DINMICA DE ROTACIN DE

UN CUERPO RGIDO
FundamentosdeMecnica
Grupo22
SalDavidBertelHoyos
Introduccin
Velocidad angular y aceleracin
angular
P
r
u
O
x
y
Rotacindeuncuerporgido
alrededordeunejequepasaporO.
ElpuntoP semuevealolargodeun
crculoderadior.Elarcoquedescribe
estadadopor:
r
s
r s
=
=
u
u
Dondeu estmedidoenradianes.
Lavelocidadangularpromediose
definecomo:
t t t A
A
=

=
u u u
e
1 2
1 2
Introduccin
Lavelocidadangularinstantneaes:
dt
d
t
t
u u
e =
A
A
=
A 0
lim
Laaceleracinangularpromediose
definecomo:
t t t A
A
=

=
e e e
o
1 2
1 2
Laaceleracinangularinstantneaes:
0
lim
t
d
t dt
o e
o
A
A
= =
A
Al rotar alrededor de un eje fijo, toda partcula sobre un cuerpo rgido tiene la
misma velocidad angular y la misma aceleracin angular.
Al rotar alrededor de un eje fijo, toda partcula sobre un cuerpo rgido tiene la
misma velocidad angular y la misma aceleracin angular.
Introduccin
Cinemtica Rotacional
Lasecuacionesdecinemticasecumplenparamovimientorotacional
sustituyendox poru,v pore,a poro.Deestaformasie =e
0
yu =u
0
ent
0
=
0setiene:
( )
0
2
0
2
2
2
1
0 0
0
2 u u o e e
o e u u
o e e
+ =
+ + =
+ =
t t
t
Introduccin
Relaciones Angulares y Lineales
Lavelocidadtangencialserelacionaconlavelocidadangulardelasiguiente
manera:
e
u u
r v
dt
d
r
dt
dr
dt
ds
v
=
= = =
Similarmenteparalaaceleracin:
o
e e
r a
dt
d
r
dt
dr
dt
dv
a
=
= = =
Introduccin
5.3 Energa Cintica de Rotacin
5.3 Energa Cintica de Rotacin
En donde el trmino entre parntesis, se conoce como momento de inercia I
5.3 Energa Cintica de Rotacin
La energa cintica de rotacin no es un nueva forma de energa, sino que es el
equivalente rotacional de la energa cintica de traslacin, se dedujo a partir de esa
forma de energa.
Existen tcnicas del calculo integral para calcular I, y teoremas asociados, que no se
usarn en este curso. El momento de inercia I es una cantidad que depende del eje de
rotacin, el tamao y la forma del objeto.
}

= A =
A
dm r m r I
i i
m
i
2 2
0
lim
Para un objeto tridimensional es conveniente utilizar la densidad de volumen:
dV
dm
V
m
V
=
A
A
=
A 0
lim
Entonces:
}
= dV r I
2

Ejemplosdemomentodeinercia
Aroocascarn
cilndrico
Cilindrohueco
Cilindroslido
odisco
Barradelgadalarga
conejederotacin
quepasaporel
extremo.
Barradelgadalarga
conejederotacin
quepasaporel
centro.
Placarectangular
Esferahueca
Esferaslida
2
MR I
CM
=
2
2
1
MR I
CM
=
( )
2
2
2
1 2
1
R R M I
CM
+ =
( )
2 2
12
1
b a M I
CM
+ =
2
12
1
ML I
CM
=
2
3
1
ML I =
2
5
2
MR I
CM
=
2
3
2
MR I
CM
=
5.4 RELACIN ENTRE TORQUE Y
ACELERACIN ANGULAR.
La fuerza tangencial se relaciona con la
aceleracin tangencial at por Ft = mat. El
torque alrededor del centro del crculo
producido por Ft es:
Como la at se relaciona con la aceleracin
angular por at = r, el torque se puede
escribir como:
Por tanto
Se puede extender este anlisis a un
cuerpo rgido arbitrario que rota en
torno a un eje fijo que pase por , como
se ve en la figura 8.2. El cuerpo rgido se
puede considerar formado por
elementos de masa dm, que giran en
torno a en una circunferencia de radio
r, por efecto de alguna fuerza tangencial
externa dFt que acta sobre dm.
5.4 RELACIN ENTRE TORQUE Y ACELERACIN
ANGULAR.
El torque neto se obtiene integrando esta expresin, considerando que tiene el
mismo valor en todo el cuerpo rgido,
entonces
Ejemplo 1
Una barra uniforme de longitud L y masa M, que gira libremente alrededor de una
bisagra sin friccin, se suelta desde el reposo en su posicin horizontal, como se
muestra en la figura Calcular la aceleracin angular de la barra y su aceleracin lineal
inicial de su extremo.
Solucin
L/2
Mg
pivote
Elmomentodetorsines:
t =Fd =Mg(L/2)
Laaceleracinangulares
L
g
ML
MgL
I 2
3
3 / 1
2 /
2
= = =
t
o
Laaceleracinlinealdelextremoes
a =Lo =3/2g
Paracalcularlaaceleracinlinealdelextremodelabarra,usamoslaecuacin
at=r,conr=L,reemplazando:
Ejemplo 2
Una rueda de radio R, masa M y
momento de inercia I, puede
girar en torno a un eje horizontal
sin roce ( ver figura). Una cuerda
ideal se enrolla alrededor de la
rueda y sostiene un bloque de
masa m. Cuando se suelta en
bloque, la rueda comienza a
girar en torno a su eje. Calcular
la aceleracin lineal del bloque,
la tensin de la cuerda y la
aceleracin angular de la rueda.
Solucin
m
M
T
T
I
TR
I
= =
t
o
R
La2aleydeNewton
mR
I
R
g
R
a
mR
I
g
a
I
mR
mg
T
I
TR
R
m
T mg
a
ma T mg F
y
+
= =
+
=
+
=
= =

=
= =
o
o
2
2
2
1
1
M =2kg,R =30cm,I=9.90kgm2,m =0.5kg
Estodoporhoy
5.5 TRABAJO, ENERGA Y POTENCIA EN EL
MOVIMIENTO DE ROTACIN.
Para un cuerpo rgido que gira en torno a un eje fijo que
pasa por , como se ve en la figura. Si una fuerza externa F
se aplica en un punto Q del cuerpo rgido a un distancia r de
, el trabajo realizado por F cuando el objeto gira una
distancia infinitesimal ds = rd es:
donde F sen = Ft es la componente tangencial de F o la componente de la fuerza a lo
largo del desplazamiento ds, que es la componente que realiza trabajo. La componente
radial de F no realiza trabajo porque es perpendicular al desplazamiento. Como el
torque es: = r F sen, el trabajo se escribe:
integrando, se obtiene:
El trabajo de rotacin es anlogo el de traslacin:
5.5 TRABAJO, ENERGA Y POTENCIA EN EL
MOVIMIENTO DE ROTACIN.
La potencia con la cual se realiza el trabajo es
Por tanto, la potencia instantnea es:
Tomando ahora la expresin del torque rotacional = I, aplicando la regla de la
cadena:
5.5 TRABAJO, ENERGA Y POTENCIA EN EL
MOVIMIENTO DE ROTACIN.
Al reagrupar esta expresin y considerando que d = dW dW = Id. Integrando
se encuentra el trabajo total realizado durante la rotacin:
Por lo tanto, el trabajo neto realizado por las fuerzas externas al hacer girar un
cuerpo rgido es igual a la variacin de energa cintica rotacional del objeto.
una barra uniforme de longitud L y masa M
tiene libertad de dar vuelta sobre un pivote
sin friccin que pasa a travs de un extremo
(ver figura). La barra se libera desde el
reposo en la posicin horizontal.
calcular su rapidez angular, la rapidez lineal
de su centro de masa y del punto mas bajo de
la barra cuando est vertical.
Ejemplo 3
Solucin
Aplicando conservacin de energa mecnica
Resolviendo para
Para calcular la rapidez del centro de masa, se usa:
En el punto mas bajo la rapidez es
Ejemplo 4
Para el sistema de la figura , las masas tienen momento
de inercia I en torno a su eje de rotacin, la cuerda no
resbala en la polea y el sistema se suelta desde el
reposo. Calcular la rapidez lineal de las masas despus
que una ha descendido H y la rapidez angular de la
polea.
Solucin: como no hay roce en la polea, se conserva la
energa, que aplicada a cada masa m1 y m2, suponiendo
que m2 se encuentra inicialmente en la parte superior
del sistema, es:
Solucin ejemplo 4
Por tanto
Calcule la velocidad angular a partir del anterior resultado. ?????
5.6 MOVIMIENTO DE RODADURA DE UN
CUERPO RGIDO.
Se considerar ahora el caso ms general de movimiento de rotacin, donde el eje de
rotacin no est fijo en el espacio, sino que en movimiento, este se llama
movimiento de rodadura. El movimiento general de un cuerpo rgido es muy
complejo, pero se puede usar un modelo simplificado limitando el anlisis a un cuerpo
rgido homogneo con gran simetra, como un cilindro, una esfera o un aro, y
suponiendo que el cuerpo tiene movimiento de rodadura en un plano.
Considerar un cilindro uniforme de radio R que rueda sin deslizar en una trayectoria
recta, como en la figura. El centro de masa se mueve en lnea recta, pero un punto en el
borde se mueve en una trayectoria ms compleja, llamada cicloide.
La cicloide es la curva que traza un punto situado en el borde de un crculo que rueda sin
resbalarse sobre una recta.
5.6 MOVIMIENTO DE RODADURA DE UN CUERPO RGIDO.
A medida que el cilindro gira un ngulo , su centro de masa se mueve una distancia s=
R, por lo tanto, las magnitudes de la velocidad y la aceleracin del centro de masa para
el movimiento de rodadura puro son:
Un punto general del cilindro, como Q tiene una velocidad con componente
horizontal y vertical. Pero los puntos P, CM y P tienen velocidades respectivamente
cero en P porque R =0, vcm= R en el CM y (2R) =2(R) = 2cm en P, ya que todos
los puntos del cilindro tienen la misma .
La energa cintica total del cilindro rodante es:
donde IP es el momento de inercia alrededor de un eje que pasa por P. Se puede
demostrar que Ip = Icm + MR2 y al reemplazar en Ec se tiene:
5.6 MOVIMIENTO DE RODADURA DE UN CUERPO RGIDO.
Pero vcm= R, entonces:
Esto significa que la energa cintica total de un objeto en movimiento de
rodadura est dada por la energa cintica de rotacin en torno al centro de
masa y la energa cintica de traslacin del centro de masa del objeto. El
movimiento de rodadura slo es posible si existe roce entre el cuerpo rgido que
se mueve y la superficie, ya que la fuerza de roce produce el torque necesario
para hacer rodar el cuerpo rgido en torno al centro de masa.
Ejemplo 5
Usar la conservacin de la energa para
describir el movimiento de rodadura de
un cuerpo rgido de masa M que rueda
por un plano inclinado y rugoso, que se
muestra en la figura
Solucin: Aplicando conservacin de la
energa se tiene:
Como vcm= R = vcm/R, se reemplaza en la ecuacin anterior y se obtiene:
La aceleracin lineal se puede calcular con la ecuacin
Ejemplo 5
5.7 Cantidad De Movimiento
Angular
5.7 Cantidad De Movimiento Angular
5.7 Cantidad De Movimiento Angular
5.7 Cantidad De Movimiento Angular
5.7 Cantidad De Movimiento Angular
5.7.1 Cantidad De Movimiento Angular
De un Objeto Rgido
.
El vector L est en direccin del eje z igual
que el vector , por lo que se considera
como la componente z del momento angular
de la partcula i.
5.7.1 Cantidad De Movimiento Angular
De un Objeto Rgido
5.8 Conservacin De la Cantidad De
Movimiento Angular
De la ecuacin:
si el torque neto que acta sobre el sistema es cero, entonces:
Esta ecuacin dice que el momento angular total de un
sistema es constante si el torque neto que acta sobre
el sistema es cero: es el principio de conservacin
del momento angular.
5.8 Conservacin De la
Cantidad De Movimiento
Angular
ESTODOPORHOY
GRACIASPORSUATENCIN