Alcune osservazioni sul moto di rotazione Vogliamo considerare il moto di un corpo rigido con un punto sso che prendiamo

come origine del sistema di riferimento sso R, in cui le coordinate di un punto vengono denotate con x = 1, 2, 3 invece denotiamo una terna cartesiana mobile solidale (in cui le (dove x1 = x, x2 = y, x3 = z ). Con R coordinate di un punto vengono indicate con x = 1, 2, 3) con il corpo rigido (per esempio nel caso di un parallelepido con un vertice sso possiamo prendere la terna individuata dai tre lati che escono dal vertice). Indichiamo con S la trasformazione che connette le coordinate nei due sistemi di riferimento. Questa deve essere una trasformazione lineare delle coordinate con la propriet a di essere ortogonale1 , cio e, x = Sx (1) dove la propriet a di ortogonalit a si esprime attraverso la condizione SS T = S T S = 1 (2)

T Z Spesso e conveniente usare una notazione a componenti: tenendo presente che S = S , la (2) per esempio si pu o riscrivere come S S = S S = (3)

dove e stata adottata la convenzione che indici ripetuti si intendono sommati e indica il simbolo di Kronecker, ovvero gli unici elementi non nulli sono quelli diagonali per i quali vale uno.

Un esempio semplice si riferisce alla rotazione del corpo rigido di un angolo attorno allasse z : la corrispondente matrice di trasformazione sar a cos sin 0 (4) S = sin cos 0 0 0 1 E facile vericare che la matrice S soddisfa il requisito di ortogonalit a, per esempio cos sin 0 cos sin 0 1 0 0 sin cos 0 sin cos 0 = 0 1 0 0 0 1 0 0 1 0 0 1

(5)

Z Vogliamo vedere come in eetti la propriet a di ortogonalit a discende dal requisito che le distanze vengano preservate: cio e per un generico punto = r D = r r = D r Infatti
T = r D r = S r S r = S S r r

(6)

(7)

= D bisogna imporre e quindi, per avere D

T S S =

(8)

1 Un riferimento semplice per le nozioni di algebra lineare coinvolte nel testo e A.G. Kuro s, Corso di algebra superiore, Editori Riuniti.

e cio e che la matrice sia ortogonale.

ogni punto del corpo rigido Nel sistema di riferimento R e fermo e quindi, chiamando A un generico punto del corpo rigido, avremo dr A = v A = 0 (9) dt ovvero, usando la legge di trasformazione tra i due sistemi di riferimento, d (S rA ) = 0 dt (10)

A meno che il corpo rigido sia immobile la matrice S dipende esplicitamente dal tempo (ad esempio in (4) langolo e una funzione del tempo), quindi la derivata in (10) consta di due termini, e quindi, ricordando che la derivata di una matrice e una matrice avente come elementi le derivate della matrice di partenza, otteniamo rA + S vA v A = 0 = S (11) dove g = dg/dt indica la derivata rispetto al tempo. Riprendendo la notazione matriciale possiamo scrivere rA S vA = S (12) Per ottenere quindi unespressione per la velocit a di un punto generico e quindi suciente moltiplicare a sinistra lequazione (12) per la matrice trasposta S T , ottenendo cos rA S T S vA = vA = S T S (13)

La (13) gi a implica un risultato importante: in ogni punto A la velocit a e una funzione lineare della posizione, dove i coecienti della trasformazione lineare non dipendono dal punto A, essendo espressi dalla matrice di trasformazione S . La legge di trasformazione pu o per o essere ulteriormente caratterizzata se notiamo che la matrice O = S T S e antisimmetrica, cio e O = O (14)

La propriet a di antisimmetria pu o essere vericata derivando rispetto al tempo la relazione S T S = 1, infatti, osservando che la derivata della matrice unit a e zero otteniamo = O O = 0 S + S S S (15)

Z E facile rendersi conto che in uno spazio vettoriale a N dimensioni una matrice antisimmetrica dipende da N (N 1)/2 parametri, e quindi nello spazio tridimensionale la matrice O dipende da tre parametri e pu o essere scitta nella forma standard 0 a b 0 c O = a (16) b c 0

Se ora nella (16) indichiamo a = z , b = y e c = x , la (13) pu o essere riscritta come vA x vA y vA z e quindi vA = rA 2 (20) = = = y zA z yA z xA x zA x yA y xA (17) (18) (19)

dove il vettore (velocit a istantanea di rotazione) non dipende dal particolare punto A considerato. Ancora una volta un esempio semplice del procedimento e rappresentato dalla rotazione attorno allasse sso z sin cos 0 cos sin 0 = sin cos sin 0 cos 0 O = S T S (21) 0 0 1 0 0 0 0 0 = (22) 0 0 0 0 0 ). che, secondo lo schema generale che abbiamo descritto, corrisponde a = (0, 0,

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