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1. I T!"#$%&" A C" T!"'A#"!E( )!"*!A+,-EI( .C)/ 1.1 #escri01o2 O controlador programvel, ou simplesmente CP, tem revolucionado os comandos e controles industriais desde o seu surgimento na dcada de 70. Antes do surgimento dos CPs as tarefas de comando e controle de m uinas e processos industriais eram feitas por rels eletromagnticos, especialmente pro!etados para este fim e ue "o!e se parecem #astante com os dispositivos eletromagnticos inventado por $amuel %. &. 'orse em ()*+. O primeiro CP surgiu na ind,stria automo#il-stica, at ent.o um usurio em potencial dos refns eletromagnticos utili/ados para controlar opera01es se 2enciadas e repetitivas numa lin"a com componentes semi-condutores como transistores, Cls, etc. 1.2 Caracter3sticas2 &asicamente, um controlador programvel apresenta as seguintes caracter-sticas3 - 4ard5are e6ou dispositivos de controle de fcil e rpida programa0.o ou reprograma0.o, com a m-nima interrup0.o na produ0.o. - Capacidade de opera0.o de am#iente industrial sem o apoio de e uipamentos ou "ard5are espec-ficos. - 4ard5are ocupando espa0o redu/ido e apresentando #ai7o consumo de energia. - Possi#ilidade de monitora0.o do estado e opera0.o de processo ou sistema, atravs da comunica0.o com computadores. - Compati#ilidade com diferentes tipos de sinais de entrada e sa-da. - Capacidade de alimentar, de forma cont-nua ou c"aveada, cargas e m8dulos, de acordo com a necessidade.

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- Custo de compra e instala0.o competitivo em rela0.o aos sistemas de controle convencionais. - Possi#ilidde de e7pans.o da capacidade de mem8ria. 1.4 E5olu01o dos controladores 6rogram75eis .C)/2 :nicialmente pro!etados para su#stitu-rem os sistemas de controles por rels os CPs limitavamse a aplica01es envolvendo m uinas e processos de opera01es repetitivas. Com o advento e a conse 2ente evolu0.o tecnol8gica dos microprocessadores, os CPs tiveram suas fun01es ampliadas, aumentando consideravelmente sua capacidade e fle7i#ilidade operacionais. O ciclo evolutivo dos controladores programveis o seguinte3 (9+)3 Pro!eto de um CP para a ;eneral 'otors Co., com o o#!etivo de su#stituir os sistemas de controle a rels. (9)*3 :ntrodu0.o de redes de controle, permitindo m8dulos :60. 1.8 9ard:are2 - 'aior velocidade de varredura, devido < utili/a0.o de tecnologia #it-slice e ue vrios CPs acessem os mesmos

microprocessadores de (+ e *= #its. - '8dulos de entrada e sa-da de alta densidade, possi#ilitando #ai7o custo e espa0o redu/idos. - '8dulos inteligentes, microprocessados, ue permitem controles descentrali/ados >m8dulos P:?, comunica0.o A$C ::, posicionadores, emissores de relat8rio, etc.@. - :nterliga0.o com m8dulos perifricos ue permitem ao operador interfacear, arma/enar e

documentar as informa01es dos processos.

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1.; (o<t:are2 - Atili/a0.o de linguagem de programa0.o de alto n-vel, permitindo grande fle7i#ilidade de programa0.o em diagrama de contatos, diagrama de #locos funcionais e lista de instru0.o. - ?iagn8sticos e deten0.o de fal"as na monitora0.o de m uinas e processos. - :ntrodu0.o da matemtica de ponto flutuante, tornando poss-vel o desenvolvimento de clculos comple7os. 1.= A6lica0>es2 Os sistemas de controles #aseados em controladores programveis >CPs@ s.o aplicados nas mais diferentes reas, a sa#er3 - petro u-micaB - aeronuticaB - refinariasB - minera0.o >ouro, carv.o, minrio de ferro, etc.@B - ind,strias de produtos aliment-ciosB - programa espacialB - usinas "idroeltricasB - montadoras de autom8veisB - madeireirasB - ind,strias de em#alagensB - f#ricas de vidroB - f#ricas de #orrac"aB - ind,strias de plsticosB - par ues de divers1esB - transportadorasB - etc.

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1.7 Estrutura ?7sica de um controlador 6rogram75el2 ?escri0.o3 A estrutura de um controlador programvel adveio do "ard5are #sico de um computador. Podemos afirmar ue um CP um computador para aplica01es espec-ficas, pois utili/a a mesma unidade central de processamentos >ACP@ de um computador comum, acrescida de uma fonte de alimenta0.o com 8timas caracter-sticas de filtragem e esta#ili/a0.o, interface C6$ imune a ru-dos, e de um inv8lucro para aplica01es industriais. 1.@ #iagrama em ?locos de um controlador 6rogram75el2 A composi0.o em #locos de um CLP a seguinte3 - fonte de alimenta0.oB - CPA >Anidade Central de Processamento@B - mem8ria de usurioB - mem8ria de dadosB - mem8rias de imagem das C6$B - m8dulos de C6$ >entradas6sa-das@B - terminal de programa0.o ou PC.

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?iagrama em #loco de um CLP

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2. 9I(TA!IC" .introdu01o/ Duando falamos em automa0.o, devemos nos lem#rar ue antigamente para se automati/ar um processo industrial era necessrio recorrer < armrios >painis@ de acordo com desen"os representativos de controles e comandos eltricos. A dificuldade se dava uando era preciso fa/er alguma manuten0.o ou altera0.o no painel eltrico, ue as ve/es levava dias, sem contar ue uando n.o era poss-vel reali/ar alguma manuten0.o ou altera0.o, o painel era sucateado e constru-do um novo, o ue elevava em demasia o custo operacional da automa0.o. Com o advento dos circuitos integrados e, mais precisamente dos microprocessadores, os computadores encontraram neste campo grande aplica0.o. Os controladores programveis surgiram com o o#!etivo de facilitar o processo de automa0.o industrial, uma ve/ ue com ele poss-vel fa/er altera01es de pro!etos atravs de soft5are pois os es uemas de comando s.o agora su#stitu-dos por um programa ue colocado em uma mem8ria o ue fa/ com manuten0.o. 'as o ue um controlador programvel E O#serva0.o3 CLP ou PLC >COFGHOLA?OH LI;:CO PHO;HA'JKCL@, marca registrada da Allen &radleL. 2.1 #e<ini01o2 Podemos definir controlador programvel como sendo um microcomputador destinado ao controle de processos industriais sendo ue sua fun0.o #sica a de su#stituir uma l8gica feita por rels, por uma l8gica arma/enada em uma mem8ria de programa. Pela A&FG >Associa0.o &rasileira de Formas Gcnicas@ Controlador Programvel um e uipamento eletrMnico digital com "ard5are e soft5are compat-veis com aplica01es industriais. ue se gan"e tam#m em tempo e economia de e uipamentos pois os antigos e ue facilita tam#m a grandes armrios podem ser su#stitu-dos por pe uenos painis, o

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=N

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2.2 Estrutura interna2 Am CP #asicamente composto pelas seguintes partes3

O microprocessador reali/a as seguintes fun01es3 - processamento do programa do usurioB - varredura das entradas e sa-dasB - programa0.o das mem8rias. O programa do usurio normalmente colocado na mem8ria CPHO' >e7terna@, e os dados temporrios do sistema na HA'. Duando o CP colocado no modo de opera0.o o conte,do da CPHO' copiado na HA' e de l e7ecutado. O terminal de programa0.o o meio de comunica0.o entre o CP. As interfaces de entrada e sa-da s.o responsveis por rece#er os sinais vindos de sensores e enviar aos atuadores no campo.

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2.4 A6lica0>es2 Podemos citar in,meras aplica01es para os CP, entre elas o controle de elevadores, sistemas de entretenimento, #alan0as eletrMnicas, controle de energia, etc., porm a aplica0.o de maior utili/a0.o e ue alcan0ou maior sucesso sem d,vidas o controle de processos industriais. Atualmente podemos encontrar em muitas ind,strias sistemas integrados compostos por vrios CPs, instrumentos inteligentes, $?C?, e computadores interligados atravs de redes e monitorados por um sistema central, formado por um sistema a#erto. $istema com Controlador Programvel3

As variveis de entrada ou varveis de controle do sistema informam a cada instante as posi01es do processo. $egundo o programa arma/enado na mem8ria e esses dados de entrada, o CP atua so#re o processo atravs de suas sa-das.

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Csses sistemas s.o c"amados de sistemas de tempo real, ou se!a, a informa01es de entrada s.o analisadas, as decis1es tomadas, os comandos enviados <s sa-das em consonPncia com o processo. 2.8 Caracter3sticas do C)2 :remos caracteri/ar o e uipamento de maneira genrica, para n.o limitarmos a apenas um modelo, e podermos sa#er suas fun01es e detal"es operacionais. O e uipamento ser constitu-do de uma capacidade de mem8ria de usurio e de um n,mero de entradas e sa-das ue em fun0.o da necessidade, variando para cada modelo ou fa#ricante.

2.8.1 +emBrias e C)$2 As mem8rias podem ser do tipo voltil >HA'@ e n.o voltil >CPHO'@. As mem8rias n.o volteis s.o e7tra-veis e intercam#iveisB as do tipo volteis costumam ter uma #ateria para fornecer alimenta0.o no caso de falta de energia. A CPA pode ser constitu-da com os mais diversos tipos de microprocessadores como o )0)O,Q)0,)0*(6*=,entre outros.

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A CPA possui uma c"ave de sele0.o de modo sendo3 !$ 2 >led verde aceso@ - O programa do usurio processado, sendo varrido ciclicamente dentro de um per-odo c"amado de ciclo de varredura, ue pode variar de um fa#ricante para outro em fun0.o tam#m do taman"o do programa do usurio. (T")2 >led vermel"o aceso@ - O programa n.o e7ecutado e as sa-das s.o desa#ilitadas. O CP entra tam#m neste modo uando e7istem fal"as na programa0.o ou no processo. Cm alguns fa#ricantes e7istem leds distintos para indicar modo de programa0.o e de erro. Para garantir o correto funcionamento do CP e7istem uatro tipos de prote01es3 C1o de guarda2 >Ratc"dog Gimer@ - S um circuito e7istente na CPA ue monitora

continuamente a e7ecu0.o correta das fun01es do microprocessador. Cste ciruito, uma ve/ detectado algum tipo de fal"a no componente central do sistema, desativa o processador e as sa-das garantindo um procedimento de fal"a segura. )rote01o de <alha de energia2 S composta de um circuito sensor ue interrompe o

processamento normal do microcomputador instantes antes da falta de energia. Com esta interrup0.o e7ecutada uma rotina pertinente de falta de energia. Chec (um2 S uma verifica0.o reali/ada por soft5are na mem8ria de um programa de usurio de modo a prevenir altera01es a n-vel de #it. Teste de ?arramento2 S uma verifica0.o reali/ada por soft5are ue tem como fun0.o

detectar pro#lemas de m cone7.o de m8dulos no #arramento de C6$ ou defeitos na parte de decodifica0.o de m8dulos. Godas estas prote01es uando atuadas, colocam o CP em modo de $GOP.

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2.8.2 Entradas do C)2 As entradas s.o responsveis em levar ao CP as informa01es de estado das variveis do sistema ao ual se uer controlar. Cstas informa01es s.o levadas ao CP atravs de sinais enviados por #ot1es, sensores, termostatos, termopares, potenciMmetros, encoders, etc. Fo caso das entradas digitais, apenas dois n-veis l8gicos s.o fornecidos, T0U e T(U correspondem a 0K e VK >Ligado ou desligado@. Duando as entradas s.o adicionadas, os leds se acendem mostrando o estado de cada uma3 (- aceso e 0 - apagado. O n,mero de cada entrada corresponde a ) #its. Podemos encontrar modelos diferentes de cart1es de entrada, variando conforme o modelo do CP e6ou fa#ricante. 2.8.4 (a3das do C)2 Apresentam as mesmas caracter-sticas f-sicas das entradas porm ao invs de enviarem os sinais ao CP, rece#em os senais vindos deste. As sa-das podem ser a transistores, triacs ou a rels e s.o responsveis por adicionar os atuadores >contadores, vlvulas, motores, etc.@ do processo. Gam#m s.o divididas de ) em ) #its, podendo fornecer n-veis l8gicos T0U ou T(U >digitais@ ou varia01es de tens.o ou corrente >anal8gicas@. Duando as sa-das s.o acionadas os leds dos cart1es de sa-da se acendem indicando o seu estado. 2.8.8 Terminal de 6rograma01o2 S o meio de comunica0ao do usurio com o CPB pode ser um simples teclado com um displaL, com um m-nimo de fun01es ou um terminal espec-fico >mala programadora@ com fun01es comple7as ou ainda um microcomputador com soft5are ade uado. ue

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Formalmente o programa feito em linguagem de alto n-vel e transformado em linguagem de m uina. 2.; )rinc36io de o6era01o do C)2

Duando ligamos o CP ou passamos do T$topU para THunU o programa do usurio varrido ciclicamente instru0.o por instru0.o, e7ecutando a se uWncia acima. 2.= Estrutura de 6rograma2 O programa do usurio, normalmente em linguagem de alto n-vel, >$GCP O@ podendo e7istir varia01es de instru01es, numera0.o de operandos e at mesmo a pr8pria estrutura do programa, dependendo do fa#ricante, a Altus, Allen &radleL e a $iemens apresentam instru01es ue e7ecutam a mesma fun0.o dentro da linguagem porm diferem na forma de apresenta0.o.

A linguagem $GCP O apresentam trWs formas de apresenta0.o3 Colgio e Faculdade Anchieta Curso Tcnico em Eletrnica - 2007 *0

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2.=.1 #iagrama de contatos .'adder #iagram@3 S a forma mais utili/ada pelos fa#ricantes devido a sua similaridade com a l8gica de rels.

C 0.0

C 0.=

$ 0.0 > @

C 0.(

2.=.2 'ista de intru0>es .(tartment 'ist/2 %orma de representa0.o atravs de uma lista escrita com fun01es espec-ficas. 3A 3X C0.0 $0.0

3 AF C0.(

2.=.4 #iagrama 'Bgico2 S a forma de representa0.o atravs de portas l8gicas.

C C C

Y(
$

4. I T!"#$%&"

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*(

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O treinamento em Controladores Programveis consiste na a#ordagem de opera0.o #sica de microcomputador, conceitos #sicos de programa0.o de CPs e opera0.o do terminal de programa0.o. O o#!etivo fi7ar os coceitos #sicos do CP e sua programa0.o, atravs da apresenta0.o de e7emplos e solu0.o de e7erc-cios. Para um #om desenvolvimento do treinamento necessrio3 - conceitos de eletricidade #sicaB - conceitos de l8gica de relsB - conceitos de $istemas de Fumera0.o. 4.1 9istBrico dos C)Cs2 Os primeiros controladores programveis foram introdu/idos em controle industrial, no in-cio da dcada de +0, para su#stituir painis de controle a rels. Duando novos re uisitos de controle tornavam-se necessrios, n.o era econMmico modificar a l8gica destes painisB fre uentemente, novos painis deviam ser pro!etados ou adi uirios. CPs foram desenvolvidos para serem reprogramados, uando as altera01es de controle s.o necessrios, sem modifica01es em "ard5are, sendo ent.o e uipamentos reutili/veis. Os CPs passaram a ser usados primeiramente na ind,stria automo#il-stica e, a partir da-, nos outros segmentos industriais. Assim como a aceita0.o, tam#m a demanda por mais fun01es, tais como maior capacidade de mem8ria e de C6$, cresceu. A maioria dos fa#ricantes respondeu positivamente a estes re uisitos, introdu/indo novos modelos de CPs, co#rindo aplica01es de pe ueno, mdio e grande n,mero de pontos. ;eralmente estes vrios modelos n.o eram compat-veis um com o outro. Os programas de um n.o funcionavam em outroB e7ceto adicionando-se adaptadores , ue aumentavam o custo e os pro#lemas de manuten0.o. O advento do microprocessador, das facilidades de desenvolvimento de soft5are e uma maior maturidade do mercado, deu aos CPs novo impulso. Fa dcada de )0, apareceram microcomputadores e mem8rias mais modernos e compactos, permitindo a redu0.o de custos e taman"o, com o aumento de confia#ilidade.

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4.2 Conceitos D7sicos de C)Cs2 4.2.1 Controlador )rogram75el2 C uipamento eletrMnico digital com "ard5are e soft5are compat-veis com aplica01es industriais >conceitos A&FG@. Configura0.o #sica de um CP3

0 ( = * N O + 7

GA&CLA CAHG\O :'A;C' CFGHA?A CFGHA?A

GA&CLA

CPA

CAHG\O :'A;C' $A[?A $A[?A

0 ( = * N O + 7

V=NKcc 0K PHO;HA'A?OH PHO;HA'A 0K

4.2.2 )onto de entrada2 Cada sinal rece#ido pelo CP, a partir de dispositivos ou componentes e7ternos considerado um ponto de entrada para o CP. C7emplo3 #ot.o de comando, c"ave fim de curso, sensor, termopar.

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**

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4.2.4 )onto de sa3da2 Considera-se cada sinal produ/ido pelo CP, para adicionar dispositivos ou componentes e7ternos, como um ponto de sa-da do CP. C7emplo3 sinali/ador, vlvula solen8ide, #o#ina de contador, etc. 4.2.8 )rograma2 A l8gica entre os pontos de entrada e sa-da e ue e7ecuta as fun01es dese!adas, de acordo com o estado das entradas no CP, o programa. 4.2.; C)$ - $nidade Central e )rocessamento2 A CPA , na realidade o cre#ro do CP. Fa CPA todas as decis1es para controlar uma m uina ou processo s.o tomadas. A CPA rece#e dados de entrada, e7ecuta o programa, e gera as sa-das. 4.2.= Terminal de 6rograma01oE +icrocom6utador2 O terminal de programa0.o um dispositivo utili/ado para a ela#ora0.o de um programa. Duando conectado ao CP o terminal de programa0.o tem a fun0.o de introdu/ir o programa do usurio, fa/er verifica01es de programas ! introdu/idos, fa/er altera01es em programas e monitorar o estado dinPmico de um sistema, ou ainda iterferir no estado de entradas e sa-das independente do programa. 4.4 )rinc36ios de Funcionamento do C)2 O CP reali/a continuamente um ciclo de varredura >$CAF@ ue consiste em3 - leitura dos pontos de entradaB - e7ecus.o do programa, ue consiste em definir o estado das sa-das em fun0.o das entradas, de acordo com o programaB - atuali/a0.o das sa-das.

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*N

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Ciclo de Karredura >$CAF@3

O#s.3 Ap8s a leitura das entradas, o estado das mesmas ser arma/enado na ta#ela imagem e entrada, e durante a e7ecu0.o do programa o estado das sa-das ser arma/enado na ta#ela imagem de sa-das.

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*O

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CAHG\O ?C CFGHA?A 0 ( = * N O + 7 0K KCH:%:CA ?A?O$ ?C CFGHA?A

V=NKcc

PHO;HA'A H000 H00( H0(0

H 0 0 0

H 0 0 (

H 0 0 =

H 0 0 *

H 0 0 N

H 0 0 O

H 0 0 +

H 0 0 7

GA&CLA :'A;C'
H 0 ( 0 H 0 ( ( H 0 ( = H 0 ( * H 0 ( N H 0 ( O H 0 ( + H 0 ( 7

V=NKcc

CAHG\O ?C $A[?A 0 ( = * N O + 7 0K

AGAAL:QA ?A?O$ ?C $A[?A

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*+

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4.8 Endere0amento no C)2 A identifica0.o dos pontos de C6$ feita pelo endere0amento individual de cada ponto. 4.; "6erandos2 #igital 4.= )rograma01o2 C7emplo (3 Acionar uma lPmpada atrav/ de um interruptor simples. a@ Hepresenta0.o eltrica3

C( V -

#@ CorrespondWncia no CP3 C( X H000 L( X H0(0 c@ Programa TULA??CHU3 H000 ] ] H0(0 > @

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*7

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d@ Circuito Cltrico no CP3

CAHG\O ?C CFGHA?A V=NKcc C(

CAHG\O ?C CFGHA?A

H000 H00( H00= H00* H00N H00O H00+ H007 0K

H0(0 H0(( H0(= H0(* H0(N H0(O H0(+ H0(7 0K

L(

A linguagem de Programa0.o utili/ada TLA??CHU, consiste de instru01es apresentadas atrav/ de sim#olos semel"antes aos utili/ados nos diagramas de rels. O programa consiste de uma srie de instru01es maneira a controlar o sistema. ue relacionam as entradas e sa-das de

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*)

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C7emplo =3 Ligar e desligar um motor atrav/ de = #ot1es, com prote0.o por rel #imetlico. a@ ?iagrama Cltrico3

=^==0 K e( #0

#( c(

c(

#@ CorrespondWncia no CP3 e( X H000 #0 X H00( #( X H00= c( X H0=0 c@ Programa3

H000

H00(

H00= H0=0

H0=0

> @

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*9

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d@ Circuito Cltrico no CP3

CAHG\O ?C CFGHA?A
e( #0 #(

CAHG\O ?C $A[?A

H000 H00( H00= H00* H00N H00O H00+ H007 0K

H0=0 H0=( H0==

. . .

H $

c(

H0=7

4.=.1 'Bgica de -arredura2 Am programa TladderU dividido em l8gicas, cada l8gica composta de *= clulas, disposta numa matri/ de ) colunas e N lin"as, onde s.o descritas as instru01es.

:F[C:O

$CDA_FC:A ?C C`CCAa\O

L 000

%:' ?A LI;:CA

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N0