APLICAO DO MTODO DO ENXAME DE PARTCULAS NA OTIMIZAO

DE SISTEMAS DE ANCORAGEM DE UNIDADES FLUTUANTES PARA

EXPLOTAO DE PETRLEO OFFSHORE
Bruno da Fonseca Monteiro
DISSERTAO SUBMETIDA AO CORPO DOCENTE DA COORDENAO DOS
PROGRAMAS DE PS-GRADUAO DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE
FEDERAL DO RIO DE JANEIRO COMO PARTE DOS REQUISITOS
NECESSRIOS PARA A OBTENO DO GRAU DE MESTRE EM CINCIAS EM
ENGENHARIA CIVIL.
Aprovada por:
______________________________________________
Prof. Breno Pinheiro Jacob, D.Sc.
______________________________________________
Prof Beatriz de Souza Leite Pires de Lima, D.Sc.
______________________________________________
Prof. Carl Horst Albrecht, D.Sc.
______________________________________________
Prof. Afonso Celso de Castro Lemonge, D.Sc.
RIO DE JANEIRO, RJ BRASIL
JUNHO DE 2008
ii
MONTEIRO, BRUNO DA FONSECA
Aplicao do Mtodo do Enxame de
Partculas na Otimizao de Sistemas de
Ancoragem de Unidades Flutuantes para
Explotao de Petrleo Offshore [Rio de
Janeiro] 2008
IX, 119 p. 29,7 cm (COPPE/UFRJ, M.Sc.,
Engenharia Civil, 2008)
Dissertao Universidade Federal do Rio
de Janeiro, COPPE
1. Sistemas Offshore
2. Sistemas de ancoragem
3. Otimizao
I. COPPE/UFRJ II. Ttulo (srie)
iii





























Aos meus pais, Milton e Laudelina,
minha esposa Tatiana,
ao meu irmo Victor
e aos meus familiares e amigos.
iv
AGRADECIMENTOS
A Deus acima de tudo e de todos pelo dom da vida, e a sempre Virgem Maria pelo
amor e amparo constante.
Tatiana pelo amor, dedicao e apoio incondicional em todos os momentos.
Aos meus pais Milton e Laudelina e ao meu irmo Victor que sempre me
incentivaram nos estudos e comemoraram cada vitria.
Ao meu orientador o Prof. Breno Pinheiro Jacob pelo incentivo e apoio durante a
realizao deste trabalho.
Ao Prof. Carl Horst Albrecht por todo o apoio e ajuda ao longo de toda a pesquisa
sem os quais este trabalho no seria possvel.
Aos amigos da DPB (Diviso de Programas e Bolsas) e de toda a PR2 pelo apoio.
A todos os meus amigos que constituem tesouros de verdade.
v
Resumo da Dissertao apresentada COPPE/UFRJ como parte dos requisitos
necessrios para a obteno do grau de Mestre em Cincias (M.Sc.)
APLICAO DO MTODO DO ENXAME DE PARTCULAS NA OTIMIZAO
DE SISTEMAS DE ANCORAGEM DE UNIDADES FLUTUANTES PARA
EXPLOTAO DE PETRLEO OFFSHORE
Bruno da Fonseca Monteiro
Junho/2008
Orientador: Breno Pinheiro Jacob
Programa: Engenharia Civil
O aumento da demanda de petrleo faz com que a explorao de novas reservas
avancem para guas cada vez mais profundas, o que torna os sistemas flutuantes de
produo de petrleo offshore cada vez mais complexos e crticos. O tempo para o
desenvolvimento de projetos para estes sistemas sempre exguo, gerando assim uma
necessidade de ferramentas computacionais para simulao, anlise, sntese e
otimizao que possam contribuir para tornar o projeto vivel e eficiente.
Dessa forma, buscou-se neste trabalho apresentar o desenvolvimento de uma
ferramenta de otimizao de sistema de ancoragem de plataformas flutuantes atravs do
mtodo do Enxame de Partculas (PSO), obedecendo aos preceitos de segurana
estabelecidos pelas normas.
Os modelos numricos implementados no programa de anlise acoplada
SITUA/Prosim so utilizados no contexto da ferramenta de otimizao. Apresentam-se
resultados da otimizao de sistemas tpicos, para ilustrar a aplicao da ferramenta
utilizada.
vi
Abstract of Dissertation presented to COPPE/UFRJ as a partial fulfillment of the
requirements for the degree of Master of Science (M.Sc.)
APPLICATION OF THE PARTICLE SWARM OPTIMIZATION METHOD ON THE
OPTIMIZATION OF MOORING SYSTEMS FOR FLOATING UNITS FOR
OFFSHORE OIL EXPLOTATION
Bruno da Fonseca Monteiro
June/2008
Advisor: Breno Pinheiro Jacob
Department: Civil Engineering
The increase of the oil demand has been motivating exploration activities in
deeper waters. In such scenarios, the design of floating systems for offshore oil
explotation is more complex and critical. Resources for the development of such
systems are always scarce, thus generating a need for computational tools that can
contribute for feasible and efficient design.
Therefore, this work presents the development of an optimization tool for
mooring systems for floating platforms, employing the Particle Swarm Optimization
(PSO) method, and following security criteria established by the design rules..
The numerical models implemented in the SITUA/Prosim coupled analysis
program are employed in the context of the optimization tool. Results of typical systems
are presented, in order to illustrate the application of the tool.
vii
ndice
1 INTRODUO .................................................................................................................... 1
1.1 HISTRICO / CONTEXTO......................................................................................... 1
1.2 OBJETIVOS .............................................................................................................. 4
1.3 METODOLOGIA ...................................................................................................... 5
1.4 ESTRUTURAO Do TEXTO .................................................................................... 6
2 SISTEMAS FLUTUANTES DE EXPLORAO OFFSHORE ...................................................... 7
2.1 INTRODUO ......................................................................................................... 7
2.2 CASCO..................................................................................................................... 8
2.2.1 Semi-submersvel ...................................................................................... 8
2.2.2 Plataforma de Pernas Tensionadas ........................................................... 9
2.2.3 Spar.......................................................................................................... 10
2.2.4 Navios ...................................................................................................... 11
2.3 RISERS ................................................................................................................... 13
2.4 LINHAS DE ANCORAGEM...................................................................................... 15
2.4.1 Introduo ............................................................................................... 15
2.4.2 Ancoragem convencional ........................................................................ 15
2.4.3 Ancoragem em Taut-Leg ......................................................................... 16
2.4.4 Ancoragem Vertical ................................................................................. 17
2.4.5 Complacncia Diferenciada (DICAS) ........................................................ 18
2.4.6 Posicionamento Dinmico ....................................................................... 18
2.4.7 ncoras .................................................................................................... 19
2.4.8 Amarras ................................................................................................... 21
2.4.9 Cabos de ao ........................................................................................... 21
2.4.10 Cabos de Polister ................................................................................... 22
3 METODOLOGIAS DE ANLISE E PROJETO DE SISTEMAS DE ANCORAGEM ..................... 23
3.1 INTRODUO ....................................................................................................... 23
3.2 CONDIES AMBIENTAIS PARA PROJETO............................................................ 24
viii
3.3 SITUAES A SEREM ANALISADAS ...................................................................... 25
3.4 FORMULAES PARA ANLISE DINMICA DE UNIDADES FLUTUANTES
ANCORADAS ................................................................................................................... 27
3.4.1 Introduo ............................................................................................... 27
3.4.2 Formulaes Desacopladas ..................................................................... 27
3.4.3 Formulaes Acopladas........................................................................... 29
3.5 A FORMULAO ACOPLADA DO PROGRAMA PROSIM ....................................... 31
3.5.1 Carregamentos Ambientais; Modelos Hidrodinmicos .......................... 32
3.5.2 Equaes de Movimento do Casco: Soluo ........................................... 35
3.5.3 Esquema de Acoplamento Casco Linhas .............................................. 35
3.5.4 Equao de movimento das linhas .......................................................... 36
4 CONCEITOS GERAIS SOBRE OTIMIZAO ....................................................................... 42
4.1 INTRODUO ....................................................................................................... 42
4.2 TCNICAS DE OTIMIZAO .................................................................................. 44
4.2.1 Programao Matemtica ....................................................................... 45
4.2.2 Tcnicas de Busca Global ........................................................................ 48
4.3 ALGORITMOS GENTICOS .................................................................................... 51
5 OTIMIZAO PELO MTODO DO ENXAME DE PARTCULAS (PSO) ................................. 54
5.1 HISTRICO ............................................................................................................ 54
5.2 ALGORITMO BSICO ............................................................................................ 55
5.3 ATRAO SOCIAL ................................................................................................. 58
5.4 VARIAO DOS PARMETROS ............................................................................. 59
6 APLICAES: DESCRIO DOS MODELOS E MOTODOLOGIA ......................................... 61
6.1 INTRODUO ....................................................................................................... 61
6.2 SISTEMA ACOPLADO ANCORAGEM-RISER-CASCO SITUA/PROSIM ................... 61
6.2.1 Modelagem da Unidade Flutuante ......................................................... 61
6.2.2 Linhas ...................................................................................................... 62
ix
6.2.3 Dados Ambientais ................................................................................... 62
6.2.4 Diagrama de Offset ................................................................................. 63
6.3 MODELOS ESTUDADOS ........................................................................................ 65
6.3.1 Modelo 1 P1 ......................................................................................... 65
6.3.2 Modelo 2 P2 ......................................................................................... 68
6.3.3 Modelo 3 P3 ......................................................................................... 70
6.4 DADOS AMBIENTAIS COMUNS A TODOS OS MODELOS ...................................... 72
6.5 METODOLOGIA DE OTIMIZAO ......................................................................... 73
6.5.1 Algoritmo de Otimizao O ProgOtim .................................................. 75
7 APLICAES: RESULTADOS OBTIDOS .............................................................................. 79
7.1 INTRODUO ....................................................................................................... 79
7.2 MODELO P1 .......................................................................................................... 80
7.3 MODELO P2 .......................................................................................................... 87
7.4 MODELO P3 .......................................................................................................... 96
8 CONCLUSES ................................................................................................................. 101
8.1 COMENTRIOS FINAIS........................................................................................ 101
8.2 PROPOSTAS DE TRABALHOS FUTUROS .............................................................. 103
9 REFERNCIAS ................................................................................................................. 104
APNDICE A EQUAES DE MOVIMENTO DO CASCO DA UNIDADE FLUTUANTE ................... 111
A.1 SISTEMA DE COORDENADAS .............................................................................. 111
A.2 EQUAES DE MOVIMENTO DO CASCO: FORMULAO .................................. 113

1
1 INTRODUO
1.1 HISTRICO / CONTEXTO
A explorao petrolfera no Brasil em reservatrios situados na rea offshore teve
incio em 1968, na Bacia de Sergipe, campo de Guaricema, situado em lmina dgua
de cerca de 30 metros na costa do estado de Sergipe, na regio Nordeste e limitando-se
a esta regio at o ano de 1977 e com lminas dgua de at 50 metros, utilizando
plataformas fixas denominadas jaquetas.
A primeira descoberta de petrleo na Bacia de Campos, localizada na parte
martima do estado do Rio de Janeiro, na regio Sudeste do pas e atualmente a principal
provncia petrolfera do Brasil, aconteceu em 1974. Ainda assim, sua explorao deu-se
apenas a partir de 1977 na segunda descoberta, com o campo de Enchova, em lmina
dgua de 120 metros.
A partir de 1984, a Bacia de Campos comeou a mostrar seu completo potencial,
com a descoberta de campos gigantes em guas profundas que, na poca, variavam de
300 a mais de 1.000 metros de lmina dgua. O que tambm trouxe grandes desafios,
pois para explorar petrleo nestas profundidades as plataformas fixas deveriam
apresentar grande rigidez tornando-se demasiadamente caras e tornando-se assim
inviveis. A soluo foi o emprego de plataformas flutuantes e ancoradas.
2

Figura 1 Evoluo da explorao em guas profundas.
Em 1997, o Brasil, atravs da Petrobras, ingressou no seleto grupo de 16 pases
que produz mais de 1 milho de barris de leo por dia e no dia 21 de abril de 2006, s
14h30min, o Presidente Luiz Incio Lula da Silva deu incio produo da plataforma
P-50, no Campo de Albacora Leste (Figura 2), na Bacia de Campos, que permitiu ao
Brasil atingir a auto-suficincia sustentvel em petrleo.
3

Figura 2. Campo de Albacora Leste, na Bacia de Campos.
Alcanar esta auto-suficincia significa reduzir a vulnerabilidade do Pas s
flutuaes internacionais do mercado de petrleo e gastos em importao, alm da
gerao de emprego e renda no pas.
Em 2007 foi descoberto pela Petrobrs o campo de Tupi, na bacia de Santos, cujas
reservas so de 5 a 8 bilhes de barris de petrleo de qualidade e gs natural e o maior
descoberto no Brasil at ento e pode aumentar as reservas de petrleo e gs da
companhia de 40% a 60% onde a lmina dgua pode atingir os 3000 m.
4
1.2 OBJETIVOS
Como visto anteriormente a explorao de petrleo avana para guas cada vez
mais profundas, o que traz grandes desafios em vrias etapas de projeto e pesquisa
como no desenvolvimento de materiais que suportem elevadas presses no fundo do
oceano e como restringir o passeio de uma plataforma flutuante ancorada, por exemplo.
Neste contexto, o presente trabalho busca estudar a aplicao de uma ferramenta
computacional para otimizao de sistemas de ancoragem, atravs do mtodo do
Enxame de Partculas (PSO), tomando os raios de ancoragem e azimutes das linhas
como variveis de projeto, de modo a procurar maior eficincia em termos do passeio
da embarcao e das traes nas linhas.
Uma ferramenta de otimizao procura conceder ao projetista mais opes de
sistemas de ancoragem, procurando determinar um projeto timo com reduo dos
custos globais associado a menores passeios mnimo da plataforma e manuteno da
trao das linhas em valores adequados.
5
1.3 METODOLOGIA
Para alcanar os objetivos, tomou-se como ponto de partida o programa ProgOtim
[ALBRECHT, 2005] um programa de otimizao de ancoragem, risers e canhoneio
em permanente atualizao. De acordo com os resultados apresentados em
[ALBRECHT, 2005], onde foram apresentados estudo comparativos entre diferentes
mtodos de otimizao incluindo o Algoritmo Gentico clssico, o Micro Algoritmo
Gentico e o Mtodo do Enxame de Partculas (PSO), optou-se por este ltimo para a
otimizao de sistemas de ancoragem no desenvolvimento desta pesquisa.
Foram incorporadas melhorias e novos recursos no ProgOtim, incluindo a
possibilidade de agrupar os valores determinados para os raios de ancoragem, para todas
as linhas de um mesmo corner, e tomando uma variao constante nos azimutes das
linhas.
Para a modelagem e anlise das configuraes de sistemas de ancoragem,
incluindo a gerao de diagrama de offset dos modelos estudados, utilizou-se o
programa de anlise acoplada SITUA-PROSIM desenvolvido em cooperao entre a
Petrobrs e o LAMCSO - Laboratrio de Mtodos Computacionais e Sistemas Offshore/
PEC/COPPE/UFRJ.
Foi utilizado um computador com processador Intel Pentium D 3Ghz e 1Gb de
RAM para a execuo da otimizao.
6
1.4 ESTRUTURAO DO TEXTO
O texto restante deste trabalho est dividido em captulos, estruturados na
seqncia apresentada a seguir.
O capitulo 2 trata de dos Sistemas Flutuantes de explorao e explotao offshore,
como os tipos de plataforma, risers e linhas de ancoragem.
O captulo 3 apresenta as metodologias de anlise e projeto de sistemas de
ancoragem, as condies de projeto e carregamentos ambientais (onda, vento e
correnteza), as situaes que devem ser analisadas, as formulaes de anlise a partir da
mais tradicional baseada em modelos desacoplados e definindo a abordagem mais
recente baseada em modelos acoplados.
No captulo 4 so descritos os conceitos gerais sobre otimizao e as tcnicas mais
comuns como a programao matemtica e de busca global.
O capitulo 5 descreve os mtodos de otimizao evolutiva, trazendo os conceitos
gerais e apresentando os algoritmos genticos. Mostra mais detalhadamente o mtodo
Enxame de Partculas (PSO) por fazer parte diretamente do escopo deste trabalho.
No captulo 6 encontram-se as descries dos modelos e os estudos das aplicaes
realizadas bem como uma apresentao do ProgOtim, programa utilizado na otimizao
dos sistemas de ancoragem.
O captulo 7 apresenta os resultados obtidos para os modelos estudados.
Por fim, o captulo 8 traz as concluses das aplicaes feitas e as sugestes de
trabalhos futuros.
7
2 SISTEMAS FLUTUANTES DE EXPLORAO OFFSHORE
2.1 INTRODUO
Os sistemas offshore so compostos basicamente pelo casco, pelas linhas, pelos
equipamentos submarinos e pelos poos.
Destes quatro grupos citados veremos mais detalhadamente o casco e as linhas por
serem de vital importncia para o desenvolvimento deste trabalho.
No sero detalhados aqui os equipamentos submarinos como rvore de natal
molhada, dutos, vlvulas, etc. nem mesmo equipamentos de perfurao e completao
dos poos, por no se tratarem de objetos fundamentais para a realizao do trabalho.
As linhas, que so estruturas esbeltas em relao ao comprimento, podem ser
ancoragem, risers, cabos eltricos e umbilicais. Trataremos aqui da ancoragem, por ser
o centro desta pesquisa e os risers por se tratarem de componentes importantes na
configurao, anlise e custo de todo o sistema.
8
2.2 CASCO
O casco refere-se ao tipo de plataforma de explotao de petrleo offshore e pode
ser classificado em semi-submersvel, navio, perna atirantada (TLP- Tension Leg
Plataform) e Spar. Foram desenvolvidos para explotao de petrleo em guas
profundas, a partir de 200m, onde as plataformas fixas no so apropriadas.
2.2.1 Semi-submersvel
Este tipo de plataforma pode ser usado na produo ou perfurao offshore (figura
3). Consiste de flutuadores, denominados pontoons, compartimentados em tanques com
finalidades de oferecer lastro e flutuao plataforma. Sobre estes flutuadores se
apiam as colunas que por sua vez sustentam os conveses. Ela pode manter-se
estacionria, atravs de propulsores acionados por um sistema computadorizado,
denominado de posicionamento dinmico, que normalmente usado durante a fase de
perfurao ou completao ou por linhas de ancoragem que sero explicitadas no
prximo captulo.

Figura 3. Plataforma semi-submersvel de perfurao offshore.
Estas plataformas necessitam do auxlio de embarcaes para serem transportadas
para o local de instalao (figura 4).

9

Figura 4. Plataforma semi-submersvel sendo transportada para o local de instalao.
2.2.2 Plataforma de Pernas Tensionadas
Uma plataforma TLP (Tension Leg Platform), figura 5, uma estrutura flutuante,
semelhante plataforma semi-submersvel, cujo casco possui excesso de flutuao, que
compensado por tendes verticais tensionados conectados a um sistema de fundao e
tracionados no topo pela fora resultante entre peso e empuxo (restaurao hidrosttica).
A TLP por possuir movimentos bem restringidos possibilita que a completao
dos poos seja do tipo seca com a rvore de natal na plataforma facilitando assim o
controle e a interveno nos poos, reduzindo os custos de instalao e produo.

10

Figura 5 Plataforma de Pernas Tracionadas - TLP
2.2.3 Spar
A plataforma do tipo Spar formada de um nico cilindro de ao de grande
dimetro, ancorado, com conveses instalados no topo. Seu calado constante e contm
cerca de 200 m gerando pequenos movimentos verticais e possibilitando a utilizao de
risers rgidos de produo. Utilizam-se tambm supressores de vrtices neste cilindro a
fim de que se possa inibir as vibraes induzidas pelo fenmeno de vortex shedding
ocasionado principalmente pela ao das correntes marinhas.

11

Figura 6 Plataforma do tipo Spar
2.2.4 Navios
Os navios eram usados inicialmente para as operaes de perfurao e/ou
completao, denominados navios sonda, figura 7.

Figura 7 Vista Geral de um Navio Sonda
Posteriormente os navios foram adaptados a extrair, armazenar e exportar
petrleo, atravs da converso de navios petroleiros ou graneleiros em Unidade de
12
Produo, Armazenamento e Alvio de Petrleo, ou sua sigla em ingls FPSO
(Floating Production Storage and Offloading), figura 8.


Figura 8 Vista Geral de uma Unidade FPSO
13
2.3 RISERS
Risers so estruturas tubulares utilizadas na indstria do petrleo que conectam o
poo a unidade flutuante, cuja principal funo transportar os fluidos provenientes do
poo at a plataforma ou vice-versa, como no caso de um poo injetor. Estes podem ser
flexveis, formados por camadas alternadas de plstico e ao, ou rgidos, constitudos de
ao.















Figura 9 Riser rgido de perfurao / Riser flexvel de produo
Os risers flexveis podem assumir diferentes configuraes em catenria como
mostra a figura 10.

14

Figura 10 Configuraes de risers flexveis.
15
2.4 LINHAS DE ANCORAGEM
2.4.1 Introduo
As linhas de ancoragem tm como funo conectar a unidade flutuante ao fundo
do mar para que ela possa permanecer fixa numa mesma locao. Para oferecer a fora
de restaurao necessria so dispostas em catenria (ancoragem convencional) ou
utilizadas como linhas retesadas (taut-leg) ou tendes.
O sistema de ancoragem confere unidade flutuante a capacidade de conservar
sua posio no mar e, conseqentemente, de fundamental importncia nas
caractersticas operacionais e de segurana [API, 1997].
Os navios e semi-submersveis podem ser ancorados pelas suas extremidades. No
caso do navio, a ancoragem pode ser central, o que permite que o corpo flutuante se
oriente em relao fora ambiental predominante [American Bureau of Shipping,
1996].
Os materiais mais utilizados nas linhas de ancoragem so as amarras de ao, os
cabos de ao e mais recentemente os cabos de polister [ROSSI et al., 2001].
2.4.2 Ancoragem convencional
Denomina-se ancoragem convencional aquela composta por linhas em catenria,
figura 11, e utilizada em operaes de produo ou perfurao. Este tipo de
ancoragem utiliza a fora de restaurao das linhas para manter a unidade flutuante
estacionria. Esta fora de restaurao est relacionada com vrios parmetros, um deles
o raio de ancoragem, um dos principais problemas deste tipo de ancoragem.
O raio de ancoragem deve ser razoavelmente grande para atender os critrios de
projeto para passeio das unidades flutuantes ancoradas (10% da lmina dgua).
Naturalmente em um campo de explorao de petrleo isto gera um congestionamento
de linhas de unidades prximas, interferindo diretamente no posicionamento das
mesmas, juntamente com equipamentos submarinos.
As linhas ancoradas so presas ao fundo do mar por ncoras de resistncia
horizontal.
16

Figura 11 Ancoragem convencional
2.4.3 Ancoragem em Taut-Leg
Com o objetivo de contornar as desvantagens do sistema em catenria pode-se
adotar a ancoragem em taut-leg [DEL VECCHIO, 1995], figura 12, que consiste em
linhas mais retesadas com um ngulo de topo de aproximadamente 45 com a vertical.
Dentre seus maiores benefcios temos uma projeo horizontal menor, com a mesma
ordem de grandeza da lmina dgua e uma maior rigidez do sistema, sendo o passeio
da embarcao limitado a offsets menores (distncias menores).
Em contrapartida, o uso do sistema taut-leg exige ncoras que suportem esforo
vertical. Sendo, dessa forma, utilizadas ncoras de suco, VLA (ncoras com
resistncia vertical) ou estacas de fundeio.
As linhas da ancoragem taut-leg so constitudas nas suas extremidades por cabos
de ao ou amarras e no seu trecho intermedirio por cabo de polister ou ao.

17

Figura 12 Sistema de ancoragem Taut-Leg x Convencional
2.4.4 Ancoragem Vertical
Este tipo de ancoragem baseia-se na utilizao de tendes verticais, que podem ser
de cabo de ao ou material sinttico, permanecendo constantemente tracionadas
proporcionando alta rigidez no plano vertical e baixa rigidez no plano horizontal.
Este tipo de ancoragem usado principalmente em plataformas tipo TLP (Tension
Leg Plataform), mas tambm pode ser adotada por bias, monobias, entre outras desde
que proporcionem um excesso de flutuabilidade capaz de manter os tendes
permanentemente tracionados.
18

Figura 13 Ancoragem vertical TLP
2.4.5 Complacncia Diferenciada (DICAS)
A Petrobras desenvolveu um novo tipo de ancoragem [GARZA-RIOS et al.,
1997], [MASSETTI, 1997], denotado DICAS (Differentiated Compliance Anchoring
System), consistindo num sistema de linhas de ancoragens com ligaes na proa e popa
do navio.
As linhas de popa oferecem uma resistncia menor aos movimentos da unidade
flutuante, permitindo que a mesma se alinhe com as caractersticas ambientais.
2.4.6 Posicionamento Dinmico
Entende-se por posicionamento dinmico (figura 14) um sistema que controla
automaticamente a posio e aproamento de uma embarcao por meio de propulso
ativa [BRAY, 1998], [FOSSEN, 1994]. A caracterstica fundamental do Posicionamento
Dinmico DP a integrao de um grande nmero de subsistemas operando
conjuntamente [TANNURI, 2001]. Na ocorrncia de falha de qualquer um deles, o
sistema todo comprometido, o que implica a perda de posio e aproamento por parte
da embarcao. Por este motivo pode-se fazer necessria a utilizao de ncoras de
19
segurana. Este tipo de ancoragem utilizado em atividades de perfurao e interveno
em poos de petrleo.


Figura 14 Sistema de Ancoragem DP.
2.4.7 ncoras
A ncora o elemento responsvel pela fixao do ponto de ancoragem onde
presa a linha de ancoragem para manter estacionria a unidade flutuante.
Na ancoragem tradicional, em catenria, a ncora deve resistir apenas s cargas
horizontais onde o mais comum utilizao de ncoras de arraste que so fceis de
instalar, porm necessitam de um longo trecho de linha apoiado no fundo para garantir
exatamente que no sofrero cargas verticais.
Na ancoragem com linhas retesadas a ncora dever suportar cargas verticais de
grande magnitude. Para este fim podem ser usadas as ncoras VLA (Vertically Loaded
Anchors) ou estaca.
As estacas mais utilizadas so:
Estacas de suco possuem grande dimetro e pequeno comprimento
[COLLIAT, 2002] sendo fechadas no topo. Para fix-la no fundo do mar
basta retirar gua do seu interior e ento se cria uma diferena de presso
que faz com que ela se enterre.

20


Figura 15 Estaca de Suco
Estacas tradicionais, de grande comprimento e de pequeno dimetro so
instaladas com martelo hidrulico submarino.
Estacas torpedo possuem grande comprimento e pequeno dimetro, so
lanadas por gravidade de uma determinada profundidade (~100m) como
se fosse um torpedo sem explosivos [MEDEIROS, 2002], [COLLIAT,
2002] e a prpria energia da queda faz com que a estaca atinja a
penetrao necessria no solo.
21
Um estudo mais detalhado sobre ncoras pode ser encontrado em [ELTAHER et
al., 2003].
2.4.8 Amarras
Segundo [ALBRECHT, 2005], o tipo mais utilizado de amarra aplicado na
ancoragem de unidades flutuantes so as que possuem elos com malhete. O elo Kenter
o mais utilizado para unir dois tipos de corrente dentre os diversos existentes. Apesar
destes elementos terem cargas de ruptura igual, e em certas ocasies superior a de uma
corrente de mesma dimenso, apresenta durabilidade fadiga consideravelmente menor.
As linhas de ancoragem devem, desta forma, utilizar o menor nmero destes elos de
ligao.
2.4.9 Cabos de ao
A classificao do cabo consiste de dois nmeros, como por exemplo, 6x19. O
primeiro nmero indica a quantidade de pernas torcidas e o segundo indica a quantidade
de fios em cada perna.

Six Strand Rope Spiral Strand Multi Strand
FONTE: [API, 1997]
Figura 16 - Cabos de Ao
Dentre os acima expostos, os cabos Six Strand, devido ao seu fcil manuseio, so
mais comumente utilizados nas unidades de perfurao. J os cabos do tipo Spiral
Strand, devido sua resistncia e durabilidade so utilizados com mais freqncia em
unidades de produo.
Para minimizar a corroso da trana metlica dos cabos de ao podem ser
empregados cabos galvanizados.
22
Com relao resistncia dos arames que formam o cabo, geralmente so
empregados dois tipos IPS (Improved Plow Steel) ou EIPS (Extra Improved Plow Steel).
Por ser mais resistente trao o EIPS mais recomendado para unidades flutuantes
[ALBRECHT, 2005].
2.4.10 Cabos de Polister
Em geral, so classificados como cabos todos os cabos sintticos e, como cordas,
todos os cabos e cordas feitos de qualquer fibra natural [PETROBRAS, 2000].
O cabo de polister um cabo de material sinttico, que apresenta uma
flexibilidade axial bem maior que do cabo de ao e das amarras com a mesma carga de
ruptura nominal e um peso submerso por unidade de comprimento bem menor. Eles
providenciam ainda a complacncia necessria em decorrncia das propriedades
elsticas da fibra, evitando o uso de longas configuraes em catenria usadas em
sistemas de amarrao convencionais.
Os tendes de polister apresentam baixa ou nenhuma rigidez compresso axial.
Por este motivo, devem estar necessariamente submetidos a esforos axiais de trao.


Figura 17 - Cabo de Polister
23
3 METODOLOGIAS DE ANLISE E PROJETO DE SISTEMAS
DE ANCORAGEM
3.1 INTRODUO
Um sistema flutuante ancorado de explorao ou mesmo de perfurao offshore,
de acordo com os carregamentos ambientais sofre um deslocamento horizontal
denominado deriva, passeio ou offset. Este a distncia entre a posio inicial de
equilbrio neutro e a posio final de equilbrio sob a condio de tempo mais severa,
sendo medido como um percentual da lmina dgua.
Uma medida da eficincia de um sistema de ancoragem a magnitude do passeio
da unidade flutuante. Este referido passeio inversamente proporcional rigidez do
sistema de ancoragem, que ter seu limite estabelecido pelo tipo de material utilizado
nas linhas, respeitando certos limites de segurana [API, 1997].
importante destacar que o sistema no deve falhar por fadiga, ou seja, sua
composio deve garantir a integridade estrutural durante o seu perodo de operao.
A unio destes dois fatores: passeio mnimo e traes dentro dos limites de
segurana nos do um ponto timo de operao que ser determinado pelo projeto de
ancoragem.
24
3.2 CONDIES AMBIENTAIS PARA PROJETO
Inicialmente, para o projeto de sistemas de ancoragem devem-se considerar os
dados ambientais (ventos, ondas e correnteza) e estabelecer as correspondncias entre
eles e sua probabilidade de ocorrncia. Segundo [ALBRECHT, 2005], as condies
ambientais usualmente aplicadas so: condio mxima de projeto e condio mxima
de operao.
A condio mxima de projeto a condio extrema que o sistema deve suportar
sem danos, sendo definida como uma combinao de ondas, ventos e correntes para
qual o sistema deve ser projetado. Precisa-se definir tambm o tipo de ancoragem a ser
utilizado; permanente ou provisria. A permanente considera um perodo de cem anos
para a recorrncia de um evento, ou seja, o sistema deve ser projetado para um
carregamento ambiental centenrio. J a provisria utilizada em sistemas que estaro
em operao por um perodo inferior a 5 anos em uma locao.
A condio mxima de operao a combinao mxima de condies ambientais
sob a qual o sistema dever operar tanto em atividades de operao quanto em
atividades de perfurao.
25
3.3 SITUAES A SEREM ANALISADAS
A anlise do sistema de ancoragem segundo a norma API RP 2SK [API, 1997]
varia em funo do tipo de ancoragem, se permanente ou temporrio e a fase do projeto.
Estas situaes so intacta, avariada e eventualmente a transiente alm da anlise de
fadiga.
Na situao intacta a anlise feita considerando todas as linhas intactas e a
posio de equilbrio da unidade flutuante sob a ao de carregamentos permanentes
baseada no comportamento carga-passeio do sistema de ancoragem.
Para a situao avariada a anlise feita considerando o rompimento de uma linha
de ancoragem e assim a UF busca uma nova posio de equilbrio. Atualmente j se
avalia tambm a situao com uma segunda linha de ancoragem rompida.
A situao transiente ocorre quando durante uma tempestade uma linha de
ancoragem se rompe e um pico de trao pode ocorrer nas linhas remanescentes at que
a unidade flutuante venha a se estabilizar na posio de equilbrio com o sistema
avariado. Para verificar este aumento de trao, necessria uma anlise no domnio do
tempo para determinar os movimentos da unidade flutuante aps o rompimento da
linha.
Existe, entretanto, uma incerteza sobre em que instante de ruptura ocorrer a
maior trao. Uma sugesto do API RP 2SK [API, 1997] fazer vrias simulaes
rompendo a linha em instantes diferentes dentro de um intervalo de tempo em que esteja
contido o valor mximo de movimento/trao da unidade com o sistema intacto. Para
simplificar esta anlise, o API RP 2SK [API, 1997] sugere fazer uma simulao no
tempo para determinar o movimento transiente (overshoot) da unidade flutuante sem os
efeitos de alta e baixa freqncia. Posteriormente, feita uma anlise na freqncia para
determinar os movimentos de baixa e alta freqncia da unidade e, ento, feita a
composio destes movimentos com o movimento transiente. O mesmo procedimento
aplicado para a obteno da trao na linha.
A anlise de fadiga das linhas de ancoragem necessria para unidades flutuantes
que permanecem ancoradas na mesma locao por um perodo longo. O DNV
26
POSMOOR [DNV, 1989] estabelece que unidades ancoradas por mais de 5 anos na
mesma locao devem apresentar uma verificao da vida a fadiga das linhas de
ancoragem.
A tabela 1 abaixo mostra as premissas de projeto da norma [API, 2001], para os
limites de trao nos diferentes tipos de anlise.
Tabela 1: Limites de trao para os diferentes tipos de anlise
CONDIO MTODO DE ANLISE
PORCENTAGEM DA TRAO
DE RUPTURA DA LINHA
Intacta Quase-esttica 50
Intacta Dinmica 60
Avariada Quase-esttica 70
Avariada Dinmica 80
Transiente Quase-esttica 85
Transiente Dinmica 95
27
3.4 FORMULAES PARA ANLISE DINMICA DE UNIDADES
FLUTUANTES ANCORADAS
3.4.1 Introduo
De acordo com [API, 1997], poderiam ser utilizados dois mtodos de anlise, a
quasi-esttica e a dinmica, para determinar a resposta do sistema. Segundo
[ALBRECHT, 2005] a anlise dinmica necessria em quatro situaes. So elas:
1. Nos casos onde a embarcao apresentar grandes valores de resposta na
freqncia da onda como os navios;
2. Quando a profundidade da lmina dgua ultrapassar 200 m;
3. Quando a configurao da linha contiver grandes elementos de arrasto;
4. Quando for necessrio fazer uma anlise de fadiga, devido significativa
componente de tenso dinmica da linha.
Para as aplicaes prticas em guas profundas na Bacia de Campos, observa-se
que praticamente todas essas condies so atendidas, o que exige o uso de ferramentas
de anlise dinmica.
O item a seguir descreve a metodologia de anlise dinmica que vinha sendo
tradicionalmente empregada, baseada em formulaes desacopladas.
3.4.2 Formulaes Desacopladas
A prtica de projeto atual para o sistema de ancoragem e risers da unidade
flutuante consiste em adotar um procedimento onde h pouca integrao entre os
modelos de anlise do casco da plataforma, das linhas de ancoragem e dos risers
[LIMA, 2006]. Dessa forma os efeitos no-lineares e dinmicos originrios da interao
do comportamento hidrodinmico do casco com o comportamento estrutural e
hidrodinmico das linhas e risers so desconsiderados.
Nesta formulao duas etapas distintas so consideradas separadamente: a anlise
dos movimentos do casco da unidade flutuante, e a anlise estrutural dos risers.
28

Figura 18 Modelo Desacoplado
Primeiramente efetua-se uma anlise hidrodinmica para obteno dos
movimentos do casco, e uma estimativa das traes das linhas de ancoragem, no
considerando o comportamento no-linear dinmico das linhas que compem o sistema
offshore. Neste caso, utiliza-se uma simplificao para representar as linhas com
coeficientes escalares de massa, rigidez e amortecimento, inseridos na equao de
movimento do flutuante (mesmo assim, muitas vezes somente as linhas de ancoragem
so consideradas, ignorando-se os risers). Tais coeficientes podem ser determinados a
partir de modelos analticos simplificados baseados na equao da catenria, ou
calibrados a partir de modelos experimentais.
Na segunda etapa, os movimentos da unidade flutuante obtidos anteriormente so
aplicados no topo de cada riser, agora representados por um modelo rigoroso de
elementos finitos, para a avaliao de suas respostas estruturais.
A formulao desacoplada pode ser descrita de maneira sucinta da seguinte forma:
inicialmente, realiza-se uma anlise hidrodinmica do casco utilizando programas
baseados na Teoria Potencial, como o [ARIANE, 1999], [WAMIT, 1995] ou
[WADAM, 2005], que fornecem resultados em termos de coeficientes linearizados e
funes de transferncia de foras atuantes na plataforma, considerando apenas os
carregamentos de onda de altura unitria. Estes coeficientes hidrodinmicos so
fornecidos como dados de entrada para programas como o [SIMO, 2004] e [DYNASIM,
2001], para a obteno da resposta dinmica dos movimentos do casco. Estes programas
realizam a soluo numrica das equaes de movimento do corpo rgido, submetido s
29
aes ambientais de vento, onda e correnteza, com as linhas representadas por
coeficientes escalares.
Para finalizar a anlise, os movimentos obtidos alimentam programas como o
[ANFLEX, 1996] ou [RIFLEX, 2005], que se servem de um modelo de elementos
finitos para efetuar a anlise e o projeto estrutural de cada riser.
Sabe-se que as simplificaes relacionadas ao procedimento de anlise
desacoplada se tornam mais graves para sistemas com grande nmero de risers, e/ou
instalados em lminas dgua profundas; este ltimo aspecto pode se tornar crucial
quando projetos de unidades flutuantes ancoradas em at 3000 m de lmina dgua so
considerados [WICHERS, 2001], [HEURTIER, 2001], [KIM, 2001], [ASTRUP, 2001],
[JACOB, 1997].
3.4.3 Formulaes Acopladas
Como vemos atualmente, a explorao de petrleo avana para guas cada vez
mais profundas e as plataformas possuem um nmero elevado de risers, o que faz com
que a formulao desacoplada, onde a interao entre o casco e as linhas no
considerada de forma austera, tenha seus resultados seriamente prejudicados.
Na formulao acoplada (figura 19), o programa incorpora simultaneamente um
modelo hidrodinmico para calcular as cargas ambientais aplicadas no casco da
plataforma, e determinar seus movimentos, associado a modelos de elementos finitos
para representar de forma rigorosa o comportamento estrutural e hidrodinmico das
linhas. Nesta formulao, todos os efeitos no-lineares dinmicos do sistema so
incorporados implcita e automaticamente. O equilbrio obtido em cada passo de
tempo do procedimento de soluo das equaes de movimento, o que garante um
tratamento consistente entre os movimentos da unidade flutuante e a resposta estrutural
das linhas, proporcionando, portanto, maior confiabilidade nos resultados.
O primeiro programa a utilizar este conceito de formulao acoplada foi o Prosim
[JACOB, 2006], que vem sendo desenvolvido desde 1997 por pesquisadores da
Petrobras e do LAMCSO Laboratrio de Mtodos Computacionais e Sistemas
Offshore, do PEC/COPPE/UFRJ. A descrio do procedimento de acoplamento ser
apresentada no prximo item.
30

Figura 19 Modelo Acoplado
31
3.5 A FORMULAO ACOPLADA DO PROGRAMA PROSIM
O programa Prosim emprega um procedimento de anlise acoplada de plataformas
flutuantes baseado na integrao numrica no domnio do tempo das equaes de
movimento de corpo rgido da plataforma (modelada por elementos cilndricos),
associadas representao estrutural e hidrodinmica do comportamento das linhas de
ancoragem e risers por modelos de elementos finitos.
No apndice A sero apresentados alguns aspectos da formulao e soluo das
equaes de movimento de grande amplitude do casco da plataforma, e nas prximas
sees deste captulo tm-se uma breve descrio dos modelos hidrodinmicos e de
clculo das foras ambientais. Em seguida, tem-se um breve esboo do esquema
utilizado para o acoplamento do modelo hidrodinmico do casco com a estrutura /
modelo hidrodinmico das linhas, seguido dos principais aspectos da formulao para a
discretizao no espao e no tempo do modelo estrutural para as linhas.
As equaes de movimento consideram efeitos no-lineares geomtricos
decorrentes de grandes deslocamentos do corpo; alm disso, como ser visto em sees
posteriores, outros efeitos no-lineares so considerados na formulao do modelo
acoplado, relacionados ao comportamento hidrodinmico na interao fluido-estrutura
(incluindo a fora de arrasto viscosa, funo quadrtica da velocidade relativa entre o
fluido e o corpo), e interao no-linear com as linhas de ancoragem e risers
modelados por elementos finitos, configurando o modelo acoplado.
32
3.5.1 Carregamentos Ambientais; Modelos Hidrodinmicos
Os carregamentos ambientais so compostos pelas foras externas que incidem
sobre o sistema de produo offshore. Estes carregamentos provm de ondas, ventos e
correntezas atuantes sobre o casco do corpo flutuante e apenas de ondas e correntezas
atuantes sobre as linhas de ancoragem e risers.
Ser apresentado nesta seo de forma sucinta o conceito dos referidos
carregamentos ambientais, pois sua modelagem foge do desgnio do presente trabalho.
Uma abordagem detalhada, bem como o clculo das foras podem ser encontrados em
[JACOB, 2006].
Ondas
A onda pode ser definida como uma onda regular de especificada altura, perodo,
direo e fase, ou por dois ou mais componentes sobrepostos, cada um com diferentes
valores de altura, perodo e direo. Os estados de mar irregulares tambm podem ser
considerados, de forma unidirecional ou bidirecional com a formulao de Pierson-
Moskowitz ou espectros Jonswap [CHAKRABARTI, 1987]; neste caso, o estado de
mar representado no domnio do tempo por um conjunto de componentes de onda
regular produzidos a partir do espectro de onda, com mesmo perodo e com fases
distribudas aleatoriamente. As velocidades, aceleraes e presses em um ponto da
gua so obtidos pela soma dos valores calculados para cada onda componente. A teoria
linear de Airy [CHAKRABARTI, 1987], que a mais comumente usada em aplicaes
prticas, empregada para o clculo das velocidades e aceleraes das partculas do
fluido.
Correnteza
As foras de correnteza martima so consideradas por meio de perfis poligonais
de velocidades medidas desde o fundo do mar at a superfcie. Neste caso, adota-se uma
tabela que consiste da velocidade de correnteza, com suas respectivas direes de
ataque versus profundidade.
33
Assume-se que este perfil de correnteza move-se com a superfcie da onda, ou
seja, durante o clculo, a profundidade de interpolao na tabela de correnteza medida
abaixo da superfcie instantnea da onda.
Embora a correnteza possa ser considerada primordialmente como carregamento
esttico, existem alguns efeitos dinmicos a ela associados. Pode-se mencionar, por
exemplo, as vibraes induzidas por vrtices (VIV) em elementos esbeltos (como por
exemplo, em risers e tendes), e a variao no valor da velocidade da correnteza medida
no tempo, que usualmente ignorada.
importante salientar que, em projetos recentes de plataformas em guas
profundas, tem sido observado que a parcela das foras de correnteza atuando sobre as
linhas pode ser da mesma ordem de grandeza da parcela que atua sobre o casco da
plataforma.
Modelos Hidrodinamicos
Aps as velocidades e aceleraes das partculas do fluido serem calculadas, as
foras agindo sobre a estrutura (membros do casco e linhas) so calculadas, utilizando
diferentes modelos hidrodinmicos: ou extenses da formulao clssica de Morison
para as linhas [MORISON, 1950]; ou uma formulao hbrida Morison / Difrao para
os cascos de plataformas que podem ser representados por membros cilndricos
equivalentes com grandes dimetros (tais como TLPs ou semi-submersveis). A
formulao integral da difrao para o casco dos navios tambm est disponvel em
[FUCATU, 2003].
No caso de corpos esbeltos para os quais a frmula de Morison pode ser aplicada,
tais como membros reticulados de plataformas ou linhas de ancoragem e risers, as
foras de correnteza podem ser consideradas diretamente no clculo da parcela de
arraste que leva em conta s velocidades relativas fluido-estrutura, simplesmente
efetuando uma soma vetorial das velocidades de correnteza com as velocidades do
fluido devidas onda e as velocidades da estrutura.
34
Vento
As foras do vento so computadas em cada passo de tempo por interpolao a
partir de tabelas de coeficientes de arrasto, funes de ngulo e de ataque do vento.
Estes coeficientes so normalmente determinados por meio de testes em tnel de vento.
Existem dois mtodos para se considerar os efeitos de vento atuantes na parte
emersa de unidades flutuantes. O primeiro seria considerar a fora de vento como uma
parcela esttica, constante no tempo; e o segundo como uma parcela dinmica, varivel
no tempo, obtida a partir de um espectro de vento tal como o espectro API [API, 1993].
O clculo da parcela esttica da carga de vento em navios e plataformas
efetuado determinando-se foras e momentos, atravs de expresses (A.19), que se
relacionam diretamente com os coeficientes hidrodinmicos dados na forma
adimensional como:
2
X ar fx ts w
2
ar fy ls w
2
ar mz ls w
1
F = Cv ()A V
2
1
Fy = Cv ()A V
2
1
Mz= Cv ()A L V
2
(3.1)
onde:
ar
Massa Especfica do ar
V
w
Velocidade do vento (funo da altura de referncia e perodo de tempo)
A
ts
rea exposta frontal da unidade flutuante
A
ls
rea exposta lateral da unidade
L Comprimento da unidade
Cv
fx
(), Cv
fy
(), Cv
mz
() Coeficientes aerodinmicos de fora e momento
O clculo da fora de vento depende tambm da determinao da parcela
dinmica (denominada tambm como fora de vento de baixa freqncia), que de modo
similar s ondas geram foras variveis no tempo. Um espectro, que representa a
35
parcela dinmica do carregamento de vento atuante em plataformas, bastante aplicado
em projetos o proposto pela norma API RP 2A [API, 1993].
3.5.2 Equaes de Movimento do Casco: Soluo
A soluo das equaes de movimento (A.14), descritas no Apndice A,
realizada utilizando-se o mtodo de integrao no tempo de quarta-ordem de Runge-
Kutta. Esse mtodo funciona em sistemas de equaes diferenciais acopladas com a
forma
dy
dt
= f (y, t), que semelhante quelas demonstradas na equao (A.14). O
mtodo de soluo de Runge-Kutta se baseia em extrapolaes polinomiais das
variveis em cada passo de tempo seguinte atravs de um passo em dado momento, e na
determinao dos coeficientes do polinmio em termos dos valores estimados das
derivadas das variveis em tempos intermedirios de passo.
No entanto, antes de aplicar o mtodo de Runge-Kutta, algumas manipulaes nas
equaes (A.14) devem ser realizadas, a fim de ter em conta, por exemplo, o fato de que
a fora e os vetores de momento, f e m, tm componentes que so proporcionais s
aceleraes do corpo (derivados das variveis bsicas) (por exemplo, os termos de
inrcia provm da frmula de Morison). Estes componentes iro gerar a chamada
"massa adicionada", que pode variar no tempo. Maiores detalhes da manipulao das
equaes de movimento podem ser encontrados em [JACOB, 2006]; brevemente
falando, consistem em separar os termos de f e m que dependem das aceleraes do
corpo, e transferir estes termos, afetados pelos valores da "massa adicionada", para o
lado esquerdo das equaes de movimento.
3.5.3 Esquema de Acoplamento Casco Linhas
Como mencionado no Apndice A, o lado direito da Eq. (A.14) composto por
foras e momentos f e m que atuam sobre a plataforma, incluindo as resultantes das
cargas ambientais (ondas, correntes, vento). Alm dessas cargas externas, as foras
exercidas pelas amarras e os risers esto igualmente includas nos vetores f e m.
Esta a chave do esquema considerado para o acoplamento entre o modelo
hidrodinmico do casco (descrito acima) com o modelo de elementos-finitos das
36
amarras e risers (que sero descritas na seo a seguir): o acoplamento realizado por
foras sobre o lado direito de as equaes de movimento do casco.
Neste sistema de acoplamento, um (ou mais) passos da anlise dinmica no-
linear do modelo de elementos finitos de cada linha realizado a cada etapa de Runge-
Kutta para a integrao das equaes de movimento do casco. As linhas so analisadas
sob a ao de todas as cargas ambientais, e tambm com os componentes de movimento
do casco (a partir da etapa anterior RK) prescritas no topo de cada linha. Os resultados
destas anlises e EF so as foras e momentos no topo da linha, que so depois
includos nos vetores f e m das foras que atuam sobre o casco.
Embora possa ser considerado como um "acoplamento fraco", apresentou
resultados muito bons. Principalmente, por garantir uma eficincia computacional
consideravelmente melhor do que poderia ser fornecido por uma alternativa "fortemente
acoplada" onde, por exemplo, as malhas de EF de todas as amarras e risers seriam
montadas em conjunto com o casco e seria considerado como um n deste modelo.
Estudos sobre o acoplamento forte nesse esquema fortemente acoplado foram
realizados [BAHIENSE, 2007], para avaliar melhor o mrito relativo de ambos os
esquemas.
3.5.4 Equao de movimento das linhas
Para concluir a descrio do procedimento de anlise acoplada empregado no
Prosim, resta apresentar a formulao e o procedimento de soluo das equaes de
movimento das linhas, a partir das quais se obtm as parcelas de foras das linhas
includas nos vetores f e m do lado direto das equaes A.14.
Sabe-se que a descrio matemtica para a representao do comportamento
dinmico estrutural estabelecida por um problema de valor inicial e de contorno
(PVI/C). O PVI/C constitudo por um sistema de equaes diferenciais parciais (EDP),
que descrevem as equaes de movimento, e um sistema de condies iniciais e de
contorno.
Um procedimento usual para se obter a reposta estrutural dinmica consiste em
empregar uma tcnica de semi-discretizao independente, em que as equaes de
movimento so primeiro discretizadas no espao pelo Mtodo dos Elementos Finitos
37
MEF [BELYTSCHKO, 1983] e em seguida discretizadas no tempo por um algoritmo
de integrao como Newmark [BATHE, 1996], por exemplo.
Discretizao Espacial
No programa Prosim esta discretizao espacial feita pelo Mtodo dos
Elementos Finitos, empregando elementos de trelia espacial e prtico espacial. Os
elementos de trelia possuem dois ns com trs graus de liberdade translacionais por n
(figura 20). Como este tipo de elemento no possui graus de liberdade angulares
conseqentemente no possvel fornecer rigidez flexional a estes elementos. Por este
motivo estes elementos representam bem as linhas para as quais a rigidez flexo pode
ser desconsiderada tais como linhas de ancoragem e cabos umbilicais. Devido menor
quantidade de graus de liberdade por n, os elementos de trelia usualmente requerem
um tempo de processamento inferior ao utilizado pelos elementos de prtico.


Figura 20 Elemento de Trelia Espacial.
Os elementos de prtico possuem dois ns com seis graus de liberdade por n
(Figura 21). Este elemento permite considerar a rigidez flexo das linhas e
representam bem linhas cuja rigidez flexo representativa tais como risers rgidos e
risers flexveis.

38

Figura 21 Elemento de Prtico Espacial.
Discretizao no tempo
Como resultado da aplicao do Mtodo dos Elementos Finitos para a
discretizao espacial, o modelo matemtico diferencial, originalmente um PVI/C
composto por um sistema de equaes diferenciais parciais (EDP) associado a um
conjunto de condies de contorno no espao e condies iniciais no tempo, se converte
em um problema de valor inicial composto por um sistema de equaes diferenciais
ordinrias (EDO) semi-discretas (discretizadas no espao, mas ainda funes contnuas
do tempo), e um conjunto de condies iniciais no tempo [JACOB, 1998],
[RODRIGUES, 1998].
Para problemas lineares, as EDO correspondem s equaes de movimento
escritas da seguinte forma:
( ) ( ) ( ) ( ) Mu t Cu t Ku t F t + + = (3.2)
As incgnitas destas equaes so os vetores ( ) , ( ) e ( ) u t u t u t contendo,
respectivamente, componentes de deslocamentos, velocidades e aceleraes para cada
grau de liberdade da malha de elementos finitos empregada para efetuar a discretizao
espacial. O problema de valor inicial composto por estas equaes de movimento,
associadas s seguintes condies iniciais:
0 0
(0) ; (0) u u u v = = (3.3)
As trs parcelas do lado esquerdo das equaes de movimento representam,
respectivamente, foras de inrcia, amortecimento e foras elsticas. Estas foras
39
internas equilibram as foras externas no lado direito, que so representadas pelo vetor
F(t) contendo as resultantes nodais das cargas.
Finalmente, M, C e K so as matrizes de massa, amortecimento e rigidez,
simtricas e constantes no tempo. As matrizes de massa e rigidez podem ser deduzidas
diretamente a partir da formulao de elementos finitos. A matriz de amortecimento C,
por sua vez, usualmente representada pela expresso de amortecimento de Rayleigh
como uma combinao linear das matrizes de massa e rigidez [BATHE, 1996]:
m k
C K = + (3.4)
onde
m
e
k
so, respectivamente, coeficientes escalares proporcionais massa e
rigidez, a ser determinados a partir de dois pares de valores (freqncia x percentagem
de amortecimento crtico).
Estas equaes semi-discretas de movimento so, ento, resolvidas, por um
algoritmo de integrao no tempo tal como um membro da famlia Newmark [BATHE,
1996], que caracterizado pelos seguintes operadores:
d
n+1
= d
n
+ t v
n
+
t
2
2
[(1-2)a
n
+ 2a
n+1
] (3.5)
v
n+1
= v
n
+ t[(1-)a
n
+ a
n+1
] (3.6)
onde an+1, vn+1 e dn+1 so aproximaes para os valores desconhecidos u"(tn+1), u'
(tn+1) e u(tn+1); t o intervalo de tempo; e so parmetros ajustveis definido
para cada membro particular da famlia Newmark.
Vrios algoritmos implcitos e explcitos podem ser indicados como membros
desta famlia de algoritmos. Algoritmos implcitos tais como a regra trapezoidal ( = ,
= ) so mais adequadas para os problemas inerciais onde a resposta dinmica
modos de vibrao de baixa freqncia [HUGHES, 1987]; por exemplo, sistemas
flutuantes de produo em operao ou sob cargas ambientais extremas. Por outro lado,
os algoritmos explcitos tais como o mtodo das Diferenas Centrais ( = , =0) so
mais adequados para os problemas transientes, por exemplo, imediatamente aps a
ruptura de uma linha de amarrao. O Prosim utiliza o algoritmo conhecido como B-
Newmark que consiste em uma modificao no algoritmo original de Newmark onde o
um parmetro ajustvel que tem o objetivo de controlar o grau de dissipao
40
numrica para reduzir rudos esprios de alta freqncia, e que deve ser fornecido pelo
usurio no intervalo [-1/3, 0], maiores detalhes desse mtodo pode ser encontrado em
[JACOB, 2006].
Pode ser mostrado [HUGHES, 1987], que a aplicao dos operadores de
integrao no tempo de Newmark para discretizao no tempo na forma da EQ. (3.2)
(Com u
"
(t
n+1
), u
'
(t
n+1
) e u(t
n+1
) substitudo por a
n+1
, v
n+1
e d
n+1
) conduz a um conjunto
de sistema de equaes algbricas efetivas, que deve ser resolvido a cada passo do
processo de integrao no tempo. Uma forma geral e eficaz para este sistema de
equaes pode ser expresso como:
A
n+1
x
n+1
= b
n+1
(3.7)
A matriz efetiva A definida como uma combinao da massa, amortecimento
e matriz rigidez afetadas por coeficientes escalares em termos de parmetros de
Newmark, o tempo de passo do valor, e o parmetro de amortecimento de Rayleigh. O
vetor de "cargas efetivas" b calculado em termos das cargas elsticas externas, foras
de amortecimento e inrcia. Uma forma particular para este sistema depender no s da
escolha do operador de integrao, mas tambm da implementao do esquema, que ir
definir o principal vetor desconhecido x como vetor de deslocamentos, velocidades ou
aceleraes.
Tratamento do Problema No-Linear
Para problemas no lineares elstico-dinmicos, as equaes de movimento de
discretizao no tempo podem ser escritas como:
M a
n+1
+ R(d
n+1
) = F
n+1
(3.8)
onde R(d
n+1
) um vetor de foras internas (funes no lineares de deslocamentos
desconhecidos d
n+1
), incluindo as contribuies no lineares de foras e de
amortecimento elstico. Uma das estratgias possveis para o tratamento dos efeitos no
lineares com os algoritmos implcitos de integrao no tempo consiste em assumir uma
linearizao na vizinhana da posio dos deslocamentos correspondentes ao instante
t
n+1
, e expressar o termo no linear R(d
n+1
) como uma srie de Taylor truncada que
inclui K
T
, a tangente matriz de rigidez. Como conseqncia da linearizao assumida,
equilbrio ao final do passo n +1 j no assegurado; por isto o uso de tcnicas
41
iterativas para a soluo de sistemas de equaes no lineares necessrio, a fim de
obter respostas dinmicas confiveis. O mtodo de Newton-Raphson (NR) e suas
variantes tm sido tradicionalmente usados para este fim, em anlise dinmica no
linear. Uma forma incremental-iterativa discreta para a resoluo de equaes dada
pelas seguintes expresses:
M a
(k)
n+1
+ C v
(k)
n+1
+ K
T
d
(k)
= F
n+1
R(d
(k-1)
n+1
) ; d
(k)
n+1
= d
(k-1)
n+1
+ d
(k)
(3.9)
A aplicao de um operador de integrao implcito no tempo Eq. (3.9) tambm
ir conduzir a um conjunto de sistemas efetivos de equaes algbricas semelhantes ao
(3.7) (agora com deslocamentos incrementais como incgnitas primrias), para ser
resolvido em cada iterao da tcnica NR. Expresses preditoras e corretoras para os
operadores de Newmark podem ser escritos como se segue [JACOB, 1994]
a
*
=
1
t
v

n
+
\

|
| 1
2
- 1 a

n
; v
*
=
\

|
|
1 -

v

n
+
\

|
|
1 -

2
t a

n
(3.10)
a
(k)
n+1
= a
*
+
1
t
2
d
(k)
; v
(k)
n+1
= v
*
+

t
d
(k)
(3.11)
Uma formulao detalhada da implementao do algoritmo implcito de
integrao no tempo de Newmark em associao com a tcnica NR, incluindo a forma
particular da matriz efetiva A e a o vetor b (j referido como o vetor efetivo
residual) pode ser encontrado em [JACOB, 1994].
42
4 CONCEITOS GERAIS SOBRE OTIMIZAO
4.1 INTRODUO
A definio de otimizao est muito bem explicitada por [SOARES, 1997], como
sendo um mecanismo de anlise de decises complexas, envolvendo seleo de valores
para variveis, com o simples objetivo de quantificar performance e medir a qualidade
das decises. A inteno encontrar a melhor soluo, respeitando, se necessrio,
restries de viabilidade imposta aos parmetros do problema.
Os problemas em engenharia e cincias podem ser formulados de duas maneiras:
encontrar o efeito de uma dada causa ou, de outro modo, definir a causa que produz
efeito desejado ou medido. A primeira classe de problemas denominada problemas
diretos, enquanto que a segunda classe so os problemas inversos.
Problemas inversos incluem todos os problemas que visam reconstruo da
informao por meio de um modelo matemtico, utilizando os dados desejados ou
medidos. Os problemas inversos para os quais os dados provm de medidas so
conhecidos como problemas de identificao ou estimao de parmetros. Outro grupo
de problemas inversos constitudo pelos problemas de sntese, nos quais os dados so
assumidos arbitrrios, neste caso pode no haver uma soluo. A este grupo pertencem
os problemas de projeto timo, nos quais o propsito o desenvolvimento de um
dispositivo que possa prover um desempenho timo em termos de custos e/ou
propriedades fsicas, entre outros [NEITTAANMKI et al., 1996].
Um projeto timo pode ser formulado como um problema de otimizao, em que
o desempenho deve ser otimizado, satisfazendo todas as restries, se houverem. Assim,
a otimizao almeja a maximizao ou minimizao de determinadas caractersticas de
um projeto. Otimizar ou tornar timo significa buscar uma melhor soluo para um
determinado problema.
A otimizao um ramo de pesquisa que trabalha com problemas formulados de
maneira a maximizar ou minimizar uma certa funo em um espao dimensional finito
Euclidiano sobre um subconjunto deste espao, o que usualmente determinado por
desigualdades funcionais. No sculo passado, a otimizao alcanou um nvel de
43
amadurecimento que inclui muitos ramos como, otimizao linear, otimizao global,
otimizao discreta, entre outras. Cada um destes ramos tem uma boa fundamentao
terica e respaldado por uma extensa coleo de algoritmos sofisticados e softwares.
A otimizao uma poderosa metodologia para alcanar solues de problemas em uma
vasta rea de aplicaes, tais como, em economia, administrao, indstria e
engenharia.
A aplicao da otimizao em engenharia, que o escopo deste trabalho, tem uma
longa histria. Duas classes de problemas de otimizao que so os problemas lineares e
os no lineares foram vastamente usados nas mais diversas reas de aplicao, tais como
planejamento de produo, projeto e ajustes de dados [WEISE, 2007],
[NEITTAANMKI et al., 1996].
A popularidade dos mtodos estocsticos pode ser atribuda ao fato de que esses
so mtodos de simples implementao e que no requerem o clculo de derivadas para
o modelo matemtico desenvolvido. Esses mtodos podem ser usados para otimizar
funes contnuas ou discretas. Duas importantes condies, que devem ser satisfeitas
para que o uso desses mtodos seja possvel, primeiramente [WEISE, 2007]
[ANDERSSON, 2000] o problema deve ser parametrizado, de alguma maneira, a fim de
descrever cada possvel soluo. Essa parametrizao pode ser inteira, seqencial ou na
forma de nmeros reais, dependendo do problema e do mtodo utilizado e em segundo
lugar, porm no menos importante, deve haver a possibilidade de estimar um valor
para a funo objetivo, baseado nas caractersticas utilizadas para descrever a soluo.
44
4.2 TCNICAS DE OTIMIZAO
Algoritmos destinados a resolver problemas de otimizao podem ser
classificados a partir de diversos pontos de vista, sendo possvel a seguinte
classificao: algoritmos determinsticos e algoritmos probabilsticos.
Os algoritmos determinsticos, tambm conhecidos como algoritmos clssicos, em
geral so baseados no clculo de derivadas de primeira ordem (f C
1
) ou em
aproximaes destas, ou tambm no clculo de derivadas parciais de segunda ordem (f
C
2
). A procura do ponto timo usa as coordenadas do ponto corrente (x
k
) como ponto de
partida para a prxima iterao (k+1).
Os algoritmos probabilsticos so aqueles que utilizam a probabilidade como parte
de sua lgica. Na prtica, isso significa que o algoritmo implementado deve acessar um
gerador de nmeros pseudo-aleatrios. O algoritmo utiliza bits aleatrios como um guia
para o seu comportamento, diferente dos algoritmos convencionais, um algoritmo
probabilstico, dada uma mesma sequncia de entrada, no necessariamente leva a um
mesmo estado final. Os algoritmos probabilsticos podem ainda ser de busca no-
informada, quando a nica resposta gerada durante a busca se foi alcanada ou no a
soluo do problema, ou de busca informada, quando so colhidas informaes sobre o
espao de busca durante o processo, qualificando-as e at mesmo sugerindo uma ordem
de explorao das mesmas.
Dentre as principais tcnicas usadas na resoluo de problemas de otimizao,
diferenciam-se dois grandes grupos: Programao Matemtica e Tcnicas de busca
global.
Existe, alm destes, o mtodo da busca exaustiva [LACERDA, 1999], que
consiste em gerar possveis solues sistematicamente ou aleatoriamente, e avaliar cada
uma delas podendo aceit-la ou rejeit-la. Dessa forma, considerado o mtodo da
fora bruta, e se o espao de busca for muito grande, a busca pode durar um tempo
proibitivo a esta tcnica. No entanto, se for possvel gerar solues de forma
sistemtica, seguramente o mtodo encontra o ponto timo global.
45
4.2.1 Programao Matemtica
As tcnicas de programao matemtica surgiram no campo de pesquisa
operacional, para solucionar problemas onde deve-se encontrar valores para um
conjunto de variveis, de forma a satisfazer um conjunto de inequaes como restries,
e ainda maximizar ou minimizar uma outra equao em funo destas variveis. Os
mtodos matemticos apresentam teoremas que comprovam sua convergncia, contudo,
nenhum deles garante uma soluo tima global. Esta uma deficincia dos mtodos
clssicos que se tem tentado superar. A programao matemtica pode ser subdividida
de acordo com as restries e a funo objetivo, da seguinte forma:
Programao linear: Quando tanto as restries como a funo objetivo
so funes lineares das variveis de projeto;
Programao no-linear: Quando a funo objetivo ou pelo menos uma
das restries funo no-linear das variveis de projeto.
Podem existir problemas de otimizao com restries e sem restries, existindo
tcnicas de programao matemtica mais adequadas para cada um deles. A seguir
sero superficialmente abordados alguns mtodos de programao matemtica.
Programao Linear
A programao linear (PL) tem como objetivo encontrar a soluo tima em
problemas onde a funo-objetivo e todas as restries so representadas por funes
(equaes ou inequaes) lineares das variveis de projeto. Este caso pouco freqente
em engenharia, visto que a grande maioria dos problemas prticos so formulados com
funes no-lineares das variveis de projeto. Segundo [LUENBERGER, 1984],
qualquer problema de programao linear pode ser representado por uma formulao
padro:
Minimizar/Maximizar:
1 1 2 2
...
n n
Z c x c x c x = + + + (4.1)
Sujeita a:
11 1 12 2 1 1
21 1 22 2 2 2
1 1 2 2
...
...
. .
...
n n
n n
m m mn n m
a x a x a x b
a x a x a x b
a x a x a x b
+ + + =
+ + + =
+ + + =

46
e
1 2
0, 0, ... , 0,
n
x x x
onde Z a funo-objetivo, x
i
so as variveis ou incgnitas e b
i
, c
i
e a
ij
so as
constantes do problema.
O principal mtodo aplicado para a resoluo de problemas desta categoria
conhecido como Simplex, foi desenvolvido na dcada de quarenta.
Para melhor compreenso do mtodo algumas definies so necessrias, como se
segue:
Solues bsicas: dado um sistema A.x = B de m equaes lineares
simultneas e n incgnitas, onde o nmero de solues infinito e o posto
da matriz A m(m < n), pode-se selecionar mxm submatrizes no
singulares de A e colocar as restantes (n-m) variveis nulas. A soluo do
sistema resultante chamada soluo bsica e designada por xB .
Variveis bsicas: so as m variveis ditas acima.
Variveis no-bsicas: so as n-m variveis anuladas, tambm descritas
anteriormente.
Base: A matriz mxm chamada base, ou matriz base, e denotada por B.
O procedimento do mtodo consiste em ir de uma base para a outra, trocando uma
varivel bsica por uma no bsica, at que o timo seja alcanado. Assim vemos que
os pontos de maior importncia do mtodo so: como encontrar uma soluo bsica
inicial vivel, de forma rpida; como organizar um procedimento que avalie a qualidade
de uma soluo bsica; e como transitar de uma base para outra melhor.
Maiores detalhes sobre estes procedimentos podem ser encontrados nas
referncias [MACULAN, 1980] e [CASTRO, 1999].
Programao No-Linear
Os mtodos de programao no-linear [CASTRO, 1999] aplicados a problemas
de otimizao se distinguem conforme o problema seja restringido ou no-restringido.
Os problemas de otimizao sem restries so muito simples, contudo muito pouco
47
provveis na rea da engenharia. Entretanto, mtodos bastante conhecidos podem ser
citados, como o mtodo de Newton, para problemas unidimensionais, e o mtodo dos
gradientes conjugados, usado para problemas multidimensionais.
O princpio do mtodo de Newton minimizar uma funo atravs de uma
aproximao local por uma funo quadrtica por meio de uma expanso em srie de
Taylor, considerando termos at a segunda ordem, na vizinhana de um ponto.
O mtodo dos gradientes conjugados baseado no conceito de direes
conjugadas, que, segundo [LUENBERGER, 1984], definido como:
Dada uma matriz simtrica Q, dois vetores d
0
e d
1
so ditos Q-ortogonais ou
conjugados em relao Q se d
0
T
Qd
1
= 0.
Generalizando o conceito acima, tem-se que um conjunto finito de vetores {d
0
,d
1
,
... ,d
n
} dito Q-ortogonal se d
i
T
Qd
j
= 0 para todo i j, e, sendo a matriz Q definida
positiva, estes vetores so linearmente independentes. A matriz Hessiana F(x
k
) um
exemplo da matriz Q acima citada.
O mtodo do gradiente conjugado gera a cada passo uma direo conjugada dk
que uma combinao linear de - f(xk) e da direo usada no passo anterior (dx-1).
Existem ainda diversas outras tcnicas de programao no-linear, como o
mtodo dos multiplicadores de Lagrange, mtodo das penalidades e outros. Por fugir do
escopo deste trabalho no sero todas elas descritas, porm maiores detalhes podem ser
encontrados em [OLIVIERI, 2004], [MATEUS, 1986], [VANDERPLAATS, 1984],
[LUENBERGER, 1984], [AVRIEL, 1976] e [WAH, et al., 2000]
Todas as tcnicas at ento citadas, so baseadas no mtodo de subida de encosta
(Hill Climbing), ou seja, investigam os pontos adjacentes do espao de busca e movem-
se no sentido em que o valor da funo objetivo aumenta, em casos de maximizao, ou
diminui, em casos de minimizao. Por isso, esta classe de tcnicas tende a ter
dificuldades se a funo objetivo tem muitos mximos e mnimos locais, podendo assim
convergir para um valor timo localizado, contudo, so geralmente bastante rpidos.
48
4.2.2 Tcnicas de Busca Global
As tcnicas de busca global caracterizam-se pela capacidade de explorar regies
do espao de busca alm dos pontos de timo local. Para isto, todas elas fazem uso de
dois princpios conhecidos como explorao e explotao (do ingls explotation). Estes
dois termos tm a mesma traduo, contudo na literatura especializada, elas ganham
significados diferentes. Quando se fala em explorao, faz-se referncia capacidade
de visitar pontos desconhecidos no espao de busca a procura de novas solues, e
explotao significa retirar informaes presentes nas solues encontradas.
Das tcnicas de busca global mais utilizadas na rea de otimizao, podem ser
citadas trs de grande importncia: Busca Tabu, Recozimento Simulado (Simulated
Annealing), e Algoritmos Genticos. No restante desta seo, ser apresentada uma
breve descrio das duas primeiras tcnicas. No prximo captulo sero apresentados os
conceitos relacionados a Algoritmos Genticos e PSO, que ser o algoritmo empregado
neste trabalho.
Busca Tabu
Segundo [LACERDA, 1999], o mtodo de Busca Tabu baseia-se em um conjunto
de princpios da rea de inteligncia artificial clssica, e se assemelha com os mtodos
clssicos de programao matemtica apenas no sentido de que tambm se inicia a
partir de uma nica soluo inicial, que pode ser sugerida aleatoriamente. Solues
viveis so derivadas da soluo atual, atravs de um procedimento conhecido como
movimento. Assim, um conjunto de solues formado, seguindo todos os possveis
movimentos a partir da soluo atual, estes movimentos so controlados pelas restries
tabu e critrios de aspirao.
Restries tabu so condies impostas aos movimentos, que tornam alguns deles
proibidos, conhecidos apenas como tabu, e colocados numa lista, dita lista tabu. A lista
tabu uma estrutura de armazenamento circular de tamanho fixo ou varivel, e quando
um novo movimento entra na lista, o movimento mais antigo retirado.
Critrios de aspirao so critrios que eliminam restries tabu e desta forma, um
movimento proibido pode ser permitido, caso satisfaa o critrio de aspirao.
49
Este mtodo de busca vem sendo largamente aplicado em problemas de
otimizao combinatria, e o algoritmo abaixo, proposto por [LACERDA, 1999], ilustra
os passos de uma busca tabu.










Algoritmo 1 Busca Tabu
Recozimento simulado
O primeiro trabalho sobre o mtodo do Recozimento Simulado deve-se a
[KIRKPATRICK et al., 1983], que props um algoritmo inspirado no processo fsico do
recozimento dos metais aplicado otimizao de problemas. Esse estudo baseou-se no
processo proposto por [METROPOLIS et al., 1953] para o clculo da distribuio de
equilbrio de um conjunto de tomos em diferentes temperaturas.
A analogia deste mtodo com o processo fsico do recozimento dos metais
consiste em elevar a temperatura de um slido acima de sua temperatura de fuso e, em
seguida, baix-la gradativamente de forma que a estrutura molecular atinja o mximo de
organizao estrutural. Neste momento, as molculas iro adquirir uma estrutura
cristalina estvel e, por sua vez, um nvel de energia mais fraco possvel.
Algoritmo da Busca Tabu
escolher uma soluo inicial x (ponto arbitrado)
para i variando de 1 a n faa
definir conjunto de movimentos candidatos a partir de x
xmelhor movimento do conjunto de movimentos candidatos
retirar x do conjunto de movimentos candidatos
enquanto ((x for tabu) e (x no satisfizer o critrio de aspirao)) faa
xmelhor movimento do conjunto de movimentos candidatos
retirar x do conjunto de movimentos candidatos
fim do enquanto
fim do para
retornar (x)
50
Um algoritmo do mtodo de recozimento simulado foi apresentado em
[LACERDA, 1999], da seguinte forma:













Algoritmo 2 Recozimento Simulado
Quando a temperatura est alta, grandes reas do espao de busca so exploradas,
uma vez que quase todo movimento aceito. Quando a temperatura baixa, o algoritmo
cai em algum vale. Se o resfriamento for lento o suficiente, esperado que o sistema j
tenha encontrado a decida de encosta do mnimo timo de energia, ou seja, a soluo
tima global do problema.
Algoritmo do Recozimento Simulado
escolher um ponto arbitrrio x
0

inicializar T como uma temperatura suficientemente alta
i 0
enquanto (T>0) faa
realizar um movimento aleatrio de x
i
para x
i+1

E E(x
i+1
) E(x
i
)
se (E < 0) ento
i i+1
seno
p (E/T)
se (p< randmico{0,1}) ento i i+1
fim do se
se (E no foi reduzido significativamente em vrias interaes) ento
reduzir a temperatura T
fim do se
fim do enquanto
retornar (x
i
)
51
4.3 ALGORITMOS GENTICOS
O termo gentico vem da teoria da evoluo das espcies proposta por Charles
Darwin por volta de 1842 [DARWIN, 1996] que mesmo sendo descrito em um nvel
mais abstrato forneceu os parmetros que permitiram sintetizar o mecanismo em um
modelo computacional.
Assim como acontece na natureza, em um Algoritmo Gentico (AG) o indivduo
mais adaptado ao meio tem mais chances de sobreviver e gerar mais descendentes
passando suas caractersticas adiante atravs da prole. Nesse contexto, cada indivduo
do AG uma soluo candidata do problema proposto, que, por sua vez, faz o papel do
meio-ambiente, j que estabelece os parmetros que possibilitam avaliar se um
indivduo adaptado ou no.
O AG foi desenvolvido por [HOLLAND, 1975] como mtodo de otimizao na
qual uma populao de indivduos identificada por seu cdigo gentico cujas
caractersticas so passadas para as geraes seguintes onde os melhores indivduos
tero maior chance de se reproduzir, garantindo uma melhoria dos indivduos/solues
subseqentes.
A seguir so descritos as principais definies relacionadas com algoritmos
genticos, segundo [KLIR, 1995], [BRANDT, 1998], [CASTRO, 2001] e
[GOLDBERG, 1989].
Cromossomo- Cadeia de caracteres representando alguma informao
relativa s variveis do problema. Cada cromossomo representa deste
modo uma soluo do problema;
Gen ou Gene- a unidade bsica do cromossomo. Cada cromossomo tem
um certo nmero de genes, cada um descrevendo uma certa varivel do
problema.
Alelo- representa uma das alternativas que um gen pode carregar, um valor
que pode ser assumido por uma certa varivel;
Gentipo- representa toda a informao contida no cromossomo;
52
Fentipo- a estrutura construda atravs do gentipo;
Populao- Conjunto de cromossomos ou solues;
Gerao- O nmero da iterao que o Algoritmo Gentico executa;
Operaes Genticas- Operaes que o Algoritmo Gentico realiza sobre
cada um dos cromossomos.
Seleo- a operao gentica que tem por objetivo escolher os indivduos
que serviro como pais no processo de reproduo;
Cruzamento (Crossover)- o operador gentico responsvel pela gerao
de novos cromossomos a partir da combinao aleatria dos genes de
outros cromossomos;
Mutao- o operador gentico, aplicado depois do processo de seleo e
cruzamento, sendo responsvel pela diversidade dos indivduos, atravs de
modificaes na estrutura gentica de alguns poucos cromossomos;
Espao de Busca ou Regio Vivel- o conjunto, espao ou regio que
compreende as solues possveis ou viveis do problema a ser otimizado.
Deve ser caracterizado pelas funes de restrio, que definem as solues
viveis do problema a ser resolvido.
Funo Objetivo ou de Avaliao- a funo que se quer otimizar. Esta
contm a informao numrica do desempenho de cada cromossomo na
populao. Na funo objetivo esto representadas as caractersticas do
problema que o Algoritmo Gentico necessita para realizar seu objetivo,
sendo expressa normalmente como:
Obj= f(x1, x2, ..., xn)
Onde x1, x2, ..., xn so as variveis que o algoritmo procura determinar para
otimizar Obj. Esta funo , em princpio calculada para cada indivduo da populao.

53
Fitness- o valor, para um indivduo, da funo a ser otimizada. uma
composio da funo objetivo, com funes de penalidade estabelecidas a
partir das restries do problema;
O algoritmo 3 apresenta um exemplo de algoritmo gentico apresentado por
[LEMONGE, 1999].

















Algoritmo 3 Algoritmo Gentico Genrico

Algoritmo gentico genrico
Inicialize a populao
Avalie indivduos na populao
Repita
Selecione indivduos para reproduo
Aplique operadores de recombinao e mutao
Avalie indivduos na populao
Selecione indivduos para sobreviver
At critrio de parada satisfeito
Fim
54
5 OTIMIZAO PELO MTODO DO ENXAME DE
PARTCULAS (PSO)
5.1 HISTRICO
O mtodo de otimizao por enxame de partculas (Particle Swarm Optimization
PSO) foi desenvolvido por Kennedy e Eberhart, em 1995 [KENNEDY e EBERHART,
1995], a partir da modelagem matemtica que implementa uma metfora do
comportamento social de um grupo de pssaros a procura de alimento ou de um lugar
para construir o ninho constituindo uma tcnica de computao estocstica, oriunda do
trabalho do bilogo Frank Heppner, que analisou o comportamento, conforme ilustrado
na Figura 22.


Figura 22 Representao do mtodo Enxame de Partculas
Ao observar o comportamento desses grupos observa-se que quando um pssaro
encontra o alimento, por exemplo, todos os demais passam a encontr-lo tambm, mais
rapidamente. Segundo [GOMES, 2004], O que acontece um aprendizado por parte do
bando no momento que um dos pssaros adquire determinado conhecimento. Prado e
Saramago [PRADO e SARAMAGO, 2005] chamam esse processo de inteligncia
social.
55
O mtodo Enxame de partculas semelhante aos mtodos de computao
evolutiva em que, uma populao (enxame), formada por indivduos (partculas)
vasculham o espao de busca procura de uma soluo apropriada para um
determinado problema. Contudo, na otimizao por enxame de partculas, cada
indivduo tem uma velocidade, responsvel pela explorao do espao (evoluo) e uma
memria, para guardar a melhor posio j visitada [EBERHART et al, 1996]. Alm
disso, o algoritmo considera tambm, a melhor posio encontrada pela populao.
Segundo [PARSOPOULOS e VRAHATIS, 2002], cada partcula tratada como
um ponto dentro do espao de busca, que ajusta seu prprio vo de acordo com sua
prpria experincia, bem como a experincia do vo de outras partculas.
5.2 ALGORITMO BSICO
O algoritmo PSO bsico consiste de trs passos: i) gerao de posies e
velocidades de partculas, ii) atualizao da velocidade e, finalmente, iii) atualizao da
posio.
Primeiramente, as posies,
0
i
x , e velocidades,
0
i
v , do enxame inicial de
partculas so gerados aleatoriamente usando-se os limites mximos e mnimos dos
valores das variveis, x
max
e x
min
, como expressado nas equaes 4.1 e 4.2. As posies
e velocidades so dadas em formato de vetor com sobrescritos e subscritos denotando a
i-sima partcula no tempo k. Nas equaes 4.1 e 4.2, rand uma varivel aleatria de
distribuio uniforme que pode tomar qualquer valor entre 0 e 1. Este processo de
inicializao leva o enxame de partculas a ser aleatoriamente distribudo no espao
[HASSAN et al, 2004].
0 min max min
( )
i
x x rand x x = + (4.1)
min max min
0
( )
i
x rand x x posio
v
t tempo
+
= =

(4.2)
O segundo passo atualizar as velocidades de todas as partculas no tempo (k+1)
usando os valores de fitness que so funes das posies atuais das partculas no
espao no tempo k. O valor da fitness da partcula determina qual partcula tem o melhor
valor global no enxame atual,
g
k
p , e tambm determina a melhor posio de cada
56
partcula atravs do tempo,
i
p , isto , na atual e em todas as iteraes anteriores. A
frmula da atualizao da velocidade usa estas duas informaes para cada partcula no
enxame com o efeito do movimento atual,
i
k
v , prover a direo de busca,
1
i
k
v
+
, para a
prxima iterao. A frmula de atualizao da velocidade inclui alguns parmetros
aleatrios, representados pelas variveis uniformemente distribudas, rand, para tentar
obter uma cobertura de todo o espao de busca e evitar que se fique preso em um timo
local. Os trs valores que afetam a nova direo de busca, seu atual movimento, a
memria prpria da partcula e a influncia do enxame, so incorporados atravs de uma
soma, como mostrado na equao 4.3, com trs fatores de ponderao, denominados
fator de inrcia, w , um fator de individualidade, c
1
, e um fator de identidade de grupo,
c
2
.

1 1 2
movimento
atual influncia da memria da influncia do enxame
partcula
( ) ( )
i i g i
i i k k k
k k
p x p x
v wv c rand c rand
t t
+

= + +


(4.3)
A atualizao da posio o ltimo passo em cada iterao. A posio de cada
partcula atualizada usando seu vetor velocidade como mostrado na Equao 4.4.
1 1
i i i
k k k
x x v t
+ +
= + (4.4)
As trs etapas de atualizao da velocidade, atualizao da posio e clculo de
fitness so repetidas at que o critrio de convergncia desejado seja alcanado.
O intervalo de tempo t substitudo por iteraes, recebendo valor unitrio.
Pode ainda funcionar como valor de escala para aumentar a influncia da memria da
partcula e do enxame sobre o movimento atual.
No algoritmo de PSO clssico, as variveis podem assumir qualquer valor, mesmo
fora de seus limites de restrio. Este fenmeno pode levar divergncia. Para evitar
este problema, no presente trabalho, quando as variveis violarem seus limites mnimos
ou mximos elas so artificialmente trazidas novamente para dentro dos limites atravs
da anulao do termo de movimento atual.
1 1 2
( ) ( )
i i g i
i k k k
k
p x p x
v c rand c rand
t t
+

= +

(4.5)
57
De posse de todas essas informaes, o algoritmo bsico da otimizao por
enxame de partculas pode ser brevemente descrito da seguinte forma: dada uma
populao inicial de partculas, atualiza-se o vetor velocidade de cada agente at que se
atinja o critrio de parada. A figura 23 ilustra esta lgica.







Figura 23 Fluxograma geral para ilustrar a lgica de um algoritmo PSO
Gerar enxame inicial
Atualizar o vetor
velocidade para cada
partcula
Atualizar a posio de cada
Partcula
Critrio de
parada
Sada
Sim No
58
5.3 ATRAO SOCIAL
A Atrao Social foi desenvolvida por [ALBRECHT, 2005], para tornar a
explorao do espao mais abrangente, pois atravs de experimentos verificou-se que
havia uma tendncia do enxame a migrar rapidamente para a regio do melhor ponto
obtido at aquele momento.
Este termo similar ao de [HE et al., 2004], porm utiliza-se o centride do
enxame ao invs de usar uma partcula escolhida aleatoriamente.
A equao 4.6 mostra o termo que representa a Atrao Social que foi includa no
cdigo.
3
( )
i
k
C x
c rand
t

(4.6)
Onde,
1
N
i
k
k
x
C
N
=
=

(4.7)
Buscando uma melhoria no rendimento do mtodo, foi feita uma alterao no
termo da atrao social, utilizando no lugar do centride do enxame, um centro de
massa, onde a massa de cada partcula representada pelo valor da funo no ponto.
Dessa forma C fica expresso por:
1
1
N
i
k k
k
N
k
k
f x
C
f
=
=
=

(4.8)
59
5.4 VARIAO DOS PARMETROS
Inrcia
A componente inercial controla a busca global, levando a partcula a explorar
mais o espao de busca, o que muito bom nas iteraes iniciais, mas que traz uma
dificuldade para o PSO em convergir para o timo nas iteraes finais, visto que esta
componente tende a manter a partcula na velocidade anterior.
Para equacionar esta questo o fator de inrcia da Eq. (4.3) varivel. Sua
implementao no ProgOtim, utilizado neste trabalho a no-linear apresentada por
[CHATTERJEE e SIARRY, 2004] como segue:
( )
( )
*
n
i ini fin fin n
N i
w w w w
N

= +
`

)
(4.9)
Onde,

i
w Coeficiente de inrcia para a iterao i
N Nmero mximo de iteraes
i Iterao atual

ini
w Coeficiente inicial

fin
w Coeficiente final
n Expoente de no linearidade
O expoente de no linearidade n pode ser definido pelo usurio e, neste trabalho,
foi utilizado n = 1,2
O PSO pode ainda ser implementado com inrcia fixa ou linear.
60
Memria da Partcula, Memria do Enxame e Social (Enxame Instantneo)
Estas componentes tendem a agrupar as partculas em torno de mximos, levando
a uma busca local.
O controle dos coeficientes da equao para cada termo permite o balano entre
busca global e local.
A melhor soluo foi obtida reduzindo-se a inrcia ao longo das geraes e
aumentando-se as outras parcelas.
61
6 APLICAES: DESCRIO DOS MODELOS E
MOTODOLOGIA
6.1 INTRODUO
So descritos neste captulo os modelos estudados bem como a metodologia
aplicada na otimizao. Tambm apresenta-se a modelagem do casco e das linhas
atravs do programa de anlise acoplada SITUA/PROSIM, os dados ambientais e o
diagrama de offset.
Os resultados obtidos esto devidamente apresentados no captulo 7.
6.2 SISTEMA ACOPLADO ANCORAGEM-RISER-CASCO
SITUA/PROSIM
Os exemplos utilizados neste trabalho foram modelados no programa
SITUA/PROSIM, constituindo sistemas acoplados de ancoragem, risers e casco,
podendo ser executadas anlises estticas ou dinmicas com a formulao explicitada
no captulo 3.
Os principais mdulos do SITUA para montagem e anlise de modelos de
ancoragem so: modelagem da Unidade Flutuante, modelagem das linhas, dados
ambientais e diagrama de offset, que sero descritos abaixo.
6.2.1 Modelagem da Unidade Flutuante
Este mdulo do SITUA permite a modelagem da UF considerando quatro
conjuntos de dados resumidos abaixo:
Primeiramente a geometria, que pode ser descrita por um conjunto de cilindros,
ideal para plataformas semi-submersveis; como um navio ou como movimento
prescrito.
Aps a definio da geometria determinada a posio que so seus dados
referentes posio da UF no sistema global.
62
Em seguida os dados de massa so adicionados como deslocamento, raio de
girao, centro de gravidade e todos os dados referentes a massa da UF.
Para finalizar a modelagem da UF so atribudos os coeficientes: a representao
do comportamento hidrodinmico que podem ser oriundos de outros programas como o
WAMIT [LEE, 1998], bem como os coeficientes para clculo das foras de vento e
correnteza podem ser definidos.
No presente trabalho so utilizados conjuntos de cilindros para modelagem do
casco da UF.
6.2.2 Linhas
As principais caractersticas para modelagem das linhas, ancoragem ou risers, no
SITUA so:
Geometria A catenria descrita obedecendo a projeo horizontal, a
trao total no topo, a fora horizontal ou ngulo de topo;
Composio No caso do riser pode ser ao (riser rgido), riser flexvel;
para ancoragem tem-se cabo de ao, amarra, polister, etc.;
Malha de Elementos Determinao da graduao da malha de
elementos finitos para os segmentos que compem a linha;
Condies de Contorno Podem ser definidas n a n ou para casos
gerais o prprio sistema aplica as condies padro;
Tipo de Elemento Finito Trelia ou Prtico;
Orientao Espacial ngulo que a linha faz com a direo Norte.
6.2.3 Dados Ambientais
O SITUA permite a modelagem de correnteza, estado de mar (com ondas uni ou
bidirecionais), vento e fundo.
A correnteza inserida como um perfil de velocidade em funo da profundidade,
que pode variar de direo e intensidade.
63
A onda pode ser modelada com regular ou irregular. No primeiro caso deve-se
inserir a amplitude, perodo e direo para cada componente de onda. Para onda
irregular utiliza-se os espectros de Jonswap ou Pierson Moskowitz e, ainda, para onda
bidirecional deve-se definir um conjunto de dados para as duas direes de propagao
da onda.
Finalmente o vento pode ser definido com velocidade constante ou varivel de
acordo com o espectro API.
6.2.4 Diagrama de Offset
Aps a modelagem completa do sistema, com um simples clicar de um boto,
pode obter um diagrama que mostra o passeio da UF, analisando-se a posio de
equilbrio que a embarcao assumir quando submetida a diversos carregamentos.
Uma anlise esttica acoplada feita para as oito direes possveis de
ocorrncias de correntezas em uma dada regio que so Norte, Nordeste, Leste, Sudeste,
Sul, Sudoeste, Oeste e Nordeste, j includas no modelo e lidas automaticamente, para
um determinado perodo de recorrncia.
O mdulo do SITUA denominado Anlise de Offset gerencia todos os dados
ambientais, carregando-os automaticamente do banco de dados e efetua uma anlise
esttica acoplada para cada direo e fornece o resultado em forma de grfico, o
Diagrama de Offset, conforme figura 24.
64

Figura 24 Diagrama de Offset
65
6.3 MODELOS ESTUDADOS
Para gerar e analisar os modelos apresentados neste trabalho foi utilizado o
programa SITUA.
Como j citado anteriormente no item 1.3 foi escolhido o mtodo PSO para
otimizao do sistema de ancoragem.
A seguir so apresentados os modelos utilizados.
6.3.1 Modelo 1 P1
Este modelo, denominado P1, fundamentalmente o mesmo utilizado por
[ALBRECHT, 2005], na otimizao do sistema de ancoragem, porm neste trabalho o
raio de ancoragem ser varivel. A proposta melhor-lo ainda mais utilizando a
variao dos raios de ancoragem e dos azimutes das linhas. Trata-se de um modelo
simples, mas assimtrico, composto por oito linhas de ancoragem, com arranjo inicial
simtrico e 5 risers com arranjo assimtrico, todos voltados para o Norte.
O casco utilizado neste modelo tem seus dados descritos abaixo e pode ser
visualizado na figura 25.
Peso: 23800 toneladas;
Calado de projeto: 22,2 m;
Comprimento: 106 m
Boca: 65 m;


Figura 25 Casco da plataforma P1
66
A lmina dgua utilizada foi de 2400 m e as linhas de ancoragem foram divididas
em trs segmentos utilizando amarra nas extremidades e cabo de polister no trecho
intermedirio, sua composio est descrita abaixo:
Tabela 2 Composio das linhas do modelo P1
Segmento Comprimento(m) Material Diam (m) MBL (kN)
Topo 250 Amarra 0,16 21234,00
Intermedirio 3000 Polister 0,20 10987,00
Fundo 700 Amarra 0,16 21234,00
Para os risers foi utilizado o material de riser flexvel, com 0.277 m de dimetro
do banco de dados do SITUA.
A figura 26 mostra a disposio das linhas do modelo estudado.

Figura 26 Arranjo das linhas do modelo P1
67
Na figura 27 pode-se observar, de forma tridimensional, todo o sistema e perceber
nitidamente sua assimetria.

Figura 27 Vista tridimensional do modelo P1
68
6.3.2 Modelo 2 P2
Este modelo formado por um conjunto de 16 linhas de ancoragem distribudas
inicialmente de forma simtrica e com 14 risers. Ele apresenta uma complexidade bem
superior em relao ao modelo P1 descrito na seo anterior.
Os dados do casco (figura 28) vm apresentados a seguir:
Peso: 67900 toneladas;
Calado de projeto: 27,5 m;
Comprimento: 88 m
Boca: 88 m;


Figura 28 Casco do modelo P2
A lmina dgua arbitrada para este modelo foi de 1800 m e as linhas de
ancoragem foram decompostas em trs segmentos utilizando amarra nas extremidades e
cabo de polister no trecho intermedirio, sua composio est descrita a seguir:
Tabela 3 Composio das linhas do modelo P2
Segmento Comprimento(m) Material Diam (m) MBL (kN)
Topo 60,75 Amarra 0,21 11047
Intermedirio 2530 Polister 0,21 12263
Fundo 1000 Amarra 0,21 11047
Para os risers foi utilizado o material de riser flexvel, porm possuem
configurao variada, alguns com 8, e outros com 7, buscando um caso real.
69
Na figura 29 tem-se a disposio das linhas do modelo P2.

Figura 29 Disposio das linhas do modelo P2
A figura 30 mostra a viso tridimensional do modelo P2.

Figura 30 Vista tridimensional do modelo P2
70
6.3.3 Modelo 3 P3
O modelo P3 constitudo por 80 cilindros, 20 linhas de ancoragem dispostas de
forma simtrica e 19 risers, um modelo ainda mais real e complexo do que o modelo P2
apresentado na seo anterior.
Os dados do casco (figura 31) esto apresentados a seguir:
Peso: 61864 toneladas;
Calado de projeto: 18,3 m;
Comprimento: 88 m
Boca: 88 m;

Figura 31 Casco do modelo P3
O modelo P3 apresenta uma lmina dgua de 1800 m e formado por um
conjunto de 20 linhas de ancoragem e 19 risers do tipo flexvel, de configurao variada
simulando um caso real.
As linhas de ancoragem so formadas por trs segmentos como mostra a tabela 4.
Tabela 4 Composio das linhas do modelo P3
Segmento Comprimento(m) Material Diam (m) MBL (kN)
Topo 150 Amarra 0,111 11856
Intermedirio 2000 Polister 0,201 10987
Fundo 150 Amarra 0,111 11856
71
A figura 32 mostra a disposio das linhas e a figura 33 a vista tridimensional do
modelo P3.

Figura 32 Disposio das linhas do modelo P3

Figura 33 Vista tridimensional do modelo P3
72
6.4 DADOS AMBIENTAIS COMUNS A TODOS OS MODELOS
Sero aplicados os carregamentos ambientais de correnteza e a parcela esttica do
vento, tendo em vista que ser efetuada apenas a anlise esttica.
Os carregamentos de correnteza foram aplicados em oito direes: Norte,
Nordeste, Leste, Sudeste, Sul, Sudoeste, Oeste e Noroeste, com perodo de recorrncia
de 100 anos.
Para o carregamento de vento foi utilizado o perodo de recorrncia de 10 anos.
O SITUA apresenta um recurso que permite a importao dos dados Meteo-
Oceanogrficos da ET-3000.00-1000-941-PPC-001 [PETROBRAS, 1999], de onde
foram extrados ambos os carregamentos.
O fundo utilizado no modelo P1 plano e com inclinao de 0, no modelo P2 o
fundo tambm plano, contudo tem inclinao de 2 - Norte, no modelo P3 o fundo
plano com inclinao de 0.
73
6.5 METODOLOGIA DE OTIMIZAO
Os modelos descritos nas sees anteriores foram otimizados utilizando o mtodo
do Enxame de Partculas (PSO). A seguir ser apresentada toda a metodologia utilizada
na otimizao dos modelos.
Variveis Livres
As variveis livres escolhidas para a otimizao do sistema de ancoragem so trs:
o raio de ancoragem, a trao de trabalho mdia e o azimute das linhas.
A composio de cada linha, como o tipo de material utilizado e o nmero de
segmentos permaneceu inalterada.
Dessa forma, o modelo P1 tem 17 dimenses sem utilizar o agrupamento das
linhas de ancoragem: o azimute das 8 linhas de ancoragem, o raio de ancoragem para
cada linha e a trao de trabalho mdia. Com o agrupamento das linhas de ancoragem
por corner tem-se uma reduo para 9 dimenses: o azimute dos 4 corners, o raio de
ancoragem para cada corner e a trao de trabalho mdia.
J o modelo P2 sem agrupamento das linhas de ancoragem, apresenta 33
dimenses: o azimute das 16 linhas de ancoragem, o raio de ancoragem de cada linha e
a trao de trabalho mdia. Utilizando o agrupamento das linhas de ancoragem, este
modelo P2, apresenta uma grande reduo do nmero de dimenses sendo apenas 9: o
azimute dos 4 corners, o raio de ancoragem para cada corner e a trao de trabalho
mdia.
O modelo P3 possui 9 dimenses: o azimute dos 4 corners, o raio de ancoragem
para cada um dos 4 corners e a trao de trabalho mdia.
Funo Objetivo e Restrio
A funo objetivo utilizada o offset da plataforma, que desejamos que seja
mnimo. A expresso utilizada para este fim :
*
offset
k
profund
f e = (6.1)
74
Onde:
Offset Maior offset, em metros, da plataforma entre as oito direes analisadas.
Profund profundidade, em metros, da locao analisada.
k Fator de ajuste.
Foi escolhido k = 8, pois com offsets pequenos a variao da funo mostra-se
mais significativa com este valor como pode-se observar na figura 34.

Figura 34 Escolha do valor do k
Para alcanar o objetivo, i.e., reduo do offset da plataforma pode-se diminuir o
raio de ancoragem bem como aumentar a trao de trabalho. No entanto, a [API, 2001]
recomenda que a trao que a linha est submetida no ultrapasse 50% da trao de
ruptura (MBL) quando aplicada a anlise esttica. E, ainda, a trao no deve ser
inferior a 30% da trao de ruptura da linha (MBL) devido s caractersticas
operacionais da linha. Se aplicada a anlise dinmica, a recomendao da [API, 2001],
que a esta trao no ultrapasse 60% da trao de ruptura (MBL), para a situao
intacta.
75
Contudo, o foco deste trabalho estudar o procedimento de otimizao, sendo
assim empregadas anlises estticas e, portanto as penalizaes associadas esttica.
Para tanto foram utilizadas funes de penalidade descritas a seguir:
0.3
, se 0.3
03
0, se 0.3
TracMax
MBL
TracMax
e
MBL
Pen
TracMax
MBL

>

(6.2)
E
0.5
, 0.5
06
0, 0.5
TracMax
MBL
TracMax
e se
MBL
Pen
TracMax
se
MBL

<

(6.3)
Onde:
TracMax Trao da linha mais solicitada dentre todas as linhas e todas
as direes analisadas.
MBL Trao mxima de ruptura da linha (Maximum Breaking Load)
A funo objetivo penalizada descrita como se segue:
1
03 06
obj
f
f pen pen
=
+ +
(6.4)
Desta forma, quanto maior o valor da funo objetivo menor ser o offset da
plataforma.
6.5.1 Algoritmo de Otimizao O ProgOtim
Como dito anteriormente utilizou-se o programa ProgOtim para a otimizao dos
sistemas de ancoragem. O ProgOtim l os modelos gerados no SITUA e partir deles so
gerados os indivduos utilizando as variveis livres citadas na seo anterior que so o
raio de ancoragem, o azimute de cada linha ou de cada corner e a trao de trabalho. A
figura 35 mostra a variao possvel para estas variveis, bem como a opo do
agrupamento das linhas de ancoragem, que so fornecidas pelo usurio.
76

Figura 35 Variveis livres
Na tela seguinte do ProgOtim (figura 36) foram definidos os parmetros utilizados
no mtodo Enxame de Partculas:
Tamanho da Populao: 10 indivduos;
Nmero Mximo de Geraes: 30;
Critrio de Parada: Mdia maior ou igual a 95% do melhor indivduo
durante 3 geraes consecutivas;
Variao no linear da inrcia: k = 1,2;
Atrao Social ao centro de massa

Figura 36 Parmetros do PSO
77
Raio de ancoragem
A variao do raio de ancoragem nos modelos P1 e P2 foi definida com limite
inferior de 1500 m e superior de 3000 m, o modelo P3 ficou com o limite inferior de
200 m e superior de 2000 m..
Desenvolveu-se para este trabalho, uma abordagem de agrupamento dos raios de
ancoragem por corner implementado do ProgOtim, para uma segunda anlise dos
modelos P1 e P2 e a anlise do modelo P3, i.e, todas as linhas de ancoragem de uma
mesma direo, tero raios nicos, tornando mais adequada a aplicao deste sistema
num caso real por facilitar a instalao das ncoras.
Azimute
O ngulo alfa da figura 35 refere-se variao permitida para o azimute das
linhas, que no modelo P1 variou de -10 a 10, no P2 de -5 a 5 para todas as linhas
quando no houve o agrupamento destas.
Desenvolveu-se tambm, para este trabalho, associado ao agrupamento dos raios
de ancoragem, citado na seo anterior, uma variao nica no ngulo de cada linha de
um mesmo corner, igualmente implementado no ProgOtim. Tornando vivel tanto a
instalao do sistema num caso real quanto ainda evitando o cruzamento das linhas de
ancoragem. Na execuo dos modelos P2 e P3 com agrupamento das linhas de
ancoragem a variao permitida do azimute foi de -5 a 5 por corner.
Como a gerao dos indivduos feita de forma aleatria, pode acontecer que este
indivduo apresente um cruzamento das linhas de ancoragem (sem agrupamento)ou
mesmo de uma linha de ancoragem com um riser. Neste caso o indivduo no ser
avaliado e receber um fitness muito baixo.
Trao Mdia de Trabalho
Esta varivel uma trao aplicada em todas as linhas do sistema e utilizada como
base para equilbrio do mesmo.
Devido assimetria do sistema ele se apresenta desequilibrado. Para obter o
equilbrio necessrio ao projeto, utilizado o mtodo ALFA [KAIZER, 2003] e
implementado no ProgOtim da seguinte forma:
78
Resultante
fator
Fpos Fneg
=
+
(6.5)
Onde:
Resultante o valor da resultante de desequilbrio do sistema;
Fpos e Fneg, so respectivamente, a soma das componentes projetadas das foras
horizontais de cada linha, em que Fpos a soma das componentes positivas e Fneg das
negativas.
As foras horizontais positivas so corrigidas por:
( ) 1 *
H H
F fator F = (6.7)
E as negativas por:
( ) 1 *
H H
F fator F = + (6.7)
Depois de corrigidas e definidas as foras horizontais, o SITUA ajusta o
comprimento central de cada linha para obter uma catenria que satisfaa o raio de
ancoragem e a fora horizontal.
Para os trs modelos foram utilizados a variao de 980,67 kN a 9806,65 kN na
trao da base.
Anlise
Aps ser lido o modelo gerado no SITUA e todos os parmetros serem definidos,
um simples clicar do mouse aciona a o processo de otimizao no ProgOtim, onde so
executadas oito anlises acopladas onde a maior trao e o maior offset obtidos so
usados para calcular a fitness e, o processo repetido para cada indivduo da populao.
Para poupar custos computacionais, tendo em vista que a anlise dinmica muito
onerosa, apenas a anlise esttica ser realizada.
79
7 APLICAES: RESULTADOS OBTIDOS
7.1 INTRODUO
Neste captulo so apresentados os resultados obtidos na otimizao dos modelos
descritos no captulo anterior.
Pode-se comparar o offset original com o otimizado bem como os valores das
variveis livres de cada modelo.
Vale a pena ressaltar que as configuraes do sistema de ancoragem obtidas aqui
no devem ser consideradas como representativas de projetos reais, e servem apenas
para ilustrar o ganho que pode se ter com o uso da ferramenta de otimizao. Isso
porque as avaliaes sero feitas apenas atravs de anlises estticas (j que as anlises
dinmicas so onerosas para o uso dos recursos computacionais disponveis durante a
execuo dos trabalhos desta dissertao).
Alm disso, deve-se considerar tambm que as variveis livres consideradas
atualmente no processo de otimizao so azimute, raio e traes nas linhas; como
comentado anteriormente no captulo 6, uma ferramenta para uso prtico na otimizao
de projetos reais de sistemas de ancoragem dever considerar tambm a otimizao dos
materiais que compem os segmentos das linhas.

80
7.2 MODELO P1
Modelo Original
O modelo P1 antes de ser otimizado apresenta um offset mximo de 319 m, que
representa 13,3% da lmina dgua, e a linha mais tracionada est com 37,5% da MBL.
A figura 37 mostra o diagrama de offset original do modelo P1.
Figura 37 Diagrama de Offset original do modelo P1
81
Resultados sem agrupamento de linhas de ancoragem por corner
A tabela 5 apresenta um resumo das execues feitas utilizando o PSO com o
modelo P1. Como se trata de um processo aleatrio existem poucas chances de se obter
um mesmo resultado, dados os mesmos parmetros iniciais, assim foram feitas cinco
execues e so apresentados o melhor, a mdia e o desvio padro entre as execues.
Os valores do melhor, pior e mdia so referentes ao fitness da funo, o offset dado
em percentual da lmina dgua e o fator relativo ao percentual da trao de ruptura da
linha mais tracionada (MBL).
Tabela 5: Resultados da Otimizao do modelo P1
Pode-se observar uma melhora significativa no offset do modelo original em
relao ao otimizado alm da manuteno da trao nos valores operacionais.
A figura 38 mostra a evoluo do algoritmo na otimizao deste modelo para a
melhor soluo apresentada na tabela 5.

Figura 38 Evoluo do algoritmo na otimizao do modelo P1.
A tabela 6 apresenta um comparativo entre as variveis livres no modelo original
e no otimizado.
RESUMO DA OTIMIZAO
Melhor Pior Mdia Offset(%) Fator(%)
Melhor entre as cinco
execues
0,441 0,439 0,440 10,23 49,7
Mdia das cinco
execues
0,430 0,392 0,422 10,558 48,94
Desvio Padro entre as
cinco execues
0,011 0,058 0,016 0,315 1,184
82
Tabela 6: Comparativo do modelo P1 original e otimizado.
Original Otimizado
Raio(m) Azim() Trao(kN) Raio(m) Azim() Trao(kN)
Linha 1 3950,0 305,0 1972,4 3000,0 308,9 2222,93
Linha 2 3950,0 325,0 1972,4 2995,1 328,1 2223,26
Linha 3 3950,0 35,0 1972,4 3000,0 37,5 2222,93
Linha 4 3950,0 55,0 1972,4 3000,0 54,1 2222,93
Linha 5 3950,0 125,0 1972,4 2801,7 128,6 2614,09
Linha 6 3950,0 145,0 1972,4 3000,0 145,2 2613,76
Linha 7 3950,0 215,0 1972,4 3000,0 212,5 2613,76
Linha 8 3950,0 235,0 1972,4 3000,0 234,9 2613,76
As figuras 39, 40 e 41 mostram, respectivamente, o diagrama de offset, a
distribuio das linhas e a vista tridimensional do modelo otimizado com o melhor
resultado como mostra a tabela 5.

Figura 39 Diagrama de Offset do modelo P1 otimizado sem agrupamento de linhas por
corner.
83

Figura 40 Disposio das linhas do modelo P1 otimizado sem agrupamento de linhas
por corner.

Figura 41 Vista tridimensional do modelo P1 otimizado sem agrupamento de linhas
por corner.
84
Resultados com agrupamento de linhas de ancoragem por corner
A tabela 7 apresenta um resumo das execues feitas utilizando o PSO com o
modelo P1. Como se trata de um processo aleatrio existem poucas chances de se obter
um mesmo resultado, dados os mesmos parmetros iniciais, assim foram feitas cinco
execues e so apresentados o melhor, a mdia e o desvio padro entre as execues.
Os valores do melhor, pior e mdia so referentes ao fitness da funo, o offset dado
em percentual da lmina dgua e o fator relativo ao percentual da trao de ruptura da
linha mais tracionada (MBL).
Tabela 7: Resultados da Otimizao do modelo P1
Pode-se observar uma melhora significativa no offset do modelo original em
relao ao otimizado alm da manuteno da trao nos valores operacionais.
A figura 42 mostra a evoluo do algoritmo na otimizao deste modelo para a
melhor soluo apresentada na tabela 7.

Figura 42 Evoluo do algoritmo na otimizao do modelo P1 com agrupamento de
linhas por corner.
A tabela 6 apresenta um comparativo entre as variveis livres no modelo original
e no otimizado.
RESUMO DA OTIMIZAO
Melhor Pior Mdia Offset(%) Fator(%)
Melhor entre as cinco
execues
0,472 0,468 0,470 9,4 49,7
Mdia das cinco
execues
0,458 0,421 0,454 9,708 49,280
Desvio Padro entre as
cinco execues
0,010 0,064 0,013 0,243 0,683
85
Tabela 8: Comparativo do modelo P1 original e otimizado.
Original Otimizado
Raio(m) Azim() Trao(kN) Raio(m) Azim() Trao(kN)
Linha 1 3950,0 305,0 1972,4 2942,6 313,3 2128,3
Linha 2 3950,0 325,0 1972,4 2942,6 333,3 2128,3
Linha 3 3950,0 35,0 1972,4 3000,0 29,4 2131,0
Linha 4 3950,0 55,0 1972,4 3000,0 49,4 2131,0
Linha 5 3950,0 125,0 1972,4 3000,0 131,7 2614,1
Linha 6 3950,0 145,0 1972,4 3000,0 151,7 2614,1
Linha 7 3950,0 215,0 1972,4 2601,0 214,5 2608,7
Linha 8 3950,0 235,0 1972,4 2601,0 234,5 2608,7
As figuras 43, 44 e 45 mostram, respectivamente, o diagrama de offset, a
distribuio das linhas e a vista tridimensional do modelo otimizado com o melhor
resultado como mostra a tabela 7.

Figura 43 Diagrama de Offset do modelo P1 otimizado com agrupamento de linhas
por corner.
86

Figura 44 Disposio das linhas do modelo P1 otimizado com agrupamento de linhas
por corner.

Figura 45 Vista tridimensional do modelo P1 otimizado com agrupamento de linhas
por corner.
87
7.3 MODELO P2
Modelo Original
O modelo P2 antes de ser otimizado apresenta um offset mximo de 262,8 m, o
que representa 14,6% da lmina dgua, e a linha mais tracionada est com 33,3% da
MBL, i.e., dentro das condies operacionais das linhas. A figura 46 mostra o diagrama
de offset original do modelo P2.

Figura 46 Diagrama de Offset original do modelo P2
88
Resultados sem agrupamento de linhas de ancoragem por corner
A tabela 9 apresenta um resumo das execues feitas utilizando o PSO com o
modelo P2. Como se trata de um processo aleatrio existem poucas chances de se obter
um mesmo resultado, dados os mesmos parmetros iniciais, assim foram feitas cinco
execues e so apresentados o melhor, a mdia e o desvio padro entre as execues.
Os valores do melhor, pior e mdia so referentes ao fitness da funo, o offset dado
em percentual da lmina dgua e o fator relativo ao percentual da trao de ruptura da
linha mais tracionada (MBL).
Tabela 9: Resultados da Otimizao do modelo P2 sem agrupamento das linhas de
ancoragem por corner.
A figura 47 mostra a evoluo do algoritmo na otimizao deste modelo para a
melhor soluo apresentada na tabela 9.

Figura 47 Evoluo do algoritmo na otimizao do modelo P2.
A otimizao do modelo P2, alm de manter a trao das linhas dentro dos
padres operacionais, forneceu ainda um offset menor do que o apresentado
inicialmente, de 14,6% para 9,1% da lmina dgua. A figura 48 mostra o diagrama de
RESUMO DA OTIMIZAO
Melhor Pior Mdia Offset(%) Fator(%)
Melhor entre as cinco
execues
0,482 0,480 0,481 9,1 44,5
Mdia das cinco
execues
0,473 0,190 0,403 9,3 45,2
Desvio Padro entre as
cinco execues
0,008 0,260 0,079 0,235 0,522
89
offset do modelo otimizado, onde se verifica a melhora, juntamente com a tabela 9, a
figura 46 e a tabela 10 a seguir.
Tabela 10: Comparao entre o modelo P2 original e otimizado
Original Otimizado
Raio(m) Azim() Trao(kN) Raio(m) Azim() Trao(kN)
Linha 1 3590 135 1158,8 3000 123,7 1605,8
Linha 2 3590 130 1147,3 2998 130,5 1605,8
Linha 3 3590 135 1136,1 2998 132,8 1605,8
Linha 4 3590 140 1125,4 3000 143,1 1605,8
Linha 5 3590 219 1058,0 2815 220,8 1525,4
Linha 6 3590 224 1061,2 2468 221,3 1533,2
Linha 7 3590 229 1065,1 2746 228,8 1527,8
Linha 8 3590 234 1069,9 2990 233,0 1530,0
Linha 9 3590 305 1205,9 3000 305,4 1682,3
Linha 10 3590 310 1215,7 3000 310,9 1676,6
Linha 11 3590 315 1225,6 3000 315,2 1682,3
Linha 12 3590 320 1235,5 3000 321,3 1682,3
Linha 13 3590 41 1328,6 2990 38,7 1775,2
Linha 14 3590 46 1326,2 3000 43,4 1775,5
Linha 15 3590 51 1322,5 3000 49,1 1775,5
Linha 16 3590 56 1317,6 3000 55,3 1775,5
90

Figura 48 Diagrama de Offset do modelo P2 otimizado sem agrupamento de linhas de
ancoragem.
As figuras 49 e 50 mostram, respectivamente, a distribuio das linhas e a vista
geral do modelo otimizado.

Figura 49 Distribuio das linhas do modelo P2 otimizado sem agrupamento de linhas
de ancoragem.
91
Percebe-se claramente a distribuio assimtrica das linhas de ancoragem em um
mesmo corner, isto dificulta a instalao das ncoras e pode at impedir a instalao do
sistema num caso real. A prxima seo mostra este mesmo modelo com a distribuio
simtrica das linhas por corner.

Figura 50 Vista geral do modelo P2 Otimizado sem agrupamento de linhas de
ancoragem.
Resultados com agrupamento das linhas de ancoragem por corner
A tabela 11 mostra um resumo das execues realizadas utilizando o PSO com o
modelo P2 empregando o agrupamento das linhas de ancoragem por corner. Os valores
do melhor, pior e mdia so referentes ao fitness da funo, o offset dado em
percentual da lmina dgua e o fator relativo ao percentual da trao de ruptura da
linha mais tracionada (MBL).
Tabela 11: Resultados da Otimizao do modelo P2 com agrupamento das linhas de
ancoragem por corner.
RESUMO DA OTIMIZAO
Melhor Pior Mdia Offset(%) Fator(%)
Melhor entre as cinco
execues
0,518 0,513 0,515 8,2 50,0
Mdia das cinco
execues
0,500 0,263 0,366 8,68 47,62
Desvio Padro entre as
cinco execues
0,019 0,249 0,169 0,476 3,282
92
A figura 51 mostra a evoluo do algoritmo na otimizao deste modelo para a
melhor soluo apresentada na tabela 11.

Figura 51 Evoluo do algoritmo na otimizao do modelo P2.
A otimizao do modelo P2 aplicando o agrupamento das linhas de ancoragem
por corner alm de manter a trao das linhas dentro dos padres operacionais e
fornecer um offset menor do que o apresentado inicialmente, de 14,6% para 8,2% da
lmina dgua, o que pode ser mais adequado para aplicao real por facilitar a
instalao das ncoras por corner.
A figura 52 apresenta o diagrama de offset do modelo otimizado com o referido
agrupamento das linhas de ancoragem por corner, onde pode-se verificar a melhora,
relativamente a figura 48.
93

Figura 52 Diagrama de Offset do modelo P2 otimizado com agrupamento de linhas de
ancoragem.
A tabela 12 mostra um comparativo entre o modelo P2 original e o otimizado com
o agrupamento das linhas de ancoragem por corner.
94
Tabela 12: Comparao entre o modelo P2 original e otimizado
Original Otimizado
Raio(m) Azim() Trao(kN) Raio(m) Azim() Trao(kN)
Linha 1 3590 135 1558,8 3000,0 126,6 1911,3
Linha 2 3590 130 1147,3 3000,0 131,5 1911,3
Linha 3 3590 135 1136,1 3000,0 136,4 1669,5
Linha 4 3590 140 1125,4 3000,0 141,3 1671,0
Linha 5 3590 219 1058,0 2997,7 220,2 1671,0
Linha 6 3590 224 1061,2 2997,7 225,2 1671,0
Linha 7 3590 229 1065,1 2997,7 230,2 1677,2
Linha 8 3590 234 1069,9 2997,7 235,2 1677,2
Linha 9 3590 305 1205,9 2999,9 306,1 1669,5
Linha 10 3590 310 1215,7 2999,9 311,2 1669,5
Linha 11 3590 315 1225,6 2999,9 316,3 1911,3
Linha 12 3590 320 1235,5 2999,9 321,4 1913,1
Linha 13 3590 41 1328,6 3000,0 38,7 1913,1
Linha 14 3590 46 1326,2 3000,0 43,8 1913,1
Linha 15 3590 51 1322,5 3000,0 48,8 1911,3
Linha 16 3590 56 1317,6 3000,0 53,8 1911,3
As figuras 53 e 54 mostram, respectivamente, a disposio das linhas e a vista
tridimensional do modelo P2 otimizado utilizando o agrupamento das linhas de
ancoragem por corner, onde se v a simetria das linhas num mesmo corner.

Figura 53 Disposio das linhas do modelo P2 otimizado com agrupamento de linhas
de ancoragem por corner.
95

Figura 54 Vista tridimensional do modelo P2 otimizado com agrupamento de linhas
de ancoragem por corner.
96
7.4 MODELO P3
O modelo P3 original tem um offset mximo de 13,3% da lmina dgua, o que
representa um passeio de 239,4 m como pode ser observado na figura 55. A linha mais
tracionada apresenta apenas 32,8% do MBL da linha

Figura 55 Diagrama de Offset original do modelo P3
97
Resultados
O modelo P3 foi otimizado utilizando o agrupamento de linhas por corner. A
tabela 13 apresenta um resumo das execues feitas utilizando o PSO para este modelo.
Os valores do melhor, pior e mdia so referentes ao fitness da funo, o offset dado
em percentual da lmina dgua e o fator relativo ao percentual da trao de ruptura da
linha mais tracionada (MBL).
Tabela 13: Resultados da Otimizao do modelo P3.
A figura 56 mostra a evoluo do algoritmo na otimizao deste modelo para a
melhor soluo apresentada na tabela 13.

Figura 56 Evoluo do algoritmo na otimizao do modelo P3
A otimizao do modelo P3 apresentou bons resultados que alm de colocar a
trao das linhas dentro dos padres de operao do sistema, forneceu um offset menor
do que o apresentado inicialmente, de 13,3% para 5,3% da lmina dgua. A figura 57
mostra o diagrama de offset do modelo otimizado, onde se verifica a melhora,
juntamente com a tabela 13, a figura 55 e a tabela 14 a seguir.
RESUMO DA OTIMIZAO
Melhor Pior Mdia Offset(%) Fator(%)
Melhor entre as cinco
execues
0,653 0,651 0,651 5,3 50,0
Mdia das cinco
execues
0,634 0,368 0,477 5,58 45,32
Desvio Padro entre as
cinco execues
0,024 0,338 0,201 0,268 6,914
98
Tabela 14: Comparao entre o modelo P3 original e otimizado.
Original Otimizado
Raio(m) Azim() Trao(kN) Raio(m) Azim() Trao(kN)
Linha 1 1413,7 32,5 769,9 1514,5 29,5 1168,9
Linha 2 1413,7 37,5 769,8 1514,5 34,5 1168,9
Linha 3 1413,7 42,5 769,5 1514,5 39,5 1168,9
Linha 4 1413,7 47,5 769,0 1514,5 44,4 1168,9
Linha 5 1413,7 52,3 768,3 1514,5 49,3 1168,9
Linha 6 1413,7 126,9 739,2 1717,7 126,6 1168,8
Linha 7 1413,7 131,9 736,7 1717,7 131,6 1168,8
Linha 8 1413,7 136,9 734,3 1717,7 136,6 1168,8
Linha 9 1413,7 141,9 732,0 1717,7 141,6 1168,8
Linha 10 1413,7 146,9 729,7 1717,7 146,6 1168,8
Linha 11 1413,7 212,5 713,4 1591,0 214,5 1101,4
Linha 12 1413,7 217,5 713,4 1591,0 219,5 1101,4
Linha 13 1413,7 222,6 713,7 1591,0 224,5 1101,4
Linha 14 1413,7 227,7 714,2 1591,0 229,7 1101,4
Linha 15 1413,7 232,7 714,8 1591,0 234,7 1101,4
Linha 16 1413,7 308,2 742,9 1276,4 312,0 1101,4
Linha 17 1413,7 313,1 745,4 1276,4 316,9 1101,4
Linha 18 1413,7 318,1 747,8 1276,4 321,9 1101,4
Linha 19 1413,7 323,1 750,2 1276,4 326,9 1101,4
Linha 20 1413,7 328,1 752,5 1276,4 331,9 1101,4
99

Figura 57 Diagrama de Offset do modelo P3 otimizado.
As figuras 58 e 59 mostram, respectivamente, a distribuio das linhas e a vista
tridimensional do modelo P3 otimizado, onde percebe-se claramente o agrupamento das
linhas por corner sendo mais adequado para a utilizao do sistema em caso real como
j explicado no modelo P2 por facilitar a instalao das ncoras por corner.
100

Figura 58 Disposio das linhas do modelo P3 otimizado.

Figura 59 Vista tridimensional do modelo P3 otimizado.
101
8 CONCLUSES
8.1 COMENTRIOS FINAIS
A partir dos resultados obtidos verifica-se que a aplicao da otimizao por meio
de algoritmos evolutivos, especialmente o mtodo do Enxame de Partculas, em
sistemas de ancoragem offshore pode trazer ao projetista uma maior segurana na
obteno de valores adequados para o passeio da embarcao e traes nas linhas de
ancoragem. Sabe-se que projetos de ancoragem mais otimizados e eficientes podem
colaborar tambm no desenvolvimento do projeto do sistema de risers, o qual pode ser
beneficiado por passeios menores, podendo levar a uma reduo significativa no custo
de implantao do sistema.
O agrupamento das linhas de ancoragem por corner desenvolvido neste trabalho
contribui para fazer com que o procedimento de otimizao do sistema de ancoragem
venha a se tornar uma ferramenta para aplicao prtica no desenvolvimento de projetos
de sistemas flutuantes, pois tal agrupamento pode se mostrar mais adequado para a
implantao do sistema num caso real.
No entanto, sabe-se que, para obter uma ferramenta que possa ser aplicada em
projetos reais, necessrio prosseguir com a incluso, no processo de otimizao, do
tipo e propriedade dos segmentos das linhas. Atualmente os segmentos esto sendo
mantidos fixos, a partir de dados fornecidos pelo usurio. Como ser mencionado no
prximo item, esta atividade est prevista como uma proposta de trabalho futuro.
Mesmo assim, pode-se afirmar que os resultados apresentados nesta Dissertao so
teis para ilustrar a aplicabilidade do procedimento de otimizao.
Quanto ao desempenho computacional e facilidade de uso da interface, a
associao do programa de otimizao ProgOtim ao programa de anlise acoplada
Situa/Prosim mostrou-se um conjunto excepcional para projetos de otimizao e anlise
de sistemas de ancoragem offshore, por sua grande facilidade de uso e eficcia na
execuo dos processos.
O mtodo do Enxame de Partculas mostrou-se valioso, pois alm de ser um
mtodo conceitualmente simples e fcil de implementar, requereu um nmero de
avaliaes que levou a resultados satisfatrios em um tempo de processamento dentro
102
de uma faixa exeqvel para projetos reais de engenharia. Os tempos de processamento
foram relativamente baixos: o tempo mdio de execuo da otimizao para os modelos
P1, P2 e P3 foi de respectivamente 1h, 2h e 2h. No caso de convergncia precoce o
tempo mdio foi de 30 min.
No entanto vale ressaltar que estes tempos foram obtidos atravs de anlises
estticas apenas; como ser comentado a seguir nas propostas de trabalhos futuros, a
anlise dinmica deve ser includa no processo de otimizao, tanto para condies
extremas quanto de fadiga, o que pode aumentar o custo computacional e dificultar a
aplicao deste mtodo, exigindo novos desenvolvimentos para tratar deste aspecto.
103
8.2 PROPOSTAS DE TRABALHOS FUTUROS
Ao longo deste trabalho foram descritos alguns pontos que podem ser aplicados
e/ou aprimorados.
Para a avaliao das configuraes geradas no processo de otimizao,
empregaram-se apenas anlises estticas. Como j mencionado, projetos reais de
sistemas de ancoragem requerem anlises dinmicas para verificao de condies
extremas e de fadiga, o que torna o procedimento mais custoso computacionalmente.
Alm disso, para um estudo completo de projeto de sistemas de ancoragem necessrio
considerar tambm situaes transientes com linhas rompidas. O programa
SITUA/PROSIM est preparado para estas anlises, que devem passar a ser
consideradas tambm no procedimento de otimizao do ProgOtim.
Uma forma de considerar anlises dinmicas para essas situaes seria, durante a
otimizao, submeter apenas indivduos no penalizados e com bom fitness
(determinado por uma anlise esttica preliminar) anlises dinmicas. Outra
possibilidade seria incluir recursos de processamento paralelo para viabilizar as anlises
dinmicas.
Um recurso que tambm pode ser considerado para reduzir custos computacionais
seria substituir anlises dinmicas por redes neurais adequadamente treinadas.
Tambm como j mencionado no item anterior, para permitir a aplicao da
ferramenta de otimizao a projetos reais, indispensvel incorporar, como varivel
livre a ser otimizado, o material que compe os segmentos das linhas.
Alm disso, novos desenvolvimentos no ProgOtim podem incluir tambm a
considerao de obstculos de fundo como restries, bem como a determinao
automtica de outros elementos do sistema de ancoragem, como o tipo de ncora.
Finalmente, apesar do bom desempenho mostrado pelo mtodo do Enxame de
Partculas, outros mtodos de otimizao podem ser estudados, incluindo variantes de
Algoritmos Genticos e novos paradigmas como Sistemas Imunolgicos Artificiais.
104
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111
APNDICE A
EQUAES DE MOVIMENTO DO CASCO DA UNIDADE
FLUTUANTE
A.1 SISTEMA DE COORDENADAS
Sistema Global de Coordenadas
O sistema global de coordenadas (x, y, z) o sistema principal e nico que a
referncia para todos os demais sistemas. Os eixos coordenados x e y deste sistema
global esto em um plano horizontal, e o eixo z est na direo vertical, orientado de
baixo para cima.
A profundidade da origem deste sistema determinada atravs de uma varivel h.
comum tomar h = 0 coincidindo com o plano mdio da superfcie da gua.
As coordenadas dos ns da malha de elementos finitos, que representam as linhas
no modelo acoplado, so expressas neste sistema global geral.
Sistema Estrutural da Plataforma (Mvel, Fixo no Corpo)
Define-se tambm um sistema de coordenadas estrutural (X,Y,Z), especfico da
unidade flutuante. Trata-se de um sistema mvel que acompanha os movimentos do
corpo. As equaes de movimento do corpo, apresentadas mais adiante, so escritas
neste sistema e expressam a posio e os movimentos do sistema mvel (X,Y,Z) em
relao ao sistema global (x,y,z).
A origem deste sistema de referncia estrutural do corpo est localizada no seu
centro de gravidade (CG). Inicialmente, os eixos tm orientao semelhante do
sistema global geral (x,y,z), ou seja, inicialmente o plano XY est contido em um plano
horizontal e o eixo-Z vertical, orientado de baixo para cima.
A definio da posio inicial da origem do sistema estrutural (X,Y,Z), em relao
ao sistema global geral (x,y,z), feita atravs de trs valores que definem a distncia de
sua origem (o CG) at a origem do sistema de global geral e de um quarto valor que
representa o ngulo, em graus, que define o aproamento da unidade flutuante. Este
112
ngulo medido no plano horizontal, entre o eixo-X global geral e o eixo-x estrutural da
unidade.
Observa-se que o programa trabalha internamente efetuando a montagem e
soluo das equaes de movimento do casco neste sistema com origem no CG. No
entanto, externamente o analista deve fornecer os dados que definem a geometria de
cada unidade flutuante em outro sistema de coordenadas paralelo a este, com origem em
um ponto de referncia mais conveniente, por exemplo, a quilha meia nau (no caso
de navios) ou um ponto contido no plano horizontal que passa pela base dos pontoons
(no caso de uma plataforma semi-submersvel). A referncia entre estes dois sistemas
definida pelas coordenadas do CG em relao ao ponto de referncia escolhido.
Sistema Local dos Elementos Finitos das Linhas e dos Membros da
Plataforma
Um sistema local de coordenadas (x, y, z) fornecido para cada elemento da
malha de elementos finitos das linhas e para cada membro reticulado da plataforma.
A origem deste sistema est localizada no n 1 do membro. A direo local x
coincide com o eixo do membro, e orientada do n 1 para o n 2; as direes locais y
e z, ortogonais a x, esto contidas na seo transversal do membro.
No caso de um membro com orientao geral no espao, a direo local y
horizontal, e a direo local z perpendicular s direes x e y. Para um elemento
horizontal, a direo local z vertical, paralela ao eixo global z. Para um membro
vertical, a direo local horizontal y paralela ao eixo global y. Por sua vez, a direo
local z, tambm horizontal, paralela ao eixo global x com sentido oposto.
113
A.2 EQUAES DE MOVIMENTO DO CASCO: FORMULAO
No raciocnio que se segue, suponhamos que o aproamento da plataforma em
relao ao sistema global (x,y,z) zero, isto , que o sistema estrutural da plataforma
(X,Y,Z) e o sistema global (x,y,z) so originalmente paralelos. A extenso para casos
mais gerais com aproamento diferente de zero trivial.
O deslocamento do corpo pode ser expresso como o somatrio de uma translao
da origem do sistema de coordenadas estrutural da plataforma e uma rotao em torno
de um eixo passando pela origem do sistema estrutural:
Deslocamento de Translao
A translao xl(t) expressa pela variao da origem do sistema estrutural da
plataforma (X,Y,Z), ou seja, a variao da posio do centro de gravidade (CG), medida
em relao ao sistema global (x,y,z). As componentes de xl so xl1(t), xl2(t), xl3(t).
Deslocamento de Rotao
Analogamente, o movimento de rotao a variao angular dos eixos do sistema
estrutural em relao ao sistema global de coordenadas. Para expressar a posio
relativa rotacional desses dois sistemas de referncia, empregam-se os ngulos de Euller
(figura A1), denominados , , . A seqncia de rotaes que define estes ngulos
descrita abaixo.

Assume-se que originalmente o sistema da plataforma (X,Y,Z) e o sistema
global (x,y,z) so coincidentes;
Inicialmente, a plataforma gira em torno do seu eixo-Z atravs do ngulo de yaw
;
Em seguida, a partir da posio resultante gira em torno do eixo-Y atravs do
ngulo de pitch ;
Finalmente, a partir desta ltima posio, gira em torno do eixo-X atravs do
ngulo de roll .


114

Figura A1 ngulos de Euller
115
Transformao de Coordenadas
Aps o movimento do corpo, a seguinte expresso relaciona as coordenadas de
um ponto expressas no sistema estrutural da plataforma X = (X,Y,Z) com as
coordenadas do mesmo ponto expressas no sistema global x = (x,y,z), em funo do
movimento de translao xl = (xl1, xl2,xl3) e do movimento de rotao definido pelos
ngulos de Euller , , :
( )
l
X A x x = (A.1)
ou
1
2
3
l
l
l
X c c s c s x x
Y s c c s s c c s s s c s y x
Z s s c s c c s s s c c c z x



(

(
= + +
` `
(

( + +
) )
(A.2)
Nesta expresso so usadas notaes abreviadas: s = sen , c = cos , e assim
por diante.
Esta expresso define a transformao de coordenadas que relaciona o sistema
global (fixo no espao) com o sistema estrutural (mvel) da plataforma.
A matriz 3x3 A a matriz de rotao ou de transformao de coordenadas. Trata-
se de uma matriz ortonormal, de modo que a sua inversa igual sua transposta e a
transformao inversa (que exprime as coordenadas do ponto no sistema global como a
soma das componentes de movimento translacional xl e rotacional A) dada por:
T
l
x x A X = + (A.3)

Transformao de velocidades
Outra expresso de transformao pode ser definida, relacionando as velocidades
angulares w = (w1,w2,w3), expressas no sistema global (x,y,z), com as derivadas no
tempo dos ngulos de Euller = (,,) (entendidas como velocidades angulares
expressas no sistema estrutural da plataforma). Esta expresso dada por:
116
d
w B
dt

= (A.4)

onde B dado por:
1 0
0 cos cos
0 cos cos
sen
B sen
sen

(
(
=
(
(

(A.5)
Em geral B uma matriz quadrada e no singular, portanto a sua inversa existe e
assim a transformao inversa de (A.4) pode ser escrita como:
1
d
B w
dt

= (A.6)

Equao de Movimentos
A segunda lei de Newton para movimentos translacionais e rotacionais dada
pela equao A.7:

( )
( )
d
f Mv
dt
d
m Iw
dt
=
=
(A.7)

onde f e m so os vetores de foras externas e momentos; M e I so matrizes 3x3
compostas pela massa m do corpo e seus momentos e produtos de inrcia Iii e Jij = Jji
assim definidos:
0 0
0 0
0 0
m
M m
m
(
(
=
(
(

(A.8)
117
11 12 13
21 22 23
31 32 33
I J J
I J I J
J J I
(
(
=
(
(

(A.9)
onde:
( )
2 2
,

ii j k
ij i j
I x x dm j k i
J x x dm i j
= +
=

Alternativamente, os momentos e produtos de inrcia I
ii
e J
ij
podem ser
relacionados aos valores dos raios de girao r
ii
e r
ij
pelas seguintes expresses:
sen ( )
ii
ii
ij
ij ij
I
r
m
J
r al J
m
=
=
(A.10)

O lado direito das equaes (A.7) representam as derivadas no tempo da
quantidade de movimento translacional e angular, respectivamente. Considerando que a
velocidade translacional v do centro de gravidade do corpo e o vetor de foras f so
expressos no sistema global (xyz) e que a matriz de massa constante a primeira das
equaes (A.7) torna-se:
dv
f M
dt
= (A.11)
e
dx
v
dt
=
(A.12)
Quanto segunda das equaes (A.7) relacionando momentos a quantidade de
movimento angular, seria conveniente reescrev-la de uma forma que a matriz de
118
inrcia I tambm fosse constante. Para tanto, pode-se avaliar a equao no no sistema
global, mas no sistema estrutural (mvel) da plataforma, no qual I constante. A
derivada no tempo da quantidade de movimento angular , portanto, avaliada num
sistema de coordenadas que est girando, de modo que a segunda das equaes (A.7)
torna-se:
( )
dw
m I w Iw
dt
= + (A.13)
As equaes (A.11), (A.12), (A.13) e (A.6) podem ser rearranjadas e reescritas
como:
[ ]
1
1
1
( )
dv
M f
dt
dx
v
dt
dw
I m w Iw
dt
d
B w
dt

=
=
=
=
(A.14)
As equaes (A.14) podem ser vistas como um sistema de doze equaes de
primeira ordem nas variveis v, x, w e , que expressam as velocidades e posio do
corpo em funo do tempo.
importante ressaltar dois tipos de no linearidades que ocorrem nas equaes
(A.14):
Os vetores de fora e momento, f e m, so funes no-lineares da posio do
corpo e do estado de movimento.
O produto vetorial w x (Iw) e a matriz de transformao B-1 contm termos no
lineares envolvendo, respectivamente, produtos e potncias das velocidades
angulares e funes trigonomtricas dos ngulos de Euller.

119
Neste ponto, formulaes simplificadas poderiam assumir pequenas amplitudes de
movimento e desprezar termos de ordem superior contendo produtos ou potncias de
quantidades de menor ordem de grandeza. No entanto, como mencionado
anteriormente, a presente formulao mantm todos os termos no-lineares e, portanto
vlida para grandes amplitudes de movimento; isto ser possvel j que a integrao das
equaes ser feita no domnio do tempo.
O lado direito da equao (A.14) composta por foras e momentos f e m que
atuam sobre a plataforma, incluindo as resultantes das cargas ambientais (ondas,
correntes, vento), e tambm, como ser visto posteriormente, as foras exercidas pelas
amarras e os risers. Por conseguinte, a fim de concluir a descrio da formulao das
equaes de movimento (A.14), ser apresentada a formulao para o clculo das foras
e momentos f, m, e para o acoplamento com o modelo de elementos-finitos que
representam as amarras e risers.