM-B24-S 2094-BSP2 2094-BC04-M03-x 2094-BM03-x 2094-BC07-M05-x 2094-BM05-x 2094-BC07-M05-x 2094-BM05-x
A, B e C
287 mm (11,3) pol.
Consulte Especificaes de dissipao de energia na pgina 34 e tambm os Dados tcnicos de servo-drives Kinetix, publicao GMCTD003, para as dimenses dos inversores Kinetix 6000.
(1) O barramento de alimentao (estreito), cdigo de catlogo 2094-PRSx, estende-se para a esquerda e para a direita do primeiro e ltimo mdulos de 5,0 mm (0,20 pol.). O barramento de alimentao Cd. cat. 2094-PRx estende-se por aproximadamente 25,4 mm (1,0 pol.) para a esquerda do mdulo IAM e para a direita do ltimo mdulo montado sobre o barramento.
A A, B e C BeC AeC
374 mm (14,7) pol. 436 mm (17,2) pol.
Tabela 13 Profundidade mnima do gabinete

Cd. de catlogo do inversor 2094-AC05-Mxx-x, 2094-AC09-M02-x, 2094-AMP5-x, 2094-AM01-x, 2094-AM02-x 2094-BC01-Mxx-x, 2094-BC02-M02-x, 2094-BMP5-x, 2094-BM01-x, 2094-BM02-x 2094-BSP2 Profundidade mn. do gabinete (1) 198 mm (7,8 pol.) 272 mm (10,7 pol.) 272 mm (10,7 pol.) Cd. de catlogo do inversor 2094-AC16-M03-x, 2094-AC32-M05-x, 2094-AM03-x, 2094-AM05-x 2094-BC04-M03-x, 2094-BC07-M05-x, 2094-BM03-x, 2094-BM05-x 2094-SEPM-B24-S Profundidade mn. do gabinete (1) 198 mm (7,8 pol.) 272 mm (10,7 pol.) 263 mm (10,3 pol.)
(1) A profundidade mn. do gabinete baseada no uso dos kits de conectores de baixo perfil 2090-K6CK-xxxx. Outros modos de realizar conexes de realimentao podem exigir espao adicional.
35
Captulo 2
Reduo de rudo eltrico
Esta seo descreve as melhores prticas que minimizam a possibilidade de falhas devidas a rudo aplicveis especificamente s instalaes dos sistemas Kinetix 6000. Para mais informaes sobre o conceito de acoplamento de alta frequncia (HF), o princpio de plano de apoio e a reduo de rudo eltrico, consulte o Manual de referncia de projeto de sistema para controle de rudo eltrico, publicao GMC-RM001.
Mdulos de acoplamento
O acoplamento a prtica de se conectar racks de metal, conjuntos, carcaas, blindagens e gabinetes para reduzir os efeitos de interferncia eletromagntica (EMI). A menos que especificado de modo diferente, a maioria das tintas no so condutivas e agem como isolantes. Para atingir um bom acoplamento entre o barramento de alimentao e o subpainel, as superfcies precisam estar sem pintura ou cromadas. O acoplamento de superfcies de metal cria um caminho de retorno de baixa impedncia para energia de alta frequncia. IMPORTANTE Para aprimorar o elo entre o barramento de alimentao e o subpainel, fabrique o seu subpainel de ao revestido de zinco (sem pintura).
Um acoplamento inadequado de superfcies de metal bloqueia o caminho de retorno direto e permite que a energia de alta frequncia se desloque para outro lugar dentro do gabinete. A energia de alta frequncia em excesso pode afetar a operao de outros equipamentos controlados por microprocessador.
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Captulo 2
Estas ilustraes mostram detalhes sobre prticas de acoplamento recomendadas para painis pintados, gabinetes e suportes de fixao.
Figura 8 Prticas de acoplamento recomendadas para painis pintados
Montagem com pinos de um subpainel parede traseira de um gabinete Parede traseira do Gabinete Subpainel Arruela dentada Porca Arruela chata Pino soldado Use uma escova metlica para remover a tinta das roscas para maximizar a ligao terra. Use painis cromados ou raspe a tinta da parte dianteira do painel. Porca Montagem com pinos de um barramento de aterramento ou rack ao subpainel Subpainel Suporte de fixao ou barramento de aterramento Pino soldado Raspe a tinta Arruela chata Se o suporte de fixao folhado com material no condutivo (anodizado ou pintado), raspe o material ao redor do furo de montagem.
Arruela dentada
Montagem com parafusos do barramento de aterramento ou rack ao painel traseiro Subpainel Furo em rosca Suporte de fixao ou barramento de aterramento Porca Arruela dentada Raspe a tinta em ambos os lados do painel e use arruelas dentadas. Arruela dentada Arruela chata Se o suporte de fixao folhado com material no condutivo (anodizado ou pintado), raspe o material ao redor do furo de montagem. Parafuso
Arruela chata Porca
Arruela dentada
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Captulo 2
Acoplamento de diversos subpainis

O acoplamento de diversos subpainis cria um caminho de sada de baixa impedncia comum para a energia de alta frequncia dentro do gabinete. Se os subpainis no forem ligados juntos e no compartilharem um caminho de impedncia baixa comum, a diferena na impedncia pode afetar as redes e outros dispositivos instalados por mltiplos painis: Acople as partes superior e inferior de cada subpainel ao gabinete com malha de arame de 25,4 mm (1,0 pol.) por 6,35 mm (0,25 pol.). Como regra geral, quanto mais larga e curta for a malha, melhor o acoplamento. Raspe a tinta ao redor de cada torqumetro para maximizar o contato de metal com metal.
Figura 9 Recomendaes para diversos subpainis e gabinete
Malha de Fios 25,4 mm (1,0 pol.) por 6,35 mm (0,25 pol.) Barra de terra do gabinete acoplada ao subpainel. Malha de Fios 25,4 mm (1,0 pol.) por 6,35 mm (0,25 pol.)
Pintura removida do gabinete.
38
Captulo 2
Estabelecendo zonas de rudo

Observe estas orientaes quando o mdulo LIM 2094-ALxxS, 2094-BLxxS, ou 2094-XL75S-Cx usado no sistema Cd. cat. 2094 e instalado esquerda do mdulo IAM com o filtro de linha CA (EMC) instalado acima do mdulo LIM: A zona limpa (C) direita e abaixo do sistema Cd. cat. 2094 (condutor cinza). A zona suja (D) esquerda e acima do sistema Cd. cat. 2094, e acima e abaixo do mdulo LIM (condutor preto). A zona muito suja (VD) se estende desde a sada do filtro at o mdulo IAM. necessrio usar cabo blindado no filtro EMC (lado de carga) e blindagem tranada conectada ao grampo fornecido. Os cabos de fibra ptica SERCOS so imunes a rudo eltrico, mas, pela sua natureza frgil, passe-os pela zona limpa.
Figura 10 Zonas de rudo (LIM montado esquerda do mdulo IAM)
Condutor sujo Condutor limpo
Filtro de linha CA (requerido para CE)
VD Cabos de alimentao do motor D D D C VD Cabo de fibra ptica
Carga Vca D Linha Vca
Conexes IAM/de filtro muito sujas separadas (fora do condutor) D
Nenhum equipamento sensvel (2) num raio de 150 mm (6,0 pol.). Sistema Kinetix 6000 Mdulo de interface de linha C Cabos de realimentao e E/S (1) D
Faa o roteamento de E/S de 24 Vcc do cabo blindado.
Faa o roteamento dos cabos blindados de encoder/analgico/registro.
(1) Se o cabo do sistema de inversores E/S contm fios de rel (sujos), faa o roteamento do cabo de E/S do mdulo LIM por um condutor sujo. (2) Quando o espao disponvel no permitir uma segregao de 150 mm (6,0 pol.), use uma blindagem de ao aterrada em vez disso. Para exemplos, consulte o Manual de referncia de projeto do sistema para controle de rudo eltrico, publicao GMC-RM001.
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Captulo 2
Observe estas orientaes quando o mdulo LIM 2094-ALxxS, 2094-BLxxS, ou 2094-XL75S-Cx usado no sistema Cd. cat. 2094 e instalado direita do mdulo IAM com o filtro de linha CA (EMC) instalado atrs do mdulo IAM: A zona limpa (C) esquerda e abaixo do sistema Cd. cat. 2094 (condutor cinza). A zona suja (D) direita e acima do sistema Cd. cat. 2094, e acima e abaixo do mdulo LIM (condutor preto). A zona muito suja (VD) se estende desde a sada do filtro at o mdulo IAM. necessrio usar cabo blindado no filtro EMC (lado de carga) e blindagem tranada conectada ao grampo fornecido. Os cabos de fibra ptica SERCOS so imunes a rudo eltrico, mas, pela sua natureza frgil, passe-os pela zona limpa.
Figura 11 Zonas de rudo (LIM com filtro EMC atrs do mdulo IAM)
Condutor limpo Conexes IAM/de filtro muito sujas separadas (fora do condutor) VD C Cabo de fibra ptica Cabos de alimentao do motor D D D Condutor sujo D Linha Vca
Vca de controle, sada Vca AUX e freio de 24 Vcc D E/S
VD Nenhum equipamento sensvel (2) num raio de 150 mm (6,0 pol.). Sistema Kinetix 6000 C Cabos de realimentao e E/S (1)
Carga Vca D Filtro de linha CA (EMC)
Mdulo de interface de linha C D
Faa o roteamento do cabo blindado de E/S de 24 Vcc.
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Captulo 2
Observe estas orientaes quando o mdulo LIM 2094-ALxxS, 2094-BLxxS, ou 2094-XL75S-Cx usado no sistema Cd. cat. 2094 e instalado direita do inversor com o filtro de linha CA (EMC) instalado atrs do mdulo LIM: A zona limpa (C) esquerda e abaixo do sistema Cd. cat. 2094 (condutor cinza). A zona suja (D) direita e acima do sistema Cd. cat. 2094, e acima e abaixo do mdulo LIM (condutor preto). A zona muito suja (VD) se estende desde a sada do filtro at o inversor. necessrio usar cabo blindado no filtro EMC (lado de carga) e blindagem tranada conectada ao grampo (quando fornecido). Os cabos de fibra ptica SERCOS so imunes a rudo eltrico, mas, pela sua natureza frgil, passe-os pela zona limpa.
Figura 12 Zonas de rudo (filtro EMC atrs do mdulo LIM)
Condutor limpo Cabos de alimentao do motor D D D Linha Vca Carga Vca Vca de controle, Vca auxiliar e freio de 24 Vcc Condutor sujo D
Conexes IAM/de filtro muito sujas separadas (fora do condutor)
VD
Cabo de fibra ptica D LIM E/S VD Filtro de linha CA (EMC) LIM C PR PRS LIM Suportes de montagem 2094 (3) x2
Nenhum equipamento sensvel (2) num raio de 150 mm (6,0 pol.). Sistema Kinetix 6000 Cabos de realimentao e E/S (1)
Mdulo de interface de linha (2094-ALxxS mostrado) D
(1) Se o cabo do sistema de inversores E/S contm fios de rel (sujos), faa o roteamento do cabo de E/S do mdulo LIM por um condutor sujo. (2) Quando o espao disponvel no permitir uma segregao de 150 mm (6,0 pol.), use uma blindagem de ao aterrada em vez disso. Para exemplos, consulte o Manual de referncia de projeto do sistema para controle de rudo eltrico, publicao GMC-RM001. (3) Somente os mdulos LIM 2094-ALxxS e 2094-XL75S-Cx so compatveis com os suportes de fixao 2094. Os mdulos LIM 2094-BLxxS, 2094-AL09 e 2094-BL02 no so compatveis.
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Captulo 2
Mantenha o cabo de barramento comum CC (muito sujo) segregado de todos os outros cabos (no em um condutor) quando o mdulo LIM 2094-ALxxS, 2094-BLxxS, ou 2094-XL75S-Cx usado em uma configurao de barramento comum CC e o mdulo IAM seguidor instalado abaixo do mdulo lder IAM.
Figura 13 Zonas de rudo (barramento comum CC)
Condutor sujo Filtro de linha CA (requerido para CE) Condutor limpo
VD Cabos de alimentao do motor D VD Cabo de fibra ptica D Nenhum equipamento sensvel (2) num raio de 150 mm (6,0 pol.). Sistema Kinetix 6000 (lder IAM) Cabos de realimentao e E/S (1) D D C
Conexes IAM/de filtro muito sujas separadas (fora do condutor) Linha Vca, Sada aux. Vca, 24 V Carga Vca D Linha Vca
Mdulo de interface de linha
C D VD D D C
Conexes de barramento CC de zona muito suja segregadas (no dentro de um condutor)
Cabo de fibra ptica
Nenhum equipamento sensvel (2) num raio de 150 mm (6,0 pol.). Sistema Kinetix 6000 (seguidor IAM) Cabos de realimentao e E/S (1) C
(1) Se o cabo do sistema de inversores E/S contm fios de rel (sujos), faa o roteamento do cabo de E/S do mdulo LIM por um condutor sujo. (2) Quando o espao disponvel no permitir a segregao de 150 mm (6,0 pol.), use uma blindagem de ao aterrada em vez disso. Para exemplos, consulte o Manual de referncia de projeto do sistema para controle de rudo eltrico, publicao GMC-RM001.
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Captulo 2
Observe estas orientaes quando o mdulo LIM 2094-AL09 ou 2094-BL02 usado no sistema Cd. cat. 2094 e instalado esquerda do mdulo IAM: A zona limpa (C) direita e abaixo do sistema Cd. cat. 2094 (condutor cinza). A zona suja (D) esquerda e acima do sistema Cd. cat. 2094, e acima e abaixo do mdulo LIM (condutor preto). A zona muito suja (VD) limitada ao local onde a sada do mdulo LIM Vca jumpeia para o mdulo IAM. Um cabo blindado necessrio somente se os cabos muito sujos entrarem em um condutor. Os cabos de fibra ptica SERCOS so imunes a rudo eltrico, mas, pela sua natureza frgil, passe-os pela zona limpa. Este layout prefervel devido ao tamanho reduzido da sua zona muito suja.
Figura 14 Zonas de rudo (LIM montado esquerda do mdulo IAM)
Condutor sujo D Conexes IAM/de filtro muito sujas (1) separadas (fora do condutor) Condutor limpo Cabos de alimentao do motor D D VD Cabo de fibra ptica C
Nenhum equipamento sensvel (2) num raio de 150 mm (6,0 pol.). Sistema Kinetix 6000 D Mdulo de interface de linha D C C Cabos de realimentao e E/S (1) Faa o roteamento dos cabos blindados de encoder/analgico/registro.
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Captulo 2
Observe estas orientaes quando o mdulo LIM 2094-AL09 ou 2094-BL02 usado no sistema Cd. cat. 2094 e instalado acima do mdulo IAM: A zona limpa (C) direita e abaixo do sistema Cd. cat. 2094 (condutor cinza). A zona suja (D) esquerda e acima do sistema Cd. cat. 2094, e acima e abaixo do mdulo LIM (condutor preto). A sada LIM Vca muito suja (VD). Use cabo blindado com um grampo de malha conectado a ambas as extremidades do cabo para reduzir a classificao para suja (D). Os cabos de fibra ptica SERCOS so imunes a rudo eltrico, mas, pela sua natureza frgil, passe-os pela zona limpa.
Figura 15 Zonas de rudo (LIM montado acima do mdulo IAM)
Condutor sujo Condutor limpo
VD
Conexes LIM/IAM (1) muito sujas precisam ser blindadas com grampo de malha em ambas as terminaes. Mdulo de interface de linha
Cabos de alimentao do motor D Cabo de fibra ptica C
C D
Nenhum equipamento sensvel (3) num raio de 150 mm (6,0 pol.). Sistema Kinetix 6000 C Cabos de realimentao e E/S (2)
Faa o roteamento dos cabos blindados de encoder/analgico/registro. Faa o roteamento do cabo blindado de E/S de 24 Vcc.
(1) Para exemplos de conexo com grampo de blindagem, consulte o Manual de referncia de projeto do sistema para controle de rudo eltrico, publicao GMC-RM001. (2) Se o cabo de E/S do sistema de inversores contm fios de rel (sujos), faa o roteamento do cabo por um condutor sujo. (3) Quando o espao disponvel no permitir a segregao de 150 mm (6,0 pol.), use uma blindagem de ao aterrada em vez disso. Para exemplos, consulte o Manual de referncia de projeto do sistema para controle de rudo eltrico, publicao GMC-RM001.
44
Captulo 2
Observe estas orientaes quando o seu sistema incluir o mdulo IPIM 2094SEPM-B24-S. Neste exemplo, um mdulo LIM 2094-BL02 usado em um sistema Cd. cat. 2094 e montado esquerda do mdulo IAM: Estabelea zonas limpas (C) e sujas (D) similares aos outros sistemas de inversores com Cd. cat. 2094. Os cabos de fibra ptica SERCOS so imunes a rudo eltrico, mas, pela sua natureza frgil, passe-os pela zona limpa. Os fios de entrada digital IPIM so sensveis a rudo e devem ficar com os cabos de fibra ptica na zona limpa. Cabos Ethernet so sensveis a rudo e devem permanecer em zona limpa; contudo, eles so conectados somente durante a programao do mdulo IPIM. Cabos de rede IDM, apesar de sensveis a rudo por natureza, so blindados e podem ser roteados com cabos hbridos fora do gabinete. O cabo hbrido Cd. cat. 2090 sujo e deve ficar na zona suja. Este layout prefervel devido ao tamanho reduzido da sua zona muito suja.
Figura 16 Zonas de rudo (barramento de alimentao Cd. cat. 2094 com mdulo IPIM)
Condutor sujo D Conexes IAM/de filtro muito sujas (1) separadas (fora do condutor) Condutor limpo Motor e cabos hbridos D D VD C Cabos de fibra ptica e fios de entrada digital IPIM Nenhum equipamento sensvel(2) num raio de 150 mm (6,0 pol.). Mdulo de interface de linha 2094-BL02 ou 2094-BLxxS D D C Sistema Kinetix 6000 C Cabos de E/S (1), realimentao e rede Faa o roteamento dos cabos blindados de encoder/analgico/registro.
45
Captulo 2
Observe estas orientaes quando forem usados componentes de alimentao de entrada individuais no sistema Cd. cat. 2094 e o mdulo LIM Cd. cat. 2094 no for usado: A zona limpa (C) fica sob o sistema Cd. cat. 2094 e inclui a fiao de E/S, cabo de realimentao e filtro CC (condutor cinza). A zona suja (D) fica acima do sistema Cd. cat. 2094 (condutor preto) e inclui os disjuntores, transformador, fonte de alimentao de 24 Vcc, contatores, filtro de linha CA e cabos de alimentao do motor. A zona muito suja (VD) limitada ao local onde o filtro de linha CA (EMC) Vca jumpeia para o mdulo IAM. Um cabo blindado necessrio somente se os cabos muito sujos entrarem em um condutor. Os cabos de fibra ptica SERCOS so imunes a rudo eltrico, mas, pela sua natureza frgil, passe-os pela zona limpa.
Figura 17 Zonas de rudo (sem mdulo LIM)
Condutor sujo D D (1) Cabo de fibra ptica Conexes IAM/de filtro muito sujas separadas (fora do condutor) Condutor limpo Cabos de alimentao do motor D (2) C
Contatores Disjuntor Fonte de alimentao de freio motor de 24 V Filtro de linha CA (necessrio para CE)
VD
(4)
XFMR Filtro CC
Sistema Kinetix 6000 (2) C Cabos de realimentao e E/S (1) C
(3) D
(1) Se o cabo de E/S do sistema de inversores contm fios de rels (sujos), faa o roteamento do cabo por um condutor sujo. (2) Quando o espao disponvel direita do IAM no permitir uma segregao de 150 mm (6,0 pol.), use uma blindagem de ao aterrada em vez disso. Para exemplos, consulte o Manual de referncia de projeto do sistema para controle de rudo eltrico, publicao GMC-RM001. (3) Isso um 24 Vcc limpo disponvel para qualquer dispositivo que precisar dele. O 24 V entra no condutor limpo e sai pela direita. (4) Isso um 24 Vcc sujo disponvel para freios de motor e contatores. O 24 V entra no condutor sujo e sai pela esquerda.
46
Captulo 2
Observe estas orientaes quando instalar seu mdulo de interface SERCOS Logix5000: A zona limpa (C) fica abaixo dos mdulos com menor emisso de rudo (E/S, analgicos, encoder, registro e outros (condutor cinza)). A zona suja (D) fica acima e abaixo da fonte de alimentao e de mdulos com muita emisso de rudo (condutor preto). Os cabos de fibra ptica SERCOS so imunes a rudo eltrico, mas, pela sua natureza frgil, passe-os pela zona limpa.
Figura 18 Zonas de rudo (rack ControlLogix)
Condutor sujo D Condutor limpo
(1)
Faa o roteamento de condutores sujos diretamente acima do rack do controlador ControlLogix (blindado pelo rack).
Filtro de linha CA
D Slots sobressalentes C
Conexes de filtro de linha/ fonte de alimentao segregadas (no dentro de um condutor)
E/S suja (24 Vcc E/S, E/S CA)
E/S limpa (analgica, de encoder e de registro)
Categorias de cabos para sistemas Kinetix 6000

Estas tabelas indicam as especificaes de zoneamento dos cabos que se conectam aos componentes do inversor Kinetix 6000.
Tabela 14 Mdulo IAM (lado do conversor)
Zona Fio/cabo CONTROLE 1 e 2 CC-/CC+ (cabo sem blindagem) L1, L2, L3 (cabo blindado) L1, L2, L3 (cabo sem blindagem) CONT EN- e CONT EN+ (contator M1) DPI CED DPI IPD X X X X Conector CPD X X X Muito suja Suja X Limpa Mtodo Luva de ferrita Cabo blindado
47
Captulo 2
Tabela 15 Mdulo AM ou mdulo de eixo (lado do inversor)

Zona Fio/cabo U, V, W (potncia do motor) MBRK-, MBRK+ (freio motor) MBRK-, MBRK+ (freio motor) motores 1326AB com realimentao do resolver DBRK-, DBRK+ (freio resistivo) COM, PWR (24 Vcc), filtrado
(1)
Mtodo Limpa Luva de ferrita Cabo blindado X
Conector MP
Muito suja
Suja X X X
BC
X X X
COM, PWR (24 Vcc), no filtrado (2) COM, PWR (24 Vcc), habilitao de segurana e sinais de realimentao para recurso safe torque-off Realimentao do motor Realimentao auxiliar Sadas analgicas e registro Outros Fibra ptica STO MF AF IOD Rx e Tx
X X X X X Sem restries X X X
(1) Isso um 24 Vcc limpo disponvel para qualquer dispositivo que precisar dele. (2) Isso um 24 Vcc sujo disponvel para freios de motor e contatores.
Tabela 16 Mdulo de interface de linha (LIM)

Zona Fio/cabo Linha Vca (entrada principal) Entrada de energia aux. Carga Vca (opo com blindagem) Carga Vca (opo sem blindagem) Sada da alimentao de controle MBRK PWR, MBRK COM E/S de status Sada de alimentao aux. Conector IPL APL OPL CPL P1L/PSL IOL P2L Muito suja Suja X X X X X X X X X Limpa Luva de ferrita Mtodo Cabo blindado
Tabela 17 Mdulo shunt

Zona Fio/cabo COL, CC+ (opo com blindagem) COL, CC+ (opo sem blindagem) Chave trmica Ventilador (se presente) Conector Muito suja Suja X X X X X Limpa Luva de ferrita Mtodo Cabo blindado X
RC TS N/A
48
Captulo 2
Tabela 18 Mdulo de interface de alimentao IDM (IPIM)

Fio/cabo Alimentao de barramento hbrido CC, alimentao de controle, comunicao intermdulos e safe torque-off (1) Habilitar a entrada Fibra ptica Rede ethernet Rede IDM
(1)
Zona Muito suja Suja X X Sem restries X X Limpa
Mtodo Luva de ferrita Cabo blindado X X
X X
(1) No h a opo de fabricar seus prprios cabos hbridos de alimentao nem cabos de rede IDM.
Tabela 19 Mdulo de freio resistivo (RBM)

Fio/cabo Potncia de bobina do mdulo de freio resistivo Mdulo de E/S de freio resistivo Potncia do motor e inversor do mdulo de freio resistivo Alimentao de 230 V Conexes TB3-6 e TB3-7 TB1-1 a TB1-5 e TB3-8 TB1 e TB2 TB4 Zona Muito suja Suja X X X X X Limpa Mtodo Luva de ferrita Cabo blindado
Orientaes para reduo de rudo em acessrios do inversor

Consulte esta seo quando montar um filtro de linha CA (EMC) ou mdulo shunt externo para obter orientaes criadas para reduzir as falhas de sistema causadas por rudo eltrico excessivo.
Filtros de linha CA
Observe estas orientaes quando montar o seu filtro de linha (EMC) CA (consulte a figura na pgina 46 para ver um exemplo): Monte o filtro de linha CA no mesmo painel que o inversor Kinetix 6000 e to perto do barramento de alimentao quanto possvel. Um bom acoplamento de alta frequncia ao painel fundamental. Para painis pintados, consulte os exemplos na pgina 37. Separe as fiaes de entrada e sada tanto quanto possvel. IMPORTANTE A certificao de teste CE aplica-se somente ao filtro de linha CA e barramento de alimentao nico. Compartilhar um filtro de linha com diversos barramentos de alimentao pode funcionar satisfatoriamente, mas o usurio assume toda a responsabilidade legal.
49
Captulo 2
Mdulos shunt externos

Observe estas orientaes quando montar seu mdulo shunt externo fora do gabinete: Monte a fiao e os componentes do circuito na zona muito suja ou em uma cmara blindada externa. Passe a fiao da alimentao shunt e do ventilador dentro de um condute de metal para minimizar os efeitos de EMI e RFI. Monte resistores (diferentes dos blindados) em uma cmara blindada e ventilada fora do gabinete. Mantenha toda a fiao no blindada to curta quanto possvel. Mantenha a fiao shunt to colada ao gabinete quanto possvel. Faa o roteamento da fiao da chave trmica e do ventilador separadamente da alimentao shunt.
Figura 19 Mdulo shunt externo fora do gabinete
Gabinete metlico fornecido pelo cliente 150 mm (6,0 pol.) de espao (mn) em todos os quatro lados do mdulo shunt.
1394 Digital Servo Controller 300W Shunt Module

ALLEN-BRADLEY
R
BULLETIN 1394 300W SHUNT MODULE CAT. PART INPUT DC INPUT AC FOR FUSE REPLACEMENT USE: BUSSMAN CAT. NO.
FOR USE WITH 1394-SJT22-X SYSTEM MODULE
SER.
Condute de metal (onde exigido pela legislao local)
Fiao da chave trmica shunt e do ventilador (quando presente) Condutor sujo Condutor limpo
Mtodos de cablagem da alimentao shunt: Par tranado em condute (primeira opo). Par tranado blindado (segunda opo). Par tranado, duas tores por p (mn) (terceira opo).
(1)
VD
Conexes de zona muito suja segregadas (no dentro de um condutor)
Cabos de alimentao do motor Mdulo shunt 2094-BSP2
D VD
Nenhum equipamento sensvel num raio de 150 mm (6,0 pol.). Sistema Kinetix 6000 D D Cabos de realimentao e E/S Faa o roteamento do cabo blindado de E/S de 24 Vcc. Gabinete Faa o roteamento dos cabos blindados de encoder/analgico/registro. Mdulo de interface de linha C C
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Captulo 2
Siga estas orientaes adicionais quando montar seu mdulo shunt dentro do gabinete: Monte mdulos blindados em qualquer parte da zona suja, mas to perto quanto possvel do sistema de inversores Cd. cat. 2094. Faa o roteamento da fiao de alimentao shunt junto com os cabos de alimentao do motor. Mantenha toda a fiao no blindada to curta quanto possvel. Mantenha a fiao shunt to colada ao gabinete quanto possvel. Separe os cabos de alimentao shunt de outros cabos de sinal sensveis, de baixa tenso.
Figura 20 Mdulo shunt externo dentro do gabinete
Condutor sujo Gabinete 150 mm (6,0 pol.) de espao (mn) em todos os quatro lados do mdulo shunt. Fiao da chave trmica shunt e do ventilador (quando presente) Conexes de zona muito suja segregadas (no dentro de um condutor) Condutor limpo
1394 Digital Servo Controller 300W Shunt Module

ALLEN-BRADLEY
R
BULLETIN 1394 300W SHUNT MODULE CAT. PART INPUT DC INPUT AC FOR FUSE REPLACEMENT USE: BUSSMAN CAT. NO.
FOR USE WITH 1394-SJT22-X SYSTEM MODULE
SER.
VD
Mtodos de cablagem da alimentao shunt:
Cabos de alimentao D do motor D
Par tranado em condute (primeira opo). Par tranado blindado (segunda opo). Par tranado, duas tores por p (mn) (terceira opo). Mdulo shunt 2094-BSP2 Nenhum equipamento sensvel num raio de 150 mm (6,0 pol.).
VD
Sistema Kinetix 6000 D D Faa o roteamento do cabo blindado de E/S de 24 Vcc. Mdulo de interface de linha C Cabos de realimentao e E/S Faa o roteamento dos cabos blindados de encoder/analgico/registro. C
51
Captulo 2
Mdulos de freio resistivo

Observe estas orientaes quando montar seu mdulo RBM: Monte a fiao e os componentes do circuito numa zona suja ou em uma cmara blindada externa. Se montar o mdulo RBM em um gabinete blindado ventilado em separado, passe a fiao por dentro do condute de metal para minimizar os efeitos de EMI e RFI. Mantenha toda a fiao no blindada to curta quanto possvel. Mantenha a fiao to colada ao gabinete quanto possvel. Faa o roteamento dos cabos de alimentao do mdulo RBM e de E/S separado de outros cabos de sinal sensveis, de baixa tenso.
Figura 21 Zonas de rudo (RBM instalado acima do mdulo AM)
Condutor sujo D D E/S do RBM Condutor limpo
Conexes IAM/LIM muito sujas separadas (no dentro de um condutor) Cabos de alimentao do motor C D VD Cabo de fibra ptica Nenhum equipamento sensvel num raio de 150 mm (6,0 pol.). Sistema Kinetix 6000 D Mdulo de interface de linha D E/S LIM e IAM/AM (suja) C Realimentao IAM/AM e E/S (limpa)
Alimentao de entrada LIM Vca
Chave trmica e freio motor

A chave trmica e o freio so montados dentro do motor, mas o modo de conectlos ao mdulo de eixo depende da srie do motor. Consulte Ligue a fiao ao conector do motor/freio resistivo (BC) na pgina 113 para orientaes sobre a fiao. Consulte Exemplos de fiao do motor rotativo/ mdulo de eixo comeando na pgina 200 para o diagrama de interconexo para a sua combinao de inversor/motor.
52
Captulo
Montagem do sistema de inversores Kinetix 6000
Este captulo fornece os procedimentos de instalao de sistema para a montagem dos componentes do seu inversor Kinetix 6000 no barramento de alimentao Cd. cat. 2094.
Tpico Antes de comear Determine a ordem de montagem Monte mdulos no barramento de alimentao Pgina 53 54 56
Este procedimento considera que voc tenha preparado o seu painel, montado o seu barramento de alimentao Cd. cat. 2094 e entendido como fazer o acoplamento do seu sistema. Para instrues de instalao referentes a equipamentos e acessrios no inclusos aqui, consulte as instrues que acompanham estes produtos. PERIGO DE CHOQUE: Para evitar risco de choque eltrico, realize toda a montagem e fiao do barramento de alimentao Cd. cat. 2094 e mdulos inversores antes de ligar a alimentao. Uma vez que a alimentao aplicada, os terminais do conector podem conter tenso mesmo quando no esto em uso. ATENO: Planeje a instalao do seu sistema de modo que possa realizar todas as operaes de corte, furaes, rosqueamento e solda com o sistema removido do gabinete. Como o sistema de construo de tipo aberto, tome cuidado para evitar que quaisquer detritos de metal caiam dentro dele. Detritos de metal ou qualquer outro corpo estranho podem ficar alojados entre os circuitos, o que pode resultar em danos aos componentes.
Antes de comear
Antes de comear, considere o uso de suportes de fixao na instalao do seu barramento de alimentao Cd. cat. 2094.
Uso dos suportes de fixao 2094

possvel usar os suportes de fixao Cd. cat. 2094 para montar o barramento de alimentao ou mdulo LIM sobre o filtro de linha CA. Quando utilizar suportes de fixao com seu sistema de inversores Kinetix 6000, consulte as Instrues de instalao para suportes de fixao 2094, publicao 2094-IN008.
53
Captulo 3
Instalao do barramento de alimentao 2094

O barramento de alimentao Cd. cat. 2094 vem em comprimentos preparados para suportar um mdulo IAM e at sete mdulos AM/IPIM adicionais, ou at seis mdulos AM/IPIM adicionais e um mdulo shunt. Os pinos de conexo para cada slot so cobertos por uma tampa protetora. A tampa projetada para proteger os pinos contra danos e assegurar que nenhum objeto estranho fique alojado entre os pinos durante a instalao. Quando instalar seu barramento de alimentao, consulte as Instrues de instalao para barramento de alimentao Kinetix 6000, publicao 2094-IN003. ATENO: Para evitar danos ao barramento de alimentao durante a instalao, no remova as tampas de proteo at que o mdulo para cada slot esteja pronto para montagem. O sistema inversor-motor integrado Kinetix 6000M (IDM) suportado pelas configuraes do barramento de alimentao Cd. cat. 2094 (categoria de 400 V). possvel montar at quadro mdulos de interface de alimentao IDM (IPIM) no barramento de alimentao Cd. cat. 2094. Consulte o Manual do usurio de sistema inversor-motor integrado Kinetix 6000M, publicao 2094-UM003, para mais informaes.
Determine a ordem de montagem
Monte os mdulos IAM, AM/IPIM, shunt e cegos nesta ordem (da esquerda para a direita) conforme mostrado na Figura 22. Monte os mdulos de eixo e o mdulo IPIM segundo o consumo de energia (do mais alto para o mais baixo) da esquerda para a direita comeando por aquele com a maior utilizao de energia. A utilizao de energia a potncia mdia (kW) consumida por um servo-eixo. Se o software Motion Analyzer foi usado para definir o tamanho do eixo, a potncia axial necessria calculada pode ser usada para o valor de utilizao de potncia. Se o software Motion Analyzer no foi usado, possvel usar o valor de potncia contnua (kW) para cada mdulo para determinar a ordem de montagem.
Tabela 20 Mdulos de eixo Kinetix 6000 (classe de 200 V)
Atributo Sada de potncia contnua, nom 2094-AMP5-S 1,2 kW 2094-AM01-S 1,9 kW 2094-AM02-S 3,4 kW 2094-AM03-S 5,5 kW 2094-AM05-S 11,0 kW
Tabela 21 Mdulos de eixo Kinetix 6000 (classe de 400 V)

Atributo Sada de potncia contnua, nom 2094-BMP5-S 1,8 kW 2094-BM01-S 3,9 kW 2094-BM02-S 6,6 kW 2094-BM03-S 13,5 kW 2094-BM05-S 22,0 kW
Tabela 22 Mdulo IPIM Kinetix 6000M (classe de 400 V)

Atributo Sada de potncia contnua, nom 2094-SEPM-B24-S 15,0 kW
54
Captulo 3
Figura 22 Exemplo de ordem de montagem dos mdulos

Maior utilizao de potncia Mdulo de eixo integrado 2094-BC02-M02-x Mdulo IPIM 2094-SEPM-B24-S Mdulo de eixo Mdulo de eixo 2094-BM02-x 2094-BM02-x Menor utilizao de potncia Mdulo de eixo 2094-BM01-x Mdulo de eixo 2094-BM01-x Mdulo shunt 2094-BSP2 Mdulo cego 2094-PRF
IMPORTANTE
O mdulo IAM deve ser posicionado no slot mais esquerda do barramento de alimentao. Posicione seus mdulos AM/IPIM, mdulo shunt e mdulos cegos direita do mdulo IAM. O mdulo shunt deve ser instalado direita do ltimo mdulo AM/IPIM. Somente mdulos cegos podem ser instalados direita do mdulo shunt. No monte o mdulo shunt em barramentos de alimentao com um mdulo seguidor IAM. Mdulos seguidores IAM de barramento comum desabilitaro os mdulos internos, instalados em trilho e mdulos shunt externos. PERIGO DE CHOQUE: Para evitar ferimentos pessoais devidos a choque eltrico, posicione um mdulo cego 2094-PRF em todos os slots vazios do barramento de alimentao. Qualquer conector de barramento de alimentao sem um mdulo instalado desabilita o sistema Cd. cat. 2094; contudo, a alimentao de controle ainda est presente.
55
Captulo 3
Monte mdulos no barramento de alimentao
Siga estas etapas para montar os mdulos IAM, AM, IPIM, shunt e cegos. DICA Todos os mdulos so montados no barramento de alimentao usando-se a mesma tcnica; todavia, somente o mdulo IAM usado nos exemplos.
1. Remova as tampas de proteo dos conectores do barramento de alimentao. IMPORTANTE O mdulo IAM deve ser posicionado no slot mais esquerda do barramento de alimentao. Posicione seus mdulos de eixo, mdulo shunt e mdulos cegos direita do mdulo IAM.
2. Determine o prximo slot e mdulo disponveis para montagem. ATENO: Para evitar danos aos pinos na parte traseira de cada mdulo IAM, AM, IPIM, shunt e cego e tambm para assegurar que os pinos do mdulo se encaixem adequadamente no barramento de alimentao, pendure os mdulos conforme mostrado da etapa 3 etapa 6. O barramento de alimentao deve ser montado verticalmente no painel antes de pendurar mdulos no barramento de alimentao. No monte mdulos se o barramento de alimentao for horizontal. 3. Pendure no barramento de alimentao o suporte de fixao do slot.
Suporte de fixao
Slot do barramento de alimentao Slots para mdulos adicionais de eixo, mdulo shunt ou mdulos de slot cego. Mdulo Kinetix 6000 IAM, AM, IPIM, shunt ou de slot cego (mdulo IAM mostrado)
Barramento de alimentao
56
Captulo 3
4. Gire o mdulo para baixo e alinhe os pinos-guia no barramento de alimentao com os furos puntuais na parte traseira do mdulo.
Gire o mdulo para baixo e alinhe com os pinos-guia.
Furos dos pinos-guia
Pinos-guia
Barramento de alimentao (viso lateral) na posio vertical.
Viso traseira do mdulo Kinetix 6000 IAM, AM, IPIM, Shunt ou de Slot Cego (mdulo IAM mostrado)
Viso lateral do mdulo Kinetix 6000 IAM, AM, IPIM, Shunt ou de Slot Cego (mdulo IAM mostrado)
DICA
O mdulo IAM pode ter dois ou trs conectores e pinos-guia de barramento de alimentao, o mdulo AM pode ter um ou dois, todos os outros mdulos tm um.
5. Empurre gentilmente o mdulo contra os conectores do barramento de alimentao e para a posio de montagem final.
Suporte fixo no slot.
Barramento de alimentao
Mdulo Kinetix 6000 IAM, AM, IPIM, shunt ou de slot cego (mdulo IAM mostrado)
57
Captulo 3
6. Use 2,26 Nm (20 libraspol) de torque para apertar os parafusos de montagem.
Viso frontal inferior do mdulo IAM de largura dupla ou AM (mdulo AM mostrado). Parafusos de fixao
Viso frontal inferior do mdulo AM de largura simples, IPIM, shunt ou de slot cego (o mdulo AM mostrado).
IMPORTANTE
H dois parafusos de fixao quando se instalam mdulos IAM (largura dupla) 2094-AC32-M05-x, 2094-BC04-M03-x, e 2094-BC07-M05-x, e mdulos AM (largura dupla) 2094-BM03-x e 2094-BM05-x.
Repita da etapa 1 at a etapa 6 para cada mdulo AM, IPIM, shunt ou cego em seu sistema de inversores Cd. cat. 2094
58
Captulo
Dados do conector e descries dos recursos
Este captulo ilustra os conectores e indicadores do inversor, incluindo a pinagem do conector, alm de fornecer descries dos recursos do inversor Kinetix 6000.
Tpico Dados do conector do mdulo 2094 IAM/AM Especificaes de sinal de controle Especificaes de potncia e rel Especificaes de realimentao Pgina 60 69 73 79
Para as localizaes da unidade de inversor-motor integrada (IDM) e do conector do mdulo de interface de potncia IDM (IPIM) Kinetix 6000M e descries do sinal, consulte Kinetix 6000M Integrated Drive-Motor System User Manual, publicao 2094-UM003.
59
Captulo 4
Dados do conector do mdulo 2094 IAM/AM
Use estas ilustraes para identificar os conectores e indicadores para os mdulos IAM/AM. Conectores de interface SERCOS e rede Ethernet para o mdulo IPIM Kinetix 6000M tambm so exibidos. Para o restante dos recursos e indicadores do mdulo IPIM, consulte o Manual do usurio de sistema inversormotor integrado Kinetix 6000M, publicao 2094-UM003. Embora a dimenso fsica do mdulo 400 V-class seja maior que o mdulo 200 V-class, a localizao das funcionalidades e indicadores idntica.
Figura 23 Indicadores e funcionalidades do mdulo de eixo integrado
Mdulo IAM Kinetix 6000, visualizao superior (mdulo 2094-AC05-M01-S mostrado) 4

CTRL 2 CTRL 1
DCDC+ L3 L2 L1
CONT ENCONT EN+
14 15 16 17 18 19
5
W V U
1 2 3 4 5 6 7 8 9
1 2 3 4
1 2 1 2 3
Mdulo IAM Kinetix 6000, visualizao frontal (mdulo 2094-AC05-M01-S mostrado) 6
3 2 1
1 2 3 4 5 6
4 5 6 1 2
MBRK MBRK + COM PWR DBRK DBRK +
RX DPI
TX
BAUD RATE
8 9 10 11 Item 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 Descrio Conector safe torque-off (STO) Habilitao do contator Conector (CED) Conector de alimentao de entrada (IPD) do barramento CC/CA Conector de alimentao de controle Grampo da blindagem do cabo do motor Conector de potncia do motor (MP) Conector de freio motor/resistivo (BC) Taxa de comunicao SERCOS e interruptores pticos Conector de transmisso SERCOS (Tx) Conector DPI
13 12
20
Item 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
Descrio Conector de recepo SERCOS (Rx) Parafuso de montagem Conector E/S (IOD) Seletor de endereo do n SERCOS Indicador de estado de falha de sete segmentos Indicador de status de inversor Indicador de status com Indicador de status do barramento Conector de realimentao do motor (MF) Conector de realimentao auxiliar (AF)
60
Captulo 4
Figura 24 Indicadores e funcionalidades do mdulo de eixo
Mdulo AM Kinetix 6000, visualizao superior (mdulo 2094-AM01-S mostrado)

1 2 3 4
2
1 2 3 4 5 6 7 8 9
W V U
Mdulo AM Kinetix 6000, visualizao frontal (mdulo 2094-AM01-S mostrado)
11 12 13 14 15
1 2 3 4 5 6
4 Mdulo IPIM 2094-SEPM-B24-S, vista superior 5 6 7 8 Mdulo IPIM 2094-SEPM-B24-S, vista inferior 10 9
RX
TX
BAUD RATE
16
Item 1 2 3 4 5 6 7 8
Descrio Conector safe torque-off (STO) Grampo da blindagem do cabo do motor Conector de potncia do motor (MP) Conector de freio motor/resistivo (BC) Faixa de comunicao SERCOS e interruptores pticos Conector de transmisso (Tx) SERCOS Conector de recepo (Rx) SERCOS
(1) (2) (1)
Item 9 10 11 12 13 14 15 16
Descrio Parafuso de montagem Conector E/S (IOD) Indicador de estado de falha de sete segmentos Indicador de status de inversor Indicador de status com Indicador de status do barramento Conector de realimentao do motor (MF) Conector de realimentao auxiliar (AF)
Conectores Ethernet (PORTA 1 e PORTA 2)
(1) Os conectores Rx e Tx SERCOS no mdulo IPIM Kinetix 6000M esto na mesma posio como nos mdulos Kinetix 6000 AM. Para o restante dos recursos e indicadores do mdulo IPIM, consulte o Manual do usurio de sistema inversor-motor integrado Kinetix 6000M, publicao 2094-UM003. (2) O mdulo IPIM Kinetix 6000M tem duas portas Ethernet. Essas portas so usadas apenas para conexo com a rede EtherNet/IP para programao Logix5000.
Tabela 23 Kinetix 6000 Conectores do mdulo IAM/AM

Indicador IOD MF AF CPD IPD CED MP BC STO Tx e Rx DPI Descrio Usurio E/S (inversor) Realimentao do motor Realimentao auxiliar Alimentao de entrada de controle (inversor) Alimentao de entrada Vca (inversor) e barramento CC Habilitar contator Alimentao do motor Freio resistivo/motor Safe torque-off Transmisso e recepo SERCOS DPI Conector D-shell de 26 pinos de alta densidade (fmea) D-shell de 15 pinos de alta densidade (fmea) D-shell de alta densidade de 15 pinos (macho) Cabeote/plugue de duas posies Cabeote/plugue de seis posies Cabeote/plugue de duas posies Cabeote/plugue de quatro posies Cabeote/plugue de seis posies Plugue/cabeote de 9 posies Fibra ptica SERCOS (2) DPI Mdulo IAM/AM IAM/AM IAM/AM IAM IAM IAM IAM/AM IAM/AM IAM/AM IAM/AM IAM
61
Captulo 4
Pinagem do conector safe torque-off

Cada mdulo IAM 2094-xCxx-Mxx-S e mdulo AM 2094-xMxx-S entregue com o cabeote do plugue de fiao (9 pinos) e jumper com movimento permitido instalados no conector safe torque-off (STO). Com o jumper de movimento permitido instalado, a funo safe torque-off no usada.
Figura 25 Jumper com movimento permitido
Mdulo IAM/AM Kinetix 6000 (mdulo AM mostrado) Jumper com movimento permitido Conector safe torque-off (STO) Cabeote do plugue de fiao
Os cabeotes nesta tabela ampliam os sinais do conector safe torque-off (STO) para uso em configuraes de inversor safe torque-off em fiao nica ou mltipla, ou para anular (no usar) a funo de safe torque-off.
Tabela 24 Conector safe torque-off (STO) de 9 pinos IAM/AM
Pino do conector safe torque-off (STO) 1 2 3 4 5 6 7 8 9 Cabeote do plugue de fiao Jumper com movimento permitido Cabeote do plugue de fiao usado em aplicaes de inversor simples Primeiro cabeote de fiao do inversor (cdigo de catlogo 2090-XNSM-W) usado em mltiplas aplicaes de inversor Aplica-se a estes cabeotes do conector STO Descrio Um lado do contato de monitorao normalmente fechado do rel 2 Outro lado do contato de monitorao normalmente fechado do rel 2 Um lado do contato de monitorao normalmente fechado do rel 1 Outro lado do contato de monitorao normalmente fechado do rel 1 Entrada Safety enable 2 Retornar alimentao da safety enable (ambas entradas) Entrada Safety enable 1 Alimentao para habilitao contnua da funo de segurana, 500 mA mx. Retorno de alimentao usado para habilitao contnua da funo de segurana Sinal FDBK2+ FDBK2FDBK1+ FDBK1SAFETY ENABLE2+ SAFETY ENABLESAFETY ENABLE1+ 24 V+ 24 V_COM
IMPORTANTE
Os pinos STO-8 e STO-9 (24 V+) so usados apenas pelo jumper com movimento permitido. Quando usar a fiao para o cabeote de plugue de fiao, o fornecimento de 24 V deve vir de uma fonte externa.
Consulte o Kinetix Safe Torque-off Feature Safety Reference Manual, publicao GMC-RM002, para mais informaes sobre os cabeotes de fiao safe torqueoff.
62
Captulo 4
Conector de pinagem E/S

Tabela 25 Conector E/S de IAM/AM com 26 pinos (IOD)
Pino IOD 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 Descrio Fonte de alimentao 24 Vcc para habilitao do hardware Entrada de habilitao de hardware Ponto comum Fonte de alimentao 24 Vcc da chave de posio inicial Entrada da chave de posio inicial Ponto comum Fonte de alimentao 24 Vcc de ultrapassagem positiva Entrada da chave fim de curso de ultrapassagem positiva Ponto comum Fonte de alimentao 24 Vcc de ultrapassagem negativa Entrada da chave fim de curso de ultrapassagem negativa Ponto comum Alimentao de registro de 24 V Sinal +24V_PWR ENABLE +24V_COM +24V_PWR HOME +24V_COM +24V_PWR OT+ +24V_COM +24V_PWR OT+24V_COM REG_24V Pino IOD 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 Descrio Entrada de registro 1 em alta velocidade Ponto comum para registro Alimentao de registro de 24 V Entrada de registro 2 em alta velocidade Ponto comum para registro Reservada Reservada Reservada Reservada Sada analgica 0 Ponto comum de sada analgica Sada analgica 1 Ponto comum de sada analgica Sinal REG1 REG_COM REG_24V REG2 REG_COM DAC0 DAC_COM DAC1 DAC_COM
IMPORTANTE
Os sinais +24V_PWR e +24V_COM so uma fonte de 24 Vcc que pode ser usada apenas para as entradas listadas acima.
Figura 26 Direo do pino para conector E/S de 26 pinos (IOD)

Conector E/S IAM/ AM de 26 pinos Pino 18 Pino 9
Pino 26
Pino 19 Pino 10
Pino 1
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Captulo 4
Pinagem conector de realimentao do motor

Tabela 26 Hiperface Stegmann (SRS/SRM)
Pino MF 1 2 3 4 5 6 7 8 Descrio Entrada do diferencial do seno+ Entrada do diferencial do senoEntrada do diferencial do cosseno+ Entrada do diferencial do cossenoCanal de dados da hiperface Ponto comum Alimentao do encoder (+9 V) Reservada Sinal SIN+ SINCOS+ COSDATA+ ECOM EPWR_9V (2) Pino MF 9 10 11 12 13 14 15 Descrio Reservada Canal de dados da hiperface Chave trmica do motor (normalmente fechada) Reservada Reservada Alimentao do encoder (+5 V) Reservada
(1)
Sinal DATATS+ EPWR_5V (2)
(1) No aplicvel a menos que o motor tenha proteo trmica integrada. O sinal de ponto comum (TS-) para chave trmica est interligado ao MF-6 (ECOM) nos cabos com cd. cat. 2090. (2) A fonte de alimentao do encoder usa 5 V ou 9 Vcc dependendo do encoder/motor usado.
Tabela 27 TTL ou seno/cosseno com pulso de ndice e comutao de efeito hall

Pino MF 1 2 3 4 5 6 7 8 Descrio AM+/Entrada do diferencial do seno+ AM-/Entrada do diferencial do senoBM+/Entrada do diferencial do cosseno+ BM-/Entrada do diferencial do cossenoPulso de ndice+ Ponto comum Alimentao do encoder (+9 V) Comutao de efeito hall de 5 V com extremidade simples Sinal AM+/SIN+ AM-/SINBM+/COS+ BM-/COSIM+ ECOM EPWR_9V (2) S3 Pino MF 9 10 11 12 13 14 15 Descrio Reservada Pulso de ndiceChave trmica do motor (normalmente fechada)
(1)
Sinal IMTS+ S1 S2 EPWR_5V (2)
Comutao de efeito hall de 5 V com extremidade simples Comutao de efeito hall de 5 V com extremidade simples Alimentao do encoder (+5 V) Reservada
(1) No aplicvel a menos que o motor tenha proteo trmica integrada. O sinal de ponto comum (TS-) para chave trmica est interligado ao MF-6 (ECOM) nos cabos com cd. cat. 2090. (2) A fonte de alimentao do encoder usa 5 V ou 9 Vcc dependendo do encoder/motor usado.
Tabela 28 Transmissor do resolver (ndice de transformao = 0,25)

Pino MF 1 2 3 4 5 6 7 8 Descrio Entrada do diferencial do seno+ Entrada do diferencial do senoEntrada do diferencial do cosseno+ Entrada do diferencial do cossenoExcitao do resolver Ponto comum Reservada Reservada Sinal S2 S4 S1 S3 R1 ECOM Pino MF 9 10 11 12 13 14 15 Descrio Reservada Excitao do resolver Chave trmica do motor (normalmente fechada) (1)(2) Reservada Reservada Reservada Reservada Sinal R2 TS+
(1) No aplicvel a menos que o motor tenha proteo trmica integrada. O sinal de ponto comum (TS-) para chave trmica est interligado ao MF-6 (ECOM) nos cabos com cd. cat. 2090. (2) Quando usar os motores 1326AB (baseados em resolver), use os kits de conectores de perfil baixo 2090-K6CK-D15MF que ligam a chave trmica filtrada (pinos 16 e 17) a MF-11 e MF-6.
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Captulo 4
Os inversores Kinetix 6000 no so compatveis com a realimentao de alta resoluo EnDat Heidenhain; no entanto, pode-se usar o mdulo de realimentao 2090-K6CK-KENDAT para converter a realimentao de alta resoluo EnDat Heidenhain para a Hiperface Stegmann. Os nmeros de pinos na tabela abaixo referem-se aos pinos no mdulo de realimentao. IMPORTANTE Somente os inversores 2094-xCxx-Mxx-S e 2094-xMxx-S, com reviso firmware 1.116 ou posterior, suportam o uso de mdulos de realimentao 2090-K6CK-KENDAT para realimentao Heidenhain EnDat.
Tabela 29 Heidenhain EnDat

Pino 1 2 3 4 5 6 7 Descrio Entrada do diferencial do seno+ Entrada do diferencial do senoEntrada do diferencial do cosseno+ Entrada do diferencial do cossenoAlimentao do encoder (+5 V) Ponto comum Sinal de relgio dados em srie + Sinal SIN+ SINCOS+ COSEPWR_5V ECOM CLK+ Pino 8 9 10 11 12 13 Descrio Sinal de relgio dados em srieSinal do diferencial de dados em srie+ Sinal do diferencial de dados em srie Chave trmica do motor+ Chave trmica do motorReservada
(1) (2)
Sinal CLKDATA+ DATATS+ TS
(1) No aplicvel a menos que o motor tenha proteo trmica integrada. (2) Quando usado com motores Allen-Bradley e cabos Cd. cat. 2090, o pino 12 reservado.
IMPORTANTE
O comprimento do cabo de alimentao do motor combinado para todos os eixos no mesmo barramento CC no deve exceder 240 m (787 ps) com sistemas de 460 V ou 160 m (525 ps) com sistemas de 230 V. Os cabos de alimentao do inversor ao motor no devem exceder 90 m (295,5 ps). O desempenho do sistema foi testado com essas especificaes de comprimento do cabo. Essas limitaes tambm se aplicam ao atender s especificaes CE.
Figura 27 Orientao de pinos para conector de 15 pinos de realimentao do motor (MF)

Conector de realimentao do motor IAM/AM de 15 pinos Pino 10 Pino 5 Pino 1
Pino 15 Pino 11 Pino 6
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Captulo 4
Pinagem do conector de realimentao auxiliar

Para dispositivos TTL, a contagem da posio aumenta quando A conduzir B. Para dispositivos sinusoidais, a contagem da posio aumenta quando o cosseno conduzir o seno.
Tabela 30 Hiperface Stegmann (somente SRS e SRM)
Pino AF 1 2 3 4 5 6 7 8 Descrio Entrada do diferencial do seno+ Entrada do diferencial do senoEntrada do diferencial do cosseno+ Entrada do diferencial do cossenoCanal de dados da hiperface Ponto comum Alimentao do encoder (+9 V) Reservada Sinal SIN+ SINCOS+ COSDATA+ ECOM EPWR_9V (1) Pino AF 9 10 11 12 13 14 15 Descrio Reservada Canal de dados da hiperface Reservada Reservada Reservada Alimentao do encoder (+5 V) Reservada Sinal DATA EPWR_5V (1)
(1) A fonte de alimentao do encoder usa 5 V ou 9 Vcc dependendo do encoder/motor usado.
Tabela 31 TTL ou seno/cosseno com pulso de ndice

Pino AF 1 2 3 4 5 6 7 8 Descrio A+/Entrada do diferencial do seno+ A-/Entrada do diferencial do senoB+/Entrada do diferencial do cosseno+ B-/Entrada do diferencial do cossenoPulso de ndice+ Ponto comum Alimentao do encoder (+9 V) Reservada Sinal A+/SIN+ A-/SINB+/COS+ B-/COSI+ ECOM EPWR_9V (1) Pino AF 9 10 11 12 13 14 15 Descrio Reservada Pulso de ndiceReservada Reservada Reservada Alimentao do encoder (+5 V) Reservada Sinal I EPWR_5V (1)
(1) A fonte de alimentao do encoder usa 5 V ou 9 Vcc dependendo do encoder/motor usado.
Figura 28 Direo do pino para conector de realimentao auxiliar (AF) com 15 pinos
Conector de realimentao auxiliar IAM/AM de 15 pinos Pino 6 Pino 11 Pino 15
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Captulo 4
Pinagem de conector de entrada IAM

Tabela 32 Conector de alimentao de controle
Pino CPD 1 2 Descrio Entrada de alimentao de controle Vca Sinal CTRL 2 CTRL 1
Tabela 33 Conector de alimentao de entrada e barramento CC

Pino IPD 1 2 3 4 5 6 Alimentao de entrada trifsica. Descrio Uma fonte de alimentao no regulada e integral, consistindo em entrada de linha CA, ponte retificadora trifsica e capacitores de filtro. Aterramento do rack. L3 L2 L1 Sinal CCCC+
Tabela 34 Conector de habilitao do contator

Pino CED 1 2 Descrio Contato seco movido a rel usado no grupo de segurana para um contator de potncia trifsico. Sinal CONT ENCONT EN+
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Captulo 4
Pinagem de conectores IAM e AM de freio e de potncia do motor

Tabela 35 Conector de potncia do motor
Pino MP 4 3 2 1 Potncia trifsica do motor Descrio Aterramento do rack W V U Sinal
IMPORTANTE
O comprimento do cabo de alimentao do motor combinado para todos os eixos no mesmo barramento CC no deve exceder 240 m (787 ps) com sistemas de 460 V ou 160 m (525 ps) com sistemas de 230 V. Os cabos de alimentao do inversor ao motor no devem exceder 90 m (295,5 ps). O desempenho do sistema foi testado com essas especificaes de comprimento do cabo. Essas limitaes tambm se aplicam ao atender s especificaes CE.
Tabela 36 Conector de freio resistivo/freio motor

Pino BC 6 5 4 3 2 1 Descrio Conexes de freio motor Ponto comum de freio motor Potncia de entrada de freio de +24 V (do mdulo LIM ou fornecida pelo cliente) Conexes de mdulo RBM (do mdulo RBM e grupo de segurana) Sinal MBRKMBRK+ COM PWR DBRKDBRK+
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Captulo 4
Especificaes de sinal de controle
Esta seo fornece uma descrio dos conectores de E/S (IOD), comunicao, habilitao do contator (CED), freio (BC) e alimentao de controle (CPD) dos inversores Kinetix 6000.
Entradas digitais
Duas entradas de registro rpido e quatro outras entradas esto disponveis para a interface da mquina no mdulo IAM e mdulo AM. Cada mdulo IAM e AM fornece 24 Vcc a 250 mA para o registro, incio, habilitao, positivo de sobrepercurso e entradas negativas de sobre-percurso. Estas so entradas de corrente que exigem um dispositivo de alimentao. Uma alimentao de 24 Vcc e conexo de ponto comum so fornecidas para cada entrada. IMPORTANTE Para melhorar o desempenho EMC da entrada de registro, consulte o Manual de referncia de projeto do sistema para controle de rudo eltrico, publicao GMC-RM001. Dispositivos de entrada de limitao de sobrecurso devem ser normalmente fechados.
IMPORTANTE
Tabela 37 Entendendo as entradas digitais

Pino IOD IOD-2 Sinal ENABLE Descrio Oticamente isolado, sinal alto ativo de terminao nica. A carga da corrente nominalmente 10 mA. Uma entrada 24 Vcc aplicada a este terminal para habilitar cada eixo. Oticamente isolado, sinal alto ativo de terminao nica. A carga da corrente nominalmente 10 mA. As entradas com chave de posio inicial (com contato normalmente aberto) para cada eixo requerem 24 Vcc (valor nominal). Entradas de registro rpido so necessrias para informar a interface do motor para captar a informao posicional com menos de 3 s de incerteza. Oticamente isolado, sinal alto ativo de terminao nica. A carga da corrente nominalmente 10 mA. Uma entrada 24 Vcc aplicada a este terminal para habilitar cada eixo. A deteco de ultrapassagem est disponvel como um sinal alto ativo de terminao nica, oticamente isolado. A carga da corrente nominalmente 10 mA por entrada. As entradas com chave de fim de curso pos./neg. (com contato normalmente fechado) para cada eixo requerem 24 Vcc (valor nominal). Tempo de captura 20 ms Borda/Nvel sensvel Nvel
IOD-5
HOME
20 ms
Nvel
IOD-14 IOD-17
REG1 REG2
500 ns
Borda
IOD-8 IOD-11
OT+ OT-
30 ms
Nvel
Tabela 38 Especificaes de entrada digital

Parmetro Tenso estado de conduo Corrente em estado ligado Tenso em estado desligado Descrio Tenso aplicada para a entrada, em relao IOCOM, para assegurar um estado de conduo. ENABLE, HOME e OT+/OTREG1 e REG2 Mn. 10,8 V 21,6 V 3,0 mA 1,0 V Mx. 26,4 V 26,4 V 10,0 mA 3,0 V
Fluxo de corrente para assegurar um estado de conduo. Tenso aplicada entrada, em relao IOCOM, para assegurar um estado de bloqueio.
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Captulo 4
Figura 29 Circuitos de entrada digital Enable, Home e Overtravel

24 Vcc ALIMENTAO DE E/S
(1)
IOD-1, -4, -7, -10 IOD-2, -5, -8, -11 3k 0.1 F 511 1k Mdulo IAM/AM Kinetix 6000
(1) Fonte 24 Vcc (faixa) = 21,6 V 26,4 V (fornecido por inversor, no exceder o total de 250 mA). (2) Entrada corrente mxima = 10 mA.
ENTRADA (2)
VCC CTRL_INPUT
IO_COM Dispositivo de entrada fornecido pelo cliente
IOD-3, -6, -9, -12
Figura 30 Circuitos de entrada digital de registro

IOD-13, -16 I/O SUPPLY VCC INPUT IOD-14, -17 3k 0.001 F IO_COM Dispositivo de entrada de registro fornecido pelo cliente IOD-15, -18 Mdulo IAM/AM Kinetix 6000 511 HCPL-0631 1k REG_INPUT +24V DC
Especificaes de comunicao SERCOS

Os conectores Rx e Tx SERCOS so fornecidos no mdulo Kinetix 6000 IAM e AM para comunicao com o controlador Logix5000
Atributo Taxas de dados Intensidade de luz Perodo cclico de atualizao Endereos de n Valor 4 e 8 Mbps, selecionveis via minisseletora (1) Alta ou baixa potncia, selecionveis via minisseletora 500 s, mn. 01 a 99 (2)
(1) O sistema IDM Kinetix 6000M suporta apenas 8 Mbps e programado para este ajuste. (2) Atribuies de endereos de n comeam com o mdulo IAM. Endereos de n para eixos adicionais no mesmo barramento de alimentao so atribudos aumentando da esquerda para a direita (comeando com o endereo do mdulo IAM). Cada unidade IDM tem as suas prprias chaves de endereo de n e pode ser definida em qualquer endereo vlido. Todavia, os endereos de n para os mdulos IAM e AM no barramento de alimentao e para unidades IDM devem ser exclusivos.
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Captulo 4
Sadas analgicas
Os mdulos IAM e AM incluem duas sadas analgicas (IOD-23 e IOD-25) que podem ser configuradas por meio do software para representar as variveis do inversor.
Figura 31 Circuito de sada analgica
Mdulo IAM/AM Kinetix 6000 DAC CH1 Osciloscpio
(segundo canal no mostrado) CH2
IMPORTANTE
Os valores de sada podem variar durante o arranque at que a tenso da fonte de alimentao especificada seja alcanada.
Tabela 39 Especificaes de sada analgica

Parmetro Resoluo Corrente de sada Descrio Nmero de estados em que o sinal de sada est dividido, que 2 (para o nmero de bits). Capacidade de corrente da sada. Inversores 2094xCxx-Mxx e 2094xMxx Inversores 2094xCxx-Mxx-S e 2094xMxx-S Mn. 0 0 Mx. 11 bits +2 mA +5 V
Faixa do sinal de sada
Faixa da tenso de sada.
0 CC
+10 V 1 mV 7,2 kHz (3 dB)
Erro de offset Largura de banda
Desvio quando a sada deveria estar em 0 V. Resposta de frequncia da sada analgica
Tabela 40 Especificaes de converso de escala linear

Cd. de catlogo do inversor 2094-xCxx-Mxx ou 2094-xMxx Velocidade RPM 10.000 0 10.000 10.000 2094-xCxx-Mxx-S ou 2094-xMxx-S 0 10.000 Valor V CC 5,0 2,5 0 10,0 5,0 0 Torque % 1000 0 1000 1000 0 1000
Para a configurao/ajuste das sadas analgicas, consulte Configure os parmetros de inversor e variveis do sistema iniciando na pgina 163.
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Captulo 4
Rel de habilitao do contator

Habilitao de contator um contato ativado por rel usado no grupo de controle de proteo para preservar os componentes eletrnicos do inversor durante certas condies de falha. capaz de suportar 120 Vca ou 24 Vcc a 1 A ou menos. Habilitao de contator uma funo do conversor e no est disponvel nos mdulos de eixo. Um estado ativo indica que o inversor est operacional e no apresenta nenhuma falha. ATENO: necessrio ligar por cabo o rel de habilitao do contator. Para evitar ferimentos pessoais ou danos ao inversor, faa a ligao do rel de habilitao do contator ao seu grupo de controle de segurana de modo que: a potncia trifsica seja removida do inversor em caso de condies de falha culminando em desligamento. a operao do inversor seja impedida quando o barramento de alimentao no estiver totalmente preenchido. a alimentao de controle seja aplicada ao inversor antes da potncia trifsica. Consulte Mdulo IAM (sem mdulo LIM) na pgina 194 para um exemplo de fiao. IMPORTANTE Todos os slots do barramento de alimentao devem ter um mdulo instalado ou o rel de habilitao do contator no se fechar.
Figura 32 Circuito do rel de habilitao do contator

CONT EN+
Rel Normalmente Aberto

CONT EN-
Mdulo Kinetix 6000 IAM
Tabela 41 Especificaes de sada do rel de habilitao do contator

Atributo Corrente em estado ligado Resistncia em estado ligado Tenso em estado desligado Valor Fluxo de corrente com o rel fechado Resistncia de contato com o rel fechado Tenso pelos contatos com o rel aberto Mn. Mx. 1A 1 120 Vca ou 24 Vcc
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Captulo 4
Especificaes de potncia e rel
Esta seo fornece uma descrio dos conectores do rel de freio (BC), potncia de entrada (IPD), potncia do motor (MP) e tenso de controle Kinetix 6000.
Rel do freio resistivo/motor

Os circuitos de disjuntores srie C usam rels de estado slido. Os mdulos inversores de srie A e B usam rels mecnicos. O circuito do inversor do disjuntor de estado slido fornece: Proteo de interrupo para sobrecarga trmica Proteo de interrupo para sobrecarga de corrente Proteo do circuito de interrupo de curto So necessrias duas conexes para a alimentao de entrada (fornecida pelo cliente) do freio motor/resistivo (BC-3 e BC-4), duas conexes para a sada de freio resistivo e duas para a sada de freio motor, conforme mostrado na Figura 33. A fiao consistente com todas as sries liberadas. As conexes so classificadas em +24 V e conforme exibido na Tabela 42. Um sinal ativo libera o freio motor (BC-5 e BC-6). Os retardes de ligao e desligamento do sinal do freio so especificados pelo retardo ativo do freio e o retardo inativo do freio (confivel no aplicativo Logix Designer). Consulte Exemplos de fiao do motor rotativo/mdulo de eixo comeando na pgina 200 e Exemplo de controle de freio na pgina 215 para exemplos de fiao. O rel de freio resistivo (BC-1 e BC-2) controla o contator do mdulo de freio resistivo (RBM). O mdulo RBM ligado por fios entre o inversor e o motor usando um contator interno para alternar o motor entre o inversor e uma carga resistiva. O retardo de contato do mdulo RBM o tempo que ele leva para fechar totalmente o contator pelas linhas de entrada de potncia do motor, e ele deve ser configurado no software. Consulte Diagramas de interconexo do mdulo RBM comeando na pgina 271 para exemplos de fiao.
Figura 33 Circuito de rel do freio (srie C)
24V PWR (BC-3) 24V PWR (BC-3)
MBRK+ (BC-5)
DBRK+ (BC-1)
Placa de controle
FQB22P10
(1) MBRK (BC-6)
Placa de controle
FQB22P10
(1) DBRK (BC-2)
Circuitos da frenagem do motor Kinetix 6000 Mdulo IAM/AM

24V COM (BC-4)
Circuitos do mdulo de frenagem resistiva Kinetix 6000 Mdulo IAM/AM

24V COM (BC-4)
(1) Dispositivo de supresso de rudo.
IMPORTANTE
A frequncia de comutao do freio de estacionamento do motor no deve exceder 10 ciclos/min.
73
Captulo 4
Tabela 42 Especificaes de sada a rel do freio

Atributo Descrio Mdulo IAM/AM 2094-AC05-Mxx,-x 2094-AC09-M02-x, 2094-AMP5-x, 2094-AM01-x, 2094-AM02-x Corrente em estado ligado (1) Fluxo de corrente com o rel fechado 2094-BC01-Mxx-x, 2094-BC02-M02-x, 2094-BMP5-x, 2094-BM01-x, 2094-BM02-x 2094-AC16-M03-x, 2094-AC32-M05-x, 2094-AM03-x, 2094-AM05-x 2094-BC04-M03-x, 2094-BC07-M05-x, 2094-BM03-x, 2094-BM05-x Resistncia em estado ligado Tenso em estado desligado Resistncia de contato com o rel fechado Tenso pelos contatos com o rel aberto Valor da corrente de frenagem, mx Srie A Srie B N/A 1,0 A 3,0 A 3,0 A 1,3 A 3,0 A 1 30 V N/A 3,0 A Srie C
(1) Para motores que exijam mais do que a corrente mxima especificada, necessrio adicionar um rel.
Capacidade do ciclo de alimentao de entrada

A capacidade do ciclo de alimentao inversamente proporcional capacitncia do sistema (incluindo o seguidor do barramento CC), mas no pode exceder dois ciclos de contator por minuto com at quatro eixos ou um ciclo de contator por minuto com cinco a oito eixos. A capacidade de ciclo tambm depende da potncia nominal do conversor e da capacitncia total do sistema. Consulte o Apndice C na pgina 229 para calcular a capacitncia total do sistema.
Tabela 43 Especificaes mximas de rearme da fonte de alimentao de entrada (230 V)
Atributo Rearme da fonte de alimentao de entrada CA principal (ciclos por minuto para 10.000 F) 2094-AC05-MP5-S 2094-AC05-M01-S 2094-AC09-M02-S 2094-AC16-M03-S 2094-AC32-M05-S
0,69
4,30
Tabela 44 Especificaes mximas de rearme da fonte de alimentao de entrada (460 V)

Atributo Rearme da fonte de alimentao de entrada CA principal (ciclos por minuto para 10.000 F) 2094-BC01-MP5-S 2094-BC01-M01-S 2094-BC02-M02-S 2094-BC04-M03-S 2094-BC07-M05-S
0,12
0,52
2,15
4,30
Por exemplo, em um sistema de 4 eixos com um mdulo 2094-BC02-M02-S IAM e 2000 F de capacitncia total, a capacidade calculada de 0,52 x 10.000/ 2000 = 2,6 ciclos por minuto. Contudo, esse valor reduzido para 2,0 pela limitao de 4 eixos por sistema.
74
Captulo 4
Especificaes de aprimoramento de pico

Inversores que suportam o modo de aprimoramento de pico tm a capacidade de aumentar a corrente mxima de pico do inversor para obter um desempenho superior. IMPORTANTE O recurso de aprimoramento de pico requer o uso do software RSLogix 5000 ou do aplicativo Logix Designer e do firmware do inversor como especificado na Tabela 45.
Tabela 45 Especificaes do software e do firmware de aprimoramento de pico

Mdulo IAM Cd. de catlogo 2094-BC01-MP5-S 2094-BC01-M01-S 2094-BC02-M02-S 2094-BC04-M03-S 2094-BC07-M05-S Mdulo AM cdigo de catlogo 2094-BMP5-S 2094-BM01-S 2094-BM02-S 2094-BM03-S 2094-BM05-S Verso software RSLogix 5000 16 ou posterior 16 ou posterior 16 ou posterior 17 ou posterior 17 ou posterior Reviso firmware inversor Kinetix 6000 1.111 ou posterior 1.111 ou posterior 1.111 ou posterior 1.117 ou posterior 1.117 ou posterior
Tabela 46 Suporte de sobrecarga de pico inversor Kinetix 6000

Inversores Kinetix 6000 cdigo de catlogo 2094-BCxx-Mxx 2094-BMxx 2094-BCxx-Mxx-S 2094-BMxx-S Mdulo IAM AM IAM AM Inversor safe torqueoff No safe torque-off Safe Torque-off Srie A Srie B e C
Padro
N/A Padro ou Aprimoramento de pico (1)
Padro
(1) O modo padro a habilitao padronizada para preservar a retrocompatibilidade, mas pode-se habilitar o modo de aprimoramento de pico para obter um desempenho superior de corrente de pico.
Tabela 47 Capacidades da corrente de pico Kinetix 6000

Mdulo IAM/AM cdigo de catlogo 2094-BC01-MP5-S 2094-BC01-M01-S 2094-BC02-M02-S 2094-BC04-M03-S 2094-BC07-M05-S 2094-BMP5-S 2094-BM01-S 2094-BM02-S 2094-BM03-S 2094-BM05-S Capacidade da corrente inversor de pico Padro 150% 150% 150% 150% 150% 150% 150% 150% 150% 150% Pico aprimorado 250% 250% 250% 250% 200% 250% 250% 250% 250% 200% Capacidade da corrente conversor de pico Srie A 200% 200% 200% 200% 200% N/A N/A N/A N/A N/A Srie B e C 250% 250% 250% 250% 300% N/A N/A N/A N/A N/A
75
Captulo 4
Figura 34 Exemplo de perfil de ciclo de trabalho de carga

I PK
I Cont
D = T PK x 100% T
I Base
T PK T
Tabela 48 Definio dos termos de ciclo de trabalho de pico

Termo Capacidade da corrente contnua (ICont) Capacidade da corrente de pico (IPKmax) Ciclo de trabalho (D) Definio (1) O valor mximo de corrente que pode ser fornecida continuamente. O valor mximo de corrente de pico que o inversor pode fornecer. Essa classificao vlida somente para tempos de sobrecarga menores que TPKmax. A relao de tempo no pico para o perodo de aplicao definida como:
D = T PK x 100% T
O tempo na corrente de pico (IPK) para um determinado perfil de carga. Deve ser menor que ou igual a TPKmax. O nvel de corrente de pico para um determinado perfil de carga. IPK deve ser menor que ou correspondente capacidade da corrente de pico (TPKMAX) do inversor. O nvel de corrente entre os pulsos de corrente de pico para um determinado perfil de carga. IBase deve ser menor que ou correspondente capacidade da corrente contnua (ICont)) do inversor. O perfil de carga composto dos valores IPK, IBase, TPK e D (ou T) e especifica completamente a operao do inversor em uma situao de sobrecarga. Esses valores so definidos coletivamente como o perfil de carga do inversor. A soma dos tempos em IPK (TPK) e IBase.
Tempo no pico (TPK) Corrente de pico (IPK)
Corrente-base (IBase)
Perfil de carga Perodo de aplicao (T)
(1) Todos os valores de corrente so especificados como corrente eficaz.
76
Captulo 4
Figura 35 Sobrecarga de inversor de pico (TPK < 2,0 s)

50% 45% 40%
Maximum Duty Cycle (D max)
35% 30% 25% 20% 15% 10% 5% 0% 0% 20% 40% 60% 80% 100%
Legend
(1)
I PK = 150% I PK = 200% I PK = 250%
Aplica-se a estes inversores Kinetix 6000: 2094-BC01-MP5-S, 2094-BMP5-S, 2094-BC01-M01-S, 2094-BM01-S, 2094-BC02-M02-S, 2094-BM02-S, 2094-BC04-M03-S, 2094-BM03-S
% Base Current (IBase /I Cont)

(1) A corrente-base (IBase) e a corrente de pico (IPK) so uma porcentagem da capacidade de corrente contnua do inversor (ICont).
Figura 36 Sobrecarga de inversor de pico (TPK < 2,0 s)

50% 45% 40%
Maximum Duty Cycle (D max)
35% 30% 25% 20% 15% 10% 5% 0% 0% 20% 40% 60% 80% 100%
Legend
(1)
I PK = 150% I PK = 200%
Aplica-se a estes inversores Kinetix 6000: 2094-BC07-M05-S, 2094-BM05-S
% Base Current (IBase /I Cont)

(1) A corrente-base (IBase) e a corrente de pico (IPK) so uma porcentagem da capacidade de corrente contnua do inversor (ICont).
77
Captulo 4
Alimentao de controle
O mdulo IAM requer potncia de entrada CA para instalao eltrica lgica. IMPORTANTE A entrada da alimentao de controle exige um filtro de linha CA (EMC) para certificao CE. Para exemplos de fiao, consulte os Exemplos de cablagem da alimentao na pgina 191. O isolamento de alimentao de controle, via um transformador redutor, exigido para todas as aplicaes a 460 V. Ligue fonte a alimentao de controle do mdulo IAM 2094-ACxx-Mxx-x (230 V) da alimentao de entrada trifsica (linha a linha). Fornecer a tenso de comando de qualquer outra fonte requer um transformador de isolao. No aterre o transformador secundrio para evitar conflitos de falta terra com o mdulo IAM. O Cdigo Eltrico Nacional e as legislaes eltricas locais tm precedncia sobre os valores e mtodos fornecidos. A implementao desses cdigos responsabilidade do fabricante da mquina.
IMPORTANTE
Tabela 49 Especificaes de energia da entrada da alimentao de controle

Atributo Tenso de entrada frequncia da alimentao de entrada Corrente de entrada CA da alimentao de controle Nom a 220/230 Vca rms Nom a 110/115 Vca rms Energizao mx. (0-pk) Valor 95 a 264 Vca rms, monofsico 47 a 63 Hz 6A 6A 98 A (1)
(1) Para sistemas de oito eixos com tenso de entrada de controle de 230 Vca e temperatura ambiente de 50 C (122 F), a durao mxima de energizao menor que 1/2 ciclo de linha. Use esta equao para calcular a corrente mxima de ligao para sistemas com diferentes contagens de eixos e tenso de entrada de controle. IPK = 0,043 x (VIN) + 6,72 x (n de eixos) + 0,000333 x (VIN2) 0,816 x (n de eixos)2 + 0,0358 x (n de eixos x VIN)
Tabela 50 Especificaes de corrente de alimentao de controle

Mdulos no barramento de alimentao Somente mdulo IAM Mdulo IAM e 1 AM Mdulo IAM e 2 AM Mdulo IAM e 3 AM Mdulo IAM e 4 AM Mdulo IAM e 5 AM Mdulo IAM e 6 AM Mdulo IAM e 7 AM Entrada de 110/115 Vca Corrente de entrada VA de entrada A VA 0,56 0,99 1,43 1,87 2,31 2,74 3,18 3,62 67 119 172 224 277 329 382 434 Entrada de 220/230 Vca Corrente de entrada A 0,36 0,64 0,92 1,20 1,48 1,75 2,03 2,31 VA de entrada VA 85 153 220 287 354 421 488 555
especificaes e um exemplo de clculo das especificaes de corrente do mdulo IPIM, Mdulo de interface de Para consulte o Manual do usurio de inversor-motor integrado Kinetix 6000M, publicao alimentao IDM (IPIM) 2094-UM003.
Para sistemas Kinetix 6000M, calcule a soma das especificaes de corrente de alimentao de controle para cada mdulo IPIM no barramento de alimentao e acrescente esse valor ao valor apropriado da Tabela 50 para o nmero de eixos no barramento de alimentao.
78
Captulo 4
Especificaes de realimentao
Os mdulos IAM e AM podem aceitar os sinais de realimentao de motor e auxiliar destes tipos de encoders: Hiperface Stegmann TTL ou Seno/Cosseno com pulso de ndice e comutao de efeito Hall Transmissor do resolver TR = 0,25 (somente realimentao de motor) A realimentao de motor dos encoders de alta resoluo da Heidenhain EnDat tambm admitida, mas somente quando se usa a reviso do firmware 1.116 e o mdulo de realimentao de perfil baixo 2090-K6CK-KENDAT para EnDat para a converso Hiperface.
Recurso de posio absoluta

O recurso de posio absoluta do inversor rastreia a posio do motor, dentro dos limites de reteno multivoltas, enquanto o inversor desenergizado. O recurso de posio absoluta est disponvel somente com estes encoders multivoltas.
Tabela 51 Exemplos de indicador de posio absoluta
Tipo de encoder Hiperface Stegmann Heidenhain EnDat Cdigo de catlogo do motor Indicador -M -V -7 Cdigo de catlogo do motor Exemplo MPL-B310P-M MPL-B230P-V RDB-B21519-7
Figura 37 Limite de reteno da posio absoluta

Inversores Kinetix 6000, 4096 voltas
-2048
-1024 Posio na desenergizao
+1024
+2048
79
Captulo 4
Especificaes de realimentao do motor

Os sinais do encoder de entrada AM, BM e IM so filtrados usando filtragem analgica e digital. As entradas tambm incluem deteco da transio ilegal de estado.
Figura 38 Circuitos de entrada do encoder do motor AM, BM, e IM
+5 V + 1k 56 pF 1k 1k 56 pF 56 pF 100 pF Drive Entradas de canal AM e BM 10k Drive Entrada de canal IM 1k 1k 100 pF 10k 1k 56 pF 10k 1k 56 pF 1k + 56 pF 10k 1k
Tabela 52 Especificaes de realimentao do encoder do motor

Atributo Tipos de encoder Frequncia de entrada mxima Realimentao comutao Valor Incremental, A quad B, seno/cosseno, inteligente, resolver e absoluta 500 kHz (entrada TTL) por canal 250 kHz (entrada seno/cosseno) Sensor Hall
80
Captulo 4
Tabela 53 Especificaes de entrada AM, BM e IM para encoders TTL

Parmetro Tenso de entrada estado de conduo AM, BM e IM Tenso de entrada estado de bloqueio AM, BM, e IM Tenso de entrada modo comum Consumo de corrente CC Frequncia do sinal de entrada AM, BM Largura do pulso IM Frequncia de linha 2,5 MHz erro de fase AM, BM Frequncia de linha 1 MHz erro de fase AM, BM Descrio A tenso de entrada diferencia entre a entrada mais (+) e menos () que detectada como um estado de conduo. A tenso de entrada diferencia entre a entrada mais (+) e a entrada menos () que detectada como um estado de bloqueio. A diferena de potencial entre qualquer sinal do encoder e terra lgica. Consumo de corrente para a entrada + ou -. Frequncia das entradas de sinal AM ou BM. A frequncia de contagem 4 vezes essa frequncia, porque a instalao eltrica conta todas as quatro transies. Largura do pulso do sinal de entrada do ndice. Como o ndice est ativo por uma porcentagem de uma revoluo, a velocidade determinar a largura do pulso. A quantidade que a relao da fase entre as entradas AM e BM pode desviar do valor nominal de 90. A quantidade que a relao da fase entre as entradas AM e BM pode desviar do valor nominal de 90. Mn. +1,0 V Mx. +7,0 V
1,0 V 7,0 V 30 mA
7,0 V +12,0 V 30 mA 500 kHz
125 ns 22,5 45
+22,5 +45
Tabela 54 Especificaes de entrada AM, BM e IM para encoders seno/cosseno

Parmetro Frequncia do sinal de entrada seno/cosseno Tenso de entrada seno/cosseno Descrio Frequncia das entradas de sinal seno ou cosseno. Tenses de entrada pico a pico das entradas seno ou cosseno. Mn. 0,8 V (p-p) Mx. 250 kHz 1,2 V (p-p)
Tabela 55 Especificaes para encoders Heidenhain EnDat

Conjunto de comando EnDat 2.2 Designao do pedido EnDat 01 Descrio 1 V p-p Sin/Cos, <2 MHz frequncia de relgio
Especificaes fonte de alimentao da realimentao

A placa do circuito de alimentao IAM e AM gera +5 V e +9 Vcc para a potncia de alimentao do motor e auxiliar. A proteo de curto-circuito e o filtro do modo comum separado para cada canal est includo.
Fornecimento +5 Vcc +9 Vcc Referncia EPWR_5V EPWR_9V Tenso Mn. 4,9 8,3 Valor nominal 5,25 9,1 Mx. 5,4 9,9 Corrente mA Mn. 0 0 Mx. 400 275
81
Captulo 4
Encoders de realimentao da posio auxiliar

Os encoders Allen-Bradley Cd. cat. 842HR, 844D, 845H e 845T so os encoders preferenciais para conexes de realimentao auxiliar.
Cdigo de catlogo 842HR-MJDZ115FWYD (multivoltas) 842HR-SJDZ115FWYD (volta nica) 844D-B5CC1FW 844D-B5CC1CS 844D-B5CC1DR 845H-SJDN14FWY2 845H-SJDN14CSY2 845H-SJDN14DRY2 845T-DN13EFW 845T-DN13ECS HS35, incremental de eixo passante, eixo de 5/8 pol., parafuso de 3/8 pol. do tirante colocado, 5 Vcc, sada DLD de 5 V, conector de 10 pinos Tamanho 25, incremental, flange quadrado, eixo de 3/8 pol., 5 Vcc, sada DLD de 5 V, conector radial Tamanho 20, incremental, flange quadrado, eixo de 3/8 pol., 5 Vcc, sada DLD de 5 V, conector radial Descrio Tamanho 25, seno/cosseno, flange quadrado, eixo com 3/8 pol., 5 V ou 9 Vcc, interface digital RS-485, conector de 17 pinos M23
Consulte os Dados tcnicos de acessrios de movimento Kinetix, publicao GMC-TD004, para mais informaes sobre esses encoders Allen-Bradley.
82
Captulo
Conectando o sistema de inversores Kinetix 6000
Este captulo fornece procedimentos para a fiao dos seus componentes dos sistemas Kinetix 6000 e para a realizao de conexes de cabo.
Tpico Especificaes para fiao bsica Determine a configurao da alimentao de entrada Configurao do jumper de aterramento em configuraes de alimentao no aterradas Aterramento do sistema de acionamento Kinetix 6000 Especificaes da cablagem da alimentao Orientaes para cablagem da alimentao Realizando a fiao dos conectores de mdulo IAM/AM Aplique o grampo da blindagem do cabo do motor Conexes de cabos de E/S e realimentao Ligao da fiao aos conectores de E/S e realimentao Conexes de mdulo shunt externo Conexes de mdulo IPIM Conexes de mdulo RBM Conexes de cabo de fibra ptica SERCOS Conexes SERCOS inversor-motor integradas Kinetix 6000M Conexes de cabos Ethernet Pgina 83 85 89 95 97 99 100 116 117 122 127 128 129 130 133 134
Especificaes para fiao bsica
Esta seo contm informaes bsicas de fiao para os mdulos de inversores Kinetix 6000. ATENO: Planeje a instalao do seu sistema de modo que possa realizar todas as operaes de corte, furaes, rosqueamento e solda com o sistema removido do gabinete. Como o sistema de construo de tipo aberto, tome cuidado para evitar que quaisquer detritos de metal caiam dentro dele. Detritos de metal ou qualquer outro corpo estranho podem ficar alojados entre os circuitos, o que pode resultar em danos aos componentes. PERIGO DE CHOQUE: Para evitar risco de choque eltrico, realize toda a montagem e fiao do barramento de alimentao Cd. cat. 2094 e mdulos inversores antes de ligar a alimentao. Uma vez que a alimentao aplicada, os terminais do conector podem conter tenso mesmo quando no esto em uso.
83
Captulo 5
IMPORTANTE
Esta seo contm configuraes de fiao, dimenses e prticas de servossistemas PWM comuns que podem ser usadas pela maioria das aplicaes. O Cdigo Eltrico Nacional, leis locais referentes eletricidade, temperaturas em operao especiais, ciclos de trabalho ou configuraes de sistema tm precedncia sobre os valores e mtodos fornecidos.
Criando seus prprios cabos

IMPORTANTE Cabos confeccionados em fbrica so projetados para minimizar EMI e so recomendados no lugar de cabos feitos a mo para otimizar o desempenho do sistema. Confeccionar seus prprios cabos no uma opo para os cabos de rede e hbridos usados nos sistemas integrados motor-inversor Kinetix 6000M.
Siga essas orientaes ao confeccionar cabos para motores e atuadores compatveis: Conecte a blindagem do cabo aos escudos do conector em ambas as terminaes do cabo com uma conexo completa em 360. Use cabo de par tranado sempre que possvel. Tora os sinais de diferencial entre si e tora os sinais de terminao nica com o retorno de aterramento apropriado. Consulte o Dados tcnicos de acessrios de movimento Kinetix, publicao GMC-TD004, para cdigos de catlogo de kits conectores de baixo perfil, kits conectores de terminaes de inversor (encaixe) e kits conectores de terminaes de motor.
Roteamento dos cabos de alimentao e sinal

Esteja ciente de que quando for feito o roteamento da fiao de sinal e alimentao em uma mquina ou sistema, o rudo irradiado de rels prximos, transformadores e outros inversores eletrnicos pode ser entendido como sinal de realimentao do motor ou encoder, comunicaes de entrada/sada ou outros sinais sensveis de baixa tenso. Isso pode causar falhas de sistema e anomalias na comunicao. Consulte Reduo de rudo eltrico na pgina 36 para exemplos de roteamento de cabos de alta e baixa tenso em condutores. Para mais informaes, consulte o Manual de referncia de projeto do sistema para controle de rudo eltrico, publicao GMC-RM001.
84
Captulo 5
Determine a configurao da alimentao de entrada
Antes de fornecer a alimentao de entrada para o sistema Kinetix 6000, deve-se determinar o tipo de alimentao de entrada que est sendo conectada. O mdulo IAM projetado para operar em ambos os ambientes aterrados e no aterrados. ATENO: Ao usar o mdulo LIM com seu mdulo IAM , a alimentao de entrada LINHA Vca deve vir de uma configurao aterrada (consulte a Figura 39). Quando no usar um mdulo LIM com o mdulo IAM , as configuraes no aterradas so permitidas, mas deve-se definir o jumper para a posio no aterrado para a operao correta do inversor. Consulte Configurao do jumper de aterramento em configuraes de alimentao no aterradas na pgina 89 para mais informaes.
Configuraes de alimentao aterradas

A configurao de alimentao aterrada (de estrela) permite fazer o aterramento da alimentao trifsica em um ponto neutro. Esse tipo de configurao de alimentao aterrada prefervel.
Figura 39 Configurao de alimentao aterrada (estrela secundria)
Mdulo IAM Kinetix 6000, visualizao superior

CTRL 2 CTRL 1
DCDC+ L3 L2 L1
CONT ENCONT EN+
1 2
Secundrio (de estrela) do transformador

1 2 3 4 5 6
L3
Transformador Entrada Vca trifsica
L1
Fusveis de Contator M1 entrada
RX
TX DPI
1 2 3 4 5 6
BAUD RATE
L2
Filtro de linha CA trifsico
W V U
1 2 3 4 5 6 7 8 9
Fase-terra Aterramento do gabinete com ligao Aterramento de distribuio de energia ou malha
Conecte ao pino de aterramento do barramento de alimentao.
Consulte Exemplos de cablagem da alimentao comeando na pgina 191 para diagramas de interconexo de alimentao de entrada com e sem o mdulo LIM.
1 2 3 4
1 2
85
Captulo 5
Figura 40 Configurao de alimentao (fase B) aterrada (secundria em tringulo)
Secundrio (tringulo) do transformador Transformador

Fusveis de Contator M1 entrada Filtro de linha CA trifsico
O O
M M OM
A A
Aterramento do gabinete com ligao
Conecte ao pino de aterramento do barramento de alimentao.
Aterramento de distribuio de energia ou malha
O mdulo IAM tem um jumper de aterramento instalado na fbrica configurado para a distribuio de alimentao aterrada. IMPORTANTE Se voc constatar que tem a distribuio de alimentao aterrada no seu equipamento, no necessrio modificar o mdulo IAM.
Consulte Apndice A na pgina 191 para diagramas de interconexo de alimentao de entrada com e sem o mdulo LIM.
86
Captulo 5
Configuraes de alimentao no aterrada e aterrada com alta impedncia

As configuraes de alimentao no aterrada e aterrada de alta impedncia so permitidas, mas deve-se usar um jumper atravs de um resistor de 120 k (interno ao mdulo IAM). A configurao de alimentao no aterrada (mostrada abaixo) no fornece um ponto de aterramento neutro. O mdulo IAM tem um conjunto de jumper aterrado para a distribuio de alimentao aterrada (configurao-padro). IMPORTANTE Se constatar que h uma distribuio de alimentao no aterrada ou aterrada de alta impedncia na sua instalao, necessrio mudar o jumper-padro (configurado para alimentao aterrada) para a posio de alimentao no aterrada no interior do mdulo IAM. Consulte Configurao do jumper de aterramento em configuraes de alimentao no aterradas na pgina 89 para mais informaes.
Figura 41 Configurao de alimentao no aterrada

CTRL 2 CTRL 1
DCDC+ L3 L2 L1
CONT ENCONT EN+
Transformador Entrada Vca trifsica
L3 L2 L1
Contator M1
W V U
1 2 3 4 5 6 7 8 9
Fusveis de entrada
Aterramento do rack Aterramento do gabinete com ligao
Conecte ao pino de aterramento do barramento de alimentao. Aterramento de distribuio de energia ou malha
RX DPI
TX
1 2 3 4 5 6
BAUD RATE
ATENO: Sistemas no aterrados no fazem a correspondncia entre cada potencial de fase e um aterramento de distribuio de energia. Isso pode resultar em um potencial desconhecido para ligao terra. Consulte Apndice A na pgina 191 para diagramas de interconexo de alimentao de entrada com e sem o mdulo LIM.
1 2 3 4
1 2 1 2 3 4 5 6
1 2
87
Captulo 5
Configuraes de barramento comum CC
Quando o mdulo IAM usado em uma configurao de barramento comum CC, conhecido como um mdulo IAM condutor ou IAM seguidor. O mdulo IAM (no sendo de barramento comum) e o mdulo IAM condutor tm conexes de alimentao de entrada trifsica idnticas. O mdulo IAM condutor responsvel por descarregar o barramento CC e fornecer a inversores seguidores de barramento comum pr-carga de barramento CC, regulagem de barramento, deteco de perda de fase e tambm de falha no aterramento. Mdulos IAM seguidores no tm conexes de alimentao de entrada trifsica, mas tm conexes de barramento CC que partem de um mdulo IAM condutor.
Tabela 56 Terminologia e uso do mdulo IAM
Este mdulo IAM IAM condutor IAM seguidor
cabeado Com alimentao de entrada trifsica. Com alimentao de entrada trifsica, mas tem conexes de barramento comum CC a um mdulo IAM seguidor. Sem alimentao de entrada trifsica, mas tem conexes de barramento comum CC a partir de um mdulo IAM condutor.
E No cabeado em modo de barramento comum. Cabeado em modo de barramento comum. Cabeado em modo de barramento comum e configurado usando o aplicativo Logix Designer.
IMPORTANTE
Use a reviso de firmware 1.85 do inversor Kinetix 6000 e o aplicativo Logix Designer ou o software RSLogix 5000, verso 15 ou posterior, para as configuraes de alimentao de barramento comum.
O mdulo condutor IAM Kinetix 6000 pode operar com inversores no seguidores Kinetix 6000 assim como o mdulo seguidor IAM Kinetix 6000 pode operar com inversores no condutores de barramento comum Kinetix 6000. Contudo, os inversores no condutores e no seguidores Kinetix 6000 devem atender s mesmas especificaes funcionais dos mdulos condutores e seguidores IAM Kinetix 6000. IMPORTANTE Para cada mdulo no condutor de barramento comum Kinetix 6000 que no fornece pr-carga, necessrio acrescentar um circuito de pr-carga externo adicional antes de conectar a qualquer mdulo IAM seguidor de barramento comum Kinetix 6000.
Figura 42 Configurao de barramento comum CC tpica

Mdulo condutor barramento comum IAM Mdulos AM 2094-xMxx-x ou Mdulos IPIM 2094-SEPM-B24-S 2094-xCxx-Mxx-x Mdulo seguidor barramento comum IAM 2094-xCxx-Mxx-x Mdulos AM 2094-xMxx-x ou Mdulos IPIM 2094-SEPM-B24-S
1 2 3 4
1 2 3 4
1 2 3 4
W
1 2 3 4
DCDC+ L3 L2 L1
CONT ENCONT EN+
W V U
MBRK 1 2 3 4 5 6 7 8 9
W
1 2 3 4
DCDC+ L3 L2 L1
CONT ENCONT EN+
W V U
MBRK 1 2 3 4 5 6 7 8 9
Alimentao de entrada trifsica Conexes do barramento comum CC Kinetix 6000
1 2 3 4 5 6
1 2 3 4 5 6
1 2 3 4 5 6
1 2 3 4 5 6
1 2 3 4 5 6
MBRK + COM PWR DBRK DBRK +
RX
RX DPI TX BAUD RATE
TX
BAUD RATE
RX
TX
RX BAUD RATE
RX DPI TX BAUD RATE
TX
BAUD RATE
RX
TX
1 2 3 4 5 6
BAUD RATE
W V U
1 2 3 4 5 6 7 8 9
V U
MBRK 1 2 3 4 5 6 7 8 9
W V U
1 2 3 4 5 6 7 8 9
V U
MBRK 1 2 3 4 5 6 7 8 9
N.C. N.C. N.C.
88
1 2 3 4
Aterramento do gabinete com ligao
CTRL 2 CTRL 1
CTRL 2 CTRL 1
1 2
1 2 1 2 3 4 5 6
1 2
1 2 3 4 5 6
1 2
Captulo 5
Especificaes de fusveis para barramento comum

Ao usar um mdulo condutor IAM Kinetix 6000, os fusveis do barramento CC so necessrios apenas quando for conectar mais de um mdulo seguidor IAM Kinetix 6000. Quando realizar ligao de diversos mdulos IAM seguidores, so necessrios blocos de bornes para estender a alimentao do barramento comum CC a inversores adicionais. Instale fusveis em ambas as linhas do barramento CC entre o bloco de bornes do barramento CC e cada mdulo IAM seguidor. Classifique estes fusveis segundo a corrente de entrada CC de cada mdulo IAM seguidor. Quando usar um inversor no condutor do barramento comum Kinetix 6000, os fusveis do barramento CC so necessrios em ambas as linhas do barramento CC, entre o inversor condutor do barramento comum e o mdulo seguidor IAM. Classifique esses fusveis segundo a corrente de sada CC do inversor lder com barramento comum. Quando usar mais de um mdulo seguidor IAM, instale os fusveis em ambas as linhas do barramento CC entre o no condutor de barramento comum Kinetix 6000 e o bloco terminal como tambm entre o bloco terminal do barramento CC e cada mdulo seguidor IAM. Consulte Opes de disjuntor/fusvel na pgina 30 para as dimenses recomendadas de disjuntor/fusvel. Consulte Exemplos de fiao de barramento comum CC na pgina 195 para diagramas de interconexo.
Configurao do jumper de aterramento em configuraes de alimentao no aterradas
A configurao do jumper de aterramento necessria somente quando se utilizar uma configurao de alimentao no aterrada ou ento aterrada com alta impedncia. Configurar o jumper implica a remoo do mdulo IAM do barramento de alimentao, abrindo o mdulo IAM e movendo o jumper. IMPORTANTE Se est disponvel distribuio de energia aterrada, no necessrio definir o jumper de aterramento. V at Aterramento do sistema de acionamento Kinetix 6000 na pgina 95.
A configurao do jumper de aterramento mais bem realizada quando o mdulo IAM removido do barramento de alimentao e colocado virado para cima sobre uma superfcie slida equipada como uma estao de trabalho antiesttica aterrada. ATENO: Para evitar ferimentos pessoais e/ou danos a equipamentos, remova o mdulo IAM do barramento de alimentao antes de definir o jumper de aterramento. Ao definir o jumper de aterramento para configuraes de alimentao no aterradas, a proteo de tenso linha-neutro no mais mantida.
89
Captulo 5
Para remover o mdulo IAM do barramento de alimentao, consulte Remova os mdulos inversores Kinetix 6000 na pgina 184. ATENO: Este inversor contm peas e conjuntos sensveis a descarga eletrosttica (ESD). necessrio seguir as precaues referentes a controle da descarga eletrosttica ao instalar, testar, fazer manuteno ou reparar esse conjunto. Se os procedimentos de controle de ESD no forem respeitados, podem ocorrer danos a componentes. Se no estiver familiarizado com os procedimentos de controle da descarga eletrosttica, consulte Proteo contra danos eletrostticos, publicao 8000-4.5.2, ou qualquer outro manual aplicvel de conscientizao sobre a descarga eletrosttica. Quando utilizar alimentao de entrada no aterrada em configuraes de barramento comum, use esta tabela para determinar onde definir o jumper de aterramento.
Tabela 57 Jumper de aterramento a definir
Inversor condutor Kinetix 6000 Mdulo IAM Kinetix 6000 Mdulo IAM Inversor no Kinetix 6000 Inversor seguidor Kinetix 6000 Mdulo IAM Inversor no Kinetix 6000 Kinetix 6000 Mdulo IAM Defina o jumper nesse inversor Inversor condutor Inversor condutor Inversor seguidor (se no houver configurao no inversor condutor)
Defina o jumper de aterramento

Siga estas etapas para definir o jumper de aterramento para alimentao no aterrada. 1. Remova os parafusos superiores e inferiores do painel frontal. Consulte as figuras iniciando na pgina 92 (mdulo IAM 230 V) ou pgina 93 (mdulo IAM 460 V) para uma ilustrao do seu hardware atual. 2. Gire o painel frontal abrindo-o para a direita como mostrado, ento localize o jumper de aterramento. IMPORTANTE No tente remover o painel frontal do mdulo IAM. Os indicadores de status e chaves do painel frontal tambm so conectados ao mdulo IAM por um cabo flexvel. O cabo flexvel agir como uma dobradia e permitir que se abra o painel frontal e acesse o jumper de aterramento.
90
Captulo 5
3. Mova o jumper de aterramento.

Mdulo IAM (sries A) 2094-ACxx-Mxx-x (230 V)
(1)
Configurao Aterrado (padro) P15 e P16 No aterrado P15 e P17
2094-BC01-MP5-x (460 V) 2094-BC01-M01-x (460 V) 2094-BC02-M02-x (460 V) 2094-BC04-M03-x (460 V) 2094-BC07-M05-x (460 V) P14 e P13 P14 e P12 P13 e P14 P13 e P12
(1) Aplica-se aos inversores de srie A e C (230 V).
Mdulo IAM (sries B e C) 2094-BC01-MP5-S (460 V) 2094-BC01-M01-S (460 V) 2094-BC02-M02-S (460 V) 2094-BC04-M03-S (460 V) 2094-BC07-M05-S (460 V)
Configurao Aterrado (padro) No aterrado
P16 e P17
P18 e P19
4. Substitua o painel frontal e os dois parafusos do mdulo IAM. Aplique um torque de 1,6 Nm (14 libraspol.). 5. Monte o mdulo IAM de volta no barramento de alimentao. Consulte Substitua os mdulos do inversor Kinetix 6000 na pgina 185.
91
Captulo 5
Figura 43 Configurao do jumper de aterramento (Mdulos IAM Srie A e C de 230 V)

Parafuso superior
P17 P16 P15 Mdulo IAM (230 V) 2094-ACxx-Mxx-x
Conjunto jumper de aterramento para configurao no aterrada.
Jumper de aterramento definido para configurao aterrada (configurao-padro).
Painel frontal (aberto)
Parafuso inferior
IMPORTANTE
Use a configurao-padro do jumper ou remova o jumper inteiramente para as configuraes de alimentao aterrada. Mova o jumper, como mostrado acima, para alimentao sem aterramento.
92
Captulo 5
Figura 44 Configurao do jumper de aterramento (Mdulos IAM Srie-A 460 V)

Parafuso superior Mdulo IAM (460 V) 2094-BC01-MP5-x, 2094-BC01-M01-x, ou 2094-BC02-M02-x
P13 P14 P12
Conjunto jumper de aterramento para configurao no aterrada. Jumper de aterramento definido para configurao aterrada (configurao-padro).
Painel frontal (aberto)
Parafuso inferior
Parafuso superior Mdulo IAM (460 V) 2094-BC04-M03-x ou 2094-BC07-M05-x
P12 P13 P14
Jumper de aterramento definido para configurao aterrada (configurao-padro). Conjunto jumper de aterramento para configurao no aterrada.
Painel frontal (aberto) Parafuso inferior
IMPORTANTE
Use a configurao-padro do jumper ou remova o jumper inteiramente para as configuraes de alimentao aterrada. Mova o jumper, como mostrado acima, para alimentao sem aterramento.
93
Captulo 5
Figura 45 Configurao do jumper de aterramento (Mdulos IAM Srie B e C de 460 V)

P16 P17 (behind P18) Parafuso superior P18 P19
Jumper de aterramento definido para configurao aterrada (configurao-padro).
Mdulo IAM (460 V) 2094-BC01-MP5-S, 2094-BC01-M01-S, 2094-BC02-M02-S, 2094-BC04-M03-S, ou 2094-BC07-M05-S
Jumper de aterramento definido para configurao no aterrada. P18 P19 Painel frontal (aberto) Parafuso inferior
94
Captulo 5
Aterramento do sistema de acionamento Kinetix 6000
Todos os equipamentos e componentes de uma mquina ou sistema de processamento devem ter um ponto de aterramento comum conectado ao rack. Um sistema aterrado fornece um caminho de aterramento para proteo contra curto-circuito. O aterramento de seus mdulos e painis minimiza o perigo de choque para pessoal e danos a equipamentos causados por curtos-circuitos, sobretenses transientes e conexo acidental de condutores energizados ao rack do equipamento. ATENO: O cdigo eltrico nacional contm especificaes, convenes e definies de aterramento. Siga todos os cdigos locais e regulamentaes aplicveis para aterrar seu sistema com segurana. Para especificaes de aterramento CE, consulte Compatibilidade de agncia na pgina 25.
Aterramento do barramento de alimentao ao subpainel do sistema

O barramento de alimentao 2094-PR x e 2094-PRSx sai de fbrica com uma cinta de aterramento tranada de 100 mm (3,9 pol.) que se conecta ao barramento de aterramento do gabinete com ligao. Conecte a outra terminao ao pino de aterramento do barramento de alimentao ou ao pino de aterramento do suporte de fixao, se estiver usando esses suportes.
Figura 46 Exemplos de conexo da cinta de aterramento tranada
Cinta de aterramento tranada Barramento de aterramento do gabinete com ligao
LIM
Barramento de alimentao 2094 (2094-PRSx exibido)
Pino de aterramento
Mdulo de interface de linha em suportes de fixao 2094 (2094-ALxxS exibido)
PR PR
PRS
Barramento de alimentao 2094 em suportes de fixao 2094 (2094-PRSx exibido)
Suporte de fixao 2094 (2094-XNBRKT-1)

PR PR PRS LIM
Suporte de fixao 2094 (2094-XNBRKT-1) Pino de aterramento Gabinete com ligao Barramento de aterramento Aterramento de distribuio de energia ou malha
LIM PR/PRS PR PRS LIM
Pino de aterramento Cinta de aterramento tranada
Gabinete com ligao Barramento de aterramento Aterramento de distribuio de energia ou malha
Cinta de aterramento tranada
Para dimenses do barramento de alimentao, consulte as Instrues de instalao para barramento de alimentao Kinetix 6000, publicao 2094-IN003.
95
Captulo 5
Para dimenses do suporte de fixao, consulte as Instrues de instalao para suportes de fixao 2094, publicao 2094-IN008. IMPORTANTE Quando suportes de fixao 2094 so usados para montar o barramento de alimentao ou mdulo LIM sobre o filtro de linha CA, a cinta de aterramento tranada deve ser removida do barramento de alimentao e conectada a um pino de aterramento de suporte de fixao.
Faa o aterramento de diversos subpainis

Nesta figura, o aterramento do rack estendido a diversos subpainis.
Figura 47 Subpainis conectados a um nico ponto de aterramento
Barramento de aterramento com ligao
Siga o NEC e todos os cdigos locais aplicveis.
A ligao de alta frequncia (HF) no ilustrada. Para informaes sobre ligao de alta frequncia, consulte Acoplamento de diversos subpainis na pgina 38.
96
Captulo 5
Especificaes da cablagem da alimentao
O fio deve ser de cobre com classificao mnima de 75 C (167 F). O faseamento da alimentao CA principal arbitrrio e a conexo de ligao terra necessria para uma operao segura e adequada. Para mais informaes sobre especificaes de cablagem da alimentao do mdulo IPIM, consulte o Manual do usurio de sistema inversor-motor integrado Kinetix 6000M, publicao 2094-UM003. Consulte Exemplos de cablagem da alimentao na pgina 191 para diagramas de interconexo. IMPORTANTE O Cdigo Eltrico Nacional e as legislaes eltricas locais tm precedncia sobre os valores e mtodos fornecidos.
Tabela 58 Especificaes da cablagem da alimentao IAM

Inversor Kinetix 6000 cdigo de catlogo 2094-AC05-Mxx-x 2094-AC09-M02-x 2094-AC16-M03-x 2094-AC32-M05-x 2094-BC01-Mxx-x 2094-BC02-M02-x 2094-BC04-M03-x 2094-BC07-M05-x Alimentao de entrada de controle 2094-xCxx-Mxx-x Habilitar contator Barramento CC (1) e alimentao de entrada Vca IPD-1 IPD-2 IPD-3 IPD-4 IPD-5 IPD-6 CPD-1 CPD-2 CED-1 CED-2 DCDC+ L3 L2 L1 CTRL 2 CTRL 1 CONT ENCONT EN+ Barramento CC (1) e alimentao de entrada Vca IPD-1 IPD-2 IPD-3 IPD-4 IPD-5 IPD-6 DCDC+ L3 L2 L1 Conecta-se a terminais Descrio Pino Sinal Bitola do cabo recomendada mm2 (AWG) 6 a 2,5 (10 a 14) 6a4 (10 a 12) 30 a 10 (3 a 8) 30 (3) 10 a 2,5 (8 a 14) 10 a 6 (8 a 10) 30 (3) 4 a 2,5 (12 a 14) 4 a 2,5 (12 a 14) (2) Comprimento da tira mm (pol.) 10 (0,38) Valor do torque Nm (libraspol.)
0,5 a 0,6 (4,4 a 5,3)
16 (0,63) 10 (0,38) 16 (0,63)
2,4 a 3,0 (21,6 a 26,5) 1,2 a 1,5 (10,6 a 13,2) 2,4 a 3,0 (21,6 a 26,5) 0,5 a 0,6 (4,4 a 5,3) 0,5 a 0,6 (4,4 a 5,3)
10 (0,38)
(1) Mantenha as conexes do barramento comum CC (mdulo condutor IAM para seguidor IAM) as mais curtas possveis. (2) A bitola da fiao de habilitao do contator depende da configurao do sistema. Consulte o fabricante da sua mquina, o NEC e as legislaes locais aplicveis.
ATENO: Para evitar ferimentos pessoais e/ou danos ao equipamento, certifique-se de que a instalao esteja em conformidade com as especificaes em relao a tipos de fios, dimenses de condutor, proteo de circuito de desconexo e dispositivos seccionadores. O Cdigo Eltrico Nacional (NEC) e as legislaes locais definem as provises para uma instalao segura de equipamentos eltricos. ATENO: Para evitar ferimentos pessoais e/ou danos a equipamento, certifique-se de que os conectores de alimentao do motor sejam usados somente para propsitos de conexo. No os use para desligar e ligar a unidade. ATENO: Para evitar ferimentos pessoais e/ou danos a equipamento, certifique-se de que os cabos de alimentao blindados estejam aterrados para evitar tenses potencialmente altas na blindagem.
97
Captulo 5
Tabela 59 Especificaes de cablagem de alimentao IAM/AM

Inversor Kinetix 6000 cdigo de catlogo 2094-AC05-Mxx-x, 2094-AC09-M02-x, 2094-BC01-Mxx-x, 2094-BC02-M02-x, 2094-AMP5-x, 2094-AM01-x, 2094-AM02-x, 2094-BMP5-x, 2094-BM01-x, 2094-BM02-x 2094-AC16-M03-x, 2094-AC32-M05-x, 2094-BC04-M03-x, 2094-AM03-x, 2094-AM05-x, 2094-BM03-x 2094-BC07-M05-x, 2094-BM05-x IAM ou AM (230 ou 460 V) 2094-xCxx-Mxx-x e 2094-xMxx-x BC-6 BC-5 BC-4 BC-3 BC-2 BC-1 STO-1 STO-2 STO-3 STO-4 STO-5 STO-6 STO-7 STO-8 STO-9 MBRKMBRK+ COM PWR DBRKDBRK+ FDBK2+ FDBK2FDBK1+ FDBK1SAFETY ENABLE2+ SAFETY ENABLESAFETY ENABLE1+ 24V + 24V_COM Conecta-se a terminais Descrio Pino Sinal Bitola do cabo recomendada mm2 (AWG) Comprimento da tira mm (pol.) Valor do torque Nm (libraspol.)
O cabo de alimentao do motor depende da combinao motor/ 10 (0,38) inversor. Alimentao do motor MP-4 MP-3 MP-2 MP-1 6 a 1,5 (10 a 16) 10 a 1,5 (8 a 16) 30 a 2,5 (3 a 14)
0,5 a 0,6 (4,4 a 5,3)
W V U
10 (0,38)
1,2 a 1,5 (10,6 a 13,2) 2,4 a 3,0 (21,6 a 26,5)
16 (0,63)
Alimentao do freio
0,75 (18)
10 (0,38)
0,22 a 0,25 (1,9 a 2,2)
IAM ou AM (230 ou 460 V) 2094-xCxx-Mxx-S e 2094-xMxx-S
Safe torque-off
0,75 (18) (fio tranado com ferro) 1,5 (16) (fio slido)
7,0 (0,275)
0,235 (2,0)
Tabela 60 Especificaes da cablagem da alimentao do mdulo shunt

Cd. de catlogo do mdulo inversor Conecta-se a terminais Descrio Pino RC-1 RC-2 RC-3 TS-1 TS-2 Sinal CC+ INT COL TS1 TS2 0,75 (18) 0,22 a 0,25 (1,9 a 2,2) 10 (8) (1) 1,2 a 1,5 (10,6 a 13,2) Bitola do cabo recomendada mm2 (AWG) Valor do torque Nm (libraspol.)
Mdulo shunt 2094-BSP2 (categoria de 200/400 V)
Mdulo shunt passivo externo 1394-SRxxxx Chave trmica
(1) 105 C (221 F), 600 V.
98
Captulo 5
Orientaes para cablagem da alimentao
Use essas orientaes como uma referncia quando ligar os conectores de alimentao nos mdulos do inversor IAM e AM. Para mais informaes sobre orientaes de cablagem da alimentao do mdulo IPIM, consulte o Manual do usurio de sistema inversor-motor integrado Kinetix 6000M, publicao 2094-UM003. IMPORTANTE Para localizaes de conectores dos mdulos inversores Kinetix 6000, consulte Dados do conector do mdulo 2094 IAM/AM na pgina 60. Ao apertar parafusos para fixar os fios, consulte as tabelas comeando na pgina 97 para valores de torque. Quando remover o isolamento dos fios, consulte as tabelas comeando na pgina 97 para comprimentos das tiras. Para aprimorar o desempenho do sistema, passe os fios e cabos pelos condutores conforme estabelecido em Estabelecendo zonas de rudo na pgina 39.
IMPORTANTE
Siga estes passos ao ligar os conectores nos mdulos do inversor IAM e AM. 1. Prepare os fios para ligao a cada plugue de conector removendo o isolamento do mesmo comprimento de tira recomendado. IMPORTANTE Tome cuidado para no entalhar, cortar ou danificar de qualquer outro modo os filamentos medida que o isolamento removido.
2. Faa o roteamento do cabo/fios para os mdulos do inversor IAM e AM. 3. Insira os fios nos plugues dos conectores. Consulte as tabelas de pinagens de conector no Captulo 4 ou os diagramas de interconexo no Apndice A. 4. Aperte os parafusos do conector. 5. Puxe levemente cada fio para certificar-se de que ele no escape de seu terminal; reinsira-os e aperte quaisquer fios soltos. 6. Insira o plugue de conector no conector do mdulo.
99
Captulo 5
Realizando a fiao dos conectores de mdulo IAM/ AM
Esta seo fornece exemplos e tabelas de fiao para ajud-lo a fazer conexes para os mdulos IAM e AM.
Ligue a fiao ao conector da alimentao de controle (CPD)

Este exemplo aplica-se a qualquer mdulo IAM, condutor ou seguidor.
Figura 48 Mdulo IAM (conector CPD)
CTR
L2 L1
Tabela 61 Conector da alimentao de controle (CPD)

Conector CPL (mdulo LIM ) ou outra entrada monofsica Mdulo LIM 2094-ALxxS, 2094-BLxxS, ou 2094-XL75S-Cx Pino CPL 1 2 Sinal CTRL 1 CTRL 2 Mdulo LIM 2094-AL09 e 2094-BL02 Pino CPL 2 1 Sinal L1 L2/N Pino CPD 1 2 Conector CPD (Mdulo IAM) Sinal CTRL 2 CTRL 1 2,5 (14) 10 (0,38) Bitola do cabo recomendada mm2 (AWG) Comprimento da tira mm (pol.) Valor do torque Nm (libraspol.) 0,5 a 0,6 (4,4 a 5,3)
CTR
100
Captulo 5
Faa a ligao da fiao ao conector da alimentao de entrada (IPD)

Este exemplo aplica-se a qualquer mdulo IAM ou mdulo IAM condutor de barramento comum. ATENO: Certifique-se de que as conexes de alimentao de entrada estejam corretas quando for ligar a fiao ao plugue do conector IPD e que o plugue esteja totalmente encaixado no conector do mdulo. Fiao/polaridade incorreta ou fiao solta podem causar exploses ou danos a equipamentos.
Figura 49 Mdulo IAM (conector IPD)
DC- + DC L3 L2 L1
Tabela 62 Conexes de alimentao de entrada (IPD)

Conector OPL (mdulo LIM ) ou outra entrada trifsica Mdulo LIM 2094-AL09 Pino OPL 1 2 3 4 Sinal L1 L2 L3 Mdulos LIM 2094-ALxxS, 2094-BLxxS, ou 2094-XL75S-Cx Pino OPL 4 3 2 1 N/A Sinal L1 L2 L3 Conector IPD (mdulo IAM ou lder IAM) Pino IPD 6 5 4 3 2 1 CC+ CCSinal L1 L2 L3
Tabela 63 Especificaes de terminao

Mdulo IAM Cd. de catlogo 2094-AC05-Mxx-x 2094-AC09-M02-x 2094-AC16-M03-x 2094-AC32-M05-x 2094-BC01-Mxx-x 2094-BC02-M02-x 2094-BC04-M03-x 2094-BC07-M05-x 460 Vca 230 Vca Entrada Vca Bitola do cabo recomendada mm2 (AWG) 2,5 (14) 4,0 (12) 10 (8) 30 (3) 2,5 (14) 6 (10) 30 (3) Comprimento da tira mm (pol.) 10 (0,38) Valor do torque Nm (libraspol.) 0,5 a 0,6 (4,4 a 5,3) 2,4 a 3,0 (21,6 a 26,5) 1,2 a 1,5 (10,6 a 13,2) 2,4 a 3,0 (21,6 a 26,5)
56 34 12
16 (0,63) 10 (0,38) 16 (0,63)
101
Captulo 5
Este exemplo aplica-se a um mdulo IAM seguidor de barramento comum. ATENO: Certifique-se de que as conexes de alimentao de barramento comum estejam corretas quando for ligar a fiao ao plugue do conector IPD e que o plugue esteja totalmente encaixado no conector do mdulo. Fiao/ polaridade incorreta ou fiao solta podem causar exploses ou danos a equipamentos.
Figura 50 Mdulo IAM (conector IPD)
DC- + DC L3 L2 L1
Tabela 64 Conexes de alimentao de entrada (IPD)

Conector IPD (mdulo IAM ou seguidor IAM) Pino IPD 6 5 4 3 2 1 CC+ CCSinal N.F. N.F. N.F.
IMPORTANTE

Mdulo IAM Cd. de catlogo 2094-AC05-Mxx-x 2094-AC09-M02-x 2094-AC16-M03-x 2094-AC32-M05-x 2094-BC01-Mxx-x 2094-BC02-M02-x 2094-BC04-M03-x 2094-BC07-M05-x 460 Vca 230 Vca Entrada Vca Bitola do cabo recomendada mm2 (AWG) 2,5 (14) 4,0 (12) 10 (8) 30 (3) 2,5 (14) 6 (10) 30 (3) Comprimento da tira mm (pol.) 10 (0,38) Valor do torque Nm (libraspol.) 0,5 a 0,6 (4,4 a 5,3) 2,4 a 3,0 (21,6 a 26,5) 1,2 a 1,5 (10,6 a 13,2) 2,4 a 3,0 (21,6 a 26,5)
56 34 12
No conecte a alimentao de entrada trifsica ao mdulo IAM seguidor com barramento comum.
16 (0,63) 10 (0,38) 16 (0,63)
102
Captulo 5
Ligue a fiao ao conector de habilitao do contator (CED)

Este exemplo aplica-se a qualquer mdulo IAM, mdulo IAM condutor de barramento comum ou mdulo IAM seguidor de barramento comum.
Figura 51 Mdulo IAM (conector CED)
T CON
ENEN+
ATENO: necessrio ligar por cabo o rel de habilitao do contator. Para evitar ferimentos pessoais ou danos ao inversor, faa a ligao do rel de habilitao do contator ao seu grupo de controle de segurana. Consulte Rel de habilitao do contator na pgina 72. Em configuraes de barramento comum, as conexes de habilitao de contator (CED) para inversores condutor e seguidor devem ser ligadas em srie ao grupo de controle. Consulte Observaes do diagrama de interconexo comeando na pgina 190 para diagramas de interconexo.
Tabela 66 Habilitao do contator Conector (CED)
Conector de E/S de mdulo LIM (IOL) ou outro grupo de controle Mdulos LIM 2094-ALxxS, 2094-BLxxS, ou 2094-XL75S-Cx IO_COM1 COIL_E2 Mdulos LIM 2094-AL09 e 2094-BL02 IO_COM COIL_A2 Pino CED 1 2 Sinal CONT ENCONT EN+ Bitola do cabo recomendada mm2 (AWG) 2,5 (14) (1) Comprimento da tira mm (pol.) 10 (0,38) Valor do torque Nm (libraspol.) 0,5 a 0,6 (4,4 a 5,3)
(1) A bitola da fiao de habilitao do contator depende da configurao do sistema. Consulte o fabricante da sua mquina, o NEC e as legislaes locais aplicveis.
1 2
T CON
103
Captulo 5
Instalando o conector safe torque-off (STO)

Este exemplo aplica-se a qualquer mdulo IAM ou AM equipado com o conector torque-off (STO).
Figura 52 Mdulo IAM/AM (conector STO)
Mdulo IAM/AM Kinetix 6000 (Mdulo AM mostrado) jumper com movimento permitido Conector safe torque-off (STO) Cabeote do plugue de fiao
Cada mdulo IAM e AM entregue com o cabeote do plugue de fiao (9 pinos) e jumper com movimento permitido instalado no conector safe torqueoff. Com o jumper de movimento permitido instalado, a funo safe torque-off no usada. As pinagens para o conector safe torque-off (STO) so mostradas na pgina 62. IMPORTANTE Os pinos STO-8 e STO-9 (24 V+) so usados apenas pelo jumper com movimento permitido. Quando usar a fiao para o cabeote de plugue de fiao, o fornecimento de 24 V deve vir de uma fonte externa.
Tabela 67 Conector safe torque-off (STO)

Pino STO 1 2 3 4 5 6 7 8 9 Sinal FDBK2+ FDBK2FDBK1+ FDBK1SAFETY ENABLE2+ SAFETY ENABLESAFETY ENABLE1+ 24V + 24V_COM 0,75 (18) (fio tranado com ferro) 1,5 (16) (fio slido) Bitola do cabo recomendada mm2 (AWG) Comprimento da tira mm (pol.) Valor do torque Nm (libraspol.)
7,0 (0,275)
0,235 (2.0)
Para instalar o conector safe torque-off em um eixo simples ou para as configuraes de eixos mltiplos, consulte Kinetix Safe Torque-off Feature Safety Reference Manual, publicao GMC-RM002.
104
Captulo 5
Instale o conector de potncia do motor (MP)

Conexes ao conector de alimentao do motor (MP) incluem motores rotativos, lineares e tambm atuadores movidos a motor. ATENO: Certifique-se de que as conexes de alimentao do motor estejam corretas quando for ligar a fiao ao plugue do conector MP e que o plugue esteja totalmente encaixado no conector do mdulo. Fiao/polaridade incorreta ou fiao solta podem causar exploses ou danos a equipamentos. Este exemplo aplica-se aos mdulos AM e seo do inversor dos mdulos IAM.
Figura 53 Mdulo IAM/AM (conector MP)
Mdulo IAM/AM Kinetix 6000 (mdulo IAM mostrado)
W V U
Abertura em arco Grampo da blindagem do cabo Abertura corredia
Terminaes da blindagem do cabo

Os cabos de alimentao do motor Cd. cat. 2090 fornecidos pela fbrica para motores e atuadores so blindados, e a blindagem de cabo tranado deve terminar no inversor durante a instalao. Uma pequena poro do invlucro do cabo deve ser removida para expor a malha da blindagem. A rea exposta deve ser grampeada (com o grampo fornecido) na parte superior dos mdulos IAM ou AM e os cabos de potncia finalizados no plugue conector de potncia do motor (MP). PERIGO DE CHOQUE: Para evitar perigo de choque eltrico, certifique-se de que cabos de energia blindados estejam aterrados a no mnimo um ponto para segurana. IMPORTANTE Para os motores TL-Series, tambm conecte o fio de extremidade 152 mm (6,0 pol.) ao aterramento mais prximo. Consulte Extremidades do cabo flexvel na pgina 106 para mais informaes.
105
Captulo 5
Extremidades do cabo flexvel

Os motores TL-Series tm um pequeno cabo flexvel que se conecta ao motor, mas no blindado. O mtodo preferido para o aterramento do cabo de alimentao TL-Series no lado do motor expor a seo do cabo blindado e grampe-la diretamente carcaa da mquina. O cabo de alimentao do motor tambm tem um fio de extremidade blindada de 150 mm (6,0 pol.) com um terminal de olhal que se conecta ao aterramento mais prximo. Use esse mtodo alm do grampo do cabo. O fio de extremidade pode ser estendido para o comprimento total do cabo flexvel do motor, se necessrio, mas melhor conectar o fio fornecido diretamente ao aterramento sem alongamento.
Figura 54 Extremidades do cabo flexvel
Cabo de alimentao do motor Grampo da malha do cabo para a carcaa da mquina. (1) Conectores Cabo flexvel Motor TL-Series Carcaa da mquina Extremidade 150 mm (6,0) (1) (1)
(1) Remova a pintura da carcaa para garantir a ligao HF apropriada entre a carcaa e a caixa do motor, grampo blindado e pino de aterramento.
106
Captulo 5
Conectores de motor MP-Series (Cd. cat. MPL)

Os motores Cd. cat. MPL equipados com conectores circulares DIN (especificados pelos nmeros 4 ou 7 no cdigo de catlogo) no so compatveis com cabos projetados para motores equipados com conectores com acoplamento tipo baioneta (especificados pelo nmero 2 no cdigo de catlogo). Os motores com conectores com acoplamento tipo baioneta esto sendo descontinuados.
Tabela 68 Cdigos de catlogo de motores MP-Series (Cd. cat. MPL)
Cdigo de catlogo do motor /conectores DIN SpeedTec MPL-A/B15xxx-xx7xAA MPL-A/B2xxx-xx7xAA MPL-A/B3xxx-xx7xAA, MPL-A/B4xxx-xx7xAA, MPL-A/B45xxx-xx7xAA, MPL-A/B5xxx-xx7xAA MPL-B6xxx-xx7xAA, MPL-B8xxx-xx7xAA, MPL-B9xxx-xx7xAA Cdigo de catlogo do motor /conectores DIN com rosca MPL-A/B15xxx-xx4xAA MPL-A/B2xxx-xx4xAA N/A N/A Cdigo de catlogo do motor /conectores com acoplamento tipo baioneta N/A MPL-A/B3xxx-xx2xAA, MPL-A/B4xxx-xx2xAA, MPL-A/B45xxx-xx2xAA, MPL-A/B5xxx-xx2xAA MPL-B6xxx-xx2xAA, MPL-B8xxx-xx2xAA, MPL-B9xxx-xx2xAA
Os conectores com acoplamento tipo baioneta podem ser montados virados para o eixo do motor ou para a placa de extremidade e fornecer um conector separado para conexes de alimentao, realimentao e freio. Conectores circulares DIN giram at 180 e combinam fios de alimentao e freio no mesmo conector, eliminando o conector de freio.
Figura 55 Conectores de motor DIN circulares e com acoplamento tipo baioneta
Conectores com acoplamento tipo baioneta com freio Conectores com acoplamento tipo baioneta sem freio Conector de motor de freio e alimentao Conectores circulares DIN
Conectores de realimentao/ alimentao/freio do motor
Conectores de realimentao/ alimentao do motor
Conector de realimentao do motor
107
Captulo 5
Exemplos de cablagem da alimentao do motor

O procedimento para ligao de fiao de alimentao varia um pouco, dependendo da famlia do motor. Os cabos compatveis com o seu motor ou atuador dependem dos conectores instalados no motor ou atuador. Consulte Conectores de motor MP-Series (Cd. cat. MPL) na pgina 107 para mais informaes sobre conectores DIN circulares e com acoplamento tipo baioneta.
Tabela 69 Compatibilidade com cabo de alimentao do motor conectores com acoplamento tipo baioneta
Motor/Atuador Tipo de conector Motor/atuador cd. de catlogo Cabos de alimentao do motor (com cabos de freio) Cabos de alimentao do motor (sem cabos de freio)
MP-Series (Cd. cat. MPL)
MPL-A/B3xxx-xx2xAA, MPL-A/B4xxx-xx2xAA, MPL-A/B45xxx-xx2xAA, MPL-A/B5xxx-xx2xAA, MPL-B6xxx-xx2xAA, MPL-B8xxx-xx2xAA, MPL-B960B-xx2xAA, MPL-B960C-xx2xAA, Acoplamento MPL-B980B-xx2xAA, e MPL-B980C-xx2xAA tipo baioneta MPL-B960D-xx2xAA, MPL-B980D-xx2xAA 1326AB-B xxxx-M2L/S2L F-xxxx P-LOK 1326AB-Bxxxx-21
2090-XXxPMP-xxSxx (1) N/A 2090-MCNPMP-6Sxx 2090-XXxPMP-xxSxx (1) 2090-XXNPHF-xxSxx 1326-CPx1T-L-xxx (flexvel contnuo) N/A
1326AB (M2L/S2L) F-Series 1326AB (resolver)
(1) Para motores Cd. cat. MPL ou 1326AB equipados com conectores com acoplamento tipo baioneta. Esses cabos esto disponveis como padro (cdigo de catlogo 2090-XXNPMP-xxSxx) e contnuo-flex (cdigo de catlogo 2090-XXTPMP-xxSxx).
Tabela 70 Compatibilidade cabo de alimentao do motor conectores com rosca DIN e plsticos circulares
Motor/Atuador MP-Series (Cd. cat. MPL) MP-Series (Cd. cat. MPS) MP-Series (Cd. cat. MPAS) MP-Series (Cd. cat. MPAR) TL-Series (Cd. cat. TLY) Plstico circular Tipo de conector Motor/atuador cd. de catlogo MPL-A/B15xxx-xx4xAA, MPL-A/B2xxx-xx4xAA DIN MPS-A/Bxxxx circular (com rosca) MPAS-A/Bxxxx MPAR-A/B1xxx e MPAR-A/B2xxx (sries A) TLY-Axxxx-H 2090-CPBM6DF-16AAxx (padro) 2090-CPWM6DF-16AAxx (padro) 2090-XXNPMF-xxSxx (padro) ou 2090-CPBM4DF-xxAFxx (contnuo-flex) 2090-CPWM4DF-xxAFxx (contnuo-flex) Cabos de alimentao do motor (com cabos de freio) Cabos de alimentao do motor (sem cabos de freio)
Tabela 71 Compatibilidade de cabo de alimentao de motor conectores DIN SpeedTec

Motor/Atuador Tipo de conector Motor/atuador cd. de catlogo MPL-A/B15xxx-xx7xAA, MPL-A/B2xxx-xx7xAA, MPL-A/B3xxx-xx7xAA, MPL-A/B4xxx-xx7xAA, MPL-A/B45xxx-xx7xAA, MPL-A/B5xxx-xx7xAA, MPL-B6xxx-xx7xAA, MPL-B8xxx-xx7xAA MPL-B9xxx-xx7xAA MPM-A/Bxxxx MPF-A/Bxxxx DIN circular (SpeedTec) RDD-Bxxxx LDC-Cxxxx MPAI-A/Bxxxx MPAR-A/B3xxx, MPAR-A/B1xxx e MPAR-A/B2xxx (sries B) LDL-xxxxxxx 2090-CPBM7DF-xxAAxx (padro) ou 2090-CPBM7DF-xxAFxx (contnuo-flex) 2090-CPWM7DF-xxAAxx (padro) ou 2090-CPWM7DF-xxAFxx (contnuo-flex) Cabos de alimentao do motor (1) (com cabos de freio) Cabos de alimentao do motor (1) (sem cabos de freio)
MP-Series (Cd. cat. MPL)
MP-Series (Cd. cat. MPM) MP-Series (Cd. cat. MPF) RDD-Series LDC-Series MP-Series (Cd. cat. MPAI) MP-Series (Cd. cat. MPAR) LDL-Series
(1) Remova o o-ring do lado do motor quando usar cabos 2090-CPxM7DF-xxAxxx.
108
Captulo 5
Esses cabos contm somente os fios de alimentao trifsica. Os motores/ atuadores no tm freio ou ento tm um conector separado para conexes de freio. Os fios de chave trmica esto includos no cabo de realimentao. Consulte Exemplos de fiao do motor rotativo/mdulo de eixo comeando na pgina 200 para diagramas de interconexo.
Figura 56 Terminaes de alimentao do motor (cabos sem fios de freio)
Grampo da blindagem do cabo do motor
Plugue do conector de alimentao do motor (MP)

4
M M OM O O
A A
O grampo de blindagem do cabo mostrado acima est montado em um mdulo IAM. Os cabos conectam-se ao grampo em cada mdulo AM do mesmo modo.
109
Captulo 5
Esses cabos contm os fios de alimentao trifsica e fios de freio. Os fios de freio tm uma malha de blindagem (mostrada abaixo em cinza) que se dobra por trs sob o grampo do cabo antes que os condutores sejam conectados ao conector de frenagem do motor (BC). Os fios de chave trmica esto includos no cabo de realimentao. Consulte Exemplos de fiao do motor rotativo/mdulo de eixo comeando na pgina 200 para diagramas de interconexo.
Figura 57 Terminaes de alimentao do motor (cabos com fios de freio)
Fios de freio em cabo MP-Series
Conector de alimentao do motor (MP)

M M OM O O
Conector de motor/freio resistivo (BC)
A A
O grampo de blindagem do cabo mostrado acima est montado em um mdulo IAM. Os cabos conectam-se ao grampo em cada mdulo AM do mesmo modo.
110
Captulo 5
Os cabos de alimentao 1326AB (resolver) (cdigo de catlogo 1326-CPx1T-L-xxx) contm os fios trifsicos, os fios de freio e os fios da chave trmica. Para aprimorar o desempenho EMC do sistema, faa o roteamento dos fios como mostrado. Consulte Exemplos de fiao do motor rotativo/mdulo de eixo comeando na pgina 200 para diagramas de interconexo.
Figura 58 Extremidades da potncia do motor (cabo 1326-CPx1T-L-xxx)
O conector de realimentao de perfil baixo (2090-K6CK-D15MF) pinos 16, 17, e S fornece filtro para os cabos 1326-CPx1T-L-xxx (consulte a pgina 126 para uma ilustrao). MF-16 MF-17 MF-S Bloco terminal (instalado no trilho DIN) Consulte pgina 37 para tratamento dos painis pintados. Fios da chave trmica
Fios da chave trmica
Mdulo IAM/AM Kinetix 6000 (Mdulo IAM mostrado)
CTRL 1 CTRL 2
1 2 3 4
DCDC+ L3 L2 L1
CONT ENCONT EN+
W V U

1 2 3 4 5 6
Conector de motor/freio resistivo (BC)
Mantenha os fios separados o mximo possvel.
RX DPI
TX
BAUD RATE
O grampo de blindagem do cabo mostrado acima est montado em um mdulo IAM. Os cabos ligam-se ao grampo em cada mdulo AM do mesmo modo. IMPORTANTE Recomendamos fixar a blindagem do cabo no grampo com uma cinta para melhorar o alvio de tenso.
111
Captulo 5
A blindagem do cabo e a preparao do condutor so fornecidas com a maioria das montagens de cabo Allen-Bradley. Siga essas orientaes se os fios e a blindagem do seu cabo de alimentao do motor precisarem de preparao.
Figura 59 Preparao do condutor e da blindagem do cabo
Comprimento da tira (veja a tabela abaixo) U Isolamento externo V W
Cabo de alimentao do motor Malha exposta 25,4 mm (1,0 pol.) 105 mm (4,1 pol.) 130 mm (5,1 pol.)
Consulte Exemplos de fiao do motor rotativo/mdulo de eixo comeando na pgina 200 para diagramas de interconexo.
Tabela 72 Conector de alimentao do motor (MP)
Servo-motor 1326AB (resolver) 1/Preto 2/Preto 3/Preto Verde/Amarelo Todos os outros motores U/Marrom V/Preto W/Azul Verde/Amarelo Conector MP (Mdulo IAM/AM) Pino MP 1 2 3 4 Sinal U V W

Mdulo IAM/AM Cd. de catlogo Bitola do cabo recomendada mm2 (AWG) O cabo de alimentao do motor depende da combinao motor/inversor. 6 (10) mx. 2094-AC16-M03-x, 2094-AM03-x 2094-AC32-M05-x, 2094-AM05-x 2094-BC04-M03-x, 2094-BM03-x 2094-BC07-M05-x, 2094-BM05-x Mx. 10 (8) Mx. 10 (8) 30 (3) mx. 10 (0,38) 10 (0,38) 16 (0,63) 1,2 a 1,5 (10,6 a 13,2) 1,2 a 1,5 (10,6 a 13,2) 2,4 a 3,0 (21,6 a 26,5) Comprimento da tira mm (pol.) Valor do torque Nm (libraspol.)
2094-AC05-Mxx-x, 2094-AMP5-x, 2094-AM01-x, 2094-AC09-M02-x, 2094-AM02-x, 2094-BC01-Mxx-x, 2094-BMP5-x, 2094-BM01-x 2094-BC02-M02-x, 2094-BM02-x
10 (0,38)
0,5 a 0,6 (4,4 a 5,3)
112
Captulo 5
Ligue a fiao ao conector do motor/freio resistivo (BC)

Este exemplo aplica-se aos mdulos AM e seo do inversor dos mdulos IAM.
Figura 60 Mdulo IAM/AM (conector BC)
KMBR K+ MBR COM R PW KDBR K+ DBR
Conector freio motor/resistivo (BC)
Conexes de alimentao de entrada de freio de 24 Vcc

IMPORTANTE Se o seu sistema inclui um mdulo LIM, possvel ter o mdulo LIM como fonte dos 24 Vcc (conector P1L ou PSL).
Tabela 74 Conector de freio motor/resistivo (BC)

Mdulos LIM 2094-ALxxS, 2094-BLxxS, 2094-XL75S-Cx Pino P1L 1 2 Sinal IO_PWR2 IO_COM2 Mdulos LIM 2094-AL09 e 2094-BL02 Pino PSL 1 2 Sinal MBRK PWR MBRK COM Conector BC (Mdulos IAM/AM) Pino BC 3 4 Sinal PWR COM
Conexes de mdulo RBM

Tabela 75 Conector de motor/freio resistivo (BC)
Conexes de E/S do mdulo RBM Pino TB3 6 7 Sinal COIL_A1 COIL_A2 Pino MP 1 2 Conector BC (Mdulos IAM/AM) Sinal (1) DBRK+ DBRK-
(1) necessria a reviso de firmware 1.071 ou posterior para usar as sadas DBRK no mdulo Kinetix 6000 IAM/AM.
113
Captulo 5
Conexes de freio motor

O procedimento para ligao de fiao do seu freio motor varia um pouco, dependendo da famlia do motor. Os cabos compatveis com o seu motor ou atuador dependem dos conectores instalados no motor ou atuador. Consulte Conectores de motor MP-Series (Cd. cat. MPL) na pgina 107 para mais informaes sobre conectores DIN circulares e com acoplamento tipo baioneta.
Tabela 76 Compatibilidade com cabo de freio do motor conectores com acoplamento tipo baioneta
Srie do motor MPL-A/B3xxx-xx2xAA, MPL-A/B4xxx-xx2xAA, MPL-A/B45xxx-xx2xAA, MPL-A/B5xxx-xx2xAA, MPL-B6xxx-xx2xAA, MPL-B8xxx-xx2xAA, MPL-B9xxx-xx2xAA 1326AB (M2L/S2L) F-Series 1326AB (resolver) P-LOK Tipo de conector Fios de freio O motor tem um conector de freio. Os fios de freio esto no cabo de freio. O motor tem um conector de freio. Os fios de freio esto no cabo de freio. Cd. de catlogo do cabo
Acoplamento tipo baioneta
Cabo de freio 2090-UXxBMP-18Sxx (1)
Kit de conectores para freio axial 91010330 Cabo de alimentao 1326-CPx1T-L-xxx
(1) Para motores Cd. cat. MPL e 1326AB equipados com conectores com acoplamento tipo baioneta. Esses cabos esto disponveis como padro (cdigo de catlogo 2090-UXNBMP18Sxx) e contnuo-flexvel (cdigo de catlogo 2090-UXTBMP-18Sxx).
Tabela 77 Compatibilidade de cabo de freio motor conectores DIN com rosca e circulares de plstico
Srie do motor MPL-A/B15xxx-xx4xAA, MPL-A/B2xxx-xx4xAA MPS-A/Bxxx, MPAS-A/Bxxx, MPMA-A/Bxxx, MPAR-A/B1xxx, MPAR-A/B2xxx (sries A) TLY-Axxxx-H DIN circular (com rosca) Tipo de conector Fios de freio O motor/atuador no tem um conector de freio. Os fios de freio esto includos no cabo de alimentao. Cd. de catlogo do cabo
2090-XXNPMF-xxSxx (padro) ou 2090-CPBM4DF-xxAFxx (contnuo-flex) Cabo de alimentao 2090-CPBM6DF-16AAxx
Plstico circular
Tabela 78 Compatibilidade de cabo de freio motor conectores DIN SpeedTec

Srie do motor MPL-A/B15xxx-xx7xAA, MPL-A/B2xxx-xx7xAA MPL-A/B3xxx-xx7xAA, MPL-A/B4xxx-xx7xAA, MPL-A/B45xxx-xx7xAA, MPL-A/B5xxx-xx7xAA, MPL-B6xxx-xx7xAA, MPL-B8xxx-xx7xAA MPL-B9xxx-xx7xAA MPM-A/Bxxx, MPF-A/Bxxx MPAR-A/B1xxx, MPAR-A/B2xxx (sries B), MPAR-A/B3xxx, MPAI-A/Bxxx
(1) Remova o o-ring do lado do motor quando usar cabos 2090-CFBM7xx-xxAxxx.
Tipo de conector
Fios de freio
Cd. de catlogo do cabo (1)
DIN circular (SpeedTec)
O motor/atuador no tem um conector de freio. Os fios de freio esto includos no cabo de alimentao.
2090-CPBM7DF-xxAAxx (padro) ou 2090-CPBM7DF-xxAFxx (contnuo-flex)
IMPORTANTE
Use a supresso de transiente quando controlar uma bobina de freio. Consulte Exemplo de controle de freio na pgina 215.
114
Captulo 5
Figura 61 Preparao de cabo de freio

Isolamento externo Comprimento da tira 10 mm (0,375 pol.) Cabo de freio 105 mm (4,1 pol.)
Tabela 79 Conector freio motor/resistivo (BC)

Fios de freio do motor Cabo de freio 2090-UXxBMP-18Sxx A / BR+ C / BRCabo de alimentao 2090-XXNPMF-xxSxx 2090-CPBMxDF-xxAFxx F/+ / BR+/MBRK+ G/- / BR-/MBRKCabo de alimentao 2090-CPBM6DF-16AAxx 7 / MBRK+ 9 / MBRKCabo de alimentao 1326-CPx1T-L-xxx 6 / B1 4 / B2 Conector BC (mdulo IAM/AM) Pino BC 5 6 Sinal MBRK+ MBRK-

Conector BC (mdulo IAM/AM) Pino BC BC-6 BC-5 BC-4 BC-3 BC-2 BC-1 Sinal MBRKMBRK+ COM PWR DBRKDBRK+ Bitola do cabo recomendada mm2 (AWG) Comprimento da tira mm (pol.) Valor do torque Nm (libraspol.)
0,75 (18)
10 (0,38)
0,22 a 0,25 (1,9 a 2,2)
115
Captulo 5
Aplique o grampo da blindagem do cabo do motor
Este procedimento presume que voc tenha completado a fiao ao seu conector de alimentao do motor (MP) e esteja pronto para aplicar o grampo da blindagem do cabo. DICA O seu inversor pode ser equipado com um grampo de cabo com abertura em arco ou corredia.
Siga essas etapas para aplicar o grampo da blindagem do cabo do motor. 1. Remova a presso do grampo carregado com mola.
O grampo para cabo com abertura em arco foi projetado para substituir o grampo para cabo com abertura corredia. Os recursos do grampo para cabo com abertura em arco incluem: Remoo de presso da mola sem necessidade de chave de fenda Cinta no necessria nem recomendada Ponta da chave de fenda 3,5 mm (0,14 pol.) Faa alavanca no grampo com seu dedo polegar.
Ponta da chave de fenda no slot Grampo de cabo com abertura em arco Grampo de cabo com abertura corredia
2. Posicione a poro exposta da malha do cabo diretamente em linha com o grampo. 3. Libere a mola, certificando-se de que o cabo e a malha do cabo sejam mantidos fixos pelo grampo. 4. Conecte a cinta (somente para grampo com abertura corredia) em torno do cabo e do grampo para uma liberao de tenso adicional.
Malha exposta (sob o grampo) Cabo do motor Isolamento externo Exemplos de orientao do grampo do cabo horizontal Grampo do cabo Isolamento externo Exemplo de orientao do grampo do cabo vertical Cabo do motor Cinta Grampo de cabo com abertura corredia Malha exposta (sob o grampo)
Orifcios de ventilao no topo do mdulo IAM/AM. Isolamento externo Cabo do motor
Malha exposta (sob o grampo)
Grampo de cabo com abertura em arco Orifcios de ventilao no topo do mdulo IAM/AM.
5. Repita da etapa 1 at a etapa 4 para cada mdulo IAM, AM ou IPIM.
116
Captulo 5
Conexes de cabos de E/S e realimentao
Cabos confeccionados em fbrica com conectores pr-moldados so criados para minimizar EMI e so recomendados no lugar de cabos feitos a mo para otimizar o desempenho do sistema. Porm, h outras opes disponveis para a confeco de seus prprios cabos de realimentao e E/S.
Tabela 81 Opes para conexo de realimentao e E/S do motor
Opo de conexo Conector pr-moldado Kit de conectores de baixo perfil
Cd. de catlogo do kit de conectores N/A 2090-K6CK-D15M 2090-K6CK-D26M 2090-K6CK-D15F 2090-K6CK-D15MF 2090-K6CK-KENDAT 2090-UXBK-D15xx (1)
Cabo Realimentao do motor Realimentao do motor Interface E/S Realimentao auxiliar Realimentao do motor
Utilizao desse tipo de cabo Consulte Tabela 82 e Tabela 83 para o cabo com conector chicote disponvel para seu motor. Cabo com conector chicote fornecido pelo usurio. Cabo com conector chicote fornecido pelo usurio. Cabo de realimentao flutuante 1326-CCUT-L-xxx . Consulte Tabela 82 a Tabela 84 para o cabo com conector chicote disponvel para seu motor. Consulte Tabela 82 a Tabela 84 para o cabo com conector chicote disponvel para seu motor.
Kit de conectores de baixo perfil Mdulo de realimentao de perfil baixo Kit de placas de ruptura montadas em painel
Realimentao do motor
(1) No compatvel com o cabo 1326-CCUT-L-xxx.
O procedimento para ligao de fiao da sua realimentao de motor varia um pouco, dependendo da famlia do motor. Os cabos compatveis com o seu motor ou atuador dependem dos conectores instalados no motor ou atuador. Consulte Conectores de motor MP-Series (Cd. cat. MPL) na pgina 107 para mais informaes sobre conectores DIN circulares e com acoplamento tipo baioneta.
Tabela 82 Compatibilidade com cabo de realimentao do motor conectores com acoplamento tipo baioneta
Motor/Atuador MPL-A/Bxxxx-S/Mx2xAA MPL-A3xxx-Hx2xAA MPL-A4xxx-Hx2xAA MPL-A45xxx-Hx2xAA MPL-B3xxx-Rx2xAA MPL-B4xxx-Rx2xAA MPL-B45xxx-Rx2xAA 1326AB-B xxxx-M2L/S2L 1326AB-Bxxxx-21 F-Series Acoplamento tipo baioneta Tipo de conector Tipo de realimentao Encoder de alta resoluo 2090-UXNFBMP-Sxx Encoder incremental 2090-XXxFMP-Sxx (1) Cabo de realimentao Pr-moldado Chicote
Resolver do motor Encoder de alta resoluo Resolver do motor Encoder incremental
N/A 2090-UXNFBMP-Sxx N/A 2090-UXNFBHF-Sxx
2090-CDNFDMP-Sxx 2090-XXxFMP-Sxx (1) 1326-CCUT-L-xxx 2090-XXNFHF-Sxx
(1) Para motores Cd. cat. MPL e 1326AB (M2L/S2L) equipados com conectores com acoplamento tipo baioneta. Esses cabos esto disponveis como padro (cdigo de catlogo 2090-XXNFMP-Sxx) e contnuo-flexvel (cdigo de catlogo 2090-XXTFMP-Sxx).
Consulte Pinagens de cabos de realimentao de tipo chicote comeando na pgina 119 para a pinagem do cabo de realimentao do motor ao inversor usada na sua aplicao.
117
Captulo 5
Consulte Conectores de motor MP-Series (Cd. cat. MPL) na pgina 107 para mais informaes sobre conectores DIN circulares e com acoplamento tipo baioneta.
Tabela 83 Compatibilidade do cabo de realimentao do motor Conectores com rosca DIN/ Plsticos
Motor/Atuador MPL-A/B15xxx-V/Ex4xAA MPL-A/B2xxx-V/Ex4xAA MPL-A/B15xxx-Hx4xAA MPL-A/B2xxx-Hx4xAA MPS-A/Bxxxx-S/M MPAS-A/Bxxxxx-V/A MPAR-A/B1xxxx-V e MPAR-A/B2xxxx-V (sries A) TLY-Axxxx-H Plstico circular Encoder incremental 2090-CFBM6DD-CCAAxx 2090-CFBM6DF-CBAAxx DIN circular (com rosca) Tipo de conector Tipo de realimentao Encoder de alta resoluo Encoder incremental N/A Encoder de alta resoluo 2090-XXNFMF-Sxx (padro) ou 2090-CFBM4DF-CDAFxx (contnuo-flex) Cabo de realimentao (1) Pr-moldado Chicote
(1) Remova o o-ring do lado do motor quando usar cabos 2090-CFBM7xx-xxAxxx.
Tabela 84 Compatibilidade com cabo de realimentao do motor conectores DIN SpeedTec

Motor/Atuador MPL-A/B15xxx-V/Ex7xAA MPL-A/B2xxx-V/Ex7xAA MPL-A/B15xxx-Hx7xAA MPL-A/B2xxx-Hx7xAA MPL-A/B3xxx-S/Mx7xAA, MPL-A/B4xxx-S/Mx7xAA, MPL-A/B45xxx-S/Mx7xAA, MPL-A/B5xxx-S/Mx7xAA, MPL-B6xxx-S/Mx7xAA, MPL-B8xxx-S/Mx7xAA MPL-B9xxx-S/Mx7xAA MPL-A/B3xxx-Hx7xAA (2) MPL-A/B4xxx-Hx7xAA (2) MPL-A/B45xxx-Hx7xAA (2) LDAT-Sxxxxxx-xBx (2) MPL-B3xxx-Rx7xAA MPL-B4xxx-Rx7xAA MPL-B45xxx-Rx7xAA MPM-A/Bxxxxx-2 MPF-A/Bxxxx-S/M MPM-A/Bxxxxx-S/M MPAR-A/B1xxxx-V e MPAR-A/B2xxxx-V (sries B) MPAR-A/B3xxxx-M MPAI-A/BxxxxxM3 RDB-Bxxxx-7/3 LDC-Cxxxx ou LDL-xxxxx (2) Encoder Sen/Cos ou encoder TTL N/A DIN circular (SpeedTec) Encoder de alta resoluo 2090-CFBM7DD-CEAAxx (padro) ou 2090-CFBM7DD-CEAFxx (contnuo-flexvel) 2090-CFBM7DF-CEAAxx (padro) ou 2090-CFBM7DF-CEAFxx (contnuo-flexvel) DIN circular (SpeedTec) Tipo de conector Tipo de realimentao Encoder de alta resoluo Encoder incremental 2090-CFBM7DD-CEAAxx (padro) ou 2090-CFBM7DD-CEAFxx (contnuo-flexvel) 2090-CFBM7DF-CEAAxx (padro) ou 2090-CFBM7DF-CEAFxx (contnuo-flexvel) Cabo de realimentao (1) Pr-moldado Chicote
DIN circular (SpeedTec)
Encoder de alta resoluo
Encoder incremental
N/A
2090-XXNFMF-Sxx (padro) ou 2090-CFBM7DF-CDAFxx (contnuo-flexvel) 2090-CFBM7DF-CEAAxx (padro) ou 2090-CFBM7DF-CEAFxx (contnuo-flexvel)
Resolver do motor
N/A
2090-XXNFMF-Sxx (padro) ou 2090-CFBM7DF-CDAFxx (contnuo-flexvel)
(1) Remova o o-ring do lado do motor quando usar cabos 2090-CFBM7xx-xxAxxx. (2) Esses motores/impulsores lineares so equipados com conectores DIN SpeedTec, porm, a opo de realimentao requer condutores adicionais fornecidos com os cabos listados.
Consulte Pinagens de cabos de realimentao de tipo chicote comeando na pgina 119 para a pinagem do cabo de realimentao do motor ao inversor usada na sua aplicao.
118
Captulo 5
Pinagens de cabos de realimentao de tipo chicote

Tabela 85 Cabo de realimentao 2090-XXxFMP-Sxx (1)
Pino conector tipo baioneta Motores rotativos A B C D E F K L N P R S T U V Realimentao de alta resoluo MPL-B3xxx a MPL-B9xxx-M/Sx2xAA MPL-A5xxx-M/Sx2xAA 1326AB-Bxxx-M2L/S2L Sen+ SenCos+ CosDados+ DadosReservada Reservada EPWR_9V ECOM TS+ TSReservada Reservada Reservada MPL-A3xxx-M/Sx2xAA MPL-A4xxx-M/Sx2xAA MPL-A45xxx-M/Sx2xAA Sen+ SenCos+ CosDados+ DadosEPWR_5V ECOM Reservada Reservada TS+ TSReservada Reservada Reservada Realimentao incremental MPL-A3xxx-Hx2xAA MPL-A4xxx-Hx2xAA MPL-A45xxx-Hx2xAA AM+ AMBM+ BMIM+ IMEPWR_5V ECOM Reservada Reservada TS+ TSS1 S2 S3 Pino de conector de inversor MF
1 2 3 4 5 10 14 6 7 6 11 12 13 8
(1) Esses cabos esto disponveis como padro (cdigo de catlogo 2090-XXNFMP-Sxx) e contnuo-flexvel (cdigo de catlogo 2090-XXTFMP-Sxx).
Tabela 86 Cabo de realimentao 2090-CFBM7DF-CEAAxx

Pino do conector DIN do motor 1 2 3 4 5 6 11 12 13 14 Realimentao do resolver MPL-Bxxxx-Rx7xAA MPM-xxxxxx-2 S2 S4 S1 S3 R1 R2 EPWR_9V ECOM TS+ TSPino de conector de inversor MF 1 2 3 4 5 10 7 6 11 6
Tabela 87 Cabo de realimentao 2090-CDNFDMP-Sxx

Pino conector tipo baioneta do motor A B C D G H N P R S Realimentao do resolver MPL-Bxxxx-Rx2xAA S2 S4 S1 S3 R1 R2 EPWR_9V ECOM TS+ TSPino de conector de inversor MF 1 2 3 4 5 10 7 6 11 6
119
Captulo 5
Tabela 88 Cabos de realimentao 2090-XXNFMF-Sxx ou 2090-CFBMxDF-xxAxxx

Pino de conector DIN circular Realimentao de alta resoluo MPL-B15xxx a MPL-B2xxx-V/Ex4/7xAA MPF/MPS-Bxxx-M/S MPF-A5xxx-M/S Motores rotativos MPL-B3xxx a MPL-B9xxx-M/Sx7xAA MPL-A5xxx-M/Sx7xAA MPM-A165xxx a MPM-A215xxx MPM-Bxxxxx-M/S N/A MPAS-Bxxxxx-VxxSxA MPAR-Bxxxx, MPAI-Bxxxx Sen+ SenCos+ CosDados+ DadosReservada Reservada Reservada Reservada EPWR_9V ECOM TS+ TSReservada Reservada Reservada MPL-A15xxx a MPL-A2xxx-V/Ex4/7xAA MPF/MPS-A3xx-M/S MPF/MPS-A4xx-M/S MPF/MPS-A45xx-M/S MPS-A5xxx-M/S RDB-Bxxxxx-3/7 MPL-A3xxx-M/Sx7xAA MPL-A4xxx-M/Sx7xAA MPL-A45xxx-M/Sx7xAA MPM-A115xxx a MPM-A130xxx-M/S LDC-Cxxxx e LDL-xxxx MPAS-Axxxxx-VxxSxA MPAR-Axxxx, MPAI-Axxxx Sen+ SenCos+ CosDados+ DadosCLK+ (1) CLK- (1) EPWR_5V ECOM Reservada Reservada TS+ TSReservada Reservada Reservada Realimentao incremental
MPL-A15xxx-Hx4/7xAA MPL-A2xxx-Hx4/7xAA MPL-B15xxx-Hx4/7xAA MPL-B2xxx-Hx4/7xAA MPL-A3xxx-Hx7xAA MPL-A4xxx-Hx7xAA MPL-A45xxx-Hx7xAA LDC-Cxxxx e LDL-xxxx MPAS-A/Bxxxxx-ALMx2C LDAT-Sxxxxxx-xBx AM+ AMBM+ BMIM+ IMReservada Reservada EPWR_5V ECOM Reservada Reservada TS+ TSS1 S2 S3
Pino de conector de inversor MF
Motores lineares Atuadores lineares 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17
1 2 3 4 5 10 9 15 14 6 7 6 11 12 13 8
(1) Aplica-se somente a motores de inversor direto RDB-Bxxxxx-3/7.
Tabela 89 Cabo de realimentao 2090-CFBM6DF-CBAAxx

Pino de conector de motor rotativo 9 10 11 12 13 14 Realimentao incremental TLY-Axxxx-H AM+ AMBM+ BMIM+ IMPino de conector de inversor MF 1 2 3 4 5 10 Pino de conector de motor rotativo 15 17 19 22 23 24 Realimentao incremental TLY-Axxxx-H S1 S2 S3 EPWR_5V ECOM Blindagem Pino de conector de inversor MF 12 13 8 14 6 Invlucro do conector
120
Captulo 5
Tabela 90 Cabo de realimentao 2090-XXNFHF-Sxx

Pino de conector de motor rotativo A B C D E F G H J K L M N P R S T Realimentao incremental Motores F-Series AM+ AMBM+ BMIM+ IMReservada Reservada EPWR_5VM EPWR_5VM ECOMM ECOMM S2 S3 TS+ TSS1 Pino de conector de inversor MF 1 2 3 4 5 10 14 14 6 6 13 8 11 6 12
Tabela 91 Cabo de realimentao 1326-CCUT-L-xxx

Pino de conector de motor rotativo A B C D E F G H Realimentao resolver 1326AB-Bxxxx-21 R1 R2 S1 S3 S2 S4 Pino do conector MF do inversor (1) 5 10 3 4 1 2
Tabela 92 Cabo de alimentao 1326-CPx1T-L-xxx

Pino de conector de motor rotativo 5 9 Conexes da chave trmica 1326AB-Bxxxx-21 TS+ TSBlindagem Pino do conector MF do inversor (2) 16 17 S
(1) Para as extremidades de fios drenos individuais, use kit de conectores de perfil baixo (cdigo de catlogo 2090-K6CK-D15MF) e consulte a figura na pgina 126. (2) Os fios da chave trmica (5 e 9) esto no cabo de alimentao do motor (cdigo de catlogo 1326-CPx1T-L-xxx). Use kit de conectores de perfil baixo (cdigo de catlogo 2090-K6CK-D15MF) e consulte a figura na pgina 126.
121
Captulo 5
Ligao da fiao aos conectores de E/S e realimentao
Esses procedimentos presumem que voc tenha montado seu sistema Kinetix 6000, completado toda a cablagem de alimentao e esteja pronto para conectar seus cabos de realimentao e E/S.
Para essa conexo Cabo pr-moldado Placa de ruptura montada em painel Conectores de baixo perfil V para Conecte os cabos de realimentao do motor pr-moldados na pgina 122. Conecte os kits de placas de ruptura montadas em painis na pgina 123. Kits de conectores de baixo perfil para fios na pgina 124.
Conecte os cabos de realimentao do motor pr-moldados

Os cabos de realimentao do motor com conectores pr-moldados conectam diretamente aos conectores (MF) de realimentao do motor de 15 pinos em ambos os mdulos IAM ou AM (nenhuma fiao necessria). IMPORTANTE Ao utilizar cabos Cd. cat. 2090 com conectores pr-moldados, aperte os parafusos de fixao (aperto manual) para aprimorar o desempenho do sistema.
Figura 62 Mdulo IAM/AM (conector MF)
Kinetix 6000, visualizao frontal (mdulo IAM mostrado)
Kinetix 6000, visualizao lateral (mdulo IAM mostrado)
Cabo 2090-CFBM7DD-CDAAxx (conector pr-moldado)
Conector de realimentao do motor (MF)
122
Captulo 5
Conecte os kits de placas de ruptura montadas em painis

O kit de placas de ruptura montado em painel 2090-UXBK-D15xx inclui uma placa de ruptura para trilho DIN e cabo. O cabo conecta-se entre a placa de ruptura e o conector de realimentao do motor (MF). Os fios do seu cabo de realimentao de chicote do motor conectam-se aos terminais.
Figura 63 Mdulo IAM/AM (conector MF)
Cabo de ruptura 2090-UXBC-D15xx Conector de realimentao do motor (MF)
Consulte CN2 Motor Feedback Breakout Board Installation Instructions, publicao 2090-IN006, para as especificaes da placa de ruptura do conector.
Placa de ruptura instalada no painel 2090-UXBB-D15 Extremidades do fio
IMPORTANTE
O kit de placa de ruptura instalado no painel (2090-UXBK-D15xx) no compatvel com o cabo 1326-CCUT-L-xxx.
123
Captulo 5
Kits de conectores de baixo perfil para fios

Os kits de conectores de perfil baixo 2090-K6CK-xxxx so adequados para finalizar as conexes de realimentao com terminal flutuante do motor, realimentao auxiliar e E/S. Tambm podem ser aplicados s conexes E/S nos mdulos LIM 2094-AL09 e 2094-BL02.
Tabela 93 Kits de conectores de baixo perfil
Cd. de catlogo do kit de conectores 2090-K6CK-KENDAT Descrio Mdulo de realimentao de perfil baixo por EnDat para converso hiperface (15 pinos, macho, D-sub). Use com qualquer mdulo IAM/AM Kinetix 6000 e motor direct-drive Cd. cat. RDB com realimentao de alta resoluo EnDat. Kit de conectores de baixo perfil para realimentao de motor (15 pinos, macho, D-sub). Use com qualquer mdulo Kinetix 6000 IAM/AM e motores compatveis com realimentao incremental ou de alta resoluo. Kit de conectores de baixo perfil para realimentao de motor (15 pinos, macho, D-sub). Use com o mdulo IAM/AM Kinetix 6000 e motores (realimentao resolver) MPL-Bxxxx-R. Kit de conectores de perfil baixo para realimentao do motor (15 pinos, macho, D-sub) com filtro. Use com o mdulo IAM/AM Kinetix 6000 e motores (realimentao resolver) 1326ABxxxx-21. Kit de conectores de perfil baixo para realimentao auxiliar (15 pinos, fmea, D-sub). Use com qualquer mdulo IAM/AM Kinetix 6000 para aplicaes de realimentao auxiliar. Kit de conectores de perfil baixo para E/S (26 pinos, macho, D-sub). Use com qualquer mdulo Kinetix 6000 IAM/AM ou mdulo LIM 2094-AL09 e 2094-BL02 para fazer as conexes E/S. Compatibilidade do cabo 2090-XXNFMF-Sxx, 2090-CFBM7DF-CDAFxx 2090-XXxFMP-Sxx, 2090-XXNFMF-Sxx, 2090-XXNFHF-Sxx, 2090-CFBMxDF-CxAxxx 2090-CDNFDMP-Sxx 2090-CFBM7DF-CEAAxx 2090-CFBM7DF-CEAFxx 1326-CCUT-L-xxx Fornecido pelo cliente Fornecido pelo cliente
2090-K6CK-D15M
2090-K6CK-D15M 2090-K6CK-D15MF 2090-K6CK-D15F 2090-K6CK-D26M
Figura 64 Mdulo IAM/AM (conectores IOD/MF/AF)
Conector E/S (IOD)
Kit de conectores de perfil baixo 2090-Kxxx-Dxxx com realimentao de terminal flutuante ou Cabo E/S
Conector de realimentao auxiliar (AF)
124
Captulo 5
Figura 65 Fiao das conexes do cabo de realimentao de terminal flutuante (15 pinos) 2090-K6CK-D15M e kit de conectores 2090-K6CK-D15F
Conector de baixo perfil de 15 pinos (macho) de realimentao de motor Pino 10 Pino 5 Pino 1
0 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1
Fios nus Isolamento do fio Blindagem Blindagem tranada Isolamento externo Cabo de realimentao Cd. cat. 2090 Kit de conectores de perfil baixo 2090-K6CK-D15x Grampo da blindagem Malha exposta sob o grampo
Conector de perfil baixo da realimentao auxiliar de 15 pinos (fmea) Pino 6 Pino 11 Pino 15
Parafusos de fixao
Cinta
Consulte Captulo 4 para descries de sinal de realimentao. Consulte Apndice A para o desenho de interconexo de realimentao de motor para a sua aplicao.
Consulte as Instrues de instalao do kit de conectores de baixo perfil, publicao 2094-IN007, para especificaes do kit de conectores. Cabo de realimentao Cd. cat. 2090
Vire o grampo para manter os fios pequenos fixos.
Figura 66 Fiao das conexes do cabo de realimentao de terminal flutuante (15 pinos) mdulo de realimentao 2090-K6CK-KENDAT
Fios nus Isolamento do fio Blindagem Blindagem tranada Isolamento externo Cabo de realimentao Cd. cat. 2090 Mdulo de realimentao de perfil baixo 2090-K6CK-KENDAT
13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1
Indicador de status
Conector de baixo perfil de 15 pinos (macho) de realimentao de motor Pino 10 Pino 5 Pino 15 Pino 11 Pino 6
Parafusos de fixao
Pino 1
Consulte Captulo 4 para descries de sinal de realimentao. Consulte Apndice A para o desenho de interconexo de realimentao de motor para a sua aplicao. Consulte Low Profile EnDat Feedback Modules Installation Instructions, publicao 2090-IN020, para as especificaes do kit de conectores. Cabo de realimentao Cd. cat. 2090
Grampo da blindagem Malha exposta sob o grampo
125
Captulo 5
Figura 67 Fiao das conexes do cabo de realimentao de terminal flutuante (15 pinos) kit de conectores 2090-K6CK-D15MF
Fios nus Fio dreno Isolamento do fio Blindagem Blindagem tranada Isolamento externo Drene o fio (somente com o cabo 1326CCUT-L-xxx) dobrado sob o grampo. Kit de conectores de perfil baixo 2090-K6CK-D15MF Grampo da blindagem Malha exposta sob o grampo
Cabo 1326CCUT-L-xxx
0 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1
Conector de baixo perfil de 15 pinos (macho) de realimentao de motor Pino 10 Pino 5 Pino 1 Pino 15 Pino 11 Pino 6 Consulte Captulo 4 para descries de sinal de realimentao. Cinta Consulte o Apndice A para o diagrama de interconexo de realimentao do motor para o aplicativo. Consulte as Instrues de instalao do kit de conectores de baixo perfil, publicao 2094-IN007, para especificaes do kit de conectores. Os pinos S, 16 e 17 esto includos somente nos kits de conectores de perfil baixo 2090-K6CK-D15MF e so usados para as conexes da chave trmica para os motores 1326AB (resolver). Aps a filtragem, esses pinos conectam-se ao MF-11 e MF-6. Fios da chave trmica
Parafusos de fixao
17 16 S
Cabo de realimentao 1326-CCUT-L-xxx
IMPORTANTE
O propsito do grampo de blindagem do cabo fornecer um aterramento apropriado e aprimorar o desempenho do sistema, no aliviar a tenso. Grampear a malha exposta sob o grampo de blindagem crtico. Gire o grampo, se necessrio, para assegurar um aterramento apropriado.
Figura 68 Fiao das conexes do cabo E/S de terminal flutuante (26 pinos) kit de conectores 2090-K6CK-D26M
Pino 18 Pino 9
Pino 26
Parafusos de fixao
Pino 1
S 26 25 24 S 23 22 21 20 19 18 17 16 15 14 13
Pino 19 Pino 10
Kit de conectores de perfil baixo 2090-K6CK-D26M)
Conector de perfil baixo E/S de 26 pinos (macho)
9 8 7 6 5 4 3 2 1
12 11 10
Consulte as Instrues de instalao do kit de conectores de baixo perfil, publicao 2094-IN007, para especificaes do kit de conectores. Slot de cinta
Vire o grampo para manter os fios pequenos fixos. Condutor triplex de cabos E/S Fio E/S discreto
126
Captulo 5
Conexes de mdulo shunt externo
Siga essas orientaes ao ligar o mdulo shunt externo ativo ou passivo. IMPORTANTE Ao apertar parafusos para fixar os fios, consulte as tabelas comeando na pgina 97 para valores de torque. Para aprimorar o desempenho do sistema, passe os fios e cabos pelos condutores conforme estabelecido no Captulo 2.
IMPORTANTE
Figura 69 Fiao do mdulo shunt

Use esse mdulo shunt Mdulo shunt montado em barramento de alimentao. Mdulo shunt passivo externo conectado ao mdulo shunt do barramento de alimentao. Cdigo de catlogo Com esse mdulo inversor N/A Faa isto Verifique que o jumper shunt interno esteja em posio entre RC-2 e RC-3 (consulte a Figura 70). Verifique que o jumper da chave trmica esteja em posio entre TS-1 e TS-2 (consulte a Figura 70). Remova o jumper shunt interno entre RC-2 e RC-3. Remova o jumper da chave trmica entre TS-1 e TS-2 (caso o seu mdulo shunt inclua uma chave trmica). Consulte Mdulos shunt externos na pgina 50 para consideraes sobre zonas de rudo. Consulte Exemplos de fiao do mdulo shunt na pgina 199. Consulte as instrues de instalao fornecidas com seu mdulo shunt Cd. cat. 1394, publicao 2090-IN004.
2094-BSP2
1394-SRxxxx
Mdulo shunt 2094-BSP2
Figura 70 Configuraes de jumper de mdulo shunt
Mdulo shunt Kinetix 6000, vista superior (cdigo de catlogo 2094-BSP2)
Grampo da blindagem do cabo
COL INT DC+
1 2 3
Jumpers (1)
Conector de chave trmica externa (TS)
TS2 TS1
(1) Essas so as configuraes-padro de jumper.
1 2
1 2 3
Conector de resistor externo de dissipao (RC)
COL INT DC+
TS2 TS1
1 2
127
Captulo 5
Conexes de mdulo IPIM
As caractersticas gerais das conexes do sistema inversor-motor integrado Kinetix 6000M (IDM) so mostradas aqui. Consulte Captulo 2 na pgina 27 para consideraes sobre zonas de rudo. Consulte Apndice A, na pgina 214, para um diagrama de interconexo incluindo o sistema inversor-motor integrado Kinetix 6000M (IDM). Consulte o Manual do usurio de sistema inversor-motor integrado Kinetix 6000M, publicao 2094-UM003, para mais informaes quando ligar a fiao do seu mdulo IPIM. IMPORTANTE Para aprimorar o desempenho do sistema, passe os fios e cabos pelos condutores conforme estabelecido no Captulo 2.
Figura 71 Conexes de mdulo IPIM

Mdulo IPIM 2094-SEPM-B24-S (vista superior) Cabos hbridos 2090-CHBP8S8-12AAxx (IDM unidade a unidade) Terminador hbrido 2090-CTHP8 (somente a ltima unidade IDM) Terminador de rede 2090CTSRP (somente a ltima unidade IDM) Cabos de rede 2090-CNSxPxS-AAxx Cabo hbrido 2090-CHBIFS8-12AAxx (mdulo IPIM para a primeira unidade IDM) Grampo do cabo
DC+
DC-
SH1 42+ 42SH2 CN+ CNOUT RTN SH3 SE1 SESE2
Conector de barramento CC Conector de comunicao intermdulos Conector safe torque-off Conector de habilitao de entrada
Habilitar conector Conectores SERCOS (TX, RX) Unidades IDM MDF-SBxxxxx-Qx8xA-S Mdulo IPIM 2094-SEPM-B24-S (vista frontal)
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 1 2 3 4 5 6 7 8 9
456
78
Conectores de entrada digital (1, 2, 3) Chaves de endereo de n de rede (S1, S10) Indicadores de estado (D, N)
128
23
23
456
78
D S1 S10
901 901
Cabo de rede 2090-CNSSPxS-AAxx
PORT 1
PORT 2
NETWORK
Conectores Ethernet (sem exibio)
Conector de rede IDM
Captulo 5
Conexes de mdulo RBM
Siga essas orientaes ao ligar a fiao do seu mdulo de freio resistivo Cd. cat. 2090 (RBM). IMPORTANTE Para ter certeza do desempenho do sistema, passe os fios e cabos pelos condutores conforme estabelecido no Captulo 2.
Se o aplicativo requerer um mdulo RBM e estiver sendo ligado a um mdulo Kinetix 6000 IAM/AM , ento consulte o seguinte: Categorias de cabos para sistemas Kinetix 6000 na pgina 47 para estabelecer as zonas de rudo ao montar o mdulo RBM em seu painel. Mdulo de freio resistivo ao cabo de interface do inversor Kinetix 6000 (cdigo de catlogo 2090-XXNRB-xxF0Px). O diagrama de exemplo abaixo e outros no Apndice G, comeando na pgina 271. As instrues de instalao fornecidas com o seu mdulo RBM, publicao 2090-IN009.
Figura 72 Conexes de mdulo RBM
Conector de Conexes E/S (TB3)
Grampo do cabo de alimentao do motor (malha de blindagem exposta sob o grampo)
Mdulo IAM/AM, visualizao superior Kinetix 6000 (mdulo IAM mostrado)
Indicador de status do contator Mdulo RBM, vista frontal
Conector (TB1) de conexo do inversor

M M OM O O
Conector (TB2) de conexes do motor
A A
Malha da blindagem exposta sob o grampo Cabo de interface 2090-XXNRB-xxF0Px RBM/Kinetix 6000
Grampos da blindagem do cabo do motor Cabo de alimentao do motor Cd. cat. 2090 Para o motor
129
Captulo 5
Conexes de cabo de fibra ptica SERCOS
Esse procedimento presume que voc tenha o mdulo/carto PCI da interface SERCOS Logix5000 e os mdulos Kinetix 6000 IAM/AM instalados e prontos para conectar os cabos de fibra ptica. O anel de fibra ptica SERCOS conectado utilizando-se os conectores de recebimento (Rx) e transmisso (Tx) SERCOS. Consulte a pgina 60 para localizar os conectores SERCOS no mdulo Kinetix 6000 IAM/AM e mdulo IPIM. Consulte a figura abaixo para localizar os conectores no seu mdulo de interface SERCOS Logix5000 ou placa PCI. O cabo plstico est disponvel em comprimentos de at 32 m (105,0 ps). O cabo de vidro est disponvel em comprimentos entre 50 m (164,2 ps) e 200 m (656,7 ps).
Figura 73 Conectores SERCOS CompactLogix, ControlLogix e SoftLogix
ABCDE
F 1
Vista frontal
TX
Vista frontal
RX
Vista inferior
Conector de recepo SERCOS, Rx (frente) Conector de transmisso SERCOS, Tx (traseira)
Conecte o cabo de transmisso no mdulo Logix5000 para receber no mdulo IAM/AM ou IPIM, ento transmita para receber (inversor para inversor), e a partir da transmisso no ltimo inversor de volta para a recepo no mdulo Logix5000 ATENO: Para evitar danos aos conectores Rx e Tx SERCOS, use somente torque de aperto manual quando ligar os cabos de fibra ptica aos mdulos Kinetix 6000 IAM/ AM e mdulo IPIM. No use uma chave nem nenhum outro auxlio mecnico. Para mais informaes, consulte as Instrues para instalao e manuseio de cabos de fibra ptica, publicao 2090-IN010. Os controladores SoftLogix e ControlLogix so usadas nos exemplos a seguir; porm, os controladores CompactLogix conectam-se do mesmo modo.
130
89
O aplicativo Logix Designer
Mdulo de interface SERCOS 1768-M04SE Controlador CompactLogix
SERCOS interfaceTM
CP
OK
Mdulo de interface SERCOS 1756-MxxSE Controlador ControlLogix Placa PCI de interface SERCOS 1756-PM16SE Controlador SoftLogix (conforme visualizado da parte traseira do seu microcomputador) Conector de transmisso Tx SERCOS Conector de recepo SERCOS, Rx
45 23 6 7
OK
CP
Captulo 5
Figura 74 Exemplo de cabo de fibra ptica Controlador SoftLogix

F 1
Transmite Recebe
Controlador SoftLogix Placa PCI de interface SERCOS 1784-PM16SE
ABCDE
Recebe
Sistema Kinetix 6000
IMPORTANTE
Neste exemplo, dois mdulos Logix5000 so instalados em racks separados.

Figura 75 Exemplo de cabo de fibra ptica dois controladores Logix5000
Mdulos de interface SERCOS 1756-MxxSE
SERCOS interfaceTM SERCOS interfaceTM
CP
OK
Transmite
Controlador Logix5000 (o controlador ControlLogix exibido) Recebe
Anel de fibra ptica SERCOS
IMPORTANTE
0
3456 72
89
Anel de fibra ptica SERCOS Transmite Recebe Transmite
Sistema Kinetix 6000
O controlador CompactLogix (cdigo de catlogo 1768-M04SE) limitada a quatro eixos por mdulo.
CP
OK
Controlador Logix5000 (o controlador ControlLogix exibido) Recebe Transmite Anel de fibra ptica SERCOS Recebe Sistema Kinetix 6000 Transmite Recebe
Transmite
Limpe os conectores do cabo de fibra ptica antes da instalao. Poeira nos conectores pode reduzir a fora do sinal. Para mais informaes, consulte as Instrues para instalao e manuseio de cabos de fibra ptica, publicao 2090-IN010.
131
Captulo 5
Quando conectar os mdulos de eixo (largura dupla) 2094-BM03-x e 2094-BM05-x, use os cabos 2090-SCEP0-2, 0,2 m (7,0 pol.). Quando conectar os mdulos de eixo (largura nica) 2094-AMxx-x, 2094-BMP5-x, 2094-BM01-x e 2094-BM02-x, use os cabos 2090-SCEP0-1, 0,1 m (5,1 pol.).
Figura 76 Exemplo de cabo de fibra ptica controlador Logix5000 com mdulos de largura dupla
Mdulo de interface SERCOS 1756-M16SE Controlador Logix5000 (o controlador ControlLogix exibido)
SERCOS interfaceTM CP OK
Anel de fibra ptica SERCOS 0.2 m 0.1 m (7.1 in.) (5.1 in.)
Sistema Kinetix 6000 (barramento de alimentao de 5 eixos)
Neste exemplo, o segundo sistema Kinetix 6000 est montado em um gabinete separado e conectado com adaptadores de anteparo. IMPORTANTE Para evitar perda de sinal, no use adaptadores de anteparo para conectar cabos de vidro. Somente use adaptadores de anteparo para realizar conexes de cabos plstico a plstico.
Figura 77 Exemplo de cabo de fibra ptica controlador Logix5000 com mdulos de interface de anteparo
Mdulo de interface SERCOS 1756-MxxSE
Gabinete
Adaptador de anteparo de fibra ptica SERCOS
Transmite
Anel de fibra ptica SERCOS Recebe Transmite
Anel SERCOS Recebe Transmite
Adaptador de anteparo de fibra ptica SERCOS Sistema Kinetix 6000 Sistema Kinetix 6000
132
Captulo 5
Conexes SERCOS inversor-motor integradas Kinetix 6000M
O anel SERCOS Kinetix 6000 inclui as unidades de inversor-motor integrado (IDM) Kinetix 6000M e os mdulos de interface de alimentao IDM (IPIM). As conexes de fibra ptica so feitas de inversor a inversor e de inversor a mdulo IPIM. As conexes de rede IDM continuam desde o mdulo IPIM at as unidades IDM. Visto que o mdulo Kinetix 6000M (IPIM) tem conectores de cabo de fibra ptica posicionados de forma idntica aos inversores Kinetix 6000 (2094-BMxxS), o mdulo IPIM usa os mesmos comprimentos de cabo de fibra ptica dos mdulos de inversor.
Figura 78 Exemplo de cabo de fibra ptica controlador Logix5000 com mdulo Kinetix 6000M (IPIM)
Mdulo de interface SERCOS 1756-M16SE Anel de fibra ptica SERCOS
Controlador Logix5000 (o controlador ControlLogix exibido)
0.1 m (5.1 in.)
Sistema Kinetix 6000 (barramento de alimentao de 4 eixos)
Mdulo IPIM 2094-SEPM-B24-S Mdulos AM de largura nica 2094-BMxx-x
Neste exemplo, todos os mdulos inversores e o mdulo IPIM esto no mesmo anel SERCOS. O anel comea e termina no mdulo SERCOS 1756-M16SE. Unidades IDM (no mostradas para mais simplicidade) conectadas ao mdulo IPIM tambm so parte desse anel SERCOS. Para mais exemplos de sistemas Kinetix 6000 IDM incluindo as unidades IDM, consulte o Manual do usurio de sistema inversor-motor integrado Kinetix 6000M, publicao 2094-UM003.
133
Captulo 5
Conexes de cabos Ethernet
Esse procedimento presume que voc tenha montado seu mdulo ControlLogix ou CompactLogix EtherNet/IP e os mdulos de controle Cd. cat. 2094 e esteja pronto para conectar os cabos de rede Ethernet. A rede EtherNet/IP conectada utilizando-se os conectores de PORTA 1 e/ou PORTA 2.
Tabela 94 Localizao do conector EtherNet/IP
Famlia do inversor Kinetix 6000M Cdigo de catlogo 2094-SEPM-B24-S Rede EtherNet/IP Monitorao, diagnsticos e upgrades de firmware Consulte pgina 61
Figura 79 Localizao das portas Ethernet ControlLogix e CompactLogix

Controlador ControlLogix O mdulo EtherNet/IP 1756-ENxT exibido. Controladores CompactLogix 5370 L1, L2 e L3 O controlador 1769-L36ERM exibido.
Vistas frontais
00:00:BC:2E:69:F6
1 (Front) 2 (Rear)
Portas Ethernet ControlLogix Os mdulos 1756-EN2T s tm uma porta, os mdulos 1756-EN2TR e 1756-EN3TR tm duas.
Vistas inferiores
Porta 1, frontal Porta 2, traseira
134
Captulo
Configure e ligue o sistema de inversores Kinetix 6000
Este captulo fornece os procedimentos para configurar os componentes do sistema Kinetix 6000 com seu mdulo SERCOS Logix.
Tpico Configure o sistema inversor-motor integrado Kinetix 6000M Configure os mdulos do inversor Configure o mdulo de interface SERCOS Logix5000 Aplique alimentao ao inversor Kinetix 6000 Teste e ajuste os eixos Configure os parmetros de inversor e variveis do sistema Pgina 135 136 142 155 158 163
DICA
Antes de iniciar, assegure-se de que sabe o cdigo de catlogo para cada componente do inversor, do mdulo Logix5000, e do servo-motor/atuador em sua aplicao de controle de movimento.
Configure o sistema inversor-motor integrado Kinetix 6000M
A configurao para o sistema inversor-motor integrado (IDM) Kinetix 6000M segue um procedimento similar ao descrito neste captulo. Atribui-se a cada unidade IDM um endereo de n e configura-se o sistema IDM no aplicativo Logix Designer. O mdulo IPIM no requer configurao para as unidades IDM a serem configuradas no anel SERCOS. Contudo, pode-se incluir o mdulo IPIM no projeto conectando-o a um mdulo Ethernet configurado no rack Logix5000 e adicionando-o sob o mdulo Ethernet na rvore de configurao de E/S. Um Perfil Add-On tambm necessrio para usar o mdulo IPIM no projeto, mas, como resultado, pode-se visualizar a informao de status do mdulo IPIM no software de configurao e us-lo no programa. A conexo Ethernet tambm usada para atualizar o firmware do mdulo IPIM usando o software ControlFLASH. Para a configurao do sistema e procedimentos de partida especficos para o sistema IDM, consulte o Manual do usurio do sistema inversor-motor integrado Kinetix 6000M, publicao 2094-UM003.
135
Captulo 6
Configure os mdulos do inversor
Siga estes passos para configurar o mdulo de eixo integrado (IAM) e mdulos de eixo (AM). IMPORTANTE Se houver um ou mais mdulos de interface de potncia IDM (IPIM) no seu barramento de alimentao, consulte o Manual do usurio sistema inversor-motor integrado Kinetix 6000M, publicao 2094-UM003, para informaes especficas de configurao do sistema para o sistema IDM Kinetix 6000M.
1. Certifique-se de que no haja alimentao aplicada aos mdulos IAM e AM e que os cabos de comunicao estejam ligados aos conectores apropriados. Para verificar a comunicao, consulte Conexes de cabo de fibra ptica SERCOS na pgina 130.
Para configurar O mdulo IAM Qualquer mdulo AM Sistema IDM Kinetix 6000M (1) Iniciar com etapa 2 etapa 4 Manual do usurio inversor-motor integrado Kinetix 6000M, publicao 2094-UM003.
(1) As conexes do cabo de fibra ptica SERCOS para o sistema inversor-motor integrado (IDM) Kinetix 6000M esto na pgina 133.
2. Configure o endereo-base de n para o mdulo IAM configurando as seletoras de endereo de n. Os endereos de n vlidos para comunicao sercos so de 01 a 99. A seletora esquerda define o dgito mais significativo (MSD) e a seletora direita define o dgito menos significativo (LSD).
Para Aumentar o endereo do n (MSD/LSD) Diminuir o endereo do n (MSD/LSD) Pressionar A chave positiva (+). A chave negativa ().
Diminuies MSD MSD Aumentos MSD
Diminuies LSD LSD Aumentos LSD
Configurar o endereo-base de n no mdulo IAM determina o endereo de n para o mdulo IAM (inversor). O endereamento do n para todos os pontos de referncia do slot no mesmo barramento de alimentao aumentam da esquerda para a direita (a partir do inversor IAM). 3. Desligue e religue a alimentao de controle para inicializar o mdulo IAM. IMPORTANTE A configurao de endereo-base de n executada apenas depois que o mdulo IAM inicializado.
136
Captulo 6
IMPORTANTE
Quando dois ou mais mdulos IAM so conectados ao mesmo mdulo de interface sercos, cada endereo de n precisa ser nico. Consulte exemplos de endereamento do n a partir da pgina 138.
4. Configure a taxa de comunicao sercos com as minisseletoras 2 e 3.

Para esta taxa de comunicao 4 Mbps 8 Mbps
(1)
Configure a minisseletora 2 OFF ON
Configure a minisseletora 3 ON OFF
(1) O sistema IDM Kinetix 6000M suporta apenas 8 Mbps e programado para este ajuste.
5. Configure o nvel de potncia ptica sercos para Alto com a minisseletora 1.

Para este nvel de potncia ptica Baixo Alto Configure a minisseletora 1 OFF ON
ON OFF
ON OFF
Chave na posio OFF
Observao:Os nmeros de minisseletora, como foram vistos no IAM, esto de cabea para baixo nesta orientao. Os nmeros de minisseletora mostrados acima esto virados de volta orientao normal para maior Chave na posio ON clareza.
Taxa de comunicao SERCOS e interruptores pticos
6. Repita a etapa 4 e a etapa 5 para cada mdulo AM 2094-xMxx-x.
1
137
Mdulo Kinetix 6000 IAM/AM, (mdulo AM mostrado)
Minisseletoras configuradas para aplicaes de 4 Mbps (configurao de alta potncia)
Minisseletoras configuradas para aplicaes de 8 Mbps (configurao de alta potncia)
Captulo 6
Figura 80 Exemplo 1 de endereamento do n

Mdulo de interface sercos 1756-MxxSE
Controlador Logix5000 (o controlador ControlLogix exibido)

Transmite
Recebe Anel de fibra ptica sercos Recebe Transmite Sistema de inversores 2 Kinetix 6000 (barramento de alimentao de 2 eixos)
Sistema de inversores 1 Kinetix 6000 (barramento de alimentao de 6 eixos)
Recebe
Transmite
Chaves de endereo do n bsico
08 = Endereo de n de mdulo AM (eixo 2) 07 = Endereo-base de n de mdulo IAM (eixo 1) 06 = Localizao de slot para mdulo preenchedor de slot 05 = Localizao de slot para mdulo shunt 04 = Endereo de n de mdulo AM (eixo 4) 03 = Endereo de n de mdulo AM (eixo 3) 02 = Endereo de n de mdulo AM (eixo 2) 01 = Endereo-base de n de mdulo IAM (eixo 1)
No exemplo 1, o barramento de alimentao do sistema 1 de inversores Kinetix 6000 (6 eixos) contm um mdulo IAM, trs mdulos AM, um mdulo shunt e um mdulo preenchedor de slot. O mdulo shunt e os mdulos cegos no recebem um endereo de n SERCOS, mas o sistema identifica-os com uma localizao do slot. O barramento de alimentao do sistema 2 de inversores Kinetix 6000 (2 eixos) contm um mdulo IAM e um mdulo AM. O endereo-base de n (sistema 2) do mdulo IAM precisa ser configurado para um endereo de 007. IMPORTANTE O endereo de n para cada mdulo de eixo determinado pela configurao da minisseletora de endereo-base de n no mdulo IAM. No posicione os mdulos de eixo direita dos mdulos shunt ou mdulos cegos. A distncia aumentada criada entre eixos no adjacentes pode aumentar o rudo eltrico e a impedncia, e requer comprimentos mais longos do cabo de fibra ptica. Os mdulos cegos devem ser usados para preencher qualquer slot desocupado no barramento de alimentao. Contudo, voc pode substituir mdulos preenchedores de slot com mdulos AM ou o mdulo shunt 2094-BSP2 (mximo de um mdulo shunt 2094-BSP2 por barramento de alimentao).
IMPORTANTE
138
Captulo 6

Mdulo 1 de Interface SERCOS 1756-Mxx1SE
SERCOS interfaceTM SERCOS interfaceTM CP OK
Mdulo 2 de interface sercos 1756-MxxSE

CP OK
Controlador Logix5000 (o controlador ControlLogix exibido) Recebe Anis de fibra ptica sercos Transmite
Transmite
Transmite Recebe Sistema de inversores Kinetix 6000 (barramento de alimentao de 8 eixos)
Recebe Transmite
08 = Localizao de slot para mdulo preenchedor de slot 07 = Endereo de n de mdulo AM (eixo 7) 06 = Endereo de n de mdulo AM (eixo 6) 05 = Endereo de n de mdulo AM (eixo 5) 04 = Endereo de n de mdulo AM (eixo 4) 03 = Endereo de n de mdulo AM (eixo 3) 02 = Endereo de n de mdulo AM (eixo 2) 01 = Endereo-base de n de mdulo IAM (eixo 1)
Neste exemplo, o mdulo 1 de interface SERCOS controla os eixos 1 a 4 e o mdulo 2 controla os eixos 5 a 7. O mdulo cego no recebe um endereo de n SERCOS, mas o sistema identifica-o com uma localizao do slot. possvel instalar os dois mdulos de interface SERCOS em dois racks ControlLogix separados (como mostrado) ou instal-los no mesmo rack. IMPORTANTE O endereo de n para cada mdulo de eixo determinado pela configurao da minisseletora de endereo-base de n no mdulo IAM. No posicione os mdulos de eixo direita dos mdulos shunt ou mdulos cegos. A distncia aumentada criada entre eixos no adjacentes pode aumentar o rudo eltrico e a impedncia, e requer comprimentos mais longos do cabo de fibra ptica. Os mdulos cegos devem ser usados para preencher qualquer slot desocupado no barramento de alimentao. Contudo, voc pode substituir mdulos preenchedores de slot com mdulos AM ou o mdulo shunt 2094-BSP2 (mximo de um mdulo shunt 2094-BSP2 por barramento de alimentao).
IMPORTANTE
139
Captulo 6

Mdulo de interface sercos 1756-MxxSE
Controlador Logix5000 (o controlador ControlLogix exibido) Recebe Anel de fibra ptica sercos
Transmite
Recebe Sistema de inversores Kinetix 6000 (barramento de alimentao de 8 eixos)
Transmite
08 = Localizao de slot de mdulo preenchedor de slot 07 = Endereo de n de mdulo AM (eixo 4) 06 = No usado (slot que fica mais direita no mdulo AM) 05 = Endereo de n de mdulo AM (eixo 3) 04 = No usado (slot que fica mais direita no mdulo AM) 03 = Endereo de n de mdulo AM (eixo 2) 02 = No usado (slot que fica mais direita no mdulo IAM) 01 = Endereo-base de n de mdulo IAM (eixo 1)
Neste exemplo, o barramento de alimentao (de 8 eixos) Kinetix 6000 contm um mdulo IAM de largura dupla, dois mdulos AM de largura dupla, um mdulo AM de largura nica e um mdulo cego. O mdulo cego no recebe um endereo de n SERCOS, mas o sistema identifica-o com uma localizao do slot. O slot mais esquerda do mdulo de largura dupla determina o endereo do n. Ento, no exemplo acima, os endereos de n 02, 04 e 06 (os slots mais direita dos mdulos de largura dupla) no so usados. IMPORTANTE O endereo de n para cada mdulo de eixo determinado pela configurao da minisseletora de endereo-base de n no mdulo IAM. No posicione os mdulos de eixo direita dos mdulos shunt ou mdulos cegos. A distncia aumentada criada entre eixos no adjacentes pode aumentar o rudo eltrico e a impedncia, e requer comprimentos mais longos do cabo de fibra ptica. Os mdulos cegos devem ser usados para preencher qualquer slot desocupado no barramento de alimentao. Contudo, voc pode substituir mdulos preenchedores de slot com mdulos AM ou o mdulo shunt 2094-BSP2 (mximo de um mdulo shunt 2094-BSP2 por barramento de alimentao).
IMPORTANTE
140
Captulo 6

Mdulo de Interface SERCOS 1756-MxxSE
SERCOS interfaceTM
Anel de fibra ptica sercos

CP OK
Controlador Logix5000 (o controlador ControlLogix exibido) Transmite
0.1 m (5.1 in.) Recebe Transmite Sistema Kinetix 6000 (barramento de alimentao de 5 eixos)
Recebe
0 1
Unidade IDM MDF-SBxxxxx

S1
23
05 = Localizao de slot de mdulo preenchedor de slot 04 = Endereo de n de mdulo AM (eixo 3) 03 = Endereo de n de mdulo AM (eixo 2) 02 = Localizao de slot de mdulo IPIM 01 = Endereo-base de n de mdulo IAM (eixo 1)
S10
456
456
456
S10
78
456
S10
78
Neste exemplo, o barramento de alimentao (de 5 eixos) Kinetix 6000 contm dois mdulos de eixo de largura nica e um sistema IDM. O mdulo cego e o mdulo IPIM no recebem um endereo de n SERCOS, mas o sistema identifica-os com uma localizao do slot. O endereamento do n no barramento de alimentao no diferente dos exemplos anteriores. Os endereos de n 02 e 05 esto disponveis para qualquer uma das unidades IDM, mas, para evitar confuso, o endereamento de n para as unidades IDM foi iniciado em 20. Diferentemente dos mdulos de eixo, cada unidade IDM tem minisseletoras que determinam seu endereo de n. Neste exemplo, o endereamento do n da unidade IDM sequencial, mas no precisa ser. IMPORTANTE Criar um endereo de n duplicado entre os mdulos de eixo instalados no barramento de alimentao e o sistema IDM (no mesmo anel sercos) gera o cdigo de erro E50. Cada endereo de n no anel sercos precisa ser nico dentro da faixa de 01 a 99. Eixos no mesmo barramento de alimentao que o mdulo IPIM no tm de estar no mesmo anel sercos que as unidades IDM. Os mdulos cegos devem ser usados para preencher qualquer slot desocupado no barramento de alimentao. Contudo, voc pode substituir mdulos preenchedores de slot com mdulos AM ou o mdulo shunt 2094-BSP2 (mximo de um mdulo shunt 2094-BSP2 por barramento de alimentao).
IMPORTANTE
23
456
S10
23
78
456
23
23
23
456
23
23
456
23
23
456
Chaves de endereo do n de rede (tampas removidas)
456
78
901
78
20 = Unidade 1 IDM 21 = Unidade 2 IDM 78 22 = Unidade 3 IDM 8 7 23 = Unidade 4 IDM S1 78 S1 78 S1

901 901 901 901 901 901
901
901
78
901
141
Captulo 6
Configure o mdulo de interface SERCOS Logix5000
Este procedimento presume que a fiao do seu sistema Kinetix 6000 esteja pronta e que os interruptores pticos e a taxa de comunicao estejam configurados. Para ajudar a usar o aplicativo Logix Designer como aplicado configurao dos mdulos SERCOS ControlLogix, CompactLogix ou SoftLogix, consulte Recursos adicionais na pgina 12.
Configure o controlador Logix5000

Siga estas etapas para configurar o controlador Logix5000. 1. Aplique a alimentao ao seu rack Logix5000 que contm o mdulo de interface SERCOS/carto PCI e abra seu aplicativo Logix Designer. 2. No menu File, selecione New. A caixa de dilogo New Controller abre.
3. Configure o novo controlador. a. b. c. d. e. No menu Type, selecione o tipo de controlador. No menu Revision, selecione a reviso. Digite o nome do arquivo. No menu Chassis Type, selecione o rack. Insira o slot do processador Logix5000.
4. Clique em OK. 5. A partir do menu Edit, escolha Controller Properties.
142
Captulo 6
A caixa de dilogo Controller Properties abre.
6. Clique na guia Date/Time. 7. Marque a opo Enable Time Synchronization. Designa-se o controlador como o relgio Grandmaster. Os mdulos de movimento definem seus relgios de acordo com o mdulo designado como Grandmaster. IMPORTANTE Pode-se designar apenas um mdulo no rack Logix5000 como o relgio Grandmaster.
8. Clique em OK.
143
Captulo 6
Configure o mdulo Logix5000

Siga estas etapas para configurar o mdulo Logix5000. 1. Clique com o boto direito em I/O Configuration no Controller Organizer e selecione New Module. A caixa de dilogo Select Module abre.
2. Amplie a categoria Motion e selecione 1756-MxxSE, 1756-L60M03SE, 1768-M04SE ou 1784-PM16SE, como adequado para sua configurao real de hardware. Neste exemplo, o mdulo 1756-M16SE selecionado. 3. Clique em OK. A caixa de dilogo New Module abre.
4. Configure o novo mdulo. a. Digite o nome do mdulo. b. Insira o slot do mdulo SERCOS Logix5000 (slot mais esquerda = 0). c. Marque Open Module Properties. 5. Clique em OK. O novo mdulo aparece na pasta I/O Configuration no Controller Organizer e a caixa de dilogo Module Properties abre.
144
Captulo 6
6. Clique na guia de interface SERCOS e consulte a tabela abaixo.
Mdulo sercos Logix5000 1756-M03SE ou 1756-L60M03SE 1756-M08SE 1756-M16SE ou 1784-PM16SE 1768-M04SE
Nmero de eixos At 3 At 8 At 16 At 4
Taxa de dados
4 ou 8 Mbps
7. Certifique-se de que a configurao Data Rate seja correspondente ao determinado nas minisseletoras 2 e 3 (taxa de comunicao) conforme o que est definido nos mdulos IAM e AM ou escolha a configurao Auto Detect. 8. No menu Cycle Time, selecione o tempo do ciclo de acordo com a tabela abaixo.
Taxa de dados Nmero de eixos At 2 4 Mbps At 4 At 8 Sem suporte para eixos 9 a 16 At 4 8 Mbps (1) At 8 At 16 0,5 ms 1 ms 2 ms Tempo do ciclo 0,5 ms 1 ms 2 ms
(1) O sistema IDM Kinetix 6000M suporta apenas 8 Mbps e programado para este ajuste.
DICA
O nmero de eixos/mdulo limitado ao nmero de eixos como mostrado na etapa 6.
9. A partir do menu Power, escolha High. O ajuste-padro High (alto); contudo, este ajuste depende do comprimento do cabo (distncia at o prximo receptor) e tipo do cabo (vidro ou plstico). 10. Insira a configurao Transition to Phase. A configurao-padro Transition to Phase 4 (fase 4). A configurao Transition to Phase para o anel na fase especificada. 11. Clique em OK. 12. Repita da etapa 1 etapa 11 para cada mdulo Logix5000.
145
Captulo 6
Configure os mdulos do inversor Kinetix 6000

Siga estas etapas para configurar os mdulos do inversor Kinetix 6000. 1. Clique com o boto direito no mdulo Logix5000 recm-criado e selecione New Module. A caixa de dilogo Select Module abre.
2. Expanda a categoria Drives e selecione os componentes do inversor apropriados para a sua configurao real de hardware. IMPORTANTE Para que o inversor Kinetix 6000 se comunique com o mdulo de interface sercos (indicado por trs indicadores de status totalmente na cor verde no mdulo sercos), voc precisa estar usando software RSLogix 5000, verso 11.00 ou posterior ou o aplicativo Logix Designer.
3. Clique em OK. A caixa de dilogo New Module abre.
146
Captulo 6
4. Configure o novo mdulo. a. Digite o nome do mdulo. b. Digite o endereo de n. Defina o endereo do n no software de modo que corresponda configurao do n no inversor. Consulte Configure os mdulos do inversor etapa 2, na pgina 136. c. Marque Open Module Properties. 5. Clique em OK. 6. Clique na guia Associated Axes.
7. Clique em New Axis. A caixa de dilogo New Tag abre.
8. Digite o nome do eixo. AXIS_SERVO_DRIVE o tipo padro de dados. 9. Clique em OK. O eixo aparece na pasta Ungrouped Axes no Controller Organizer.
147
Captulo 6
10. Atribua o seu eixo ao n 1.
11. Clique em Apply. DICA Com reviso de firmware de inversor 1.80 ou posterior, e o aplicativo Logix Designer ou o software RSLogix 5000 verso 13 ou posterior, possvel configurar a porta de realimentao do eixo auxiliar como um eixo exclusivo para realimentao. Com este recurso, voc pode configurar cada inversor IAM ou mdulo AM para aparecer como dois eixos/ns no anel sercos. O n bsico o servo-eixo que utiliza a realimentao do motor, e o n bsico (mais 128) um eixo apenas de realimentao que usa a porta de realimentao auxiliar. A realimentao auxiliar no suportada pelas unidades IDM Kinetix 6000M IDM.
O eixo auxiliar (n 129) configurado igualmente ao n 1, clicando em New Axis e criando um novo tag. 12. Clique em Apply se fizer alteraes. 13. Clique na guia Power.
148
Captulo 6
14. No menu Bus Regulator Catalog Number, selecione a opo shunt apropriada para a configurao do seu hardware real.
Se o seu mdulo IAM E a configurao do seu hardware incluir esta opo shunt Apenas resistores de dissipao internos Configurado como um mdulo IAM ou mdulo condutor IAM de barramento comum (1) Mdulo shunt (instalado em um trilho) Cd. cat. 2094 Mdulo shunt passivo Cd. cat. 1394 (conectado ao mdulo shunt 2094-BSP2) Mdulo shunt ativo externo Configurado como um mdulo seguidor IAM de barramento comum (2) N/A. Os shunts esto desabilitados no mdulo seguidor IAM Ento selecione Interno ou <nenhum> 2094-BSP2 1394-SRxxxx Interno ou <nenhum> CommonBus Follow
(1) O inversor no aceita a seleo Interna, <nenhum>, 2094-BSP2 ou 1394-SRxxxx, se a tenso do barramento CC estiver presente sem ter a alimentao trifsica aplicada. (2) O inversor no aceita a seleo CommonBus Follow se a alimentao trifsica ou potncia do barramento CC estiver aplicada.
Para evitar danos ao seu mdulo shunt externo Cd. cat. 1394 quando ligado ao mdulo shunt 2094-BSP2, certifique-se de que o fusvel apropriado de 230 V ou 460 V esteja instalado antes de aplicar a alimentao. Consulte os Dados tcnicos e especificaes dos acessrios de movimento Kinetix, publicao GMC-TD004, para mais informaes. IMPORTANTE Quando configurado para usar os mdulos shunt Cd. cat. 1394 ou 2094, o atributo da capacidade do regulador do barramento IAM exibe a utilizao da potncia shunt total disponvel (em porcentual) baseada na configurao do barramento de alimentao. Consulte Kinetix Motion Accessories Specifications Technical Data, publicao GMC-TD004, para especificaes e exemplos de alimentao shunt.
15. Calcule a capacitncia do barramento adicional, se houver na sua aplicao, e insira o valor aqui (verso 20.00 ou posterior), ou consulte o Apndice E na pgina 255 para definir o parmetro Add Bus Cap. O campo Additional Bus Capacitance se aplica somente ao mdulo IAM. IMPORTANTE As aplicaes de barramento comum CC precisam calcular as capacitncias total e adicional de barramento e definir o parmetro Add Bus Cap no mdulo lder IAM. Todavia, voc pode definir o parmetro conforme mostrado na etapa 15 ou usando o DriveExplorer ou o aplicativo Logix Designer, conforme mostrado no Apndice E. Consulte o Apndice C a partir da pgina 229, para mais informaes sobre como fazer os clculos. Consulte o Apndice Ea partir da pgina 255, para mais informaes sobre o ajuste do parmetro Add Bus Cap.
16. Clique em OK. 17. Repita da etapa 1 etapa 10 para cada mdulo AM Cd. cat. 2094 e cada unidade IDM.
149
Captulo 6
Configure o grupo de movimento

Siga estas etapas para configurar o grupo de movimento. 1. Clique com o boto direito em Motion Groups no Controller Organizer e selecione New Motion Group. A caixa de dilogo New Tag abre.
2. Digite o nome do novo grupo de movimento. 3. Clique em OK. O novo grupo de movimento aparece na pasta Motion Groups. 4. Clique com o boto direito no novo grupo de posicionamento e escolha Properties. A caixa de dilogo Motion Group Properties abre.
5. Clique na guia Axis Assignment e mova os seus eixos (criados anteriormente) de Unassigned para Assigned. 6. Clique na guia Attribute e edite os valores-padro de modo adequado para a sua aplicao. 7. Clique em OK.
150
Captulo 6
Configure as propriedades do eixo

As capacidades de corrente de pico nos mdulos AM Kinetix 6000 (sries A, B e C) so configuradas de fbrica como 150% da corrente contnua. Voc pode programar mdulos AM de 460 V (srie B e C) e os mdulos IAM (inversores) equivalentes, para at 250% de corrente contnua de inversor. Consulte Apndice F na pgina 261 para recalcular valores-limite de torque e acelerao ou desacelerao e cole-os na caixa de dilogo Axis Properties apropriada no aplicativo Logix Designer. Siga estas etapas para configurar as propriedades do eixo para a realimentao do motor. 1. Clique com o boto direito em um eixo no Controller Organizer e selecione Properties. A caixa de dilogo Axis Properties abre.
2. Clique na guia Drive/Motor. 3. Clique em Change Catalog. A caixa de dilogo Change Catalog Number abre.
4. Selecione o cdigo de catlogo do motor apropriado para a sua aplicao. Para verificar o cdigo de catlogo do motor, consulte a placa com o nome do motor. 5. Clique em OK.
151
Captulo 6
6. Na guia Drive/Motor, marque Drive Enable Input Checking. Quando marcado (padro), significa que necessrio um sinal de entrada de habilitao do disco rgido. Desmarque para remover esse requisito. 7. Clique em Apply. 8. Clique na guia Motor Feedback e verifique se o tipo de realimentao mostrado apropriado para a sua configurao de hardware real. 9. Clique na guia Units e edite os valores-padro apropriados para a sua aplicao. 10. Clique na guia Conversion e edite os valores-padro apropriados para a sua aplicao.
Neste exemplo, Rotary selecionado no menu Positioning Mode. 11. Clique em Apply se fizer alteraes. 12. Clique na guia Fault Actions.
13. Clique em Set Custom Stop Action. A caixa de dilogo Custom Stop Action Attributes abre e permite definir os tempos de atraso para os servo-motores e mdulos RBM.
152
Captulo 6
14. Configure os tempos de atraso. a. Digite o Brake Engage Delay Time. b. Digite o Brake Release Delay Time. c. Defina o tempo Resistive Brake Contact Delay (faixa de 0 1000 ms). DICA Para tempos de resposta de frenagem do motor recomendados, consulte os Dados tcnicos de movimento rotativo Kinetix, publicao GMC-TD001. O tempo de atraso recomendado para os mdulos RBM 2090-XB33-xx e 2090-XB120-xx de 71 ms.
d. Clique em Close para fechar a caixa de dilogo Custom Stop Action Attributes. 15. Clique em Apply. 16. Repita da etapa 1 etapa 15 para cada mdulo AM Cd. cat. 2094. Siga estas etapas para configurar as propriedades do eixo auxiliar. IMPORTANTE A realimentao auxiliar no suportada pelas unidades IDM Kinetix 6000M IDM.
1. Clique com o boto direito em um eixo auxiliar no Controller Organizer e selecione Properties. A caixa de dilogo Axis Properties abre na guia General. Se um eixo associado ao n do eixo auxiliar, defina a configurao do eixo na guia General da caixa de dilogo Axis Properties para Feedback Only.
2. Clique na guia Drive/Motor.
153
Captulo 6
A guia Drive/Motor exibe o amplificador que est sendo usado e a Loop Configuration Aux Feedback Only. Esta a nica escolha se o amplificador estiver usando o n primrio para configurao Servo (motor).
3. Clique na guia Aux Feedback.
IMPORTANTE
A guia Aux Feedback deve ser configurada para o tipo de realimentao auxiliar que est sendo usado. Neste exemplo, um dispositivo de realimentao SRM est sendo usado.
4. No menu Feedback Type, selecione o tipo de realimentao apropriado para o motor de realimentao auxiliar. 5. Clique em OK. 6. Verifique o seu programa Logix5000 e salve o arquivo.
Faa o download do programa

Aps completar a configurao Logix5000, deve-se fazer o download do seu programa para o processador Logix.
154
Captulo 6
Aplique alimentao ao inversor Kinetix 6000
Este procedimento presume que a fiao e configurao do sistema Kinetix 6000 (com ou sem o mdulo LIM) e do mdulo de interface SERCOS foram realizadas. ATENO: Os capacitores no barramento CC podem manter tenses perigosas depois que a alimentao de entrada foi removida. Antes de trabalhar no inversor, mea a tenso do barramento CC para verificar se alcanou um nvel seguro ou espere o intervalo de tempo total conforme indicado na advertncia na frente do inversor. A inobservncia dessa precauo pode resultar em ferimentos corporais graves ou morte. Consulte as Instrues de instalao do mdulo de interface da linha, publicao 2094-IN005, quando quiser localizar falhas nos indicadores de status do mdulo LIM, e para obter os pontos de referncia dos disjuntores, conectores e indicadores de status. Consulte o Manual do usurio do sistema inversor-motor integrado Kinetix 6000M, publicao 2094-UM003, para pontos de referncia do conector e quando quiser localizar falhas nos indicadores de status do mdulo IPIM e da unidade IDM. Siga estas etapas para aplicar alimentao ao sistema de inversores Kinetix 6000. 1. Desconecte a carga para o motor. ATENO: Para evitar ferimentos pessoais ou danos ao equipamento, desconecte a carga para o motor. Assegure-se de que cada motor est livre de todas as ligaes ao inicialmente aplicar a alimentao ao sistema. 2. Determine a sua fonte de alimentao de controle.
Se a alimentao de controle Ento 1. Certifique-se de que CB1, CB2 e CB3 estejam na posio DESLIGADO. 2. Aplique a alimentao de entrada trifsica ao conector da linha Vca do mdulo LIM. 3. Ajuste CB3 para a posio ON. 4. Ajuste CB2 para a posio ON. 5. V para a etapa 3. 1. Aplique alimentao de controle (95 a 264 Vca) ao mdulo IAM (conector CPD). 2. V para a etapa 3.
derivada de um mdulo LIM
No derivada de um mdulo LIM
3. Observe o indicador de status de alimentao lgica de mdulo AM/IAM.

Indicador de status de falha de sete segmentos Indicador de status de alimentao lgica
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Captulo 6
Se o indicador de alimentao lgica est em (1) ON No estiver em ON
Ento V para a etapa 4. 1. Verifique as conexes da sua alimentao de controle. 2. Volte para a etapa 2.
(1) Se o seu sistema de inversores 2094 incluir um sistema IDM Kinetix 6000M, observe o indicador de status do inversor e verifique se est ligado.
4. Determine a fonte de alimentao de entrada trifsica.

Se a sua alimentao trifsica Ento 1. Ajuste CB1 para a posio ON. 2. Verifique que o sinal de entrada de habilitao de hardware (IOD-2) para cada eixo esteja em 0 volts. Remova a conexo entre IOD-1 e IOD-2 se houver uma. (1) 3. V para a etapa 5. 1. Aplique alimentao de entrada de 195 a 265 Vca (230 V) ou de 324 a 528 Vca (460 V) ao mdulo IAM (conector IPD). 2. Verifique que o sinal de entrada de habilitao de hardware (IOD-2) para cada eixo esteja em 0 volts. Remova a conexo entre IOD-1 e IOD-2 se houver uma. (1) 3. V para a etapa 5.
derivada de um mdulo LIM
No derivada de um mdulo LIM
(1) A entrada de habilitao do hardware para as unidades IDM est no mdulo IPIM.
5. Observe o indicador de status de falha do mdulo AM/IAM. O indicador de status pisca primeiro com o endereo de n sercos, ento realizar os ciclos pelas fases de anel, at que a configurao final (fase 4) seja atingida.
Indicador de status de falha IAM/AM Desligando e ligando ativamente (fase 0) Exibindo um nmero 1 fixo (fase 1) Exibindo um nmero 2 fixo (fase 2) Exibindo um nmero 3 fixo (fase 3) Exibindo um nmero 4 fixo (fase 4) Mostrando uma letra E piscando, seguida por dois nmeros Status Faa isto
O inversor est procurando por um anel sercos fechado. Espere pela fase Verifique as conexes de fibra ptica. 1 ou realize uma ao corretiva at que voc atinja a fase 1. O inversor est procurando por ns ativos. Espere pela fase 2 ou realize uma ao corretiva at que voc atinja a fase 2. O inversor est configurando ns para comunicao. Espere pela fase 3 ou realize uma ao corretiva at que voc atinja a fase 3. O inversor est configurando parmetros especficos de dispositivo. Espere pela fase 4 ou realize uma ao corretiva at que voc atinja a fase 4. O inversor est configurado e ativo. O inversor est com falha. Verifique o endereamento do n. Verifique o motor do programa e a configurao do inversor comparando com o hardware instalado. Verifique o cdigo de catlogo do motor comparando com a seleo. (1) V para a etapa 6. V para Cdigos de erro do sistema de inversor Kinetix 6000 na pgina 169.
(1) Pode-se obter informao diagnstica do mdulo destacando o nome do mdulo no aplicativo Logix Designer. Uma Pseudo Key Failure geralmente indica que a seleo do motor no corresponde ao motor instalado.
6. Observe os indicadores de status na frente do mdulo IAM/AM. Consulte as tabelas de localizao de falhas para os indicadores de status do inversor, com e barramento em Indicadores de status de mdulo IAM/AM na pgina 174. Consulte o Manual do usurio do sistema inversor-motor integrado Kinetix 6000M, publicao 2094-UM003, para as tabelas de localizao de falhas do indicador de status do mdulo IPIM e da unidade IDM.
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Captulo 6
7. Observe os trs indicadores SERCOS no mdulo SERCOS Logix5000

Trs indicadores sercos Verde e vermelho intermitente Verde fixa Verde e vermelho no intermitente/verde no fixa Status Estabelecendo comunicao Comunicao pronta Mdulo sercos est com falha Faa isto Espere que a cor verde fixe nos trs indicadores. V para Teste e ajuste os eixos na pgina 158. V ao manual Logix5000 apropriado para instrues e localizao de falhas especficas.
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Captulo 6
Teste e ajuste os eixos
Estes procedimentos presumem que a configurao do inversor Kinetix 6000 e do mdulo de interface SERCOS Logix5000 foi realizada, e foi aplicada alimentao ao sistema. Para ajudar a usar o aplicativo Logix Designer como aplicado ao teste e ajuste de seus eixos com mdulos SERCOS ControlLogix, CompactLogix ou SoftLogix, consulte Recursos adicionais na pgina 12.
Teste os eixos
Siga estas etapas para testar os eixos. 1. Verifique se a carga foi removida de cada eixo. 2. Clique com o boto direito em um eixo na pasta Motion Group e selecione Properties. A caixa de dilogo Axis Properties abre.
3. Clique na guia Hookup. 4. Digite 2.0 como o nmero de rotaes para o teste ou outro nmero mais apropriado para a sua aplicao.
Este teste Test Marker (1) Test Feedback (1) Realiza este teste Verifica a capacidade de deteco do marcador enquanto o eixo do motor gira. Verifica se as conexes de realimentao esto ligadas corretamente enquanto o eixo do motor gira. Ademais, permite definir a polaridade. Verifica se as conexes de realimentao e potncia do motor esto ligadas corretamente enquanto se comanda a rotao do motor. Ademais, permite definir a polaridade.
Test Command & Feedback
(1) Se testar o motor com freio, energize o circuito do freio para liberar o freio antes do teste.
5. Aplique o sinal de entrada de habilitao de hardware (IOD-2) para o eixo que voc est testando. ATENO: Para evitar ferimentos pessoais ou dano ao equipamento, aplique um sinal de HABILITAO de 24 V (IOD-2) somente ao eixo que voc estiver testando.
158 Publicao Rockwell Automation 2094-UM001H-PT-P Junho 2013
Captulo 6
IMPORTANTE
A entrada de Hardware Enable para as unidades IDM est no mdulo IPIM.
6. Clique no teste desejado (Marker/Feedback/Command & Feedback) para verificar as conexes. A caixa de dilogo Online Command abre. Siga as instrues de teste na tela. Quando o teste completar, o Command Status muda de Executing para Command Complete.
7. Clique em OK. A caixa de dilogo Online Command Apply Test abre (apenas para testes Feedback e Command & Feedback). Quando o teste completar, o Command Status muda de Executing para Command Complete.
8. Clique em OK. 9. Determine se o seu teste foi concludo com xito.

Se O seu teste foi completado com xito, esta caixa de dilogo abre. Ento 1. Clique em OK. 2. Remova o sinal de entrada (1) de habilitao de hardware (IOD-2). 3. V para Ajuste os eixos na pgina 160.
O seu teste falhou, esta caixa de dilogo abre.
1. Clique em OK. 2. Verifique se o indicador de status do barramento fixou verde durante o teste. 3. Certifique-se de que o sinal de entrada de habilitao de hardware (1) (IOD-2) seja aplicado ao eixo que voc est testando. 4. Verifique a constante de converso inserida na guia Conversion. 5. Retorne etapa 6 e realize o teste novamente.
(1) A entrada de habilitao do hardware para as unidades IDM est no mdulo IPIM.
159
Captulo 6
Ajuste os eixos
O recurso observador de carga (disponvel com o inversor de reviso de firmware 1.124 ou posterior) pode fornecer um bom desempenho sem a necessidade de ajustar seu eixo. O uso do observador de carga com os ganhos de autoajuste podem maximizar o desempenho do sistema. Consulte Apndice D comeando na pgina 239 para mais informaes sobre o observador de carga. Siga estas etapas para ajustar os eixos. 1. Verifique se a carga continua removida do eixo que est sendo ajustado. ATENO: Para reduzir a possibilidade de resposta imprevisvel do motor, ajuste o motor com a carga removida primeiro; em seguida, engate novamente a carga e realize o procedimento de ajuste novamente para fornecer uma resposta operacional precisa. 2. Clique na guia Tune.
3. Digite os valores para Travel Limit e Speed. Neste exemplo, Travel Limit = 5 e Speed = 10. O valor real das unidades programadas depende da sua aplicao. 4. No menu Direction, selecione uma configurao. Forward Uni-directional o padro. 5. Marque as caixas Tune apropriadas para a sua aplicao. 6. Aplique o sinal de entrada de habilitao de hardware (IOD-2) para o eixo que voc est ajustando. ATENO: Para evitar ferimentos pessoais ou dano ao equipamento, aplique um sinal de HABILITAO de 24 V (IOD-2) somente ao eixo que voc estiver ajustando. IMPORTANTE A entrada de Hardware Enable para as unidades IDM est no mdulo IPIM.
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Captulo 6
7. Clique em Start Tuning para ajustar automaticamente o eixo. A caixa de dilogo Online Command Tune Servo abre. Quando o teste completar, o Command Status muda de Executing para Command Complete.
8. Clique em OK. A caixa de dilogo Tune Bandwidth abre.
Os valores da largura de banda reais (Hz) dependem da sua aplicao e podem requerer ajustes uma vez que o motor e a carga sejam conectados. 9. Registre os dados da largura de banda para consulta futura. 10. Clique em OK. A caixa de dilogo Online Command Apply Tune abre. Quando o teste completar, o Command Status muda de Executing para Command Complete.
11. Clique em OK.
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Captulo 6
12. Determine se o seu teste foi concludo com xito.

Se O seu teste foi completado com xito, esta caixa de dilogo abre. Ento 1. Clique em OK. 2. Remova o sinal de entrada (1) de habilitao de hardware (IOD-2) aplicado anteriormente. 3. V etapa 13.
O seu teste falhou, esta caixa de dilogo abre.
1. Clique em OK. 2. Faa um ajuste para a velocidade do motor. 3. Consulte o manual do usurio do mdulo de movimento Logix5000 apropriado para mais informaes. 4. Retorne etapa 7 e realize o teste novamente.
(1) A entrada de habilitao de hardware para as unidades IDM est no mdulo IPIM.
13. Repita Teste e ajuste os eixos para cada eixo.
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Captulo 6
Configure os parmetros de inversor e variveis do sistema
Esta seo fornece informaes para acessar e mudar parmetros no acessveis por meio do aplicativo Logix Designer. IMPORTANTE Parmetros de inversor para o sistema IDM Kinetix 6000M no so acessveis por meio do mdulo IHM ou software DriveExplorer.
Ferramentas para mudar parmetros

A maioria dos parmetros acessvel por meio do aplicativo Logix Designer. Alternativas incluem o mdulo de interface homem-mquina (IHM) e software DriveExplorer, compatveis com DPI.
Tabela 95 Software para mudar parmetros
Mtodo Software (1) Mdulo IHM (3) Descrio Software DriveExplorer (2) Mdulo adaptador de serial para SCANport Cdigo de catlogo 9306-4EXP02ENE 1203-SSS (srie B) Reviso do firmware 2.01 ou posterior 3.004 ou posterior N/A
IHM LCD totalmente numrica 20-HIM-A3
(1) Consulte Configure o parmetro de capacitncia adicional de barramento na pgina 233, para mais informaes sobre a alterao dos valores de parmetro usando o software DriveExplorer e o adaptador 1203-SSS. (2) Consulte o DriveExplorer Getting Results Manual, publicao 9306-GR001, para instrues. (3) Os cdigos de catlogo compatveis incluem todos os 20-HIM-Ax.
Mude os parmetros com o software DriveExplorer

Para navegar com software DriveExplorer, consulte o exemplo de caixa de dilogo abaixo. Neste exemplo, a pasta de grupo IAM E/S est aberta, o grupo de parmetro Analog Outputs est selecionado, e os elementos de parmetro esto sendo exibidos na caixa direita. IMPORTANTE Os parmetros tornam-se tipo apenas leitura quando o anel sercos est ativo. Voc precisa interromper o anel sercos para mudar os parmetros. Para salvar as mudanas, realize um salvamento no voltil (NVS) antes de desligar e ligar a alimentao.
Figura 84 Exemplo de software DriveExplorer
163
Captulo 6
Mude os parmetros com o mdulo IHM

Ao usar o mdulo IHM para monitorar ou mudar parmetros, use as setas para cima e para baixo (e ) para chegar at as selees. Consulte as instrues que acompanham o seu mdulo IHM para mais informaes. Siga estes passos para monitorar ou mudar parmetros com o mdulo IHM. 1. Selecione o parmetro , e pressione . 2. Selecione o grupo AM1 de E/S (para mdulo IAM), e pressione . 3. Selecione as sadas analgicas, e pressione . a. A sada analgica 1 exibida, e pressione . b. Para sada analgica 2, use as setas para selecionar e ento pressione . 4. Pressione Sel. 5. Insira o nmero de parmetro, e pressione .
Monitore as variveis de sistema com pontos de teste analgicos

Existem dois pontos de teste analgicos acessveis a partir do conector de 26 pinos IOD nos mdulos IAM e AM.
Tabela 96 Conector de 26 pinos (IOD) de E/S IAM/AM
Pino IOD 23 24 25 26 Descrio Sada analgica 0 Ponto comum de sada analgica Sada analgica 1 Ponto comum de sada analgica Sinal DAC0 DAC_COM DAC1 DAC_COM
Figura 85 Orientao de pino para conector de 26 pinos (IOD) de E/S

Conector de 26 pinos de E/S AM/IAM Pino 18 Pino 9
Pino 26
Pino 19 Pino 10
Pino 1
Consulte Sadas analgicas na pgina 71 para especificaes de sinal.
164
Captulo 6
Os parmetros comeam com uma varivel para identificar um eixo especfico por nmero de slot, como demonstrado a seguir: mdulo IAM = 0 para parmetros de 0 a 999 1 mdulo AM = 1 para parmetros de 1000 a 1999 2 mdulo AM = 2 para parmetros de 2000 a 2999 e assim sucessivamente 7 mdulo AM = 7 para parmetros de 7000 a 7999
Tabela 97 Monitore as variveis do sistema
Analog Output 1 2 Controlling Parameter Nmero de parmetro x681 x683
(1)
Scale Parameter
(1)
Default Value xx40 xx84
Parameter Number (1) x682 x684
Default Value 0.0060 0.1000
(1) x = nmero de slot
O valor inserido em Scale Parameter faz a converso em escala da sada analgica de modo que voc ter uma leitura em escala real do parmetro especfico para a faixa dinmica de valores que voc est testando. Para especificaes de converso em escala linear, consulte a tabela na pgina 71.
Tabela 98 Monitore as variveis dinmicas do sistema
Atributo Realimentao de velocidade Velocidade comandada Realimentao de torque Torque comandado
(1) x = nmero de slot.
Nmero de parmetro (1) xx40 xx36 xx84 xx80
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Captulo 6
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Captulo
Localizando falhas no sistema de inversores Kinetix 6000
Este captulo fornece tabelas de localizao de falhas para os componentes do seu sistema Kinetix 6000.
Tpico Precaues de segurana Interprete os indicadores de status Anomalias gerais do sistema Comportamento do Logix5000/falha do inversor Pgina 167 168 177 179
Precaues de segurana
Observe estas precaues de segurana quando localizar as falhas do seu Kinetix 6000 inversor. ATENO: Os capacitores no barramento CC podem manter tenses perigosas depois que a alimentao de entrada foi removida. Antes de trabalhar no inversor, mea a tenso do barramento CC para verificar se alcanou um nvel seguro ou espere o intervalo de tempo total conforme indicado na advertncia na frente do inversor. A inobservncia dessa precauo pode resultar em ferimentos corporais graves ou morte. ATENO: No tente anular ou cancelar os circuitos de falha do inversor. Devese determinar a causa de uma falha e corrigi-la antes de tentar operar o sistema. A no correo da falha pode resultar em ferimentos pessoais e/ou danos ao equipamento como resultado de uma operao descontrolada da mquina. ATENO: Fornea um aterramento para o equipamento de teste (osciloscpio) usado na localizao de falhas. O no aterramento do equipamento de teste pode resultar em ferimentos pessoais.
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Captulo 7
Interprete os indicadores de status
Consulte estas tabelas de localizao de falhas para identificar falhas, causas potenciais e as aes apropriadas para resolver a falha. Se a falha persistir depois da tentativa de localiz-la no seu sistema, entre em contato com seu representante de vendas Rockwell Automation para uma assistncia adicional.
Cdigos de erros do sistema Kinetix 6000M IDM

O mdulo IAM relata uma falha IPIM genrica, simples sempre que uma falha ocorrer em qualquer IPIM no mesmo backplane que o mdulo IAM. Todas as falhas IPIM resultam em um contator aberto. O tag de eixo Logix5000 para esta falha IPIMFault. O mdulo IPIM no um dispositivo SERCOS, ento o mdulo IAM relata quaisquer falhas IPIM ao subsistema de movimento Logix5000. As falhas IPIM so reinicializadas realizando um reincio de falha no mdulo IAM. A emisso de um comando de reincio de falha ao mdulo IAM tambm gera um reincio de falha no mdulo IPIM no mesmo backplane do IAM. Informaes detalhadas sobre o status de falha IPIM podem ser obtidas atravs das mensagens para o mdulo IAM. A conexo do mdulo IPIM no ambiente Logix5000 como um dispositivo EtherNet/IP no desabilita o relatrio de falha atravs do mdulo IAM. Apenas o relatrio IAM permite que o subsistema de movimento Logix5000 tome providncias com base no status de falha do mdulo IPIM. As falhas IPIM tambm so relatadas pela conexo Ethernet. Entretanto, as falhas IPIM devem ser reiniciadas pela aplicao de uma instruo de reincio de falha no mdulo IAM. A integrao do mdulo IPIM no ambiente Logix5000 atravs da rede EtherNet/IP fornece recursos adicionais que podem ser escolhidos para tirar vantagem do seu programa. Consulte o Manual do usurio do sistema motor-inversor integrado Kinetix 6000M, publicao 2094-UM003, para mais informaes sobre a localizao de falhas do sistema motor-inversor IDM.
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Captulo 7
Cdigos de erro do sistema de inversor Kinetix 6000

A seguinte lista de sintomas de problemas (nenhum cdigo de erro mostrado) e falhas com cdigos de erros atribudos projetada para ajud-lo a resolver anomalias. Quando uma falha detectada, o indicador de status de sete segmentos exibe um E seguido pela atualizao do cdigo de erros de dois dgitos, um dgito por vez. Isto repetido at que o cdigo de erro seja limpo.
Tabela 99 Cdigos de erro do indicador de status de sete segmentos
Cdigo Mensagem de falha de Logix Designer (IHM) erro Anomalia ou sintoma Causa em potencial Sem alimentao CA ou alimentao lgica auxiliar. Falhas da fonte de alimentao interna. Resoluo possvel Verifique se a alimentao de controle CA est aplicada ao sistema Kinetix 6000. Chame seu representante de vendas da Rockwell Automation para enviar o mdulo para reparo. Verifique a fiao do motor. Execute o teste Hookup no aplicativo Logix Designer. Verifique se o motor adequado est selecionado. Verifique as conexes e fonte de alimentao E/S. Chame seu representante de vendas da Rockwell Automation para enviar o mdulo para reparo. Opere dentro (no acima) da taxa de torque contnua para a temperatura ambiente mxima de 40 C (104 F). Temperatura ambiente menor, aumente o resfriamento do motor. Verifique a fiao do motor no conector MF no mdulo IAM/AM. Verifique se o motor adequado foi selecionado. Verifique a continuidade do cabo de alimentao do motor e conector. Desconecte os cabos de alimentao do motor. Se o motor for difcil de girar com a mo, considere a substituio do motor.
O indicador de energia (PWR) no est LIGADO
Nenhum cdigo de erro exibido o motor pula quando habilitado pela primeira vez E/S digital no est trabalhando corretamente E00 Falha BusUndervoltage (Fusvel queimado) Um fusvel queimado foi detectado no inversor PCB Erro de fiao do motor. Motor incorreto escolhido. Fonte de alimentao E/S desconectada. Fusvel queimado.
Temperatura ambiente alta do motor e/ou Corrente excessiva E04 MotorOvertemp Fault (Sobretempo do motor) Chave trmica do motor desarmada Erro de fiao do motor. Seleo incorreta do motor. Cabos do motor com curto-circuito. Enrolamento do motor com curto-circuito interno.
E05
DriveOvercurrent Fault (Falha de alimentao)
Verifique aberturas obstrudas ou ventilador com defeito. Temperatura do inversor Kinetix 6000 muito alta. Certifique-se de que o resfriamento no esteja A autoproteo do Mdulo de restrito por espao insuficiente ao redor da Potncia Inteligente (IPM) est unidade. indicando uma condio de falha relacionada Verifique se a temperatura ambiente no est alimentao principal. muito alta. Operao acima da potncia nominal contnua e/ ou classificaes ambientais do produto. Opere dentro da potncia nominal contnua. Reduza as taxas de acelerao. Remova todas as conexes de motor e alimentao, e faa uma verificao de continuidade do barramento CC s sadas de motor U, V e W. Se existir uma continuidade, verifique as fibras de fiao entre os terminais, ou envie o inversor para reparo. Verifique a fiao. Verifique o perfil de movimento. Verifique a configurao do eixo no software.
O inversor Kinetix 6000 tem um curto-circuito, sobrecorrente ou componente com falha.
E06
HardOvertravel Fault (+/ Ultrapassagem de hardware)
O eixo se moveu alm dos limites de percurso fsico na direo positiva/negativa.
A entrada de ultrapassagem exclusiva est inativa.
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Captulo 7
Tabela 99 Cdigos de erro do indicador de status de sete segmentos (continuao)

Cdigo Mensagem de falha de Logix Designer (IHM) erro E07 MotFeedbackFault (Perda de realimentao do motor) Anomalia ou sintoma Causa em potencial Resoluo possvel Verifique a cablagem do encoder do motor. Execute o teste Hookup no aplicativo Logix Designer. Verifique o nvel de tenso da alimentao CA de entrada. Verifique se h falhas na fonte de alimentao CA ou queda de linha. Instale uma fonte de alimentao ininterrupta (UPS) na sua entrada CA.
A fiao da realimentao est aberta, encurtada ou ausente.
E09
Falha BusUndervoltage (Subtenso do barramento)
Com a alimentao trifsica presente, a tenso de barramento CC est abaixo dos limites. A tenso de barramento CC caiu abaixo do limite de subtenso enquanto um eixo no barramento de alimentao seguidor foi habilitado.
A tenso do barramento CC para o sistema 460 V est abaixo de 275 V A tenso do barramento CC para o sistema 230 V est abaixo de 137 V
Desabilite o eixo seguidor antes de desenergizar.
Regenerao excessiva de alimentao. Quando o motor conduzido por uma fonte de energia mecnica externa, pode regenerar muitos picos de energia atravs da fonte de alimentao do inversor. O sistema falha em se salvar de uma sobrecarga. A tenso do barramento CC para o sistema 460 V est acima de 820 V A tenso do barramento CC para o sistema 230 V est acima de 410 V E11 MotFeedbackFault (Estado de Hall Ilegal) Softovertravel Fault (+/ Ultrapassagem do Software) OverSpeedFault (Falha de sobrevelocidade) As entradas de realimentao do estado Hall esto incorretas. Conexes inadequadas. Mude a desacelerao ou o perfil de movimento. Use um sistema maior (motor e inversor Kinetix 6000). Instale um mdulo shunt.
E10
DriveOvervoltage Fault A tenso do barramento CC (Sobretenso do barramento) est acima dos limites.
Verifique se a entrada est dentro das especificaes. Verifique a fiao Hall no conector MF no mdulo IAM/AM. Verifique a fonte de alimentao de 5 V do encoder. Verifique o perfil de movimento. Verifique se os ajustes de parmetro de ultrapassagem so apropriados. Verifique se h rudos nos cabos. Verifique o ajuste. Aumente o ganho de avano de feed. Aumente o limite ou tempo de erro resultante. Verifique o ajuste de malha de posio. Verifique as dimenses do sistema. Verifique a integridade mecnica do sistema dentro dos limites de especificao.
E16
A posio do eixo excedeu o ajuste de parmetro mximo de software. A velocidade do motor excedeu 150% da velocidade mxima. O ponto de desarme 100% ditado pelo menor dos limites de velocidade do usurio ou pela velocidade nominal classificada do motor.
E18
E19
PositionErrorFault (Siga o erro)
O limite de erro de posio foi excedido.
E20
MotFeedbackFault (Mtr Fdbk AQB) AuxFeedbackFault (Aux Feedback Comm) MotFeedbackFault (Motor Feedback Comm)
Erro de Estado de Encoder do Motor
O encoder do motor encontrou uma transio ilegal.
Use cabos blindados com fiao de par tranado. Direcione a realimentao para longe das fontes de rudo em potencial. Verifique o aterramento do sistema. Substitua o motor/encoder. Verifique a fiao auxiliar do encoder. Verifique a seleo do motor. Verifique se o motor suporta identificao automtica. Verifique a cablagem do encoder do motor.
E21
A comunicao no foi estabelecida com um encoder inteligente.
E30
A comunicao no foi estabelecida com um encoder inteligente.
170
Captulo 7

Cdigo Mensagem de falha de Logix Designer (IHM) erro Anomalia ou sintoma Causa em potencial Resoluo possvel Verifique a cablagem de alimentao do motor. Verifique a cablagem de alimentao de entrada. Substitua o motor. Desconecte o cabo de alimentao do motor do inversor e habilite o inversor com uma configurao de limite de corrente para 0. Se a falha apagada, ento existe um erro de fiao ou uma anomalia interna do motor. Se a falha persistir, chame seu representante de vendas. Remova o aterramento da entrada de alimentao de controle. Faa a origem da alimentao de controle a partir da alimentao de entrada trifsica (consulte a pgina 194). Adicione o transformador de isolao para a alimentao de controle. Verifique a tenso de entrada CA em todas as fases. Chame seu representante de vendas. Reduza as taxas de acelerao. Reduza o ciclo de trabalho (ON/OFF) de movimento comandado. Aumente o tempo permitido para o movimento. Use um mdulo do conversor IAM maior. Verifique aberturas obstrudas ou ventilador com defeito. Certifique-se de que o resfriamento no esteja restrito por espao insuficiente ao redor da unidade. Verifique a tenso de entrada CA em todas as fases. Desabilite o eixo antes de desenergizar. Verifique que o cabo de fibra ptica esteja presente e conectado de acordo. Verifique que no haja impedimentos para movimentos na partida, tais como limites de hardware. Aumente a corrente de autodeteco se houver alta frico ou condies de carga. Verifique a fiao do motor ou encoder pelo uso de diagnstico de fiao. Desabilite a falha de entrada de habilitao do inversor. Verifique que a entrada de hardware de habilitao do inversor est ativa sempre que o inversor for habilitado pelo software. Verifique as extremidades da fiao, conexes cabo/cabealho e +24 V. Reinicie o erro e execute o teste de prova. Se o erro persistir, devolva o inversor Rockwell Automation. Verifique se a cada inversor sercos est atribudo um nico endereo de n.
Erro de fiao. Curto de aterramento interno do motor.
E34
GroundShortFault (Falha de aterramento)
Uma corrente aterrada excessiva foi detectada no conversor.
Falhas internas.
Terminal da alimentao de controle aterrado (aplica-se apenas a sistemas de 230 V)
E35
DriveUndervoltage Fault Falha de pr-carga
A converso do ciclo de prcarga falhou.
Tenso de entrada CA baixa. Falhas internas.
E36
DriveOvertemp Fault (Sobretemperatura do sistema)
Chave trmica do conversor desarmada.
Existe calor excessivo no circuito de alimentao.
E37
PowerPhaseLoss Fault (Phase Loss Flt) SercosFault (Sercos Ring Flt)
Uma ou mais fases da energia CA de entrada est ausente. O eixo foi habilitado quando a alimentao principal (trifsica) foi removida. O eixo seguidor de barramento comum foi habilitado quando a energia do barramento CC foi removida. O anel SERCOS no est ativo depois de estar ativo e operacional. Cabo desconectado.
E38
E39
DriveHardFault (Self Sense Flt)
Erro de partida de comutao de autodeteco
O movimento necessrio para a comutao de incio da autodeteco foi obstrudo.
E43
DriveEnableInput Fault (Drive Enable Flt)
Sinal de entrada habilitada do inversor ausente
Foi feita uma tentativa para habilitar o eixo atravs do software enquanto a entrada de hardware de habilitao do inversor estava inativa. A entrada de habilitao do inversor fez a transio de ativo para inativo enquanto o eixo estava habilitado. Fiao frouxa no conector STO. Cabo/cabealho no foi encaixado adequadamente no conector STO. Circuito Safe torque-off ausente no +24 Vcc.
E49
DriveHardFault (falha HW safe-off) SercosFault (mesmo endereo de memria sercos)
Diferena de funo Safe torque-off. O inversor no permite o movimento.
E50
Endereo de n duplicado detectado no anel sercos.
171
Captulo 7

Cdigo Mensagem de falha de Logix Designer (IHM) erro E54 E60 DriveHardFault (falha Ifbk HW) DriveHardFault (Eixo desconhecido) AuxFeedbackFault (Aux Fdbk AQB) AuxFeedbackFault (Aux Fdbk Loss) AuxFeedbackNoise (Aux Fdbk Noise) MotorFeedbackNoise (Mtr Fdbk Noise) Sem mensagem de falha (condio indicada por mensagem na tela) (Falha de interligao) Sem mensagem de falha (condio indicada por mensagem na tela) (Atune Flt) DriveHardFault (task init) DriveHardFault (SCANport Comm) DriveHardFault (objects init) DriveHardFault (NV mem init) DriveHardFault (memory init) Anomalia ou sintoma Causa em potencial Resoluo possvel
Falha de hardware de realimentao de corrente detectada. Bit de identificao ilegal detectado
Substitua o mdulo Substitua o mdulo Use cabos blindados com fiao de par tranado. Direcione a realimentao para longe das fontes de rudo em potencial. Verifique o aterramento do sistema. Substitua o motor/encoder. Verifique os conectores de cabo de feedback do motor/fiao ao mdulo IAM/AM e servo motor. Verifique o aterramento. Tire do cabo de alimentao as fontes de rudo. Consulte System Design for Control of Electrical Noise Reference Manual, publicao GMC-RM001. Verifique a fiao do motor/realimentao. Consulte a mensagem na tela para resoluo. Verifique a fiao do motor/realimentao. Consulte a mensagem na tela para resoluo. Execute o Hookup no aplicativo Logix Designer. Consulte a tela de ajuda da aplicao.
E61
Erro de estado de encoder auxiliar
O encoder auxiliar encontrou uma transio ilegal.
E62 E63 E64
A fiao da realimentao est aberta, encurtada ou ausente. Rudo no cabo de realimentao auxiliar. Rudo no cabo de realimentao do motor. O procedimento de interligao falhou
O aterramento recomendado, conforme instrues de instalao, no foi seguido.
E65
Falhas do equipamento de realimentao ou motor.
E66
Procedimento de autoajuste falhou
Falhas do equipamento de realimentao ou motor. Falha de inicializao do software detectada devido a uma falha de hardware. O equipamento DPI ou cabo tem falha.
E67 E68
O sistema operacional falhou A comunicao DPI falhou
Desligue e ligue a alimentao. Se a falha persistir, substitua o mdulo. Verifique as conexes DPI. Carregue parmetros-padro, salve na memria no voltil e recicle a alimentao ou reinicie o inversor. Carregue parmetros-padro, salve na memria no voltil e recicle a alimentao ou reinicie o inversor. Desligue e ligue a alimentao. Se a falha persistir, substitua o mdulo. Substitua o mdulo com falha. Verifique a temperatura do gabinete. Mude o perfil de comando para reduzir a velocidade ou aumentar o tempo. Verifique se o fluxo de ar e os cabos de redirecionamento esto longe do sistema Kinetix 6000. Verifique se o mdulo foi instalado corretamente. Verifique se h objetos estranhos no barramento de alimentao ou mdulo.
E69
A memria no voltil est corrompida por causa de uma falha de hardware da placa de controle. A memria no voltil est corrompida por causa de um erro de software da placa de controle. Falha de validao da memria no voltil ou RAM O ventilador do mdulo IAM ou AM falhou. A temperatura ambiente do gabinete est acima da taxa.
E70
E71
E72
DriveOvertemp Fault (sobretemperatura do inversor)
Chave trmica do inversor desarmada
O ciclo de trabalho da mquina precisa de uma corrente RMS excedendo a taxa contnua do controlador. O acesso do fluxo de ar ao sistema Kinetix 6000 limitado ou bloqueado.
E73
Communicate (backplane comm)
CAN do barramento de alimentao falhou. Conexo do barramento de alimentao encurtada ou aberta.
172
Captulo 7

Cdigo Mensagem de falha de Logix Designer (IHM) erro Anomalia ou sintoma Causa em potencial Resoluo possvel Verifique as dimenses adequadas do motor. Verifique/substitua o equipamento de transmisso. Verifique/substitua o motor. Verifique as dimenses adequadas do mdulo IAM. Instale um mdulo IAM classificado kW maior. Use um shunt de dimenses adequadas ou modifique o ciclo de trabalho da aplicao. O sistema usa um shunt interno e precisa de um shunt externo para capacidade adicional. Reinicie o sistema. Se a falha persistir, substitua o mdulo do sistema. Substitua o mdulo diferente. Desligue e ligue a alimentao. Se a falha persistir, substitua o mdulo. Consulte Indicador de status de falha de temperatura na pgina 176. Consulte Indicador de status de falha shunt na pgina 176. Instale o mdulo faltante no barramento de alimentao. Preencha o slot vazio com o mdulo cego. Substitua o mdulo. Remova as conexes de energia de entrada CA do mdulo IAM seguidor. Espere o resistor esfriar. Consulte o captulo de localizao de falhas no Manual do usurio do sistema motor-inversor integrado Kinetix 6000M, publicao 2094-UM003.
E74
DriveOvercurrent Fault (sobrecorrente do barramento)
Falha de motor ou transmisso. A corrente do indutor CC excedeu a taxa. O mdulo IAM no foi dimensionado adequadamente.
E75
DriveOvervoltage Fault (Tempo Limite Shunt) DriveHardFault (CAN init) DriveHardFault (Diferena de mdulo) DriveHardFault (Sercos init)
O mdulo IAM/AM ou mdulo shunt excedeu a taxa contnua do seu resistor de dissipao.
E76
Falha de inicializao do hardware DPI detectada.
Falha de hardware da placa de controle.
E77
Ou o mdulo AM de 230 V est instalado no barramento de alimentao com o mdulo IAM de 460 V, ou o mdulo AM de 460 V est instalado no barramento de alimentao com o mdulo IAM de 230 V. Falha de hardware de controle detectada. O indicador de falha de sobretemperatura no mdulo shunt Cd. cat. 2094 est vermelho.
E78
E79
DriveOvervoltage Fault (mdulo shunt)
O indicador de falha shunt no mdulo shunt Cd. cat. 2094 est vermelho. O mdulo shunt Cd. cat. 2094 est faltando no barramento de alimentao.
E80 E81 E90
DriveHardFault (CPLD FLT) DriveHardFault (common bus flt) DriveHardFault (pre-charge timeout flt) IPIMFault (mdulo IPIM)
Falha de hardware de controle detectada. O mdulo seguidor IAM detectou uma alimentao de entrada CA sendo aplicada. A energia do resistor de pr-carga excede a taxa do resistor.
E95
Uma falha ocorreu em um ou mais mdulos IPIM no barramento de alimentao.
173
Captulo 7
Indicadores de status de mdulo IAM/AM

Tabela 100 Indicador do status do inversor
indicador de status de inversor Off Vermelho constante Status do inversor Normal, sem falhas Falha do inversor Resoluo possvel N/A Consulte o cdigo de erros de sete segmentos e Cdigos de erro do sistema de inversor Kinetix 6000 localizao de falhas em pgina 169.
Tabela 101 Indicador de status comm

indicador de status com Status do inversor Causa em potencial Conexo de fibra ptica frouxa. Off Sem comunicao (1) Cabo de fibra ptica quebrado. Cabo de fibra ptica de recebimento conectado ao conector de transmisso SERCOS e vice-versa. O sistema ainda est no processo de estabelecer a comunicao SERCOS. Verde intermitente Estabelecendo comunicao O ajuste de parmetro do endereo de n no mdulo inversor no combina com a configurao do controlador SERCOS. Sem falhas. Resoluo possvel Verifique as conexes adequadas de cabo de fibra ptica. Substitua o cabo de fibra ptica. Verifique as conexes adequadas de cabos de fibra ptica SERCOS. Espere o indicador verde constante. Verifique o ajuste de parmetro adequado da chave do n. N/A
Verde fixa
Comunicao pronta
(1) Para mais informaes, consulte as Instrues para instalao e manuseio de cabos de fibra ptica, publicao 2090-IN010.
Tabela 102 Indicador de status do barramento

Indicador de status do barramento Status do barramento Nenhuma alimentao ou barramento CC est presente. Off A alimentao do barramento est presente no seguidor IAM. Condio Normal quando a alimentao do barramento no aplicada. A falha existe, consulte o cdigo de erro de sete segmentos e Cdigos de erro do sistema de inversor Kinetix 6000 localizao de falhas em pgina 169. O mdulo IAM seguidor no est configurado como Seguidor CommonBus no aplicativo Logix Designer. Depois que a tenso do barramento CC aplicada, um atraso de 2,5 segundos antes que o indicador comece a piscar em verde a operao normal para fornecer o tempo ao mdulo condutor de barramento comum para completar o pr-carregamento. Normal quando: 24 V no aplicada Entrada de Habilitao de Hardware (IOD-2). A instruo MSO no comandada no aplicativo Logix Designer. Normal quando: 24 V aplicada Entrada de Habilitao de Hardware (IOD-2). A instruo MSO comandada no aplicativo Logix Designer.
Verde intermitente
A alimentao do barramento est presente, o eixo desabilitado. Sem falhas. A alimentao do barramento est presente, o eixo habilitado. Sem falhas.
Verde fixa
174
Captulo 7
Indicadores de status de mdulo shunt

Cada um dos indicadores de status de mdulo shunt fornece informaes especficas de localizao de falhas.
Tabela 103 Localizao de mdulo shuntgeral
Mdulo Status A falha est travada. Shunt Sob estas condies At que a condio de falha seja corrigida e apagada. Usando as instrues MASR, MAFR, MGSR ou IHM (boto de parada vermelho). Apenas depois que o barramento CC for descarregado (o indicador de status do barramento est piscando). O inversor deve estar configurado com o mdulo shunt 2094-BSP2 ou mdulo shunt externo Cd. cat. 1394. Quando o mdulo shunt 2094-BSP2 usado em um sistema de 230 V. Quando um sistema de 230 V ou de 460 V configurado com um mdulo shunt externo Cd. cat. 1394. Quando configurado em modo de seguidor de barramento comum. A alimentao trifsica do inversor (mdulo IAM ou condutor IAM) removida. Quando configurado em modo de seguidor de barramento comum.
A falha apagada.
Desabilitado (para a regulao do barramento CC). IAM/AM Habilitado para descarregar o barramento CC. Desabilitado de descarregar o barramento CC.
IMPORTANTE
Sob algumas condies de falha, dois comandos de reset podem ser necessrios para apagar as falhas de inversor e de mdulo shunt.
175
Captulo 7
Tabela 104 Indicador de status do barramento

Indicador de status do barramento Intermitente Verde fixa Off Status Causa em potencial Resoluo possvel N/A N/A Substitua o mdulo shunt.
Condio normal quando a alimentao de controle aplicada e a tenso do barramento for menor que 60 Vcc. Condio normal quando a alimentao de controle aplicada e a tenso do barramento for maior que 60 Vcc. A alimentao de controle no est presente. Falha da fonte de alimentao interna.
Tabela 105 Indicador de status de falha de temperatura

Indicador de falha de sobretemperatura Off Status Condio normal. O ventilador do mdulo shunt falhou. A temperatura interna do mdulo shunt excede a especificao de temperatura em operao. Vermelho constante Condio de sobretemperatura externa. A chave de temperatura externa est aberta. Causa em potencial Resoluo possvel N/A Substitua o mdulo shunt. Espere que o mdulo shunt esfrie. Reinicialize as falhas. Verifique a configurao do regulador de barramento do mdulo IAM. Espere que o mdulo shunt esfrie. Reinicialize as falhas. Verifique a configurao do regulador de barramento do mdulo IAM. Instale o jumper.
A temperatura do mdulo shunt excede a taxa.
O jumper TS no est presente.
Tabela 106 Indicador de status de falha shunt

Indicador de falha shunt Status Off Vermelho constante Condio normal Resistor interno ou externo de dissipao com curto. Jumper shunt com fiao errada ou outro conector RC com curto. Fiao shunt externa errada (com curto). Causa em potencial Resoluo possvel N/A Corrija a condio de fiao errada (com curto). Se a anomalia persistir, substitua o mdulo shunt.
Tabela 107 Todos os indicadores de status do mdulo shunt

Indicador de status de mdulo shunt Status do barramento Falha de sobretemperatura Falha shunt Status Causa em potencial Resoluo possvel Desligue e ligue a alimentao. Se a anomalia persistir, substitua o mdulo shunt.
Todos os trs indicadores de status piscam simultaneamente.
Falha de hardware do mdulo shunt.
176
Captulo 7
Anomalias gerais do sistema

Tabela 108 Anomalias gerais do sistema
Condio
Estas anomalias no resultam sempre em um cdigo de falha, mas podem precisar de localizao de falhas para aprimorar o desempenho.
Resoluo possvel Verifique a fiao. Verifique para ver que modo de operao primrio foi programado. Execute o Ajuste no aplicativo Logix Designer. Execute o Ajuste no aplicativo Logix Designer. Verifique a fiao e aterramento. Verifique os ajustes. Execute o Ajuste no aplicativo Logix Designer. Um filtro de encaixe ou filtro de sada pode ser necessrio (consulte a caixa de dilogos Axis Properties, guia Output aplicao Logix Designer). Verifique se os limites da corrente esto configurados adequadamente. Selecione o motor correto e execute o Ajuste no aplicativo Logix Designer novamente. Verifique a dimenso do motor versus o aplicativo necessrio. Revise as dimenses do sistema servo. Verifique a dimenso do motor versus o aplicativo necessrio. Verifique a dimenso do motor versus o aplicativo necessrio. Revise as dimenses do sistema servo. Verifique os ajustes de parmetro de limites e os corrija, conforme for necessrio. Verifique os ajustes de parmetro de limites e os corrija, conforme for necessrio. Desabilite o eixo, espere por 1,5 segundo, e habilite o eixo. Verifique o controlador. Verifique a fiao. Verifique a fiao. Verifique se h uma falha. Verifique a fiao. Repare ou substitua o motor. Verifique e corrija a mecnica. Verifique e configure adequadamente o limite. Verifique e configure adequadamente os limites.
Causa em potencial O dispositivo de realimentao de posio est incorreto ou aberto. Involuntariamente em modo Torque. Os limites de ajuste do motor esto configurados muito altos. O ganho de malha de posio ou taxa de acelerao ou desacelerao do controlador de posio esto configurados de forma imprpria.
O eixo ou sistema est instvel.
O aterramento ou tcnicas de blindagem imprprias esto causando um rudo transmitido na realimentao de posio ou linhas de comando de velocidade, causado um movimento errtico do eixo. O limite de seleo do motor est configurado de forma incorreta (o servomotor no combina com o mdulo de eixo). Ressonncia mecnica. Os limites de torque esto configurados muito baixos. Motor incorreto selecionado na configurao. A inrcia do sistema excessiva.
No se pode obter a acelerao/ desacelerao do motor desejada.
O torque de frico do sistema excessivo. A corrente disponvel insuficiente para suprir a taxa correta de acelerao ou desacelerao. O limite de acelerao est incorreto. Os limites de velocidade esto incorretos. O eixo no pode ser habilitado por 1,5 segundo depois da desabilitao. A habilitao do sinal no foi aplicada ou a fiao de habilitao est incorreta. A fiao do motor est aberta.
O motor no responde a um comando de velocidade.
A chave trmica do motor foi desarmada. O motor teve um defeito de funcionamento. O acoplamento entre o motor e a mquina quebrou (por exemplo, o motor se move, mas a mquina/carga no). O modo de operao primrio est ajustado incorretamente. A velocidade ou os limites de corrente esto configurados incorretamente.
177
Captulo 7
Tabela 108 Anomalias gerais do sistema (continuao)

Condio Causa em potencial O aterramento recomendado conforme as instrues de instalao no foi seguido. Presena de rudo nos fios de sinal de realimentao do motor ou comando. Resoluo possvel Verifique o aterramento. Direcione a fiao para longe de fontes de rudo. Consulte o Projeto de sistema para controle do rudo eltrico, publicao GMC-RM001. Verifique o aterramento. Direcione a fiao para longe de fontes de rudo. Desacople o motor para verificao. Verifique e aprimore o desempenho mecnico, por exemplo, a caixa de engrenagens ou o mecanismo de parafuso esfrico. Verifique a fiao do motor e as conexes. Remova o material estranho. Verifique as dimenses do sistema servo. Retorne o motor para reparo. Verifique a fiao e funcionamento do freio. Retorne o motor para reparo. Verifique o acoplamento. Mude o perfil de comando para reduzir a acelerao ou desacelerao ou aumentar o tempo. Retorne o motor para reparo. Execute o Ajuste no aplicativo Logix Designer. Remova as peas frouxas. Retorne o motor para reparo. Substitua o motor. Aperte os parafusos. Retorne o motor para reparo. Um filtro de encaixe pode ser necessrio (consulte a caixa de dilogos Axis Properties, guia Output aplicao Logix Designer). Verifique e corrija a cablagem de alimentao do motor. Verifique e corrija a cablagem de realimentao do motor. Verifique e corrija a cablagem de realimentao do motor.
Frequncia de linha presente. A frequncia varivel pode ser o ripple de realimentao de velocidade ou um distrbio causado por dentes da engrenagem ou os parafusos esfricos, por exemplo. A frequncia pode ser um mltiplo dos componentes de transmisso de energia eltrica do motor ou velocidades de parafusos esfricos resultando em distrbio de velocidade. As conexes do motor esto frouxas ou abertas. H material estranho no motor. A carga do motor excessiva.
Sem rotao
Os mancais esto desgastados. A frenagem do motor est sendo utilizada (se fornecida). O motor no est conectado carga. O ciclo de trabalho excessivo.
Superaquecimento do motor
O rotor est parcialmente desmagnetizado causando uma corrente excessiva no motor. Os limites de ajuste do motor esto configurados muito altos. Peas frouxas esto presentes no motor.
Rudo anormal
Parafusos passantes ou acoplamento frouxos. Os mancais esto desgastados. Ressonncia mecnica. Fases de alimentao do motor U e V, U e W, ou V e W reversas.
Operao errtica O motor trava na posio, opera sem controle ou com torque reduzido.
O seno, cosseno ou condutores do rotor esto revertidos no conector do cabo de realimentao. Os conjuntos de seno, cosseno, condutor do rotor da realimentao do resolver esto revertidos.
178
Captulo 7
Comportamento do Logix5000/falha do inversor
Estas aes de falha so configurveis da caixa de dilogo Axis Properties, guia Fault Actions no aplicativo Logix Designer.
Tabela 109 Definies de ao de falha do inversor
Ao de falha do inversor Definio O inversor desabilita o eixo conforme definido em Comportamento do Logix5000/falha do inversor, Tabela 110. E ainda, o eixo no Logix entra em estado de encerramento, o que desabilita quaisquer eixos que estejam usando este eixo como um mestre de came eletrnico ou de equipamento. E ainda, o tag AxisHomedStatus para o eixo com falha apagado. O encerramento a ao mais severa para uma falha e normalmente reservado para falhas que podem colocar em perigo a mquina ou o operador se a alimentao no for removida o mais rapidamente possvel. O inversor desabilita o eixo conforme definido em Comportamento do Logix5000/falha do inversor, Tabela 110. O eixo desacelera taxa de desacelerao mxima (configurada no aplicativo Logix Designer guia >Axis Properties>Dynamics). Depois que o eixo parou, a malha servo permanece habilitada mas nenhum outro movimento pode ser gerado at que a falha seja reiniciada. Este o mecanismo de parada mais sutil em resposta a uma falha. normalmente usado para falhas menos severas. O inversor continua a operar. O status forneceido pelo indicador de status de falha de sete segmentos, indicador de status do inversor e DPI (se usado). O programa aplicativo deve lidar com quaisquer falhas de movimento. Em geral, esta configurao deve ser usada em aplicaes em que as aes padres de falha no so apropriadas.
Encerramento
desabilitar inversor
parar movimento
Apenas status
Apenas as falhas selecionadas so programveis. Na tabela de Comportamento do Logix5000/falha do inversor na pgina 180, o atributo de controle dado para aes de falhas programveis. Todas as falhas que no so configurveis tm uma ao de falha de Encerramento.
Figura 86 Propriedades do eixo Guia Fault Actions
Atributo/Ao de falha do inversor para a falha de sobretemperatura do motor (E04).
179
Captulo 7
Tabela 110 Comportamento do Logix5000/falha do inversor

Mensagem de falha Logix5000 (Mensagem HIM) BusUndervoltageFault (Fusvel queimado) MotorOvertempFault (Sobretempo do motor) DriveOvercurrentFault (Falha de alimentao) HardOvertravelFault (+/ Ultrapassagem de hardware) MotFeedbackFault (Perda de realimentao do motor) Cdigo de erro E00 Descrio Ao/Atributo de falha do inversor Parada por inrcia/Desabilitar (rel de habilitao do contator aberto) Ao de falha programvel do Logix Designer ? No
Um fusvel queimado foi detectado no inversor pcb. A chave trmica do motor foi desarmada. A proteo do firmware l2t no gera uma falha, ao invs disso dobra a corrente dinamicamente quando atinge 110% de caractersticas nominais do motor. A configurao da ao de falha do Motor Trmico para Apenas Status ir ignorar o comportamento foldback e permitir que a falha ocorra. Uma sobrecorrente instantnea foi detectada na parte de potncia do inversor. O eixo se moveu alm dos limites de percurso fsico na direo positiva/ negativa. Esta falha pode ser configurada apenas para status.
E04 (1)
N/A
Sim Motor Trmico
E05
Parada por inrcia/Desabilitar (rel de habilitao do contator aberto) Desacelerao/Desabilitar
No Sim Ultrapassagem de Hardware No
E06
E07
A fiao da realimentao est aberta, encurtada ou ausente. Com alimentao trifsica presente, a tenso do barramento CC est abaixo dos limites. O ponto de desarme 275 V e 137 Vcc para os inversores de 460 V/230 V, respectivamente. A tenso do barramento CC est abaixo dos limites quando qualquer eixo no barramento de alimentao seguidor de barramento comum foi habilitado.
Parada por inrcia/desabilitar
BusUndervoltageFault (Barramento sob tenso)
E09
Parada por inrcia/Desabilitar (rel de habilitao do contator aberto)
No
DriveOvervoltageFault (Sobretenso do barramento) MotFeedbackFault (Estado de Hall Ilegal) SoftovertravelFault (+/ Ultrapassagem do software) OverSpeedFault (Falha de sobrevelocidade) PositionErrorFault (Siga o erro) MotFeedbackFault (Mtr Fdbk AQB) AuxFeedbackFault (Aux Feedback Comm) MotFeedbackFault (Motor Feedback Comm) GroundShortFault (Falha de aterramento) DriveUndervoltageFault (Falha de pr-carga) DriveOvertempFault (Sobretemperatura do sistema)
E10
A tenso do barramento CC est acima dos limites. O ponto de desarme 820 V e 410 Vcc para os inversores de 460 V/230 V, respectivamente. A entrada de realimentao do Estado de Hall est incorreta. A posio do eixo excedeu a configurao mxima de software na direo positiva/negativa. Esta falha pode ser configurada apenas para status. A velocidade do eixo alcanou 150% do ajuste de parmetro classificado mximo. O ponto de desarme 100% ditado pelo menor dos limites de velocidade do usurio ou pela velocidade nominal classificada do motor. O limite de erro da posio do eixo foi excedido. Esta falha pode ser configurada apenas para status. O encoder do motor encontrou uma transio de estado ilegal. A comunicao no foi estabelecida com um encoder inteligente (Stegmann) no canal de realimentao auxiliar. A comunicao no foi estabelecida com um encoder inteligente (Stegmann) no canal de realimentao do motor. Uma corrente aterrada excessiva foi detectada no conversor. O ciclo de pr-carga do conversor falhou.
Parada por inrcia/Desabilitar (rel de habilitao do contator aberto) Parada por inrcia/desabilitar
No
E11
No Sim Ultrapassagem Sutil
E16
Desacelerao/Desabilitar
E18
No Sim Erro de Posio No No No No No
E19 E20 E21 E30 E34 E35
Desacelerao/Desabilitar Parada por inrcia/desabilitar Desacelerao/Desabilitar Desacelerao/Desabilitar Parada por inrcia/Desabilitar (rel de habilitao do contator aberto) Parada por inrcia/Desabilitar (rel de habilitao do contator aberto) Parada por inrcia/Desabilitar (rel de habilitao do contator aberto)
E36 (2)
Limite de temperatura interna no conversor excedido.
No
180
Captulo 7
Tabela 110 Comportamento do Logix5000/falha do inversor (continuao)

Mensagem de falha Logix5000 (Mensagem HIM) Cdigo de erro Descrio Uma ou duas fases da energia CA de entrada esto ausentes. PowerPhaseLossFault (Phase Loss Flt) E37 Todas as fases da alimentao CA de entrada esto ausentes. O eixo foi habilitado quando a alimentao principal (trifsica) foi removida. O eixo seguidor de barramento comum foi habilitado quando a energia do barramento CC foi removida. O anel SERCOS no est ativo depois de estar ativo e operacional. Falha de comutao de autodeteco detectada. Ao/Atributo de falha do inversor Parada por inrcia/Desabilitar (rel de habilitao do contator aberto) No Desacelerao/Desabilitar Ao de falha programvel do Logix Designer ?
SercosFault (Sercos Ring Flt) DriveHardFault (Self Sense Flt) DriveEnableInputFault (Drive Enable Flt) DriveHardFault (falha HW safe-off) SercosFault (mesmo endereo de memria sercos) DriveHardFault (falha Ifbk HW) DriveHardFault (Eixo desconhecido) AuxFeedbackFault (Aux Fdbk AQB) AuxFeedbackFault (Aux Fdbk Loss) AuxFeedbackNoise (Aux Fdbk Noise) MotorFeedbackNoise (Mtr Fdbk Noise)
E38 E39
Desacelerao/Desabilitar Parada por inrcia/desabilitar
No No Sim Entrada de habilitao do inversor No
E43
Gerada quando a entrada de Habilitao desliga quado o inversor est habilitado. Diferena de funo Safe torque-off. O inversor no permite o movimento. Consulte Kinetix Safe Torque-off Feature Safety Reference Manual, publicao GMC-RM002, para mais informaes. Aplica-se a mdulos IAM 2094-xCxx-Mxx-S e AM 2094-xMxx-S com funo safe torque-off. Endereo de n duplicado detectado no anel sercos.
Desacelerao/Desabilitar
E49
Parada por inrcia/Desabilitar (rel de habilitao do contator aberto)
E50
Desacelerao/Desabilitar Parada por inrcia/Desabilitar (rel de habilitao do contator aberto) Parada por inrcia/Desabilitar (rel de habilitao do contator aberto) Parada por inrcia/desabilitar Parada por inrcia/desabilitar
No
E54 E60 E61 E62 E63 E64
Falha de hardware de realimentao de corrente detectada. Tipo de mdulo invlido identificado pelo firmware quando a energia foi aplicada. O encoder auxiliar encontrou uma transio de estado ilegal. A fiao da realimentao est aberta, encurtada ou ausente. Presena de rudo no cabo de realimentao auxiliar.
No No No No
Parada por inrcia/desabilitar Presena de rudo no cabo de realimentao do motor.
Sim Rudo de realimentao
Sem mensagem de falha (condio indicada por E65 mensagem na tela) (Falha de interligao) Sem mensagem de falha (condio indicada por E66 mensagem na tela) (Atune Flt) DriveHardFault (task init) DriveHardFault (SCANport comm) DriveHardFault (objects init) DriveHardFault (NV mem init) E67 E68 E69 E70
Procedimento de interligao falhou.
No
Procedimento de autoajuste falhou.
No
O sistema operacional falhou. Comunicao DPI falhou. Atributo de memria no voltil fora da faixa. Memria no voltil corrompida.
Parada por inrcia/Desabilitar (rel de habilitao do contator aberto) Desacelerao/Desabilitar Parada por inrcia/Desabilitar (rel de habilitao do contator aberto) Parada por inrcia/Desabilitar (rel de habilitao do contator aberto)
No No No No
181
Captulo 7
Tabela 110 Comportamento do Logix5000/falha do inversor (continuao)

Mensagem de falha Logix5000 (Mensagem HIM) DriveHardFault (memory init) DriveOvertempFault (sobretemperatura do inversor) Communicate (backplane comm) DriveOvercurrentFault (sobrecorrente do barramento) DriveOvervoltageFault (Tempo Limite Shunt) DriveHardFault (CAN init) DriveHardFault (Diferena de mdulo) DriveHardFault (sercos init) DriveOvervoltageFault (mdulo shunt) HardwareFault (CPLD Flt) HardwareFault (common bus flt) HardwareFault (pre-charge timeout flt) IPIMFault (mdulo IPIM) Cdigo de erro E71 Descrio Ao/Atributo de falha do inversor Parada por inrcia/Desabilitar (rel de habilitao do contator aberto) Ao de falha programvel do Logix Designer ? No
Falha de validao da memria no voltil ou RAM. Limite de temperatura do inversor excedida. A proteo do firmware l2t no gera uma falha, ao invs disso dobra a corrente dinamicamente quando atinge 110% de caractersticas nominais do motor. A configurao da ao de falha do Inversor Trmico para Apenas Status ir ignorar o comportamento foldback e permitir que a falha ocorra. CAN do backplane do barramento de alimentao falhou.
E72
N/A
Sim Inversor Trmico
E73
Desacelerao/Desabilitar Parada por inrcia/Desabilitar (rel de habilitao do contator aberto)
No
E74
O conversor excedeu a sua taxa de converso. O mdulo IAM/AM ou mdulo shunt excedeu a taxa contnua do seu resistor de dissipao. ENCERRAMENTO para o mdulo IAM, HABILITAO para o mdulo AM. O mdulo IAM fornece um manuseio de falha para o mdulo shunt. Falha de inicializao CAN tanto do DPI quanto do backplane. Gerado pelo mdulo IAM se a potncia nominal de um mdulo AM no mesmo barramento de alimentao no combina com a potncia nominal de entrada do mdulo IAM. Falha de hardware de controle detectada. Falha do mdulo shunt instalado no barramento de alimentao. Exibido em um indicador de status de falha de um mdulo de sete segmentos IAM. Falha de hardware de controle detectada. O mdulo seguidor IAM de barramento comum detectou uma alimentao de entrada CA sendo aplicada. A energia do resistor de pr-carga excede a taxa do resistor. Uma falha ocorreu em um ou mais mdulos IPIM no barramento de alimentao.
No
E75
Parada por inrcia/Desabilitar (rel de habilitao do contator aberto) Parada por inrcia/Desabilitar (rel de habilitao do contator aberto) Parada por inrcia/Desabilitar (rel de habilitao do contator aberto) Parada por inrcia/Desabilitar (rel de habilitao do contator aberto) Parada por inrcia/Desabilitar (rel de habilitao do contator aberto) Parada por inrcia/Desabilitar (rel de habilitao do contator aberto) Parada por inrcia/Desabilitar (rel de habilitao do contator aberto) Parada por inrcia/Desabilitar (rel de habilitao do contator aberto) Parada por inrcia/Desabilitar (rel de habilitao do contator aberto)
No
E76
No
E77
No
E78 E79 E80 E81 E90 E95
No No No No No No
(1) A Ao de Falha Trmica do Motor Logix5000 est interligada com a falha do termostato do motor. Se estiver configurado para Encerrar ou Desabilitar (no controlador), o inversor dobra a corrente novamente quando o clculo I2T indicar que a temperatura do motor excedeu 10% da sua temperatura classificada. Se isto estiver configurado para Movimento de Parada ou Apenas Status, o inversor no dobra a corrente novamente. O clculoI2T nunca gera uma falha. (2) A Ao de Falha Trmica do Inversor Logix5000 est interligada com a falha do termostato do inversor. O inversor sempre dobra a corrente quando o clculo I2T indicar que o inversor excedeu 110% da sua taxa. O clculoI2T nunca gera uma falha.
182
Captulo
Remover e substituir os mdulos inversores Kinetix 6000
Este captulo fornece os procedimentos para remoo e substituio dos componentes dos sistemas Kinetix 6000.
Tpico Antes de comear Remova os mdulos inversores Kinetix 6000 Substitua os mdulos do inversor Kinetix 6000 Remova o barramento de alimentao Substitua o barramento de alimentao Pgina 183 184 185 186 187
ATENO: Este inversor contm peas e conjuntos sensveis a descarga eletrosttica (ESD). necessrio seguir as precaues referentes a controle da descarga eletrosttica ao instalar, testar, fazer manuteno ou reparar esse conjunto. Se os procedimentos de controle de ESD no forem respeitados, podem ocorrer danos a componentes. Se no estiver familiarizado com os procedimentos de controle da descarga eletrosttica, consulte Proteo contra danos eletrostticos, publicao 8000-4.5.2, ou qualquer outro manual aplicvel de conscientizao sobre a descarga eletrosttica.
Antes de comear
Estas ferramentas so necessrias antes de iniciar os procedimentos de remoo e substituio: Chave de fenda de lmina plana, 3,5 mm (0,14 pol.) Voltmetro
183
Captulo 8
Remova os mdulos inversores Kinetix 6000
Siga estes passos para remover mdulos IAM, AM e IPIM do barramento de alimentao Cd. cat. 2094. 1. Verifique se toda a alimentao de controle e entrada foi removida do sistema. ATENO: Para evitar perigo de choque ou ferimentos pessoais, certifique-se de que toda a alimentao foi removida antes de prosseguir. Este sistema pode ter mltiplas fontes de alimentao. Mais de uma chave seccionadora pode ser necessria para desenergizar o sistema. 2. Espere cinco minutos para que o barramento CC descarregue completamente antes de prosseguir. ATENO: Este produto contm dispositivos de energia armazenada. Para evitar perigo de choque eltrico, verifique se todas as tenses nos capacitores foram descarregadas antes de tentar fazer manuteno, reparar ou remover esta unidade. No tente os procedimentos deste documento a menos que esteja qualificado para isso e familiarizado com o equipamento de controle de estado slido e com os procedimentos de segurana da publicao NFPA 70E. 3. Etiquete e remova todos os conectores do mdulo IAM/AM que est removendo. Para identificar cada conector, consulte a pgina 60. 4. Remova o cabo do motor do grampo da blindagem do cabo, como mostrado nestes exemplos.
Exemplo de orientao do grampo do cabo Cabo do vertical motor
Use uma chave de fenda com 3,5 mm (0,14 pol.) de ponta para afrouxar a mola e remover o cabo. Grampo do cabo
Exemplos de orientao do grampo do cabo horizontal
Faa alavanca para trs com o polegar.
Grampo do cabo com dispositivo corredio de abertura Ponta da chave de fenda no slot Orifcios de ventilao na parte superior do mdulo IAM/AM
Grampo do cabo com abertura em arco
5. Solte o parafuso de fixao (na parte central inferior de cada mdulo). 6. Segure a parte superior e inferior do mdulo com as duas mos e puxe suavemente o mdulo para longe dos conectores o bastante para desenergizar os pinos-guia (o mdulo girar no suporte superior).
184
Captulo 8
7. Levante o engate para fora do slot do barramento de alimentao e remova o mdulo do barramento de alimentao.
Pinos-guia
Barramento de alimentao (visualizao lateral)
Mdulo inversor Kinetix 6000 (vista lateral) (mdulo IAM sendo exibido)
DICA
Este procedimento tambm se aplica ao mdulo shunt Cd. cat. 2094-BSP2, mdulo de preenchimento de slot 2094-PRF e mdulo IPIM 2094-SEPM-B24-S.
Substitua os mdulos do inversor Kinetix 6000
Siga estes passos para substituir inversores a partir do barramento de alimentao Cd. cat. 2094. 1. Determine a substituio do seu mdulo inversor.
Se estiver Substituindo um mdulo do inversor em um barramento de alimentao existente Substituindo um mdulo do inversor em um novo barramento de alimentao Ento V para a etapa 3. V para a etapa 2.
2. Prepare-se para instalar seu mdulo do inversor substituto removendo as tampas de proteo dos conectores do barramento de alimentao. 3. Pendure no barramento de alimentao o suporte de fixao do slot. IMPORTANTE Os barramentos de alimentao devem estar na orientao vertical antes de substituir os mdulos do inversor para que os pinos se acomodem adequadamente.
4. Alinhe os pinos-guia no barramento de alimentao com os furos puntuais guia na parte traseira do mdulo do inversor (consulte a figura acima). DICA O mdulo IAM pode ter dois ou trs conectores e pinos-guia de barramento de alimentao, o mdulo AM pode ter um ou dois, todos os outros mdulos tm somente um conector e um pino-guia.
5. Use torque de 2,26 Nm (20 libraspol.) para apertar o parafuso de fixao. 6. Reconecte os conectores do mdulo. 7. Aplique novamente a alimentao ao sistema.
185
Captulo 8
8. Verifique se o sistema est funcionando adequadamente. DICA Como os ajustes de parmetro residem no aplicativo Logix Designer, no necessrio realizar nenhum procedimento de ajuste ou configurao.
Remova o barramento de alimentao
Este procedimento presume que todos os mdulos foram removidos do barramento de alimentao. Siga estas etapas para remover o barramento de alimentao. 1. Desconecte a cinta de aterramento tranada do terminal de terra no lado direito do barramento de alimentao.
Cinta de aterramento tranada 100 mm (3,9 pol.) Aterramento do gabinete com ligao
Barramento de alimentao 2094-PRx
Barramento de alimentao 2094-PRSx
Cinta de aterramento tranada 100 mm (3,9 pol.) Aterramento do gabinete com ligao
2. Solte os parafusos de montagem (no necessrio remover os parafusos). 3. Eleve o barramento de alimentao para cima e para fora dos parafusos de montagem.
186
Captulo 8
Substitua o barramento de alimentao
Esse procedimento presume que no necessrio mudar a localizao do barramento de alimentao no painel e que se pretende reutilizar os parafusos de montagem do barramento de alimentao removidos recentemente. IMPORTANTE Se for necessrio alterar a localizao do barramento de alimentao, ou se estiver instalando um barramento de alimentao projetado para mdulos adicionais ou em menor nmero que aqueles removidos, consulte as Instrues de instalao do barramento de alimentao Kinetix 6000, publicao 2094-IN003. ATENO: Para evitar danos ao barramento de alimentao durante a instalao, no remova as tampas de proteo at que o mdulo para cada slot esteja pronto para montagem. Siga estas etapas para substituir o barramento de alimentao. 1. Alinhe o barramento de alimentao de substituio sobre os parafusos de montagem existentes. IMPORTANTE Para aprimorar o elo entre o barramento de alimentao e o subpainel, fabrique o seu subpainel de ao revestido de zinco (sem pintura).
2. Aperte os parafusos de montagem. 3. Reconecte a cinta de aterramento tranada ao terminal de terra do barramento de alimentao (consulte a pgina 186).
187
Captulo 8
Observaes:
188
Apndice
Diagramas de interconexo
Este apndice fornece exemplos de fiao e diagramas de blocos de sistema para os seus componentes do sistema Kinetix 6000.
Tpico Observaes do diagrama de interconexo Exemplos de cablagem da alimentao Exemplos de fiao de barramento comum CC Exemplos de fiao do mdulo shunt Exemplos de fiao do motor rotativo/mdulo de eixo Exemplos de fiao do motor linear/eixo de mdulo/atuador Exemplo de fiao de motor-inversor integrado Kinetix 6000M Exemplo de controle de freio Diagrama de blocos de sistema Pgina 190 191 195 199 200 209 214 215 216
189
Apndice A
Observaes do diagrama de interconexo

Observao 1 2 3 Informao
Este apndice oferece exemplos de fiao para ajudar voc a realizar a fiao do sistema de inversores Kinetix 6000. Estas observaes se aplicam aos exemplos de fiao nas pginas seguintes.
Para especificaes da cablagem da alimentao, consulte Especificaes da cablagem da alimentao na pgina 97. Para dimenses dos fusvel de entrada e disjuntores, consulte Opes de disjuntor/fusvel na pgina 30. Coloque os filtros de linha CA (EMC) o mais prximo possvel do inversor e no direcione cabos muito sujos no condutor. Se o roteamento no condutor for inevitvel, use a blindagem do cabo com blindagens aterradas ao rack do inversor e caixa de filtro. Para especificaes de filtro de linha CA, consulte os Dados tcnicos de acessrios de movimento Kinetix, publicao GMC-TD004. O borne necessrio para fazer conexes. Os mdulos IAM 2094-BCxx-Mxx-x (460 V) requerem um transformador redutor para entrada de alimentao de controle monofsica. Ligue fonte a alimentao de controle do mdulo IAM 2094-ACxx-Mxx-x (230 V) da alimentao de entrada trifsica (linha a linha) a qualquer perna do transformador secundrio aterrada ou potencial neutro. Fornecer a tenso de comando de qualquer outra fonte requer um transformador de isolao. O Cdigo Eltrico Nacional e as legislaes eltricas locais tm precedncia sobre os valores e mtodos fornecidos. A implementao desses cdigos responsabilidade do fabricante da mquina. Mdulos LIM 2094-ALxxS, 2094-BLxxS e 2094-XL75S-C2 podem fornecer alimentao de entrada para at oito eixos. Os mdulos LIM 2094-XL75S-C1 podem fornecer alimentao de entrada para at dezesseis eixos. Para sistemas de barramento comum com mais de dezesseis eixos, so necessrios mdulos LIM mltiplos (ou transformadores de alimentao de controle). Para os sistemas Kinetix 6000M, a corrente de alimentao de controle precisa ser calculada e o mdulo LIM precisa ser dimensionado. Mdulos LIM 2094-ALxxS, 2094-BLxxS, e 2094-XL75S-Cx so capazes de conectar-se a dois mdulos IAM, desde que cada mdulo IAM tenha o seu prprio filtro de linha e a especificao mxima de corrente no seja excedida. A bobina do contator (M1) precisa de supressores de pico integrados para operao de bobina CA. Consulte os Dados tcnicos de servo-drives Kinetix, publicao GMC-TD003. A entrada de habilitao do inversor deve ser aberta quando a alimentao principal for removida, ou uma falha do inversor ocorrer. Um atraso de pelo menos 1,0 segundo deve ser observado antes de tentar habilitar o inversor depois que a alimentao principal for restaurada. O grampo de blindagem do cabo deve ser usado para cumprir as especificaes CE. Nenhuma conexo externa para aterramento necessria. A configurao-padro para o jumper de alimentao aterrada no local do usurio. Locais no aterrados devem jumpear o resistor de purga para impedir um acmulo alto de eletrosttica. Consulte Determine a configurao da alimentao de entrada na pgina 85 para mais informaes. Deixe o jumper entre PR2 e PR3 conforme mostrado para usar o resistor interno de pr-carga. Remova o jumper quando o circuito/pr-carregamento externo for necessrio. Para mais informaes, consulte o Manual de instalao da fonte de alimentao regenerativa 8720MC, publicao 8720MC-RM001.
4 5
7 8 9 10 11 12 13
ATENO: A implementao dos circuitos de segurana e a avaliao de riscos so de responsabilidade do fabricante de mquina. Consulte as categorias de estimativas e desempenho de segurana dos padres internacionais EN 1050 e EN 954. Para mais informaes, consulte a Entendendo a diretriz de mquinas, publicao SHB-900. ATENO: necessrio ligar por cabo o rel de habilitao do contator. Consulte Rel de habilitao do contator na pgina 72, para mais informaes. A bitola do cabo mnima recomendada para a fiao do circuito de segurana ao conector de habilitao do contator de 1,5 mm2 (16 AWG).
O mdulo de eixo Cd. cat. 2094 citado um mdulo de eixo individual (cdigo de catlogo 2094-xMxx-x) ou o mesmo mdulo de eixo que reside dentro de um mdulo de eixo integrado (cdigo de catlogo 2094-xCxx-Mxx-x). Para especificaes de cabo do motor, consulte os Dados tcnicos de acessrios de movimento Kinetix, publicao GMC-TD004. As cores dos fios so para cabos condutores flutuantes e podem variar em relao s de conectores de cabos pr-moldados. Os cabos de alimentao do motor (2090-XXNPMF-xxSxx e 2090-CPBM6DF-16AAxx) tm um fio dreno que deve ser dobrado abaixo do grampo da blindagem do cabo. Codificadores MPL-A15xx a MPL-A45xx, MPM-A115xx a MPM-A130xx, MPF-A3xx a MPF-A45xx, MPS-Axxx, MPAR-Axxx, e MPAS-Axxx usam a fonte de energia de +5 Vcc. Codificadores MPL-Bxx, MPL-A5xx, MPM-Bxx, MPM-A165xx a MPM-A215xx, MPF-Bxx, MPF-A5xx, MPS-Bxxx, MPAR-Bxxx, e MPAS-Bxxx usam a fonte de energia de +9 Vcc. Os pinos do conector de freio so registrados como mais (+) e menos () ou F e G, respectivamente. Os pinos do conector de alimentao so registrados como U, V, W e GND ou A, B, C e D, respectivamente.
14
15 16 17 18 19 20 21
190
Apndice A
Exemplos de cablagem da alimentao
Estes exemplos aplicam-se s configuraes de cablagem da alimentao com ou sem o mdulo de interface de linha cd. cat. 2094 (LIM), fiao do barramento de ponto comum CC e fiao do mdulo shunt.
Figura 87 Mdulo IAM Simples com Mdulo LIM 2094-AL09 ou 2094-BL02
Mdulo IAM 2094-ACxx-Mxx-x ou 2094-BCxx-Mxx-x
Pino de aterramento do Observao 10 barramento de Grampo alimentao da blindagem do cabo Conector de alimentao do motor (MP)
1 2 1 2 1 2 CTRL 2 CTRL 1 DCDC+ L3 L2 L1
Consulte a tabela na pgina 190 para informaes de observaes.
Barra de terra do gabinete com ligao *
2094-AL09 ou 2094-BL02 Mdulo de interface de linha

Sada monofsica (CPL) 195 a 264 Vca RMS Observao 1
L2 L1
W V U
3 2 1
Conector de alimentao de controle (CPD)
Conexes de alimentao de motor trifsica Observao 16
Observao 1 Entrada trifsica (IPL) de linha Vca 195 a 264 Vca RMS ou 324 a 528 Vca RMS Fusvel de entrada *
L3 L2 L1
Observao 1 Sada trifsica (OPL) de carga Vca aterrada 195 a 264 Vca RMS ou 324 a 528 Vca RMS
3 L3' L2' L1' 4 5 6
Barramento CC e Conector de entrada (IPD) trifsico
MBRK_PWR
1 2 3 4 MBRK MBRK + 6 5 4 3 2 1 BRBR+ BRBR+
Sada CC de 24 V (PSL) Conector
MBRK_COM MBRK_PWR MBRK_COM
Conexes de frenagem do motor
Conector (BC) de freio resistivo/motor

IO_PWR 24-26
COM PWR DBRK -
Conector E/S (IOL) Observaes 13, 14
PARADA *
COIL_A1 IO_COM COIL_A2 13 20-22 4 1 2 CONT ENCONT EN+
DBRK +
Conexes de freio resistivo
Conector de habilitao do contator (CED) Observao 14
* Indica componente fornecido pelo usurio
191
Apndice A
Figura 88 Mdulo mltiplo IAM com mdulo LIM

Mdulo IAM 2094-ACxx-Mxx-x ou 2094-BCxx-Mxx-x (IAM_1)
Observao 10 Pino de aterramento do barramento de Grampo alimentao da blindagem do cabo
Mdulo de interface de linha 2094-ALxxS, 2094-BLxxS, ou 2094-XL75S-Cx

Sada monofsica (CPL) CTRL 2 de alimentao de controle CTRL 1 195 a 264 Vca RMS Observao 1
1 2
Observao 4
1 2 CTRL 2 CTRL 1
Conector de alimentao do motor (MP) Conector de alimentao de controle (CPD)
W V U
3 2 1
Para o conector CPD IAM_2 Observaes 6, 7 Observao 4 Filtro de linha CA trifsico Observao 3
1 2 3 4 5 6
DCDC+ L3 L2 L1
Observao 1 2 Entrada trifsica (IPL) de 3 linha Vca 4 195 a 264 Vca RMS ou 324 a 528 Vca RMS
L3 L2 L1
Observao 1 Sada trifsica (OPL) de carga Vca 195 a 264 Vca RMS ou 324 a 528 Vca RMS
1 L3' L2' L1' 2 3 4
Conector de barramento CC e entrada trifsica (IPD)
Para o conector IPD IAM_2 Observao 7 Entrada de Alimentao 1 Auxiliar 2 monofsica (APL) 93 a 121 Vca RMS ou 196 a 253 Vca RMS (este conector est presente apenas no cdigo de catlogo 2094-XL75S-Cx) Observao 1
L1 L2/N IO_PWR2 IO_COM2 IO_PWR2 IO_COM2 IO_PWR2 IO_COM2 1 2 3 4 5 6
Para o conector BC IAM_2 Observao 7
Sada de 24 Vcc (P1L)

MBRK MBRK + 6 5 4 3 2 1 BRBR+ BRBR+

IO_PWR1 1, 3, 5
COM PWR DBRK DBRK +
Conector E/S (IOL) Observaes 13, 14
PARADA *
COIL_E1 IO_COM1 COIL_E2 7 2, 4, 6 8 1 2 CONT ENCONT EN+
Conexes de freio resistivo Conector de habilitao do contator (CED) Observao 14
Para o conector CED IAM_2 Observao 7
192
Apndice A
Figura 89 Mdulo mltiplo IAM com mdulo LIM (continuao)

Mdulo IAM 2094-ACxx-Mxx-x ou 2094-BCxx-Mxx-x (IAM_2)

Pino de aterramento do barramento de alimentao Observao 10 Grampo da blindagem do cabo Conector de alimentao do motor (MP)
W V U
4 3 2 1
From CPL connector, LIM
CTRL 2 CTRL 1
1 2 3
DCDC+ L3 L2 L1
From OPL connector, LIM
Filtro de linha CA trifsico Observao 3
4 5 6
MBRK MBRK +
6 5 4 3 2 1
BRBR+
COM PWR DBRK DBRK +
From P1L connector, LIM

BRBR+
From IOL connector, LIM and CED connector, IAM_1
1 2
CONT ENCONT EN+
193
Apndice A
Esta configurao no inclui um mdulo LIM. Devem-se fornecer componentes de alimentao de entrada. Os filtros de linha monofsicos e trifsicos tm a fiao nos circuitos seguintes do fusvel e do contator M1. ATENO: necessrio fazer a fiao do rel de habilitao do contator (CED). Para evitar ferimentos ou danos ao inversor, faa a fiao do rel de habilitao do contator no seu grupo de controle de segurana. Consulte Rel de habilitao do contator na pgina 72 para mais informaes.
Figura 90 Mdulo IAM (sem mdulo LIM)
Mdulo IAM 2094-ACxx-Mxx-x ou 2094-BCxx-Mxx-x
Pino de aterramento do barramento de alimentao Filtro de linha CA 1 2 monofsico Observao 3 Fusvel de entrada * Transformador de isolamento * Observao 5
1 2 DCDC+ L3 L2 L1
Barra de terra do gabinete com ligao * Rack Entrada monofsica 95 a 264 Vca RMS Observao 1, 2
Observao 10
CTRL 2 CTRL 1

W V U
4 3 2 1
Conector de alimentao do motor (MP) Conector de barramento CC e entrada trifsica (IPD)
Observao 4 Observaes 1, 2 Entrada trifsica 195 a 264 Vca RMS ou 324 a 528 Vca RMS Fusvel de entrada *
Filtro de linha CA trifsico Observao 3 M1 * Observaes 8, 9
3 4 5 6
MBRK MBRK +
6 5 4 3 2 1
BRBR+
Conexes de frenagem do motor 24 Vcc fornecidos pelo usurio

1
COM PWR DBRK -
BRBR+
Observaes 8, PARADA * CR1 * M1 * CR1 * CR1 * Consulte a declarao Ateno (Observao 13). PARTIDA *
CONT EN2 CONT EN+
24 Vca/cc ou 120 Vca 50/60 Hz
DBRK +
Jumper aterrado Observao 11 * Indica componente fornecido pelo usurio
194
Barra de terra do gabinete com ligao * Pino de aterramento do barramento de alimentao

1 2 1 DCDC+ L3 L2 L1 2 3 4 4 5 6 3 2 1 4 3 2 1
Mdulo IAM Lder de Barramento Comum 2094-ACxx-Mxx-x ou 2094-BCxx-Mxx-x

Pino de aterramento do barramento de Grampo alimentao da blindagem do cabo Observao 10 CTRL 2 Conector de alimentao de controle (CPD) CTRL 1 Conector de alimentao do motor (MP)
Mdulo IAM seguidor de barramento comum 2094-ACxx-Mxx-x ou 2094-BCxx-Mxx-x
1 2 1 DCDC+ 2 3 4 5 6 L1 MBRK MBRK + COM PWR DBRK DBRK + 1 2 CONT ENCONT EN+ 1 2 3 4 1 2 CONT ENCONT EN+ 5 L2 6 L3 CTRL 2 CTRL 1
Entrada monofsica 95 a 264 Vca RMS Observao 1, 2

W V U
Grampo da blindagem do cabo Observao 10 Conector de alimentao de controle (CPD)

N.C. N.C. N.C.

W V U
6 5 4 3 2 1
Observaes 1, 2, 7, 8 Entrada trifsica do LIM ou contator de potncia de entrada (M1) 195 a 264 Vca RMS ou 324 a 528 Vca RMS Conector (BC) de freio resistivo/motor
Conector de alimentao do motor (MP) Barramento CC e Conector de entrada (IPD) trifsico Conector (BC) de freio resistivo/motor

Conector de habilitao do contator (CED) Observao 14 * Indica componente fornecido pelo usurio Faa a fiao dos terminais de habilitao do contator IAM seguidor e condutor em srie com o grupo de controle de segurana ou LIM E/S.
Exemplos de fiao de barramento comum CC
Figura 91 Mdulo IAM condutor com mdulo IAM seguidor simples
Diagramas de interconexo Apndice A
195
Apndice A
Figura 92 Mdulo IAM condutor com mltiplos mdulos IAM seguidores
Para conexes de barramento CC do seguidor Consulte a tabela na pgina 190 para informaes de observaes. Para conexes de alimentao de controle do seguidor
Mdulo IAM Lder de Barramento Comum 2094-ACxx-Mxx-x ou 2094-BCxx-Mxx-x

Pino de aterramento do barramento de alimentao Grampo da blindagem do cabo Observao 10 Conector de alimentao de controle (CPD) Conector de alimentao do motor (MP) Conector de barramento CC e entrada trifsica (IPD)
MBRK MBRK +
Entrada monofsica 95 a 264 Vca RMS Observao 1, 2
1 2
CTRL 2 CTRL 1 DCDC+ L3 L2 L1
Observao 4
1 2 3 4 5 6
W V U
3 2 1
Observaes 1, 2, 7, 8 Entrada trifsica do LIM ou contator de potncia de entrada (M1) 195 a 264 Vca RMS ou 324 a 528 Vca RMS
6 5 4 3 2 1
COM PWR DBRK DBRK +
1 2
CONT ENCONT EN+
Faa a fiao dos terminais de habilitao do contator IAM seguidor e condutor em srie com o grupo de controle de segurana ou LIM E/S.
Para conexes do circuito de controle do seguidor
196
Apndice A
Figura 93 Mdulo IAM condutor com mltiplos mdulos IAM seguidores (continuao)
Consulte a tabela na pgina 190 para informaes de observaes. Barra de terra do gabinete com ligao *

Pino de aterramento do barramento de alimentao Grampo da blindagem do cabo
Observao 4 Das conexes de alimentao de controle do condutor Das conexes de barramento CC do condutor Fusvel de barramento CC * Observao 2
N.C. N.C. N.C. 1 2 CTRL 2 CTRL 1 DCDC+ L3 L2 L1
Observao 10 Conector de alimentao de controle (CPD) Conector de alimentao do motor (MP) Conector de barramento CC e entrada trifsica (IPD)
MBRK MBRK +
Observao 4
1 2 3 4 5 6
W V U
3 2 1
6 5 4 3 2 1
COM PWR DBRK DBRK +
1 2
CONT ENCONT EN+

Pino de aterramento do barramento de alimentao Grampo da blindagem do cabo
1 2 CTRL 2 CTRL 1 DCDC+ L3 L2 L1
Observao 10 Conector de alimentao de controle (CPD) Conector de alimentao do motor (MP) Conector de barramento CC e entrada trifsica (IPD)
MBRK MBRK +
1 2 3 N.C. N.C. N.C. 4 5 6
W V U
3 2 1
Fusvel de barramento CC * Observao 2
6 5 4 3 2 1
COM PWR DBRK DBRK +
Das conexes de circuito de controle do condutor
1 2
CONT ENCONT EN+
197
198
Barra de terra do gabinete com ligao * Barra de terra do gabinete com ligao * Pino de aterramento do barramento de alimentao Observao 10 Grampo da blindagem do cabo
Apndice A
Entrada trifsica (+10/-15%) 380 Vca rms, 50 Hz ou 460 Vca rms, 60 Hz Observaes 1, 2
Fusvel de entrada *
Mdulo IAM seguidor de barramento comum 2094-BCxx-Mxx-x
Filtro de linha CA trifsico Observao 3 Filtro de harmnica

R G 2 1 DCDC+ L3 L2 L1 2 3 4 5 6 R S T L3 DC+ P L2 DCN L1 TB1 TB1 1 CTRL 2 CTRL 1 S T E/N
8720MC-RPSxxx Fonte de alimentao regenerativa 8720MC

Entrada monofsica 95 a 264 Vca RMS Observao 1, 2 Conector de alimentao de controle (CPD) Conector de alimentao do motor (MP)
4 3 2 1
Varistor
N.C. N.C. N.C. 1 2 +24V_PWR ENABLE 3 +24V_COM
MC * Observao 8
Reatores de linha
Defina 8720MC-RPS para 650 Vcc, nom
Fusvel do ventilador do motor *

TB3 R1 S1 L2 AUX L3 AUX PR1 1 2 PR2 PR3 MC1 MC MC2 +24V DC PWR CONT ENCONT EN+ T1 TB2 L1 AUX COM RDY
W V U
Observao 16 Conexes de alimentao de motor trifsicas
Para ventilador do motor
Controle de movimento E/S
Conector E/S (IOD)
Observao 12
Fornecido por cliente 120 Vca
Observao 14 Conector de habilitao do contator (CED)

MBRK MBRK + COM 6 5 4
Conector (BC) de freio resistivo/motor Observao 14 Parada *

CR1*
PWR DBRK -
3 2

Incio * Consulte a declarao Ateno (Observao 13). CR1*
Figura 94 Inversor condutor 8720MC-RPS com mdulo IAM seguidor simples
DBRK +
IMPORTANTE
Use um circuito de boto pulsador (em vez de uma chave de alternncia SPST) em srie com o grupo de habilitao do contator (entre 8720MCRPS e o inversor Kinetix 6000) para permitir que uma falha do inversor remova a alimentao de barramento CC e impea o inversor de aplicar a alimentao de barramento CC sem sua autorizao depois de eliminar a falha do inversor.
Apndice A
Exemplos de fiao do mdulo shunt

Consulte os Dados tcnicos de acessrios de movimento Kinetix, publicao GMC-TD004 para os cdigos de catlogo do mdulo shunt externo Cd. cat. 1394 disponveis para os sistemas de inversores Kinetix 6000.
Figura 95 Mdulo shunt com fiao para operao interna (configurao-padro)
2094-BSP2 Mdulo shunt Kinetix 6000 Conector de resistor externo de dissipao (RC) Conector de chave trmica externa (TS)
COL INT DC+ TS2 TS1
3 2 1 2 1
Consulte as Instrues de instalao do mdulo shunt Kinetix 6000, publicao 2094-IN004, para informaes de instalao adicionais.
Figura 96 Mdulo shunt com shunt passivo externo
Mdulo shunt 2094-BSP2 Kinetix 6000 Conector de resistor externo de dissipao (RC) Conector de chave trmica externa (TS)
COL INT DC+
3 2 1
Mdulo shunt passivo externo Cd. cat. 1394

COL DC+
Resistor
TS2 TS1
2 1
Chave trmica
IMPORTANTE
Apenas shunts passivos com uma chave trmica so conectados ao conector TS no mdulo shunt Kinetix 6000. Se seu shunt passivo externo no tiver uma chave trmica, deixe o jumper (configurao-padro) no lugar no conector TS.
Consulte as Instrues de instalao do mdulo shunt externo, publicao 2090IN004, para informaes de instalao adicionais.
199
Apndice A
Exemplos de fiao do motor rotativo/mdulo de eixo
Estes exemplos aplicam-se aos inversores Kinetix 6000 com motores rotativos Allen-Bradley. IMPORTANTE Os exemplos de fiao do motor Cd. cat. MPL nesta pgina se aplicam aos motores equipados com conectores tipo baioneta.
Figura 97 Mdulo AM com motores rotativos MP-Series (Cd. cat. MPL-B)

Mdulo IAM (inversor) ou AM
Observao 15
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15

Observao 10
Servomotores com realimentao de alta resoluo MPL-B3xx a MPL-B9xx (460 V)
2090-K6CK-D15M Kit de conectores

4 3 2 1
Green/Yellow 1/Blue 2/Black 3/Brown
D C B A W V U GND
Conector de realimentao do motor (MF) Conector (BC) de freio resistivo/motor

W V U
A B C D E F K L N R S
BLACK WHT/BLACK RED WHT/RED GREEN WHT/GREEN GRAY WHT/GRAY ORANGE WHT/ORANGE BLUE
Alimentao do motor trifsica Realimentao do motor
SIN+ SINCOS+ COSDATA+ DATA ECOM +9VDC TS+ TSCOM
1 2 3 4 5 10 14 6 7 11
2090-XXxPMP-xxSxx Cabo de alimentao do motor Observao 16
2090-UXxBMP-18Sxx Cabo de freio Observao 16
6 5 4 3 2 1 BRBR+
Black White
C A
BRBR+
24 Vcc fornecidos pelo usurio Conexes de freio resistivo
Termostato Frenagem do motor
Consulte a ilustrao de conector de baixo perfil (inferior esquerdo) para a tcnica de aterramento adequada. 2090-XXxFMP-Sxx Cabo de realimentao (condutor flutuante) Observaes 16, 17
Conectores com acoplamento tipo baioneta com freio
Conectores com acoplamento tipo baioneta sem freio
Servomotores com realimentao de resolver MPL-B3xx a MPL-B45xx (460 V)

D C B A W V GND A B C D G H R
Consulte a tabela na pgina 190 para informaes de observao.
Conectores de realimentao/alimentao/freio
Conectores de realimentao/alimentao
2090-K6CK-D15M Kit de conectores Alimentao do motor U trifsica Realimentao do motor

BLACK WHT/BLACK RED WHT/RED YELLOW WHT/YELLOW BLUE WHT/BLUE
Tcnica de aterramento para blindagem do cabo de realimentao
2090-K6CK-D15M Kit de conectores de baixo perfil
S2 S4 S1 S3 R1 R2 TS+ TS-
1 2 3 4 5 10 11 6
Grampo Blindagem exposta fixa sob o grampo. Parafusos do Grampo (2) Gire o grampo para manter os cabos pequenos fixos.
Termostato
C A BRBR+
Frenagem do motor
Consulte as Instrues de instalao do kit de conectores de baixo perfil, publicao 2094-IN007, para especificaes do kit de conectores.
Consulte a ilustrao de conector de baixo perfil (inferior esquerdo) para a tcnica de aterramento adequada. Observao 16 Cabo de realimentao (terminal flutuante) 2090-CDNFDMP-Sxx
200
Apndice A
IMPORTANTE
Os exemplos de fiao do motor Cd. cat. MPL nesta pgina se aplicam aos motores equipados com conectores tipo baioneta.
Figura 98 Exemplo de mdulo AM com motores rotativos de srie MP (Cd. cat. MPL-A/B)
Observao 15
Servomotores com realimentao de alta resoluo MPL-A3xx a MPL-A5xx (230 V)
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15

Observao 10

4 3 2 1
D C B A W V U Alimentao do motor trifsica GND
W V U
SIN+ SINCOS+ COSDATA+ DATA+5VDC ECOM +9VDC TS+ TSCOM
1 2 3 4 5 10 14 6 7 11

MBRK MBRK + COM PWR DBRK DBRK + 6 5 4 3 2 1
2090-XXxPMP-xxSxx Cabo de alimentao do motor Observao 16 2090-UXxBMP-18Sxx Cabo de freio Observao 16

Black White
C A
BRBR+
24 Vcc fornecidos pelo usurio BRConexes de BR+ freio resistivo
Termostato Frenagem do motor
Consulte a ilustrao de conector de baixo perfil (inferior esquerdo) para a tcnica de aterramento adequada. Observaes 16, 17, 19, 20 Cabo de realimentao 2090-XXxFMP-Sxx (terminal flutuante)
Conectores com acoplamento tipo baioneta com freio
Conectores com acoplamento tipo baioneta sem freio
Servomotores com realimentao suplementar MPL-A/B3xx a MPL-A/B45xx

A B C D E F K L N R S T U V P
BLACK WHT/BLACK RED WHT/RED GREEN WHT/GREEN GRAY WHT/GRAY ORANGE WHT/ORANGE BLUE WHT/BLUE YELLOW WHT/YELLOW
D
Conectores de realimentao/alimentao/ freio Conectores de realimentao/ alimentao
C B A
W V
GND
Alimentao do motor U trifsica Realimentao do motor
AM+ AMBM+ BMIM+ IM+5VDC ECOM +9VDC TS+ TSS1 S2 S3 COM
1 2 3 4 5 10 14 6 7 11
Kit de conectores de baixo perfil 2090-K6CK-D15M
Termostato
C
BRBR+
Frenagem do motor
12 13 8
Consulte a ilustrao de conector de baixo perfil (inferior esquerdo) para a tcnica de aterramento adequada. 2090-XXxFMP-Sxx Observaes 16, 17 Cabo de realimentao (terminal flutuante)
201
Apndice A
IMPORTANTE
Os exemplos de fiao do motor Cd. cat. MPL nesta pgina se aplicam aos motores equipados com conectores circulares DIN (com rosca).
Figura 99 Mdulo AM com motores srie MP (Cd. cat. MPL-A/B e MPS-A/B)

Observao 15
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15

Observao 10
Servomotores com realimentao de alta resoluo MPL-A/B15xx a MPL-A/B2xx e MPS-A/Bxxx

Shield

1 2
Conector de W alimentao do motor V (MP) U Conector de realimentao do motor (MF) Conector (BC) de freio resistivo/motor
4 3 2 1
Green/Yellow Blue Black Brown
D/ C/W B/V A/U W GND V Alimentao do motor U trifsica
3 4 5 6 9 10 11 13 14 12
1 2 3 4 5 10 14 6 7 11
Cabos de alimentao do motor 2090-XXNPMF-xxSxx (padro) ou 2090-CPBM4DF-xxAFxx (contnuo-flex) Observaes 16, 18 Use cabos 2090-CPWM4DFxxAFxx para aplicaes contnuo-flex sem freio.
Observao 21
G/F/+ MBRKMBRK+
Realimentao do motor Termostato
6 5 4 3 2 1 BRBR+
Black White
Frenagem do motor
Consulte a ilustrao de conector de baixo perfil (inferior esquerdo) para a tcnica de aterramento adequada. Cabo de realimentao (condutor flutuante) 2090-XXNFMF-Sxx (padro) ou 2090-CFBM4DF-CDAFxx (contnuo-flex) Observaes 16, 20, 21
Conectores circulares DIN

1 2 C B A W V U trifsica GND

AM+ AMBM+ BMIM+ IM+5VDC ECOM +9VDC TS+ TSS1 S2 S3 COM 1 2 3 4 5 10 14 6 7 11
Conector de realimentao
Conector de freio e alimentao
Alimentao do motor Realimentao do motor Termostato
3 4 5 6 9 10 11 13 14 15 16 17 12
G
MBRKMBRK+
Frenagem do motor
12 13 8
Consulte a ilustrao de conector de baixo perfil (inferior esquerdo) para a tcnica de aterramento adequada. 2090-XXNFMF-Sxx (padro) ou 2090-CFBM4DF-CDAFxx (contnuo-flex) Cabo de realimentao (condutor flutuante) Observao 16
202
Apndice A
IMPORTANTE
Os exemplos de fiao do motor Cd. cat. MPL nesta pgina se aplicam aos motores equipados com conectores circulares DIN (SpeedTec).
Figura 100 Mdulo AM com Motores de Srie MP (Cd. cat. MPL-A/B, MPM-A/B, e MPF-A/B)
Observao 15
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15

Observao 10
Servomotores com realimentao de alta resoluo MPL-A15xx a MPL-A5xx, MPL-B15xx a MPL-B9xx, MPM-A/Bxxx, e MPF-A/Bxxx
Shield

1 2
Conector de W alimentao do motor V (MP) U Conector de realimentao do motor (MF) Conector (BC) de freio resistivo/motor
4 3 2 1
D/ C/W B/V A/U W GND V Alimentao do motor U trifsica
3 4 5 6 9 10 11 13 14 12
1 2 3 4 5 10 14 6 7 11
Cabo de alimentao do motor 2090-CPxM7DF-xxAAxx (padro) ou 2090-CPxM7DF-xxAFxx (contnuo-flex) Observaes 16, 18
Realimentao do motor Observao 21 Termostato

G/F/+ MBRKMBRK+
6 5 4 3 2 1 BRBR+
Black White
Frenagem do motor
Consulte a ilustrao de conector de baixo perfil (inferior esquerdo) para a tcnica de aterramento adequada. Cabo de realimentao (condutor flutuante) 2090-CFBM7DF-CEAAxx (padro) ou 2090-CFBM7DF-CEAFxx (contnuo-flex) Observaes 16, 20, 21

1 2 C B A W GND V Alimentao do motor U trifsica 3 4 5 6 9 10 11 13 14 15 16 17 12

AM+ AMBM+ BMIM+ IM+5VDC ECOM +9VDC TS+ TSS1 S2 S3 COM 1 2 3 4 5 10 14 6 7 11

G MBRKMBRK+
Frenagem do motor
12 13 8
203
Apndice A
IMPORTANTE
Os exemplos de fiao do motor Cd. cat. MPL nesta pgina se aplicam aos motores equipados com conectores circulares DIN (SpeedTec).
Figura 101 Exemplo de Mdulo AM com Motores Resolver de Srie MP (Cd. cat. MPL-B e MPM-A/B)
Observao 15
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15

Observao 10
Servomotores com realimentao resolver MPL-B3xxx-R a MPL-B45xxx-R e MPM-A/Bxxxxx-2

Shield

C B A W GND 1 2 3 4 5 6 13
BLACK WHT/BLACK RED WHT/RED GREEN WHT/GREEN BLUE WHT/BLUE
W Conector de alimentao do V motor (MP) U Conector de realimentao do motor (MF)
4 3 2 1
S2 S4 S1 S3 R1 R2 TS+ TS-
1 2 3 4 5 10 11 6
V Alimentao do U motor trifsica
Cabo de alimentao do motor 2090-CPxM7DF-xxAAxx (padro) ou 2090-CPxM7DF-xxAFxx (contnuo-flex) Observaes 16, 18

14
Black White
G F
MBRKMBRK+
24 Vcc fornecidos pelo usurio

BRBR+
Frenagem do motor
Consulte a ilustrao de conector de baixo perfil (inferior esquerdo) para a tcnica de aterramento adequada. Observao 16, Cabo de realimentao (terminal flutuante) 2090-CFBM7DF-CEAAxx (padro) ou 2090-CFBM7DF-CEAFxx (flex contnuo)
204
Apndice A
Figura 102 Mdulo AM com motores Direct Drive RDD-Series

Observao 15
Servomotores direct drive RDB-Bxxxx com realimentao de alta resoluo

Observao 10
Mdulo de realimentao 2090-K6CK-KENDAT

1 2
BLACK WHT/BLACK RED WHT/RED GREEN WHT/GREEN BROWN WHT/BROWN GRAY WHT/GRAY ORANGE WHT/ORANGE BLUE
Shield
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15
W V U
4 3 2 1
C/W B/V A/U

Observao
GND V Alimentao do motor U trifsica
3 4 5 6 7 8 9 10 11 13 14 12
SIN+ SINCOS+ COSDATA+ DATACLK+ CLK+5VDC ECOM TS+ TSCOM
2090-CPWM7DF-xxAAxx (padro) ou 2090-CPWM7DF-xxAFxx (contnuo-flex) Cabo de alimentao do motor Observaes 16, 18
1 2 3 4 9 10 7 8 5 6 11
Termistor
Mdulo de realimentao de perfil baixo 2090-K6CK-KENDAT
Consulte Low Profile EnDat Feedback Module Installation Instructions, publicao 2090-IN020, para especificaes do kit de conectores.
205
Apndice A
Figura 103 Exemplo de fiao de mdulo AM (230 V) com motores srie TL (Cd. cat. TLY-A)
Observao 15
Servomotores com realimentao adicional TLY-Axxxx-H (230 V)
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15

Observao 10

4 3 2 1
5 3 2 1 W V U GND 9 10 11 12 13 14 22 23 15
BLACK WHT/BLACK RED WHT/RED GREEN WHT/GREEN GRAY WHT/GRAY WHT/BLUE YELLOW WHT/YELLOW
W V U
Alimentao do motor trifsica

Observaes 16, 18 Cabo de freio e alimentao do motor 2090-CPBM6DF-16AAxx Use o cabo 2090-CPWM6DF16AAxx
Black White
AM+ AMBM+ BMIM+ IM+5VDC ECOM S1 S2 S3 SHIELD
1 2 3 4 5 10 14 6 12 13 8
9 7 BRBR+
Frenagem do motor 17
19 24

BRBR+
Consulte a ilustrao do conector de baixo perfil (esquerda, embaixo) para tcnica de aterramento adequada. Observaes 16, 17 Cabo de realimentao 2090-CFBM6DF-CBAAxx (terminal flutuante) ou 2090-CFBM6DD-CCAAxx (com conector de terminao de inversor)
206
Apndice A
Figura 104 Exemplos de fiao do mdulo AM (460 V) com motores 1326AB

Observao 15
Servomotores 1326AB (M2L/S2L) com realimentao de alta resoluo
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15

Observao 10

4 3 2 1
D C B A W V U GND
W V U
Alimentao do motor trifsica
SIN+ SINCOS+ COSDATA+ DATA ECOM +9VDC TS+ TSCOM
1 2 3 4 5 10 14 6 7 11

2090-XXxPMP-xxSxx Cabo de alimentao do motor Observao 16 2090-UXxBMP-18Sxx Cabo de freio Observao 16

Black White
C A
BRBR+
Termostato
P
Consulte pgina 126 para tcnica de aterramento adequada. 2090-XXxFMP-Sxx Cabo de realimentao (condutor flutuante) Observaes 16, 17
Frenagem do motor 24 Vcc fornecidos pelo usurio

BRBR+

Observao 15
Servomotores 1326AB com realimentao resolver

Observao 16 Cabo de alimentao de motor 1326-CPx1T-L-xxx Green/Yellow 4 Braided Shield Black Black Black 8 7 3 2 1 T3 T2 T1 GND

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 Observao 10
Conector de alimentao do motor (MP) Conector de realimentao do motor (MF)

W V U
3 2 1
Alimentao do motor trifsica Kit de conectores 2090-K6CK-D15MF Frenagem do motor

G H D E A B GREEN BLACK BLACK RED S2 S4 S1 S3 1 2 3 4 5 10
6 5 4 3 2 1
Black Black
6 4
B1 B2

BRBR+
5 9 Black Black K1 K2
Termostato (1)
BLACK R1 WHITE R2 Observao 16 Cabo de realimentao (terminal flutuante) 1326-CCUT-L-xxx
TS+ TS-
16 17 S
Cabo blindado
(1) Ligar por cabo a chave trmica em motores 1326AB (baseados em resolver) requer o uso de kit de conectores de baixo perfil 2090K6CK-D15MF e extenso de cabo para o conector de alimentao. Pinos 16, 17 e S so filtrados para prevenir transmisso de rudo de volta ao inversor. Consulte pgina 126 para instrues sobre a fiao e um diagrama.
207
Apndice A
Figura 105 Exemplo de fiao de mdulo AM (230 V) com motores srie F

Observao 15
Servomotores srie F (230 V) com realimentao adicional
Grampo da blindagem do cabo 1

2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15
Observao 10
W V U
4 3 2 1
D C B A W V GND
Alimentao do motor U trifsica

A B C D E F R P K J L M N T H S
BLACK WHT/BLACK RED WHT/RED GREEN WHT/GREEN WHT/BROWN BROWN GRAY
Observao 16 Cabo de alimentao do motor 2090-XXNPH/HF-xxSxx
Observao 16 Kit de conectores de cabo de freio 9101-0330
AM+ AMBM+ BMIM+ IMTS+ S3 +5VDC ECOM S2 S1 TS-
1 2 3 4 5 10 11 8 14 6 13 12
6 5 4 3 2 1 BRBR+
Black White
B A
BRBR+
Frenagem do motor
24 Vcc fornecidos pelo usurio Conexes de freio resistivo Termostato
WHT/GRAY BLUE WHT/BLUE VIOLET WHT/VIOLET
Consulte a ilustrao do conector de baixo perfil (abaixo) para tcnica de aterramento adequada. Observaes 16, 17 Cabo de realimentao 2090-XXNFHF-Sxx (terminal flutuante)
208
Apndice A
Exemplos de fiao do motor linear/eixo de mdulo/ atuador

Observao 15
Estes exemplos aplicam-se aos inversores Kinetix 6000 com motores lineares e atuadores Allen-Bradley.
Figura 106 Mdulo AM com etapas lineares integradas MP-Series
Etapas lineares de parafuso esfrico MPAS-A/Bxxxxx-VxxSxA com realimentao de alta resoluo
Shield
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15

Observao 10

W V U
4 3 2 1
D C B A W GND V Alimentao do motor U trifsica
1 2 3 4 5 6 9 10 11 13 14
1 2 3 4 5 10 14 6 7 11

Cabos de alimentao do motor 2090-XXNPMF-xxSxx (padro) ou 2090-CPBM4DF-xxAFxx (contnuo-flex) Observaes 16, 18 Use cabos 2090-CPWM4DFxxAFxx para aplicaes contnuo-flex sem freio.
Black White
G F
BRBR+
Termostato
12
Consulte a ilustrao de conector de baixo perfil (inferior esquerdo) para a tcnica de aterramento adequada. Cabo de realimentao (condutor flutuante) 2090-XXNFMF-Sxx (padro) ou 2090-CFBM4DF-CDAFxx (contnuo-flex) Observaes 16, 19, 20

BRBR+
Frenagem do motor
Etapas lineares direct drive MPAS-A/Bxxxxx-ALMx2C com realimentao adicional

1 2 W V U GND 3 4 5 6 9 10 11 13 14 15 16 17 12

AM+ AMBM+ BMIM+ IM+5VDC ECOM TS+ TSS1 S2 S3 COM 1 2 3 4 5 10 14 6 11
C B A
Alimentao do motor trifsica Realimentao do motor
Termostato
12 13 8
209
Apndice A
Figura 107 Mdulo AM com cilindros eltricos MP-Series

Observao 15
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15

Observao 10
Cilindros eltricos com realimentao de alta resoluo MPAR-A/Bxxxxx e MPAI-A/Bxxxxx

Shield

W V U
4 3 2 1
D C B A W GND V Alimentao do motor U trifsica
1 2 3 4 5 6 9 10 11 13 14
1 2 3 4 5 10 14 6 7 11

Consulte a Tabela 111 para o cabo de alimentao do motor. Observaes 16, 18
Black White
G F
BRBR+
Termostato
12
Consulte a ilustrao de conector de baixo perfil (inferior esquerdo) para a tcnica de aterramento adequada. Consulte a Tabela 111 para o cabo de realimentao do motor (condutor flutuante). Observaes 16, 19, 20
24 Vcc fornecidos pelo usurio BRConexes de BR+ freio resistivo
Frenagem do motor
Tabela 111 Cabos de realimentao e alimentao de cilindros eltricos MP-Series

Cilindros eltricos MP-Series Cd. cat. MPAR-A/B1xxx (srie A) MPAR-A/B2xxx (srie A) MPAR-A/B1xxx (srie B) MPAR-A/B2xxx (srie B) MPAR-A/B3xxx MPAI-A/B2xxxx MPAI-A/B3xxxx MPAI-A/B4xxxx MPAI-B5xxxx MPAI-A5xxxx Carcaa Cabo de alimentao Cd. cat. 2090-XXNPMF-16Sxx (padro) ou 2090-CPxM4DF-16AFxx (flex contnuo) Cabo de realimentao Cd. cat. 2090-XXNFMF-Sxx (padro) ou 2090-CFBM4DF-CDAFxx (flex contnuo)
32 40 32 40 63 64 83 110 144 144
2090-CPxM7DF-16AAxx (padro) ou 2090-CPxM7DF-16AFxx (flex contnuo)
2090-CFBM7DF-CEAAxx (padro) ou 2090-CFBM7DF-CEAFxx (flex contnuo)
2090-CPxM7DF-14AAxx (padro) ou 2090-CPxM7DF-14AFxx (flex contnuo)
2090-CFBM7DF-CEAAxx (padro) ou 2090-CFBM7DF-CEAFxx (flex contnuo)
210
Apndice A
Figura 108 Mdulo AM com impulsores lineares srie LDAT

Observao 15
Impulsores lineares LDAT-Sxxxxxx-xBx com realimentao incremental

Shield
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15

Observao 10

W V U
4 3 2 1
D C B A W GND V Alimentao do U motor trifsica
1 2 3 4 5 6 9 10 11 13 14 15 16 17 12
AM+ AMBM+ BMIM+ IM+5VDC ECOM TS+ TSS1 S2 S3 COM
1 2 3 4 5 10 14 6 11
Termostato
12 13 8

211
Apndice A
Figura 109 Mdulo AM com motores lineares LDC-Series ou LDL-Series (conectores de cabo)
Observao 15
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15

Observao 10
Bobina de motor linear com sen/cos ou codificador externo TTL e conectores de cabo LDC-Cxxxxxx-xHTx1 ou LDL-xxxxxxx-xHTx1
SHIELD
W V U
4 3 2 1
GREEN/YELLOW BLUE BLACK BROWN
GND C B A W
Termostato
12 13 14 15 16 17 10 9 6 5 4 3 2 1
WHT/ORANGE BLUE WHT/BLUE YELLOW WHT/YELLOW WHT/GRAY GRAY WHT/GREEN GREEN WHT/RED RED WHT/BLACK BLACK

TS+ TSS1 S2 S3 ECOM +5VDC IMIM+ COS- (BM-) COS+ (BM+) SIN- (AM-) SIN+ (AM+) 11 12 13 8 6 14 10 5 4 3 2 1
V Alimentao do motor U trifsica
2090-XXNFMF-Sxx (padro) ou 2090-CFBM7DF-CDAFxx (contnuo-flex) (condutor flutuante) Cabo de realimentao Observao 16 Consulte a ilustrao de conector de baixo perfil (inferior esquerdo) para a tcnica de aterramento adequada.
1 4 2 5 3 6 8 7
SIN+ (AM+) SIN- (AM-) COS+ (BM+) COS- (BM-) IM+ IMPOWER COM
Encoder Externo Sen/Cos ou (TTL)
212
Apndice A
Figura 110 Mdulo AM com motores lineares srie LDC ou srie LDL (cabos de terminal flutuante)
Observao 15 Consulte a tabela na pgina 190 para informaes de observaes.

Observao 10
Bobina de motor linear LDC-Cxxxxxx-xHTx1 ou LDL-xxxxxxx-xHTx1 com sen/cos ou codificador externo TTL
W V U 4 3 2 1
GREEN/YELLOW
W V U TS+ TS-
BLACK WHITE RED BLACK BLACK
W V U
GND
Alimentao do motor trifsica Termostato
Mdulo IAM ou AMKinetix 6000
POWER S1 S2 S3 COM 11 12 13 8 1 4 2 4 5 10 9 6 TS+ S1 S2 S3 SIN+ (AM+) (AM-) SINCOS+ (BM+) (BM-) COSIM+ IMPOWER COM
RED WHITE BLUE ORANGE BLACK
Mdulo de efeito Hall
SIN+ SINCOS+ COSIM+ IMPOWER COM
(AM+) (AM-) (BM+) (BM-)
Encoder Externo Sen/Cos ou (TTL)
Ligue por cabo como mostrado usando tipo de cabo apropriado para sua aplicao.
213
Apndice A
Exemplo de fiao de motor-inversor integrado Kinetix 6000M

2094-SEPM-B24-S Mdulo IPIM Kinetix 6000M Grampo da blindagem do cabo
1 DC2 PE 3 DC+ SH1 42+ 42SH2 CNCN+ OUT RTN SH3 SE1 SESE2 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
Este exemplo aplica-se aos inversores Kinetix 6000 com sistemas Kinetix 6000M IDM.
Figura 111 Mdulo IPIM com unidade IDM
MDF-SBxxxxx-Qx8xA-S Unidade IDM Kinetix 6000M 2090-CHBIFS8-12AAxx Cabo hbrido
Grey Green Brown
Cabo hbrido conector de entrada

B A
Cabo hbrido Conector de sada

B A
Conector de barramento CC
Conector de comunicao intermdulos
Blue White/Blue Drain White/Brown Brown White/Pink Pink Drain Orange Violet Yellow
C D 8 7 9 10 4 5 6
C D 8 7 9 10 4 5 6
Terminador 2090-CTHP8 ou 2090-CHBP8S8-12AAxx Cabo hbrido para a prxima unidade IDM

8 7 9 10
Terminador 2090-CTHP8
Terminador 2090-CTSRP Cabo de REDE 2090-CNSSPxS-AAxx

1 2 3 4
TX+
Cabo de rede Conector de sada
RTN_RXRTN_RX+ TXREF
1 2 3 4 5
Blue White/Brown Brown White/Blue Green
RX+ RTN_TXRTN_TX+ RXREF
1 2 3 4 5
1 2 3 4 5
TX+ RTN_RX+ RTN_RXTXREF
Conector safe torque-off
F2+ F2F1+ F1SE2 SESE1 24+ 24-
1 2 3 4 5 6 7 8 9
Conector de entrada de cabo de rede
Conector de sada de cabo de rede

1 2 3 4 5
I/O 24V+ OvertravelI/O 24V COM
Terminador 2090-CTSRP ou 2090-CNSxPxS-AAxx Cabo de rede para a prxima unidade IDM
Circuito de controle para Safe torque-off
Conector 1 de entrada digital
Para sensor
Registration 2 Shield
Conector de habilitao de entrada
+ EN
1 +24V 2 3 COM
1 2 3 4 5
I/O 24V+ Overtravel+ I/O 24V COM Registration 1 Shield
Para sensor
TD+
Conector EtherNet/IP
TDRD+ RD-
1 2 3 6
Para mdulo Ethernet ou chave
1 2 3 4 5
I/O 24V+ Reserved I/O 24V COM Home Shield
Para sensor
214
Apndice A
Exemplo de controle de freio
A sada a rel do Kinetix 6000 (MBRK BC-5 e BC-6) adequada para controle direto de uma frenagem de motor, sujeita ao limite de voltagem do rel de 30 Vcc, e o limite de corrente do rel conforme demonstrado abaixo.
Tabela 112 Limite de corrente do rel de frenagem
Mdulo AM/IAM Kinetix 6000 2094-AC05-Mxx-x, 2094-AC09-M02-x, 2094-AMP5-x, 2094-AM01-x, 2094-AM02-x 2094-BC01-Mxx-x, 2094-BC02-M02-x, 2094-BMP5-x, 2094-BM01-x, 2094-BM02-x 2094-AC16-M03-x, 2094-AC32-M05-x, 2094-AM03-x, 2094-AM05-x 2094-BC04-M03-x, 2094-BC07-M05-x, 2094-BM03-x, 2094-BM05-x Valor da corrente de frenagem, mx Srie A Srie B N/A 1,0 A 3,0 A 3,0 A 1,3 A 3,0 A N/A 3,0 A Srie C
Tabela 113 Correntes de bobina classificadas em < 1,0 A

Atuadores/motores de frenagem compatveis (1) MPL-x1510, MPL-x1520, MPL-x1530 MPL-x210, MPL-x220, MPL-x230 MPL/MPF-x310, MPL/MPF-x320, MPL/MPF-x330 MPS-x330, MPM-x115, MDF-SB1003 MPL-x420, MPL-x430, MPL-x4520, MPL-x4530, MPL-x4540, MPL-x4560 MPF-x430, MPF-x4530, MPF-x4540 MPS-x4540, MPM-x130, MDF-SB1153, MDF-SB1304 0,576 a 0,704 A Corrente de bobina 0,43 a 0,53 A 0,46 a 0,56 A 0,45 a 0,55 A Motores de frenagem compatveis TLY-A110T-H, TLY-A120T-H, e TLY-A130T-H TLY-A220T-H e TLY-A230T-H TLY-A2530P-H, TLY-A2540P-H, e TLY-A310M-H 1326AB-B4xxx F-4030, F-4050, e F-4075 Corrente de bobina 0,18 a 0,22 A 0,333 a 0,407 A 0,351 a 0,429 A 0,88 A 0,69 A
Tabela 114 Correntes de bobina classificadas em > 1,0 A e 1,3 A

Motores de frenagem compatveis (1) MPL-xB520, MPL-xB540, MPL-x560, MPL-x580 MPF-x540, MPS-B560, MPM-x165 Corrente de bobina 1,05 a 1,28 A Motores de frenagem compatveis F-6100, F-6200, e F-6300 1326AB-B5xxx, e 1326AB-B7xxx Corrente de bobina 1,30 A 1,20 A
(1) O uso da varivel x indica que esta especificao se aplica a motores de 230 V e 460 V.
Tabela 115 Correntes de bobina classificadas em >1,3 A e 3,0 A

Motores de frenagem compatveis MPL-B640, MPL-B660, MPL-B680 MPL-B860, MPL-B880 MPM-x215 MPL-B960, MPL-B980 Corrente de bobina 1,91 a 2,19 A 2,05 a 2,50 A 1,84 a 2,25 A N/A
IMPORTANTE
Como a corrente de bobina para motores MPL-B960 e MPL-B980 classificada em 3,85 a 4,70 A, um rel externo precisa ser usado.
215
Apndice A
Diagrama de blocos de sistema

grampo da blindagem do motor
Esta seo fornece diagramas de blocos dos mdulos inversores Kinetix 6000. Para diagramas de blocos do mdulo LIM e mdulo RBM, consulte Recursos adicionais na pgina 12 para a documentao disponvel para esses produtos.
Figura 112 Diagrama de blocos de mdulo IAM/AM (inversor)
Sada trifsica do motor
Conexes de freio resistivo/motor
MBRK
Seo do inversor +/ 12 V (controle) +24 V (E/S do cliente) +9 V, +5 V (realimentao do motor)

FUSE_OK
PWR
SMPS
Circuito shunt (apenas 460 V)
Filtro do modo comum (apenas 460 V)
DBRK
CTRL 1
POWER RAIL
CONV_ID (5)
GSHUNT (2)
SYSOK
CTRL 2
DC+
DC-
216
CAN (2)
Rack
DCL1
DCL2
Entrada CA trifsica
DCL1
Conexes de alimentao de barramento comum

DC+
DC+
L1
CHASSIS
L2
Indutor CC Indutor (3) Gnd Flt CT

L2 Vcc
L3
DC-
Jumper aterrado (4)

120K 95C CONV_OT
Circuito shunt (2)
Vsns
Rack
CTRL-
BARRAMENTO DE ALIMENTAO
DC+ DC-
Entrada CA de alimentao de controle
CTRL+
CTRL1 SYS_OK GSHUNT
CTRL2

Detector de perda de alimentao de controle
Filtro EMC (1) Circuito retificador (2)
Figura 113 Diagrama de blocos mdulo IAM (conversor)
DROK/ CONT_EN
CONT_EN1
CONT_EN2
(1) Filtro EMC presente apenas em conversores de 460 V. (2) Retificador e circuitos shunt presentes apenas em conversores de 230 V. (3) Indutor CC interno presente em conversores de 460 V. Conectores para Indutor CC externos presentes em conversores de 230 V. (4) Jumper aterrado mostrado em configuraes-padro (alimentao de instalao aterrada).
Apndice A
217
Apndice A
Figura 114 Diagrama de blocos do mdulo shunt
DC+
Resistor de dissipao externo ou interno
POWER RAIL
SYSOK
DC-
Circuito shunt
CTRL 1
SMPS
+5 V (Controle) +/15 V (IGBT) 24 V (Controle)
GSHUNT (2)
CTRL 2
Rack
218
Apndice
Atualizando o firmware do inversor
Este apndice fornece procedimentos para atualizar o firmware pelo uso qualquer um dos softwares ControlFLASH.
Tpico Atualizao do firmware do sistema Kinetix 6000M Atualize o firmware do inversor com o software ControlFLASH Pgina 219 220
Atualizao do firmware do sistema Kinetix 6000M
A atualizao do firmware para o sistema integrado motor-inversor (IDM) Kinetix 6000M feito com o uso do software ControlFLASH. O procedimento para a atualizao das unidades IDM usa a interface SERCOS, similar aos mdulos de eixo. Entretanto, a atualizao do firmware no mdulo IPIM realizada atravs da rede EtherNet/IP. IMPORTANTE O software DriveExplorer no se aplica a atualizaes de firmware Kinetix 6000M.
Para o procedimento de atualizao do firmware especfico para o sistema IDM, consulte o Manual do usurio do sistema integrado motor-inversor Kinetix 6000M, publicao 2094-UM003.
219
Apndice B
Atualize o firmware do inversor com o software ControlFLASH
A atualizao do firmware do mdulo de eixo pelo uso do software ControlFLASH envolve a configurao da sua comunicao do controlador, a seleo do inversor a atualizar e a atualizao do firmware.
Antes de iniciar
Voc precisa do software e das informaes a seguir antes de comear.
Descrio Software RSLogix 5000 ou o aplicativo Logix Designer Mdulo sercos ControlLogix Mdulo sercos CompactLogix Carto PCI SERCOS SoftLogix Software RSLinx Kit de software ControlFLASH
(1)
Cdigo de catlogo Software RSLogix 5000 Aplicao Logix Designer 1756-MxxSE 1756-L60M03SE 1768-M04SE 1784-PM16SE
Reviso do firmware ou verso do software 15.x ou posterior 21.x ou posterior 15.32 ou posterior 15.4 ou posterior 15.35 ou posterior 15.33 ou posterior 2.50 ou posterior 4.00.09 ou posterior
Cdigo de catlogo do mdulo IAM/AM escolhido que voc deseja atualizar Caminho de rede para o mdulo IAM/AM escolhido.
(1) Faa download do kit ControlFLASH a partir de http://support.rockwellautomation.com/controlflash. Entre em contato com o suporte tcnico Rockwell Automation em (440) 646-5800 para assistncia. Para mais informaes sobre o ControlFLASH (no especficas para o inversor), consulte o Manual do usurio do kit de atualizao do firmware ControlFLASH, publicao 1756-UM105.
IMPORTANTE
A alimentao de controle deve estar presente em CPD-1 e CPD-2 antes de atualizar seu inversor-alvo. O indicador de estado de sete segmentos no mdulo IAM (inversor) desejado ou mdulo AM precisa estar exibindo um nmero 2, 3 ou 4 fixo antes de iniciar este procedimento.
ATENO: Para evitar ferimentos pessoais ou danos ao equipamento durante a atualizao do firmware devido atividade imprevisvel do motor, no aplique alimentao de entrada CC de barramento comum ou CA trifsica ao inversor.
220
Apndice B
Configure a comunicao Logix5000

Este procedimento considera que o seu mtodo de comunicao para o controlador Logix5000 est usando o protocolo Ethernet. Tambm presume-se que o seu mdulo Logix5000 Ethernet j tenha sido configurado. Para mais informaes, consulte o Manual do usurio do sistema ControlLogix, publicao 1756-UM001. Siga estas etapas para configurar a comunicao Logix5000. 1. Abra seu software RSLinx Classic. 2. A partir do menu Communications, escolha Configure Drivers. A caixa de dilogo Configure Drivers aberta.
3. No menu Available Drive Types, escolha Ethernet devices. 4. Clique em Add New. A caixa de dilogo Add New RSLinx Classic Driver aberta. 5. Digite o nome do novo inversor.
6. Clique em OK. A caixa de dilogo Configure driver aberta.
221
Apndice B
7. Digite o endereo IP do seu mdulo Ethernet Logix5000. O endereo IP mostrado um exemplo. O seu ser diferente. 8. Clique em OK. O novo inversor Ethernet aparece em Configured Drivers.
9. Clique em Close. 10. Minimize a caixa de dilogo RSLinx application.
222
Apndice B
Atualize o firmware
Siga estas etapas para selecionar o mdulo do inversor a ser atualizado. 1. Abra seu software ControlFLASH. Pode-se acessar o software ControlFLASH por qualquer um destes mtodos: A partir do menu Tools no aplicativo Logix Designer, selecione ControlFLASH. Escolha Start>Programs>FLASH Programming Tools> ControlFLASH. A caixa de dilogo Welcome to ControlFLASH aberta.
2. Clique em Next. A caixa de dilogo Catalog Number aberta.
3. Selecione o seu mdulo inversor. Neste exemplo, o mdulo IAM 2094-BC01-MP5 est selecionado. 4. Clique em Next.
223
Apndice B
A caixa de dilogo Select Device to Update aberta.
5. Expanda seu n Ethernet, backplane Logix5000 e mdulo de rede EtherNet/IP. 6. Selecione o servo-drive para atualizar. 7. Clique em OK. A caixa de dilogo Firmware Revision aberta.
8. Selecione a reviso do firmware a atualizar. 9. Clique em Next.
224
Apndice B
A caixa de dilogo Summary aberta.
10. Confirme o cdigo de catlogo do inversor e a reviso do firmware. 11. Clique em Finish. Esta caixa de dilogo de advertncia do ControlFLASH aberta.
12. Clique em Yes (apenas se estiver pronto). Esta caixa de dilogo de advertncia do ControlFLASH aberta.
13. Confirme a advertncia e clique em OK.
225
Apndice B
A caixa de dilogo Progress se abre e a atualizao comea.
O indicador de status de sete segmentos do mdulo inversor muda do 2, 3 ou 4 fixo para F, o que indica que a atualizao est em andamento. Aps as informaes de atualizao terem sido enviadas ao inversor, este reinicializa e realiza uma verificao de diagnstico. 14. Espere o tempo-limite da caixa de dilogo Progress.
15. A caixa de dilogo Update Status aberta e indica sucesso ou falha conforme descrito abaixo.
Status da atualizao Sucesso Se 1. Atualizao completa aparece em uma caixa de dilogo de status VERDE. 2. V para a etapa 16. 1. A falha da atualizao aparece em uma caixa de dilogo de status VERMELHA. 2. Consulte o Guia rpido do kit de atualizao do firmware ControlFLASH, publicao 1756-QS105, para informaes de localizao de falhas.
Falha
16. Clique em OK.
226
Apndice B
Verifique a atualizao do firmware

Siga estas etapas para verificar se sua atualizao do firmware foi bem-sucedida. DICA A verificao da atualizao do firmware opcional.
1. Abra seu software RSLinx. 2. Do menu Communications, escolha RSWho.
3. Expanda seu n Ethernet, backplane Logix5000 e mdulo de rede EtherNet/IP. 4. Clique com o boto direito no mdulo do inversor e escolha Device Properties. A caixa de dilogo Device Properties aberta.
5. Verifique o novo nvel de reviso do firmware. 6. Clique em Close.
227
Apndice B
Observaes:
228
Apndice
Aplicaes de barramento comum CC
Este apndice oferece procedimentos de integrao especficos para os sistemas de acionamento multieixos Kinetix 6000 configurados para barramento comum CC. O procedimento envolve o clculo de valores de capacitncia e a configurao do parmetro de Capacitncia Adicional de Barramento usando software DriveExplorer
Tpico Antes de comear Clculo da capacitncia total do barramento Clculo da capacitncia de barramento adicional Valores de capacitncia do inversor Cd. cat. 2094 Exemplo de capacitncia de barramento comum Configure o parmetro de capacitncia adicional de barramento Pgina 229 230 231 231 232 233
Para definir o parmetro de capacitncia adicional do barramento usando o aplicativo Logix Designer, consulte o Apndice E a partir da pgina 255. O clculo da capacitncia, como se aplica ao mdulo shunt Cd. cat. 2094 e ao mdulo Kinetix 6000M IPIM, tambm est includo neste apndice.
Antes de comear
Estes procedimentos partem do princpio de que voc instalou e preparou a fiao do seu sistema de barramento comum CC Kinetix 6000. Antes que voc configure o parmetro de Capacitncia Adicional de Barramento (Add Bus Cap) no DriveExplorer ou o aplicativo Logix Designer, voc precisa calcular estes valores: capacitncia total do barramento capacitncia de barramento adicional
229
Apndice C
Clculo da capacitncia total do barramento
A capacitncia total do barramento a soma de todos os valores de capacitncia para os seus mdulos de barramento comum de Cd. cat. 2094. Especificamente, isto inclui os valores de capacitncia para cada um destes mdulos: Mdulo condutor IAM (conversor e inversor) Cada mdulo shunt e AM (se presentes) no barramento de alimentao do condutor IAM Cada mdulo IPIM (se presente) no barramento de alimentao do condutor IAM Cada mdulo seguidor IAM (conversor e inversor) Cada mdulo AM no barramento de alimentao do seguidor IAM Cada mdulo IPIM (se presente) no barramento de alimentao do seguidor IAM Consulte Valores de capacitncia do inversor Cd. cat. 2094 na pgina 231 para os valores de capacitncia de mdulos IAM, AM, IPIM e shunt. IMPORTANTE Se a capacitncia total de barramento do seu sistema exceder a taxa de prcarga do mdulo IAM lder e for aplicada alimentao de entrada, o indicador de status de sete segmentos do mdulo IAM exibir o cdigo de erro E90 (falha de tempo-limite de pr-carga). Para corrigir essa condio, voc precisa substituir o mdulo lder IAM por um mdulo maior ou reduzir a capacitncia total de barramento removendo mdulos AM ou mdulos IPIM.
Tabela 116 Capacitncia mxima do barramento do mdulo IAM

Mdulo IAM (categoria de 200 V) lder 2094-AC05-MP5-x 2094-AC05-M01-x 2094-AC09-M02-x 2094-AC16-M03-x 2094-AC32-M05-x Capacitncia do barramento, mx F 7145 15.295 34.400 62.825 Mdulos condutores IAM (classe de 400 V) 2094-BC01-MP5-x 2094-BC01-M01-x 2094-BC02-M02-x 2094-BC04-M03-x 2094-BC07-M05-x Capacitncia do barramento, mx F 4585 8955 8955 17.915
IMPORTANTE
Se o seu valor de capacitncia total do barramento exceder o valor na tabela acima, deve-se aumentar o tamanho do mdulo condutor IAM ou diminuir a capacitncia total do barramento, removendo outros mdulos no barramento de alimentao.
230
Apndice C
Clculo da capacitncia de barramento adicional
A capacitncia de barramento adicional a soma de todos os valores de capacitncia dos mdulos seguidores IAM, AM e IPIM para os seus mdulos de barramento comum de Cd. cat. 2094. Especificamente, isto inclui os valores de capacitncia para cada um destes mdulos: Cada mdulo seguidor IAM (conversor e inversor) Cada mdulo AM no barramento de alimentao do mdulo seguidor IAM Cada mdulo IPIM no barramento de alimentao do mdulo seguidor IAM Insira o valor de capacitncia adicional do barramento em Configure o parmetro de capacitncia adicional de barramento a partir da pgina pgina 234.
Valores de capacitncia do inversor Cd. cat. 2094
Use estas tabelas quando calcular a capacitncia total do barramento e a capacitncia de barramento adicional para a sua aplicao de barramento comum Cd. cat. 2094.
Tabela 117 Mdulos IAM/AM (classe de 200 V)
Conversor IAM (categoria de 200 V) 2094-AC05-MP5-x 2094-AC05-M01-x 2094-AC09-M02-x 2094-AC16-M03-x 2094-AC32-M05-x Capacitncia F 270 540 1320 1980 Inversor AM (categoria de 200 V) 2094-AMP5-x 2094-AM01-x 2094-AM02-x 2094-AM03-x 2094-AM05-x Capacitncia F 390 660 780 1320 2640
Tabela 118 Mdulos IAM/AM (classe de 400 V)

Conversor IAM (classe de 400 V) 2094-BC01-MP5-x 2094-BC01-M01-x 2094-BC02-M02-x 2094-BC04-M03-x 2094-BC07-M05-x Capacitncia F 110 220 940 1410 Inversor AM (classe de 400 V) 2094-BMP5-x 2094-BM01-x 2094-BM02-x 2094-BM03-x 2094-BM05-x Capacitncia F 75 150 270 840 1175
Tabela 119 Mdulo shunt (classe de 200/400 V)

Mdulo shunt (classe de 200/400 V) 2094-BSP2 Capacitncia F 470
Tabela 120 Mdulo IPIM (categoria de 400 V)

Mdulo IPIM (classe de 400 V) 2094-SEPM-B24-S Capacitncia F 840
231
Apndice C
Exemplo de capacitncia de barramento comum
Neste exemplo, a soma das capacitncias dos mdulos de barramento de alimentao IAM lderes (6530 F) e das capacitncias dos mdulos de barramento de alimentao IAM seguidores (5280 F) igual a uma capacitncia total de barramento de 11.810 F. A soma do barramento de alimentao do mdulo IAM seguidor igual a 5280 F de capacitncia adicional de barramento.
Figura 115 Clculo da capacitncia de barramento comum
Alimentao de entrada trifsica
Filtro de linha CA
Mdulo IAM Lder Kinetix 6000 (230 V) Mdulo LIM (componente opcional)
Capacitncia total de barramento 11.810 F
barramento comum CC
Mdulo de Preenchimento de Slot 2094-PRF N/A Mdulo Shunt 2094-BSP2, 470 F Mdulo AM 2094-AM02-x, 780 F Mdulo AM 2094-AM03-x, 1320 F Mdulo AM 2094-AM03-x, 1320 F Conversor IAM 2094-AC16-M03-x, 1320 F Inversor IAM 2094-AC16-M03-x, 1320 F
Mdulo IAM Seguidor Kinetix 6000 (230 V)
Capacitncia adicional de barramento 5280 F
Mdulo de Preenchimento de Slot 2094-PRF, N/A Mdulo AM 2094-AM03-x, 1320 F Mdulo AM 2094-AM03-x, 1320 F Conversor IAM 2094-AC16-M03-x, 1320 F Inversor IAM 2094-AC16-M03-x, 1320 F
232
Apndice C
Configure o parmetro de capacitncia adicional de barramento
Nesta seo voc configura o parmetro Add Bus Cap usando o software DriveExplorer. DICA Voc tambm pode configurar o parmetro Add Bus Cap mudando valores de parmetro IDN. Consulte Apndice E na pgina 255 para mais informaes. Voc pode usar este procedimento para alterar outros parmetros tambm, como por exemplo os parmetros da sada analgica.
DICA
As ferramentas de hardware e software a seguir so necessrias para fornecer o link de comunicao necessrio entre o seu microcomputador e o sistema de acionamento Kinetix 6000 executando o software DriveExplorer.
Tabela 121 Especificaes do sistema Kinetix 6000
Descrio Software DriveExplorer
(1) (2) (2) (3)
Cdigo de catlogo 9306-4EXP02ENE 1203-SSS (Srie B) 9324-RLD300xxE
Verso 2.01 ou posterior 3.004 ou posterior 21.0 ou posterior 15.0 ou posterior
Mdulo adaptador de serial para SCANport Aplicao Studio 5000 Logix Designer Software RSLogix 5000
(1) Consulte o DriveExplorer Getting Results Manual, publicao 9306-GR001, para instrues. (2) Informaes adicionais sobre essas ferramentas de comunicao e software esto disponveis em http://www.ab.com/support/ abdrives. (3) Consulte o manual do usurio 1203-SSS (srie B) FRN 3.xxx, publicao 20COMM-UM001, para instrues.
ATENO: Para evitar ferimentos pessoais ou danos a equipamentos, ao menos uma das terminaes de um cabo de fibra tica Sercos precisa estar desconectado do inversor. Isso garante que o movimento no ocorra enquanto mudanas estiverem sendo feitas ao parmetro Add Bus Cap.
Remova a comunicao sercos

Siga estes passos para remover (interromper) a comunicao sercos. 1. Remova a entrada trifsica e a tenso de comando do sistema do inversor Kinetix 6000. 2. Remova um dos cabos de fibra tica sercos. Conexes de cabo de fibra tica (Tx e Rx) esto no topo de cada mdulo IAM e AM. 3. Reaplique a entrada trifsica e a tenso de comando.
233
Apndice C
Configure o parmetro de capacitncia adicional de barramento

Siga estes passos para configurar o parmetro de Capacitncia Adicional de Barramento. 1. Inicie o seu software DriveExplorer. 2. A partir do menu Explore, escolha Connect>Local ou pressione CTRL+L. O software DriveExplorer far a leitura do seu sistema. 3. Observe a lista linear de parmetros agrupada por hierarquia de n, porta e eixo como demonstrado abaixo.
Linear List Legend
N:
P.
x xxx
Parameter Number 30 = Version Data Axis Number 0 = IAM (axis 1) 1 = AM (axis 2) 2 = AM (axis 3) 3 = AM (axis 4) DPI Port Number Network Node Number
4. Escolha Devices>Node>Product e navegue para o parmetro x:x:x599 como demonstrado abaixo.
5. Clique duas vezes no parmetro x:x:x599 Add Bus Cap.
234
Apndice C
A caixa de dilogo de comando para o parmetro x599 Add Bus Cap se abre.
6. Clique na guia Value Edit e insira o valor (F) para o parmetro Add Bus Cap. 7. Clique em OK. O valor de capacitncia adicional do barramento est alterado, porm, no foi salvo na memria no voltil.
Salve o parmetro Add Bus Cap em memria no voltil

Siga estes passos para salvar o parmetro Add Bus Cap em memria no voltil. 1. A partir do Menu Actions, escolha Nonvolatile Memory. Esta caixa de dilogo se abre.
2. Clique em Save. As mudanas so salvas para memria no voltil e esta caixa de dilogo com mensagem de alerta se abre.
3. Clique em Yes.
235
Apndice C
O salvamento para memria no voltil concludo e esta caixa de dilogo com mensagem de confirmao se abre.
4. Clique em OK. 5. Feche o software DriveExplorer.
Verifique as mudanas de parmetro

Siga estas etapas para verificar se sua alterao de parmetro foi bem-sucedida. DICA A verificao da alterao do parmetro opcional.
1. Inicie o seu software DriveExplorer. 2. Desligue e ligue a alimentao de controle do inversor. 3. Reconecte o inversor ao seu software DriveExplorer e leia o valor da capacitncia adicional do barramento como foi feito em Configure o parmetro de capacitncia adicional de barramento na pgina 234.
4. Verifique o novo valor do parmetro. Neste exemplo, o novo valor 1780 F. 5. Feche o software DriveExplorer.
236
Apndice C
Reconecte a comunicao sercos

Siga estes passos para reconectar a comunicao sercos. 1. Remova a entrada trifsica e a tenso de comando do sistema do inversor Kinetix 6000. 2. Recoloque o cabo de fibra tica sercos removido anteriormente. Conexes de cabo de fibra tica (Tx e Rx) esto no topo de cada mdulo IAM e AM. 3. Reaplique a entrada trifsica e a tenso de comando.
237
Apndice C
Observaes:
238
Apndice
Configure o recurso Observador da carga
O recurso de observador da carga uma malha de controle dentro do inversor que estima a carga mecnica no motor e a compensa, forando assim o motor a se comportador como se estivesse descarregado e relativamente fcil de controlar. Como resultado, o observador da carga compensa distrbios e dinmicas de carga automaticamente, como mudanas repentinas de inrcia/torque, compatibilidade, folga e ressonncia.
Tpico Benefcios Como ele funciona Configurao Ajuste de parmetros de ganhos com mensagens de gravao Sercos IDN Compensao de ressonncias de alta frequncia Pgina 239 240 241 251 252
Benefcios
Voc pode usar o observador de carga com os ganhos de um controlador pronto para usar, onde a carga conhecida e portanto a relao inrcia da carga = 0 ou com ganhos do controlador de autoajuste, onde a relao de inrcia da carga conhecida ou calculada executando o procedimento de autoajuste. Quando usado com ganhos de controlador pronto para usar, o observador de carga faz o seguinte. Fornece controle de posicionamento de desempenho relativamente alto sem ajuste Compensa automaticamente ressonncias de carga e desgaste da mquina com o decorrer do tempo Quando usado com ganhos de controlador de autoajuste, o observador de carga faz o seguinte. Aumenta a largura de banda do controlador Reduz os erros de acompanhamento, portanto, as velocidades de linha podem ser aumentadas Oferece controle mais prximo das peas mveis, reduzindo desgaste e economizado em custos de material
239
Apndice D
Como ele funciona
O observador de carga atua no sinal de acelerao junto s malhas de controle e monitora a referncia de acelerao e a realimentao da posio real. O observador de carga modela um motor sem carga ideal e gera uma estimativa de torque de carga , em unidades de torque, que representa qualquer desvio na resposta do motor real e nos componentes mecnicos no modelo ideal. Este desvio representa o torque de reao colocado no eixo do motor pelas mecnicas de carga. Ele estimado em tempo real e compensado pela operao de malha fechada.
Figura 116 Diagrama de bloco do relacionamento do observador de carga e os sinais de malha de controle
Servo-drive Mecnica Converso de potncia Referncia da acelerao Carga do torque
Com Pos
Malhas de controle
Estimativa de torque Fs Estimativa de velocidade
Motor sem carga
observador de carga Realimentao da posio
O observador de carga gera um sinal de estimativa da velocidade que voc pode aplicar malha de velocidade. A estimativa de velocidade possui menos atraso do que o sinal de realimentao da velocidade derivado do dispositivo real de realimentao. Ela ajuda a reduzir o rudo de sada de alta frequncia causado pela ao agressiva do observador de carga sobre a referncia de acelerao. Juntos, o observador de carga com as configuraes de estimativa de velocidade oferecem o melhor desempenho geral.
240
Apndice D
Configurao
Voc pode configurar o recurso do observador de carga em diversas formas gravando em um conjunto de configurao de parmetros IDN. O comportamento geral do observador de carga controlado pela configurao do observador de carga (IDN P-431). Este parmetro usado para selecionar o modo do observador de carga. Ele pode ser definido com os valores a seguir.
Tabela 122 Modos do observador de carga
Modo Disabled (padro) Somente observador de carga
Valor 0
Descrio O observador de carga est inativo Fornece somente a estimativa de torque Esta configurao uma realimentao da acelerao filtrada com a adio de uma ao integral abaixo da largura de banda do observador que est ativo no caminho de avano da acelerao. Isto aumenta significativamente as propriedades de rejeio de distrbio (rigidez) com relao configurao de realimentao da acelerao. No entanto, tambm bastante agressivo e a largura de banda do observador deve ser diminuda significativamente para uma operao estvel. Este ajuste de parmetro combina o melhor do observador de carga apenas e a configurao da estimativa de velocidade somente. Separadamente, o observador de carga remove o erro porm muito agressivo j a configurao de estimativa de velocidade oferece uma resposta mais suave porm cria erro. Juntos, eles removem o erro e oferecem uma resposta suave. O observador de carga trabalha bem em situaes que requerem a adaptao mudana de inrcia e o antienrolamento do enrolador de velocidade. Este ajuste de parmetro cria um sinal de realimentao de velocidade filtrada que nulo da folga da fase. Menos folga de fase (atraso em torno da malha) permite um desempenho melhor. No entanto, o sinal modelado em frequncias acima da largura de banda do observador, produzindo erro na realimentao de velocidade. Isto gera um erro de velocidade falsamente mais baixo uma vez que o erro de velocidade equivale ao comando de velocidade menos a realimentao da velocidade. De qualquer forma, o erro do regime permanente desaparece quando usado no modo de posio com o integrador de posio ou o integrador do observador. Esta configurao cria um sinal de realimentao da acelerao filtrada. Esta configurao bastante agressiva e a largura de banda do observador deve ser diminuda significativamente para uma operao estvel. A configurao do observador de carga apenas semelhante, porm, sem a folga de fase adicional (atraso) criada pelo filtro necessrio.
Observador de carga com estimativa de velocidade
Operao padro: Fornece torque e estimativa de velocidade
Estimativa de velocidade apenas
Fornece somente a estimativa de velocidade
Realimentao da acelerao
Fornece realimentao da acelerao desconectando a referncia de acelerao do observador de carga
Para as demais descries de parmetro IDN, consulte Figura 117.
241
Apndice D
Figura 117 Ganhos do observador de carga

Comando de acelerao Referncia da acelerao
Estimativa de torque Estimativa de acelerao Posio de realimentao Velocidade da realimentao FIR Kop Kjm Kou Kof Estimativa de velocidade
Koi 1 s
1 s Planta do observador de carga
Os ganhos do observador de carga que requerem a interao do usurio so a largura de banda do observador de carga (Kop) e a largura de banda integral do observador de carga (Koi). Elas so definidas por IDN P-432 e IDN P-433, respectivamente. As orientaes para a configurao destes ganhos so fornecidas nas sees a seguir. Em geral, Kop atua como um integrador de velocidade sem o enrolamento e o Koi atua como um integrador de posio sem o enrolamento. Os ganhos do observador de carga que no requerem a interao do usurio so o ganho de realimentao (Kof ) do observador de carga e o ganho de entrada (Kou) do observador de carga. Eles so configurados automaticamente internamente com base na configurao do observador de carga. No entanto, quando no modo de realimentao da acelerao, Kof tambm pode ser definido manualmente pelo IDN P-434 com os valores tpicos entre zero e um.
Tabela 123 Parmetros do ganho do observador de carga
IDN P:0:432 P:0:433 P:0:434 Nome Largura de banda do observador de carga (Kop) Largura de banda integral (Koi) do observador de carga Ganho de realimentao do observador de carga (Kof) Unidades Rad/s Rad/s 16 bits inteiros no atribudos 0 Formato Valor, mnimo Valor, Mximo 12.500 (1) 65.535 (2)
200
(1) Este valor aplica-se a inversores com reviso de firmware 1.124. (2) Este valor aplica-se a inversores com revises de firmware superiores a 1.124.
Os sinais de estimativa de acelerao e estimativa de torque so lidos usando IDN-435 e P-436, respectivamente. As definies para estes parmetros IDN so fornecidas na tabela a seguir.
Tabela 124 Sinais de sada do observador de carga
IDN P:0:435 Nome Estimativa de acelerao do observador de carga Estimativa de torque do observador de carga Unidades Acelerao Formato 32 bits inteiros atribudos 16 bits inteiros atribudos Valor, mnimo 2 31 Valor, Mximo 2 31 1
P:0:436
Torque
2 15
2 15 -1
242
Apndice D
Quando o observador de carga e o filtro passa baixa de torque esto habilitados e a largura de banda do filtro passa baixa menor do que 5 vezes a largura de banda do observador de carga, a interao deles pode interferir um no outro, causando instabilidade. O filtro passa baixa sempre limitado a uma largura de banda abaixo de 389 Hz no firmware do inversor anterior reviso 1.116. Como resultado, um parmetro IDN foi adicionado ao inversor com reviso de firmware 1.116 para sobrescrever a limitao da largura de banda do filtro passa baixa de torque. O filtro tambm sofre bypass se o IDN de override definido para um e a largura de banda do filtro passa baixa de torque definida como zero.
Tabela 125 Largura de banda do filtro passa baixa de torque
IDN P:0:065 0 Largura de banda no aplicativo Logix Designer =0 >0 =0 >0 Largura de banda real no inversor 389 Hz Limitado 389 Hz Filtro com bypass Limitado 10.430 Hz Observaes sobre o firmware do inversor Operao antes da reviso 1.116 Operao com reviso 1.116 ou posterior
Consulte o Apndice E na pgina 255 para mais informaes sobre a alterao dos valores do parmetro IDN com mensagens de leitura/gravao no aplicativo Logix Designer.
243
Apndice D
Configurao de ganhos prontas para usar

Este mtodo de configurao dos ganhos do controlador funciona para cargas desconhecidas ou quando o autoajuste no realizado. Ele produz um nvel de desempenho relativamente alto em 90% das aplicaes de movimento. Na maioria das vezes, no necessrio executar o procedimento de autoajuste ou otimizar ainda mais as configuraes de ganho. Como resultado, tornou-se a configurao pronta para usar mais comum para inversores Kinetix usando movimento integrado na rede EtherNet/IP. Siga estas etapas para configurar o inversor para alto desempenho pronto para usar. 1. Crie um novo eixo com o tipo AXIS_SERVO_DRIVE. Se precisar de mais informaes para criar um novo eixo, consulte Configure os mdulos do inversor Kinetix 6000 na pgina 146. 2. Clique na guia Inversor/Motor na caixa de dilogo Propriedades de eixo e adicione um motor.
Se precisar de mais informaes para adicionar um motor, consulte Configure as propriedades do eixo na pgina 151. 3. Clique na guia Ganhos na caixa de dilogo Propriedades de eixo. O valor atual do ganho proporcional de velocidade usado para recalcular outros valores de ganho.
4. Faa os seguintes clculos: a. Largura de banda do observador de carga: Kop = Ganho proporcional de velocidade x 2,56 b. Largura de banda de malha de velocidade: Kvp = Kop/4 c. Largura de banda de malha de posio: Kpp = Kvp/4
244
Apndice D
5. Configure estes ajustes de parmetro e os valores na guia Ganhos. a. Ganho proporcional de posio = Kpp b. Ganho proporcional de velocidade = Kvp c. Ganho antecipativo de velocidade = 100% d. Suporte do integrador = desabilitado
6. Configure estes valores de parmetro IDN. a. IDN P-431 = 2 (observador de carga com estimativa de velocidade) b. IDN P-432 = Kop c. IDN P-433 = 0 d. IDN P-065 = 1
7. Clique na guia Sada na caixa de dilogo Propriedades de eixo e verifique estes ajustes de parmetro. a. Relao inrcia da carga = 0 b. Habilitar filtro de sada de passa baixa = Desmarcado
8. Consulte Compensao de ressonncias de alta frequncia na pgina 252, para remover a sintonia de frequncias ressonantes.
245
Apndice D
Ajuste de parmetros de ganho de autoajuste

Este procedimento explica como configurar o recurso do observador de carga aps executar o autoajuste. Este mtodo funciona tambm para qualquer ganho existente onde a relao da inrcia da carga conhecida ou calculada manualmente, por exemplo, a relao inrcia da carga > 0. 1. Clique na guia Ajustar na caixa de dilogo Propriedades de eixo e execute o autoajuste. Para cargas de inrcia variveis, execute o autoajuste no ponto de inrcia mecnica mais baixa. Se voc calcular manualmente a relao de inrcia da carga, use a inrcia da carga mnima. 2. Clique na guia sada na caixa de dilogo propriedades de eixo e verifique se a relao inrcia da carga > 0.
3. Clique na guia Ganhos na caixa de dilogo Propriedades de eixo. Os valores atuais do ganho de posio e de velocidade so usados para recalcular outros valores de ganho.
4. Determine se a carga mecnica conectada ao motor rgida ou flexvel. Sistemas rgidos geralmente envolvem mecnica de carga de alto desempenho que so rigorosamente acoplados diretamente ao eixo do motor. Consulte Cargas mecnicas rgidas na pgina 247, quanto s aplicaes rgidas. Todo o mais flexvel, incluindo sistemas com correias e polias, eixos longos, eixos curtos com cargas pesadas e acoplamentos e caixas de engrenagens com folga e/ou perda de movimento. Consulte Cargas mecnicas flexveis na pgina 247, quanto s aplicaes flexveis.
246
Apndice D
Cargas mecnicas rgidas

Siga estas etapas se a carga for rgida ou se o recurso do observador de carga estiver sendo adicionado a um conjunto de ganhos j em execuo com uma relao inrcia da carga > 0. 1. Calcule a largura de banda do observador de carga. Largura de banda do observador de carga: Kop = Ganho proporcional de velocidade 2. Se o filtro de sada passa baixa estiver habilitado, verifique se a largura de banda do filtro de sada passa baixa o ganho proporcional de velocidade x 2/(2pi). 3. Configure estes valores de parmetro IDN. a. IDN P-431 = 2 (observador de carga com estimativa de velocidade) b. IDN P-432 = Kop c. IDN P-433 = 0 d. IDN P-065 = 1
Cargas mecnicas flexveis

Siga estas etapas se a carga for flexvel. 1. Faa os seguintes clculos: a. Largura de banda de malha de posio: Kpp = Ganho proporcional de posio/(relao inrcia da carga + 1) b. Largura de banda integral de posio: Kpi = Ganho integral de posio/(relao inrcia da carga + 1)2 c. Largura de banda de malha de velocidade: Kvp = Ganho proporcional de velocidade/(relao inrcia da carga + 1) d. Largura de banda integral de velocidade: Kpi = Ganho integral de velocidade/(relao inrcia da carga + 1)2 e. Largura de banda do observador de carga: Kop = Kvp
247
Apndice D
2. Configure estes ajustes de parmetro e os valores na guia Ganhos.
a. Defina o ganho proporcional de posio = Kpp b. Ganho integral de posio = Kpi c. Ganho proporcional de velocidade = Kvp d. Ganho integral de velocidade = Kvi 3. Se o filtro de sada passa baixa estiver habilitado, verifique se a largura de banda do filtro de sada passa baixa o ganho proporcional de velocidade x 5/(2pi). O ajuste de parmetro flexvel reduz todos os ganhos por um fator de relao inrcia da carga +1 e ento calcula a largura de banda do observador de carga. Geralmente, esta reduo muito conservadora, tornando a resposta da malha muito lenta e o erro muito grande, No entanto, oferece estabilidade. Para aumentar manualmente os ganhos por algum fator para otimizar a resposta, consulte o Ajuste manual para maior otimizao na pgina 249. 4. Configure estes valores de parmetro IDN. a. IDN P-431 = 2 (observador de carga com estimativa de velocidade) b. IDN P-432 = Kop c. IDN P-433 = 0 d. IDN P-065 = 1
248
Apndice D
Resumo do modo de ajuste

Esta tabela resume a diferena principal entre os dois modos de ajuste.
Tabela 126 Comparao do modo de ajuste
Modo de ajuste Pronto para uso ou carga desconhecida relao inrcia da carga = 0 Autoajuste ou carga conhecida Relao inrcia da carga > 0 Descrio Largura de banda do observador de carga Kop = 4 vezes o novo ganho proporcional de velocidade, Kvp Largura de banda do observador de carga = Ganho proporcional de velocidade
Ajuste manual para maior otimizao

Os mtodos rgidos pronto para usar e autoajuste atingem relativamente um alto desempenho. No entanto, o mtodo de ajuste manual pode ajudar a otimizar o desempenho para o mtodo flexvel de autoajuste ou se for necessrio o mximo do desempenho. Ele envolve o aumento dos ganhos do controlador em incrementos at o ponto da estabilidade marginal, depois recuando por um percentual especfico. As faixas tpicas de vrios ganhos tambm so informadas para fornecerem orientaes. Siga estas etapas para ajustar manualmente seu inversor. 1. Selecione um fator (N) com o qual possa aumentar os ganhos em incrementos, em um processo interativo, por exemplo, 1,5>N>2. 2. Crie uma tendncia para monitorar a referncia de torque. 3. Ajuste manualmente a malha de velocidade. a. Tome nota da posio e dos ganhos antecipativos. necessrio alter-los temporariamente para isolar a malha de velocidade e posteriormente restaur-los aos valores originais. b. Isole a malha de velocidade. Zere o ganho proporcional de posio, o ganho integral de posio e o ganho antecipativo de acelerao Ajuste o ganho antecipativo de velocidade = 100 c. Enquanto realiza o jog dos eixos e monitora a tendncia da referncia de torque, aumente os ganhos a seguir simultaneamente em incrementos e pare quando a referncia de torque comear a oscilar ou a ficar instvel: Largura de banda do filtro de sada passa baixa = Largura de banda do filtro de sada passa baixa x N Ganho proporcional do observador de carga = Ganho proporcional do observador de carga x N Ganho integral do observador de carga = Ganho integral do observador de carga x N Ganho proporcional de velocidade = Ganho proporcional de velocidade x N Ganho integral de velocidade = Ganho integral de velocidade x N2
249
Apndice D
d. Diminua os ganhos usando as equaes anterior com N = 0,5. Uma faixa de valores tpica para vrios ganhos integrais : 0 Ganho integral do observador de carga Ganho proporcional do observador de carga/4 0 Ganho integral de velocidade Ganho proporcional de velocidade2/4000 e. Se o filtro de sada passa baixa estiver habilitado, uma faixa de valores tpica para a largura de banda do filtro de sada passa baixa : Rgida: Largura de banda do filtro de sada passa baixa Ganho proporcional de velocidade x 2/(2pi) Flexvel: Largura de banda do filtro de sada passa baixa Ganho proporcional de velocidade x 5/(2pi) 4. Ajuste manualmente a malha de posio. a. Restaure os ganhos de posio e antecipativo aos valores originais para habilitar novamente a malha de posio. b. Enquanto realiza o jog dos eixos e monitora a tendncia da referncia de torque, aumente os ganhos a seguir simultaneamente em incrementos e pare quando a referncia de torque comear a oscilar ou a ficar instvel: Ganho proporcional de posio = Ganho proporcional de posio x N Ganho integral de posio = Ganho integral de posio x N2 c. Diminua os ganhos usando as equaes anterior com N = 0,5. Uma faixa de valores tpica para o ganho integral de posio : 0 Ganho integral de posio Ganho proporcional de posio2/4000
250
Apndice D
Ajuste de parmetros de ganhos com mensagens de gravao Sercos IDN
Grave o atributo de configurao do observador de carga e os ganhos do observador de carga toda vez que o inversor for inicializado aps a aplicao da potncia. A instruo de gravao IDN Sercos cumprida usando o software RSLogix 5000 ou o aplicativo Logix Designer. Consulte Apndice E na pgina 255 para mais informaes sobre como mudar valores de parmetro IDN usando esse mtodo. 1. Ao inicializar o inversor, leia o valor INT da configurao do inversor em Sercos IDN P:0:431.
2. Se o valor no for o desejado, bloqueie-o e grave o novo valor de volta para o inversor no mesmo endereo, novamente como tipo INT.
251
Apndice D
3. Verifique a mudana com outra Mensagem de Leitura IDN Sercos de IDN P:0:431.
DICA
O procedimento para ajuste de parmetro de cada ganho semelhante.
Compensao de ressonncias de alta frequncia
Aproximadamente 15% de todas as aplicaes de movimento exibem uma ressonncia de alta frequncia que aparente por um rudo agudo de alta frequncia das mquinas de carga. Siga estas etapas para identificar e reduzir a presena de ressonncia de alta frequncia. 1. Execute a seguinte sequncia de movimento usando os comandos de movimento direto: a. Habilite o eixo com um MSO b. Lentamente, faa o jog do eixo com um MAJ c. Pare o eixo com um MAS d. Desabilite o eixo com um MSO IMPORTANTE Algumas vezes, pode-se ouvir uma ressonncia antes do jog do eixo, tornando desnecessrio o MAJ e MAS.
2. Determine se h uma ressonncia audvel de alta frequncia em sua aplicao de movimento. Se uma ressonncia audvel de alta frequncia no estiver presente durante a sequncia de movimento, pule as etapas restantes e o ajuste est concludo. Se uma ressonncia audvel de alta frequncia estiver presente durante a sequncia de movimento, use uma aplicao de smartphone FFT ou tablet para identificar as frequncias ressonantes dominantes.
252
Apndice D
3. Clique na guia Sada na caixa de dilogo Propriedades de eixo.
a. Selecione Habilitar frequncia de filtro de queda e ajuste a frequncia de filtro de queda para uma frequncia ressonante com a maior amplitude. b. Se ressonncias diversas tiverem praticamente a mesma amplitude, defina a frequncia de filtro de queda com a frequncia ressonante mais baixa. c. Se o problema persistir, selecione tambm Habilitar filtro de sada passa baixa e defina a frequncia de filtro de sada passa baixa para a prxima frequncia ressonante mais alta. d. Clique em OK.
253
Apndice D
254
Apndice
Mudana dos valores-padro do parmetro IDN
Este apndice fornece um procedimento, especfico para os sistemas de acionamento Kinetix 6000 (sercos), para mudar valores de parmetro IDN para valores diferentes do padro quando sua aplicao no corresponder configurao-padro. O procedimento tambm se aplica quando um ou mais sistemas Kinetix 6000M IDM estiverem presentes.
Tpico Antes de comear Mudana dos valores do parmetro IDN Pgina 255 256
Antes de comear
O processador Logix5000 contm um planejador de movimento que envia dados, em tempo real ou no, para o inversor. Esta comunicao do inversor feita atravs de um conjunto de telegramas de interface SERCOS. Cada telegrama tem um nmero de identificao (IDN). Todos os dados paramtricos, tais como converso de escala e ganhos de malha, e informaes de fechamento de malha em tempo real so configurados desta forma.
Tabela 127 Formatao de instruo IDN no documento-padro IEC
Nome Funo/Descrio Nmero IDN Comprimento em bytes Valor mnimo de entrada/ Valor mximo de entrada Converso de escala/ resoluo Unidades
H parmetros-padro na estrutura do produto inversor Logix5000-toKinetix 6000 que podem ser reconfigurados quando a configurao-padro no corresponde configurao da mquina Integrated Architecture. Usando este procedimento, voc pode mudar o valor de Capacitncia Adicional de Barramento em configuraes de barramento comum. DICA Voc tambm pode configurar o parmetro de Capacitncia Adicional de Barramento usando software DriveExplorer (consulte Apndice C), o aplicativo Logix Designer ou software RSLogix 5000, verso 20.00 ou posterior, a partir de I/O configuration>Sercos module>Drive module properties>guia Power (consulte Captulo 6).
255
Apndice E
Use este fluxograma para determinar se a modificao da sua configurao-padro necessria.

Figura 118 Fluxograma de configurao
Partida
Leia o valor do parmetro-padro IDN atual usando a instruo de leitura IDN SERCOS. pgina 256
Calcule o valor IDN correto para a sua aplicao. pgina 258
No
Mude o valor de parmetro IDN usando a instruo de Gravao IDN sercos. pgina 259
O valor IDN calculado corresponde ao valor de instruo de Leitura IDN?
Sim
Os parmetros j esto configurados corretamente. No h necessidade de modificar os valores do parmetro IDN.
Mudana dos valores do parmetro IDN
Nesta seo segue-se o Fluxograma de configurao na pgina 256 para determinar se h necessidade de usar a instruo de gravao IDN SERCOS no aplicativo Logix Designer para modificar os valores do parmetro IDN.
Leia o valor do parmetro IDN atual

Siga estas etapas para ler o valor IDN atual. 1. Inicie seu programa aplicativo Logix Designer. 2. Configure uma instruo de configurao de mensagem (MSG) para ler seus valores do parmetro IDN atuais.
256
Apndice E
Neste exemplo, a instruo de Configurao de Mensagem (MSG) est configurada para ler a capacitncia adicional de barramento do seu mdulo de potncia lder IAM.
a. A partir do menu Message Type, escolha SERCOS IDN Write. b. A partir dos menus suspensos de Nmero de Identificao, escolha P-0-99. 3. Clique em New Tag. 4. A caixa de dilogo New Tag abre.
5. Digite o nome do seu tag de destino. Neste exemplo, o nome do tag Read_Value. 6. Clique em OK. Neste exemplo, a instruo MSG l o valor IDN P-0-99 e coloca-o no destino como especificado pela nova tag. 7. Clique na guia Communication.
257
Apndice E
8. Cliquem em Browse.
9. Selecione o mdulo Cd. cat. 2094 para ler a instruo MSG. 10. Clique em OK.
Calcule o novo valor IDN

A mudana do valor de capacitncia do barramento adicional exige clculos. Determine a soma de todos os valores de capacitncia para o mdulo IAM seguidor, cada mdulo AM e cada mdulo IPIM no barramento de alimentao IAM seguidor. Consulte Clculo da capacitncia de barramento adicional na pgina 231 para mais informaes.
258
Apndice E
Grave o novo valor do parmetro IDN

Siga estas etapas para gravar o novo valor do parmetro IDN. 1. Configure uma instruo de configurao de mensagem (MSG) para gravar o valor do parmetro IDN necessrio para a sua aplicao. Neste exemplo, a instruo de Configurao de Mensagem (MSG) est configurada para gravar a capacitncia adicional de barramento do seu mdulo de potncia lder IAM.
a. A partir do menu suspenso Message Type, escolha sercos IDN Write. b. A partir dos menus suspensos de Nmero de Identificao, escolha P-0-99. 2. Clique em New Tag. 3. A caixa de dilogo New Tag abre.
4. Digite o nome do seu tag de origem. Neste exemplo, o nome do tag Write_Value. 5. Clique em OK. Neste exemplo, a nova tag cria um valor de origem (que voc inseriu) que a instruo MSG usa para sobrescrever o valor IDN P-0-099 existente. 6. Clique na guia Communication.
259
Apndice E
A guia Communication aberta.
7. Clique em Browse. 8. Selecione seu mdulo Cd. cat. 2094. 9. Clique em OK. A instruo MSG grava o novo valor IDN no seu inversor. DICA Para verificar que a sua instruo de gravao SERCOS IDN foi bemsucedida, pode-se realizar outra instruo de gravao SERCOS IDN para o IDN em questo.
10. Clique em OK para fechar a caixa de dilogo Message Configuration.
260
Apndice
Aprimoramento de pico de desempenho
Este apndice oferece procedimentos e informaes especficos para os sistemas de acionamento Kinetix 6000, para habilitar o recurso de aprimoramento de pico de desempenho em cada inversor.
Tpico Antes de comear Exemplo de pico aprimorado Mude o parmetro do inversor Pgina 261 263 268
Antes de comear
As capacidades de corrente de pico nos inversores Kinetix 6000 460 V (sries A, B e C) so configuradas de fbrica como 150% da corrente contnua. No entanto, voc pode programar mdulos AM de 460 V (srie B e C) e os mdulos IAM (inversores) equivalentes, para at 250% de corrente contnua de inversor. Para atingir o desempenho de pico aprimorado, voc precisa determinar os valores de acelerao, desacelerao e torque mximos. Esse recurso est presente somente nos inversores Kinetix 6000 (srie B e C) listados na Tabela 128.
Tabela 128 Mudana na Srie Kinetix 6000
Mdulo IAM Cd. cat. 2094-BC01-MP5-S 2094-BC01-M01-S 2094-BC02-M02-S 2094-BC04-M03-S 2094-BC07-M05-S Mdulo AM Cd. cat. 2094-BMP5-S 2094-BM01-S 2094-BM02-S 2094-BM03-S 2094-BM05-S Capacidade de corrente de pico Srie A (inversor) 150% 150% 150% 150% 150% Srie B e C (inversor) 250% 250% 250% 250% 200%
261
Apndice F
Os valores-padro que preenchem as propriedades do AXIS_SERVO_DRIVE no aplicativo Logix Designer so calculados para cada motor e inversor, mas presuma 150% de torque de pico nesses clculos. Para que o inversor comande mais corrente, voc precisa inserir novos valores para alguns desses parmetros, incluindo os seguintes: TorqueLimitBipolar TorqueLimitPositive TorqueLimitNegative MaximumAcceleration MaximumDeceleration AccelerationLimitBipolar AccelerationLimitPositive AccelerationLimitNegative Voc pode acessar esses parmetros offline nas guias Axis Properties do aplicativo Logix Designer ou online conforme enviado para o inversor em uma instruo SSV. Para calcular os novos valores, voc tambm precisa determinar estes valores: Dados eltricos do inversor (pgina Motion Analyzer solution, sob a guia Drive) Dados eltricos do motor (pgina Motion Analyzer solution, sob a guia Motor) TorqueScaling (o aplicativo Logix Designer, guia Axis Properties, Output)
Figura 119 Dados do motor e do inversor no software Motion Analyzer
IMPORTANTE
A unidade-padro no software Motion Analyzer para correntes de inversor e de motor A (0-pk). J que a frmula de exemplo est em A (RMS), voc precisa mudar as unidades nas guias Drive e Motor para A (RMS). Passe o seu mouse sobre A (0-pk) e use o menu suspenso para mudar as unidades para A (RMS). Consulte a Figura 119 para ver um exemplo.
262
Apndice F
Exemplo de pico aprimorado
Neste exemplo, usada a combinao a seguir de motor e inversor: Inversor = 2094-BC02-M02-S Motor = MPL-B540K
Tabela 129 Definies do exemplo
Descrio Corrente contnua do motor (Arms) Corrente de pico do motor (Arms) Corrente contnua do inversor (Arms) Corrente de pico do inversor (Arms) Smbolo Imtr, cont Imtr, pk Idr, cont Idr, pk IDN S:0:0111 S:0:0109 S:0:0112 S:0:0110 Exemplo 14,49525 42,42641 10,3379 150%: 15,5069 250%: 25,8094
Figura 120 Exemplo de frmula de torque
Torque max =
min (I mtr, pk , I dr, pk ) I mtr, cont
min (42.4 A rms , 25.8 A rms ) 14.5 A rms
= 178.1%
1. Navegue em Axis Properties e clique na guia Limits.
Valor de limite de torque de pico padro
2. Sobrescreva o valor de Limite de Torque de Pico (TorqueLimitBipolar). Neste exemplo, o valor calculado 178,1. 3. Clique em Set Custom Limits.
Valores TorqueLimit Padro
263
Apndice F
4. Sobrescreva os valores TorqueLimitPositive e TorqueLimitNegative existentes. Neste exemplo, os valores calculados so 178,1 e 178,1 (respectivamente). O valor calculado para Torquemax o valor mximo para o seguinte: TorqueLimitBipolar TorqueLimitPositive (+) TorqueLimitNegative () Se voc deseja limitar o torque, ajuste os valores calculados para um valor prximo de zero. Os valores exibidos so os valores-padro para torque de pico de 150% com este par de motor e inversor. DICA Para mais informaes sobre a configurao do sistema com seu controlador Logix5000 e o aplicativo Logix Designer, consulte a pgina 135.
5. Clique na guia Output.
Valor LoadInertiaRatio Padro
Valor TorqueScaling Padro
Os valores TorqueScaling e LoadInertiaRatio so preenchidos aps um ajuste automtico. Se um ajuste automtico no for possvel, modele o sistema no software Motion Analyzer e insira esse valor para LoadInertiaRatio. O valor-padro para LoadInertiaRatio 0,0; contudo, para este exemplo, uma taxa de 10,20:1 usada (inrcia da carga = 0,015 Kg-m^2). IMPORTANTE Para obter resultados mais precisos, recomendado realizar Ajuste Automtico no aplicativo Logix Designer.
Para calcular a acelerao e desacelerao mximas a partir do Torquemax, use esta equao:
Accel max = Torque max 100 TorqueScaling
DICA
Se o ajuste automtico no puder ser realizado, insira os dados para LoadInertiaRatio, DriveResolution, e ConversionConstant como exibido da etapa 5 etapa 9.
264
Apndice F
6. Mude o valor da Taxa de Inrcia da Carga para 10,2. 7. Clique em Apply. Os valores TorqueScaling so atualizados.
Valor de taxa de inrcia da carga modificado
Novo valor TorqueScaling usado neste exemplo.
8. Clique na guia Drive/Motor.
Valor DriveResolution usado neste exemplo.
Os valores para DriveResolution e ConversionConstant comeam preenchidos com valores-padro, mas podem ser modificados para as suas necessidades especficas. Se voc planejar mudar esses valores, insira os novos valores nas caixas de dilogo. Caso contrrio, use os padres. 9. Clique na guia Conversion.
Valor ConversionConstant usado neste exemplo.
265
Apndice F
Exemplo de clculo de pico aprimorado

Com base nos valores exibidos, este o clculo de exemplo.
Accel max = 1.781 100 0.53308904 % rated PU/s 2 = 334.09 PU/s
2
Para fornecer margem segura, esse valor precisa ser reduzido em 15% antes de ser gravado no controlador. Este o clculo de amostra. MaximumAcceleration = MaximumDeceleration = 0.85 Accelmax = 283.98 PU/s 2 1. Clique na guia Dynamics.
Valores-padro de acelerao e desacelerao
2. Sobrescreva os valores existentes de Acelerao e Desacelerao Mximas. Neste exemplo, os valores calculados so 283,98 para cada. 3. Clique em Calculate para que os campos Maximum Acceleration Jerk e Maximum Deceleration Jerk calculem novos valores automaticamente. 4. Ajuste os novos valores presumidos para as suas necessidades de aplicao especficas. A configurao dos valores para AccelerationLimitBipolar, AccelerationLimitPositive e AccelerationLimitNegative requer mais um clculo, usando esta frmula. AccelerationLimitBipolar = AccelerationLimitPositive = -AccelerationLimitNegative AccelerationLimitBipolar = 2 MaximumAcceleration = 668.18 PU/s 2 0.85 5. Clique na guia Limits.
266
Apndice F
6. Clique em Set Custom Limits.
Valor de AccelerationLimitBipolar Padro
Valores-padro de AccelerationLimitPositive e AccelerationLimitNegative
7. Sobrescreva o valor existente de AccelerationLimitBipolar. Neste exemplo, o valor calculado 668,18. 8. Sobrescreva os valores AccelerationLimitPositive e AccelerationLimitNegative existentes. Neste exemplo, os valores calculados so +668,18 e 668,18 (respectivamente). 9. Repita este processo para cada mdulo IAM e AM no seu sistema.
267
Apndice F
Mude o parmetro do inversor
Antes que o inversor seja capaz de aceitar um comando para as novas capacidades da corrente de pico, voc precisa mudar um parmetro do inversor. Isso precisa ser feito somente uma vez, e existem dois mtodos para realizar a tarefa. IMPORTANTE O mtodo sercos IDN que usa o aplicativo Logix Designer suporta a substituio automtica do inversor (ADR).
Instruo de gravao IDN Sercos

A instruo de gravao IDN Sercos cumprida usando aplicao Logix Designer. Consulte Apndice E na pgina 255 para mais informaes sobre como mudar valores de parmetro IDN usando esse mtodo. 1. Ao inicializar o inversor, leia o valor INT da configurao do inversor em Sercos IDN P:0:7.
2. Se o valor do bit zero for zero, bloqueie-o e grave o novo valor de volta para o inversor no mesmo endereo, novamente como tipo INT.
268
Apndice F
3. Verifique a mudana com outra Mensagem de Leitura IDN Sercos de IDN P:0:7 e examine o bit zero. Consulte este exemplo do aplicativo Logix Designer.
Software DriveExplorer
Para usar o software DriveExplorer para mudar valores de parmetro IDN, voc tambm precisa ter o mdulo adaptador 1203-SSS Serial para SCANport. Consulte Apndice C na pgina 229 para mais informaes sobre como mudar valores de parmetro IDN usando esse mtodo. 1. Conecte um mdulo adaptador 1203-SSS Serial para SCANport ao inversor usando o software DriveExplorer. 2. Mude o parmetro P507 [Drv Peak Rating] de 150% para 250% (ou 200% se aplicvel). 3. Salve os valores do dispositivo para memria no voltil.
269
Apndice F
Observaes:
270
Apndice
Diagramas de interconexo do mdulo RBM
Este apndice fornece diagramas de interconexo de Mdulo de Freio Resistivo (RBM) Cd. cat. 2090 especficos para sistemas servo-drive multieixos Kinetix 6000 com e sem o recurso safe torque-off.
Tpico Antes de comear Exemplos de fiao do mdulo RBM Pgina 271 272
Os inversores Kinetix 6000 com o recurso safe torque-off tm a designao -S ao final do cdigo de catlogo. Por exemplo, o mdulo AM 2094-AM01-S inclui safe torque-off, e o mdulo AM 2094-AM01 no.
Antes de comear
Estes procedimentos presumem que voc tenha instalado o seu mdulo RBM com o sistema servodrive Kinetix 6000. Para instrues de instalao do mdulo RBM, consulte Resistive Brake Module Installation Instructions, publicao 2090-IN009. IMPORTANTE Reviso de firmware 1.071 ou posterior necessria para usar o mdulo RBM com inversores Kinetix 6000. ATENO: Os diagramas de interconexo devem ser usados como recomendao geral sobre como o circuito de controle de segurana pode ser implementado. As aplicaes reais podem variar devido s especificaes baseadas em avaliao de risco dos fabricantes de mquinas. O fabricante da mquina deve realizar a avaliao de risco e determinar um nvel de categoria de segurana que deve ser aplicado mquina. Para sistemas de acionamento Kinetix 6000, possvel definir o tempo de atraso para o seu mdulo RBM no aplicativo Logix Designer. Consulte Configure as propriedades do eixo na pgina 151.
271
272 Mdulo de eixo integrado Kinetix 6000 2094-ACxx-Mxx-S ou 2094-BCxx-Mxx-S Pino de (Eixo_0) Mdulo de freio resistivo Cd. cat. 2090 2090-XBxx-xx (RBM_0)
Observao 1 Grampo da blindagem do cabo Conector (TB2) de conexes do motor Conexes da alimentao do motor 4 3 2 1 D C B A GND W V U aterramento do barramento de alimentao Observao 1 Grampo da blindagem do cabo Conexes do inversor Conector (TB1) 4 3 2 1 4 3 W_DRIVE 2 V_DRIVE 1 U_DRIVE L1 L2 L3 W_MTR V_MTR U_MTR AUX3 AUX2 AUX1 R3 R2 R1 1 2 W V U Observao 1 Grampo da blindagem do Conector de cabo alimentao de controle (CPD) Conector de CTRL 2 alimentao do CTRL 1 motor (MP)
Apndice G
Exemplos de fiao do mdulo RBM
Mdulo de interface de linha Cd. cat. 2094 2094-ALxxS, 2094-BLxxS, ou 2094-XL75S-C2
1 Conector de sada CTRL 2 monofsica (CPL) CTRL 1 2
M
Consulte os exemplos de fiao no Apndice A para os cdigos de catlogo do cabo de alimentao do motor. Observao 2
1 2 3 4 L3' L2' L1' Conector (TB4) de entrada auxiliar CA de 230 V (apenas 2090-XB120-xx) 6 5 4 3 2 1 Observao 4 BRKSTAT0 Observao 3 1 CONT EN2 CONT EN+ Habilitao do contator Conector (CED) BRKTMP0 IO_PWR1 Conector de Conexes E/S (TB3) B 2 L2 1 L1
Conector de sada trifsica (OPL) 1 2 3 4
L3 L2 L1
1 2 3 4 5 6 DCDC+ Conector de barramento CC e L3 entrada L2 trifsica (IPD) L1 2090-XXNRB-14F0P7 RBM para cabo de interface do inversor Observao 2
Conector (IPL) de entrada trifsica
Conector (P1L) de sada CC de 24 V A MBRK MBRK + B PWR C DBRK + Conector (BC) de freio resistivo/motor DBRK COM
Figura 121 Exemplo de fiao RBM
IO_PWR2 IO_COM2 IO_PWR2 IO_COM2 IO_PWR2 IO_COM2
1 2 3 4 5 6

1 2 3 4 T1 K AUX4 8 7 6 5 4 3 2 1 SHIELD COIL_A2 COIL_A1 SHIELD CONSTAT_42 CONSTAT_41 TS_22 TS_21 2, 4, 6 8 1, 3, 5 7 T2 IO_PWR1 Para o sinal externo de habilitao do inversor fornecido pelo cliente.
AUX1_L1 Conector (P2L) AUX1_L2 de sada CA de 230 V AUX2_L1 AUX2_L2
Este diagrama de exemplo mostra inversores 2094-xCxx-Mxx-S e 2094-xMxx-S (com safe torque-off ) e mdulos 2094-ALxxS, 2094-BLxxS e 2094-XL75S LIM ligados com mdulo RBM cd. cat. 2090.
Conector (APL) de alimentao de entrada auxiliar CA de 230 V 1 2
Conector E/S (IOL) IO_COM1 COIL_E2 IO_PWR1 COIL_E1
L1 L2/N
Mdulo de eixo Kinetix 6000 2094-AMxx-S ou 2094-BMxx-S

(Eixo_1)
Observao 1 Grampo da blindagem do cabo Observao 1 Grampo da blindagem do cabo Conexes do inversor Conector (TB1) 4 3 2 1 4 3 W_DRIVE 2 V_DRIVE 1 U_DRIVE L1 L2 L3 AUX3 AUX2 AUX1 R3 R2 R1
Mdulo de freio resistivo Cd. cat. 2090 2090-XBxx-xx (RBM_1)

Observao 1 Grampo da blindagem do cabo Conector (TB2) de conexes do motor 4 3 2 1 W_MTR V_MTR U_MTR
Conexes da alimentao do motor GND W V U
ATENO: O Cdigo Eltrico Nacional e as legislaes eltricas locais tm precedncia sobre os valores e mtodos fornecidos. A implementao desses cdigos responsabilidade do fabricante da mquina.
Conector de alimentao do motor (MP) W V U 2090-XXNRB-14F0P7 RBM para cabo de interface do inversor Observao 2
D C B A
M
Obser- Informao vao
O grampo de blindagem do cabo deve ser usado para cumprir as especificaes CE. Nenhuma conexo externa para aterramento necessria.
Exemplo de fiao RBM (continuao)
Para especificaes de cabo do motor, consulte os Dados tcnicos de acessrios de movimento Kinetix, publicao GMC-TD004.
C
6 MBRK MBRK + COM PWR DBRK DBRK + 5 4 3 2 1 Observao 4 BRKSTAT1 Observao 3 BRKTMP1 IO_PWR1 2 L2 1 L1
O sinal BRKTMP0 pode ser conectado a uma entrada ControlLogix como advertncia de sobretemperatura no programa do usurio.
Conector (TB4) de entrada auxiliar CA de 230 V (apenas 2090-XB120-xx)

A
Conector de Conexes E/S (TB3) Conector (BC) de freio resistivo/ motor K AUX4 8 7 6 5 4 3 2 1 SHIELD COIL_A2 COIL_A1 SHIELD CONSTAT_42 CONSTAT_41 TS_22 TS_21
A reviso do firmware 1.071 ou posterior necessria para usar as sadas DBRK no mdulo AM ou IAM Kinetix 6000.
Defina o atraso do tempo do rel de segurana alm do tempo necessrio para parar e desabilitar o eixo quando estiver operando em velocidade total.
T1
preciso selecionar Drive Enable Input Checking ao configurar a seo Axis Properties no aplicativo Logix Designer.
T2
* Indica componente fornecido pelo usurio Apndice G
273
274 Mdulo de eixo integrado Kinetix 6000 2094-ACxx-Mxx ou 2094-BCxx-Mxx Pino de (Eixo_0) Mdulo de freio resistivo Cd. cat. 2090 2090-XBxx-xx (RBM_0)
Observao 1 Grampo da blindagem do cabo Conector (TB2) de conexes do motor Conexes da alimentao do motor GND W V U aterramento do barramento de alimentao Observao 1 Grampo da blindagem do cabo Observao 1 Grampo da blindagem do cabo Conexes do inversor Conector (TB1) 1 2 CTRL 2 CTRL 1 DCDC+ L3 L2 L1 Conector (TB4) de entrada auxiliar CA de 230 V (apenas 2090-XB120-xx) 6 5 4 3 2 1 Observao 4 BRKSTAT0 1 CONT EN2 CONT EN+ Habilitao do contator Conector (CED) Observao 3 BRKTMP0 IO_PWR1 Conector de barramento CC e entrada trifsica (IPD) 2090-XXNRB-14F0P7 RBM para cabo de interface do inversor Observao 2 R3 R2 R1 AUX3 AUX2 AUX1 Conector de alimentao de controle (CPD) W V U W_MTR V_MTR U_MTR Conector de alimentao do motor (MP) 4 3 2 1 4 3 W_DRIVE 2 V_DRIVE 1 U_DRIVE L1 L2 L3 4 3 2 1 D C B A
Apndice G
Conector de sada CTRL 2 1 monofsica (CPL) CTRL 1 2
M
1 2 3 4 L3' L2' L1'
Conector de sada trifsica (OPL) 1 2 3 4
L3 L2 L1
1 2 3 4 5 6
Conector (P1L) de sada CC de 24 V MBRK -
2 L2 1 L1 Conector de Conexes E/S (TB3) T1 K AUX4
1 2 3 4 5 6
A
COM PWR DBRK DBRK + Conector (BC) de freio resistivo/motor
MBRK +

B C
8 7 6 5 4 3 2 1 SHIELD COIL_A2 COIL_A1 SHIELD CONSTAT_42 CONSTAT_41 TS_22 TS_21 T2 IO_PWR1
Conector (P2L) de sada CA de 230 V
1 AUX1_L1 2 AUX1_L2 AUX2_L1 3 AUX2_L2 4
Conector E/S (IOL)
Conector (APL) de alimentao de entrada auxiliar CA de 230 V
2, 4, 6 IO_COM1 8 COIL_E2 1, 3, 5 IO_PWR1 7 COIL_E1
1 2
L1 L2/N
Figura 122 Exemplo de fiao RBM, configurao de categoria 2 para ISO 13849-1

D
Este diagrama de exemplo mostra inversores 2094-xCxx-Mxx e 2094-xMxx (sem safe torque-off ) e mdulos LIM 2094-ALxxS, 2094-BLxxS, e 2094-XL75S ligados por cabo ao mdulo RBM Cd. cat. 2090.
Mdulo de eixo Kinetix 6000 2094-AMxx ou 2094-BMxx (Eixo_1) Mdulo de freio resistivo Cd. cat. 2090 2090-XBxx-xx (RBM_1)
Observao 1 Grampo da blindagem do cabo Conector (TB2) de conexes do motor 4 3 2 1 L1 L2 L3 AUX3 AUX2 AUX1 R3 R2 R1 W_MTR V_MTR U_MTR Observao 1 Grampo da blindagem do cabo Boto pulsador de travamento * BRKTMP0 BRKTMP1 Observao 3 2090-XXNRB-14F0P7 RBM para cabo de interface do inversor Observao 2 BRKSTAT0 BRKSTAT1 Conector (TB4) de entrada auxiliar CA de 230 V (apenas 2090-XB120-xx) 6 MBRK MBRK + COM PWR DBRK DBRK + 5 4 3 2 1 Observao 4 BRKSTAT1 Observao 3 BRKTMP1 IO_PWR1 Conector de alimentao do motor (MP) W V U 4 3 2 1 4 3 W_DRIVE 2 V_DRIVE 1 U_DRIVE Observao 1 Grampo da blindagem do cabo Conexes do inversor Conector (TB1)
Dispositivo de entrada ControlLogix 1756-IB16
Conexes da alimentao do motor
D C B A
GND W V U
M

1 3 5 7 9 11 13 15 17 19 21 23 25 27 29 31 33 35
2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30 32 34 36
GND-0 GND-1 GND-2 GND-3 GND-4 GND-5 GND-6 GND-7 GND-8 GND-9 GND-10 GND-11 GND-12 GND-13 GND-14 GND-15 GND-15 NOT USED
IN-0 IN-1 IN-2 IN-3 IN-4 IN-5 IN-6 IN-7 IN-8 IN-9 IN-10 IN-11 IN-12 IN-13 IN-14 IN-15 NOT USED NOT USED
2 L2 1 L1 Conector de Conexes E/S (TB3)
IO_COM
Conector (BC) de freio resistivo/ motor
T1 K AUX4
8 7 6 5 4 3 2 1
SHIELD COIL_A2 COIL_A1 SHIELD CONSTAT_42 CONSTAT_41 TS_22 TS_21
Exemplo de fiao RBM, configurao de categoria 2 para ISO 13849-1 (continuao)
T2
Apndice G
275
276 Mdulo de eixo integrado Kinetix 6000 2094-ACxx-Mxx ou 2094-BCxx-Mxx Pino de (Eixo_0) Mdulo de freio resistivo Cd. cat. 2090 2090-XBxx-xx (RBM_0)
aterramento do barramento de alimentao Observao 1 Grampo da blindagem do cabo Conexes da alimentao do motor Observao 1 Grampo da blindagem do cabo Conexes do inversor Conector (TB1) Observao 1 Grampo da blindagem do cabo Conector (TB2) de conexes do motor GND W V U L1 L2 CTRL 2 CTRL 1 DCDC+ L3 L2 L1 Conector (TB4) de entrada auxiliar CA de 230 V (apenas 2090-XB120-xx) Conector de barramento CC e entrada trifsica (IPD) R3 R2 R1 AUX3 AUX2 AUX1 2 1 1 2 W V U W_MTR V_MTR U_MTR Conector de alimentao de controle (CPD) Conector de alimentao do motor (MP) 4 3 2 1 4 3 W_DRIVE 2 V_DRIVE 1 U_DRIVE L1 L2 L3 D C B A 4 3 2 1
Apndice G
Mdulo de interface de linha Cd. cat. 2094 2094-AL09 e 2094-BL02
Conector de sada monofsica (CPL)
M
Conector de sada trifsica (OPL) L3' L2' L1'
L3 L2 L1
1 2 3 4 5 6 2090-XXNRB-14F0P7 RBM para cabo de interface do inversor Observao 2
Sada CC de 24 V (PSL) Conector
1 MBRK_PWR 2 MBRK_COM 3 MBRK_PWR 4 MBRK_COM
A
MBRK MBRK + COM PWR DBRK DBRK + 1 2 Observao 4 BRKSTAT0 1 CONT EN2 CONT EN+ Habilitao do contator Conector (CED) Observao 3 BRKTMP0 IO_PWR 3 4 Conector (BC) de freio resistivo/motor 5 6
2 L2 1 L1 Conector de Conexes E/S (TB3) T1 K AUX4

24-26 20-22 13 4 8 7 6 5 4 3 2 1 SHIELD COIL_A2 COIL_A1 SHIELD CONSTAT_42 CONSTAT_41 TS_22 TS_21 T2 IO_PWR
Conector E/S (IOL)
IO_PWR IO_COM COIL_A1 COIL_A2

B
Este diagrama de exemplo mostra inversores 2094-xCxx-Mxx e 2094-xMxx (sem safe torque-off ) e mdulos LIM 2094-AL09 e 2094-BL02 ligados por cabo com o mdulo RBM Cd. cat. 2090.
Mdulo de eixo Kinetix 6000 2094-AMxx ou 2094-BMxx (Eixo_1) Mdulo de freio resistivo Cd. cat. 2090 2090-XBxx-xx (RBM_1)
Observao 1 Grampo da blindagem do cabo Conector (TB2) de conexes do motor 4 3 2 1 L1 L2 L3 AUX3 AUX2 AUX1 R3 R2 R1 W_MTR V_MTR U_MTR D C B A Observao 1 Grampo da blindagem do cabo Observao 1 Grampo da blindagem do cabo Conexes do inversor Conector (TB1) 4 3 2 1 4 3 W_DRIVE 2 V_DRIVE 1 U_DRIVE 2090-XXNRB-14F0P7 RBM para cabo de interface do inversor Observao 2 BRKSTAT0 BRKSTAT1 Conector (TB4) de entrada auxiliar CA de 230 V (apenas 2090-XB120-xx) 6 5 MBRK + COM PWR DBRK DBRK + 4 3 2 1 Observao 4 BRKSTAT1 Observao 3 BRKTMP1 IO_PWR 2 L2 1 L1 Conector de Conexes E/S (TB3)

Boto pulsador de travamento * BRKTMP0 BRKTMP1 Observao 3 Conector de alimentao do motor (MP) W V U
Conexes da alimentao do motor
GND W V U
M

1 3 5 7 9 11 13 15 17 19 21 23 25 27 29 31 33 35 MBRK -
2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30 32 34 36
GND-0 GND-1 GND-2 GND-3 GND-4 GND-5 GND-6 GND-7 GND-8 GND-9 GND-10 GND-11 GND-12 GND-13 GND-14 GND-15 GND-15 NOT USED
IN-0 IN-1 IN-2 IN-3 IN-4 IN-5 IN-6 IN-7 IN-8 IN-9 IN-10 IN-11 IN-12 IN-13 IN-14 IN-15 NOT USED NOT USED
IO_COM
Conector (BC) de freio resistivo/ motor
T1 K AUX4
8 7 6 5 4 3 2 1
T2
Apndice G
277
278 Mdulo de eixo integrado Kinetix 6000 2094-ACxx-Mxx ou 2094-BCxx-Mxx (Eixo_0)

Observao 1 Grampo da blindagem do cabo Conexes do inversor Conector (TB1) Observao 1 Grampo da blindagem do cabo Conector (TB2) de conexes do motor 4 3 2 1 W_MTR V_MTR U_MTR D C B A 4 3 2 1 4 3 W_DRIVE 2 V_DRIVE 1 U_DRIVE L1 L2 L3 AUX3 AUX2 AUX1 2090-XXNRB-14F0P7 RBM para cabo de interface do inversor Observao 2 R3 R2 R1 Conexes da alimentao do motor
Apndice G
Mdulo de freio resistivo Cd. cat. 2090 2090-XBxx-xx (RBM_0)

1 CTRL 2 CTRL 1 2 DCDC+ L3 L2 L1 Conector de barramento CC e entrada trifsica (IPD) Conector (TB4) de entrada auxiliar CA de 230 V (apenas 2090-XB120-xx) 6 5 4 3 2 1 Observao 4 Conector de Conexes E/S (TB3) T1 K AUX4 1 2
GND W V U
Pino de aterramento do barramento de alimentao Observao 1 Grampo da blindagem do cabo Conector de alimentao do motor (MP) W V CTRL 1 Conector de U alimentao de CTRL 2 controle (CPD)
M
1 2 3 4 L3' L2' L1' 1 2 3 4
L3 L2 L1
Conector de sada trifsica (OPL)
1 2 3 4 5 6
2 1
Conector (P1L) de sada CC de 24 V Conector (BC) de freio resistivo/ motor MBRK MBRK + COM PWR
1 2 3 4 5 6 L2 L1

A
DBRK DBRK +
1 AUX1_L1 Conector (P2L) AUX1_L2 2 de sada CA de AUX2_L1 3 230 V AUX2_L2 4
BRKSTAT0
IO_PWR1
Observao 6 conector de E/S (IOD)
1 +24V_PWR 2 ENABLE 3 +24V_COM
8 7 6 5 4 3 2 1 IO_PWR1 BRKTMP0 Observao 3
Conector E/S (IOL) Habilitao do contator Conector (CED)
1 CONT EN2 CONT EN+
T2
Conector (APL) de alimentao de entrada auxiliar CA de 230 V
IO_PWR1 IO_COM1 COIL_E1 COIL_E2
1, 3, 5 2, 4, 6 7 8
1 2
L1 L2/N

B C D
Este diagrama de exemplo mostra inversores 2094-xCxx-Mxx (sem safe torqueoff ) e mdulos LIM 2094-ALxxS, 2094-BLxxS, e 2094-XL75S ligados por cabo com o mdulo RBM Cd. cat. 2090. O exemplo continua na pgina 279.
B D E

Cortina de luz * Out2 COM Out1 COM PWR
IO_PWR1
E-STOP *
Reset * IO_PWR1
2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30 32 34 36 IN-0 IN-1 IN-2 IN-3 IN-4 IN-5 IN-6 IN-7 IN-8 IN-9 IN-10 IN-11 IN-12 IN-13 IN-14 IN-15 NOT USED NOT USED S52 S11 S12 S21 S22 S33 S34 13 23 37 47 57 Rel de segurana * Allen-Bradley/Guardmaster MSR138DP Observao 5 A2 X1 X2 X3 X4 Y39 Y40 Y2 Y1 14 24 38 48 ENABLE0 COM BRKSTAT0 STOPSTAT COIL0 58 1 3 STOPSTAT 5 7 9 BRKTMP0 11 13 15 17 19 21 23 25 27 IO_PWR1 29 31 33 A1 35
GND-0 GND-0 GND-0 GND-0 GND-1 GND-1 GND-1 GND-1 GND-2 GND-2 GND-2 GND-2 GND-3 GND-3 GND-3 GND-3 NOT USED NOT USED
COM
Apndice G
279
280 Mdulo de eixo integrado Kinetix 6000 2094-ACxx-Mxx ou 2094-BCxx-Mxx (Eixo_0) Pino de Mdulo de freio resistivo Cd. cat. 2090 2090-XBxx-xx (RBM_0)
aterramento do barramento de alimentao Observao 1 Grampo da blindagem do cabo Conexes do inversor Conector (TB1) Observao 1 Grampo da blindagem do cabo Conector (TB2) de conexes do motor Conexes da alimentao do motor L1 L2 CTRL 1 CTRL 2 DCDC+ L3 L2 L1 Conector de barramento CC e entrada trifsica (IPD) Conector (TB4) de entrada auxiliar CA de 230 V (apenas 2090-XB120-xx) 6 5 4 3 2 1 Observao 4 BRKSTAT0 Conector de Conexes E/S (TB3) T1 K AUX4 2 1 L2 L1 2090-XXNRB-14F0P7 RBM para cabo de interface do inversor Observao 2 R3 R2 R1 AUX3 AUX2 AUX1 2 1 1 2 Observao 1 Grampo da blindagem do cabo Conector de alimentao do motor (MP) W Conector de alimentao de V controle (CPD) U 4 3 2 1 4 3 W_DRIVE 2 V_DRIVE 1 U_DRIVE L1 L2 L3 W_MTR V_MTR U_MTR 4 3 2 1 D C B A GND W V U
Apndice G
Mdulo de interface de linha Cd. cat. 2094 2094-AL09 e 2094-BL02
M
Conector de sada trifsica (OPL) L3' L2' L1'
L3 L2 L1
1 2 3 4 5 6
Sada CC de 24 V (PSL) Conector Conector (BC) de freio resistivo/motor MBRK MBRK + COM PWR IO_PWR Habilitao do contator Conector (CED) DBRK + 1 CONT EN2 CONT EN+ Observao 6 conector de E/S (IOD) DBRK -

D
BRKTMP0 IO_PWR Observao 3 24-26 20-22 13 4 1 +24V_PWR 2 ENABLE 3 +24V_COM 8 7 6 5 4 3 2 1 SHIELD COIL_A2 COIL_A1 SHIELD CONSTAT_42 CONSTAT_41 TS_22 TS_21 T2
1 MBRK_PWR 2 MBRK_COM 3 MBRK_PWR 4 MBRK_COM
Conector E/S (IOL)
IO_PWR IO_COM COIL_A1 COIL_A2
Este diagrama de exemplo mostra inversores 2094-xCxx-Mxx (sem safe torqueoff ) e mdulos LIM 2094-AL09 e 2094-BL02 ligados por cabo com o mdulo RBM Cd. cat. 2090.
A C D

Cortina de luz * Out2 COM Out1 COM PWR
IO_PWR
E-STOP *
Reset * IO_PWR
2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30 32 34 36 IN-0 IN-1 IN-2 IN-3 IN-4 IN-5 IN-6 IN-7 IN-8 IN-9 IN-10 IN-11 IN-12 IN-13 IN-14 IN-15 NOT USED NOT USED S52 S11 S12 S21 S22 S33 S34 13 23 37 47 57 Rel de segurana * Allen-Bradley/Guardmaster MSR138DP Observao 5 1 3 STOPSTAT 5 7 9 BRKTMP0 11 13 15 17 19 21 23 25 27 IO_PWR 29 31 33 A1 35
GND-0 GND-0 GND-0 GND-0 GND-1 GND-1 GND-1 GND-1 GND-2 GND-2 GND-2 GND-2 GND-3 GND-3 GND-3 GND-3 NOT USED NOT USED

A2 X1 X2 X3 X4 Y39 Y40 Y2 Y1 14 24 38 48 ENABLE0 COM BRKSTAT0 STOPSTAT
COM
58
COIL0
Apndice G
281
Apndice G
Observaes:
282
ndice
Nmeros
1756-MxxSE 142 1768-M04SE 142 1784-PM16SE 142 2090-K6CK-D15F 117, 124, 125 2090-K6CK-D15M 117, 124, 125, 200 2090-K6CK-D15MF 111, 117, 124, 126, 207 2090-K6CK-D26M 117, 124, 126 2090-K6CK-KENDAT 65, 79, 117, 124, 125 aterramento 95 ajuste de parmetro do jumper 89 falha 171 aterramento de diversos subpainis 96 atuadores LDAT 211 MPAI 210 MPAR 210 MPAS 209 atualizao do firmware 219 verifique a atualizao 227, 236 aux feedback AQB 172 auxiliar erro de encoder 170 realimentao encoders 82 especificaes 80 pinagens 66
A
ao de falha 180 guia 152 programvel 180 acelerao realimentao 242 referncia 240 acoplamento EMI (interferncia eletromagntica) 36 energia de alta frequncia 38 exemplos 37 subpainis 38 acoplamento em HF 36 acrnimos 11 ajustando eixos guia ajuste 160 largura de banda 161 ajuste manual 249 alimentao cabos, CE 25 desbalanceamento de fase 171 desligando e ligando 74 dissipao 34 indicador no est ligado 169 alimentao de controle especificaes de entrada 78 alta frequncia energia 38 ressonncias 252 ambiente Studio 5000 12 apenas status 179 aplicao Logix Designer 12, 142, 163, 220, 233 aplicando alimentao 155 aprimoramento de pico capacidades da corrente de pico 75 ciclo de trabalho de carga 76 curva de sobrecarga do inversor 77 definio dos termos 76 especificaes 75 exemplo 263 exemplo de clculo 266 habilite o aprimoramento de pico de desempenho 261 software/firmware 75 suporte de sobrecarga de pico 75
B
backplane comm 172 barramento indicador de status 156, 174 regulador 149 sobrecorrente 173 sobretenso 170 subtenso 170 barramento comum (consulte barramento comum CC) barramento comum CC capacitncia total do barramento 21 common bus flt 173 configurando 149 configurando o parmetro add bus cap 233 diagrama de interconexo 195, 196, 197, 198 especificaes de fusvel 89 IAM condutor 21, 88 IAM seguidor 21, 88 instalao tpica 21 pr-carregamento 21, 88, 230 valores de capacitncia 231 barramento de alimentao conectando a cinta de aterramento tranada 95 removendo 186 substituindo 187 barramento de alimentao 2094 54
283
ndice
C
cabeotes jumper com movimento permitido 62 cablagem da alimentao de entrada configurao de alimentao aterrada 85 configurao de alimentao no aterrada 87 configurao do jumper de aterramento 89 determinao da alimentao de entrada 85 em tringulo, trifsica 86 cabos blindagem, EMC 109, 110, 111 categorias 47 comprimento do cabo de fibra ptica 130 criando seus prprios cabos 84 especificaes CE 25 grampo da blindagem 116 roteamento 28 zonas de rudo 39 cabos de fibra ptica inversor a inversor 132 inversor a IPIM 133 cabos de realimentao pr-moldados 122 CAN init 173 capacitncia de barramento adicional clculo 231 exemplo 232 capacitncia total do barramento 21 clculo 230 exemplo 232 caractersticas gerais do sistema barramento comum CC 21 com LIM 18 sem LIM 19 sercos 22 carga mecnica 239 cargas mecnicas flexveis 247 cargas mecnicas rgidas 247 CB1, CB2, CB3 155 chave trmica 52 chaves endereo do n bsico 136 nvel de potncia ptica 137 taxa de transmisso 137 cinta de aterramento tranada 95 cdigo de catlogo mdulo cego 23 mdulo de eixo 23 mdulo de eixo integrado 23 mdulo IPIM 23 mdulo shunt 23 cdigos de erro 169 cdigos de falha sistema IDM 168 cdigos de falha IDM 168 compatibilidade rede 24 sistema IDM 24 compatibilidade CE 25 compatibilidade de rede 24
conectando cabos de realimentao pr-moldados 122 cabos Ethernet 134 cabos SERCOS 130 E/S 117 grampo da blindagem do motor 116 kit de ruptura montado em painel 123 mdulo de freio resistivo 129 mdulo IPIM 128 realimentao 117 resistor externo de dissipao 127 conector com acoplamento tipo baioneta 107 conector de 26 pinos de E/S 164 conector estilo DIN 107 conectores MPL acoplamento tipo baioneta 107 estilo DIN 107 configurao 241 configurao de alimentao aterrada 85 configurao de alimentao no aterrada 87 configurando AM 136 eixo apenas de realimentao 148 IAM 136 mdulos do inversor 146 nvel de potncia ptica 137 propriedades do eixo 151 taxa de transmisso, IAM 137 tempos de atraso 153 configurando o parmetro add bus cap 233 configurando sercos endereo do n bsico 136 mdulo sercos 142, 144 sistema IDM 135 ControlFLASH atualizao do firmware 219 kit de software 220 localizao de falhas 226 verifique a atualizao 227, 236 convenes usadas neste manual 11 conversor 217 CPLD FLT 173 criando seus prprios cabos 84
D
DAC0 164 DAC1 164 desabilitar inversor 179 diagramas de blocos conversor 217 inversor 216 mdulo shunt 218 diagramas de blocos de sistema conversor 217 inversor 216 mdulo shunt 218
284
ndice
diagramas de interconexo 2094 com 1326AB 207 2094 com LDAT 211 2094 com LDC-Series 212, 213 2094 com LDL-Series 212, 213 2094 com motor MPL 201 2094 com motor Srie F 208 2094 com motor TL-Series 206 2094 com MPAI 210 2094 com MPAR 210 2094 com MPAS 209 2094 com MPL 200 2094 com MPL/MPM 204 2094 com MPL/MPM/MPF 203 2094 com MPL/MPS 202 2094 com RDD-Series 205 alimentao, barramento comum CC 195, 196, 197, 198 alimentao, IAM com LIM 191, 192 alimentao, IAM sem LIM 194 mdulo shunt 2094 199 passivo 199 observaes 190, 272 RBM 272 sistema IDM 214 Digital E/S no est trabalhando corretamente 169 Entradas 69 disjuntor LIM 155 seleo 30 Download Motion Analyzer 13 programa 154 DriveExplorer software 163, 233
endereo do n bsico 136 exemplo com dois barramentos de alimentao 138 exemplo com dois racks ControlLogix 139 exemplo com mdulos de largura dupla 140 exemplo com sistema IDM 141 energizar 155 entrada fonte de alimentao 156 ganho (Kou) 242 pinagens do conector, IAM 67 especificaes alimentao desligando e ligando 74 dissipao 34 aprimoramento de pico 75 conexes SERCOS 70 encoders de realimentao auxiliar 82 entrada da alimentao de controle 78 entradas digitais 69 realimentao fonte de alimentao 81 motor e auxiliar 80 rel de habilitao do contator 72 rel do freio 73 sadas analgicas 71 estabelecendo comunicao 174 estado Hall ilegal 170 estimativa de torque 240 EtherNet/IP conectando os cabos 134 conectores PORTA1 e PORTA2 134
F
falha atune 172 falha de autodeteco 171 falha de comunicao do encoder 170 falha de rudo aux fdbk 172 falha de rudo mtr fdbk 172 falha de sobrevelocidade 170 falha Ifbk HW 172 falha IPM 169 ferramentas habilitar a entrada 158, 160 ultrapassagem 169 fiao alimentao do motor 106, 109, 110, 111 aterramento 95 cabos de fibra ptica SERCOS 130 cabos Ethernet 134 conectores de baixo perfil 124 conexes de E/S 117 configurao de alimentao aterrada 85 configurao de alimentao no aterrada 87 configurao do jumper de aterramento 89 criando seus prprios cabos 84
E
E/S conector E/S 164 conexes 117 especificaes 69 pinagens, AM 63 pinagens, IAM 63 eixo desconhecido 172 eixo instvel 177 EMC blindagem do cabo 109, 110, 111 terminao de aterramento do motor 105 EMI (interferncia eletromagntica) acoplamento 36 encerramento 179 encoders 82 endereo do n 147
285
ndice
especificaes 83 IAM 97 IAM/AM 98 mdulo shunt 98 grampo da blindagem do cabo do motor 116 IAM conector BC 113 conector CED 103 conector CPD 100 conector IPD 101 conector MP 105 conector STO 104 mdulo de freio resistivo 129 mdulo IPIM 128 recurso safe torque-off 104 resistor externo de dissipao 127 roteamento de fiao de sinal e alimentao 84 tipo da alimentao de entrada 85 fibra ptica conectores Rx e Tx 130 sinais 70 filtros de linha CA reduo de rudo 49 seleo 29 fonte de alimentao, realimentao 81 fusvel queimado 169
G
gabinete especificaes 28 seleo 32 ganhos 242 grampo 116 grampo da blindagem 116 guia conversion 152 guia data/hora 143 guia units 152
H
habilitar sincronizao de tempo 143
I
IAM condutor 21, 88 IDN calcule o valor 258 grave o valor 259 leia o valor 256 mensagens de leitura/gravao 251 mude os valores 255, 268 observador de carga 239 IHM 163 indicador de status com 156, 174 indicador de status de alimentao lgica 155
indicador de status de sete segmentos 156 indicador de status de trava de segurana 156 indicador de status PORTA 1 156 indicador de status PORTA 2 156 indicadores de conector mdulo de eixo 61 mdulo de eixo integrado 61 indicadores de status 156, 168, 174 alimentao lgica 155 de sete segmentos 156 mdulo de interface sercos 157 status de comunicao 174 status do barramento 174 Status do inversor 174 instalao de acessrios de inversor chave trmica 52 filtros de linha CA 49 Frenagem do motor 52 kits de conectores de baixo perfil 124 RBM 52 resistor externo de dissipao 50 instalao do seu inversor 27 acoplagem de subpainis 38 acoplamento em HF 36 categorias de cabos 47 disjuntores 30 especificaes de espao 35 especificaes para montagem do sistema 28 exemplos de acoplamento 37 filtro de linha 29 seleo de fusveis 30 seleo de gabinete 32 transformador 29 zonas de rudo 39 instalao tpica barramento comum CC 21 com LIM 18 sem LIM 19 sercos 22 sistema IDM 20 interligao falha 172 guia 158 interpretando indicadores de status 168 inversor 216 compatibilidade 24 falha de habilitao 171 guia 151 indicador de status 156, 174 sobrecorrente 169 sobretemperatura 171, 172 subtenso 171 ISO 13849-1 274
J
jumper com movimento permitido 62, 104
286
ndice
K
kits de conectores de baixo perfil fiao 124
L
largura de banda 161 kop 242 largura de banda integral (Koi) 242 localizao de falhas ao de falha 180 ao de falha programvel 180 anomalias gerais do sistema 177 acelerao ou desacelerao do motor 177 eixo instvel 177 operao errtica 178 rudo anormal 178 rudo de realimentao 178 sem rotao 178 superaquecimento do motor 178 velocidade do motor 177 apenas status 179 cdigos de erro 169 comportamento de falha do inversor/ Logix 179 ControlFLASH 226 desabilitar inversor 179 encerramento 179 geral (sercos init) 173 aux feedback AQB 172 backplane comm 172 CAN init 173 common bus flt 173 CPLD FLT 173 desbalanceamento de fase de alimentao 171 diferena de mdulo 173 E/S digital no est trabalhando corretamente 169 eixo desconhecido 172 erro de encoder auxiliar 170 erro de encoder do motor 170 erro de seguimento 170 estado Hall ilegal 170 falha atune 172 falha de anel sercos 171 falha de autodeteco 171 falha de comunicao do encoder 170 falha de habilitao de inversor 171 falha de interligao 172 falha de mdulo shunt 173 falha de pr-carga 171 falha de rudo aux fdbk 172 falha de rudo mtr fdbk 172 falha de sobrevelocidade 170
falha de tempo-limite de pr-carga 173 falha HW safe torque-off 171 falha Ifbk HW 172 falha IPM 169 Falta terra 171 fusvel queimado 169 memory init 172 mesmo endereo de memria sercos 171 mdulo IPIM 173 NV mem init 172 o indicador de energia no est ligado 169 o motor pula quando habilitado pela primeira vez 169 objects init 172 perda de realimentao auxiliar 172 perda de realimentao do motor 170 SCANport comm 172 sobrecorrente do barramento 173 sobrecorrente do inversor 169 sobretemperatura do inversor 171, 172 sobretemperatura do motor 169 sobretenso de barramento 170 subtenso de barramento 170 subtenso do inversor 171 task init 172 tempo-limite de shunt 173 ultrapassagem de hardware 169 ultrapassagem de software 170 indicador de status com 174 indicador de status de inversor 174 Indicador de status do barramento 174 mdulo shunt 175 indicador de status de falha shunt 176 indicador de status de temperatura 176 Indicador de status do barramento 176 parar movimento 179 precaues de segurana 167 localizao dos conectores mdulo de eixo 61 mdulo de eixo integrado 60
M
memory init 172 minisseletoras 145 mdulo diferena 173 ordem de montagem 54 propriedades mdulo sercos 144 mdulos do inversor 146 mdulo adaptador SCANport/DPI 163, 233 mdulo cego cdigo de catlogo 23 montagem 56 removendo do barramento de alimentao 185
287
ndice
mdulo de eixo cdigo de catlogo 23 configurando 136 especificaes de fiao 98 indicadores de conector 61 indicadores de status 174 montagem 56 mudana de srie 15 propriedades do eixo 151, 153 removendo do barramento de alimentao 184 substituindo no barramento de alimentao 185 mdulo de eixo integrado cdigo de catlogo 23 configurando 136 diagrama de interconexo 191, 192, 194, 195, 196, 197, 198 especificaes de fiao 97, 98 fiao do conector STO 104 indicadores de conector 61 indicadores de status 174 ligao da fiao ao conector BC 113 ligao da fiao ao conector CED 103 ligao da fiao ao conector MP 105 ligao da fiao do conector CPD 100 ligao da fiao do conector IPD 101 localizao dos conectores 60 mudana de srie 15 propriedades do eixo 151, 153 removendo do barramento de alimentao 184 substituindo no barramento de alimentao 185 mdulo de freio resistivo diagramas de interconexo 272 fiao 129 mdulo de interface de linha alimentao trifsica 156 diagrama de interconexo 191, 192, 194 disjuntores 155 mdulo de interface homem-mquina (IHM) 163 mdulo IAM montagem 56 mdulo IPIM cdigo de catlogo 23 compatibilidade 24 falha 173 fiao 128 montagem 56 removendo do barramento de alimentao 185
mdulo shunt 218 cdigo de catlogo 23 diagrama de interconexo 2094 199 passivo 199 especificaes de fiao 98 falha 173 indicador de status de falha shunt 176 indicador de status de temperatura 176 Indicador de status do barramento 176 localizao de falhas 175 montagem 56 removendo do barramento de alimentao 185 tempo-limite 173 monitore as variveis do sistema 164 montagem do seu inversor 56 barramento de alimentao 2094 54 mdulo cego 56 mdulo de eixo 56 mdulo IAM 56 mdulo IPIM 56 mdulo shunt 56 ordem de montagem dos mdulos 54 suportes de fixao 53 motor erro de encoder 170 guia motor and feedback 152 perda de realimentao 170 pula quando habilitado pela primeira vez 169 sobretemperatura 169 motores ajustando 158 anomalias na acelerao ou desacelerao 177 cablagem de alimentao fase 3, freio, chave trmica 111 somente trifsica 109 TL-Series 106 trifsica e de freio 110 comprimento do cabo 25, 28 conectores MPL acoplamento tipo baioneta 107 estilo DIN 107 diagrama de interconexo 1326AB 207 F-Series 208 MPL 200, 201 MPL/MPM 204 MPL/MPM/MPF 203 MPL/MPS 202 RDD-Series 205 TL-Series 206
288
ndice
especificaes de realimentao 80 freio 52 ligao da fiao do grampo da blindagem 116 pinagens de freio e de potncia 68 pinagens de realimentao 64, 119 superaquecimento 178 terminao de aterramento 105 testando 158 velocidade 177 motores lineares LDC-Series 212, 213 LDL-Series 212, 213 mudana de srie 15 especificaes de aprimoramento de pico 75 mudando os parmetros DriveExplorer 163 IHM 164
P
painel especificaes 28 kit de ruptura montado 123 parmetros aprimoramento de pico 262 inversor aprimoramento de pico 268 IDN 255, 268 variveis de sistema 163 observador de carga 239 parar movimento 179 perda de realimentao auxiliar 172 pinagens conector de entrada, IAM 67 conector de freio e de motor 68 conector de realimentao auxiliar 66 conector de realimentao do motor 64, 119 conector E/S IAM/AM 63 conector safe torque-off IAM/AM 62 planejamento da sua instalao 27 pontos de teste analgicos DAC0 164 DAC1 164 pr-carregamento 21, 88, 230 falha 171 timeout flt 173 propriedades do controlador 142 propriedades do grupo de movimento 150 publicaes relacionadas 12 publicaes, relacionadas 12 pblico deste manual 11
N
nvel de potncia da transmisso 145 nvel de potncia ptica 137 NV mem init 172
O
objects init 172 observador de carga acelerao realimentao 242 referncia 240 autoajuste 249 carga mecnica 239 configurao 241 estimativa de torque 240 ganho de entrada (Kou) 242 ganho de realimentao (Kof) 242 ganhos 242 ajuste manual 249 autoajuste 246 cargas mecnicas flexveis 247 cargas mecnicas rgidas 247 pronto para usar 244 ressonncias de frequncia alta 252 largura de banda (Kop) 242 largura de banda integral (Koi) 242 mensagens de leitura/gravao IDN 251 realimentao da posio real 240 relao inrcia da carga 239 sem autoajuste 249 velocidade estimativa 240 realimentao 240 operao errtica 178 orientaes para fiao 99
R
RBM 52 realimentao cabos e pinagens 117 cabos, CE 25 conector de realimentao do motor 61 eixo apenas de realimentao 148 fonte de alimentao 81 ganho (Kof) 242 guia 152 realimentao da posio real 240 recursos adicionais 12 relao inrcia da carga 239 rel de habilitao do contator 72 rel do freio 73 removendo mdulos do barramento de alimentao 184 resistor externo de dissipao 50 fiao 127 roteamento de fiao de sinal e alimentao 84
289
ndice
rudo anormal 178 realimentao 178 reduo 49 zonas 39
S
safe torque-off falha HW 171 fiao 104 jumper com movimento permitido 62, 104 pinagens, AM 62 pinagens, IAM 62 sada a rel 215 sadas analgicas 71 SCANport COMM 172 seguidor IAM 21, 88 seguir erro 170 seleo filtros de linha CA 29 seleo de fusveis 30 seleo do filtro de linha 29 sercos conectando os cabos 130 conexes 70 falha de anel 171 init 173 mesmo endereo de memria 171 mdulo 142 propriedades do mdulo 144 sistema aterramento 95 componentes 16 especificaes para montagem 28 sistema IDM atualizao do firmware 219 caractersticas gerais do sistema 20 compatibilidade 24 configurando sercos 135 diagrama de interconexo 214
sistema Kinetix 6000M compatibilidade 24 sobre esta publicao 11 software ambiente Studio 5000 12 DriveExplorer 163, 233 ultrapassagem 170 Software Motion Analyzer Download 13 Software RSLinx 220 Software RSLogix 5000 220, 233 substituindo mdulos no barramento de alimentao 185 suportes de fixao 53 supresso de transiente 114
T
task init 172 taxa de dados 145 taxa de transmisso 137 tempo do ciclo 145 tempos de atraso 153 testando eixos guia hookup 158 tipo de dados 147 transformador dimensionamento 29 treinamento 11
U
usando pontos de teste analgicos 164
V
valores de capacitncia 231 velocidade estimativa 240 realimentao 240
290
Suporte Rockwell Automation

A Rockwell Automation fornece informaes tcnicas na Web para ajudar no uso dos seus produtos. Em http://www.rockwellautomation.com/support, podem-se encontrar manuais tcnicos, observaes tcnicas e da aplicao, cdigo de exemplo e links para service packs do software, e um recurso MySupport que pode ser personalizado para o melhor uso dessas ferramentas. Pode-se visitar nossa Knowledgebase em http://www.rockwellautomation.com/ knowledgebase para perguntas frequentes, informaes tcnicas, fruns e chat de suporte, atualizaes do software, e para se inscrever para atualizar-se sobre a notificao de produtos. Para um nvel adicional de suporte telefnico para a instalao, configurao e localizao de falhas, oferecemos os programas de suporte TechConnectSM. Para mais informaes, contate seu distribuidor ou representante Rockwell Automation local, ou visite http://www.rockwellautomation.com/support/.
Assistncia para a instalao

Se ocorrer um problema nas primeiras 24 horas aps a instalao, reveja as informaes contidas neste manual. Pode-se contatar o Suporte ao Cliente para uma ajuda inicial para colocar seu produto em funcionamento.
Estados Unidos ou Canad 1.440.646.3434 Use o Worldwide Locator em http://www.rockwellautomation.com/rockwellautomation/support/overview.page, ou contate seu Fora dos Estados Unidos ou Canad representante Rockwell Automation local.
Devoluo de produto novo

A Rockwell Automation testa todos os seus produtos para garantir que esto funcionando integralmente quando enviados das instalaes industriais. Contudo, se o produto no estiver funcionando e for necessrio devolv-lo, siga estes procedimentos.
Estados Unidos Fora dos Estados Unidos Contate seu distribuidor. Deve-se fornecer um nmero do caso do Suporte ao Cliente (ligue para o nmero de telefone acima para obtlo) para que seu distribuidor possa completar o processo de devoluo. Contate seu representante Rockwell Automation local para o procedimento de devoluo.
Comentrios sobre a documentao

Seus comentrios ajudaro a melhor servir as suas necessidades de documentao. Se tiver quaisquer sugestes sobre como melhorar esta documentao, complete este formulrio, publicao RA-DU002, disponvel em http:// www.rockwellautomation.com/literature/.
Publicao 2094-UM001H-PT-P Junho 2013
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Manual do usurio

Servo-drives multieixos Kinetix 6000

Informaes importante para o usurio

Resumo das alteraes

Informaes novas e atualizadas

Esta tabela contm as alteraes feitas nesta reviso.

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Resumo das alteraes

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Captulo 2 Planejamento da instalao do sistema de inversores Kinetix 6000

Publicao Rockwell Automation 2094-UM001H-PT-P Junho 2013

Captulo 4 Dados do conector e descries dos recursos

Captulo 5 Conectando o sistema de inversores Kinetix 6000

Captulo 6 Configure e ligue o sistema de inversores Kinetix 6000

Captulo 7 Localizando falhas no sistema de inversores Kinetix 6000

Publicao Rockwell Automation 2094-UM001H-PT-P Junho 2013

Captulo 8 Remover e substituir os mdulos inversores Kinetix 6000

Apndice A Diagramas de interconexo

Apndice B Atualizando o firmware do inversor

Apndice C Aplicaes de barramento comum CC Antes de comear. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229

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Apndice D Configure o recurso Observador da carga

Apndice E Mudana dos valores-padro do parmetro IDN

Apndice F Aprimoramento de pico de desempenho

Apndice G Diagramas de interconexo do mdulo RBM

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Sobre esta publicao

Convenes usadas neste manual

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Ambiente Studio 5000

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Tabela 1 recursos adicionais (continuao)

Dados tcnicos de especificaes de movimento rotativo Kinetix, publicao GMC-TD001

Dados tcnicos de especificaes de movimento linear Kinetix, publicao GMC-TD002

Publicao Rockwell Automation 2094-UM001H-PT-P Junho 2013

Publicao Rockwell Automation 2094-UM001H-PT-P Junho 2013

Mudanas de srie de mdulo AM/IAM

Publicao Rockwell Automation 2094-UM001H-PT-P Junho 2013

Sobre os sistemas de acionamento Kinetix 6000

Cdigo de catlogo 2094-xCxx-Mxx-S (1) (2) 2094-xCxx-Mxx 2094-xMxx-S (1) (2)

Mdulo de eixo integrado

Ambiente Studio 5000 Servo-motores rotativos Motores lineares Atuadores lineares

Publicao Rockwell Automation 2094-UM001H-PT-P Junho 2013

Cdigo de catlogo 2094-xLxx 2094-xLxxS 2094-XL75S-Cx 1394-SRxxxx 2090-XBxx-xx

Configuraes tpicas de hardware

Publicao Rockwell Automation 2094-UM001H-PT-P Junho 2013

Figura 1 Instalao tpica de sistema Kinetix 6000 (com LIM)

Alimentao de entrada trifsica

Alimentao de comando 115/230 V Mdulo IAM 2094-xCxx-Mxx-S

Etapas lineares integradas MP-Series (parafuso esfrico MPAS-B9xxx mostrado)

Motores direct drive Rdd-Series (1) (motor RDB-Bxxxx sendo exibido)

Motores lineares LDC-Series (motor linear LDC-Cxxxxxxx mostrado)

m USA www.ab.co IN MADE

075500 X XXXX LDC-M NO. XXXX CAT. L NO. SERIA

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Figura 2 Instalao tpica de sistema Kinetix 6000 (sem LIM)

2090-XXLF-xxxx Filtro de linha CA (necessrio para CE)

Sistema servo-drive multieixos Kinetix 6000

conexes de E/S Para sensores de entrada e grupo de controle

2094-PRSx Barramento de alimentao

Cd. cat. 2090 Cabos de alimentao do motor

Motores direct drive Rdd-Series (1) (motor RDB-Bxxxx sendo exibido)