Appunti Di Azionamenti Elettrici Vol1

Appunti di azionamenti elettrici I Anno accademico 2009/2010 Docente Petrella Vieni a trovarmi sul mio sito: www.ivanbortolin.
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Ivan Bortolin
Indice
1 Introduzione 1.1 Informazioni utili . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 Lazionamento elettrico 2.1 Denizione ed elementi di un azionamento elettrico 2.2 Motore elettrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3 Struttura di un motore elettrico . . . . . . . . . . . 2.4 Motori elettrici impiegati negli azionamenti . . . . . 2.5 Paramentri per la progettazione di un A.E. . . . . . 2.6 Dimensionamento motore . . . . . . . . . . . . . . 2.7 Convertitore statico di potenza . . . . . . . . . . . 2.8 Tipologie di convertitori . . . . . . . . . . . . . . . 2.9 Protezione del convertitore . . . . . . . . . . . . . . 2.10 Dispositivo di controllo . . . . . . . . . . . . . . . . 2.10.1 Controllo in catena . . . . . . . . . . . . . . 2.10.2 Controllo in catena chiusa . . . . . . . . . . 7 7 9 9 9 10 11 12 13 13 15 17 17 17 18 21 21 21 22 22 23 23 25 26 27 28 31 34 34 36 37 37 41
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3 Motori elettrici 3.1 Il motore elettrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2 Principio di causa/eetto in un motore elettrico . . . . . . . . . . . . . 3.2.1 Forza contro ellettro motrice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.2 Scelta tra campo magnetico e campo elettrico . . . . . . . . . . 3.3 Modellistica di un attenuatore elettromeccanico . . . . . . . . . . . . . 3.3.1 Equazioni elettriche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.2 Bilancio di energia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.3 Energia magnetica immagazzinata. Coenergia . . . . . . . . . . 3.3.4 Espressione della coppia elettromagnetica . . . . . . . . . . . . . 3.3.5 Espressione della coppia nei sistemi lineari (coenergia costante) 3.3.6 Calcolo della coppia per lattuatore elementare a riluttanza . . . 3.3.7 Modello dinamico dellattuaore elementare a riluttanza . . . . . 3.4 Attuatori con avvolgimenti multipli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4.1 Equazioni elettriche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4.2 Energia magnetica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4.3 Espressione della coppia elettromagnetica . . . . . . . . . . . . . 3.4.4 Sistemi ad induzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
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4 4 Dinamica del sistema motore-carico 4.1 Equazione di equilibrio meccanico . . . . . . . . . . . 4.2 Funzione di trasferimento del sistema meccanico . . . 4.3 Risposta al gradino di coppia . . . . . . . . . . . . . 4.4 Relazione velocit` a-posizione . . . . . . . . . . . . . . 4.4.1 Risposta al gradino di velocit` a. . . . . . . . . 4.4.2 Risposta alla rampa di velocit` a . . . . . . . . 4.5 Diagramma a blocchi del sistema meccanico completo 4.6 Traiettorie tipiche del controllo di moto . . . . . . . . 4.6.1 Traiettorie tipiche del controllo di velocit` a . . 4.6.2 Traiettorie tipiche del controllo di posizione . 4.6.3 Azionamenti reversibili . . . . . . . . . . . . . 4.6.4 Tipi di carico: coppie attive e passive . . . . . 4.6.5 Caratteristiche di carico . . . . . . . . . . . .
INDICE 45 45 47 48 51 52 52 52 54 54 56 58 62 63 67 67 68 69 70 71 72
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5 Modelizzazione dei sistemi meccanici 5.1 Equazioni per il calcolo dellinerzia equivalente . . . . . . 5.1.1 Esempio pignone cremagliera . . . . . . . . . . . 5.1.2 Esempio vite-madrevite . . . . . . . . . . . . . . 5.1.3 Esempio motore con cambio . . . . . . . . . . . . 5.2 Analogia tra un sistema meccanico e un sistema elettrico 5.2.1 Esempio generale . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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6 Il convertitore statico 75 6.1 IL duty-cicle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76 6.2 Gli interrutori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77 6.2.1 Quadranti di lavoro dello switch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79 6.2.2 SPST . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84 6.2.3 Diodo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84 6.2.4 Silicon Controlled Rectier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86 6.2.5 Bipolar Junction Transistor (BJT) e Insulated Gate Bipolar Transistor (IGBT) 86 6.2.6 Metal-Oxide Semiconductor Field Eect Transistor (MOSFET) . . . . . . . 88 6.3 Convertitori DC-DC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89 6.3.1 Convertitore Boost . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90 6.3.2 Convertitore Buck . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91 6.3.3 Convertitore Buck-Boost . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94 6.3.4 Convertitore Chopper . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96 6.4 Convertitore CC-CA Inverte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100 6.4.1 Calcolo della tensione di uscita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102 6.4.2 Comando ad onda quadra (Six Step) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104 6.4.3 Rappresentazione vettoriale della tensione di uscita . . . . . . . . . . . . . . 107 6.4.4 Tecniche di modulazione PWM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110 7 Macchina in corrente continua 117 7.1 Struttura e schema elementare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117 7.2 Principio di funzionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118 7.2.1 Funzionamento da generatore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
INDICE
5 7.2.2 Funzionamento da motore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124 Determinazione del modello dal punto di vista dei circuiti accoppiati . . . . . . . . . 126 7.3.1 Equazioni elettriche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128 7.3.2 Espressione della coppia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131 7.3.3 Rappresentazione circuitale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132 Dinamica dei motori a C.C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133 7.4.1 Modello dinamico della macchina a c.c. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133 7.4.2 Limiti e regioni di funzionamento del motore c.c. ad eccitazione indipendente 135 Controllo in velocit` a del motore in c.c. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139 7.5.1 Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139 7.5.2 Caratteristica meccanica coppia-velocit` a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139 7.5.3 Controllo di velocit` a dei motori in c.c. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141 7.5.4 Comportamento dinamico del motore c.c. a usso costante . . . . . . . . . . 152 Azionamenti con motore in corrente continua . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157 7.6.1 Struttura dellazionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157 7.6.2 Azionamento con il solo anello di veloci` a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158 7.6.3 Azionamenti con anelli di velocit` a e di corrente . . . . . . . . . . . . . . . . 165 171 . 171 . 175 . 177 . 180 . 180 . 183 . 186 . 186 . 188 . 188 . 188 191 . 191 . 193 . 195 . 195 . 196
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7.5
7.6
8 Motore a passo (stepper motor) 8.1 Motori a passo a riluttanza variabile . . . . . . . . . . . . . 8.2 Motori a passo a magneti permanenti . . . . . . . . . . . . . 8.3 Motori a passo ibridi: struttura e principio di funzionamento 8.4 Modi di alimentazione dei motori a passo. . . . . . . . . . . 8.4.1 Eccitazione a singola fase. . . . . . . . . . . . . . . . 8.4.2 Eccitazione a doppia fase . . . . . . . . . . . . . . . . 8.4.3 Funzionamento a mezzo passo . . . . . . . . . . . . . 8.5 Accuratezza nel posizinamento del motore a passo . . . . . . 8.6 Speciche delle caratteristiche di un motore a passo . . . . . 8.6.1 Caratteristiche statiche . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.6.2 Caratteristiche dinamiche . . . . . . . . . . . . . . . 9 Il motore sincrono a magneti permanenti (versione light) 9.1 Stuttura e principio di funzionamento . . . . . . . . . . . . . 9.2 Principio di funzionamento in orientamento di campo . . . . 9.3 Motore trifase a induzione o motore asincrono . . . . . . . . 9.3.1 Struttura e principio di funzionamento . . . . . . . . 9.3.2 Analisi del funzionamento in regime sinusoidale . . .
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INDICE
Capitolo 1 Introduzione
1.1 Informazioni utili
Docente: Roberto Petrella E-mail: roberto.petrella@uniud.it Sito: http://diegm.uniud.it/petrella Modalit` a desame:

2 o 3 domande orali (scritte) 1 esercizio
CAPITOLO 1. INTRODUZIONE
Capitolo 2 Lazionamento elettrico

2.1 Denizione ed elementi di un azionamento elettrico
Si denisce Azionamento Elettrico (A.E.) lisieme composto da un motore elettrico e dagli apparati dalimentazione, comando e controllo, avente come scopo la regolazione della coppia, della velocit` a o della posizione di un albero di trasmissione. Secondo questa denizione, lA.E. risulta individuato da tre elementi fondamentali: - IL MOTORE ELETTRICO - IL CONVERTITORE STATICO DI POTENZA - IL DISPOSITIVO DI CONTROLLO A questi elementi ne va aggiunti un quarto, la cosiddetta - MACCHINA AZIONATA che rappresenta il carico dellazionamento, il quale, pur concettualmente distinto dallo stesso, ne viene a determinare, mediante le proprie caratteristiche meccaniche, tutti gli aspetti essenziali.
2.2
Motore elettrico
Il motore elettrico ` e lelemento che trasforma con elevato rendimento, lenergia elettrica proveniente dal convertitore statico nellenergia meccanica necessaria per imprimere il moto alla macchina azionata. A seconda del tipo di moto reso disponibile si individuano: - MOTORI ROTANTI - MOTORI LINEARI I primi, pi` u usuali, rendono disponibile il moto come rotazione attorno ad un asse (asse del rotore del motore); i secondi, invece, producono un movimento in direzione lineare (direzione di spostamento del movente del motore). 9
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CAPITOLO 2. LAZIONAMENTO ELETTRICO
Figura 2.1: Elementi basilari di un azionamento elettrico
2.3
Struttura di un motore elettrico
Dal punto di vista strutturale il motore elettrico pu` o essere suddiviso in due parti strettamente interagenti tra loro: una parte ssa detta statore, ed una parte mobile detta rotore (nel caso di moto rotatorio) o movente (nel caso lineare). Le parti ssa e mobile di un motore interagiscono tramite il campo elettromagnetico prodotto dalla alimentazione del motore. Questinterazione si traduce in una coppia (coppia elettromagnetica) disponibile allasse del rotore o in una forza (forza elettromagnetica) lungo la direzione del movente, rispettivamente per motori rotanti e lineari. Ai ni del progetto del convertitore statico e del dispositivo di controllo, il motore elettrico pu` o essere rappresentato mediante due blocchi funzionali: - La parte elettromagnetica, che rappresenta il comportamento degli avvolgimenti di statore e rotore (nel seguito, per comodit` a, si far` a riferimento ai soli motori rotanti, fermo restando che per i motori lineari valgono analoghe considerazioni) della macchina elettrica, cio` e la formazione delle correnti, dei campi magnetici e della coppia elettromagnetica, indicata con Ce - la parte meccanica che rappresneta il comportamento meccanico per quanto attiene alla parte mobile del motore, e comprende l inerzia delle masse rotanti e le coppie resistenti interne alla macchina La struttura della parte elettromagnetica dipende fortemente dal tipo di motore elettrico. Dal punto di vista funzionale viene rappresentata da modelli circuitali degli avvolgimenti di statore e rotore, descritti da sistemi di equazioni dierenziali (eq. elettriche ), e dalla espressione, in funzione delle grandezze elettriche, della coppia elettromagnetica. La struttura della parte meccanica ` e indipendente dal tipo di motore, e dal punto di vista funzionale ` e descritta mediante la legge dellequilibrio dinamico (eq. meccaniche ). In essa interviene, come disturbo esterno, la macchina azionata in termini di coppia resistente indicata con Cr .
2.4. MOTORI ELETTRICI IMPIEGATI NEGLI AZIONAMENTI
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Figura 2.2: Parti di un motore elettrico
La parte meccanica e quella elettromagnetica interagiscono tra loro in modo diretto mediante la coppia elettromagnetica ed in modo retroattivo mediante la velocit` a di rotazione , che inuenza i circuiti elettrici del motore (a livello di tensioni indotte).
2.4
Motori elettrici impiegati negli azionamenti
Negli A.E. vengono impiegati motori elettrici di vario tipo secondo le caratteristiche di moto da imprimere alla macchina azionata e della potenza necessaria. I motori posso essere: 1. A CORRENTE CONTINUA (MCC) 2. ASICRONO (MA) 3. SINCRONO A MAGNETI PERMANENTI (MSMP) 4. SINCRONO LINEARE (MSL) 5. RILUTANZA (MSR O MRC) 6. PASSO-PASSO (MPP) Le prime 5 tipologie di motore sono a movimento continuo, mentre lultima ` e a movimento incrementato. Vedremo nel seguito, con lavvento dei dispositivi elettronici di potenza e degli odierni convertitori statici, le caratteristiche di impiego dei principali motori elettrici hanno subito un profondo mutamento. In particolare, per i motori in corrente alternata (sincroni ed asincroni) si usa distingure tra: - motori alimentati direttamente da rete (alimentazione convenzionale)
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CAPITOLO 2. LAZIONAMENTO ELETTRICO - motori per azionamenti o servomotori (alimentazione da convertitore statico)
I motori sincroni si dividono a loro volta in: - Senza magneti permanenti (sul rotore) o motori a riluttanza (REL). Sul rotore non sono presenti magneti permanenti e la coppia dipende dal rapporto ferro-aria - Con magneti permanenti (PMSP). I magneti sono sulla supercie del rotore e la coppia dipende dal numero di magneti. - Con magneti permanenti interni o annegati (IPMSM: Interior Permanent Magnet Sincromovie Motor). Sul rotore sono presenti magneti e la coppia dipende dal numero di questi e dal rapporto ferro-aria.
Il motore per azionamento, destinato ad eettuare una movimentazione a velocit` a variabile, presenta in genere delle caratteristiche costruttive diverse dal motori alimentati da rete, destinati a funzionare a velocit` a circa costante. Nei motori passo-passo, le caratteristiche di funzionamento favoriscono un movimento di tipo incrementale, cio` e lo spostamento attraverso posizioni successive di equilibrio distanti di una ssata posizione angolare (il passo). Sono pertanto preferiti nelle applicazioni di posizionamento. Invece, nei motori in corrente continua (c.c.) ed in corrente alternata (c.a) il movimento ottenuto ` e di tipo continuo, sono pertanto utilizzati preferibilmente (ma non esclusivamente) per la realizzazione di azionamenti a moto continuo.
2.5
Paramentri per la progettazione di un A.E.
1. Alto rapporto potenza/peso 2. Spinte/coppie elevate 3. Alta velocit` a di avanzamento 4. Alte accelerazioni 5. Alto rendimento (perdite contenute) 6. Alta adabilit` a 7. Controllabilit` a in remoto 8. Compattezza 9. Semplicit` a di installazione Il 5 punto ` e importante relativamente alla generazione di calore che poi dovr` a essere dissipato.
2.6. DIMENSIONAMENTO MOTORE
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2.3.1 Motore a sezione larga
2.3.2 Motore a sezione stretta
Figura 2.3: Tipologie di motori
2.6
Dimensionamento motore
Esistono due tipologie di motore: 1. A sezione larga e lunghezza proporzionale corta 2.3.1 2. A sezione stretta e lunghezza proporzionale lunga 2.3.2 La prima ha un alta inerzia e quindi utili ad esempio per la trazione e spostamento di carichi, mentre la seconda ` e a bassa inerzia e quindi utili per spostamenti di precisione.
2.7
Convertitore statico di potenza
` lelemento che provvede ad alimentare il motore elettrico in modo da produrre le caratteristiche E di moto richieste con le prestazioni desiderate. Esso pu` o essere riguardato come lamplicatore di potenza che provvede a modicare, sotto il governo del dispositivo di controllo, le caratteristiche dellenergia elettrica proveniente da una sorgente dalimentazione primaria in modo da adattarle allalimentazione del particolare tipo di motore. La sorgente di alimentazione primaria ` e in genere la rete in corretente alternata (trifase per azionamenti di potenza superiore a qualche kW, monofase per potenze inferiori ad 1-2 kW); in casi particolari pu` o trattarsi di una rete elettrica in corrente continua (azionamenti per trazione su rotaia) oppure batterie di accumulatori (trazione su ruote). In ogni caso il usso denergia (indicato con frecce larghe nelle gure di questo capitolo) uisce generalmente dalla sorgente, attraverso il convertitore, al motore elettrico e quindi alla macchina azionata. In queste circostanze la macchina elettrica funziona da motore(Fig. 2.42.4.1) In alcune particolari condizioni operative, la macchina elettrica si trova a funzionare da generatore, cio` e riceve energia meccanica dalla macchina azionata che si trasforma in energia elettrica disponibile ai morsetti del motore (le macchine elettriche sono reversibili, cio` e possono funzionare sia da motoreche da generatore ). Per mantenere una buona qualit` a del moto anche in tali
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circostanze, il convertitore deve essere realizzato in modo da permettere il usso dellenergia anche nel senso dal motore verso lalimentazione. Tale energia, quando non pu` o essere restituita alla sorgente primaria (funzionamento in recupero, Fig. 2.42.4.2) deve essere opportunamente dissipata (Fig. 2.42.4.3)
2.4.1 Funzionamento da motore
2.4.2 Funzionamento da generatore con recupero
2.4.3 Funzionamento da generatore con dissipazione
Figura 2.4: Flusso denergia in un azionamento elettrico Come si ` e detto, il convertitore ha lo scopo di modicare (convertire, appunto) le caratteristiche dellenergia disponibile dalla sorgente nella forma pi` u adatta allalimentazione del tipo di motore. a essere variabile, in particolare: Per un azionamento a velocit` a variabile anche lalimentazione dovr` - per un motore in c.c. sar` a necessario alimentare con una tensione continua di ampiezza variabile. - per un motore in c.a., sar` a necessario alimentare con una tensione alternata variabile in ampiezza ed in frequenza. Questa variazione deve avvenire con poche perdite e con segnali di controllo a basso livello di potenza. Questa esigenza ` e vericata con i convertitori statici, composti da dispositivi elettronici a semiconduttore di vario tipo quali: - diodi, tiristori, GTO - transistori di potenza (detti anche a commutazione) bipolari (BJT) o ad eetto di campo (MOSFET) collegati a realizzare strutture di conversione secondo diversi tipi di schemi circuitali1 .
Il termine convertitore staticofa riferimento al fatto che, nei moderni convertitori, non sono presenti organi in rotazione. Storicamente, infatti sono stati utilizzati dei convertitori rotanti, composti da pi` u macchine elettriche, per ottenere lalimentazione alternata a frequanza/ampiezza variabile, soluzione, oggi, non pi` u utilizzata nella pratica
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2.8. TIPOLOGIE DI CONVERTITORI
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2.8
Tipologie di convertitori
Dal punto di vista funzionale si hanno le seguenti tipologie di convertitori:
- Il CONVERTITORE AC/DC non controllato, noto come raddrizzatore, fornisce in uscita una tensione continua di ampiezza costante a partire dalla rete alternata (di ampiezza e frequenza costante)
- Il CONVERTITORE AC/DC controllato, noto come raddrizzatore controllato, fornisce in uscita una tensione continua di ampiezza variabile (mediante opportuno comando) a partire dalla rete alternata.
- il CONVERTITORE DC/DC, noto come chopper, fornisce in uscita una tensione continua di ampiezza varibile a partire da una sorgente in continua a tensione costante.
- Il CONVERTITORE DC/AC, noto come inverter, fornisce in uscita una tesione alternata di ampiezza e frequenza variabili a partire da un ingresso in continua in ampiezza.
- Il CONVERTITORE AC/AC, noto come convertitore di frequenza, fornisce in uscita una tensione alternata di ampiezza e frequenza varibili dalla rete alternata (di ampiezza e frequanza costanti).
In genere i convertitori per lalimentazione di motori a veloci` a variabile sono realizzati impieu di tali circuiti, in funzione della sorgente primaria di alimentazione che si ha a gando uno o pi` disposizione e del tipo di motore che occorre azionare. Il convertitore di frequenza ad esempio, per lalimentazione in alternata di un motore a velocit` a varibile, viene usualmente realizzato ponendo in cascata un raddrizzatore non controllato ed un inverter, quando di alimenti dalla rete in alternata.
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2.5.1 Convertiotre AC/DC
2.5.2 Convertitore AC/DC controllato
2.5.3 Convertiotre DC/DC
2.5.4 Convertitore DC/AC controllato
2.5.5 Convertitore AC/AC controllato
2.9. PROTEZIONE DEL CONVERTITORE
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2.9
Protezione del convertitore
Ogni convertitore statico ` e provvisto di un opportuno sistema di protezione, il quale assicura che non accadano condizioni operative tali da danneggiare in modo irreparabile i semiconduttori di potenza. Fra le protezioni, quella di massima corrente riveste un ruolo particolarmente rilevante, in quanto deve disinserire rapidamente lalimentazione quando avvengono gravi disturbi quali corto-circuiti o surriscaldamenti. Nei moderni convertitori la protezione (come anche i sensori che indicano la condizione di guasto) ` e parte integrante dello stesso, ma concettualemente pu` o essere vista in modo separato, come indicato in Fig. 2.5
Figura 2.5: Dispositivi di protezione
Il dispositivo di protezione riceve in ingresso il segnale proveniente dai sensori di guasto (ad esempio relativo alla corrente erogata), ed interviene bloccando il convertitore statico o disinserendo, lalimentazione quando il segnale supera il valore di soglia.
2.10
Dispositivo di controllo
` lelemento che determina, istante per istante, il valore delle grandezze di comando del convertiE tore statico in base alla modalit` a ed alla strategia di controllo adottate per lo specico azionamento. Per quanto concerne la modalit a di controllo occorre distinguere tra controllo in catena aperta e controllo in catena chiusa (o in contro-reazione)
2.10.1
Controllo in catena
Tale modalit` a` e caratterizzata dal fatto che la grandezza da controllare y non viene misurata, ma si pu` o ragionevolmente ritenere individuata (in modo univoco) dalla grandezza di riferimento yR . Lassenza di una misura della grandezza da controllare non assicura che, a regime, questa eguagli il valore di riferimento: lo scostamento dipende dalla presenza di disturbi che intervengono sul sistema controllato, e precisamente: - la caratteristica di carici (statica e dinamica) della macchina azionata; - le cadute di tensione nel convertitore; - le variazioni parametriche nel sistema controllato.
18
Figura 2.6: Schema del controllo in catena aperta
Con lo schema di controllo in catena aperta questi eetti possono essere, se noti, compensati a livello della legge di controllo, ma se si vuole assicurare scostamento nullo bisogna ricorrere al controllo in catena chiusa.
2.10.2
Controllo in catena chiusa
Figura 2.7: Schema del controllo in catena chiusa
In tale modalit` a la grandezza da controllare ` e misurata attraverso un opportuno sensore o trasduttore ed ` e confrontata nel nodo comparatore con la grandezza di riferimento. La loro dierenza (erroreo scartodi regolazione) diventa lingresso del blocco di controllo in catena diretta. Il controllo in catena chiusa ` e adottato quando con un azionamento in catena aperta non si possono assicurare le prestazioni desiderate nelle regolazioni, in particolare: - si vuole che lerrore a regime sia nullo indipendentemente dalle caratteristiche statiche del sistema controllato, dalle escursioni della coppia resistente e dalle variazioni dei parametri del motore; - si desidera che le prestazioni dinamiche (rapidit` a del seguire le variazioni del riferimento con andamento pressabile) siano ottimali
2.10. DISPOSITIVO DI CONTROLLO
19
Pertanto, gli azionamenti di elevate prestazioni sono del tipo a catena chiusa, indicati come servo-azionamenti Il dispositivo di controllo in senso lato pu` o includere diversi blocchi funzionali (anche in funzione della modalit` a di controllo adottata): - Un generatore di riferimento, avente il compito di ssare, in ogni istante, il valore delle grandezze di comando dellazionamento, cio` e la velocit` a o la posizione di riferimento (yR ) che le parti mobili debbono assicurare via via nel tempo durante il funzionamento (legge di moto ) - Una legge di controllo, avente il compito di tradurre il valore di riferimento in grandezza di comando del convertitore statico. Nella determinazione della legge di controllo occorre individuare opportune tecniche, dette strategie di controllo, allo scopo di ottenere le migliori prestazioni dellazionamento di termini di:
- funzionamento dinamico (transitori di velocir` a o di posizione) - funzionamento a regime (rendimento) Nellambito delle strategie di controllo rientrano tecniche quali il controllo v/f del motore asincrono, oppure il controllo vettoriale. Pertanto la strategia di controllo ` e fortemente legata al tipo di motore elettrico, di convertitore ed alla modalit` a(catena aperta o contro-reazione) adottata per il controllo. All interno della modalit` a di controllo in contro-reazione vengono usati regolatori di vario tipo (standard, di stato ) per manipolare lerrore generato al nodo comparatore. Un unit` a di ingresso/uscita(I/O), con in ingresso dei segnali provenienti dai trasduttori e dai sensori (necessari al controllo in contro-reazione) ed uscita per il comando del convertitore. Nei moderni azionamenti il dispositivo di controllo ` e realizzato mediante microprocessori dedicati al controllo dei motori elettrici, ossi disponibili sul mercato in forma di microcontrollori o processori di segnale digitale (DSP, Digital Signal Processors).
Figura 2.8: Funzioni del dispositivo di controllo
20
In denitiva, lo schema a blocchi di un azionamento elettrico con controllo in catena chiusa ` e illustrato nella gura seguente:
Figura 2.9: Schema a blocchi di un azionamneto elettrico
Le frecce tratteggiate indicano i fenomeni di contro-reazione tra la macchina azionata ed il motore elettrico (dovuti alla caratteristica statica e dinamica del carico, o al collegamento tramite albero elastico), la retroazione del motore sul convertitore (cadute di tensione) e di questo sulla sorgente primaria (disturbi elettromagnetici sulla rete elettrica). Il usso di potenza della sorgente, attraverso il convertitore al motore ed alla macchina azionata ` e indicato con frecce larghe. I segnali di controllo (bassa potenza) a tratto continuo, quelli di protezione con tratto-punto.
Capitolo 3 Motori elettrici

3.1 Il motore elettrico
Il motore converte potenza elettrica in meccanica, il convertitore elettronico converte potenza meccanica in potenza elettrica. Si ha feedback quando il carico inuisce sul motore e questultimo inuisce sul convertitore. Questo pu` o essere anche interpretato come un usso di potenza al contrario, quindi parleremo di generatore (eolico, fotovoltaico, Diesel) di corrente elettrica. Per i generatori servono necessariamente dei convertitori bidirezionali. Ad esempio nei generatori eolici le pale girano a un non nota (dipendente dal vento), ma la rete elettrica ha caratteristiche precise (necessita di un convertitore) Gli elementi che vanno a costituire il motore sono: - Lo statore : ` e il componente fermo composto da avvolgimenti in rame. Fig:3.1.1 - Il rotore : collegato ad un albero, ` e il componente che ruota. Sostenuto dentro allo statore da dei cuscinetti che gli consentono di girare. Fig:3.1.2
3.1.1 Rotore
3.1.2 Statore
Figura 3.1: Componenti di un motore elettrico
3.2
Principio di causa/eetto in un motore elettrico
Se controlliamo la corrente negli avvolgimenti, controlliamo la coppia 21
22
CAPITOLO 3. MOTORI ELETTRICI
3.2.1
Forza contro ellettro motrice

d dt
La forza contro elettromotrice dipende dalla variazione di usso concatenato: FCEM = La variazione del usso concatenato dipende da: - Variazione del campo magnetico B - Variazione della posizione della spira (3.1)
Figura 3.2: Spira immersa in un campo magnetico
Dimostreremo che la coppia C ` e proporzionale alla corrente i e che la pulsazione ` e proporzionale alla tensione.
3.2.2
Scelta tra campo magnetico e campo elettrico
Per i motori elettrici si utilizza il campo magnetico (tranne in casi particolari) perch` e la sua densit` a N di pressione 2 ` e di diversi ordini di grandezza maggiore rispetto a quella del campo elettrico: m 1 B2 N = 4 104 2 p= 2 0 m 1 2 N p = E 4 2 2 m B = 1T E = 105 V cm (3.2) (3.3)
3.3. MODELLISTICA DI UN ATTENUATORE ELETTROMECCANICO
23
Figura 3.3: Attuatore a riluttanza
3.3
Modellistica di un attenuatore elettromeccanico
Per introdurre i fondamenti della conversione elettromeccanica dellenergia consideriamo la struttura elementare illustrata in Fig. 3.3, nota come attuatore elementare a riluttanza. In essa sono individuabili gli elementi di base dei sistemi di conversione elettromeccanici: una struttura ssa (statore ) ed una mobile (rotore ) in materiale ferromagnetico; degli avvolgimenti che hanno il compito di generare il usso magnetico necessario al funzionamento del sistema, ed uno spazio in aria (traferro ) disposto tra statore e rotore per consentire il movimento. Nel caso particolare dellattuatore a riluttanza abbiamo un solo avvolgimento disposto sullo statore ed un rotore sagomato (non cilindrico). Il rotore non essendo cilindrico ` e anisotropo, cio e ha caratteristiche magnetiche che dipendono dalla direzione lungo la quale esse sono considerate. Una volta alimentato lavvolgimento si statore, si genera un usso (detto principale ) che oltrepassa il traferro, attraversa il rotore e si chiude attraverso lo statore. Per eetto del usso si genera un coppia (coppia elettromagnetica ) che tende ad allineare il rotore con la posizione r = /2 indicata in gura (posizione allineata ). In questa trattazione ci proponiamo di collegare, sia in termini qualitativi che analitici, la coppia alle grandezze elettriche che la generano (usso di corrente).
3.3.1
Equazioni elettriche
Dal punto di vista elettrico lequazione che descrive il sistema ` e rappresentata dallequilibrio delle tensioni nellavvolgimento: v = Ri + e (3.4) dove: - v tensione applicata allavvolgimento (in Volt, [V]) - i corrente nellavvolgimento (in Ampere, [A]) - R resistenza dellavvolgimento (in Ohm, [])
24
CAPITOLO 3. MOTORI ELETTRICI - e tensione indotta nellavvolgimento, che in base alla legge di Faraday-Neumann-Lenz scritta con la convezione dellutilizzatore ` e data dalla (3.5)
d (3.5) dt dove ` e il usso concatenato con lavvolgimento 1 (in Weber, [Wb]) ` interessante comprendere, qualitativamente, la relazione esistente tra il usso concatenato E e la corrente. Come noto, tali grandezze sono legate dalla Legge di Hopkinson dei circuiti magnetici: e= N i = , N 2 i = dove N ` e il numero di spire, il usso principale ed denita dalla: 1L = S (3.6)
` e la riluttanza del circuito magnetico, (3.7)
essendo L ed S rispettivamente la lunghezza e la sezione del tubo di usso, la permeabilit` a del mezzo. Nel caso in esame, la riluttanza del circuito magnetico dipende dalla posizione del rotore. In particolare al variare di r varier` a la lunghezza del percorso in aria (che presenta una permeabilit` a piccola e costante) rispetto a quella del percorso in ferro (che presenta una permeabilit` a elevata, ma variabile per eetto del fenomeno della saturazione). Di conseguenza si pu` o aermare che nella posizione non allineata (r = 0) Fig:?? in cui il traferro ` e grande, il usso (a pari corrente) sar` a pi` u piccolo ma varier` a linearmente con la corrente e di conseguenza sar` a molto grande; mentre nella posizione allineata (r = /2) Fig.3.4, dove invece il traferro ` e piccolo, il usso sar` a pi` u grande, ma soggetto a saturazione per correnti elevate e di conseguenza la sar` a molto piccola.
3.4.1 Rotore a r = 0
3.4.2 Rotore a r = /2
Figura 3.4: Possibili posizioni del rotore
Il usso concatenato ` e esprimibile come = N , dove ` e il usso principale, N il numero di spire dellavvolgimento
3.3. MODELLISTICA DI UN ATTENUATORE ELETTROMECCANICO Le caratteristiche usso/corrente sono indicate della seguente Fig.3.5
25
Figura 3.5: Caratteristica magnetica del sistema elettromeccanico elementare
Evidentemente, le due situazioni illustrate rappresentano le posizioni limite del sistema, nel senso che a tutte le altre pozioni corrispondono caratteristiche intermedie. Linsieme di queste caratteristiche (cio` e il legame usso/corrente) insieme allequazione della tensione rappresenta il modello elettrico del sistema :
v = Ri +
d dt = (i.r )
(3.8) (3.9)
3.3.2
Bilancio di energia
Consideriamo il sistema elettromeccanico durante il generico intervallo di tempo elementare dt di funzionamento, nel quale si verichi uno spostamento dr : la corrente, il usso e la posizione, che determinano il punto di lavoro (P) del sistema nel piano i, possono variare in modo del tutto generale come indicato in Fig.3.6: Se consideriamo lequilibrio delle tensioni e lo moltiplichiamo per idt ricaviamo il bilancio di energie elementari del sistema come segue (Fig. 3.7) vidt = Ri2 dt + id il cui signicato dei singoli termini ` e il seguente: dWe = vidt (3.11) (3.10)
` e lenergia elettrica complessivamente fornita dalla sorgente di alimentazione al sistema nellintervallo di tempo dt,
26
Figura 3.6: Spostamento del punto di lavoro sulla caratteristica magnetica
Figura 3.7: Bilancio di energia di un attuatore elettromeccanico
dWj = Ri2 dt ` e la parte di energia dissipata per eetto Joule, dW = id = dWf + dWm
(3.12)
(3.13)
` e la parte di energia elettrica rimanente (energia netta ), pari alla somma della variazione di energia immagazzinata nel campo magnetico (dWf ) e dellenergia meccanica (dWm ) resa allasse. In particolare, essendo il sistema dotato di moto rotatorio, lenergia meccanica ` e esprimibile come il lavoro meccanico compiuto dalla coppia C nella direzione dello spostamento dr : dWm = Cdr (3.14)
3.3.3
Energia magnetica immagazzinata. Coenergia
Per calcolare lenergia magnetica immagazzinata, immaginiamo di mantenere sso il rotore in una generica posizione (r = 0). In questo caso lenergia elettrica netta fornita dallalimentazione, non potendosi trasformare in energia meccanica (che richiede un movimento) si traduce
3.3. MODELLISTICA DI UN ATTENUATORE ELETTROMECCANICO in variazione dellenergia immagazzinata nel campo magnetico, cio e: dW = id = dWf Facendo il bilancio energetico nellintervallo temporale [0,t] si ricava:
t
27
(3.15)
energia elettrica fornita dal generatore:
We =
0 t
vidt
(3.16)
energia elettrica dissipata nella resistenza:
WJ =
0
Ri2 dt
(3.17)
energia immagazzinata del campo magnetico:
W = We WJ = Wf =
0
id
(3.18)
Lenergetica magnetica ` e quindi rappresentabile sul piano i come larea compresa tra lasse del usso e la caratteristica di magnetizzazione di funzionamento Fig3.8
Figura 3.8: Denizione dellenergia e della coenergia magnetica nel piano usso-corrente
Parallelamente allenergia magnetica ` e possibile denire la coenergia magnetica :

i
Wc =
o
di
(3.19)
gracamente pari allarea compresa tra lasse della corrente e la curva di magnetizzazione, Fig.3.8 Evidentemente, lenergia e la coenergia magnetica sono legate dalla relazione: Wf + Wc = i (3.20)
3.3.4
Espressione della coppia elettromagnetica
Il sistema elettromeccanico, nel generico intervallo di tempo di funzionamento t, modica il suo punto di funzionamento con variazione di corrente, usso e posizione (spostamento 1 2 come indicato in Fig.3.9). Per ricavare lenergia meccanica (e quindi la coppia elettromagnetica) possiamo per` o considerare due modalit` a di spostamento particolari, a usso costante ed a corrente costante.
28
Figura 3.9: Variazione del punto di lavoro sulle caratteristiche usso-corrente
Il valore della funzione di stato dellenergia magnetica dipende dallo stato iniziale e nale, ma non dalla traiettoria seguita. Le variabili del sistema sono i, r , : le variazioni energetiche causano variazioni sulle variabili stesse. Dalla g.3.9 si deduce che due sono variabili indipendenti e che pu` o essere scritta in funzione di i, r , risultando quindi (i, r ). Quindi si pu` o scrivere che: Wf = Wf (i, r , ) = Wf (r , ) (3.21) derivando: dWf = Wf (r , )
derivo rispetto a con r costante
Wf (r , )
derivo rispetto a r con costante
(3.22)
Dalla 3.13 risulta: dWf = id dWm Sostituendo nella 3.23 le equazioni 3.14 e 3.22 abbiamo: id Cdr =
1 2 1
(3.23)
Wf (r , )d Wf (r , )dr +
2
(3.24)
Da cui possiamo ricavare: C= Wf (r , ) r (3.25)

=costante
La 3.25 unisce lenergia magnetica alla coppia e si deduce che questa non dipende dal tempo, ma dallangolo r . Nella gura 3.10 ` e illustrato lo spostamento (nito) a usso costante da 1 2 ed il calcolo della corrispondente variazione di energia magnetica Wf (1 rappresenta il valore costante del usso).
3.3.5
Espressione della coppia nei sistemi lineari (coenergia costante)
` facile vericare che in questa Nei sistemi lineari la relazione usso-corrente ` e una retta g. 3.11 E condizione lenergia e la coenergia magnetica coincidono : Wf = Wc (3.26)
29
Figura 3.10: Spostamento a usso costante
1 Wf = Wc = i 2 Tale relazione semplica di molto le trattazioni e verr` a usata estesamente nel seguito.
e dalla relazione 3.20 si ricava:
(3.27)
Figura 3.11: Energia e coenergia magnetica in sistemi lineari
Considerando il rotore fermo (r = 0) non sar` a possibile produrre energia meccanica quindi: dWm = 0 Dalla 3.13 ricaviamo: dW = id = dWf e dalla 3.18 si pu` o scrivere: dW = dWe dWJ (3.30) Lenergia fornita dallalimentazione (dWe ) in parte si perde per dissipazione sulla resistenza R dellavvolgimento e in parte va ad incrementare lenergia magnetica del sistema. (3.29) (3.28)
30
t t
We =
0 t
dWe =
0 t
vidt Ri2 dt
0
(3.31) (3.32)
WJ =
0
dWJ =
Dalla equazione 3.29 si ricava:

t (t)
W = We WJ = Wf =
0
dW =
0
id
(3.33)
Riordinando:
(t)
Wf =
0 i(t)
id di
0
(3.34) (3.35)
Wc = E sommando membro a membro:
Wc + Wf = i (t) + i(t) = i La 3.36 si pu` o riscrivere: Wc = i Wf In generale:
(3.36)
(3.37)
Wc = (i, , r ) = Wc (i, r ) = i Wf (, r )
(3.38)
dWc = d(i ) dWf (, r ) = id + di dwf (, r ) Ricordandosi che in generale (r variabile nel tempo): dWf = id dWm e che: dWm = Cdr lequazione 3.39 pu` o essere riscritta: dWc (i, r ) = id + di id + dWm = di + Cdr
2
(3.39)
(3.40)
(3.41)
(3.42)
i pu` o essere scritta in funzione di e r
3.3. MODELLISTICA DI UN ATTENUATORE ELETTROMECCANICO Per lespressione del dierenziale totale derivando rispetto a i e r dWc (i, r ) = considerando la i costante: C= dWc (i, r ) r Wc (i, r )di Wc (i, r )dr + = di + Cdr i r
31
(3.43)
(3.44)
i=costante
Si possono utilizzare M avvolgimenti e procedere al calcolo tramite la sovrapposizione degli eetti, ma tenendo in considerazione la mutua induttanza.
3.3.6
Calcolo della coppia per lattuatore elementare a riluttanza
Applichiamo la formula generale per il calcolo della coppia elettromagnetica al caso dellattuatore a riluttanza di Fig. 3.3 3 . Assumiamo lipotesi semplicativa che il sistema sia lineare, supponendo ad esempio che la corrente non raggiunga valori tali da mandare in saturazione il usso. La caratteristica usso-corrente i sono pertanto lineari come illustrato in Fig.3.12
Figura 3.12: Caratteristiche magnetiche dellattuatore a riluttanza (supposto lineare)
In tal caso il legame tra ussi e correnti pu` o esprimersi come: = L(r )i (3.45)
dove linduttanza L(r ) rappresenta la pendenza delle varie caratteristiche funzione della posizione angolare. Si pu` o indicare qualitativamente landamento di tale induttanza, riettendo sul fatto che nella posizione allineate (asse d) Fig.3.4.2 linduttanza ` e maggiore che nella posizione non allineata (asse q) Fig.3.4.1. Indicando con Ld ed Lq tali valori di induttanza, ed assumendo una variazione sinusoidale 4 con langolo si ottiene landamento in Fig. 3.13, periodico con periodo di . Linduttanza pu` o essere scritta come: (2r ) L(r ) = L0 Lcos
3
(3.46)
Questo semplice attuatore pu` o schematizzare il funzionamento di un motore sincrono a riluttanza commutata(switched reluctance) oppure di un motore passo-passo a riluttanza 4 Landamento reale dipende dalla geometria delle superci esposte di statore e rotore
32
Figura 3.13: Variazione con la posizione dellinduttanza nellattuatore a riluttanza
Ld + Lq = Ld Lq L 2 2 rispettivamente valor medio ed ampiezza del valore alternato. Per il calcolo della coppia elettromagnetica possiamo utilizzare la relazione 3.44: L0 = C= dWf (i, r ) r
con:
(3.47)
i=costante
valida per i soli sistemi lineari (Wc = Wf ). In essa, per ricavare una espressione in forma chiusa, dobbiamo esplicitare lenergia immagazzinata nel campo magnetico Wf . Per sistemi lineari questo ` e possibile con relativa semplici` a. Sostituendo la 3.45 nella 3.27 si ricava: 1 Wf (i, r ) = L(r )i2 (3.48) 2 che ` e la nota espressione dellenergia magnetica immagazzinata in sistemi lineari. Mettendo a sistema la 3.44 e la 3.48 e risolvendo rispetto a C: Wf (i, r ) 1 dL(r ) = i2 r 2 dr 1 = i2 2L ( sin (2r )) (3.49) 2 2 = i L sin (2r ) Ld Lq = i2 sin (2r ) 2 Che ` e lespressione della coppia nellattuatore a riluttanza. Si nota che la coppia varia per sin(2r ); questo ` e dovuto alla presenza di due simmetrie del rotore nello statore, rispettivamente a (0, ) e (/2, 3/4 ). Nel caso avessimo un rotore cilindrico (Ld = Lq ) la coppia sarebbe costantemente nulla, loggetto non avrebbe le caratteristiche di un attuatore elettromeccanico. Viene messo anche in evidenza un aspetto molto importante dei sistemi a riluttanza variabile, ovvero che la coppia non dipende dal segno della corrente, ma solo dal valore della sua ampiezza, dalla quale la coppia dipende con legge quadratica. C=
33
Dallanalisi della Fig.3.14 si pu` o determinare che la coppia ha periodo ed ` e massima positiva a /4, massima negativa a 3/4 mentre ` e nulla a 0 e a /2. A 0 Fig.3.15.1 si ha un punto di equilibrio instabile, mentre a /2 Fig.3.15.2 si ha stabilit` a asintotica; questo comporta che il rotore, una volta raggiunti i /2, tender` a ad opporsi alla rotazione, a meno di una forza aggiuntiva. La coppia risulta massima a /4 Fig3.15.3, condizione ottimale di funzionamento. Per ottenere questultima si potrebbe far ruotare lo statore in sincrono col rotore, ma non avrebbe una gran utilit` a. Un altro sistema che si pu` o adottare ` e quello di far ruotare il usso di statore ottenendo cos` un motore elettrico sincrono. Per mantenere la sincronia serve un sensore che mi rilevi la posizione del rotore.
Figura 3.14: Caratteristica coppia-posizione dellattuatore a riluttanza
3.15.1 Rotore a r = 0
3.15.2 Rotore a r = /2
3.15.3 Rotore a r = /4
Figura 3.15: Possibili posizioni del rotore
34
3.3.7
Modello dinamico dellattuaore elementare a riluttanza
Il modello dinamico dellattuatore elettromeccanico a riluttanza ` e composto dalle equazioni elettriche, le equazioni meccaniche e lespressione della coppia elettromagnetica. Le equazioni elettriche sono : equilibrio tensioni avvolgimento v = Ri + d dt (3.50) (3.51)
relazione usso concatenato-corrente
= L(r )i
Da queste relazioni si ottiene il modello dierenziale elettrico, che pu` o essere espresso in funzione dei ussi o delle correnti. Sostituendo il usso (3.50) nella (3.51), ad esempio, si ottiene il modello in funzione delle correnti d di dL(r ) dr [L(r )i] = Ri + L(r ) + i dt dt dr dt Dove essendo r = dr /dt la velocit` a di rotazione si ottiene: v = Ri + v = Ri + L(r )
I
(3.52)
di dL(r ) +i r dt dr
II
(3.53)
Il termine (I ) rappresenta la forza elettromotrice indotta di tipo trasformatorico, vale a dire dovuta alla variazione della sola corrente; il termine (II ) rappresenta la forza elettromotrice indotta di tipo mozionale, dovuta al movimento. Il modello dinamico dellattuatore ` e completato dalle equazioni meccaniche : C Cr = J r = dr dt (3.54) (3.55)
dr dt
in cui va specicata lespressione della coppia elettromagnetica: 1 dL(r ) 2 i (3.56) 2 dr Dalla (3.53), (3.55) e (3.56), introdicendo lespressione analitica (3.46) di L(r ), si ricava un modello dierenziale del I ordine avente per incognite (variabili di stato ) la corrente i, la velocit` a r e la posizione r , e come termine noto (ingresso ) la tensione v . Il usso (uscita ) pu` o essere ricavato dalla variabile di stato corrente tramite la (3.51). Il modello dierenziale ` e non lineare, in quanto sono presenti prodotti, potenze e funzioni non lineari delle variabili di stato. C=
3.4
Attuatori con avvolgimenti multipli
Nel tracciare il bilancio della conversione elettromeccanica si ` e analizzato il caso semplice in cui il sistema magnetico sia costituito da un solo avvolgimento e dunque intervenga una sola corrente. La metodologia, le considerazioni generali e lepressioni (3.44), rimangono comunque valide
3.4. ATTUATORI CON AVVOLGIMENTI MULTIPLI
35
anche nel caso pi` u generale di un sistema magnetico formato da pi` u avvolgimenti. In questo capitolo si considera una particolare topologia, schematizzata in Fig.(3.16), alla quale si possono ricondurre importanti classi di macchine elettriche dinamiche. Tale gura rappresenta un sistema elettrodinamico a due avvolgimenti mutuamente accoppiati e percorsi da due correnti i1 e i2 tenuti rispettivamente a tensione v1 e v2 . Ancora si suppor` a lineare, per semplicit` a, il circuito magnetico.
Figura 3.16: Attuatore elettromeccanico con avvolgimenti su statore e rotore
36
3.4.1
Dal punto di vista elettrico, il sistema pu` o essere schematizzato considerando le equazioni elettriche dei due avvolgimenti e le relazioni magnetiche tra essi: tensione di statore: v1 = R1 i1 + d1 dt (3.57)
d2 (3.58) dt Dove 1 e 2 sono i totali ussi concatenati degli avvolgimenti di statore e di rotore rispettivamente, che espressi (in ipotesi di linearit` a) in funzione dei coecienti di induzione magnetica si scrivono: tensione di rotore: v2 = R2 i2 + 1 = 11 + 12 = L1 (r )i1 + M12 (r )i2 2 = 21 + 22 = M21 (r ) + L2 (r )i2 dove 11 = L1 (r )i2 e 22 = L2 (r )i2 (3.61) sono i ussi propri5 di statore e rotore rispettivamente tenuti in conto dai coecienti di induttanza propria (o auto-induttanza ) L1 e L2 ; 12 = M12 (r )i2 e 21 = M21 (r )i1 (3.62) (3.59) (3.60)
sono i ussi mutui 6 di statore e rotore rispettivamente tenuti in conto dai coecienti di induttanza mutua (o mutue-induttanza ) M12 e M21 Le tensioni (3.57)-(3.58) ed i ussi concatenati (3.59)-(3.60) possono scriversi in forma compatta introducendo la notazione matriciale: v1 R1 0 = v2 0 R2 d[ ] d 1 i1 [v ] = [R][i] + + i2 dt 2 dt i1 [ ] = [L(r )][i] i2 i1 i2 [ ] = 1 2 (3.63) (3.64)
1 L1 (r ) M12 (r ) = 2 M21 (r ) L2 (r ) dove: [v ] = v1 v2 [i] =
(3.65)
sono i vettori delle tensioni, correnti e ussi concatenati [R ] = R1 0 0 R2 L(r ) = L1 (r ) M12 (r ) M1 2(r ) L2 (r ) (3.66)
sono le matrici delle resistenze e delle induttante degli avvolgimenti 7 .

Il usso proprio ` e la quota-parte del usso concatenato con un avvolgimento dovuto alla corrente che scorre nellavvolgimento stesso 6 Il usso mutuo ` e la quota-parte del usso concatenato con un avvolgimento dovuto alla corrente che scorre in un altro avvolgimento. Poich e il tubo di usso mutuo tra due avvolgimenti ` e lo stesso, si ha M [12] = M21 = M 7 Costituiscono i parametri del sistema, la cui conoscenza ` e necessaria per descrivere il funzionamento
5
37
3.4.2
Energia magnetica
Per il calcolo della coppia elettromagnetica sviluppata da un attuatore con avvolgimenti multipli si possono utilizzare le espressioni generali ricavate al paragrafo (3.3.6). In particolare occorre calcolare lenergia magnetica complessivamente immagazzinata nel sistema, dovuta cio` e al contributo di tutti gli avvolgimenti presenti. Estendendo la trattazione al caso generale di M avvolgimenti lenergia magnetica complessiva pu` o scriversi come:
M
Wf =
k=1
Wf k
(3.67)
dove Wf k ` e lenergia magnetica immagazzinatanel k-esimo avvolgimento, per la quale vale la relazione generale: Wf k + Wck = ik k (3.68)
Sommando la (3.68) per tutti gli avvolgimenti ed utilizzando la notazione matriciale si ottiene:
M M
(Wf k + Wck ) =
k=1 k=1
ik k = i1 1 + i2 2 + ... + in n = [i]T [ ]
(3.69)
dove: [i]T = [i1 i2 ... in ]
1 2 [ ] = . . . N
(3.70)
sono i vettori delle correnti trasposto e del usso concatenato rispettivamente. Considerando inne che in sistemi lineari si ha Wf k = Wck [ ] = [L(r )][i] dalla (3.69) si ricava:
M M
(3.71) (3.72)
(Wf k + Wck ) =
k=1 k=1
2Wf k = 2Wf = [i]T [L(r )][i]
(3.73)
e quindi lespressione dellenergia magnetica : 1 Wf = [i]T [L(r )][i] 2 (3.74)
3.4.3
Espressione della coppia elettromagnetica
Possiamo calcolare la coppia elettromagnetica utilizzando lespressione generale ricavata al (3.3.4) C= dWf (i, r ) r (3.75)
i=costante
38
valida in ipotesi di linearit` a. Sostituendo la (3.74) nella (3.75) si ricava la coppia elettromagnetica : C= dWf (i, r ) r 1 d[L(r )] = [i]T [i] 2 dr (3.76)
i=costante
Le espressioni (3.74) ed (3.75) sono la generalizzazione delle (3.48) ed (3.49), gi` a ricavate per un attuatore con un solo avvolgimento, al caso generale di sistema elettromeccanico con M avvolgimenti. Nel caso particolare dellattuatore in Fig. 3.16 (un avvolgimento di statore ed uno di rotore) la coppia si esplicita come8 : C= d 1 i1 12 2 dr L1 (r ) M (r ) M (r ) L2 (r ) i1 i2 (3.77)
dM (r ) 1 2 dL2 (r ) 1 dL1 (r ) + i1 i2 + i2 C = i2 1 2 dr dr 2 dr
I II III
(3.78)
In base al tipo di struttura (geometria, particolarit` a costruttive) la matrice delle induttanze L(r ) sar` a dierente e si avranno diverse componenti di coppia. In generale avremo: - coppie di riluttanza (termini I e III ), proporzionali al quadrato della corrente in un solo avvolgimento. 9 - coppie di iterazione (termine II ), proporzionali al prodotto tra una corrente di statore ed una di rotore. Nel nostro caso consideriamo il rotore (sferico) e lo statore (vede sempre la stessa autoinduttanza) isotropi. Per il rotore isotropo risulta: 1 2 dL1 (r ) i =0 2 1 dr Per lo statore isotropo abbiamo: 1 2 dL2 (r ) i =0 2 2 dr e quindi la coppia ottenuta: C = i1 i2 dM (r ) dr (3.81) (3.80) (3.79)
Da una prima analisi risulta evidente che il verso della coppia dipende dal segno delle correnti i1 e i2 e varia rispetto allangolo r . Analizziamo tre possibili congurazioni Fig.(3.17) Risulta che la mutua induttanza M ha valore massimo positivo per (r = 0) Fig(3.17.1), massimo negativo per (r = ) Fig(3.17.2)e nullo per (r = ) Fig(3.17.3).
Consideriamo M12 = M21 = M Presenti quando i circuiti magnetici propri si modicano al variare della posizione reciproca tra statore e rotore, cio` e in strutture magneticamente anisotrope
9 8
3.4. ATTUATORI CON AVVOLGIMENTI MULTIPLI Scrivendo M in funzione di un coseno: M (r ) = M0 cos(r ) e andandola a sostituire nella (3.81): C = i1 i2 dM0 cos(r ) dr = M0 i1 i2 sin(r )
39
(3.82)
(3.83)
3.17.1 r = 0
3.17.2 r =
3.17.3 r =
Figura 3.17: Possibili posizionamenti dele rotore rispetto allo statore
Figura 3.18: Andamento della coppia rispetto a r
40
Figura 3.19: Rotore in cui sono visibili le lamelle di alimentazione
3 Con due correnti costanti e positive e una posizione dellelemento mobile tra e si ha 4 quindi una coppia positiva, cio` e tale da tendere il circuito 2 nel senso delle posizioni crescenti. Se la coppia ` e suciente a vincere la resistenza del movimento, il circuito 2 raggiunger` a la posizione stabile r = 2 ove la coppia ` e nulla e la mutua induttanza massima (linduttanza varia con una funzione coseno). Il principio appena illustrato ` e impiegato per esempio, nelle macchine sincrone. Anche in questo caso, come per le macchine a riluttanza, lavvolgimento 1, percorso da corrente continua, ` e sostituito con un avvolgimento trifase capace di produrre un campo magnetico rotante. Se il circuito 2, alimentato attraverso contatti striscianti, assume una velocit` a angolare uguale a quella del campo magnetico ruotante, langolo r rimane costante, come la coppia. In presenza di velocit` a si potr` a anche parlare di potenza meccanica, che sar` a fornita dal circuito 1 alla struttura mobile per mantenerla in rotazione. Se tuttavia un agente esterno forza la rotazione della parte mobile cos` da far assumere alla posizione un valore positivo, la coppia inverte il suo segno (diventa cio` e frenate) e con essa anche la potenza. In tal caso si ha quindi una conversione elettromeccanica da lavoro meccanico a lavoro elettrico. Anche le macchine a corrente continua sfruttano essenzialmente questo principio per eseguire la conversione elettromeccanica. In virt` u di un loro peculiare componente, che ` e il commutatore a lamelle Fig.(3.19), la conversione elettromeccanica nelle macchine rotanti in corrente continua si esplicita per` o senza che alcun campo magnetico sia in rotazione, bens` predisponendo un certo numero di avvolgimenti equivalenti di tipo 2 sfasati tra loro ed alimentati in successione, in modo che nonostante il moto della parte mobile venga alimentato sempre lavvolgimento che ha la giusta posizione spaziale rispetto alla parte ssa.
41
3.4.4
Sistemi ad induzione
Un sistema a induzione per la conversione elettromeccanica ` e illustrato in Fig.3.20. Esso dierisce da quello di Fig. 3.18 per il fatto che lavvolgimento 2 sulla parte mobile non ` e alimentato, bens` ` e posto in corto circuito; si mantiene ancora, per semplicit` a, lipotesi di linearit` a. Anche questa topologia ` e di grande importanza nello studio degli azionamenti elettrici, in quanto essa pu` o ricondurre alla classe delle macchine elettriche ad induzione o (asincrone ), di enorme rilevanza teorica e pratica.
Figura 3.20: Semplice sistema ad induzione ad ovvolgimenti multipli
Si immagini che, mentre la corrente i1 ` e mantenuta costante, lelemento mobile sia in rotazione alla velocit` a ssa r sicch e r = r /t. Il circuito 2 ` e sottoposto ad un usso variabile nel tempo. Quindi il circuito 2 avr` a una tensione indotta che far` a circolare i2 che si opporr` a al usso e al moto (legge di Lenz) v2 = R2 i2 + d2 =0 circuito chiuso dt 2 = M i1 + L2 i2 i1 = costante M (r ) = M0 cos(r ) (3.84) (3.85) (3.86) (3.87)
Derivando la 3.85 rispetto al tempo risulta: d2 d di2 dr di2 = (M cos(r )i1 ) + L2 = M0 sin(r ) + L2 dt dt dt dt dt (3.88)
42 Andando a sostituire la 3.88 nella 3.84 risulta: v2 = R2 i2 M0 sin(r )
di2 di2 dr i1 + L2 = R2 i2 M0 sin(r )r i1 + L2 =0 dt dt dt
(3.89)
La 3.89 ` e un equazione dierenziale in i2 del primo ordine. Ora indichiamo con Z il modulo e con la fase dellimpedenza del circuito del rotore. La risposta della corrente i2 che si instaura in regime sinusoidale ` e: M0 i1 r i2 (t) = sin(r t ) (3.90) Z Se i1 ` e costante ed il rotore ruota a r costante, viene indotta una corrente i2 che ha andamento sinusoidale, come la f.e.m ai capi del circuito. Fig. 3.21
Figura 3.21: Circuito equivalente del rotore
Sostituiamo la 3.90 nella 3.81: C = M0 i1 i2 (t) sin(r ) M0 i1 r = M0 i1 sin(r ) sin(r t) Z M 2 i2 r M 2 i2 r = 0 1 cos(2r t ) 0 1 cos() 2Z 2Z Dalla 3.91 si possono trarre alcune considerazioni:
La coppia contiene un termine costante nel tempo (se tale ` e la corrente i1 ), al quale si sovrappone un secondo termine alternativo a pulsazione 2 . Questultimo pu` o essere eliminato disponendo sulla parte rotante pi` u avvolgimenti indotti, spazialmente sfasati, uno rispetto laltro, in modo uniforme. Per esempio un secondo avvolgimento identico a quello di gura, ma collocato ortogonalmente a questultimo sarebbe sottoposto ad una coppia la cui componente alternativa ` e in opposizione di fase rispetto a quella data dalla 3.91. La coppia totale sulla parte mobile risulterebbe pertanto costante. La coppia dipende dalla velocit` a. A velocit` a nulla la coppia ` e nulla non essendovi correnti indotte nel circuito 2. Per velocit` a positive la coppia ` e negativa e viceversa, ossia tende ad opporsi al moto di rotazione della parte mobile rispetto ai poli induttori di quella ssa. Il valore assoluto della coppia inizialmente cresce con la velocit` a. Ma con questa aumenta anche la frequenza della fem indotta e quindi il modulo e largomento dellimpedenza del circuito 2. Oltre un certo valore di velocit` a si potr` a manifestare un decremento della coppia.
(3.91)
43
Il principio illustrato ` e impiegato, per esempio, nelle macchine asincrone, per questo detta anche macchine a induzione. Per ottenere la macchina rotante, si sostituisce la struttura dissa di Fig.(3.20) con un campo magnetico rotante. Se allinterno delle bobine mettiamo un altro avvolgimento in corto circuito sul rotore, a causa del usso magnetico che si concatena con gli avvolgimenti di rotore nasce una forza elettromotrice indotta per la legge di Farady, la quale si oppone alla causa che la ha generata. Poich e gli avvolgimenti da fare sul rotore devono essere in corto circuito e devono, quindi, sopportare una elevata corrente, devono avere una elevata sezione, per cui si preferisce mettere delle barre di alluminio attorno ad un nucleo di materiale ferromagnetico, costituito da lamierini al silicio. In tal modo le barre di alluminio, chiuse in corto circuito si comportano come una insieme di poche spire, aventi ciascuna una elevata sezione, in modo da sopportare le elevate correnti di corto circuito. Fig(3.22)
Figura 3.22: Rotore a gabbia di scoiattolo
Queste correnti sono dovute alla tensione che si genera nelle barre a causa della legge di Farady, in quanto il campo magnetico generato dallo statore ` e variabile. Queste correnti danno luogo ad un altro campo magnetico rotante generato sul rotore; tale campo magnetico ha verso opposto a quello generato dallo statore. Di conseguenza il rotore, poich e si oppone al campo magnetico di statore ` e costretto a mettersi in movimento e quindi ruotare con la stessa velocit` a del campo magnetico rotante di statore. Il rotore non ruota a una velocit` a costante, cio` e la velocit` a di sincronismo, ma rallenta al variare del carico; per cui il motore non ` e detto sincrono ma asincrono, cio` e non rispetta la velocit` a di sincronismo imposta dallo statore. Deniamo s come velocit` a di sincronismo del campo magnetico rotante di statore ed r come velocit` a di rotore. Il rotore ruota una velocit` a minore di s .
44 Consideriamo la dierenza: s r
(3.92)
cio` e la dierenza tra la velocit` a del campo magnetico rotante di statore e la velocit` a del rotore; confrontiamola ora con la velocit` a di sincronismo, cio` e la velocit` a che avrebbe dovuto avere il rotore se fosse stato in sincronismo con lo statore; poich e il confronto lo vogliamo fare in percentuale o relativo, dobbiamo mettere al denominatore di una frazione la velocit` a di sincronismo, che sarebbe dovuta essere quella vera del rotore; otteniamo allora, il seguente rapporto: s r (3.93) s dove il rapporto s ` e detto scorrimento, a signicare che il rotore scorre, cio` e perde giri rispetto allo statore; lo scorrimento s ` e un numero adimensionale e varia da 0 a 1. Se s fosse uguale a 0 vorrebbe dire che il rotore sarebbe in perfetto sincronismo, cio` e avrebbe la stessa velocit` a del campo magnetico rotante s . Infatti se fosse s = r allora: s r = 0 (3.94) s= Se, invece, lo scorrimento s ` e uguale a 1 vuol dire che il rotore ` e fermo. Infatti, rotore fermo vuol dire: r = 0 (3.95) Lo scorrimento sarebbe: s s Quindi lo scorrimento ` e uguale ad 1 quando il rotore ` e fermo, cio` e alla partenza. s= (3.96)
Lo scorrimento non sar` a mai uguale a 0; infatti, se fosse uguale a 0, il rotore raggiungerebbe s` la velocit` a di sincronismo, ma il suo campo magnetico sarebbe costante e non variabile, per cui verrebbe meno la forza elettromotrice indotta nel rotore, in base alla legge di Farady e quindi verrebbe meno la corrente di rotore e il motore si fermerebbe.
Capitolo 4 Dinamica del sistema motore-carico

4.1 Equazione di equilibrio meccanico
Nel caso di movimento rotatorio, che rappresenta il caso pi` u comune nel campo degli azionamenti elettrici, il motore ed il relativo carico azionato possono essere rappresentati come un sistema di masse rotanti secondo la schematizzata indicata in Fig. 4.2
Figura 4.1: Sistema meccanico
Supponendo che la trasmissione del moto venga eettuata mediante un albero ed un giunto di tipo rigido, in modo che la velocit` a dellasse lato-motore e lato-carico sia la stessa, lequazione di equilibrio dinamico del sistema (Legge di newton ) si scrive:; CM = Cr = ove: - CM coppia motrice, ` e la coppia elettromagnetica sviluppata dal motore elettrico espressa in [N m ] - CR coppia resistente, rappresenta lopposizione oerta dal carico espressa in [N m] - J ` e il movimento di inerzia delle masse rotanti rispetto allasse di rotazione, espressa in [Kgm2 ] 45 d(J ) d dJ =J + dt dt dt (4.1)
46
CAPITOLO 4. DINAMICA DEL SISTEMA MOTORE-CARICO - ` e la velocit` a di rotazione, espressa in [rad/s]1 (radianti meccanici, da non confondere con i radiati elettrici che incontreremo in seguito).
Supposta trascurabile linerzia del giunto, ed indicata con JM linerzia del motore e JC linerzia del carico, si avr` a: J = JM + JC (4.3)
Nella relazione (4.1) il termine dJ/dt compare nelle tipologie di carico ad inerzia variabile, come le centrifughe, le bobinatrici (industria tessile e della carta) oppure nei robot industriali dove la geometria del carico varia col tempo. Nella maggior parte delle applicazioni, peraltro, linerzia ` e (o si pu` o assumere) costante, da cui lequazione meccanica si riduce alla: d (4.4) dt Il termine Jd/dt rappresenta, per omogeneit` a dimensionale, una coppia, detta coppia di inerzia (o inerziale ) la quale ` e presente solo nel funzionamento transitorio, ovvero quando la velocit` a dellazionamento varia, cio` e si ` e in fase di accelerazione (se la velocit` a aumenta) o di decelerazione (se diminuisce). Il segno della coppia inerzia ` e determinato in modo univoco dalla dierenza tra coppia motrice e resistente. In particolare, per carichi cosidetti passivi (introdotti nel seguito) si ha: CM C R = J CM > CR CM < CR CM = CR d >0 dt d <0 dt accelerazione decelerazione (4.5) (4.6)
d =0 = accelerazione, regime stazionario (4.7) dt Nella formulazione dellequazione meccanica qui presentata, nel termine coppia resistentesono conglobati diversi eetti, alcuni dei quali non direttamente riconducibili al carico. In particolare, anche in assenza di carico, saranno presenti eetti resistivi dovuti ad inevitabili fenomeni dissipativi quali lattrito nei cuscinetti che sostengono lasse di rotazione (attrito statico, Eq(4.8) ) o la ventilazione del uido circostante (attrito viscoso, Eq(4.9) ): CR1 = Ks sgn( ) CR 2 = KV (4.8) (4.9)
Questi eetti vengono conglobati nella coppia resistente dovuta al carico, espressa in termini di funzione CR = CR ( ), detta caratteristica di carico. Pertanto, in conclusione, si pu` o dire che il carico interviene nel funzionamento di un azionamento attraverso due soli paramentri: - linerzia delle masse rotanti JC ; - la coppia di carico CR , in termini di caratteristica CR ( ).
1
La velocit` a di rotazione ` e espressa sovente in [giri/min] (rpm in inglese), pari a 2/60 [rad/s], cio` e: rad giri 2 = n s 60 min CM CR = J 2 dn 60 dt (4.2)
4.2. FUNZIONE DI TRASFERIMENTO DEL SISTEMA MECCANICO
47
Figura 4.2: Caratteristiche dellattrito statico e viscoso
4.2
Funzione di trasferimento del sistema meccanico
Al ne di una analisi qualitativa delle caratteristiche del sistema meccanico, lequazione di equilibrio meccanico (4.4) pu` o essere espressa in termini di funzione di trasferimento applicando la trasformata di Laplace : CM (t) CM (s) CR (t) CR (s) J d (t) L J [s (s) (t = 0)] dt
L L
(4.10) (4.11) (4.12) (4.13)
da cui: CM (s) CR (s) = Js (s) (4.14)
avendo assunto per semplicit` a (t = 0) = 0 La funzione di trasferimento ` e, per denizione, il rapporto tra la grandezza di uscita e quella dingresso del sistema. Nel caso del sistema meccanico lingresso ` e rappresentato dalla coppia dinerzia, luscita dalla velocit` a di rotazione, la funzione di trasferimento del sistema meccanico ` e data da: (s) 1 Gm (s) = = (4.15) CM (s) CR (s) JS cui corrisponde lo schema a blocchi in Fig. 4.3.
48
CAPITOLO 4. DINAMICA DEL SISTEMA MOTORE-CARICO
Figura 4.3: Schema a blocchi del sistema meccanico
Ne risulta che il sistema meccanico ha un comportamento integrale2 . Possiamo allora disegnare, in modo qualitativo, le risposte canoniche del sistema meccanico, cio` e gli andamenti nel tempo delluscita (t) in funzione di andamenti costanti (gradino ) o lineari (rampa ) dellingresso CM (t) CR (t). Tecnicamente, interessa la risposta al gradino, discussa al paragrafo 4.3
4.3
Risposta al gradino di coppia
La risposta al gradino di un sistema a comportamento puramente integrale ` e una rampa, Fig. 4.4. Nel caso particolare la velocit` a (uscita) cresce linearmente nch` e la coppia di inerzia CJ = CM CR (ingresso) si mantiene costante e positiva3 .
Figura 4.4: Risposta al gradino di coppia
Infatti, dalle propriet` a della trasformata di Laplace, ` e noto che:

t 0
F (u)du
F (s) s
(4.16)
cio` e moltiplicare per 1/s una variabile F (s) nel dominio di Laplace equivale a farne lintegrale nel dominio del tempo. 3 Si pu` o pensare al funzionamento a vuoto, in cui CR = 0 e quindi lingresso del nostro sistema ` e la sola coppia motrice CJ = CM
4.3. RISPOSTA AL GRADINO DI COPPIA Si individuano pertanto le zone di funzionamento:
49
- in transitorio (velocit` a variabile nel tempo);
- a regime (velocit` a costante)
La pendenza della rampa di velocit` a dipende dallampiezza della coppia di inerzia (proporzionalmente) e dallinerzia (inversamente); infatti durante il transitorio si ha: CM CR t J
(t) =
0 < t < t
(4.17)
Si denisce tempo di salita t, il tempo necessario per raggiungere il valore di riferimento (il valore della velocit` a a regime). Dallespressione della velocit` a nel caso di transitorio a rampa si ricava: (t) = = at dove: a= rappresenta laccelerazione, da cui: a CM CR J (4.19) (4.18)
t =
[s ]
(4.20)
Maggiore laccelerazione (cio` e la pendenza della rampa) minore il tempo di salita. Poich e laccelerazione dipende da CJ (direttamente) e da J (inversamente), si possono riportare i seguenti due casi qualitativi:
- ad inerzia costante, la velocit` a di riferimento viene raggiunta in tempo minore se la coppia dinerzia CJ ` e pi` u grande (motori con rotore largo e stretto, dove la potenza erogata ` e proporzionale al volume del motore Fig.2.3.1);
- a coppia dinerzia costante, la velocit` a di riferimento viene raggiunta in tempo minore se linerzia J ` e pi` u piccola. (motori con rotore stretto e lungo per ridurre i momenti dinerzia Fig. 2.3.2)
50
Figura 4.5: Risposta al gradino di coppia: inuenza della coppia massima
Figura 4.6: Risposta al gradino di coppia: inuenza dellinerzia
` 4.4. RELAZIONE VELOCITA-POSIZIONE
51
4.4
Relazione velocit` a-posizione
La dinamica del sistema meccanico ` e descritta in modo completo considerando anche la relazione esistente tra la velocit` a e la posizione, importante sia per gli azionamenti per controllo di posizione (in cui la posizione ` e la variabile controllata) sia quando la conoscenza della posizione permette di migliorare le prestazioni del controllo (tipico il caso del moderno controllo vettoriale degli azionamenti in corrente alternata).
Figura 4.7: Relazione velocit` a-posizione
d(t) = (t) dt dove: - (t) ` e la velocit` a di rotazione [rad/s] - (t) ` e la posizione angolare in [rad] (meccanici)
(4.21)
Anche in tal caso, bench` e banale, si possono valutare le propriet` a in termini di sistema applicando (per omogeneit` a di trattazione) la trasformazione di Laplace, e determinare la corrispondente funzione di trasferimento ed il diagramma a blocchi (t) (s) (t) (s) da cui: s(s) = (s) (4.23) avendo assunto per semplicit` a (t = 0) = 0. La funzione di trasferimento tra velocit` a e posizione ` e di tipo puramente integrale: (s) G (s) = (4.24) (s) Il diagramma a blocchi ` e un semplice integratore, Fig.4.8. Anche in questo caso si possono valutare le risposte canoniche del sistema, per un ingresso a gradino e a rampa.
L L
d(t) L s(s) (t = 0) dt
(4.22)
52
Figura 4.8: Schema a blocchi della relazione velocit` a-posizione
4.4.1
Risposta al gradino di velocit` a
La risposta al gradino di velocit` a, illustrata in Fig.4.9, ` e una rampa di posizione. Se allistante t = t la velocit` a ` e portata a zero la posizione resta costante (albero fermo) al valore . In pratica, il gradino di velocit` a (teoricamente ottenibile con un impulso di coppia dinerzia) non ` e sicamente realizzabile a causa dellinerzia del sistema meccanico.
4.4.2
Risposta alla rampa di velocit` a
La risposta alla rampa di velocit` a, illustrata in Fig.4.10, ` e una parabola di posizione. In particolare, una classica soluzione utilizzata per il controllo di posizione in catena chiusa ` e il movimento con prolo di velocit` a a triangolo, nel quale il triangolodi velocit` a viene realizzato con due tratti di rampa prima in salita e quindi in discesa, cui corrispondono andamenti di posizione a parabola con concavit` a opposta. Ricordando che la velocit` a ` e la derivata della posizione (cio` e corrisponde alla tangente della funzione posizione), si comprende come in tal caso lo spostamento avviene con la dovuta gradualit` a sia in fase di partenza che di arrivo (posizione rispettivamente min e max e la velocit` a nulla).
4.5
Diagramma a blocchi del sistema meccanico completo
Il sistema meccanico, nella sua epressione pi` u generale, ` e ottenuto considerando insieme lequazione dellequilibrio dinamico e la relazione tra la velocit` a e la posizione, dalle quali si ricava il seguente sistema di equazioni dierenziali del I ordine : 1 d (J costante) dt = J (CM CR ) (4.25) d = dt In Fig.3.51 ` e indicato lo schema a blocchi associato al sistema (4.25), ottenuto collegando in cascata gli schemi a blocchi relativi delle singole relazioni.
4.5. DIAGRAMMA A BLOCCHI DEL SISTEMA MECCANICO COMPLETO
53
Figura 4.9: Risposta al gradino di velocit` a
Figura 4.10: Risposta alla rampa di velocit` a
54
Figura 4.11: Schema a blocchi del sistema meccanico completo
Si pu` o osservare come, nel sistema azionamento, il moto sia semplicemente il risultato delliposizione di una coppia, cio` e le traiettorie di moto siano imposte mediante opportuni proli di coppia. Talora si parla di datore di coppia, intendendo il sistema (controllato) in grado di generare, con la precisione voluta, determinati proli di coppia e quindi un movimento di determinate caratteristiche, specie nei servo-azionamenti.
4.6
Traiettorie tipiche del controllo di moto
Supponendo di avere a disposizione un datore di coppia ideale, vale a dire un azionamento in grado di generare un prolo di coppia qualsiasi (come si desidera), introduciamo le traiettorie tipiche nel controllo di moto.
4.6.1
Traiettorie tipiche del controllo di velocit` a
Supponiamo di avere, per semplicit` a, coppia resistente nulla (CR = 0), cio` e un carico semplicemente inerziale (caratterizzato dalla sola inerzia). Una tipica traiettoria del controllo di velocit` a` e quella con andamento di velocit` a a rampa, il quale si ottiene imponendo un prolo di coppia a gradino. Nelle gure seguenti sono indicati gli andamenti nel caso di due tipiche sequanze di lavoto: - avviamento ed arresto (Fig.4.12) - avviamento, inversione di velocit` a ed arresto (Fig.4.13) ` interessante puntualizzare che, per una determinata inerzia totale J del sistema meccanico la E pendenza della rampa (cio` e laccelerazione o la decelerazione) dipende unicamente dalla coppia che il datore ` e in grado di fornire. Il limite, cio` e la coppia massima erogabile, dipende, negli attuatori elettrici, dalla massima corrente che il motore elettrico pu` o erogare. Al proposito, si distingue tra corrente nominale (che ` e la massima corrente erogabile in continuit` a) e corrente di picco (che ` e la massima corrente erogabile per brevi periodi). Nei transitori, si deve considerare la corrente di picco. In base al suo valore si dovr` a ssare un limite di corrente nel dispositivo di controllo (questo sempre nei servo-azionamenti) cio` e realizzare
4.6. TRAIETTORIE TIPICHE DEL CONTROLLO DI MOTO
55
Figura 4.12: Sequenza avviamento ed arresto
Figura 4.13: Sequenza avviamento, inversione di velocit` a ed arresto
56
un controllo in corrente. Questo aspetto sar` a chiaro dopo aver studiato il motore in corrente continua.
4.6.2
Traiettorie tipiche del controllo di posizione
In questo caso, con riferimento al prolo di velocit` a, si distinguono due tipiche traiettorie: - spostamento con prolo di velocit` a triangolare - spostamento con prolo di velocit` a a trapezio Sempre supponendo carico inerziale (CR = 0), i due casi sono illustrati nei seguenti paragra. Spostamento con prolo di velocit` a triangolare Il calcolo della traiettoria nel caso dello spostamento con prolo di velocit` a triangolare, per la sua importanza pratica e per la sua semplicit` a, viene descritto in dettaglio. Per generalit` a, immaginiamo di avere le rampe in salita ed in discesa di pendenza diverse. Per quanto riguarda landamento della velocit` a si ha: (t) = p t t p t 0<t 0< t t (4.26) (4.27)
( ) = p essendo:
- p il valore di picco raggiunto dalla velocit` a (verticale del triangolo) - unascissa temporale (introdotta per comodit` a) con origine in t = t Per quanto riguarda landamento della posizione, si ha:
t
(t) =
0
p t2 (t)dt = + (0) t 2
0<t p 2 1 + p t t 2 2 0<
(4.28) (4.29)
( ) =
0
( )d + (0) = p
dove la posizione iniziale (0) ` e stata assunta pari a zero e: 1 (0) = (t ) = p t 2 rappresenta lo spostamento eettuato nel tratto di salita. Lo spostamento complessivo pu` o essere ricavato come segue: 1 1 p t 2 1 + p t = p t + p t t 2 2 2 2 2 Introducendo le accelerazioni (in [rad/s ]) delle rampe in salita ed in discesa: = (t ) = p t aS = p ; t aD = p t p = aS t = aD t (4.31) (4.30)
(4.32)
57
Figura 4.14: Spostamento con prolo di velocit` a triangolare
si ottiene: 1 1 2 = aS t + aD t 2 2
2
(4.33)
Le relazioni (4.33) e (4.32), poste a sistema, sono in grado di risolvere questo tipo di problemi: noti lo spostamento da eettuare e le accelerazioni (pendenze) delle rampe in salita ed in discesa aS ed aD calcola il tempo di salita e di discesa e quindi il tempo totale t = t + t dello spostamento. Questo ` e il problema di verica, cio` e noto il sistema (le accelerazioni possibili, il che vuol dire coppia motrice disponibile, coppia resistente ed inerzia) si debbono calcolare le prestazioni (in questo caso relative ad uno spostamento). Il problema di progetto richiede lutilizzo delle formule in modo inverso: in tal caso bisogna denire le accelerazioni (cio` e la coppia motrice se il carico linerzia del sistema sono dati) tali da garantire un determinato movimento (ampiezza e tempi dello spostamento). Spostamento con prolo di velocit` a trapezio Questo tipo di traiettoria deve essere applicata quando la velocit` a di picco p , che si otterrebbe in uno spostamento con prolo di velocit` a triangolare, ` e superiore al limite massimo imposto M AX , che pu` o dipendere dallapplicazione o dallazionamento4 . Nel tratto a velocit` a costante landamento di posizione ` e una retta. La limitazione di velocit` a aumenta il tempo di posizionamento.
La velocit` a massima dellazionamento pu` o dipendere dal carico, dal motore elettrico o dagli organi di trasmissione. Nel caso del motore elettrico occorre distinguerla dalla velocit` a nominale, che dipende dalla tensione nominale, e che pu` o essere superata adottando dei controlli particolari del motore (deussaggio). La velocit` a massima meccanica ` e di norma maggiore di questa, ed ` e ssata in base alle forze centrifughe del sistema ed alla caratteristica dei cuscinetti.
4
58
Figura 4.15: Spostamento con prolo di velocit` a trapezio
4.6.3
Azionamenti reversibili
Un azionamento si dice reversibile quando consente di funzionare in tutti e quattro i quadranti del piano coppia-velocit` a5 . Ad esempio lazionamento per il controllo di velocit` a con inversione di moto appartiene a questa categoria. Analizziamone il funzionamento con riferimento alla Fig. 4.16, supponendo per semplicit` a CR = 0. Si distinguono le seguenti zone e punti di funzionamento: Se si considerano la potenza meccanica allalbero di trasmissione, data dal prodotto della coppia per la velocit` a: Pm = C [watt] (4.34) si possono denire le seguenti zone di funzionamento: - nel I e III quadrante si ha Pm > 0, la potenza uisce dalla macchina elettrica verso il carico, il funzionamento della macchina elettrica ` e da motore - II e IV quadrante si ha Pm < 0, la potenza uisce dalla macchina azionata verso la macchina elettrica, la quale funziona da generatore o freno. Ovviamente, lazionamento pu` o fermarsi a funzionare in modo permanente (e non solo durante i transitori, come illustrato in questo esempio) in uno dei quattro quadranti, in funzione di quelle che sono le caratteristiche della macchina azionata, cio` e della caratteristica di carico della macchina azionata (qui si ` e supposto carico nullo, CR = 0). Infatti, a regime, si ha CM = CR , per cui il punto di funzionamento ad una certa velocit` a` e imposto dalla curva CR = CR ( ) del carico, detta appunto caratteristica di carica o della coppia resistente. Altra osservazione importante ` e questa: nel funzionamento da generatore o da freno si ha
A tale riguardo occorre distinguere tra funzionamento a regime e funzionamento trnasitorio e tra carichi attivi e passivi, dato che (vedremo) il funzionamento a regime come generatore o freno ` e possibile solo con carichi attivi.
5
4.6. TRAIETTORIE TIPICHE DEL CONTROLLO DI MOTO coppia/velocit` a CM > 0 CM = CR = 0 CM < 0 CM < 0 CM = CR = 0 CM > 0 CM = CR = 0 quadrante I I II III III IV origine del piano funzionamento transitorio da motore in avanti a regime da motore in avanti transitorio da generatore transitorio da motore indietro a regime da motore indietro transitorio da generatore motore fermo
59
zona 1: punto 2: zona 3: zona 4: punto 5: zona 6: punto 0:
>0 >0 >0 <0 <0 <0 =0
Figura 4.16: Andamenti coppia-velocit` a durante una sequenza di moto con inversione
Pm < 0, cio` e la potenza meccanica uisce dalla macchina azionata verso la macchina elettrica (lenergia meccanica restituita dal carico ` e energia cinetica delle masse rotanti).
1 Em = K 2 2
[Joule]
(4.35)
` in queste condizioni che il convertitore ` E e chiamato a mettere in atto la dissipazione o il recupero di tale energia.
60
Figura 4.17: Funzionamento nel piano coppia-velocit` a durante una sequenza di moto con inversione
Esempio del montacarichi Un esempio interessante di un azionamento reversibile chiamato a lavorare a regime in tutti e quattro i quadranti del piano coppia/velocit` a` e rappresentato dal montacarichi, illustrato in Fig. 4.18. Esso ` e composto da una gabbia di sollevamento di peso F (a vuoto) e di un contrappeso di peso F + Q/2 sospesi alle estremit` a opposte di una fune di sollevamento (di peso supposto nullo). La fune ` e disposta su una puleggia movimentata dallazionamento. Supponendo pari a Q il peso delloggetto da sollevare, ed assumendo positive la coppia sviluppata dallazionamento (nel seguito semplicemente coppia) e la velocit` a nel funzionamento da motore in sollevamento (verso antiorario) sono possibili due situazioni di funzionamento a seconda che la gabbia sia piena o vuota. Nel funzionamento a gabbia piena il peso dellinsieme gabbia pi` u oggetto da sollevare prevale 6 rispetto al contrappeso , la coppia resistente ` e oraria qualunque sia il verso del movimento: se in salita, si funziona da motore avanti (coppia e velocit` a positive); se in discesa si funziona da freno (o generatore) indietro (coppia ancora positiva e velocit` a negativa). Nel funzionamento a gabbia vuota prevale il peso del contrappeso, la coppia resistente ` e antioraria qualunque sia il verso del movimento: se in salita, si funziona da freno (o generatore) avanti (coppia negativa e velocit` a positiva); se in discesa si funziona da motore indietro (coppia e velocit` a negative). In ciascuno dei due casi, il verso (cio` e il segno) della coppia resistente CR ` e indipendente dalla
come da Fig. 4.18, il contrappeso viene calibrato sul peso della gabbia pi` u met` a del pesso massimo del carico trasportabile
61
Figura 4.18: Montacarichi
Figura 4.19: Caratteristiche di coppia resistente nel funzionamento a gabbia piena e vuota
62
Figura 4.20: Funzionamento reversibile di un azionamento per montacarichi
velocit` a ma dipende solo dalla dierenza tra il peso della gabbia e del contrappeso. Landamento della caratteristica di carico CR ( ) corrispondente alle due situazioni ` e indicata in Fig 4.197 . Il funzionamento nei quattro quadranti del piano coppia/velocit` a` e riassunto in Fig. 4.20.
4.6.4
Tipi di carico: coppie attive e passive
I carichi di un azionamento elettrico sono classicabili in base allandamento della caratteristica coppia/velocit` a (cio` e relativamente al funzionamento a regime) come carichi attivi e passivi. 4.6.4.1 Coppie attive Le coppie di carico di tipo attivo sono dirette sempre in modo da opporsi al moto di salita o compressione. Appartengono a questa categoria i carichi dovuti alla presenza di forze gravitazionali (forza peso) o forze di deformazione elastica , ricollegabili ad energie potenziali. I carichi attivi hanno caratteristiche in cui il verso della coppia ` e indipendente dal verso del moto. Un esempio ` e rappresentato dalle caratteristiche di carico del montacarichi in Fig. 4.19.
4.6.4.2 Coppie passive Le coppie di carico di tipo passivo sono dirette sempre in modo da opporsi al moto. Appartengono a questa categoria i carichi dovuti alla presenza di forze di attrico e taglio o forze
Il segno caratteristico di carica tiene conto del fatto che la coppia resistente ` e considerata con segno meno nellequazione dellequilibrio dinamico, cio` e a regime si ha C = CR (il segno della coppia motrice e quello della coppia resistente coincidono)
7
63
Figura 4.21: Principali tipi di caratteristiche di carico
di deformazione in corpi rigidi non elastici , cio` e forze di tipo dissipativo. I carichi passivi hanno caratteristiche in cui il verso della coppia cambia con il verso del moto. Un esempio ` e rappresentato dalle caratteristiche di carico dellattrito statico e viscoso in Fig. 4.2
4.6.5
Caratteristiche di carico
Le caratteristiche di coppia resistente, cio` e gli andamenti coppia di carico in funzione della velocit` a CR ( ) dipendono dalla macchina azionata. Le principali tipologie sono indicate in Fig. 4.21. Lattrito statico causa una coppia resistente costante che cambia con il verso di rotazione, come mostra la caratteristica (a). A macchina ferma ( = 0), la coppia resistente pu` o assumere un qualsiasi valore compreso tra i limiti imposti dallattrito che appare in movimento. Sovente, la coppia di spunto ` e superiore a quella di movimento (attrito di primo distacco ), come indicato nella caratteristica (b). Queste caratteristiche sono tipiche delle macchine utensili, laminatoi, rotative. La caratteristica (c) presenta una coppia resistente costante indipendente dal senso di rotazione, ed ` e tipica degli ascensori e dei montacarichi. Lattrito viscoso (radente) provoca la caratteristica (d) con una coppia resistente proporzionale alla velocit` a di rotazione. Questa caratteristica si ottiene anche sui banchi prova, quando il motore da provare ` e accoppiato ad una macchina in corrente continua funzionante come generatore su una resistenza di carico. I ventilatori, i compressori centrifughi e le pompe forniscono la caratteristica (e), con la coppia resistente che cresce con il quadrato (o potenza superiore) della velocit` a di rotazione. Inne, gli avvolgitori presentano la caratteristica (f) a potenza costante. La coppia resistente ` e inversamente proporzionale alla velocit` a di rotazione, evidentemente in una zona limitata di velocit` a. In genere, le macchine azionate presentano caratteristiche di carico che sono una combinazione di quelle appena descritte. Di seguito sono elencate le principali tipologie di macchine azionate e la corrispondente caratteristica di carico (nel solo quadrante di funzionamento da motore avanti ). Landamento della potenza
64
assorbita dal carico (prodotto coppia-velocit` a) ` e indicata con PR .
Tipi di carico a coppia costante - Macchine continue da carta - Macchine rotative da stampa - Macchine rotative tessili - Pompe volumetriche a ingranaggi, a palette, a pistoni - Compressori alternativi - Compressori frigoriferi a pistoni - Trasportatori a nastro, a catena, a scosse, coclee, rotocelle - Funivie, seggiovie, teleferiche - Mescolatori (non centrifughe) a pale, a tamburo rotativo - Molazze per carta, per cacao, per granulati - Frantoi a pale, a barre, a mole, a cono, a cilindro, a rulli - Sollevatori, paranchi, argani - Carrelli traslanti, palettizzatori, posizionatori - Laminatoi, estrusori, trale Tipi di carico quadrati con la velocit` a
- Pompe centrifughe - Ventilatori centrifughi - Pompe assiali e centrifugo-assiali - Compressori a vite e centrifughi - Mescolatori centrifughi di liquidi - Agitatori
4.6. TRAIETTORIE TIPICHE DEL CONTROLLO DI MOTO Tipi di carico a potenza costante
65
- Torni paralleli, frontali, verticali - Alesatrici, fresatrici, foratrici - Piallatrici per legno - Avvolgitoi, bobinatrici - Mandrini di macchine utensili e di unit` a operatrici - Apparecchi di sollevamento carichi - Laminatoi reversibili
Tipi di carico lineari con la velocit` a
- Presse meccaniche e idrauliche - Calandre a frizione viscose - Freni a correnti parassite - Pompe ad anello liquido
66
Capitolo 5 Modelizzazione dei sistemi meccanici

La meccatronica ` e la prova che a livello industriale la meccanica e lelettronica sono strettamente interdipendenti. Per modellizare a livello matematico un sistema meccanico complesso si pu` o far riferimento a 3 blocci elementari: 1. inerziale: rappresenta la capacit` a di un corpo di opporsi alle variazioni di velocit` a; si fonda sul rapporto causa-eetto: per corpi che traslano la causa ` e una forza f e leetto ` e una velocit` a lineare v ; per corpi che ruotano la causa ` e una coppia C e leetto ` e una velocit` a angolare : dv (5.1) f =M dt C=J d dt (5.2)
2. elastico: rappresenta la capacit` a di un corpo di deformarsi accumulando energia potenziale: f = Kt (x1 x2 ) C = Kt (1 2 ) (5.3) (5.4)
La forza f rappresenta la reazione di tipo elastico della molla e C ` e la coppia elastica di una molla torsionale. Kt ` e il coeciente di rigidit` a torsionale. 3. attrito viscoso: tiene conto degli eetti dissipativi che si hanno ogni volta che un corpo si muove in un uido: f = B (v1 v2 ) (5.5) C = B (1 2 ) con B coeciente di attrito viscoso. (5.6)
5.1
Equazioni per il calcolo dellinerzia equivalente
Se il carico non ruota bisogna trovare una conversione da moto rotatorio ad assiale per calcolare uninerzia equivalente. 67
68
CAPITOLO 5. MODELIZZAZIONE DEI SISTEMI MECCANICI
Figura 5.1: Sistema pignone-cremagliera
5.1.1
Esempio pignone cremagliera
Dalla Fig. 5.1 si pu` o vedere che al ruotare del pignone, la cremagliera trasla: si ipotizza un sistema privo di perdite; tutta lenergia meccanica del pignone viene trasferita alla cremagliera. fC forza resistente di cui risente lutensile montato sul castello quando deve fresare (od altre lavorazioni) il pezzo. La cremagliera si sposta di: x(t) = rm (t) (5.7) con velocit` a v (t) = rm (t) e accelerazione a(t) = ram (t) con m rotazione del pignone, m velocit` a angolare e am accelerazione angolare. Il bilancio delle potenze relative al pignone risulta: m m (t) = f v = f rm (t) da cui m = f r con m ` e la coppia di trasferimento del pignone. motore = m + Jm con Jm dm dt (5.12) (5.11) (5.10) (5.9) (5.8)
dm coppia dovuta allinerzia di motore e pignone. dt
5.1. EQUAZIONI PER IL CALCOLO DELLINERZIA EQUIVALENTE Il bilancio delle potenze relative alla cremagliera risulta: m = M dv dm + fc r = M r 2 + fc r dt dt
69
(5.13)
Eguagliando la 5.12 con la 5.13 si ottiene: motore = Jm + M r2 dm dm + fc r = Jeq + fc r dt dt (5.14)
con Jeq = (Jm + M r2 ) Con i contributi di Je q e fc ` e possibile calcolare la coppia motrice e dimensionare il motore.
5.1.2
Esempio vite-madrevite
Il moto rotatorio dellalbero del motore fa girare la vite che a sua volta fa avanzare o indietreggiare la madrevite. L ` e il passo della vite (avanzamento della madrevite per un giro completo della vite),
Figura 5.2: Sistema vite-madrevite
per cui vale la proporzione: L x(T ) = 2 m (t) da cui: x(t) = L 2 m (t) (5.16) (5.15)
In questo caso quindi velocit` a e accelerazione valgono rispettivamente: v (t) = L 2 L 2 m (t) (5.17)
a(t) =
m (t)
(5.18)
70
Figura 5.3: Motore con trasmissione a cinghia con riduzione
L rappresenta un raggio equivalente in analogia con lesempio precedente; ` e quindi 2 possibile utilizzare le stesse equazioni sostituendo: r= Si otterr` a uninerzia equivalente pari a: Jeq = Jm + M L 2
2
L 2
(5.19)
(5.20)
5.1.3
Esempio motore con cambio
Il motore ` e collegato al carico tramite una cinghia di trasmissione con un fattore di riduzione k della velocit` a angolare: m = kc (5.21) La potenza risulta: Pm = Cm m = Cc c Sostituendo la 5.21 nella 5.22 otteniamo: Cm = Inoltre: Jm Sostituendo la 5.21 nella 5.24 otteniamo: dc Cc = dt k d c Jm k 2 = Cc dt Jm k (5.25) (5.26) Cc k (5.23) (5.22)
dm Cc = Cm = dt k
(5.24)
5.2. ANALOGIA TRA UN SISTEMA MECCANICO E UN SISTEMA ELETTRICO Dove (Jm k 2 ) ` e il momento dinerzia riportato allalbero del carico. Risultano inoltre: Jc = Jm k 2 1 Jm = 2 Jc k
71
(5.27) (5.28)
5.2
Analogia tra un sistema meccanico e un sistema elettrico
Si dice che due sistemi sono analoghi quando sono governati da equazioni formalmente identiche anche se riguardanti fenomeni sici diversi. Per quanto riguarda i sistemi meccanici-elettrici si pu` o far riferimento allanalogia proposta da Maxwell: coppia C tensione v velocit` a corrente i su queste analogie di base si fondano le altre: posizione infatti: (t) = (0) +
0 t
carica q
t
(t)dt
q (t) = q (0) +
0
i(t)dt
(5.29)
Per un sistema meccanico inerziale vale la relazione: C=j per cui sar` a valida anche lanalogia tra: inerzia J Per un sistema elastico vale la relazione: C = Kt (1 2 ) per cui sar` a valida anche lanalogia tra: rigidit` a torsionale Kt reciproco della capacit` aC Per un sistema soggetto ad attrito viscoso vale la relazione: C = B (1 2 ) per cui sar` a valida anche lanalogia tra: attrito viscoso B resistenza R Il passaggio siccessivo ` e modelizzare un sistema meccanico e applicare le analogie. v = R(i1 i2 ) (5.32) v= 1 ( q1 ) ( q2 ) C (5.31) induttanza L d dt v=L di dt (5.30)
72
Figura 5.4: Sistema meccanico, esempio generale m :coppia del motore Jm :inerzia del motore e dellalbero m :posizione angolare iniziale dellalbero Kt :rigidit` a torsionale dellaalbero L :posizione angolare nale dellalbero JL :inerzia del carico CL :coppia costante generata dal carico Br :coeciente di attrito viscoso della pale
5.2.1
Esempio generale
Si possono scrivere le seguenti equazioni di bilancio meccanico: dm + Kt (m L ) Cm = Jm dt

coppia resistente del motore
dL + CL + Br L Kt (m L ) = JL dt
coppia motrice CR
(5.33)
Dove Cr ` e la coppia causata dallattrito viscoso considerando il uido fermo. Da queste equazioni si possono ricavare le rispettive equazioni del circuito elettrico analogo: di 1 vm = Lm m + (im iL )dt dt Ct 1 diL (im iL )dt = LL + vL + RiL Ct dt Si pu` o disegnare lo schema elettrico relativo: Si vuole ora vedere come un azionamento elettrico reagisca alla variazione di uno o pi` u parametri. Lazionamento ha il seguente schema completo Fig. 5.8(Con R si indicano i regolatori, con lasterisco le grandezze di riferimento e con M il motore):
(5.34)
5.2. ANALOGIA TRA UN SISTEMA MECCANICO E UN SISTEMA ELETTRICO
73
Figura 5.5: Circuito elettrico relativo alla prima equazione della 5.34
Figura 5.6: Circuito elettrico relativo alla seconda equazione della 5.34
Figura 5.7: Circuito elettrico completo analogo al sistema meccanico Per valutare la variazione di alcuni paramentri relativi al sistema meccanico dellesempio, sar` a suciente sostituire i componenti dellanalogo circuito elettrico (condensatori, resistenze, ecc) piuttosto che sostituire i componenti meccanici corrispondenti (albero, pale, ecc.). Ci` o comporta un notevole risparmio economico in sede di prove di laboratorio.
Esempio numerico Dati del problema: Cnom = 11N m B = 3.3N ms/rad Jm = 0.093Kg/m2 JL = 0.18Kg/m2 Cnom 11 180 Kt = = = 630.25N m/rad
74
Figura 5.8: Schema a blocchi di un motore elettrico controllato
Figura 5.9: Schema a blocchi del circuito elettrico equivalente
Per le analogie appena viste si ricavano le caratteristiche dei componenti del circuito elettrico equivalente: vm = 11 vL = 5 Lm = 93 LL = 180 Ct = 1586 R = 3.3 V V mH mH F
Il valore della capacit` a del condensatore ` e molto alta per cui serviranno molti condensatori in parallelo. Il valore della resistenza ` e molto piccolo: le resistenze dei cavi del circuito possono spostare di qualche decimo di ohm la resistenza globale, quindi ` e necessaria molta attenzione per il calcolo preciso. Un gradino di coppia applicato al sistema meccanico produce un andamento della velocit` a analogo allevoluzione della corrente iL che si pu` o registrare nel circuito.
Capitolo 6 Il convertitore statico

La produzione industriale dellenergia elettrica viene fatta, come ` e noto, quasi esclusivamente sotto forma di corrente alternata trifase. Limpiego della corrente alternata (c.a) consente, tramite i trasformatori, un agevole adattamento dei livelli di tensione ai valori che risultano di volta in volta pi` u opportuni; la scelta del sistema trifase deriva invece dalla sua maggiore economicit` a rispetto ad altre soluzioni. Esiste per` o una serie di importanti applicazioni, sia industriali che civili, che richiedono alimentazioni a corrente continua (c.c) o frequanza diversa da quella di rete. Si possono citare a titolo desempio i casi delle applicazioni elettrochimiche, delle lineee di trasmissione a c.c., dei forni a induzione , dei sistemi di carica degli accumulatori. Spesso inoltre ` e richiesta una rapida rego` questo il caso di molti lazione dellampiezza o della frequenza della corrente erogata al carico. E alimentatori regolabili e degli azionamenti a velocit` a variabile di motori a corrente continua o a corrente alternata. Inne va citatoi il caso di alcune utilizzazioni privilegiate (sale operatorie, centri di calcolo, ecc.), la cui alimentazione deve essere garantita anche in caso di guasto della rete di distribuzione (alimentazioni a continuit` a assoluta). Tutti i campi applicativi sopracitati sono accumunati dallesigenza di operare una conversione dellampiezza i della frequenza della tensione di rete, e si chiamano convertitori (converters ) i dispositivi capaci di operare questa conversione. Alcuni dei tipi di conversione di frequenza sopra indicati possono essere eettuati tramite opportuni collegamenti fra motori e generatori a c.c., ` questa la famiglia dei convertitori o c.a., oppure con opportune macchine elettriche speciali. E rotanti, che hanno avuto ampia diusione nel passato e che trovano ancora oggi impiego in alcune particolari applicazioni. La soluzione pi` u moderna ai problemi di conversione ` e data dai convertitori statici, basati sullimpiego di interruttori elettronici allo stato solido (diodi, transistori, tiristori, IGBT), che derivano il loro nome di statici dal fatto di non includere alcun organo di movimento. I convertitori statici includono sempre uno o pi` u interruttori le cui aperture e chiusure vengono controllate in modo da operare la conversione desiderata. Le forme donda di corrente e di tensione che ne risultano sono spesso ricche di componenti armoniche indesiderate, sicch e spesso i convertitori impiegano anche induttori o condensatori in funzione di ltri. Lalimentazione del convertitore pu` o essere continua o alternata e la sua uscita pu` o essere ancora continua o alternata, a frequenza ed ampiezza sse o variabili. I legami tra tipo di energia in ingresso ed uscita dei diversi tipi di convertitore sono indicati della seguete tabella riassuntiva: 75
76 Ingresso
CAPITOLO 6. IL CONVERTITORE STATICO Uscita
Continua Alternata Continua Frazionatore o chopper Invertitore Alternata Raddrizzatore controllato Cicloconvertitore Tabella 6.1: Le principali categorie di convertitori
6.1
IL duty-cicle
In elettronica, in presenza di un segnale sotto forma di onda rettangolare, si denisce duty cycle D (in italiano, rapporto pieno-vuoto, letteralmente ciclo di lavoro) il rapporto tra la durata del segnale alto ed il periodo totale del segnale, e serve ad esprimere per quanta porzione di periodo il segnale ` e a livello alto (intendendo con alto il livello attivo). In riferimento alla Fig.6.1, il duty cycle ` e: (6.1) d= T dove ` e la porzione di periodo a livello alto e T ` e il periodo totale. Il risultato del rapporto ` e sempre un numero compreso tra 0 e 1. Nel caso in cui si abbia un duty cycle pari a 0 o 1 si ` e in presenza di segnali continui. Infatti se il duty cycle ha valore zero, signica (vedi la formula 6.1) che ` e zero e quindi si ha un livello basso per tutto il periodo (segnale continuo a livello basso). Se il duty cycle ha valore uno, signica che e T hanno stesso valore, quindi per tutto il periodo il segnale ` e alto (segnale continuo a livello alto). Spesso il duty cycle ` e indicato sotto forma di percentuale (D%): per ottenere la percentuale basta moltiplicare per 100 il risultato del rapporto /T . La percentuale esprime pi` u chiaramente il quantitativo di segnale alto (se D = 0, 4, D% = 40%, quindi signica che per il 40% del periodo totale il segnale ` e a livello alto). In particolare, se D = 0, 5 (D% = 50%) signica che per met` a del periodo totale il segnale ` e alto, per laltra met` a` e basso: siamo quindi in presenza di unonda quadra.
Figura 6.1: Segnale impulsivo costituente unonda rettangolare, e in evidenza il suo duty cycle.
6.2. GLI INTERRUTORI
77
6.2
Gli interrutori
I convertitori che saranno analizzati utilizzano come componente fondamentale per il loro funzionamento linterrutore SPST (Single pole, single throw; o acceso o spento) Fig.6.2
Figura 6.2: Interruttore SPST
Un altra tipologia di interrutori ` e qualla SPDT (Single pole, double throw; singolo polo e due vie) Fig.6.3 Con un opportuna topologia del circuito un interrutore SPDT pu` o essere sostiruito da due inter-
Figura 6.3: Interruttore SPDT
ruttori SPST Fig.6.4; per` o il circuito risultante non sar` a topologicamente equivalente poich` e i due SPST potranno essere entrambi chiusi od entrambi aperti, cosa non possibile con un SPDT.
78
CAPITOLO 6. IL CONVERTITORE STATICO
Figura 6.4: Circuiti equivalenti SPDT-SPST
79
6.2.1
Quadranti di lavoro dello switch
I diversi switch possono essere catalogati in base alla regione di lavoro in cui operano 1 . Ci possono essere quattro condizioni di lavoro:
- Switch a singolo quadrante Fig.6.5
- Switch a doppio quadrante con corrente bidirezionale Fig.6.6
- Switch a doppio quadrante con tensione bidirezionale Fig.6.7
- Switch a quattro quadranti Fig.6.8
Switches a singolo quadrante Gli switches che operano su un singolo quadrante possono essere suddivisi nelle seguenti categorie:
- Switch attivi: si pu` o controllare lattivazione dello switch, generalmente tramite un terzo terminale
- Switch passivi: sono controllabili tramite lapplicazione di una tensione od una corrente ai capi dei terminali
- SCR: switch di cui posso controllare lattivazione, ma non lo spegnimento
Queste tipologie di switch sono unipolari.
I riferimenti sono in base alla regioni che posso controllare, non alla reale zona di lavoro del componente, Es: diodo
80
Figura 6.5: Switch a singolo quadrante
Figura 6.6: Switch a doppio quadrante con corrente bidirezionale
Figura 6.7: Swith a doppio quadrante con tensione bidirezionale
Figura 6.8: Switch a quattro quadranti
6.2. GLI INTERRUTORI Interruttori a corrente bidirezionale
81
Un esempio ` e realizzato con un BJT (o un MOS Fig. ??) e un diodo posto in antiparallelo: pu` o condurre qualsiasi ION , ma bloccare solo VOF F positive.
82
Figura 6.11: Caratteristica i v Figura 6.10: BJT con un diodo in antiparallello
Figura 6.13: Caratteristica i v Figura 6.12: MOSFET con diodo Figura 6.13: Interruttori a corrente bidirezionale
6.2. GLI INTERRUTORI Interruttori a tensione bidirezionale
83
Un esempio ` e realizzabile con un BJT e un diodo posto in serie(Fig.??): pu` o condurre solo ION positive, ma bloccare qualunque VOF
6.14.1 BJT con un diodo in serie
6.14.2 Caratteristica i v
Interruttori a quattro quadranti Si comportano come un interruttore ideale, bloccando qualsiasi VOF F e lasciando scorrere ogni ION . Alcuni possibili esempi sono riportati in gura 6.14
Figura 6.14: Interruttori a quattro quadranti
84
6.2.2
SPST
Figura 6.15: Interruttore SPST
LSPST pu` o essere attivato tramite lapplicazione di una corrente positiva (ON-state: i > 0) e spento tramite lapplicazione di una tensione positiva (OFF-state: v > 0). Il quandrante di funzionamento risulta quindi il primo Fig.6.16:
Figura 6.16: Zona di lavoro dellinterrutore SPST
6.2.3
Diodo
Il diodo di potenza Fig.6.17(lo consideriamo ideale, quindi la potenza dissipata ` e nulla) ` e un dispositivo a commutazione naturale perci` o ` e passivo. Lavora su un sigolo quadrante ed ha le seguenti caratteristiche: - Pu` o condurre correnti positivi (ON-STATE:i > 0) - Pu` o bloccare tensioni negative (OFF-state: v < 0) Il quadrante di lavoro risulta il quarto Fig.6.18
85
Figura 6.17: Diodo
Figura 6.18: Caratteristica i v del diodo
86
6.2.4
Silicon Controlled Rectier
` un diodo con controllo di sola accensione. Si caratterizza per un funzionamento a latch: latE tivazione avviene grazie a un segnale di gate, succesivamente lo stato ON ` e conservato anche rimuovendo il segnale di accensione.
6.19.1 Simbolo
6.19.2 Caratteristica i V
Figura 6.19: SCR
6.2.5
Bipolar Junction Transistor (BJT) e Insulated Gate Bipolar Transistor (IGBT)
Figura 6.20: BJT
Figura 6.21: IGBT
Il BJT (Fig.6.20) lIGBT (Fig.6.21) sono dispositivi a commutazione controllata perci` o sono attivi. Lavora su un sigolo quadrante ed ha le seguenti caratteristiche:
87
Figura 6.22: Caratteristica i v del BJT e del IGBT
- Si pu` o attivare lo switch tramite il terminale C
- Lavorano su un singolo quadrante
- Possono condurre correnti positivi (ON-STATE:i > 0)
- Possono bloccare tensioni positive (OFF-state: v > 0)
Il quadrante di lavoro risulta il primo Fig.6.22
Se la tensione al terminale C ` e 0 il transistor risulta spento, mentre se ` e positiva risulta accesso
88
Figura 6.23: MOSFET
6.2.6
Metal-Oxide Semiconductor Field Eect Transistor (MOSFET)
Il MOSFET (Fig.6.23)` e un dispositivo a commutazione controllata perci` o` e attivo. Lavora su due quadranti con corrente bidirezionale ed ha le seguenti caratteristiche:
- Si pu` o attivare lo switch tramite il terminale C
- Normalmente lavora su un singolo quadrante
- Pu` o condurre correnti sia positivi che negative
- Pu` o bloccare tensioni positive (OFF-state: v > 0)
Il quadrante di lavoro risulta il primo ed il secondo Fig.6.24
6.3. CONVERTITORI DC-DC
89
Figura 6.24: Caratteristica i v del MOSFET
6.3
Convertitori DC-DC
Sono i dispositivi (frazionatori o, pi` u comunemente, chopper ) atti ad eettuare la conversione sa una tensione continua dingresso a una tensione continua di uscita di valore diverso. Questi convertitori sono utilizzati quali alimentatori a c.c. nei pi` u diversi settori dimpiego: dallelettronica diusa, ai calcolatori; dalle applicazioni avioniche e spaziali, agli alimentatori da laboratorio. Trovano inoltre applicazione nei sistemi di trazione elettrica alimentati a c.c. (ferrovie, metropolitane, veicoli elettrici di ogni genere) per la regolazione della velocit` a dei motori. Esistono tre tipi fondamentali di convertitori c.c./c.c., che dieriscono per prestazioni e criteri di progetto. Essi sono:
- buck converters abbassatori di tensione
- boost converters elevatori di tensione
- buck-boost converters abbassatori-elevatori di tensione
90
6.3.1
Convertitore Boost
Un convertitore boost (o convertitore step-up) ` e un convertitore DC-DC con una tensione di ` uscita maggiore dellingresso. E una classe di alimentatori a commutazione contenenti almeno due commutatori a semiconduttore (un diodo e un transistor) e almeno un elemento accumulatore di energia (Fig. 6.25). Filtri composti da combinazioni di induttori e capacit` a sono spesso aggiunti ad un convertitore boost per migliorarne le caratteristiche. Il principio base di funzionamento di
Figura 6.25: Circuito elettrico del convertitore Boost
un convertitore boost consiste in due stati distinti (Fig. 6.26):
- nello stato on, il commutatore S ` e chiuso, provocando un aumento di corrente nellinduttore;
- nello stato o, il commutatore ` e aperto e lunico percorso oerto alla corrente dellinduttore ` e attraverso il diodo D, la capacit` a C e il carico R. Ci` o provoca il trasferimento dellenergia accumulata durante lo stato on nella capacit` a.
Il Boost pu` o lavorare solo nel quarto quadrante.
91
Figura 6.26: Le due congurazioni di un convertitore boost, secondo lo stato del commutatore S.
6.3.2
Convertitore Buck
Un convertitore buck ` e un convertitore DC-DC riduttore (convertitore step-down). Fa parte della categoria dei convertitori switching. Il circuito Fig.6.27 ` e costituito da due interruttori, un induttore e un condensatore. Il modo pi` u semplice per ridurre una tensione continua ` e usare un partitore di tensione, un metodo poco ecace, dato che lenergia eccedente viene dissipata in calore. Un convertitore buck pu` o essere notevolmente eciente (no a 95% per i circuiti integrati) ed ` e molto versatile, potendosi adattare alle varie situazioni, come ad esempio convertire la tensione tipica della batteria (12-24 V) in un laptop no ai pochi volt necessari alla CPU. I due switches lavorano rispettivamente nel primo e nel querto quadrante Fig. 6.28: Quindi i due interrutori possono essere rispettivamente sostituiti da un BJT e da un diodo. Il circuito equivalente risulta in Fig.6.29: Il funzionamento del convertitore buck ` e semplice: tramite linterruttore si connette linduttore alla fonte di energia che cos` si carica di energia magnetica; scollegandolo esso si scarica sul carico e sul condensatore mantenendo ai capi di questo la tensione costante. I quadranti di lavoro dei due
92
Figura 6.27: Circuito elettrico del convertitore Buck
Figura 6.28: Quadranti di lavoro dello switch A e B
Figura 6.29: Convertitore Buck
93
Figura 6.30: Le due congurazioni del convertitore Buck: stato on, quando linterruttore ` e chiuso, e stato o, quando linterruttore ` e aperto.
Figura 6.31: Quadranti di lavoro degli switches
switches sono riportati in Fig.6.31: Siccome solo il transistor risulta un componente attivo il Buck pu` o lavorare solo nel primo quadrante. Quindi se si alimentate un motore, questo potr` a avere solo coppia e velocit` a positive (Fig.6.32).
94
Figura 6.32: Quadrante di lavoro del convertitore Buck base
6.3.3
Convertitore Buck-Boost
Il convertitore buck-boost ` e una tipologia di convertitore DC-DC (Fig. 6.33), che presenta una ` un alimenuscita continua di valore maggiore o minore del valore della tensione in ingresso. E tatore che ha una topologia circuitale simile a quella del convertitore buck e del boost. Il livello delluscita pu` o essere aggiustato agendo sul duty cycle del transistore che commuta. Uno dei possibili lati negativi di questo convertitore ` e il fatto che linterruttore non abbia uno dei terminali a terra: questo complica la circuiteria di pilotaggio; inoltre, la polarit` a delluscita ` e opposta a quella dellingresso. Lo switch pu` o essere posto sia al lato della terra, o su quello dellalimentazione. Il principio di base del buck-boost ` e mostrato in Fig. 6.34: direttamente connessa allindut- in stato ON (interruttore chiuso), la tensione di ingresso A tore L; si accumula pertanto energia in L. In questo stadio, il condensatore fornisce energia al carico di uscita. - in stato OFF (interruttore aperto), linduttore ` e collegato alluscita ed alla capacit` a, in modo da trasferire energia da L a C ed R. Rispetto al convertitore buck e al boost, le caratteristiche del buck-boost sono principalmente: - la polarit` a delluscita, opposta a quella dellingresso; - luscita pu` o variare in modo continuo da 0 a (per un convertitore ideale). Le variazioni delluscita per un buck ed un boost sono rispettivamente da 0 a Vi e da Vi a . Il convertitore ha le caratteristiche del Boost e del Buck, quindi lavora nel primo e nel quarto quadrante.
95
Figura 6.33: Schema di un convertitore buck-boost.
Figura 6.34: I due stati di operazione di un buck-boost
96
6.3.4
Convertitore Chopper
Il chopper pu` o essere considerato equivalente a un interruttore inserito tra la sorgente di energia e il carico: controllandone la durata dei tempi di apertura e chiusura, si permette il passaggio di energia verso e dal carico con opportune caratteristiche, indipendentemente dalla tensione di ingresso. Diventa quindi possibile, con minime perdite di energia, regolare il livello di tensione continua sul carico, senza variare la tensione di ingresso e senza passare per la conversione in alternata, la trasformazione e il raddrizzamento.
Figura 6.35: Chopper
Il chopper a 2 e 4 quadranti Anch e il frazionatore possa gestire situazioni in cui la corrente i assume valori negativi, ad esempio quando il carico ` e rappresentato da un motore in condizioni di frenatura, ` e necessario rimuovere il vincolo di unidirezionalit` a della corrente corredando lo schema di Fig.6.35 di due ` chiaro che questa situazioni si pu` ulteriori switches (un diodo e untransistor). E o presentare solamente se il carico pu` o essere attivocio` e contenere un generatore di tensione (situazione che si incontra con il motore elettrico) cos` come rappresentato in Fig.6.36. Si pu` o facilmente dedurre che sono possibili quattro congurazioni Fig.6.37: Con un sistema di questo tipo ` e possibile pilotare motori con frenatura a recupero di energia. Analizziamo il comportamento in presenza di un cambiamento della direzione delle correnti e quindi di inversione del usso di energia. In questo caso occorre che il dispositivo permetta il uire della corrente da una sorgente a tensione pi` u bassa (il motore)ad una con tensione pi` u alta (la sorgente di alimentazione), quindi il chopper funziona nella congurazione di elevatore. Il chopper in classe C Tramite limposizione di un opportuno Duty-cicle ` e possibile regolare la tensione duscita del chopper e quindi la velocit` a del motore Fig.6.38:
97
Figura 6.36: Chopper a 2 quadranti
Figura 6.37: Possibili congurazioni
98
Figura 6.38: Chopper collegato ad un motore
Figura 6.39: Quadranti di funzionamento
Ton T
(6.2) (6.3)
Va =
Ton Vd = Vd T
La regione di funzionamento quindi ` e il primo ed il secondo quadrante: Un possibile schema di un modulatore ` e riportato in Fig.6.40
99
Figura 6.40: Schema del modulatore
Il chopper in classe E Volendo ora ottenere un funzionamento reversibile sia in corrente che in tensione (cio` e il funzionamento a 4 quadranti), si pu` o utilizzare la congurazione di Fig. 6.41. Chiudendo infatti S2 e
Figura 6.41: Chopper in classe E
facendo funzionare S1 , si ottiene sul carico una tensione positiva con corrente bidirezionale.. Tale convertitore ` e applicato al comando di motori in cui si desidera avere frenatura a recupero di energia e funzionamento con velocit` a di rotazione in entrambi i versi Fig.6.42.
100
Figura 6.42: Zone di lavoro del chopper in classe E
Il chopper in classe E a modulazione unipolare/bipolare Vedere appunti del prof Complementary stu chapter 1 (e).pdf
6.4
Convertitore CC-CA Inverte
Sono i dispositivi, detti anche invertitori (inverter ), atti ad eettuare la conversione da una tensione continua dingresso a una tensione alternata di uscita che, bel caso pi` u generale, deve essere regolata sia in ampiezza che in frequenza. Lo schema di un inverter trifase a tensione impressa ` e illustrato in Fig.6.43. Esso ` e composto da tre rami (insiemi di due interruttori bidirezionali collegati in serie) alimentati in parallelo da una sorgente in continua. A ciascun ramo fa capo un morsetto del carico trifase, alimentato dal centrale tra i due interruttori. Dal punto di vista funzionale, esso ` e un convertitore DC/AC, in grado di trasformare, con opportuno comando degli interruttori di ramo, la continua in ingresso in un sistema trifase di tensione alternate in uscita. Per evitare il corto circuito della sorgente continua in ingresso, il comando dei due interruttori di ramo deve essere di tipo complementare, come illustrato in Fig.6.44. Negli interruttori reali (tempi di apertura e chiusura non nulli) ` e previsto un tempo morto (dead time ) per garantire che ciascun interruttore di ramo sia eettivamente aperto quando laltro chiude. Nelle considerazioni seguenti consideriamo interruttori ideali (tempi di apertura e chiusura nulli) trascurando il tempo morto. In queste condizioni, dal punto di vista logico, il comportamento di ciascun ramo ` e denito da un solo segnale di comando (d).
6.4. CONVERTITORE CC-CA INVERTE
101
Figura 6.43: Schema dellinverter trifase
Figura 6.44: Comando di ramo
102
6.4.1
Calcolo della tensione di uscita
Per determinare le tensioni fornite dallinverter trifase facciamo riferimento allo schema in Fig.6.45, dove ` e stato ricavato il punto centrale (0) dellalimentazione continua (che utilizzeremo come potenziale di riferimento) e si ` e considerato il caso generale di un carico collegato a stella con neutro isolato. Si possono distinguere:
Figura 6.45: Tensione duscita dellinverter trifase
- le tensioni di ramo Va0 , Vb0 , Vc0 , che sono direttamente individuate dal comando di ramo: d1 = 1 d2 = 1 d3 = 1 Vdc 2 Vdc Vb0 = 2 Vdc Vc0 = 2 Va0 = d1 = 0 d2 = 0 d3 = 0 Vdc 2 Vdc Vb0 = 2 Vdc Vc0 = 2 Va0 = (6.4) (6.5) (6.6)
- le tensioni di concatenate Vab , Vbc , Vca , ottenibili come combinazione delle tensioni di ramo: Vab = Va0 Vb0 Vbc = Vb0 Vc0 Vca = Vc0 Va0 - le tensioni di fase del carico Vam , Vbm , Vcm - la tensione del centro stella del carico rispetto al potenziale di riferimento Vm0 . (6.7) (6.8) (6.9)
6.4. CONVERTITORE CC-CA INVERTE Per quanto concerne lindividuazione delle tensioni di fase, esse possono essere espresse come: Vam = Va0 Vm0 Vbm = Vb0 Vm0 Vcm = Vc0 Vm0 In queste relazioni occorre determinare il potenziale (incognito) del centro stella. Sommando membro a membro si ricava: Vam + Vbm + Vcm = (Va0 + Vb0 + Vc0 ) 3Vm0
103
(6.10)
(6.11)
3
Nellipotesi di carico trifase simmetrico collegato a stella con neutro isolato, ` e facile dimostrare che la somma delle tensioni di fase ` e nulla : Vam + Vbm + Vcm = 0 da cui si ricava: 1 Vm0 = (Va0 + Vb0 + Vc0 ) 3
(6.12)
(6.13)
Pertanto, note le tensioni di ramo (dal comando), si pu` o calcolare il potenziale del centro stella con la 6.13 e quindi le tensioni di fase dalle 6.10. In funzione dello stato logico (0 o 1), del comando dei tre rami, linverter trifase ` e in grado di applicare 8 diverse congurazioni di tensione duscita (Tabella 6.2), delle quali 2 corrispondenti a tensione nulla (stati 0 e 7) e le altre 6 a tensione non nulla. La pi` u semplice modalit` a di comando dellinverter trifase prevede lapplicazione in sequenza delle 6 congurazioni non nulle di tensione: si tratta del comando ad onda quadra (o six-step ) illustrato nel paragrafo seguente. Tabella 6.2: Stati di un inverter a due livelli Va0 Vdc/2 Vdc/2 Vdc/2 Vdc/2 +Vdc/2 +Vdc/2 +Vdc/2 +Vdc/2 Vm0 Vdc/2 Vdc/6 Vdc/6 +Vdc/6 Vdc/6 +Vdc/6 +Vdc/6 +Vdc/2 d1 0 0 0 0 1 1 1 1 d2 0 0 1 1 0 0 1 1 d3 0 1 0 1 0 1 0 1
Nelle condizioni indicate si pu` o scrivere. Vam = Zia ; fornisce:Vam + Vbm + Vcm = Z (ia + ib + ic ) = 0
Vbm = Zib ;
Vcm = Zic ; che sommando m. a m.
104
Figura 6.46: Stati dellinverter trifase
6.4.2
Comando ad onda quadra (Six Step)
105
6.47.1 Tensione duscita riferite al punto centrale del bus DC
6.47.2 Tensione duscita concatenata
106 Scomposizione in serie di Fourier
Tensioni di uscita riferite al punto centrale del bus DC va0 (t) = 1 1 4 Vdc sin(1 t) + sin(31 t) + sin(51 t) + 2 3 5 4 Vdc 2 1 1 vb0 (t) = sin 1 t + sin(31 t) + sin 2 3 3 5 4 1 1 4 Vdc sin 1 t + sin(31 t) + sin vc0 (t) = 2 3 3 5 1 sin(71 t) + . . . 7 2 1 51 t + + sin 71 t 3 7 4 1 51 t + + sin 71 t 3 7
2 3 4 3
+ ... + ... (6.14)
Sono presenti soltanto le armonicge dispari. K = 6j + 1 sequenze dirette K = 6j + 3 sequenze omopolari K = 6j + 5 sequenze inverse Con j = 0, 1, 2, 3, . . . Tensioni di uscita concatenate 4 3 Vdc 1 vab (t) = sin 1 t + sin 2 6 5 4 3 Vdc 2 vbc (t) = sin 1 t + 2 6 3 4 3 Vdc 4 vca (t) = sin 1 t + 2 6 3 (6.15)
51 t +
1 sin 71 t + + ... 6 7 6
2 2 1 1 sin 5 1 t + + sin 7 1 t + + ... 5 6 3 7 6 3 1 4 1 4 sin 5 1 t + + sin 7 1 t + + ... 5 6 3 7 6 3 (6.16)
Non sono presenti le sequenze omopolari nelle tensioni concatenate. Tensioni del centro stella del carico riferita al punto centrale del bus DC 1 vm0 (t) = (va0 (t) + vb0 (t) + vc0 (t)) 3 4 Vdc 1 1 1 vm0 (t) = sin(31 t) + sin(91 (t)) + sin(151 t) + . . . 2 3 9 15 Sono presenti soltanto le armoniche multiple di tre Tensioni di fase del carico 4 Vdc 1 vam (t) = sin(1 t) + sin(51 t) + 2 5 4 Vdc 2 1 vbm (t) = sin 1 t + sin 2 3 5 4 Vdc 4 1 vcm (t) = sin 1 t + sin 2 3 5 (6.17) (6.18)
1 sin(71 t) + . . . 7 2 1 51 t + + sin 71 t 3 7 4 1 51 t + + sin 71 t 3 7
2 3 4 3
+ ... + ...
(6.19)
Non sono presenti le armoniche multiple di tre nelle tensioni di fase
6.4. CONVERTITORE CC-CA INVERTE Riepilodo delle nozioni fondamentali ` possibile controllare la frequenza fondamentale f1 = 1 - E 2
107
- non ` e possibile controllare lampiezza della fondamentale:
1 = 4 Vdc - ampiezza 1a armonica della tensione di fase del carico V = 0.636Vdc f 2 1 = 4 Vdc 3 - ampiezza 1a armonica della tensione di linea del carico V = 1.1Vdc l 2 - ampiezza 1a armonica della tensione di uscita dellinverte (riferita al centro del bus DC) 4 Vdc 1 V f0 = 2
6.4.3
Rappresentazione vettoriale della tensione di uscita
Figura 6.47: Stati dellinverter e tensioni ai morsetti nel comando six-step
108
Figura 6.48: Stati dellinverter e tensioni sul carico nel comando six-step
109
Se si considerano le 6+2 possibili congurazioni delle tensioni di fase applicate al carico dallinverter trifase (nelle gure precedenti sono riportate le 6 congurazioni non nulle), e si applica a ciascuna di esse la trasformazione di fasi 4 (abc) (, ), si ottengono altrettanti vettori di spazio (ciascuno caratterizzato da una coppia di componenti , ) la cui rappresentazione nel piano complesso ` e indicata in gura(6.49): Tale rappresentazione, nota come esagono delle tensioni di uscita
Figura 6.49: Esagono delle tensioni di uscita dellinverter trifase dellinverter trifase, consente di valutare, per ciascuna congurazione del comando, le tensioni apllicate al carico sia in termini di componeti , che in termini di tensioni trifasi (queste ultime sono ottenibili come le componenti di ciascun vettore sugli assi 1,2,3 sfasati di 2/3). I sei vettori Stato vettore di spazio 0 V0 1 V1 2 V2 3 V3 4 V4 V5 5 6 V6 7 V7 d1 0 1 1 0 0 0 1 1 d2 0 0 1 1 1 0 0 1 d3 0 0 0 0 1 1 1 1
Tabella 6.3: Stati, comandi di ramo e vettori di spazio della tensione di uscita dellinverter delimitano altrettanti settori angolari di /3 (sestanti ) la
4
Trasformazione a potenza di fase costante
110
cui individuazione ` e alla base di una tra le pi` u importanti tecniche di modulazione dellinverter trifase, la modulazione dei vettori di spazio (SV-PWM) presentata nel seguito.
6.4.4
Tecniche di modulazione PWM
Modulazione seno-triangolo (S-PWM) In questo tipo di modulazione i componenti statici vengono commutati negli stati di intersezione di due funzioni periodiche di frequenza diversa (portante e modulante ). In questo modo ` e possibile sintetizzare delle tensioni di uscita (Va0 , Vb0 , Vc0 ) che, a bassa frequenza, hanno lo stesso contenuto armonico (stessa forma donda) della funzione di riferimento a frequenza minore. Come portante t . ` e di solito usata una funzione triangolare (Vt ) con frequenza angolare t ed un valore di picco V Come modulanti si usano tre tensioni sinusoidali di frequenza pari a quella desiderata per la fondamentale della tensione di uscita: s sin(1 t) Va0 (t) = V 2 ) Vb 0 (t) = Vs sin(1 t 3 4 Vc ) 0 (t) = Vs sin(1 t 3
(6.20)
Parametri fondamentali s V t V
M= P =
indice di modulazione rapporto tra le frequenze
(6.21) (6.22)
t 1
Tecnica di commutazione Se Va0 > Vt allora si pone Sa+ on Sa o (6.23)
111
6.50.1 Modulazione S-PWM
6.50.2 Portante e modulante nella S-PWM con p=12,M=0.6
6.50.3 Tensione di uscita (fase a) riferita al punto centrale del bus DC
6.50.4 Tensione concatenata
112
Figura 6.50: Tipico spettro della modulazione S-PWM (M=0.8)
Scomposizione in serie di Fourier Vdc 2Vdc cos() + 2
Va0 (t) = M
J0 kM
k=1
sin k cos(kt t)+ 2 2
+ dove:
2Vdc
1 Jn kM sin (k + n) cos(kt t + n) (6.24) k 2 2 k=1 n=1 = 1 t (6.25)
J0 , . . . , Jn : funzioni di Bessel del primo ordine.

Il primo termine rappresenta la tensione fondamentale che ` e direttamente proporzionale allindice di modulazione se M < 1 Il secondo termine rappresenta le componenti armoniche alla frequenza della portante e suoi multipli. Non esistono armoniche la cui frequenza ` e multiplo pari della frequenza portante: sin(k/2) = 0 se k ` e pari. Il terzo termine rappresenta le bande di armoniche centrate sulle frequenze multiple della frequenza della portante. In accordo con il termine sin[(k + n)/2] si ha:
- per k dispari, la banda presenta solo armoniche pari; - per k pari, la banda presenta solo armoniche dispari. Poich e larmonica dominante si ha per = t , si prende un rapporto di frequenza p multiplo di tre, in modo tale che larmonica dominante formi una sequenza omopolare (terne di correnti omopolari non possono circolare). (Da correggere) Per M=1, si ha il massimo valore della tensione fondamentale, che ` e soltanto il 78.5% della massima tensione fondamentale che si pu` o avere dallinverter (che si ha con la modulazione six-step): a10(M =1) = Vdc ; V 2 1 V a10(SIX ST EP ) = 4 Vdc a0(SiX ST EP ) = = 0.7855 V 1 2 4 V a0(M =1) (6.26)
113
Figura 6.51: Ampiezza relativa delle armoniche in funzione dellindice di modulazione (tensione di uscita dellinverter riferita al centrale del bus DC)
Sovramodulazione
Se lampiezza della modulante ` e maggiore di quella della portante (M > 1), il numero di buchi nella tensione modulata ` e minore rispetto al caso M < 1, perch` e alcuni triangoli non intersecano la sinusoide. Di conseguenza, specie nella zona centrale delle semionde della modulante, la durata degli impulsi ` e pi` u ampia (Fig.6.52) e lampiezza della prima armonica ` e pi` u elevata. Si parla in questo caso di sovramodulazione e si tratta di un sistema utilizzato proprio per aumentare lampiezza dellarmonica fondamentale della tensione, anche se si determina un maggiore contenuto armonico nella sua forma donda. Lo spettro non ` e costituito da grappoli di armoniche nellintorno della frequenza di modulazione e dei suoi multipli, ma ` e ricco anche di armoniche di ordine pi` u basso di P . Al di sopra di un certo valore di MLIM , le intersezioni modulante/portante sono pari a due per periodo e si ottiene una tensione di uscita di forma uguale a quella dellinverter ad onda rettangolare. Si deduce che, con la tecnica PWM a sottoscillazione sinusoidale, lampiezza Va0 della prima armonica della tensione di fase ` e al massimo pari a Vdc 2 (con Vdc tensione continua di alimentazione dellinverter), cio` e 4/ = 1.27 volte pi` u piccola di quella con inverter ad onda rettangolare. Con la sola modulazione lineare, non ` e cio` e possibile regolare la tensione di uscita dellinverter in accordo con la frequenza, per elevati valori di questultima. Con la sovramodulazione, inoltre non ` e pi` u lineare la relazione che lega lampiezza della fondamentale di tensione V a0 allindice di modulazione M.
114
Figura 6.52: Sovramodulazione nella sottoscillazione sinusoidale con P = 9
Figura 6.53: Regioni diverse di tipo di modulazione
6.4. CONVERTITORE CC-CA INVERTE Varianti alla sottoscillazione
115
Numerose sono le varianti proposte della tecnica di sottoscillazione sinusoidale precedentemente descritta. Ciascuna di esse ` e caratterizzata da particolare propriet` a (si rimanda alla letteruartura specica per un pi` u ampio approfondimento). A puro titolo di esempio si riporta il caso della sottoscillazione con modulate distorta. Invece di una semplice sinusoide, come modulante pu` o considerarsi unonda composta da un seno con una terza armonica sovrapposta (Fig.6.54). Lo scopo ` e quello di aumentare la armonica fondamentale di tensione senza peggiorare il contenuto armonico. Il numero di buchi, infatti, rimane lo stesso della modulazione base (con M < 1). Si dimostra che lampiezza della prima armonica pu` o raggiungere il valore: Vdc 2 Vdc (6.27) Vao,M ax = = 1.15 2 3 2 Il miglioramento che si consegue in termini di ampiezza Vao ` e inferiore a quello della sovramodulazione, mentre il contenuto armonico ` e pi` u basso. In realt` a, sono presenti anche delle componenti di terza armonica nella tensione di fase dellinverter che, per` o, scompaiono nella tensione concatenata ed in quella di fase del motore perch` e omopolari.
Figura 6.54: Sottoscillazione con modulante deformata di terza armonica
116
Capitolo 7 Macchina in corrente continua

7.1 Struttura e schema elementare
Per comprendere il principio di funzionamento della macchuna in corrente continua (m.c.c) facciamo riferimento alla struttura elementare indicata in Fig.7.1.1 Lo statore ` e del tipo a poli salienti.
7.1.1 Struttura elementare del motore in corrente continua
7.1.2 Percorso del usso di eccitazione
Figura 7.1 Sui poli sono avvolte le bobine che compongono lavvolgimento di campo o di eccitazione. Tale avvolgimento ` e percorso da corrente continua e genera il usso di eccitazione (o di campo ) del motore, indicato con e . Questo usso ` e di tipo stazionario, cio` e la sua congurazione spaziale (mappa) resta ssa nel tempo. Indichiamo con d lasse magnetico (sso) del usso di eccitazione. Sul rotore, cilindrico, immaginiamo disposta una sola spira (avvolgimento elementare) le cui estre,it` a 1 e 2 fanno capo a due lamelle, tra loro isolate e solidali al rotore (cio` e ruotano assieme alla spira). Le lamelle sono in contatto elettrico con due spazzole (indicate con A e B), che sono invece solidali con lo statore e tenute in pressione sulle lamelle mediante molle. 117
118
CAPITOLO 7. MACCHINA IN CORRENTE CONTINUA
Le spazzole permettono di accedere elettricamente, dal riferimento sso di statore, allavvolgimento disposto sul rotore (qui composta dallunica spira) detto avvolgimento di armatura. Indichiamo con a lasse magnetico dellavvolgimento di armatura, coincidente con lasse della spira 1-2 e ssiamo di misurare langolo di rotazione r tra lasse d e la direzione negativa dellasse a. Lo schema della macchina in corrente continua ` e indicata nella seguente Fig.7.2. Visto in termini di sistema di conversione elettromeccanico la macchina in corrente continua possiede due porte elettriche (gli avvolgimenti di eccitazione e di armatura) attraverso le quali transita potenza elettrica (in termini di prodotto tensione-corrente ai morsetti ) ed una porta meccanica (lasse di rotazione) attraverso la quale transita potenza meccanica in termini di prodotto velocit` a di rotazione-coppia. In base ai versi di tali ussi di potenza si pu` o avere il funzionamento da generatore oppure da motore come illustrato nel seguito. Concordamente alla convenzione utilizzata nella scrittura dellequazione dellequilibrio dinamico e nella denizione del piano coppia-velocit` a considereremo positive le potenze nel funzionamento da motore, cio` e potenza elettrica entrante e potenza meccanica uscente (coppia e velocit` a concordi)
Figura 7.2: Schema elementare della macchina in corrente continua
7.2
7.2.1
Principio di funzionamento
Funzionamento da generatore
In questo tipo di funzionamento viene fornita potenza elettrica (Pe ) allavvolgimento di eccitazione e potenza meccanica (Pm ) allasse di rotazione, e si raccoglie potenza elettrica (Pa ) sullavvolgimento di armatura. La macchina in corrente continua si comporta da generatore (o dinamo ) e pu` o essere utilizzato per alimentare un carico (indicato in gura dalla resistenza Rc ). Per ssare le idee, consideriamo la struttura elementare del m.c.c. nella quale un motore primo metta (dallesterno) in rotazione il rotore (ad es. nel verso crescente di r ) mentre si alimenta leccitazione con un generatore in continua.
7.2. PRINCIPIO DI FUNZIONAMENTO
119
Figura 7.3: Funzionamento da generatore a vuoto
Funzionamento da generatore a vuoto Analizziamo dapprima il caso in cui lavvolgimento di armatura sia aperto (ia = 0) cio` e il funzionamento da generatore a vuoto1 , Fig.7.3. La spira di rotore concatena una parte del usso generato dalleccitazione. A seguito della rotazione il usso concatenato con la spira varia e si genera una tensione indotta che in base alla Legge di Faraday scritta con la convenzione dellutilizzatore (C.d.U) fornisce: d (7.1) dt Il usso concatenato sar` a massimo negativo per r = 0, nullo per r = /2. Ipotizzando un andamento sinusoidale si pu` o scrivere: e12 = = cos() da cui: e12 (r ) = (7.2)
dr sin(r ) = sin(r ) (7.3) dt Se chiamiamo eAB la tensione raccolta sulle spazzole, in base alla rotazione del rotore si hanno le seguenti situazioni di contatto2 : - in r (0, ) si hanno i contatti: A 1, B 2, da cui eAB = e12 - in r (, 2 ) i contatti si invertono: A 2, B 1, da cui eAB = e21 = e12 La tensione raccolta tra le spazzole rappresenta la tensione indotta nellavvolgimento di armatura (ea eAB ), il cui andamento, riportato nella gura precedente, ` e quindi di tipo continuo, nel senso di unipolare a valor medio (Ea ) non nullo, Fig.7.4. Si osserva pertanto come, con il sistema collettore a lamelle + spazzola si realizza un commutatore in grado di trasformare una alternata in una continua. Intuitivamente, estendendo il numero di spire ` e possibile ottenere tensioni pi` u continue, praticamente costanti, come accade nei motori reali.
Rispetto la gura, se si trascurano le perdite per attrito e ventilazione, nel funzionamento da generatore a vuoto si avr` a, a regime, C = Pm = 0 2 Si trascurano le posizioni limite 0, ,e,2
1
120
Figura 7.4: Tensione indotta nella spira elementare
Funzionamento da generatore a carico
Figura 7.5: Funzionamento da generatore a carico
Vediamo ora cosa succede nel funzionamento a carico (Fig.7.5), quando cio` e viene chiuso linterruttore e quindi uisce una corrente ia nellavvolgimento di armatura. Con riferimento alla Fig.7.6, in base al segno della tensione indotta si ha che per r (0, ) lestremo 1 ha potenziale maggiore dellestremo 2, pertanto nel circuito esterno di carico la corrente uisce da 1 (punta della freccia) verso 2 (coda della freccia)3 . Per eetto di questa corrente si genera un usso di armatura diretto in verso opposto allasse di magnetizzazione (a). Per r (, 2 ) la situazione si inverte, cio` e 2 ha potenziale maggiore di 1, ma il verso delle correnti ` e lo stesso
Concordamente alla convenzione del generatore (C.d.G) nellavvolgimento di armatura la corrente uisce dal morsetto a potenziale minore verso quello a potenziale maggiore
3
121
Figura 7.6: Generazione del usso di armatura nel funzionamento da generatore
e quindi anche la direzione del usso di armatura. In sostanza, il usso di armatura ` e diretto sempre nel semipiano di destra della gura, ` e allineato e concorde con il usso di eccitazione per r = 0 e r = 2 , allineato e discorde per r = e non allineato nelle rimanenti posizioni. La successica Fig. 7.7 illustra questo aspetto, mettendo in luce come, al ruotare della spira, il verso della corrente sia sempre uscente per il condutttore situato nel semipiano superiore, entrante per il conduttore situato nel sempiano inferiore. Il risultato ` e una coppia elettromagnetica (C ) che tende a far ruotare la spira in modo da allineare (nel verso concorde) il usso di armatura con il usso di eccitazione. Tale coppia sar` a diretta in 4 modo da opporsi al modo del rotore , ed avr` a landamento qualitativo indicato in Fig.7.8 analogo alla tensione indotta (valore massimo quando i due ussi sono perpendicolari tra loro). Pertanto, per eetto del commutatore a spazzola e lamelle, ` e possibile sviluppare una coppia continua, nel senso del valor medio (Cm ) non nullo. Estendendo il numero di spire si ottiene una coppia sempre pi` u costante. Ad esempio, nelle Fig.7.9, 7.10 e 7.11 ` e illustrato il caso (sempre elementare) di una 5 macchina con due spire .
Concordemente alle convenzioni adottate, coppia e velocit` a sono discordi nel funzionamento da generatore. Questo caso pu` o essere compreso osservando che la seconda spira ` e sfasata di /2 rispetto la prima, e le lamelle si estendono anche per (/2)
5
122
Figura 7.7: Flussi di eccitazione e di armatura con una sola spira di armatura
Figura 7.8: Coppia prodotta con una sola spira di armatura
123
Figura 7.9: Struttura elementare con due spire si armatura
Figura 7.10: Tensione indotta nel m.c.c con due spire di armatura
Figura 7.11: Coppia prodotta nel m.c.c con due spire di armatura
124
Figura 7.12: Flussi di eccitazione e di armatura con due spire di armatura (generatore)
7.2.2
Funzionamento da motore
Figura 7.13: Funzionamento da motore
Nel funzionamento da motore (7.13) si alimentano gli avvolgimenti di eccitazione e di armatura (ingressi) e si ricava in uscita potenza meccanica allasse del motore sotto forma di coppia e velocit` a di rotazione. In particolare, rispetto al caso del funzionamento da generatore, il verso della corrente di armatura (ia ) ` e opposto6 . Ci` o vuol dire che il usso di armatura ` e diretto ancheesso in modo opposto, rispetto al caso del
Concordemente alla convenzione dellutilizzatore (C.d.U) nellavvolgimento di armatura la corrente uisce dal morsetto a potenziale maggiore verso quello a potenziale minore
6
125
funzionamento da generatore7 . Di conseguenza, anche la coppia elettromagnetica che tende a dar ruotare la spira di rotore per
Figura 7.14: Flussi di eccitazione e di armatura con due spire di armatura (motore)
allineare i ussi di armatura ed eccitazione ha verso opposto rispetto al caso del funzionamento da dinamo, e causa un movimento di rotazione nella sua stessa direzione (landamento in funzione dellangolo r ) ` e lo stesso del caso di funzionamento da dinamo). Estrapolando gracamente ad una macchina con un numero elevato di spire, il usso di amratura sar` a disso a /2 rispetto il usso di eccitazione, le correnti nei conduttori di rotore avranno verso concorde con tale usso (considerando il funzionamento da motore o dinamo) e le spazzole saranno disposte in quadratura (direzione q chiamata asse neutro ) rispetto al usso di eccitazione, a signicare il collegamento a conduttori che transitano in questa posizione8 . La rappresentazione schematica della macchina in corrente continua nel funzionamento da motore ` e illustrata in Fig.7.16
In particolare il usso di armatura ` e diretto sempre nel semipiano di sinistra della gura Con tale disposizione, nella macchina reale le spazzole raccolgono la massima tensione indotta nellavvolgimento di armatura. Inoltre, durante la commutazione tra due lamelle successive, le spazzole vengono a cortocircuitare conduttori nei quali la tensione indotta dal usso di eccitazione ` e circa nulla, limitando la corrente di corto
8
126
Figura 7.15: Generazione del usso di armatura nel funzionamento da motore
7.3
Determinazione del modello dal punto di vista dei circuiti accoppiati
Abbiamo visto che il funzionamento del collettore a spazzola e lamelle fa si che lavvolgimento di armatura, bench e composto da conduttori rotanti e quindi soggetti a tensione indotta dal usso di eccitazione, generia a sua volta un usso di armatura costantemente diretto secondo lasse q . Questo funzionamento deve essere tenuto in debita considerazione quando si voglia detrminare il modello analitico della macchina in corrente continua a partire dal metodo generale dei circuiti magnetici accoppiati. A tale scopo, con riferimento alla rappresentazione in Fig.7.16, immagineremo che contrariamente a quanto accade nella macchina reale le spazzole ruotino solidalemente al rotore. Di conseguenza, lasse magnetico q dellavvolgimento di armatura ruoter` a con langolo r . Scriveremo quindi le equazioni per gli avvolgimenti di eccitazione ed armatura e successivamente terremo conto del fatto che, nella macchina reale, la posizione dellasse q ` e ssata in r = /29
Con questo procedimento ` e possibile utilizzare il metodo generale per la scrittura delle equazioni in una struttura elettromagnetica avente circuiti sul rotore e sullo statore, tenendo conto poi qualitivamente del funzionamento del collettore
7.3. DETERMINAZIONE DEL MODELLO DAL PUNTO DI VISTA DEI CIRCUITI ACCOPPIATI127
Figura 7.16: Rappresentazione di una m.c.c. funzionante da motore
128
Figura 7.17: Possibili posizioni della spira rispetto al rotore
7.3.1
da dt de ve = Re ie + dt
Le equazioni elettriche degli avvolgimenti sono: va = Ra ia + a = La ia + Mae ia e = Le ie + Mae ie avvolgimento di armatura avvolgimenti di eccitazione (7.4) (7.5)
In esse, i coecenti di auto e mutua induzione presenti nelle espressioni dei ussi avranno i seguenti andamenti qualitativi in funzione di r 10 (Fig.7.17): - Induttanza propria dellavvolgimento di eccitazione : Le (r ) = Le = costante (7.6)
- Induttanza propria dellavvolgimento di armatura (Fig.7.18): Lad + Laq 2 L Laq ad = L 2 cos(2r ) La (r ) = L0 + L L0 = (7.7) (7.8) (7.9)
- Induttanza mutua tra gli avvolgimenti di armatura ed eccitazione (Fig.7.19): Mae (r ) = Gae cos(r ) (7.10)
Da tali andamenti si deduce quanto segue:

10
Supporemo per semplicit` a di tipo sinusoidale gli andamenti periodici delle induttanze
7.3. DETERMINAZIONE DEL MODELLO DAL PUNTO DI VISTA DEI CIRCUITI ACCOPPIATI129
Figura 7.18: Andamento qualitativo dellinduttanza propria dellavvolgimento di armatura
Figura 7.19: Andamento qualitativo dellinduttanza mutua armatura-eccitazione
130
Figura 7.20: Andamento qualitativo della derivata dellinduttanza mutua armatura-eccitazione
- la derivata dellinduttanza propria dellavvolgimento di eccitazione rispetto la posizione r ` e sempre identicamente nulla; - la derivata dellinduttanza propria dellavvolgimento di armatura rispetto la posizoione r ` e nulla in corrispondenza di r = /2 dove linduttanza ha un minimo; - la derivata dellinduttanza mutua rispetto la posizione r ` e del tipo (Fig.7.20) dMae = Gae sin r dr e il suo valore calcolato in r = /2 vale: dMae dr = Gae (7.12) (7.11)
Sostituendo le espressioni dei ussi concatenati nelle equazioni delle tensioni degli avvolgimenti si ottiene: va = Ra ia + d dia dLa dr die dMae dr (La ia + Mae ie ) = La + ia + Mae + ie dt dt dr dt dt dr dt d die dLe dr dia dMae dr ve = Re ie + (Le ie + Mae ia ) = Le + ie + Mae + ia dt dt dr dt dt dr dt (7.13) (7.14)
e sostituendo le espressioni dei coecienti induttivi e delle loro derivate calcolate in r = /2 si ha: va = Ra ia + La dia d + ie Gae r dt dt dr die + ia Gae ve = Re ie + Le dt dt (7.15) (7.16)
I termini del tipo variazione della posizione nel temposono stati distinti nelle equazioni di armatura ed eccitazione in quanto:
7.3. DETERMINAZIONE DEL MODELLO DAL PUNTO DI VISTA DEI CIRCUITI ACCOPPIATI131 - dr /dt nellequazione di armatura (7.15), rappresenta la velocit` a tra il usso di eccitazione e le bobine di armatura ; eettivamente, essa coincide con la velocit` a di rotazione del a tra il usso rotore r ; [-]dr /dt nellequazione di eccitazione (7.16), rappresenta, la velocit` di armatura e le bobine di campo ; tale velocit` a` e nulla, in quanto le bobine di campo sono ferme rispetto al usso di armatura. Pertanto, dalle precedenti considerazioni, ponendo per comodit` a La = Laq , si ottengono le seguenti equazioni elettriche della macchina in corrente continua : va = Ra ia + La dia + Gae ie r dt die ve = Re ie + Le dt tensione di armatura tensione di eccitazione (7.17) (7.18)
Considerando anche le equazioni dei ussi, si ` e soliti denire: a = La ia e = Le ie da cui si trova anche: da + Gae ie r dt de ve = Re ie + dt usso di armatura11 usso di eccitazione (7.19) (7.20)
va = Ra ia +
tensione di armatura tensione di eccitazione
(7.21) (7.22)
Nellequazione della tensione di armatura, il termine proporzionale alla velocit` a di rotazione rappresenta la tensione indotta, che considerando il legame (7.20) tra usso e corrente di eccitazione si pu` o scrivere: e = Gae ie r = Ke e r tensione indotta (7.23) avendo denito in coeciente12 : ke = Gae ie Gae = e Le (7.24)
Per i capitoli successivi ` e utile riscrivere lequazione 7.24 in questo modo: ke e = Gae ie (7.25)
7.3.2
Espressione della coppia
Per quanto riguarda la coppia elettromagnetica, nel caso di una struttura elettromagnetica con un avvolgimento sullo statore (1) ed uno sul rotore (2) si aveva lespressione generale (vedere Cap. 3.4.3): 1 dL1 (r ) dM (r ) 1 2 dL2 (r ) C = i2 + i1 i2 + 2 1 2 dr dr 2 dr
12
Il coeciente Ke risulta costante in ipotesi di linearit` a del circuito magnetico.
132
Figura 7.21: Rappresentazione circuitale della macchina in corrente continua
procedendo come al paragrafo precedente, si pu` o specializzare tale espressione per la macchina in corrente continua considerando il valore della derivata dei coecienti induttivi in r = /2. Sostituendo e 1 ed a 2 si ha: C= 1 2 dL1 (r ) dM (r ) 1 2 dL2 (r ) ia + ia ie + e 2 dr dr 2 dr (7.26)
dalla quale si ricava immediatamente: C = Gae ia ie (7.27) In base alle (7.20) (7.24), la coppia elettromagnetica si pu` o anche scrivere in funzione del usso di eccitazione e della corrente di armatura: C = ke e ia Mentre si denisce coeciente di coppia : Ke e si pu` o dimensionare sia in V Nm sia in A rad/s (7.29) (7.28)
7.3.3
Rappresentazione circuitale
Le equazioni elettriche e lespressione della coppia, insieme allequazione di equilibrio meccanico, deniscono il modello elettromagnetico della macchina in corrente continua. La rappresentazione circuitale associata ` e illustrata in (7.21) Si pu` o scrivere: J dr = C Cr dt (7.30)
Linduttanza darmatura non inuisce sulla coppia e per evitare alte dispersioni per eetto Joule bisogna progettare motori con un Ra piccola.
7.4. DINAMICA DEI MOTORI A C.C
133
Figura 7.22: Motore con eccitazione indipendente
7.4
7.4.1
Dinamica dei motori a C.C

Modello dinamico della macchina a c.c.
Nello studio della dinamica del motore a c.c. si trascureranno gli eetti della saturazione magnetica, che rende non lineare il legame tra le correnti ed i ussi di macchina. In particolare, trascurando la saturazione magnetica non si ha alcun eetto della corrente di armatura sul usso di eccitazione13 ; il quale dipende esclusivamente dalla corrente di eccitazione ed ` e ad essa proporzionale: [h]e (t) = Le ie (t) (7.31)
Si consideri il motore a c.c. con eccitazione indipendente di Fig.7.22 e si scrivano le equazioni dierenziali che descrivono lequilibrio delle tensioni elettriche nei due circuiti14 : ve (t) = Re ie (t) + Le die (t) dt (7.32) di va (t) = Ra ia (t) + La a (t) + e(t) dt La f.e.m indotta ` e legata al usso di eccitazione dalla: e(t) = ke r (t)e (t) che dalla (7.31) si pu` o esprimere: e(t) = Gae r (t)ie (t) essendo Gae = Ke Le
13
(7.33) (7.34)
(7.35)
Si trascura quindi anche la cosiddetta reazione di armatura, cio` e la riduzione del usso di eccitazione dovuto alla saturazione del circuito magnetico causata dalla corrente di armatura 14 Il motore in c.c. ad eccitazione indipendente fornisce il modello di macchina nella sua formulazione pi` u generale. I modelli per le altre tipologie di macchina (serie, parallelo, etc) si ottengono da questo semplicemente introducendo i vincoli di alimentazione ssati dal caso specico
134
In base a questa posizone la (7.32) diventa: ve (t) = Re ie (t) + Le die (t) dt va (t) = Ra ia (t) + La dia (t) + Gae r (t)ie (t) dt Il precedente sistema pu` o essere scritto in forma matriciale: d 0 ve (t) Re + Le dt ie (t) = d ia (t) = va (t) Gae r (t) Ra + La dt Re 0 Le 0 d 0 0 = + + (t) 0 Ra 0 La dt Gae 0 r v = Ri + L di + (t)Ki dt
(7.36)
(7.37) ie (t) ia (t)
(7.38)
(7.39)
Per completare il modello dinamico ` e necessario associare alle equazioni elettriche (7.36) lespressione della coppia elettromagnetica, che possiamo ricavare a partire da considerazioni energetiche come segue. La totale potenza istantanea assorbita dalla macchina ` e pari a: p(t) = ve (t)ie (t) + va (t)ia (t) = iT v Sostituendo la (7.39) nella (7.40), si ottiene: p(t) = iT Ri + iT L di + iT r (t)Ki dt (7.41) (7.40)
Quindi la potenza assorbita ` e pari alla somma di tre addendi che si vanno ad esplicitare: iT Ri = ie (t) ia (t) Re 0 0 Ra ie (t) 2 = Re i2 e (t) + Ra ia (t) ia (t) (7.42)
rappresenta le perdite per eetto Joule negli avvolgimenti: iT L di = ie (t) ia (t) dt d 1 2 1 dWf (t) Le 0 d ie (t) = Le ie (t) + La i2 a (t) = 0 La dt ia (t) dt 2 2 dt (7.43)
rappresenta la variazione di energia magnetica Wf (t) associata ai due campi; iT Kr (t)i = ie (t) ia (t) 0 0 i (t) (t) e = Gae r (t)ie (t)ia (t) Kt 0 r ia (t) (7.44)
135
Poich` e lenergia del sistema si deve conservare, questultimo termine deve rappresentare la quota parte di energia elettrica trasformata in energia meccanica: pm (t) = Gae r (t)ie (t)ia (t) dalla quale ` e possibile calcolare la coppia sviluppata dal motore: c(t) = pm (t) = Gae ie (t)ia (t) r (t) (7.46) (7.45)
Si pu o ora scrivere lultima equazione dierenziale che, assieme alle due precedenti, permette di descrivere lintero sistema elettromeccanico15 : c(t) = Gae ie (t)ia (t) = cr (t) + J essendo: - J il momento dinerzia del motore pi` u quello del carico16 ; - D il coeciente di attrito del motore pi` u quello del carico; - cr la coppia resistente del carico Lintero sistema elettromeccanico ` e quindi descritto dal sistema di equazioni dierenziali che derivano dalle (7.36) e dalla (7.47) die (t) ve (t) = Re ie (t) + Le dt dia (t) (7.48) + Gae r (t)ie (t) va (t) = Ra ia (t) + La dt c (t) = G i (t)i (t) J d (t) D (t) r ae e a r dt Lo studio della dinamica del motore a c.c. comporta quindi la risoluzione del sistema di equazioni dierenziali (7.48) nelle variabili di stato correnti (di armatura ed eccitazione) e velocit` a. Il modello 17 ` e non lineare per la presenza di prodotti tra le variabili di stato . Lintegrazione di tale modello in forma chiusa ` e possibile solo sotto alcune ipotesi semplicative, come nel caso del controllo ad eccitazione costante che vedremo nel seguito. Altrimenti ` e possibile integrare il sistema non lineare per via numerica. Dr (t) + Dr (t) dt (7.47)
7.4.2
Limiti e regioni di funzionamento del motore c.c. ad eccitazione indipendente
Le tensioni e le correnti che possono essere applicate ad un motore in corrente continua devono rimanere entro specici limiti, che rappresentano i loro valori nominali o di targa, oltre i quali
Nello scrivere la (7.47) si ` e trascurata lelasticit` a dellalbero, descrivendo tutto il sistema meccanico con una cola velocit` a di rotazone r (t) 16 Se la velocit` a del carico non ` e uguale a quela del motore per la presenza di un variatore di velocit` a, sia il momento dinerzia che il coeciente di attrito del carico devono essere riporrtati allasse del motore. 17 Si osservi come il sistema si non-lineare bench e si sia stato considerato lineare dal punto di vista magnetico, cio` e si sia trascurata la saturazione
15
136
gli avvolgimenti del motore risulterebbero eccissivamente sollecitati per un corretto e prolungato funzionamento. Per determinare i limiti e le regioni di funzionamento del motore a corrente continua ad eccitazione indipendente si fa riferimento al suo funzionamento a regime (stazionario). Si intende funzionamento a regime stazionario quando le grandezze u, i ed sono costanti e pari a U , I ed rispettivamente. Ad esempio la corrente di armatura Ia dovr` a avere ampiezza in valore assoluto non superiori al valore nominale IaN oltre il quale le perdite Joule che si producono nel circuito indotto porterebbero la temperatura di regime di questo componente ad assumere valori inaccettabili per i materiali isolanti ivi presenti. Solo per brevi intervalli di tempo si ammettono correnti maggiori della nominale, sfruttando linerzia termica del rotore: limite di corrente nel funzionamento intermittente. Tale limite non deve comunque superare la capacita di commutazione del sistema spazzola-collettore; il suo valore, unitamente al tempo per cui ` e applicabile, fanno parte dei dati di targa del motore. Anche la tensione alle spazzole deve rimanere entro il suo valore nominale UaN , che dipende dai criteri di isolamento adottati e dallesigenza di rispetatre i limiti di funzionamento del collettore. Inne anche per il circuito di campo saranno denite la corrente nominale IeN e la corrispondente tensione nominale UeN . Il progettista del motore avr` a evidentemente coordinato tali valori nominali in modo che al loro contemporaneo raggiungimento si produca il usso nominale N per il quale ` e stato dimensionato il circuito magnetico del motore. In sintesi i limiti di funzionamento a regime si potranno esprimere con le: |Ia | IaN |Ua | UaN || N
(7.49)
I limiti sopra esposti non sono fra loro indipendenti e producono corrispondenti limiti di coppia e di velocit` a. Tutto ci` o pu` o essere studiato ed evidenziato con lausilio di un piano Ia , rappresentato in 7.23, sul quale si possono facilmente tracciare i limiti di corrente di armatura e il limite di usso induttore (di questultimo ` e stato tracciato il solo limite positivo assumendo che il usso assuma, come solitamente accade, solo valori positivi). Per quanto riguarda il limite di tensione esso si pu` o esprimere in funzione di Ia e sfruttando le (7.22) e (7.23) scritte a regime, cio` e ponendo a zero il termine derivativo, ottenendo |Ra Ia + Ke | UaN (7.50)
Essendo la caduta resistiva sempre molto inferiore alla tensione nominale del motore, essa pu` o essere trascurata nella (7.50), giungendo quindi facilmente a Ua N Ke || (7.51)
Il limite espresso dalla (7.51), ` e una retta verticale sul piano Ia , la cui ascissa ` e espressa dal secondo membro della (7.51) stessa. Si riconosce che il limite di tensione dipende dalla velocit` a del motore come evidenziato a tratteggio in Fig.7.23. Esiste un valore di velocit` a per il quale la (7.51) coincide con la terza delle (7.49). Esso prende il nome di velocit` a base e risulta dato da:
137
Figura 7.23: Limiti di tensione e di corrente darmatura e di usso induttore
138
Figura 7.24: Regioni di funzionamento del motore c.c
P =
UaN Ke N
(7.52)
Per velocit` a inferiori alla velocit` a base, come 1 di Fig.7.23, il limite di tensione eccede quello di usso. Ci` o signica che dovendo rispettare il limite di usso, la tensione non raggiunge il suo valore nominale. Per velocit` a invece superiori alla velocit` a base, come 2 in gura, il limite di tensione ` e pi` u severo di quello di usso e dovr` a essere osservato riducendo opportunamente il valore di usso del motore. Per individuare quale usso induttore convenga produrre nel motore, fra i valori ammessi dai limiti appena discussi, ` e opportuno tracciare sul piano Ia anche le curve a coppia costante che, per la (7.28) valida ovviamente anche a regime, sono delle iperbole, come mostrato ancora in Fig.7.23. Data una certa corrente di armatura, si riconosce che il motore produce la massima coppia possibile quando si impone il massimo usso induttore ammesso. La conseguenza di tale deduzione ` e che per velocit` a inferiori alla velocit` a base la macchina lavorer` a a usso costante e pari al usso nominale rendendo disponibile sempre la coppia nominale, che si ottiene con corrente di armatura nominale. La regione di funzionamento con velocit` a inferiore alla velocit` a base prende per questo il nome di regione a coppia (disponibile) costante o a usso costante. Essa ` e rappresentata sul piano T da un rettangolo centrato attorno allorigine degli assi, entro il quale cade il punto di funzionamento come mostra la Fig.7.24 Per velocit` a (in valore assoluto) superiori alla velocit` a base il motore lavorer` a invece con il pi` u alto valore di usso ammesso dalla (7.51) e quindi con un usso inversamente proporzionale alla velocit` a e tale da produrre a tutte le velocit` a una tensione ai morsetti della macchina costante e pari al valore nominale. La coppia disponibile, ottenibile sempre con corrente nominale, ` e in questo caso decrescente con la velocit` a come il usso. Data lipotesi di assenza di perdite sugli avvolgimenti, la potenza meccanica disponibile, data dal prodotto della coppia disponibile per la velocit` a, ` e costante e pari alla potenza elettrica disponibile IaN UaN , come ` e immediato vericare. La regione di funzionamento con velocit` a superiore alla velocit` a base prende per questo il nome di
` DEL MOTORE IN C.C. 7.5. CONTROLLO IN VELOCITA
139
Figura 7.25: motore ad eccitazione indipendente a regime
regione a potenza (disponibile) costante, o deussaggio. Essa si estende teoricamente no a velocit` a innita, ma in pratica sar` a impiegabile no ad una certa velocit` a massima, compatibile con gli sforzi centrigughi che il rotore riesce a sopportare e con la capacit` a del sistema spazzole-collettore di commutare la corrente; normalmente si ha M = (2 6)B . Con riferimento a questultimo aspetto pu` o rendersi necessario ridurre al di sotto della corrente nominale il limite di corrente per le velocit` a pi` u elevate.
7.5
7.5.1
Controllo in velocit` a del motore in c.c.

Introduzione
La comprensione delle modalit` a di controllo della velocit` a del motore in corrente continua ` e basata sullanalisi delle caratteristiche di funzione statiche, vale a dire le curve che, a regime, mettono in relazione le grandezze elettriche (tensioni e correnti), la coppia sviluppata e la velocit` a di rotazione. Nel segutio si far` a riferimento al caso del motore in corrente continua ad eccittazione indipendente, il cui schema elettrico a regime ` e illustrato in Fig.7.25. Le equazioni da considerare nel funzionamento a regime sono: Ve e Va E C C = Re Ie = Le Ie = E + Ra Ia = Ke e r = Ke e Ia = Cr tensione di eccitazione usso di eccitazione tensione di armatura tendione indotta coppia equilibrio dinamico 18 (7.53) (7.54) (7.55) (7.56) (7.57) (7.58)
7.5.2
Caratteristica meccanica coppia-velocit` a
La caratteristica meccanica esprime ladamento C r della coppia sviluppata dal motore in funzione della velocit` a di rotazione.
140
Figura 7.26: Caratteristica meccanica
Nel caso del motore in c.c. ad eccitazione indipendente, ricavando la corrente di armatura Ia dalla (7.55) si ottiene: Va E (7.59) Ia = Ra dalla quale, tenendo conto della (7.56), si ha: Ia = Sostituendo la (7.60) nella (7.57) si ottiene: C = Ke e
2 2 Ke e Va Ke e Va Ke e r = r Ra Ra Ra
Va Ke e r Ra
(7.60)
(7.61)
La (7.61) fornisce la funzione C = C (r ), vale a dire proprio la caratteristica meccanica. Nelle ipotesi di usso di eccitazione a tensione di armatura costante, tale caratteristica ` e tipicamente una retta con pendenza negativa, della forma: C (r ) = a br con (7.62)
Ke e Va K 2 2 b= e e (7.63) Ra Ra come rappresentato in Fig.7.26 Il punto di funzionamento a regime del motore ` e individuato dalla intersezione tra la sua caratteristica meccanica e la caratteristica di coppia resistente. In Fig. 7.27 ` e illustrato il caso di funzionamento a coppia nominale. In particolare, dalla (7.61) ` e immediato ricavare la velocit` a a vuoto r0 , alla quale si porta il motore quando la coppia resistente ` e nulla e C = 0: a = CS = r0 = Va Ke e (7.64)
141
Figura 7.27: Punto di lavoro a coppia nominale
La velocit` a a vuoto risulta essere direttamente proporzionale alla tensione di armatura ed inversamente proporzionale al usso. Nellespressione (7.62) le costanti a e b rappresentano rispettivamente la coppia di spunto (Cs ) e la pendenza della caratteristica; entrambe queste quantit` a sono, in genere, molto grandi. Pertanto la caratteristica meccanica dei motori in c.c. ad eccitazione indipendente da luogo ad un funzionamento a velocit` a pressoch e costante al variare del carico (la variazione di velocit` a nel funzionamento da vuoto al carico nominale ` e, tipicamente, dellordine del 5% come illustrato in Fig.7.27). ` importante osservare che, anch E e la coppia vari linearmente con la velocit` a, gli altri termini 19 nella (7.61) devono rimanere costanti al variare del carico .
7.5.3
Controllo di velocit` a dei motori in c.c.
Ragionando sulla caratteristica meccanica (7.61) ` e possibile individuare le seguenti modalit` a di controllo della velocit` a di un motore a c.c.: - controllando la tensione di armatura Va ; - controllando il usso di eccitazione e ; - controllando la resistenza darmatura Ra ; Controllo della tensione di armatura In questo metodo di controllo della velocit` a, la tensione di armatura Va viene variata, tenendo costanti la resistenza Ra del circuito darmatura e la corrente di eccitazione Ie questultima, in
In particolare si deve ipotizzare che laumento di corrente di armatura che si ha al crescere del carico non deve generare eetti di saturazione (che riducono il usso di eccitazione) n e variazione per surriscaldamento della resistenza di armatura.
19
142
Figura 7.28: Controllo della tensione di armatura
Figura 7.29: Eetto della variazione della tensione di armatura sulla caratteristica meccanica
genere, al suo valore nominale in modo da garantire la massima capacit` a di coppia. In Fig. 7.28 ` e mostrata una possibile soluzione realizzativa nella quale lavvolgimento di eccitazione ` e alimentato dalla sorgente in continua a tensione costante (V ), mentre larmatura ` e alimentata in parallelo attraverso unapparecchiatura, tipicamente un convertitore statico, in grado di trasformare potenza in c.c. a tensione costante in potenza in c.c. a tensione variabile20 Dall (7.62), (7.63) e (7.64) si osserva che la tensione di armatura determina il valore della velocit` a a vuoto della corrente darmatura, Va E e della coppia elettromagnetica, C = Ke e (Ia ), che determina un aumento Ia = Ra della velocit` a. Corrispondentemente si a un aumento della f.e.m indotta, E = Ke e (r ), che causa una diminuzione della corrente darmatura; ci` o comporta una riduzione della coppia motrice C no a che, nella nuova condizione di regime, si ha C = Cr per una velocit` a superiore a quella di partenza. Leetto di un aumento della tensione darmatura sulla caratteristica C r ` e mostrato in Fig.7.29 La relazione che lega laumento di velocit` a con quello della tensione di armatura ` e rappresentato dalla (7.60), qui riscritta come: Va = Ra Ia + Ke e r
20
(7.65)
Si tratta di un convertitore cc/cc, il chopper descritto al par.6.3.4
143
Figura 7.30: Andamento tensione di armatura-velocit` a
Considerando la relazione di proporzionalit` a esistente, a usso di eccitazione costante, tra la corrente di armatura e la coppia (cio` e il carico): C = Ke e Ia = Cr la (7.65) pu` o scriversi: Va = kCr + Ke e r (7.67) (7.66)
Tale relazione esprime un legame lineare tra la tensione di armatura e la velocit` a. In particolare, a vuoto (Cr = 0 Ia = 0) si tratta di una retta passante per lorigine, mentre a carico si ha una tensione a velocit` a nulla pari alla caduta Ra Ia nella resistenza dellavvolgimento. Tale caduta ` e tipicamente trascurable rispetto la tensione di armatura nominale (Van ), come illustrato in Fig.7.3021 Controllo delleccitazione Il controllo delleccitazione ` e pi` u semplice da realizzare ed ` e meno costoso, poich e avviene ad un livello di potenza notevolmente inferiore. Tuttavia, a causa dellelevato valore dellinduttanza dellavvolgimento di eccitazione, la variazione della corrente di eccitazione, e quindi della coppia, avviene lentamente, causando una lenta risposta nella variazione della velocit` a. In questo metodo di controllo della velocit` a, la resistenza darmatura Ra e la tensione ai morsetti di macchina rimangono costanti. La velocit` a` e controllata variando la corrente deccitazione Ie . Una soluzione classica ` e illustrata in Fig. 7.31: lavvolgimento di armatura ` e alimentato dalla sorgente in continua a tensione costante (V ), lavvolgimento di eccitazione ` e alimentato in parallelo attraverso un reostato detto di campoRc , agendo sul quale ` e possibile variare la corrente di eccitazione indipendentemente dalla corrente di armatura22 . Trascurando leetto della saturazione, il usso e pu` o ritenersi proporzionale alla corrente di eccitazione Ie secondo lequazione (7.54). Considerando pertanto le intersezioni della caratteristica coppia-velocit` a con gli assi, rispettivamente la coppia allo spunto CS (7.63) e la velocit` a a vuoto r0 (7.64), ` e facile vericare come la
Nella gura ` e illustrato anche il punto di funzionamento nominaledella macchina, caratterizzato da usso (corrente) di eccitazione, tensione di armatura e corrente di armatura nominali. 22 Una soluzione pi` u moderna prevede luso di un chopper per lalimentazione dellavvolgimento di eccitazione
21
144
Figura 7.31: Controllo della corrente di eccitazione
prima aumenta proporzionalmente al crescere di e mentre la seconda diminuisce in modo inversamente proporzionale, come indicato in Fig.7.3223 . Di conseguenza, la pendenza della caratteristica C r cresce con il quadrato del usso (corrente) di eccitazione, come confermato dalla (7.63). Leetto risultante della variazione della resistenza dellavvolgimento di campo, e quindi della corrente di eccitazione, sulla caratteristica coppia-velocit` a ` e illustrato in Fig.7.33. Pertanto, per un ssato valore costante di coppia resistente, una riduzione del usso (corrente) di eccitazione provoca quindi un aumento di velocit` a e corrispondentemente un aumento della corrente di armatura per soddisfare lequazione della coppia. Il meccanismo transitorio ` e il seguente: se da una condizione di regime viene ridotto il usso di eccitazione si ha una riduzione della f.e.m. indotta E = Ke (e )r , che causa un aumento Va E ; tale aumento ` e pi` u importante, nellespressione della della corrente di armatura Ia = Ra coppia, della riduzione del usso, per cui la coppia aumenta C = Ke (e ) (Ia ) e determina un aumento della velocit` a. Di conseguenza si ha un aumento della tensione indotta, una riduzione della corrente di armatura e della coppia motrice C no a che, nella nuova condizione di regime, si ha C = Cr per una velocit` a superiore a quella di partenza. Quindi per condizioni di tensione darmatura costante e pari al valore nominale, lespressione (7.63) mostra che variando , la coppia di spunto CS varia come mentre la velocit` a r0 varia come il suo reciproco. Al variare di , si ha cio` e una rotazione delle caratteristiche meccaniche, attorno al punto P; la Fig.7.34 mostra (non in scala per ovvie esigenze grache) le caratteristiche relative ` importante notare che per a due valori di usso e d arbitrariamente vicini tra loro. E velocit` a minori di P la coppia si riduce al diminuire di mentre al di sopra di p essa cresce. Con una caratteristica di carico come la (1) di Fig.7.34 in corrispondenza ad una diminuzione di usso si ha allora una riduzione di velocit` a, mentra con una caratteristica come la (2) si ha un aumento di velocit` a. Spesso si deisdera mantenere un comportamento analogo a quello del funzionamento a vuoto
Si noti che se si apre il circuito di eccitazione (ovvero Ie 0), la velocit` a pu` o diventare eccissiva e quindi pericolosa
23
145
Figura 7.32: Andamento della velocit` a a vuoto in funzione della corrente di eccitazione
Figura 7.33: Eetto della variazione della corrente di eccitazione sulla caratteristica meccanica
146
Figura 7.34: Caratteristica meccanica nella regolazione di campo
(retta C=0), per cui si richiede un aumento di velocit` a al calare del usso ed ` e quindi necessario richiedere al motore coppie inferiori a quella relativa al punto P di rotazione delle caratteristiche meccaniche per ogni valore di . Le coordinate del punto P di rotazione possono essere ottenute calcolando la derivata della coppia C rispetto a , determinando poi il valore = P che annulla tale derivata. Si ha:
2 Ke Va 2Ke dC = d Ra Ra
(7.68)
che si annulla per P = In corrispondenza si ha Va Ke P Va CS = Ke = Ra 2Ra 2 e la potenza assorbita nel punto P vale: CP = Ke CP P = Va2 4Ra (7.70) Va r0 = labelequ190 2Ke 2 (7.69)
(7.71)
Se si considera un azionamento a tensione darmatura impressa e costante, il luogo tracciato sul piano C dal punto P di rotazione al variare del usso ` e dunque un iperbole, come mostrato in Fig.7.35. La corrente assorbita nel punto P , si ricava dalla (7.65) e vale: Ia (P ) = Va IS = 2Ra 2 (7.72)
Per una tensione darmatura pari al valore nominale, Ia (P ) ` e solitamente maggiore della corrente nominale del motore; in genere, quindi, si opera con coppie inferiori a CP , limitate da Ia IaN . Il limite di tensione e corrente nel piano ( C ) ` e dato da uniperbole espressa dallequazione: P = VaN IaN (7.73)
147
Figura 7.35: Rotazione delle caratteristiche meccaniche e limite di funzionamento
costante, come riportato in Fig.7.35. Minore ` e il usso , maggiore ` e la velocit` a e minore ` e la coppia disponibile. Vi ` e un limite inferiore di ed ` e legato al fenomeno della commutazione. Minore ` e , maggiore ` e la distorsione di campo al traferro (anche la ridotta saturazione del circuito magnetico) dovuta alla reazione di indotto che rimane di intensit` a inalterata. Ci` o complica la commutazione, tenedo anche conto che la velocit` a` e elevata. Siccome la reazione di indotto tende a far diminuire il usso induttore, si pu` o manifestare una instabilit` a a cui si fa fronte sempre con gli avvolgimenti compensatori ed eventualmente con una eccitazione di tipo serie. Campi di funzionamento con controllo della tensione di armatura e con controllo delleccitazione I due metodi di regolazione di velocit` a illustrati hanno applicazione in dierenti campi di velocit` a. Nel controllo delleccitazione, quanto pi` u bassa ` e la corrente deccitazione, tanto pi` u alta ` e la velocit` a di rotazione e viceversa. Poich e un aumento della corrente di eccitazione causa una riduzione della velocit` a, esiste un valore minimo limite di velocit` a, corrispondente alla massima corrente di eccitazione. Nel controllo della tensione di armatura, poich e al crescere della tensione corrisponde un aumento della velocit` a, esiste un valore massimo limite di velocit` a, corrispondnete al valore nominale della tensione. Se il motore lavora in corrispondenza dei valori nominali di tensione darmatura, di corrente di armatura e di corrente deccitazione, esso ruoter` a alla velocit` a nominale, nota anche come velocit` a base. Il controllo sulla corrente di eccitazione pu` o essere impiegato per ottenere velocit` a maggiori della velocit` a base, ma non per velocit` a al di sotto di essa, in quanto in questultimo caso la corrente di eccitazione dovrebbe superare il suo valore massimo consentito. Il controllo sulla
148
Figura 7.36: Andamento della potenza meccanica massima e della coppia massima in funzione della velocit` a
tensione, al contrario, pu` o essere impiegato per velocit` a minori di quella base, ma non per quelle maggiori, per le quali sarebbe necessaria una tensione maggiore della nominale. Queste tecniche di controllo della velocit` a sono quindi complementari, in particola: - il controllo della tensione darmatura viene attuato per velocit` a al di sotto della velocit` a base; - il controllo delleccitazione per velocit` a al di sopra della velocit` a base. Combinando in uno stesso motore le due tecniche di controllo, ` e possibile ottenere un ampio campo di regolazione della velocit` a. ` E importante determinare gli andamenti in funzione della velocit` a dei valori massimi di coppia e di potenza, imposti dal massimo valore della corrente di armatura. Nel controllo della tensione darmatura, il usso nel motore ` e costante e la coppia massima vale: Cmax = Ke e Ia,max (7.74)
La coppia massima ` e quindi costante indipendentemente dalla velocit` a del motore. Dato che la potenza allasse del motore ` e data da P = Cr , la potenza massima del motore, per valori di velocit` a minori di quella base, ` e pari a: Pmax = Cmax r (7.75)
cio` e direttamente proporzionale alla velocit` a. In conclusione, con il controllo sullarmatura il motore lavora a coppia massima costante e a potenza massima variabile linearmente con la velocit` a, Fig.7.36 Nel controllo delleccitazione, laumento di velocit` a` e ottenuto riducendo il usso, mentre la tensione di armatura e costante pari al valore nominale. Assumendo la corrente di armatura massima, dalla (7.65) si ricava: e = 1 Van Ra Ia,max Ke r r (7.76)
149
che indica la legge di riduzione del usso di eccitazione al di sopra della velocit` a nominale. Sostituendo il usso dalla (7.76) nellespressione della coppia, sempre assumendo corrente di armatura massima, si trova: 1 (7.77) Cmax r In tal modo si ottiene, per velocit` a maggiori di quella base, un funzionamento a massima potenza meccanica costante; si ha infatti: Pmax = Cmax r = K (7.78) In denitiva nel controllo delleccitazione la potenza massima fornita dal motore ` e costante, mentre la coppia massima ` e inversamente proporzionale alla velocit` a, Fig.7.36. In qualche caso si opera anche una inversione del usso per invertire la velocit` a o la coppia; tale inversione va sempre eettuata ad armatura non alimentata, dato che in assenza di usso la f.e.m. E si annulla e tutta la tensione dalimentazione cadrebbe sulla resistenza darmatura, provocando una corrente molto elevata. Per individuare i segni delle tensioni e correnti per ottenere i desiderati versi di velocit` a e coppia si pu` o far riferimento alla tabella ??. Ove possibile non si fa linversione di campo, perch` e associata Va E + + + + Ia + + + + + + + + C + + - + + - - + - + + +
Tabella 7.1: Relazione di segno tra grandezze elettriche e meccaniche ad una induttanza generalmente di valore elevato e quindi presenta una dinamica piuttosto lenta e si pu` o fare solo a corrente di armatura nulla. Linversione di campo induce inoltre f.e.m. nellavvolgimento di indotto, con possibili scariche fra le lamelle di collettore e sotto le spazzole, come si pu` o facilmente comprendere ricordando il meccanisco di induzione di una f.e.m di tipo trasformatorico nella spira in commutazione. Un tipico esempio di carico adatto per la regolazione di campo ` e rappresentato dagli avvolgitori/svolgitori. Solitmanete ` e richiesto che essi esercitino una forza F costante sul lo avvolto; lespressione della coppia ` e pertanto legata al raggio r (in continua variazione) del rocchetto avvolto, C = F r e ricordando che la velocit` a angolare e quella tangenziale v sono legate dalla relazione = v/r si deduce che il funzionamento richiesto ` e a potenza costante: C = F v = costante, legate direttamente alle due speciche di progetto F e v . Si noti come questo sia un esempio in cui lapplicazione richiede un funzionamento a potenza costante anche nella zona di funzionamento a coppia (disponibile) costante24 ; ` e importante non
Questo ` e normalmente ottenuto con un opportuno controllo dela corrente di armatura nella regione a coppia disponibile costante, facendo diminuire la corrente al crescere della velocit` a. Lesempio ha lo scopo di evidenziare come il controllo in deussaggio si adatti bene a carichi che hanno una coppia decrescente con la velocit` a
24
150
Figura 7.37: Distinzione tra curva e regione di funzionamento
confondere i due concetti, il primo relativo ad una strategia di controllo, il secondo legato alle limitazioni dellazionamento. La g.7.37 riassume quanto esposto; a tratto continuo ` e riportata la curva eettivamente segutia, che ha come vincolo di sottostare alle limitazioni imposte dalle regioni di funzionamento del motore, disegnate a tratteggio. Tuttavia, le applicazioni che trovano maggiore diusione sono quelle a coppia costante, richieste dai sistemi di sollevamento (gru, ascensori), dagli estrusori per materie plastiche e dalle macchine utensili con asportazione di truciolo. Ventilatori e pompe centrifughe sono carichi che presentano una coppia proporzionale al quadrato della velocit` a, mentre le calandre per la carta e le materie plastiche hanno caratteristiche di carico con attrito viscoso e richiedono dunque una coppia che aumenta leggermente la velocit` a.
151
Figura 7.38: Variazione della resistenza darmatura
Variazione della resistenza darmatura In questo metodo, la tensione ai morsetti del motore V e la corrente di eccitazione Ie (e quindi il usso) sono tenuti costanti ai loro valori nominali. La velocit` a` e controllata variando la resistenza posta in serie al circuito darmatura, Fig.7.38. Dalleq.(7.60), tenendo conto della resistenza Ri , si ottine: C= Ke e V Ke 2 e r (Ra + Ri ) (Ra + Ri ) (7.79)
Se e e V sono costanti la (7.79) si scrive: K2 K1 r (Ra + Ri ) (Ra + Ri )
C=
(7.80)
Leetto della resistenza aggiuntiva Ri ` e quello di variare bruscamente la pendenza della caratteristica C r ed il valore della coppia di spunto, lascando inalterato il valore della velocit` a a vuoto, (Fig.7.39). Il controllo della resistenza darmatura ` e semplice da realizzare, ma risulta essere poco eciente a causa delle perdite per eetto Joule che esso comporta; per tale motivo ` e raramente impiegato.
152
Figura 7.39: Eetto della variazione della resistenza di armatura sulla caratteristica meccanica
7.5.4
Comportamento dinamico del motore c.c. a usso costante
Se il usso ` e costante, le equazioni del motore (7.5) e (7.23) sono lineari, in quanto i moltiplicatori diventano operatori lineari, e si pu` o ricavare un modello matematico a blocchi nel dominio di Laplace (variabile s): Va (s) = (Ra + sLa )Ia (s) + Ke (s) (7.81)
Assumendo che L (, t) = L (t) + B e se si indica con CL (s) la trasformata di Laplace della coppia di carico L si u` o scrivere: Ke Ia (s) = C (s) = CL (s) + B (s) + sJ (s) (7.82)
Lo schema a blocchi ` e riportato in Fig.7.40 Per caratterizzare il comportamento dinamico del motore c.c. assunto come comando la tensione Va , come coppia di carico (di disturbo) CL e come uscita la velocit` a , si possono ricavare le fuznioni di trasferimento che legano la velocit` a allingresso e al disturbo. La prima risulta:
1 K 1 (s) Ra +sLa e B +sJ = = 1 1 Va (s) 1 + Ra + (Ke )2 B + sLa sJ 1 Ke (Ra +sLa )(B +sJ ) (Ke )2
+1
(7.83)
Ponendo: G= e
1 1 Ke Ra + sLa B + sJ H = Ke
(7.84) (7.85)
La (7.83) pu` o essere riscritta in questo modo: (s) G = Va (s) 1 + GH (7.86)
153
Figura 7.40: Schema a blocchi del motore c.c. a usso costante
Figura 7.41: Schema a blocchi ridotto del motore c.c. a usso costante
Lo schema a blocchi relativo ` e rappresentato in Fig.7.41 e GH ` e la funzione di trasferimento ad anello. Se si esplicitano i prodotti indicati al denominatore della (7.83) si pu` o scrivere25 :
D ( s) =
Ra B JLa 2 (Ra J + La B ) s + s+ +1 2 2 (Ke ) (Ke ) (Ke )2 m1 a + 1+ = s2 a m1 + sm1 1 + m m
(7.87)
25
Detti p1 e p2 le radici del polinomio D(s), ed a, b, c i coecienti di D(s), vale p1 p2 = c/a e p1 + p2 = b/a.
154
dove p1 e p2 sono le radici di D(s) = 0, poli della funzione di trasferimento del motore nella regolazione di tensione di armatura, e si ` e posto La Ra J m = B JRa m1 = (Ke )2 a = Costante di tempo elettrica del circuito darmatura Costante di tempo meccanica del motore Costante di tempo elettromeccanica del motore (7.88) (7.89) (7.90)
Molto sperro nelle pratica sono vericate due condizioni, di seguito illustrate, che permettono una scrittura semplicata della (7.87) 1. a 2. m1 m ; la costante di tempo elettrica ` e solitamente molto minore di quella meccanica; m ; se si sostituiscono ai simboli le relative denizioni: JRa (Ke )2 questa disuguaglianza equivale a supporre Ra B a destra ed a sinistra per IaN N risulta: IaN N Ra B che riordinata risulta: Ra IaN B N Ricordandoci che: VRa CBN CN EaN La (7.93) pu` o essere cos` riscritta: VRa CBN e dato che VRa EaN e che CBN CN EaN (7.94) = Ra IaN = B N = Ke IaN = Ke N Ke IaN Ke N (7.93) J B (7.91)
(Ke )2 . Se moltiplichiamo questultima (7.92)
(Ke )2 IaN N
CN , la (7.94) risulta legittima26
Se dunque si possono ritenere valide le approssimazioni 1 e 2, la 7.87 diventa: D(s) = s2 a m1 + 1 = a m1 s2 + e la (7.83) si pu` o scrivere come: (s) Ke = Va (s) a m1(sp1 )(sp2 )
26
1 s + a a m1
(7.95)
(7.96)
Occorre prestare attenzione che le approssimazioni sono generalmente valide per motori funzionanti a vuoto. In presenza di carichi con rilevanti coecienti di attrito viscoso (per esempio ventilatori) occorre eettuare una verica per non incorrere in grossolani errori numerici
` DEL MOTORE IN C.C. 7.5. CONTROLLO IN VELOCITA Le radici del polinomio caratteristico D(s) in questo caso sono: p1,2 = 1 2a 1 1 4a m1
155
(7.97)
Il discriminante si annulla per m1 = 4a ; in tal caso le radici calcolate nella (7.97) sono reali e coincidenti: 1 (7.98) p1,2 = 2a Valori maggiori del momento di inerzia o minori del usso comportano m1 > 4a , e portano dunque a radici reali e distinte, perch e il discriminante rimane in tali casi positivo. Se, come spesso accade, m1 4a , allora: 1 m1 2a 1 1 1 = p1,2 = (7.99) 2a m1 1 1 1 + a m1 a in qunato la radice del discriminante della (7.97) pu` o in tal caso essere approssimata in serie di Mac Laurin troncata al primo ordine27 . Se, al contrario, il momento di inerzia ` e piccolo, tale per cui m1 < 4a , le radici sono complesse coniugate e si ha: p 1 ,2 = 1 2a 1 j 4a 1 m1 (7.100)
` utile scindere la (7.96) ricavando la funzione di Il luogo delle radici ` e riportato in Fig.7.42 E trasferimento intermedie, che legano la corrente alla tensione di armatura e alla velocit` a. Dalla 7.40 risulta: Ke (s) = funzione di trasferimento meccanica (7.101) GM (s) = Ia (s) B + sJ e dunque: Ia (s) (s)Ia (s) 1/(Ke ) B + sJ GE (s) = = = (7.102) + Va (s) Va (s)(s) a m1 (s p1 )(s p2 ) Ke
Va Ia
Nel caso particolare di radici reali e distinte, con attrito totale trascurabile, la (7.102) cos` si semplica: GE (s) = 1/Ke a m1 s +
1 a
s+
1 m 1
sJ Ra 1/Ke sJ 1 sm1 = = Ke Ra (1 + sa )(1 + sm1 ) Ke Ra (1 + sa )(1 + sm1 )
(7.103) Finora si ` e sempre trascurata lanalisi degli eetti della coppia di carico (di disturbo); la linearit` a della trasformazione di Laplace consente infatti di analizzare separatamente gli eetti della tensione darmatura e della coppia di carico sulla velocit` a, salvo poi sovrapporli qualora entrino in
f n (0) n La serie di Mac Laurin per la generica funzione f (x) si esrpime come f (x) = sum x . In particolare n=0 n! 1 1 x f 1 (0) = = e dunque 1 x x0 1 2 2 2 1 x x=0
27
156
Figura 7.42: Luogo delle radici, motore a usso costante
azione contemporaneamente le due cause. La funzione di trasferimento che lega velocit` a e coppia di carico ` e: Ra + sLa 1 (s) Ra + sLa (s) K e Ke = = = 1 1 ( R + sL )( B + sJ ) CL (s) Ke Va (s) a a 1+ (Ke )2 +1 2 Ra + sLa B + sJ (Ke ) (7.104) Il denominatore ` e ovviamente lo stesso, ma in questo caso compare anche uno zeri a numeratore. Per momenti di inerzia sucientemene grandi vala la (7.99) e si ha la cancellazione dello zero, per cui la (7.104) diventa: 1 B + sJ (s) Ra (1 + sa ) 1 1/Ke m1 = = CL (s) Ke (1 + sa )(1 + sm1 ) J (1 + sm1 ) (7.105)
che ` e una funzione del primo ordine. Se, al contrario, la costante di tempo elettromeccanica non ` e molto maggiore di quella elettrica, ad esempio quando il momento di inerzia ` e molto piccolo, la funzione di trasferimento non ` e pi` u del primo ordine, anche se la risposta che ne risulta ` e molto simile a quella di un primo ordine. La (7.105) mette in evidenza come il guadagno cresca al diminuire del usso. In altre parole, a regime si ha un errore di velocit` a dovuto alla sola coppia di carico che tende a crescere al diminuire del usso (sistema elastico). Naturalmente a regime lerrore pu` o essere comunque nullo se si adotta un opportuno sistema di controllo a catena chiusa. Quanto detto vale infatti per semplice sistema motore, senza legami con il controllo che si intende adottare.
7.6. AZIONAMENTI CON MOTORE IN CORRENTE CONTINUA Accorgendosi che: 1 (s) Ke = (Ra + sLa )(B + sJ ) Va (s) +1 (Ke )2 La (7.104) pu` o essere riscritta: (s) Ra + sLa (s) = C L ( s) Ke Va (s) Lequazione (7.106) risulta dopo opportune sostituzione: 1 (s) Ke = Va (s) a m1 (s p1 )(s p2 ) dove: p1,2 = e p1,2 valgono rispettivamente: p1 = 1 m1 ; p2 = 1 a 1 2a 1 1 4a m1
157
(7.106)
(7.107)
(7.108)
(7.109)
(7.110)
7.6
7.6.1
Azionamenti con motore in corrente continua

Struttura dellazionamento
La struttura di principo di un azionamento con motore a corrente continua ad eccitazione indipendente, per il quale si preveda sia il controllo di armatura che quello di campo, ` e illustrato in Fig.7.43. Il circuito di armatura e quello di eccitazione sono alimentati da due convertitori statici che forniscono le desiderate tensioni di armatura va e di eccitazione ve proporzionali ai corrispondenti riferimenti va,rif e ve,rif . Questi ultimo sono prodotti dal controllo dellazionamento che elabora i segnali di riferimento della velocit` a rif (o, quando ` e il caso, quello della coppia o della posizione) e quelli di reazione, per esempio, con riferimento alla gura, i segnali di velocit` a delle correnti di armatura e di eccitazione, ottenuti dai rispettivi trasduttori. Quando non ` e prevista la regolazione di campo, leccitazione ` e alimentata a tensione costante. Numerose sono le possibili congurazioni dei convertitori statici e dei sistemi di controllo. Esse saranno esaminate in dettaglio nel seguito del capitolo. Per quanto riguarda i convertitori statici, si fa qui lassunzione che essi possano erogare tensioni e correnti sia negative che positive e che la tensione di uscita segua linearmente quella di ingresso con una dinamica denita da una funzione di trasferimento del primo ordine. Per i convertitori di assumer` a pertanto la relazione in s: CS (s) = Kc V (s) = Vrif (s) 1 + sc (7.111)
dove Kc ` e il guadagno (costante) del convertitore e c ` e la costante di tempo che denisce il ritardo con cui la tensione di uscita risponde ad ogni variazione del suo riferimento. Data una funzione f (t), la sua espressione quando la si ritarda di un tempo TC diventa f (t TC ).
158
Figura 7.43: Struttura generale di un azionamento con motore c.c.
Nel dominio di Laplace questo equivale a moltiplicare la trasformata di f (t), F (s), per esTC . Per piccoli valori di TC si pu` o poi approssimare in serie di McLaurin la funzione esponenziale, ottenendo la relazione: 1 1 esc = sc (7.112) = e 1 + sc In genere il valore di c va dalle frazioni di millisecondo a qualche millisecondo e perci` o` e solitamente inferiore alla costante di tempo di armatura che, a sua volta, ` e inferiore a quella meccanica e a quella del circuito di eccitazione.
7.6.2
Azionamento con il solo anello di veloci` a
Si considerano in questo e nei prossimi paragra i principali schemi di controllo per azionamenti impiegati su motori a corrente continua comandati sullarmatura e/o sulleccitazione da adeguati convertitori statici di potenza. Per soddisfare alle impegnative esigenze che si incontrano nelle moderne applicazioni degli azionamenti elettrici, sia per quanto riguarda la precisione a regime sia per la prontezza dellintero sistema, il tipo di controllo impiegato ` e quasi universalmente quello a catena chiusa e tale sar` a quello in esame in questi appunti con riferimento ad un controllo di velocit` a. La congurazione pi` u semplice di azionamento con controllo di velocit a, ` e quella di Fig.7.44. In esso un motore con eccitazione costante (in pratica con eccitazione connessa, per esempio, ad un raddrizzatore a diodi non controllati) ` e alimentato tramite un convertitore statico con una tensione di armatura il cui valore di riferimento ` e prodotto dal regolatore di velocit` a che elabora lerrore e fra il riferimento di velocit` a rif e il segnale di reazione della stessa t .
7.6. AZIONAMENTI CON MOTORE IN CORRENTE CONTINUA
159
Figura 7.44: Azionamento con motore c.c. con solo anello di velocit` a
Al sistema di Fig.7.44 corrisponde lo schema a blocchi di Fig.7.45, nel quale sono messi in evidenza i blocchi che rappresentano il convertitore (Fig.7.44), il motore e il trasduttore di velocit` a, asunto questultimo descritto da una semplice guadagno Kt Per un pi` u agile studio della dinamica dellazionamento e una semplice esposizione dei criteri di progetto dei regolatori, allo schema di Fig.7.45 si applicano le trasfotmazioni che lo portano a quello di Fig.7.46: In Fig.7.46 si sono posti: R = Kc Kt R = rif /Kt = va,rif Kc va
(7.113)
Figura 7.45: Schema a blocchi dellazionamento con solo anello di velocit` a
160
Figura 7.46: Schema a blocchi con costanti di trasduzione dei sensori unitarie
Figura 7.47: Schema a blocchi nel dominio di Laplace
Lo schema di Fig.7.46 corrisponde a suppore che il trasduttore di velocit` a e il convertitore darmatura abbiano guadagni statici unitari. Un possibile vantaggio sta nel fatto che cos` facendo i riferimenti, ora indicati con lasterisco, sono espressi nella stessa scala e unit` a di misura delle grandezze cui si riferiscono e i segnali di reazione sono rappresentati dalle stesse grandezze controllate a catena chiusa. Nel caso si voglia tenere in conto la dinamica del trasduttore di velocit` a, che come tutti i trasduttori, unitamente al loro sistema di condizionamento del segnale di uscita, avr` a una caratteristica passa basso, lo schema di Fig.7.46 dovr` a essere completato inserendo nel canale di reazione la parte dinamica (a guadagno statico unitario) del sistema di trasduzione. Assumendo che lalimentazione delleccitazione del motore a tensione costante corrisponda ad un funzionamento a usso costante e che il carico meccanico sia descritto dalla relazione lineare d =J + L (t, ), lo schema di Fig.7.46 pu` o essere trasformato nel dominio di Laplace in quello dt di Fig.7.47, ove, separatamente, sono messe in evidenza le funzioni di trasferimento tra tensione di armatura e velocit` a e fra coppia di carico e velocit` a (cfr. par, 7.5.4) Le espressioni esplicite delle due funzioni di trasferimento sono gi` a state ricavate nel par.7.5.4; in particolare si far` a riferimento alle (7.96)28 e (7.103). In molte applicazioni pratiche non critiche si richiede semplicit` a circuitale del controllore di velocit` a, per mantenere bassi costi e ridotti tempi di taratura dellazionamento. verranno di seguito
C` e da sottolineare che la (7.96) ` e stata ricavata nelle ipotesi di avere a m e m1 m ; tali ipotesi sono praticamente sempre vericate se i parametri di inerzia ed attrito viscoso si riferiscono al solo motore; pu` o non esssere cos` per particolari carichi, ad esempio quelli caratterizzati da grande attrito viscoso come i ventilatori
28
161
esaminati i progetti di due regolatori, di tipo proporzionale (P) e proporzionale-integrale (PI ), che uniscono semplicit` a realizzativa a buone prestazioni dinamiche, sucienti a coprire gra parte delle applicazioni. Progetto con regolatore proporzionale (P) Il regolatore P ` e il pi` u seplice dei regolatori esistenti; esso viene impiegato in questo caso per proa desiderata durre un riferimento di tensione darmatura u a proporzionale allerrore tra la velocit` e la velocit` a eettiva del motore (Fig.7.47). La sua funzione di trasferimento ` e dunque: R (s) = Kp (7.114)
La funzione di trasferimento ad anello per lazionamento di Fig.7.47, ricordando che ci si ` e ricondotti ad avere H (j ) = 1 ed utilizzando lespressione (7.96) per (s)/Va (s), risulta la seguente: Kp Ke GH (j ) = j (1 + jc ) 1 p1
j 1 p2
(7.115)
Lunica variabile di progetto ` e il guadagno Kp del regolatore P; un criterio usualmente adottato consiste nel ssare come specica un certo margine di fase m di cui per praticit` a si richiama la denizione dalla Teoria dei Controlli Automatici: m = + GH (jattr ) (7.116)
dove attr rappresenta la pulsazione di attraversamento, per il quale il modulo della gunzione GH diventa unitario: |GH (Jattr )| = 1 (7.117)
Nel caso in esame ` e dunque suciente ricavare attr dalla (7.116) imponendo un margine di fase opportuno (precuazionalemente non inferiore a 40 ) e ricavare inne il guadagno Kp sostituendo il valore di attr trovato nella (7.115) ed imponendo che lespressione soddis la condizione (7.117). ` facile vericare che questo criterio porta a dover risolvere equazioni trascendenti, per le quali E ` e conveniente ricorrere a mezzi di calcolo automatico. In taluni casi, comunque, i valori numerici che entrano in gioco consentono si semplicare lespressione (7.115); un caso non raro ` e che tra i poli della funzione ve ne sia uno a frequenza molto elevata rispetto agli altri due, cos` da poter essere trascurato, in prima approssimazionem neu calcoli di progetto del regolatore. Lazionamento con regolatore P, non presentando una funzione di trasferimento con poli nellorigine, ` e un sistema di tipo zero e presenta pertanto errore non nullo a regime. Di questo ` e facile rendersi conto se si osserva che ` e proprio un errore di velocit` a che permette la generazione dellopportuno riferimento di tensione darmatura. Se, per assurdo, si annullasse lerrore di velocit` a, si annulerebbe anche la tensione applicata al motore e lazionamento cesserebbe di funzionare. Un criterio alternativo per il calcolo del guadagno Kp pu` o consistere nellimporre lerrore di ve locit` a a regime E , quando il riferimento di velocit` a ` e imposto pari alla velocit` a nominale N ed in condizioni di carico nominali (Ia = IaN ). C = Ke Ia (7.118)
162
Quindi mi pongo nella situazione peggiore: Va = Va,rif = Kp E = Ra Ia + Ke dove: E = 1 Riscrivo la (7.119) nelle condizioni peggiori di coppia: Va = Ra IaN + Ke = E che risulta: Va = Ra IaN + Ke ( E ) = Kp E Esplicitando Kp : kp = (7.122) (7.121) (7.120) (7.119)
Ra IaN + Ke ( E ) (7.123) E salvo poi assicurarsi che rimanga un margine di fase suciente a garnatire la stabilit` a dellazionamento. Lerrore, infatti, cala al crescere del guadagno del regolatore P, ma questa azione conduce verso una zona di instabilit` a, com` e facile rilevare tracciando ad esempio il diagramma di Bode per GH (j ). Dalla (7.123) si pu` o inne ricavare lespressione che d` a lerrore relativo di velocit` a in funzione del riferimento impostato: Ke RIa E = + (7.124) Kp + Ke (Kp + Ke ) Si pu` o notare che si tratta, al variare della corrente di armatura, di una famiglia di iperboli, e che il minimo errore percentuale di velocit` a si ha a vuoto, alla massima velocit` a del motore. Progetto con regolatore proporzionale-integrale (PI) Com` e evidente, in molti casi non esiste un valore del guadagno proporzionale che permetta di soddisfare contemporaneamente a requisiti di stabilit` a e di prontezza della risposta di velocit` a. Occorre quindi ricorrere ad un regolatore pi` u complesso, che realizzi ad esempio una azione proporzionaleintegratrice sullerrore di velocit` a, assicurando errore nullo a regime. La funzione di trasferimento ` e in questo caso la seguente: 1 + s (7.125) s La funzione di trasferimento ad anello per lazionamento di Fig.7.47, tenendo conto della (7.125) risulta adesso: Kp (1 + sr ) Kc 1/Ke GH (j ) = (7.126) j j sr (1 + sc ) 1 1 p1 p2 Una tecnica solitamente seguite per il progetto del regolatore PI (ovvero per la determinazione delle due costanti che lo caratterizzano, Kp e ) consiste nel far cancellare dallo zero, introdotto dal regolatore, il polo dominante; supponendo che questo sia p1 si pone dunque: 1 p1 = m1 (7.127) 1 p2 = a R (s) = Kp
163
Figura 7.48: Diagramma di Bode per il controllo di velocit` a con regolatore PI
ponendo: r = m1 si pu` o eliminare la dinamica lenta: (1 + sr ) =1 j 1 p1 e la funzione ad anello si semplica diventando: GH (j ) = Kp Kc (sr ) (1 + sc ) 1/Ke j 1 p2 (7.129) (7.128)
(7.130)
Il diagramma di Bode ` e riportato in Fig.7.48; ` e evidente che ora la scelta del guadagno statico del regolatore serve a ssare un margine di fase suciente a garantire un funzionamento stabile, che anche in questo caso non ` e solitamente inferiore a 40 . La procedura per il calcolo di Kp ` e poi analoga a quella del solo regolatore proporzionale (par. 7.6.2), ove alla (7.115) si sostituisca la (7.130). La Fig.7.48 riporta anche, a tratteggio, le caratteristiche di Bode relative ai singoli blocchi presenti nello schema di controllo. In particolare si pu` o notare come lintroduzione del regolatore PI conduca una curva GH traslata a destra rispetto alla caratteristica (s)/Va (s) propria del motore, con conseguente incremento della pulsazione di attraversamento attr . Per un ragionamento
164
Figura 7.49: Limitazione della corrente di armatura
qualitativo, qual` e da intendersi il presente, attr pu` o considerarsi legata direttamente alla banda passante dellanello di velocit` a e dunque rimane vericato che il regolatore PI permetta di migliorare la dinamica del sistema mantenendo nel contempo errore nullo a regime, per la presenza del polo nellorigine della funzione GH (s). La banda passante del regolatore risulta: BP : Limitazione della corrente di armatura Durante i transitori, a fronte di errore di velocit` a cospicui, luscita dei regolatori P o PI pu` o richiedere tensioni darmatura molto grandi anche a piccole velocit` a. Considerando ad esempio il caso di regolatore P, supponendo per semplicit` a un carico di tipo puramente inerziale (B = 0) si pu` o far riferimento alla Fig.7.49. Tralasciando per il momento il circuito di limitazione della corrente, tratteggio in Fig7.49, e supponendo che il regolatore R sia caratterizzato da un guadagno Kp , ` e facile rendersi conto che il legame tra riferimento di velocit` a e la corrente di armatura Ia , espresso secondo le trasformate di Laplace vale: Ia (s) = (s) sKp /La sKp /La = 2 2 R K s + 20 s + 0 a e + (Kp + Ke ) s2 + s La La J (7.132) G 1 + GH (7.131)
dove in particolare lo smorzamento vale: = Ra 2 J La Ke (Kp + Ke ) (7.133)
` evidente che per valori abbastanza alti di Kp lo smorzamento ` E e piccolo e dunque gradini di riferimento di velocit` a producono sovraoscillazioni nella corrente che possono eccedere i limiti del convertitore o del motore.
165
Un rimendio semplice ` e rappresentato, a tratteggio in Fig.7.49; la corrente di armatura viene trasdotta, eventualmente moltiplicata per un coeciente Kri (anche inferiore allunit` a) ed inne entra in un blocco non lineare di limitazione. Fino a che la corrente rimane, in valore assoluto, allinterno del limite pressato IL , luscita del limitatore ` e nulla, ed ` e quindi come se la retroazione di corrente non esistesse. Allopposto, quando la corrente eccede il limite, il blocco limitatore propone il segnale retroazionato moltiplicato per un guadagno elevatissimo, di fatto facendo tendere a zero il guadagno di anello e forzando cos` una riduzione della corrente. Come si intuisce, qualche problema di stabilit` a pu` o insorgere dato che lazionamento in limitazione di corrente funziona a struttura variabile, commutando tra due congurazioni di cui una dotata nel di altissimo guadagno GH. Inoltre questo sistema di limitazione introduce una non-linearitA sistema e quindi ` e poco utilizzato in ambiente industriale. Questi inconvenienti spingono a ricercare soluzioni pi` u sosticate ed ecaci, come quelle che contemplano la realizzazione di veri anelli di regolazione della corrente di armatura. Le strutture degli azionamenti che ne derivano saranno estesamente trattati nel paragrafo successivo.
7.6.3
Azionamenti con anelli di velocit` a e di corrente
Nel par.7.6.2 si sono viste diverse soluzioni per il controllo a catena chiusa della velocit` a. Si ` e osservato, in conclusione del paragrafo, come durante i transitori della velocit` a la corrente possa eccedere i valori nominale del convertitore o del motore, inconveniente che va assolutamente evitato per preservare lintegrit` a dellazionamento e garantirne un buon funzionamento prolungato nel tempo. Per azionamenti di maggior pregio, si implementa, oltre ad integrazione dellanello di velocit` a, una regolazione di corrente. I vantaggi di questa soluzione sono principalmente due: - si migliora la dinamica della corrente, dato che con un opportuno progetto del regolatore di corrente si pu` o compensare tra il comando (tensione di armatura) e la grandezza regolata (corrente di armatura, appunto) introdotto dalla costante di tempo elettrica del motore; - si dispone di un ecace strumento di limitazione della corrente, che si ottiene semplicemente limitandone il riferimento dellanello di regolazione Struttura con regolatori in cascata Essa consiste nellinserire allinterno dellanello di regolazione della velocit` a un anello di regolazione della corrente, cos` come evidenziato in Fig.7.50 Si noti che in Fig.7.50 tutte le costanti di trasduzione sono state riportate allinterno dei regolatori R ed Ri e quindi la trattazione seguente possa beneciare della semplicit` a relativa agli schemi a retroazione unitaria. Nel segutio si ipotizza che il motore operi a usso di eccitazione costante; questo rende lineari le equazioni dinamiche del motore e si pu` o ricavare un modello matemtico e a blocchi nel dominio di Laplace. Si focalizzer` a dapprima lattenzione sul progetto dellanello interno di regolazione della corrente, nel quale si suppone che il regolatore Ri sia di tipo PI, caratterizzato da un guadagno Kpi e da una costante di tempo ri Ri (s) = Kpi 1 + sri sri (7.134)
Le espressioni in s del convertitore statico CS(s) e della funzione di trasfermento tra tensione e corrente di armatura GE (s) sono gi` a state ricavate nei paragra precedenti, e vengono qui riportate
166
Figura 7.50: Regolazione di velocit` a e corrente con regolatori in cascata
per praticit` a, supponendo B = 0; CS (s) = Kc V ( s) = Vrif (s) 1 + sc GE (s) = sJ/Ke s s Ke 1 1 p1 p2 (7.135)
Se si pone ri =
1 , lo zero del regolatore cancella il polo dominante della GE (s) e la funzione p2 ad anello aperto GH (s) risulta la seguente: GHi (s) = Ri (s)GE (s)CS (s) sJ Ra La 1 sri 1 Ke Ra La = Kpi Kc sri 1 + sc Ke (1 + sa )(1 + sm1 ) Kpi Kc L a p1 = s 1 (1 + sc ) p1
(7.136)
INSERIRE DIAGRAMMA DI BODE La scelta del guadagno Kpi pu` o essere fatta, come di consueto, in base allo studio del diagramma di Bode di GH (s), imponendo un margine di fase di almento 60. Una approssimazione che spesso viene utilizzata nel progetto di regolatori in cascata, sfruttando lipotesi di retroazione unitaria, consiste nellesprimere, data la funzione ad anello aperto GH (s), la funzione di trasferimento come: Wi (s) = G(s) 1 + G(s) 1 se s < j0i G(s) se s > j0i (7.137)
dove 0i = 1/0i ` e la pulsazione di attraversamento dellasse delle ascisse del diagramma di Bode di GH (s). Applicando questa approssimazione al caso in esame consente allanello esterno (di
167
regolazione della velocit` a) di vedere quello interno di corrente come un sistema avente funzione di trasferimento: Wi (s) = 1 (1 + s0i )(1 + sc ) (7.138)
La (7.138) ` e una funzione del secondo ordine. Paragonandola alla funzione scritta in forma canonica: Wi (s) =
2 0 2 s2 + 2s0 + 0
(7.139)
si ricava facilmente le espressioni delle smorzamento e la pulsazione naturale 0 : = 0i+ + c 1 2 0i c 1 0 = 0i c (7.140) (7.141)
Queste espressioni permettono un calcolo agevole della banda passante (approssimata) dellanello di corrente: BP = 0 2 1 2 2 + 2 4 2 + 4 4 (7.142)
Un diverso approccio al progetto pu` o essere quello di ssare la desiderata banda passante BP dellanello di corrente, ricavando la pulsazione di attraversamento 0i ; questa pu` o essere usata per ` determinare il guadagno Kpi del regolatore di corrente. E opportuno osservare che in ogni caso va poi fatta una verica sul margine di fase, per garantire la stabilit` a dellanello di regolazione anche a fronte di sempre possibili variazioni parametriche. La limitazione della corrente si ottiene semplicemente introducendo un blocco limitatore a IL alluscita del regolatore di velocit` a; la corrente verr` a in tal modo limitata con una veloce dinamica (dettata dalla banda passante dellanello di corrente) e con sovraoscillazioni contenute e comunque predicibili dallo studio della (7.138). Si pu` o passare ora al progetto dellanello per la regolazione della velocit` a. Lo schema a blocchi a cui far riferimento ` e riportato in Fig.7.51. Anche in questo caso una scelta largamente condivisa per il regolatore di velocit` a` e un PI, caratterizzato da un guadagno Kr e da una costante di tempo r : R (s) = Kp = 1 + sr sr (7.143)
La funzione GH (s) ad anello chiuso vale in questo caso: Kp Ke (1 + sr ) 2 r J s (1 + s0i )(1 + sc )
GH (s) =
(7.144)
Per la presenza del polo doppio nellorigine non ` e in questo caso possibile scegliere r in modo da
168
Figura 7.51: Anello di regolazione della velocit` a
Figura 7.52: Fase della funzione di trasferimento GH
compensare con lo zero del regolatore uno dei poli non nulli del denominatore; si pu` o allora seguire una dierente procedura, di seguito delineata: - si impone una pulsazione di attraversamento attr = 1/0i pari a circa la met` a della pulsazione corrispondente al passaggio della pendenza della caratteristica GH (j ) da 20 a 40 dB/decade nel diagramma di Bode; Nellipotesi di considerare abbastanza lontani gli altri poli, si pu` o dimostrare, con qualche approssimazione, che questo porta ad avere un margine di fase m di circa 64. Si pu` o far riferimento alla Fig.7.52 se ci fossero solo il polo nellorigine e il polo in 1/0 , levoluzione della fase attorni a 1/0 sarebbe inuenzata solo da tale polo; per una pulsazione pari alla met` a di quella del polo varrebbe: arg 1 1 + j0 = atg
=1/20
1 2
(7.145)
7.6. AZIONAMENTI CON MOTORE IN CORRENTE CONTINUA ed il margine di fase sarebbe dunque: 1 m = + atg 2 1 2 64
169
(7.146)
Nel caso del progetto in esame non ci sono i presupposti per questa approssimazione, almeno per lannello di velocit` a; si pu` o comunque mantenere la scelta fatta per la pulsazione di attraversamento, imponendo poi un margine di fase che andr` a soddisfatto scegliendo opportunamente lo zero del regolatore di velocit` a. - si impone una condizione sul margine di fase, per esempio che non sia inferiore a 40; dato che la pulsazione di attraversamento ` e stata ssata al passo precedente, questa condizione conduce al calcolo diretto della costante di tempo r . Si ha infatti: m = + arg (GH (jattr )) = + atg (attr r ) [ + atg (attr 0i ) + atg (attr c )] 0i c r atg atg = atg 0 0 0 e quindi: atg r 0 = m + atg 0i 0 + atg c 0 (7.148)
(7.147)
da cui ` e immediato ricavare il valore di r . - conoscendo la costante di tempo r , si pu` o ora determinare in modo univoco il guadagno Kr del regolatore di velocit` a, imponendo che il modulo di GH calcolato alla pulsazione di attraversamento (att = 1/0 1/20i )stabilita al primo passo della procedura sia unitario:
2 1 + attr r =1 2 2 2 2) (1 + attr 0i )(1 + attr v
|GH (jattr )| =
Kp Ke 2 Jr attr
(7.149)
Il progetto pu` o dunque considerarsi concluso; rimangono da svolgere alcune osservazioni di carattere pratico, che saranno riportate a margine degli esercizi. Durante lanalisi degli schemi di controllo della velocit` a si ` e sempre assimilata la coppia di carico CL ad un disturbo, considerato nullo durante il progetto dei regolatori. A progetto ultimato, ` e naturalmente possibile pensare di introdurre una coppia di carico, analizzandone linuenza sulla velocit` a, in termini di trasformata di Laplace (s)/CL (s) (Fig 7.47). Dallo schema di Fig.7.51 annullando il riferimento di velocit` a, ` e immediato ricavare la funzione di trasferimento cercata: (s) = C L ( s) 1 sJ 1 1+ R (s)Wi (s)Ke sJ
(7.150)
dalla quale, sostituendo le epressioni esplicite, ed in particolare quella semplicata per Wi , si giunge ad una funzione razionale con due zeri e tre poli, di dicile interpretazione intuitiva. Se si fa invece lipotesi semplicativa che la dinamica dellanello di corrente sia molto pi` u rapida di quella dellanello di velocit` a ( questo ` e normale negli azionamneti con convertitori molto veloci, come i
170
chopper) si pu` o pensare che la funzione di trasferimento Wi si riduca ad un semplice guadagno unitario; in tal caso ottiene: s (s) J = K K Kp Ke C L ( s) p e s2 + s+ J Jr
(7.151)
La (7.153) ` e una funzione del secondo ordine; essa pu` o essere paragonata alla funzione scritta in forma canonica, premoltiplicando per il fattore r /Kp Ke ; dal confronto si ricavano facilmente le espressioni per lo smorzamento e la pulsazione naturale 0 : Kp r Ke J Kp Ke 0 = Jr 1 2
(7.152) (7.153)
Rimane confermato come lo smorzamento sia tanto migliore quanto pi` u alto ` e il guadagno del regolatore; le espressioni ricavate permettono inoltre di caratterizzare, sia pure in modo approssimativo, lintera dinamica dellazionamento nei confronti dei transistori di coppia di carico. Quindi: Kp 1 J
Capitolo 8 Motore a passo (stepper motor)

In questo capitolo si arontano i principi di funzionamento e i dettagli costruttivi dei principali attuatori a passo. verr` a anche fornito un semplice esempio di dimensionamento. I motori a passo di possono dividere in tre categorie: - motori a passo a riluttanza variabile (VR) - motori a passo a magneti permanenti (MP) - motori a passo ibridi (HY)
8.1
Motori a passo a riluttanza variabile
La sezione dell struttura interna di una attuatore (motore) a passo a riluttanza variabile (VR), a tre fasi e quattro denti di rotore (poles or teeth ), ` e schematicamente riportato in Fig8.1 Sia lo statore che il rotore sono realizzati con materiale ferromagnetico (acciaio dolce) e presentano marcata anisotropia radiale. Ciascuna fase di statore ` e composta da pi` u avvolgimenti, disposti su coppie diametralmente opposte di espansioni polari (coppie polari ); la Fig. 8.1 riporta il caso semplice di un avvolgimento trifase, con una sola coppia polare per fase. Il rotore presenta DR salienze (denti) equidistanziati tra loro di un angolo (passo di rotore ) dato da: R = 2 DR (8.1)
Il proncipio di funzionamento ` e il seguente: si supponga di essere nella condizione indicata in Fig. 8.1, con la fase a alimentata con una corrente continua e costante, a vuoto. In condizioni di equilibrio, il rotore si posiziona in modo che una sua coppia di denti si trovi allineata con lasse della fase alimentata, a cui corrisponde una congurazione di equilibrio stabile a minima riluttanza. Si tolga ora lalimentazione alla fase a, e si alimenti la fase b. Sul rotore nasce una coppia che lo porta in rotazione in senso antiorario no a far coincidere la coppia di denti di rotore pi` u vicina alla fase b con lasse della fase stessa, posizione alla quale corrisponde nuovamente la minima riluttanza del sistema. Nel caso in gura si possono contare 3 fasi di statore FS . La rotazione compiuta dal rotore ` e detta angolo di passo P ed il corrispondente numero di passi/giro ` e dato dalla (8.2) P = 2 NP (8.2)
171
172
CAPITOLO 8. MOTORE A PASSO (STEPPER MOTOR)
Figura 8.1: Struttura di un motore a passo a riluttanza
NP ` e un importante parametro dei motori a passo, in quanto indicativo della risoluzione angolare ottenibile durante il posizionamento di un carico meccanico direttamente collegato allalbero. Ripetendo le operazioni per la fase c si ha un ulteriore passo in avanti (in senso antiorario), come rappresentato in Fig. 8.2 Si pu` o facilmente intuire che un ulteriore passo in avanti, ottenuto alimentando nuovamente la fase a, porta il rotore in una posizione analoga a quella di Fig8.2(a), ruotando rispetto a questa di un passo di rotore (/2, in questo caso). Dunque alimentando ciclicamente le tre fasi di statore ` possibile dunque calcolare il numero di passi si ottiene una rotazione pari ad un passo rotorico. E necessari per completare un analogo giro e trovarsi in una posizione di rotore coincidente con quella di partenza: Np = Dr Fs (8.3) Dove Fs ` e il numero di fasi di statore e Dr rappresenta il numero di denti di rotore. Nello statore dei motori VR ciascuna fase pu` o essere disposta in modo che i denti diametralemente opposti abbiano polarit` a magnetiche coincidenti od opposte, a seconda del convertitore che si desidera abbinare al motore. Nei motori VR il traferro (air-gap ) in aria tra i denti di statore e di rotore viene tenuto quanto pi` u piccolo possibile per avere, a parit` a di corrente di eccitazione e dunque di forza magnetomotrice, induzione e quindi coppie pi` u elevate. A parit` a di coppia resistente applicata, la disponibilit` a di elevata coppia massima produce abcge un ridotto scostamento (displacement ) rispetto alla posizione di allineamento a vuoto e dunque posizionamenti pi` u accurati. Unaltra caratteristica ricercata dai progettisti ` e quella di avere un piccolo angolo di passo, che consente elevata risoluzione nel posizionamento. Il passo p = /6 rad che si ottiene dalla (8.3)
8.1. MOTORI A PASSO A RILUTTANZA VARIABILE
173
Figura 8.2: Posizioni di rotore in due passi successivi
sostituendo lesempio di Fig.8.1 (Dr = 4, Fs = 3) non rappresenta naturalmente una soluzione soddisfacente, a meno che non ri ricorra ad ingranaggi demoltiplicatori, che peraltro introducono attriti e giochi fagli eetti indesiderati. Una prima intuitiva miglioria ` e costituita dallaumento del numero di denti di rotore, no a quando la complessit` a meccanica non ne intacchi la rocustezza o leconomicit` a della produzione. In alternativa, si pu` o pensare di aumentare il numenro di fasi di statore. Anche in questo caso, il limite alla fattabilit` a` e costituito dallo spazio a disposizione per collocare gli avvolgimenti nello statore, mentre il costo dellazionamento ` e pesantemente inuenzato dal convertitore. Il numero di componenti di potenza del convertitore, infatti, ` e direttamente legato alle fasi da alimentare, il cui numero inuenza anche i requisiti per il microprocessore di controllo o lequivalente circuiteria hardware. Un esempio di struttura con 4 fasi di statore (Fs = 4) e 50 denti di rotore (Dr = 50) ` e riportato, a titolo desempio, in Fig.8.3. A tale struttura corrisponde, in base alla (8.3), un numero di passi pari a Np = 200 passi, ovvero una risoluzione di 1.8. Il numero di denti di statore ` e 40, ma risulta chiaro che questo dato non interviene nella determinazione del passo del motore; va comunque sottolineato che non tutte le combinazioni sono possibili; elaborate considerazioni portano a denire delle tabelle che contengono le combinazioni possibili. Per aumentare la risoluzione ` e stata studiata una struttura per i motori VR della in cascata (o multi-stack ), di cui una rappresentazione schematica ` e riportata in Fig.8.4. Rispetto al motore VR di Fig.8.1, che presenta uno statore a singolo stadio (single stack ) sul quale alloggiano tutte le tre fasi, il motore multi-stack ` e realizzato con uno statore a tre stadi, uno per ciascuna fase. Pensando di vederle sovrapposte in un unico piano, la struttura ` e equivalente a quella del VR convenzionale di Fig.8.4(b), in cui per semplicit` a si sono disegnati solo quattro denti di rotore e di statore. nei motori multi-stacki denti di statore e di rotore sono molti di pi` u e presentano lo stesso angolo di passo; inoltre, ciascuno stadio ` e montato sfasato di 1/3 di passo (in generale, di p /Fs rad) rispetto al precedente, come illustrato in Fig.8.4 (a). Il principio di funzionamento ` e abbastanza intuitivo. Si supponga che inizialmente sia alimentata la terza fase e che dunque il rotore sia allineato con i denti del terzo stadio di statore (stack 3). A questo punto, alimentando la fase a si produce un avanzamento di unterzo di passo in senso orario, mentre si ottiene il mesesimo avanzamento in senso opposto alimentando la fase b. I motori VR multi-stack sono impiegati nelle macchine utensili a controllo numerico per lottima risoluzione angolare che ne costituisce caratteristica peculiare.
174
Figura 8.3: Motore VR cpn 4 fasi di statore e 50 denti di rotore
Figura 8.4: Struttura di un motore a riluttanza variabile multi-stacka tre fasi
8.2. MOTORI A PASSO A MAGNETI PERMANENTI
175
Figura 8.5: Struttura di un motore a passo a magneti permanenti
8.2
Motori a passo a magneti permanenti
La sezione della struttura di un attuatire (motore) a passo a magneti permanenti (PM), a queattro fasi ` e schematicamenti riporatata in Fig.8.5. Il rotore ` e costituito da un magnete permanente cilindrico e presenta dunque una sola coppia polare, con polarit` a disposte in senso radiale; strutture pi` u complesse, con pi` u coppie polari, possono essere realizzate inserendo magneti permanenti opportunamente sagomati allinterno di una struttura rotorica portante, realizzata con gli accorgimenti necessari (traferri o interposizione di materiali amagnetici) atti ad evitare cortocircuitimagnetici. Quando una fase ` e percorsa da corrente, i suoi conduttori risentono di una forza che tende a disporre il piano delle spire perpendicolarmente al campo magnetico prodotto dal rotore; per il principio di azione e reazione, si muover` a naturalmente il rotore, ruotando no ad allineare il suo asse con quello della fase alimentata. Con riferimento ad esempio alla Fig.8.5(a), alimentando in successone le fasi a b a b si ottiene una rotazione in senso antiorario con passi di /2 rad. Per aumentare le amperspire coinvolte nella produzione di coppia ` e possibile anche na congurazione con gli avvolgimenti collegati in serie a coppie, come illustrato in Fig.8.5(b). In tal caso vi sono solo due fasi, ma il convertitore che le alimenta deve essere in grado di imporre correnti di ambo i versi, soluzione che comporta generalmente un aggravio dei costi. Come evidenzia lesempio di Fig.8.5, la risoluzione del posizionamento ` e piuttosto grossolana. Raddoppiando sia le fasi di statore che le coppie polari di rotore si ottiene un motore con angolo di passo p = 45 . Esistono per` o limiti sici sia al numero di denti di statore che, sopratutto, al numero di coppie polari, per cui si pu` o concludere che a parit` a di complessit` a tecnologica e di produzione la risoluzione dei motori a passo PM rispetto ai motori VR ` e sicuramente peggiore. Inoltre, la coppia prodotta ` e limitata dalla massima induzione al traferro, a sua volta legata alla induzione residua dei magneti impiegti nel rotore. Generalmente, per contenere i costi, si utilizzano normali ferriti, che non presentano ne induzione ne campi coercitivi particolarmente elevati. Un vantaggio dei motori a passo PM ` e che vi sono per il rotore posizioni di equilibrio pari al
176
numero di passi/giro anche in caso di eccitazione delle fasi di statore. La coppia in assenza di eccitazione ` e detta coppia di tenuta (detent torque, DT) e solitamente varia tra il 5% ed il 20% della coppia che di esplicita quando le fasi sono alimentate. In alcune applicazioni, ove questa caratteristica viene sfruttata, si sagomano opportunamente i denti per accentuare lanisotropia di statore e massimizzare la coppia di tenuta; in altri casi essa introduce solo un indesiderato fenomento di puntamento(cogging ) e si cerca di minimizzarla, sempre agendo sulla conformazione dei denti di statore. Al termine dellesecuzione di ogni angolo passo, il rotore si attesta nella posizione di equilibrio dopo in transitorio i cui paramentri caratteristici (sovraelongazione e smorzamento) dipendono dalle caratteristiche del motore e del convertitore che lo alimenta. Nei motori a passo PM la presenza del magnete ha per eetto secondario un aumento dell smorzamento, che consente posizionamenti pi` u rapidi rispetto a quelli dei motori VR.
8.3. MOTORI A PASSO IBRIDI: STRUTTURA E PRINCIPIO DI FUNZIONAMENTO
177
Figura 8.6: Sezione e rotore di un motore a passo ibrido
8.3
Motori a passo ibridi: struttura e principio di funzionamento
Per sfruttare al megli le peculiarit` a sia del motore VR che PM sono stati studiati e realizzati motori ibridi (hybrid motor, HY) che combinano i deu principi di funzionamento, con statore e rotore anisotropi ed allogiando nel rotore anche un magnete permanente a usso assiale. Il primo brevetto per questi motir ` e intestato a Feiertag e Donahoo e risale al 1952; il motore era descritto come un sincrono per applicazioni a bassa velocit` a e fu chiamato motore sincrono ad induzione. La sezione della struttura interna del pi` u tipico motore a passo ibrido, a quattro fasi e 50 denti di rotore ` e riporato in Fig.8.6. La struttura dello statore ` e praticamente identica a quella di un motore VR, con la dierenza che mentre nel motore VR attorno a ciscun dente di statore trova posto lavovlgimento di una singola fase, nei motori HY attorno ad ogni dente trovano posto conduttori di due fasi diverse. pertanto un dente non ` e pi` u associabile ad una singola fase, bens` ad una coppia di fasi, avvolte generalmente con versi opposti (avvolgimento bilare) cos` che alimentate con la medesima corrente producano polarit` a magnetiche opposte. Il rotore ha una struttura particolare, Il suo nucleo ` e costituito da un magnete permanente cilindrico, che produce un usso assiale unipolare come mostrato in Fig.8.7(a). Su ciascuono dei poli del magnete permanente ` e allocata una struttura dentata, tipica del motore VR e i denti delle due sezioni sono disallineati tra loro di mezzo passo di dentatura. Tali sezioni sono normalmente ricavate tramite tranciatura da lamierini al silicio, anche se non sono rare le realizzazioni in ferro al silicio pieno o sinterizzato. La Fig.8.7(b) riporta la distribuzione dei conduttori di una fase ed il percorso delle linee di campo magnetico da essi prodotto quando vengono percorsi da una corrente nel verso indicato. Nei motori ibridi la coppia nasce dallinterazione tra i due campi magnetici di statore e di rotore; il principio di funzionamento pu` o essere analizzato con lausilio dell Fig.8.8, che mostra le due struttuture agli estremi del magnete permanente separate e srotolateper chiarezza espositiva. Si assuma che il passo di rotore coincida con quello di statore, acnhe se a volte qusta ipotesi non viene soddisfatta, per riduerre la coppia di tenuta e migliorare la precisione di posizionamento.
178
Figura 8.7: Percorsi magnetici in un motore a passo ibrido
Figura 8.8: Sviluppo della struttura del motore HY, sulle due estremit` a del rotore
8.3. MOTORI A PASSO IBRIDI: STRUTTURA E PRINCIPIO DI FUNZIONAMENTO
179
Figura 8.9: Posizione di equilibrio dopo lalimetazione della fase a
La parte superiore di Fig.8.8 mostra lo sviluppo lineare della sezione relativa alla polarit` a magnetica S, mentre la parte inferiore ` e relativa allo sviluppo della sezione dentata che sovrasta la polarit` a N, allaltra estremit` a del rotore. Sono stati considerati, a titolo desempio, i poli indicati con A e C ` facile rendersi conto che allistante considerato lavvolgimento del polo A produce in Fig.8.7(b). E un campo le cui linee sono entranti nel rotore, mentre il campo prodotto dallvvolgimento del polo ` innanzitutto da osservare che la sola struttura VR non sarebbe in grado di C ha verso opposto. E far produrre coppia utile, dato che alimentando la fase succesiva il rotore si troverebbe gi` a in una posizione di equilibrio in ciascuna delle due sezioni, come si vede dalla Fig.8.8. Ben diversa ` e la situazione quando si considera la sovrapposizione con il campo prodotto dal magnete permanente di rotore. Allistante considerato in Fig.8.8 nel traferro della sezione relativa alla polarit` a i campi magnetici si sommano sotto il polo A e tendono a neutralizzarsi sotto il polo C; viceversa accade nellaltra sezione di rotore. Grazie allo sfasamento di mezzo passo di rotore, la coppia che tende ad allineare nella sezione superiore il rotore con il polo A ` e concorde con quella che nellaltra sezione induce il rotore ad allinearsi con il polo C e globalmente esse imprimono una rotazione in senso antiorario al rotore. Dopo che il rotore si ` e mosso di un quarto di passo rotorico in questa direzione avviene lallinemaneto, che rappresenta una condizione di equilibrio stabile. La nuova posizione ` e riporata in Fig.8.9. A questo punto si toglie lalimentazione alla fase attuale e si alimentano gli avvolgimenti che eccitano i poli B, H. . . di statore. Anch e il rotore venga trascinato ancora verso sinistra, appare evidente che ora esso deve tendere ad allinearsi con il polo H nella sezione superiore e con il polo B in quella inferiore, e pertanto il verso delle correnti che percorrono i conduttori avvolti attorno a tali poli risultano quelli indicati ancora in Fig.8.9. Si procede allo stesso modo per i due passi successivi, alimentando prima la fase c e poi la fase d, che interessano le stesse espansioni polati delle fasi a e b rispettivamente. Osservando la 8.10, rel-
180
Figura 8.10: Posizione di equilibrio dopo lalimentazione della fase b
ativa allalmentazione della fase b (espansioni polari B, D, F, H) ci si rende conto che per ottenere un ulteriore avanzamento verso sinistra del rotore, i poli che devono essere attivisono C per la parte superiore e A per la parte inferiore; la fase c deve essere dunque alimentata con correnti di verso opposto a quello della fase a, da cui la necessit` a degli avvolgimenti bilari citati allinizio del paragrafo. In alternativa, naturalmente, si pu` o pensare ad una struttura con sole due fasi alimentate con convertitori bipolari. Si pu` o concludere che il magnete permanente gioca un ruolo essenziale nella produzione della coppia mentre la struttura dentata consente di ottenere piccoli passi e dunque elevata risoluzione nel posizionamento.
8.4
Modi di alimentazione dei motori a passo.
Nei paragra precedenti ` e stato illustrato il principio di funzionamento dei diversi tipi di motore a passo, assumendo sempre che venisse alimentata separatamente ogni singola fase (single-phase excitation ). Questo tipo di alimentazione ` e pi` u semplice e quello che viene assunto come base nellanalisi dei meccanismi fondamentali di funzionamento; vi sono comunque metodi diversi di alimentazione dei motori ibridi, ciascuno con particolari vantaggi e svantaggi. Di seguito ne verr` a fornita una sintesi schematica.
8.4.1
Eccitazione a singola fase.
Come gi` a accennato nellintroduzione, ` e il metodo pi` u semplice, noto come one-phase-on drive. Nella tabella 8.1, riferita ad un motore a passo a tre fasi, ` e riportato un esempio di frequenza di
8.4. MODI DI ALIMENTAZIONE DEI MOTORI A PASSO.
181
comando agli interruttori che pilotano lalimentazione di ciascuna fase. Un 1signica che la fase ` e alimentata, mentre una casella vuota signica che essa ` e spenta. Allinizio si suppone che il rotore sia in uno stato dequilibrio (I) con la sola fase A alimentata. I 1 1 2 3 4 5 1 1 1 1 1 6 7 8 1 1 1
Fase S1 Fase S2 Fase S3
Tabella 8.1: Sequenza di comando nel modo di eccitazione a singola fase Il primo passo in avanti viene ottenuto diseccitando la fase S1 ed alimentando la fase S2 , quindi la fase S3 e cos` via. Invertendo la sequenza di alimentazione delle fasi si ottiene linversione del senso di rotazione del motore. In base alle considerazioni sulla conversione elettromeccanica dellenergia, ` e possibile ricavare unespressione per la coppia che agisce sul rotore quando viene alimentata la singola fase. Ad esempio, lautoinduttanza della fase S1 pu` o essere approssimata come: La = L0 + L2 cos(4) (8.4)
Nellipotesi di assenza di saturazione del circuito magnetico, la coppia prodotta dalla fase S1 si calcola con la 8.5 Wm = 2L2 i2 sin(4) (8.5) a = e dunque ha valore massimo pari a 2L2 i2 e punto di equilibrio in = 0. Allo stesso modo si trovano, per le fasi S2 ed S3 rispettivamente: 2 Lb = L0 + L2 cos(4 ) 3 2 Lc = L0 + L2 cos(4 + ) 3 e dunque: 2 b = 2L2 i2 sin(4 ) 3 2 2 b = 2L2 i sin(4 + ) 3 (8.8) (8.9) (8.6) (8.7)
Landamento delle coppie generate dalle singole fasi ` e riporati in Fig.8.11 La dinamica del motore a passo dipende fortemente dal tipo di alimentazione. Le equazioni che descrivono la dinamica sia dei motori VR che PM sono dierenzali non lineari; solitamente, si studia la dinamica per piccoli spostamenti attorno ad una posizione di equilibrio del rotore, in modo da poter linearizzare le equazioni del sistema ed applicare la trasformata di Laplace. Con queste ipotesi, si pu` o dimostrare che la funzione di trasferimento per un motore a passo (sia VR che PM) alimentato con eccitazione a singola fase ` e quella di un sistema del secondo ordine:
2 0 n = 2 2 i s + 2n s + n
(8.10)
182
Figura 8.11: Coppie prodotte da ciascuna fase in un motore VR
dove 0 e i sono le L-trasformate rispettivamente della posizione eettiva e del riferimento. La pulsazione naturale (natural angular frequency ) n e lo smorzamento per il motore PM sono dati da: n = p2 Io mg 2J B = 2Jn (8.11) (8.12)
dove p ` e il numero di coppie polari associato a ciascuna fase, I0 ` e la corrente di equilibrio alimentata la singola fase, mg ` e il valore massimo del usso prodotto dal magnete permanente di rotore e concatenato con la singola fase, J e B soni rispettivamente momento d inerzia e coeciente di ` interessante notare come I0 e mg attrito viscoso del motore e del carico riportato al motore. E siano anche direttamente responsabili delle produzione della coppia statica. Pi` u crescono, pi` u` e alta la frequenza naturale e meno smorzato risulta il posizionamento del rotore a segutio di una variazione a gradino del riferimento. Per il motore VR risulta invece: n = 2pIo 2L J (8.13)
dove L rappresenta linduttanza di fase del motore VR. Lo smorzamento ` e ancora dato dallespressione (8.12). Solitamente i motori PM risultano pi` u smorzati dei motori VR, per la presenza del magnete permanente sul rotore; le espressioni (8.11-8.13) indicano comunque che vi ` e un notevole grado di libert` a durante la progettazione del motore stesso.
183
8.4.2
Eccitazione a doppia fase
Questo modo prevede lalimentazione contemporanea di due fasi (two-phase-on ioeration ). In analogia a quanto visto nel paragrafo precedente, si riporta di seguito la tabella con un esempio di sequenza di comando per un motore VR con avvolgimento monolare, a tre fasi: La Fig.8.12 I 1 1 1 2 3 4 5 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 6 7 8 1 1 1 1 1 1
Tabella 8.2: Sequenza di comando nel modo di eccitazione a doppia fase riporta la situazione dei passi 1,2,3 della tabella, per una migliore comprensione del funzionamento. Ci si rende subito conto che ciascuna posizione di equilibrio non vede pi` u il rotore allinearsi con una salienza di statore, come accadeva nel funzionamento a singola fase. Ad ogni passo corrisponde un avanzamento di 30, come di consueto. Ancora una volta, sfruttando i principi di conversione elettrodinamica dellenergia, ` e possibile derivare le diverse posizioni di equilibrio stabile analizzando la coppia che agisce sul rotore, quando siano alimentate contemporaneamente due fasi. In modo del tutto analogo a quanto visto in precedenza, linduttazna relativa alla fase S1 ha un andamento in funzione della coordinata angolare che pu` o essere approssimata analiticamente dalla relazione: La = L0 + L2 cos(4) Allo stesso modo, data la simmetria esistente, linduttaza della fase S2 si esprime come: Lb = L0 + L2 cos(4( + /6)) = L0 + L2 (4 + 2/3) (8.15) (8.14)
` anche facile rendersi conto che la mutua induttanza fra gli avvolgimenti nei motori a passo a E riluttanza (e nei motori Switched Reluctance) pu` o essere trascurata. Nelle ipotesi che:
i poli di statore siano numeri pari
Figura 8.12: Posizioni di rotore nel funzionamento a doppia fase
184
8.13.1 Linee di campo
8.13.2 Circuito elettrico equivalente
Figura 8.13
non vi sia saturazione della parti in ferro, che si assume abbiano permeabilit` a innita i poli statorici siano alimentati a coppie
le linee di campo di ciascuna fase hanno un percorso preferenziale attraverso i poli corrispondenti alla fase eccitata (Fig.8.13.1) Lo statore ed il rotore si trovano allo stesso potenziale magnetico, quindi non vi ` e usso sui percorsi magnetici dei poli di statore non alimentati, ovvero non vi ` e mutua induttanza. Con le ipotesi fatte, il circuito ` e lineare, per cui vale la sovrapposizione degli eetti ed in generale dunque ogni fase risente solo del usso autoconcatenato. Trascurando la mutua induttanza, ed alimentando le due fasi con uguale corrente i, lenergia magnetica di esprime come: 1 1 (8.16) Wm = La ()i2 + Lb ()i2 2 2 e la coppia vale1 Wm = 2L2 i2 (sin(4) + sin(4 2/3)) = 2L2 i2 sin(4 /3) (8.17) Landamento delle due induttanze, dellenergia magnetica e della coppia prodotta nel caso dellalimentazione delle due fasi S1 ed S2 ` e riportato in Fig.8.14, assumendo una corrente unitaria i = 1A, L0 = 1mH , L2 = 0.5mH . Si pu` o notare come il punto di equilibrio stabile si trovi per = 15 , a cui corrisponde il massimo dellenergia magnetica immagazzinata dal sistema a spese dellalimentazione delle fasi. Il risultato ` e in accordo con la prima situazione riportata in Fig.8.12; con ragionamenti del tutto analoghi si possono trovare gli altri punti di equilibrio. Confrontando la (8.5) e la (8.17) si nota che lalimentazione a singola e a doppia fase producono la =
1
sin() + sin( ) = 2 cos[( )/2] sin[( + )/2]
185
Figura 8.14: Induttanze, energia e coppia in un motore VR con eccitazione a doppia fase
stessa coppia massima. Una notevole dierenza tra i due metodi di alimentazioen ` e riscontrabile nella risposta al transitorio, ovvero quando viene comandata ad esempio la fase (o la coppia di fasi) successiva, seguneto le Tab.8.1 e Tab.8.2. Nelleccitazione a doppia fase si trova che le oscillazioni di assestamento cono molto pi` u smorzate che nellaltro caso. Questo fenomeno pu` o essere qualitivamente spiegato con lausilio di Fig.8.11 e della Fig.8.15. Nel modo in esame, due fasi sono sempre eccitate e connesse alla stessa sorgente di alimentazione. Si forma pertanto un anello chiuso, nel quale si induce una fem per eetto delle variazioni di induttanza che seguono loscillazione del rotore. Tale fem provoca una corrente di circolazione che tende ad opporsi alla causa che la genera, smorzando dunque loscillazione meccanica. Nel caso di alimentazione della singola fase, non si forma alcun circuito chiuso, e le oscillazioni del rotore vengono smorzate solo dallattrito meccanico del rotore.
186
Figura 8.15: Oscillazioni nei VR con eccitazione a doppia fase
8.4.3
Funzionamento a mezzo passo
Questo particolare modo di funzionamento ` e la combinazione dei modi a singola e doppia eccitazione descritti nei paragra precedenti. Un esempio di sequanza di eccitazione per un motore ` facile notare VR a tre fasi e relativa ad un moto in senso antiorario, ` e riportata nella Tab.8.3. E I 1 1 2 3 4 5 1 1 1 1 1 1 1 1 6 7 8 1 1 1 1
Tabella 8.3: Sequenza di comando nel funzionamento a mezzo passo che vengono alimentate le fasi con sequenza S1 , S1 S2 , S2 . . . ; la posizione di equilibrio quando ` e alimentata solo S1 ` e = 0, come gi` a osservato nel Par.8.4.1. Quando passa ad alimentare contemporaneamente S1 ed S2 , la posizone di equilibrio risulta = 15 , e poi si passa ad alimentare solo S2 la posizione di equilibrio ` e = 30 . Quanto appena descritto ` e riportato in Fig.8.16 In denitiva, si ottiene un dimezzamento del passo, con un conseguente raddoppio della accuratezza dell posizionamento. Questo vantaggio ` e parzialmente sminuito dalla maggiore complessit` a della logica di controllo del motore. La coppia massima prodotta rimane naturalmente sempre la stessa, pari a 2L2 i2 .
8.5
Accuratezza nel posizinamento del motore a passo
Laccuratezza nel posizionamento ` e un importante fattore che determina la qualit` a del motore a passo. Il motore a passo ` e disegnato anch e ruoti mediante predeterminati angoli di passo in risposta ad un segnale e resti in una precisa posizione. Siccome laccuratezza in assenza di carico dipende dalla precisione di realizzazione del rotore e dello statore, il motore a passo ` e costruito molto bene. Inoltre, il motore a passo ` e disegnato anch` e la coppia antagonista ` e prodotta
8.5. ACCURATEZZA NEL POSIZINAMENTO DEL MOTORE A PASSO
187
quando si verica uno spostamento dalla posizione di riposo alla coppia di carico. Sar` a discusso successivamente perch e il traferro tra il rotore e lo statore deve essere il pi` u sottile possibile. Cos` laccuratezza di posizione dipende solo dalle caratteristiche del motore e dal circuito di pilotaggio, mentre altri parametri elettronci non hanno eetto sullacciratezza. Prendiamo qui in considerazione alcune terminologie che compaiono nella trattazione della massima coppia statica, nella posizione nella quale il rotore si ferma e nellaccuratezza di questa posizione. Deniamo ora alcune terminologie: Massima caratteristica statica di coppia: - Holding torque denita come la massima coppia statica che pu` o essere applicata ad asse di un motore eccitato senza causare una rotazione continua. - Detent torque denita come la massima coppia statica che pu` o essere applicata ad asse di un motore non eccitato senza causare una rotazione continua Posisizioni nelle quali il rotore si ferma - nella posizione di riposo o di equilibrio: denito come le posizioni in cui un motore eccitato si ferma a vuoto. - Detent position: denita come la posizione in cui un motore che possiede un magnete permanente allinterno del suo rotore o statore che si ferma a vuoto senza stimolo. In alcuni motori le detent position sono utilizzate per collocare, senza stimoli, gli avvolgimenti cos` da mantenere la potenza. Le posizioni a riposo e di tenuta non sono sempre le stesse. Posizionamento di precisione: - Step position error: denito come il pi` u grande errore di posizione angolare statico positivo o negativo (confrontandolo con langolo nominale del passo) che pu` o avvenire quando il rotore si muove da una posizione di riposo allaltra. - Positional accuracy: denito come il pi` u grande errore di posizione angolare in una posizione di riposo relazionata al multiplo totale dellangolo nominale del passo, il quale pu` o avvenire durante una completa rotazione del rotore quando si muove da un riferimento di posizione di riposo. - High torque to inertia ratio: ` e consigliabile che un motore a passo si muova il pi` u veloce possibile in risposta ad un impulso dentrata o ad un treno dimpulsi.
Figura 8.16: Posizioni di rotore nel funzionamento a mezzo passo
188
8.6
Speciche delle caratteristiche di un motore a passo
In questa sezione, sono studiati i termini tecnici usati per specicare le caratteristiche di un motore a passo.
8.6.1
Caratteristiche statiche
Le caratteristiche in relazione al motore fermo sono chiamate caratteristiche statiche. - T / caratteristiche. In primis il motore a passo si mantiene in una posizione di riposo (equilibrio) alimentandosi da una corrente in un modo specico di eccitazione, chiamata, fase singola o doppia fase di eccitazione. Se una coppia esterna viene applicata allasse, si necessita di un sfasamento angolare. La relazione tra la coppia esterna e il sfasamento potrebbe essere tracciata come si vede nella Fig.8.17. Questa curva ` e chiamata in modo convenzionale, curva caratteristica T /, la coppia statica massima ` e denominata la Holding torquela quale avviene a = M Fig.8.17. Nei sfasamenti superiori a M , la coppia statica non agisce in una direzione verso la posizione dequilibrio originale, ma in una direzione opposta verso la posizione dequilibrio seguente. La holding torque ` e, rigorosamente, denita come la coppia statica massima che pu` o essere applicata allasse di un motore eccitato senza causare moto continuo. Langolo, nel quale la coppia di sostegno viene prodotta, non ` e sempre separato dal punto dequilibrio dato da un passo dangolo. - T /I caratteristica: la holding torque aumenta con la corrente e ci si riferisce convenzionalmente a questa relazione come alle caratteristiche T /I . La gura 8.18 confronta la caratteristiche T /I di un tipico motore ibrido con quelle di un motore VR, avendo entrambi il passo dangolo a 1.8 . La coppia statica massima che appare nel motore ibrido senza corrente ` e la coppia di tenuta.
8.6.2
Caratteristiche dinamiche
Le caratteristiche inerenti ai motori i quali sono in funzione o in fase di avvio sono dette caratteristiche dinamiche. - Pull-in torque: queste sono alternativamente denominate le caratteristiche davvio e si riferiscono alla portata della coppia di blocco a frizione nella quale il motore pu` o avviarsi e fermarsi senza perdere passi per svariate sequenze in un treno di impulsi. Il numero di impulsi in un treno dimpulso utilizzato in questo test ` e di 100 o su questa cifra. La ragione per cui la parola range ` e usata in questo contesto invece di massima, ` e che il motore non e in grado di avviarsi o mantenere una rotazione normale a piccoli carichi dattrito in certe frequenza come indicato nella Fig.8.19. Quando la coppia daccensione viene misurata e calcolata, ` e anche necessario specicare chiaramente il circuito pilota, il metodo di misurazione, il metodo di accoppiamento e linerzia che deve essere accoppiato allasse. In generale, la portata davvio autonomo diminuisce con laumento dellinerzia. - Caratteristica di pull-out torque: questa ` e alternativamente denominata la caratteristica di spegnimento. Dopo che il test del motore ` e avviato da un pilotaggio specico nel modo deccitazione nella portata davvio autonoma, la frequenza dimpulso ` e gradualmente aumentata; eventualmente il motore non sar` a sincronizzato. La relazione tra la coppia di carico dattrito
8.6. SPECIFICHE DELLE CARATTERISTICHE DI UN MOTORE A PASSO
189
Figura 8.17: Caratteristica T /
Figura 8.18: Esempio di caratteristica T /I
190
Figura 8.19: Caratteristica dinamica
e la frequenza dimpulso massima, con il quale il motore pu` o sincronizzarsi, viene chiamata caratteristica di pull-out. La curva duscita ` e fortemente sensibile dal circuito pilota, accoppiamento, strumenti di misurazione e altre condizioni. - Frequenza massima davvio: questa viene denita come la frequenza massima di controllo nella quale il motore non carico pu` o avviarsi e fermarsi senza perdere passi. - Massima frequenza di pull-out: questa viene denita come la frequenza massima (passo nominale) nella quale il motore non carico pu o funzionare senza perdere passi ed ` e alternativamente chiamata la frequenza di spegnimento massima. - Coppia davvio massima: questa ` e alternativamente chiamata la coppia dentrata massimaed ` e denita come la coppia dattrito massimo con il quale il motore pu` o avviarsi e sincronizzarsi con il treno dimpulso con una frequenza bassacome ad esempio 10 Hz
Capitolo 9 Il motore sincrono a magneti permanenti (versione light)

9.1 Stuttura e principio di funzionamento
I motori sincroni a magnete permanente, o brushless sinusoidali, sono impiegati sempre pi` u diusamente in ambito industriale, specialemtne nei servoazionamenti di piccola e media potenza. Essi sono essenzialmente destinati ad azionamenti ad elevate prestazioni, in cui le particolari speciche giustichino il loro costo che ` e solitamente elevato per la presenza di magneti permaneti di pregio nellelemento mobile (rotore). La conversione elettromeccanica che essi attuano segue il principio di funzionamento dei sistemi elettrodinamici in cui per` o i conduttori su cui agiscono le forze sono collocati nella parte ssa (statore) ed il rotore viene posto in movimento per il principio sico di reazione. Una rappresentazione schematica della struttura di un motore sincrono a magneti permanenti a due poli ` e mostrata in Fig.9.1. Lo statore ed il rotore sono entrambi a forma di corona cilindrica di materiale ferromagnetico laminato e separati da un traferro in aria. Sul rotore trovano posto i magneti permanenti; dato che essi presentano generalmente una permeabilit` a magnetica dierenziale molto simile a quella dellaria, a seconda della loro disposizione e della forma del rotore si possono ottenere strutture di rotore isotrope o anisotrope dal punto di vista magnetico, che caratterizzano rispettivamente i motori brushless SPM (surface permanent magnet ) e IPM (interior permanent magnet ). Lavvolgimento di statore ` e di tipo trifase; le tre fasi sono reciprocamente sfasate nello spazio di 2/3 meccanici, e ciascuna fa capo ad una coppia di morsetti indicati con aa , bb , cc in Fig.9.1.1, attraverso i quali ` e possibile fornire loro alimentazione da una sorgente trifase esterna. I conduttori che compongono ciascuna fase (Fig.9.1.2) sono distribuiti lungo le cave statoriche ricavate secondo la direzione delle generatrici del cilindro di statore, omesse per chiarezza nel disegno. La stessa gura riporta, in (1), una rappresentazione schematica in cui ciascuna fase ` e simbolicamente rappresentata con una sola coppia di conduttori; si intende che lasse di ogni fase sia la retta normale al piano che passa per ciascuna coppia di conduttori (Fig.9.1.2). In regime sinusoidale, lequazione fasoriale di tensione (ad esempio per la fase a) ` e la seguente: U ejv = RIeji + j me LIeji + j me mg ej 0 (9.1)
nella quale nella quale si ` e supposto per praticit` a di porre il fasore del usso concatenato del magnete permanente sullasse reale. Lultimo addendo a secondo membro si chiama forza controeletromotrice E . La (9.1) d` a luogo alla rappresentazione fasoriale in Fig9.2. La coppia vale 191
192CAPITOLO 9. IL MOTORE SINCRONO A MAGNETI PERMANENTI (VERSIONE LIGHT)
9.1.1 Induzione al traferro prodotta dal magnete permanente di rotore (quasi quadra)
9.1.2 Induzione al traferro prodotta dallavvolgimento statorico della fase a (sinusoidale)
Figura 9.1: Rappresentazione schematica di un motore sincrono a magneti permanenti a due poli
Figura 9.2: Rappresentazione fasoriale della tensione
9.2. PRINCIPIO DI FUNZIONAMENTO IN ORIENTAMENTO DI CAMPO C = K mg I sin(i )
193 (9.2)
dove K ` e una costante che dipende dal numero di poli del motore, mg ` e il massimo usso concatenato dalla fase a e prodotto dal magnete permanente e I ` e lampiezza della corrente di fase di statore. La coppia ` e massima a parit` a di modulo della corrente quando i = /2, ovvero quando il fasore della corrente si sovrappone a quello della forza controelettromotrice E . Risulta evidente che il corretto funzionamento del motore brushless ` e legato alla conoscenza esatta della posizione del usso del magnete permanente, ovvero del rotore. Questo perch e viene generata coppia solo se i fasori della corrente di statore mantengono una costante relazione di fase con il usso di rotore, secondo il principio di funzionamento dei sistemi elettrodinamici. Il motore sincrono a magneti permanenti necessita dunque di un sensore di posizione assoluto (resolver o encoder assoluto). In alternativa, sono allo studio molte tecniche di stima della posizione (tecniche sensorless). Esse si basano su algoritmi matematici molto complessi, e solo di recente le grosse capacit` a di calcolo dei processori le ha rese implementabili in modo ecace ed abbastanza economico negli azionamenti elettrici.
9.2
Principio di funzionamento in orientamento di campo
Se indichiamo con me la posizione assoluta del usso del magnete permanente rispetto allo statore, il riferimento di corrente per la fase a che realizza il massimo rapporto coppia/corrente ` e dato dallespressione seguente:
Ia = I cos(me + /2) = I sin(me )
(9.3)
e naturalmente per le fasi b e c si possono scrivere espressioni analoghe, sfasate di 2/3 e 4/3 rispettivamente.
Ib = I sin(me 2/3) Ic = I sin(me 4/3)
(9.4) (9.5)
Questa particolare modalit` a di funzionamento prende il nome di tecnica di controllo in orientamento di campo. Lo schema a blocchi a cui si pu` o far riferimento ` e riportato in Fig. 9.3 Il blocco
Figura 9.3: Schema a blocchi di un controllo di velocit` a per PMSM in orientamento di campo
generatore di riferimento (Gen. Rif.) utilizza le equazioni (9.3), (9.6) e (9.7). In esso compaiono
194CAPITOLO 9. IL MOTORE SINCRONO A MAGNETI PERMANENTI (VERSIONE LIGHT) elementi non lineari, quali i moltiplicatori per le funzioni trascendenti sinusoidali. I blocchi che rappresentano funzioni lineari sono stati invece espressi tramite la loro funzione di trasferimento ingresso-uscita, secondo la trasformata di Laplace. Gli azionamenti con PMSM hanno caratteristiche dinamiche di solito eccellenti, e vengono impiegati estesamente in robotica, nelle macchine utensili, nella movimentazione assi.
9.3. MOTORE TRIFASE A INDUZIONE O MOTORE ASINCRONO
195
9.4.1 Rappresentazione schematica di un motore ad induzione
9.4.2 Particolare dellavvolgimento della fase a
Figura 9.4: Rappresentazione schematica di un motore asincrono
9.3
9.3.1
Motore trifase a induzione o motore asincrono

Struttura e principio di funzionamento
I motori a induzione, o asincroni, trifase costituiscono una delle categorie di motori in corrente alternata fra le pi` u diuse nelle applicazioni industriali, a velocit` a ssa e variabile. La conversione elettromeccanica che essi attuano segue il principio di funzionamento dei sistemi a induzione. Una rappresentazione schematica della struttura di un motore asincrono a due poli ` e mostrata in Fig.9.4. Esso comprende uno statore (parte ssa) e un rotore (parte mobile) entrambi a forma di corona cilindrica di materiale ferromagnetico laminato e separati da un traferro in aria. Sulle superci cilindriche di statore e rotore che si aacciano al traferro sono ricavate, secondo la direzione delle generatrici, le cave di statore e di rotore destinate a contenere lavvolgimento statorico e rotorico rispettivamente (omesse per chiarezza graca nella Fig.9.4). Lavvolgimento di statore ` e per tutto simile a quello di un motore brushless sinusoidale. Le sue tre fasi fanno capo alla morsettiera del motore attraverso la quale esso pu` o essere alimentato da una sorgente trifase esterna. Il circuito di rotore pu` o essere realizzato con un avvolgimento trifase distribuito, del tutto analogo a quello di statore (rotore avvolto), i cui terminali fanno capo a tre anelli su cui strisciano tre spazzole che consentono il collegamento dellavvolgimento rotorico ad un circuito esterno. Molto pi` u spesso, comunque, il circuito di rotore ` e realizzato mediante un insieme di sbarre di alluminio (una per ogni cava) fra loro tutte collegate alle due estremit` a da due anelli, cos` a realizzare una struttura comunemente denominata rotore a gabbia. Tale struttura, sottoposta allazione del campo magnetico prodotto dallavvolgimento statorico, si comporta come un avvolgimento trifase dello stesso tipo e con lo stesso numero di poli di quello di statore. Dora in poi si far` a dunque riferimento per il rotore ad un avvolgimento trifase distribuito del tutto simile a quello di statore, senza pi` u preoccuparsi di quale sia leettiva struttura costruttiva del rotore stesso. Per richiamare il funzionamento del motore a induzione si pu` o partire dalle equazioni generali di bilancio delle tensioni delle sue fasi a,b,c statoriche e rotoriche, che con la convenzione degli
196CAPITOLO 9. IL MOTORE SINCRONO A MAGNETI PERMANENTI (VERSIONE LIGHT) utilizzatori sono per lo statore: dsa usa = Rs isa + dt dsb usb = Rs isb + dt usc = Rs isc + dsc dt e per il rotore1 : dra 0 = Rr ira + dt drb (9.7) 0 = Rr irb + dt 0 = Rr irc + drc dt dove si ` e omessa per semplicit` a la dipendenza dal tempo delle tensioni u, delle correnti i e dei ussi concatenati . Ciascuno dei ussi concatenati che appare nelle (9.6) e (9.7) ` e dovuto alleetto combinato di tutte le correnti presenti nel motore. Assumendo che il circuito magnetico sia privo di correnti parassite ed inoltre non manifesti saturazione e isteresi magnetiche, ciascun usso concatenato, per esempio sa , potr` a essere espresso come: sa = ssa + sra (9.8) dove ssa ` e il usso totale che si concatena con la fase a di statore dovuto allo statore stesso, mentre sra ` e il usso totale che si concatena con la fase a di statore dovuto al rotore. Inoltre i due contributi corrispondono a:
(9.6)
sra
ssa = Lss isa + Mss isb + Mss isc = Msr cos(me )ira + Msr cos(me + 2/3)irb + Msr cos(me + 4/3)irc
(9.9) (9.10)
Per la simmetria cilindrica e lisotropia della struttura, si ` e posto costante, ovvero indipendente dalla posizione me del rotore, il coeciente Lss di auto induzione della fase di statore, costanti e uguali i coecienti di mutua induzione |Mss | fra le fasi di statore b e c e la fase a. Ripetendo la () per le altre cinque fasi e unendo le espressioni dei ussi cos` ottenute alle (9.6) e (9.7) si ottiene il sistema dierenziale che descrive la dinamica elettrica del motore in esame. Appare evidente la sua complessit` a dovuta anche alla dipendenza di alcuni suoi coecienti dalla posizione rotorica.
9.3.2
Analisi del funzionamento in regime sinusoidale
Le equazioni di tensione per una fase di statore e di rotore, scritte secondo la convenzione dei fasori temporali2 , sono rispetivamente le seguenti:
Viene posto uguale a 0 perch` e il rotore ` e chiuso in cortocircuito Molto spesso, per convenzione, i fasori temporali vengono scritti con un modulo pari al valore ecace delle grandezze sinusoidali a cui si riferiscono. Nella presente trattazione, che deriva da quella pi` u generale dei vettori spaziali, si considerano invece fasori temporali che hanno ampiezza pari al valore massimo delle grandezze sinusoidali.
2 1
197
Figura 9.5: Diaframmi fasoriali del motore asincrono
s = Rs Is + j s Lt Is + j s Lm r U Lr r 0 = Rr Ir + j (s me )
(9.11)
Il usso di rotore ` e prodotto dalle correnti di statore e di rotore, secondo la seguente espressione: r = Lr Ir + Lm Is da cui esplicito la Ir : r Lm Is Ir = Lr e la sostituisco nella seconda della 9.11: 0= Rr Lm r r Rr Is + j (s me ) Lr Lr (9.14) (9.13) (9.12)
dove Ls = Lss + |Mss | e Lr = Lrr + |Mrr | prendono rispettivamente il nome di induttanza (sincrona) di statore e di rotore, Lt = Ls L2 e detta induttanza transitoria (transient inductance) o m /Lr ` induttanza di dispersione totale. Si ` e indicata con s la velocit` a angolare del usso di rotore, che naturalmente a regime coincide con la pulsazione di tutte le grandezze elettriche presenti nella macchina. Unaltra equazione importante lega lampiezza del usso di rotore a quella della corrente di statore: r | = Lm |Is | cos(i ) | (9.15) Scegliendo un sistema di assi cartesiano con lasse reale coincidente con il usso di rotore r , si ottiene i seguenti diagrammi fasoriali Fig.9.5 La grandezza s me si denisce pulsazione di scorrimento e rappresenta la dierenza tra la velocit` a di rotazione del campo magnetico rotante al traferro e la velocit` a meccanico-elettrica. Questultima ` e in generale legata alla velocit` a meccanica m del rotore dellespressione me = p m . Si noti che per un motore con una sola coppia polare (p=1) m e me coincidono.
198CAPITOLO 9. IL MOTORE SINCRONO A MAGNETI PERMANENTI (VERSIONE LIGHT) Basandosi sui bilanci energetici, ` e possibile ricavare per la coppia unespressione particolarmente signicativa: 3 Lm |r ||Is | sin(i ) (9.16) C= p 2 Lr dove i ` e la fase del fasore di corrente rispetto a quello del usso di rotore, denominata anche langolo di coppia. A dierenza del motore sincrono a magneti permanenti, nel motore asincrono il usso di rotore non ` e generato da un magnete, ma dalle correnti di rotore che nascono per eetto delle fem indotte dal campo magnetico di statore. La (9.16) racchiude il delicato concetto che le correnti di statore generano la coppia sia intervenendo direttamente, che attraverso la formazione del usso di rotore. Nel motore in corrente continua ad eccitazione indipendente questi ruoli erano separati, ed adati rispettivamente alla corrente darmatura e alla corrente magnetizzante. Il loro controllo distinto porta ad elevate prestazioni dinamiche. Allo stesso modo, i metodi di controllo pi` u avanzati del motore asincrono (controllo ad orientamento di campo) operano agendo separatamente sulla parte che produce usso (ux-producing component) e su quella che produce coppia (torque-producing component). Si ottiene cos` di poter sfruttare per gli azionamenti per motori asincroni molti dei risultati ottenuti con gli azionamenti in continua, emulandone le prestazioni dinamiche. Una prima osservazione ` e relativa alla necessit` a di avere una pulsazione di scorrimento diversa da zero. In caso contrario, lequazione di tensione di rotore potrebbe essere soddisfatta solo se il usso di rotore e la corrente di statore fossero in fase (i = 0), ma verrebbe prodotta una coppia nulla. Nei motori sincroni a magneti permanenti la condizione di massima coppia a parit a di modulo di corrente di statore si otteneva controllando la fase della corrente, ed in particolare imponendo che essa fosse in quadratura con il campo magnetico di rotore (i = /2). Si noti che nel motore asincrono non ` e pi` u possibile agire in questo modo, perch e imponendo i = /2 si annullerebbe il usso di rotore (9.12). Sostituendo la (9.15) nella (9.16) si ottiene: 3 Lm 2 |Is | sin(i ) cos(i ) C= p 2 Lr (9.17)
La condizione di massima coppia a parit` a di corrente nel caso del motore asincrono si ha allora scegliendo langolo i = /4, che massimizza il prodotto sin(i ) cos(i ). Questa condizione non ` e quella che normalmente si prende il nome di orientamento di campo per gli azionamenti con motore asincrono. Infatti, questultima tende a mantenere un campo costante e vicino al nominale, per ottimizzare lo sfruttamento magnetico del motore. I due diversi metodi operativi, che hanno diretto impatto sugli algoritmi di controllo, sono schematizzati in Fig.9.6. Si pu` o notare come a parit` a di richiesta di coppia (casi 1 e 2) il FOC richieda pi` u corrente di statore rispetto al max T /|Is|. Al variare della coppia richiesta dal carico, la tecnica FOC non varia lampiezza del il usso di rotore, che ` e legato a circuiti con costanti di tempo elevate. In questo modo si ottimizzano le prestazioni dinamiche dellazionamento, ed ` e per questo che il FOC viene universalmente impiegato al posto della pi` u eciente tecnica max T /|Is|. I metodi di controllo che valutano e controllano le fasi dei fasori delle grandezze coinvolte, e che quindi usano estesamente la formula (9.16) si dicono metodi di controllo vettoriale. In alternativa, esistono e sono molto diusi metodi di controllo pi` u semplici, che si basano su una formulazione classica delle equazioni del motore, che porta alla creazione di un circuito elettrico equivalente del motore asincrono. Il circuito equivalente pu` o essere ricavato manipolando
199
Figura 9.6: Diaframmi fasoriali del motore asincrono
opportunamente le eq. (9.11) e (9.14). Dalla seconda delle (9.11) si trova: r = Rr Ir j (me s ) r = j me Rr Ir = Rr 1 s Ir j me j (me s ) s (9.18)
dove si ` e denito lo scorrimento s me s Dunque la equazione di tensione di rotore pu` o essere scritta come: s= (9.19)
r + Rr 1 s Ir = j s Lr Ir + j s Lm Is + Rr Ir + Rr 1 s Ir 0 = Rr Ir + j s (9.20) s s Sostituendo poi la (9.12) nella prima delle (9.11) si ottiene una espressione pi` u semplice anche per la tensione di statore: L2 dotUs = Rs Is + j s Ls m Lr Lm Is + j s (Lr Ir + Lm Is ) = Rs Is + j s Ls Is + j s Lm Ir (9.21) Lr
E dalla (9.20) e (9.21) si pu` o inne derivare il circuito elettrico equivalente del motore asincrono, riportato in Fig. 9.7 Con n = Ns /Nr si indica il rapporto di trasformazione tra il numero di spire eettive di una fase di statore Ns e di una di rotore Nr . Si intende che tali valori siano comprensivi dei coecienti che servono a ricondurre un avvolgimento distribuito ad uno di tipo concentrato agli eetti del calcolo del usso concatenato con ciascun avvolgimento. La parte di usso prodotto dallo statore e non trasmesso al rotore ` e di fatto un usso disperso, che vale: Ls Is Lm Is Ns Nr (9.22)
200CAPITOLO 9. IL MOTORE SINCRONO A MAGNETI PERMANENTI (VERSIONE LIGHT)
Figura 9.7: Circuito elettico equivalente di una fase del motore asincrono
Figura 9.8: Circuito elettico equivalente di una fase del motore, in regime sinusoidale
` possibile denire linduttanza di dispersione di statore Ls che, interessata dalla corrente Is proE duce tale usso disperso: Ls = Ls Lm Ns /Nr (9.23)
In modo del tutto analodo ` e possibile denire linduttanza di dispersione del rotore Lr come: Lr = Lr Lm Ns /Nr (9.24)
Alcuni passaggi algebrici, qui omessi per semplicit` a, portano alla denizione di un circuito elettrico equivalente derivato da quello di Fig.9.8. Inoltre lespressione della coppia risulta (dimostrazione non necessaria): 2 3p Us , ef f (s pm )Rr C= 2 (9.25) n s (Rr )2 + (ss Lr )2 Si pu` o osservare come lo scorrimento di coppia massima NON dipenda dalla tensione di alimentazione, ma solo dai parametri del motore e dalla pulsazione sincrona. Allo stesso modo, ` e
201
importante notare come la massima coppia ottenibile non dipenda dalla resistenza di rotore, ma solo dalla sua induttanza di dispersione.

Appunti Di Azionamenti Elettrici Vol1

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Appunti di azionamenti elettrici I Anno accademico 2009/2010 Docente Petrella Vieni a trovarmi sul mio sito: www.ivanbortolin.

Docente: Roberto Petrella E-mail: roberto.petrella@uniud.it Sito: http://diegm.uniud.it/petrella Modalit` a desame:

Capitolo 2 Lazionamento elettrico

CAPITOLO 2. LAZIONAMENTO ELETTRICO

Figura 2.1: Elementi basilari di un azionamento elettrico

Struttura di un motore elettrico

2.4. MOTORI ELETTRICI IMPIEGATI NEGLI AZIONAMENTI

Figura 2.2: Parti di un motore elettrico

Motori elettrici impiegati negli azionamenti

Paramentri per la progettazione di un A.E.

2.6. DIMENSIONAMENTO MOTORE

2.3.1 Motore a sezione larga

2.3.2 Motore a sezione stretta

Figura 2.3: Tipologie di motori

Convertitore statico di potenza

CAPITOLO 2. LAZIONAMENTO ELETTRICO

2.4.1 Funzionamento da motore

2.4.2 Funzionamento da generatore con recupero

2.4.3 Funzionamento da generatore con dissipazione

2.8. TIPOLOGIE DI CONVERTITORI

Dal punto di vista funzionale si hanno le seguenti tipologie di convertitori:

CAPITOLO 2. LAZIONAMENTO ELETTRICO

2.5.1 Convertiotre AC/DC

2.5.2 Convertitore AC/DC controllato

2.5.3 Convertiotre DC/DC

2.5.4 Convertitore DC/AC controllato

2.5.5 Convertitore AC/AC controllato

2.9. PROTEZIONE DEL CONVERTITORE

Protezione del convertitore

Figura 2.5: Dispositivi di protezione

CAPITOLO 2. LAZIONAMENTO ELETTRICO

Figura 2.6: Schema del controllo in catena aperta

Controllo in catena chiusa

Figura 2.7: Schema del controllo in catena chiusa

2.10. DISPOSITIVO DI CONTROLLO

Figura 2.8: Funzioni del dispositivo di controllo

CAPITOLO 2. LAZIONAMENTO ELETTRICO

Figura 2.9: Schema a blocchi di un azionamneto elettrico

Capitolo 3 Motori elettrici

Figura 3.1: Componenti di un motore elettrico

Principio di causa/eetto in un motore elettrico

Se controlliamo la corrente negli avvolgimenti, controlliamo la coppia 21

CAPITOLO 3. MOTORI ELETTRICI

Forza contro ellettro motrice

Figura 3.2: Spira immersa in un campo magnetico

Scelta tra campo magnetico e campo elettrico

3.3. MODELLISTICA DI UN ATTENUATORE ELETTROMECCANICO

Figura 3.3: Attuatore a riluttanza

Modellistica di un attenuatore elettromeccanico

` e la riluttanza del circuito magnetico, (3.7)

Figura 3.4: Possibili posizioni del rotore

Figura 3.5: Caratteristica magnetica del sistema elettromeccanico elementare

CAPITOLO 3. MOTORI ELETTRICI

Figura 3.6: Spostamento del punto di lavoro sulla caratteristica magnetica

Figura 3.7: Bilancio di energia di un attuatore elettromeccanico

Energia magnetica immagazzinata. Coenergia

energia elettrica fornita dal generatore:

energia elettrica dissipata nella resistenza:

energia immagazzinata del campo magnetico:

Parallelamente allenergia magnetica ` e possibile denire la coenergia magnetica :

Espressione della coppia elettromagnetica

CAPITOLO 3. MOTORI ELETTRICI

Figura 3.9: Variazione del punto di lavoro sulle caratteristiche usso-corrente

Da cui possiamo ricavare: C= Wf (r , ) r (3.25)