MOTORES PASO A PASO 1 .- Tipos de motores paso a paso.

Los motores paso a paso pueden ser de tipo bipolar o unipolar. Los motores bipolares son llamados as porqu para hacer girar el eje, deben invertir la polaridad de la alimentacin de sus bobinas, segn una secuencia bien precisa (ver figura 8 .

!igura 8. "ecuencia # la polaridad de la alimentacin a aplicar sobre las bobinas $%$ # &%& para hacer girar el eje del motor con una progresin de un paso cada ve' (stos motores se reconocen f)cilmente por los * hilos que salen de su cuerpo. (ver figura * .

!igura *. * hilos salen de los motores bipolares debido al par de bobinas que no tienen toma central

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Los motores unipolares son llamados as porque, al tener un doble arrollamiento en sus bobinas, no es necesario invertir la polaridad de la alimentacin.

(stos motores se reconocen por los + , hilos que salen de su cuerpo (ver figuras +#,.

!igura +. -uando salen , hilos del cuerpo del motor, quiere decir que el par de bobinas tienen una toma central, cada una.

!igura ,. (n los motores unipolares, de los que salen + hilos, las bobinas $ # & est)n conectadas entre ellas, directamente en su interior, por una sola toma central

Los motores bipolares son m)s corrientes #a que, a igual potencia, tienen unas dimensiones menores que los unipolares. (s por esta ra'n, por la que se prefiere utili'ar los motores bipolares, #a que suponen menor problema de espacio en el interior de cualquier dispositivo. (l primer problema al que se enfrenta el tcnico, es al control de un motor paso a paso. $n teniendo un motor con tan solo * hilos, frente a los de + , hilos, muchos ignoran como conectarlos # con que tensin alimentarlos. (n la ma#ora de los casos, se encuentra en el cuerpo del motor etiquetas con datos incomprensibles, pero raramente, sino nunca, el valor de la tensin de trabajo ni la corriente m).ima admisible #a que, la corriente varia al mismo tiempo que la tensin de alimentacin.

Los motores paso a paso pueden ser alimentados no importa con que tensin, es decir /, 01, 0+, 08, 1* o 18 voltios, a condicin de que el circuito de control disponga de un sistema que limite la corriente que circula por sus bobinas. "in este control, corrientes mu# elevadas atravesar)n los arrollamientos de las bobinas, aumentando al mismo tiempo que el valor de la tensin de alimentacin. (n este caso, no solo el circuito de control se da2ar) r)pidamente, sino que simult)neamente los arrollamientos de las bobinas del motor se calentar)n en e.ceso # terminar)n da2)ndose igualmente. "i tenemos un motor en el que la tensin de alimentacin es de 01 voltios, preparado para absorber una corriente m).ima de 3,4 amperios, # medimos el valor ohmmico de sus bobinas, podremos comprobar que esta es de 1,+ 5hm. "i este motor es alimentado con una tensin de 01 voltios sin limitacin de corriente, segn la le# de 5hm bien conocida6 Corriente (amperios) = Voltaje (voltios) resisten!ia (o"m)

tendremos que por las bobinas circular) una corriente de6 1# voltios #$% O"m = &$' amperios.

"i a continuacin lo alimentamos con una tensin de 1* voltios, la corriente aumentar) de esta manera6 #& voltios #$% O"m = ($) amperios

7ara evitar que el circuito controlador o las bobinas del motor (o ambos puedan da2arse, es suficiente con limitar la corriente a un m).imo de unos 3,4 amperios, siempre para un voltaje de 01 voltios, o limitar la corriente a un valor inferior, para una tensin de 1* voltios. "i abrimos uno de estos motores, nos encontraremos, algo similar a una simple dinamo de bicicleta, un im)n con mltiples polos, conectado al eje del motor (ver figura 1 , # un cierto nmero de bobinas e.citadoras situadas sobre la pared del motor (ver figura 0 .

!igura 06 "i abrimos un motor paso a paso, nos encontraremos las bobinas de e.citacin que sirven para hacer girar el rotor mostrado en la figura 1.

!igura 16 "obre el eje del motor est) fijado un cilindro provisto de 1 rangos de dientes magnticos que se posicionan frente a las bobinas

!igura 46 (n los motores bipolares, siempre nos encontraremos con * hilos, mientras que en los motores unipolares ser)n + , los hilos que surgen del cuerpo del motor (ver figuras *, + # ,

7ara comprender an mejor como se procede para hacer girar un paso el eje del motor, analicemos un motor terico provisto de * bobinas e.citadoras nicamente (ver figura 8 , e.citadas por un solo im)n.

!igura 86 7ara e.plicaros como hacer girar un paso el rotor de estos motores, tome como ejemplo un motor terico provisto de * bobinas de e.citacin, nicamente, # de un solo im)n (ver figura 8 .

"i aplicamos una tensin sobre las 1 bobinas $%$, el im)n ser) atrado hacia sus 1 bobinas, # se obtendr) entonces la rotacin de un paso (ver figura 8$ . "i retiramos la alimentacin de las 1 bobinas $%$ para aplicarla sobre las bobinas &% &, el im)n ser) atrado hacia est)s 1 bobinas # se obtendr) de nuevo la rotacin de otro paso (ver figura 8& . " aplicamos la tensin sobre las bobinas $%$, pero con una polaridad inversa, el im)n ser) de nuevo atrado hacia estas 1 bobinas # se obtendr) de nuevo otro avance de paso (ver figura 8- . 7ara obtener todava otro paso de rotacin, se deber) aplicar una tensin de polaridad inversa sobre las bobinas &%& (ver figura 89 . 9e manera que, para reali'ar un giro completo del eje del motor, tendremos que aplicar de manera secuencial una tensin sobre las bobinas $%$, luego sobre las bobinas &%&, luego de nuevo, pero con una polaridad inversa, sobre las bobinas $%$ # sobre las bobinas &%&. -uanto ma#or sea el nmero de imanes presentes sobre el rotor # la cantidad de bobinas presentes en el estator, ma#or ser) el nmero de pasos necesarios para efectuar un giro completo del eje del motor. (.isten motores que ejecutan un giro completo con 13 pasos, otros con *8 pasos # otros incluso, con 033 133 pasos. 7odemos encontrarnos a veces una etiqueta sobre el cuerpo del motor, sobre la que figura un nmero, por ejemplo 0,8:, 8,+:, 0+:, etc.. indicando el nmero de grados que gira el eje en cada paso.

(n la tabla 0, se puede encontrar el nmero de pasos necesarios para obtener un giro completo en funcin de los grados.

;alor de un paso 08: 0+: /: 8,+: 4,,: 0,8:

<: de pasos para un giro 13 1* *3 *8 033 133

=abla 0.

-onociendo el nmero de grados recorridos por el eje del motor a cada paso, podemos calcular cuantos pasos son necesarios para que el eje del motor efecte un giro completo, utili'ando la siguiente frmula6 =otal de pasos > 4,3 ? grados en cada paso -onociendo el nmero total de pasos necesarios para obtener un giro completo de eje del motor, podemos conocer el valor de la rotacin de un paso en grados, utili'ando la siguiente frmula6 @rados por paso > 4,3 ? nmero total de pasos

Los motores paso a paso pueden igualmente girar mediopaso , si se aplica sobre las bobinas $%$ # &%& una tensin segn la secuencia de la figura /.

!igura /. Ae aqu la secuencia # la polaridad de la alimentacin a aplicar sobre las bobinas $%$ # &%& para hacer girar el eje del motor con una progresin de medio paso cada ve'. 7ara comprender como es posible hacer girar medio paso el eje del motor, observemos la figura /$. "i aplicamos una tensin sobre las bobinas $%$ # simult)neamente sobre las bobinas &%&, el im)n se posicionar) en el centro de las 1 bobinas "%&, # se obtendr) de esta manera medio paso de giro (ver figura /$ . "i retiramos la tensin de las bobinas $%$ solamente, el im)n ser) atrado hacia las 1 bobinas &%&, # se obtendr) de nuevo una rotacin de otro medio paso (ver figura /%& . "i aplicamos de nuevo una tensin, esta ve' con una polaridad inversa, sobre las bobinas $%$, el im)n se posicionar) en el centro de las bobinas &%$, # obtendremos entonces otro medio paso de rotacin (ver figura /%- .

7ara obtener otro medio paso, ser) suficiente con retirar la tensin presente sobre las bobinas &%& (ver figura /%9 . # .- *denti+i!a!ion de los "ilos. $unque en el interior de estos motores se encuentran varias bobinas e.citadoras, todas est)n conectadas en serie o paralelo # poseen siempre * +%, hilos saliendo de su cuerpo. -omo #a hemos visto, los motores paso a paso m)s usados son los de * hilos, llamados bipolares. Los motores de + , hilos, llamados unipolares, est)n provistos de un doble arrollamiento con toma central (ver figuras + # , , siempre conectada al positivo de la alimentacin, mientras que los 1 hilos $%$ # &%& est)n conectados a masa, con respecto a una secuencia precisa e indispensable para la rotacin. Los motores unipolares, provistos de , hilos pueden igualmente ser utili'ados como bipolares, a condicin de no utili'ar la toma central. <o es lo mismo para los motores unipolares , provistos de + hilos, motivado por los 1 hilos que est)n conectados entre s en el interior. Los colores de los * , hilos varan de un fabricante a otro # por consiguiente el primer problema a resolver es locali'ar los 1 hilos de las bobinas $%$ # de las bobinas &%& # , las 1 tomas centrales que se encuentran en los motores de , hilos. "i posees un motor de * hilos, tome el multmetro conmutado en la opcin B5ACB (medicin de resistencias , # busca los 1 hilos que dan algn valor ohmico (ver figura 03 . !igura 036 "i ignoramos cuales son, en un motor bipolar, la pareja de hilos conectados a las bobinas $%$ o &%&, es suficiente coger un multmetro en la opcin D5hmD para medir resistencias # locali'ar que 1 hilos dan algn valor Ehmico.

(stos 1 hilos pertenecen a una pareja de bobinas, los otros 1 pertenecen a la otra pareja. <o es necesario saber que pareja de hilos pertenecen a las bobinas $%$ o &%&, ni el principio # el fin de estas bobinas, porque, una ve' los hilos se conectan al circuito de control, si seleccionamos que el eje gire en el sentido contrario a las agujas del reloj, ser) suficiente, para hacerlo girar en el sentido correcto, intervenir los 1 hilos $%$ # los 1 hilos &%&. "i posee un motor de , hilos, tome el multmetro conmutado en la posicin B5hmB ,para medir resistencias, # localice los 4 hilos que den algn valor Ehmico (ver figura 00 .

!igura 006 "i ignoramos cuales son, en un motor unipolar, las parejas de cables conectadas a las bobinas $%$ o &%&, # sus tomas centrales, ser) suficiente con medir con un tester la resistencia ohmica. Los 1 hilos con resistencia m).ima son los conectados a los e.tremos $%$ o &%&, # presentan un valor Ehmico reducido a la mitad, entre estos 4 hilos, el hilo central. (stos 4 hilos pertenecen a una pareja de bobinas, # los otros tres, a la otra pareja. $hora debe descubrir cual de los 4 hilos es el central. "i por ejemplo encuentra, en la medicin de 1 hilos, una resistencia de 03 5hm # al medir los otros 1, una resistencia ohmica de 13 5hm, resulta evidente que el valor equivalente a la mitad del otro es el hilo central (ver figura 00 .

"i quiere emplear este motor como bipolar, deber) conectar los 1 hilos que tengan la resistencia m).ima en el circuito de control, e ignorar la toma central. 7ara estos motores no es necesario conocer el comien'o # fin de las bobinas $%$ # &%&. "i despus de conectarlas al circuito de control observa que el eje gira en sentido contrario a las agujas del reloj, ser) suficiente con invertir los hilos. "ugerencias para identificar los hilos $ & - 9 en un motor paso a paso unipolar. -onectar el terminal comn al positivo de la fuente de alimentacin, tomar uno de los * cables que quedaron, se bauti'a como A # se conecta a @<9 # no se desconecta de ah hasta que verificque lo que sigue, ahora sostenga otro de los tres que quedaron, preste mucha atencin en esta oportunidad #a que cuando lo conecte a @<9 uno de los cables restantes, el motor dar) un primer paso. $qu pueden ocurrir 4 cosas

Fue el motor gire a derecha, lo bauti'a como & Fue gire a i'quierda, lo nombra 9 "i no pasa nada es "i este ltimo cable era & entonces lo desconecta # manteniendo $ -onectado busca 9, es decir que gire a i'quierda # - es el que qued libre.
4. Se!,en!ia para Motores-PaP -nipolares

(stas secuencias siguen el orden indicado en cada tabla para hacer que el motor gire en un sentido, si se desea que gire en sentido opuesto, slo se debe invertir dicha secuencia. &)sicamente alcanc a conocer 4 formas de controlar estos motores%7a7, la primera es reali'ar una secuencia que activa una bobina por pulso...

La verdad es que con esto bastara, pero al trabajar con una sola bobina se pierde un poco el torque del motor. La otra propuesta es activar las bobinas de a dos, en este caso el campo magntico se duplica # en consecuencia el motor tiene ma#or fuer'a de giro # retencin, la secuencia sera la siguiente...

-ircuito de potencia para motores paso a paso6

"e trata de un arra# de transistores 9)rlington capa' de manejar hasta +33m$ en sus salidas, slo debe tener en cuenta que las salidas est)n invertidas respecto de las entradas, observe el diagrama interno de una de ellas, se puede apreciar que son de colector abierto.