Berechnung Der Elastischen Ruckfederung Von Tiefziehbauteilen

Lehrstuhl fu r Bauinformatik Fakult at fu r Bauingenieur- und Vermessungswesen Technische Universit at Mu nchen
Berechnung der elastischen Ru ckfederung von Tiefziehbauteilen mit der p-Version der Finite-Elemente-Methode
Alexander Muthler
Vollst andiger Abdruck der von der Fakult at f ur Bauingenieur- und Vermessungswesen der Technischen Universit at M unchen zur Erlangung des akademischen Grades eines Doktor-Ingenieurs genehmigten Dissertation.
Vorsitzender: Pr ufer der Dissertation: 1. 2.
Univ.-Prof. Dr.-Ing. K.-U. Bletzinger
Univ.-Prof. Dr. rer. nat. E. Rank Univ.-Prof. Dr.-Ing. St. M. Holzer, Universit at der Bundeswehr M unchen
Die Dissertation wurde am 07.04.2005 bei der Technischen Universit at M unchen eingereicht und durch die Fakult at f ur Bauingenieur- und Vermessungswesen am 22.06.2005 angenommen.
F ur Julita.
Zusammenfassung
Die Blechumformung ist ein wichtiges Verfahren zur wirtschaftlichen Produktion von Blechteilen z. B. f ur den Automobilbau. Neben der Riss- und Faltenbildung stellt dabei die elastische R uckfederung, welche bei der Entnahme der Ziehteile aus der Presse aufgrund der Relaxation der elastischen Spannungen auftritt, eine Problematik im Entwicklungsprozess der Ziehanlage dar. Die Finite-Elemente-Methode hat sich in den letzten Jahren zu einem unverzichtbaren Werkzeug bei der virtuellen Entwicklung dieser Ziehanlagen entwickelt. Durch Berechnung der elastischen R uckfederung k onnen mit entsprechenden Kompensationsmethoden die unerw unschten Eekte eliminiert werden. Numerische Beispiele haben allerdings gezeigt, dass diese Berechnung mit expliziten Programmen oft zu ungenauen Ergebnissen und bei einer zuverl assigeren impliziten Berechnung zu einem hohen Bedarf an Rechenzeit und Speicherplatz f uhrt. Weiterhin sind die Annahmen der Schalentheorie nicht immer in allen Bereichen des Bauteils erf ullt. Basierend auf einer Volumendiskretisierung hoher Ordnung wird in dieser Arbeit eine eziente und zuverl assige Berechnung der elastischen R uckfederung vorgeschlagen. Durch Formulierung mit Hexaederelementen k onnen die Polynomgrade f ur jede der drei lokalen Elementkoordinaten und f ur jede Komponente des Verschiebungsfeldes unterschiedlich gew ahlt werden. Der Modellfehler, der jeder Schalentheorie anhaftet, wird bei dieser Methode durch einen besser beherrschbaren Diskretisierungsfehler ersetzt. Da bei der p-Version der FEM der Elementdurchmesser unver andert bleibt, wird die Blending-Funktionen-Methode zur genauen Beschreibung der Geometrie verwendet. Numerische Beispiele demonstrieren die Leistungsf ahigkeit des Verfahrens.
Abstract
Metal forming is an economical method to produce sheet metals e. g. for the automotive industry. One important feature of forming metals is its spring back behavior, which means that the workpiece tends to relax the residual stresses from the plastic deformation stage by partly reversing its acquired shape. The nite element analysis of sheet metal forming processes is highly developed and frequently applied in deep drawing computations. By computing the elastic spring back, undesired eects can be eliminated by compensation methods. Numerical examples have shown that the computation of elastic spring back based on explicit nite element codes may yield unreliable results and the more reliable analysis with implicit codes is highly demanding in terms of computer resources. Moreover, it is questionable if the assumptions of the underlying shell-theory are fullled in the whole computational domain. To overcome these problems a new approach which allows to compute ecient and reliable approximations of the elastic spring back is presented in this thesis. It is based on a strictly three-dimensional high order solid nite element formulation for curved thin-walled structures. A hexahedral element is applied, allowing for an anisotropic Ansatz of the displacement eld, where the polynomial degree of each separate component can be chosen individually and may also be varied in the three local directions of the element. The model error, inherent in each shell-theory turns into a discretization error, which can be readily controlled. Curved boundaries are taken care of by applying the blending function method. Several numerical examples demonstrate the eciency and reliability of the proposed approach.
Vorwort
Die vorliegende Arbeit entstand in den Jahren 2002 bis 2005 im Rahmen eines von der BMW Group gew ahrten Industriestipendiums w ahrend meiner T atigkeit am Lehrstuhl f ur Bauinformatik an der Technischen Universit at M unchen. An dieser Stelle m ochte ich mich bei all denen bedanken, die zum Gelingen dieser Arbeit beigetragen haben. Mein besonderer Dank gilt Herrn Professor Dr. Ernst Rank f ur die sehr gute Betreuung und groz ugige F orderung dieser Arbeit. Seine Vorschl age und Anregungen haben die Richtung meiner Arbeit mageblich beeinusst. Herrn Professor Dr. Stefan M. Holzer danke ich f ur das Interesse an dieser Arbeit und f ur die Ubernahme des zweiten Gutachtens. Den beiden V atern des Projektes, Dr. Alexander D uster und Dr. Wolfram Volk, m ochte ich f ur das Engagement und die zahlreichen Vorarbeiten danken, durch welche dieses Projekt ins Leben gerufen wurde. W ahrend der letzten drei Jahre standen sie mir mit Rat und Tat zur Seite und haben mich durch viele Fachgespr ache mageblich unterst utzt. Bei der BMW Group bedanke ich mich f ur das mir durch das Promotionsstipendium entgegengebrachte Vertrauen, ohne das diese Arbeit nicht zustande gekommen w are. Insbesondere m ochte ich mich hier bei Ingo Heinle und Dr. Marcus Wagner f ur das Interesse und die gute Zusammenarbeit sowie bei allen Mitarbeitern der Abteilung TK-411 f ur das freundliche Arbeitsklima recht herzlich bedanken. Den Kolleginnen und Kollegen des Lehrstuhls f ur Bauinformatik danke ich f ur die oene und herzliche Arbeitsatmosph are. Besonders bedanken m ochte ich mich bei meinem Zimmerkollegen Richard Romberg f ur die zahlreichen fachlichen Diskussionen und die gute gemeinsame Zeit im B uro. Meinen Eltern, Inge und Wolfgang Muthler, danke ich f ur ihre stetige Unterst utzung welche sie mir zu jeder Zeit entgegengebracht haben. Ganz besonders bedanken m ochte ich mich bei meiner Lebensgef ahrtin Julita, die mir durch ihr Verst andnis und viel Liebe den n otigen R uckhalt gegeben hat.
Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis 1 Einleitung 1.1 Motivation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2 Inhalts ubersicht . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 Grundlagen der Umformtechnik 2.1 Grundbegrie des Tiefziehens . . . . . . . . . . . . 2.1.1 Materialbeschreibung . . . . . . . . . . . . . 2.2 Grundlagen der elastischen R uckfederung . . . . . . 2.2.1 Denition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.2 Kompensation der elastischen R uckfederung 2.2.3 Modellierung . . . . . . . . . . . . . . . . . i 1 1 2 5 6 7 10 10 10 13 15 15 16 16 17 17 18 18 20 22 23 24 25 28 29 30 32 33 34 34 35
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3 Die p-Version der Finite-Elemente-Methode 3.1 Einf uhrung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2 Dreidimensionale lineare Elastizit atsprobleme . . . . . . . . . . . . . 3.2.1 Gleichgewicht . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.2 Kinematik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.3 Stogesetz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.4 Randbedingungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3 Das Prinzip der virtuellen Arbeit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4 Die Finite-Elemente-Approximation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4.1 Abbildungsfunktionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.5 Die p-Version der Finite-Elemente-Methode . . . . . . . . . . . . . . 3.5.1 Hierarchische Ansatzfunktionen f ur eindimensionale Elemente 3.5.2 Hierarchische Ansatzfunktionen f ur Hexaeder-Elemente . . . . 3.6 Geometrisch nichtlineare Probleme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.6.1 Greenscher Verzerrungstensor . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.6.2 Linearisierung der virtuellen Arbeit . . . . . . . . . . . . . . . 3.6.3 Inkrementelle L osung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.6.4 Das Newton-Raphson-Verfahren . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.6.5 Inkrementelles Newton-Raphson-Verfahren . . . . . . . . . . . 3.6.6 Modiziertes Newton-Raphson-Verfahren . . . . . . . . . . . . 3.6.7 Erh ohung der Ezienz f ur statisch bestimmte Probleme . . .
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INHALTSVERZEICHNIS
4 Grundlagen der geometrischen Modellierung 4.1 Topologie des Boundary-Representation-Modells . . . . . . . . . . . . . . . 4.1.1 Der vef -Graph . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.1.2 Euler-Operatoren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.1.3 Graphenstruktur in einem objektorientierten Geometriemodellierer 4.2 Geometrische Attributierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2.1 Freiformkurven . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2.2 Freiform achen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3 Interpolation und Approximation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.1 Interpolation von Kurven . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.2 Interpolation von Fl achen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.3 Approximation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.4 Approximation von Kurven . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.5 Approximation von Fl achen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.6 Approximation mit spezischer Genauigkeit . . . . . . . . . . . . . 4.4 Boolesche Operationen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4.1 Aufbau des Verschneidungsgraphen . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4.2 Verschneidung Fl ache-Fl ache . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4.3 Randklassizierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4.4 Regularisierte und nicht-regularisierte Boolesche Operationen . . . . 4.5 Die Blending-Funktionen-Methode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.5.1 Zweidimensionale Blending-Funktionen-Methode . . . . . . . . . . . 4.5.2 Dreidimensionale Blending-Funktionen-Methode . . . . . . . . . . . 4.6 Beschreibung der Geometrie f ur die Blending-Funktionen-Methode . . . . . 4.6.1 Quasi-regionale Abbildung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.6.2 Abbildung von kontinuierlicher auf transnite Form . . . . . . . . .
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37 37 38 38 39 42 43 48 49 49 50 50 51 52 52 54 54 54 56 56 56 57 58 60 60 61 67 67 68 68 69 71 71 74 75 76 77 77 78 81 84 85 86 87 88
5 Kopplung der Simulationsverfahren 5.1 Motivation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2 Volumenr uckf uhrung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.1 Extrusion des Schalennetzes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.2 Einteilung der Regionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.3 Zuordnung Schalenelemente - Patch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.4 Fl achenr uckf uhrung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.5 Projektion der Berandung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.6 Erzeugung des Volumenk orpers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3 Automatische Netzgenerierung f ur die p-Version der Finite-Elemente-Methode 5.3.1 Gebietsteilungstechnik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3.2 Konvertierung des Dreiecksnetzes in ein Vierecksnetz . . . . . . . . . . 5.3.3 Adaptive Netzgenerierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3.4 Netzgenerierung auf Parameter achen . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3.5 Datenstruktur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3.6 Konvertierung des Vierecksnetzes in ein gekr ummtes Hexaedernetz . . . 5.4 Datentransfer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.4.1 Koordinatentransformation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.4.2 Integrationspunkte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
INHALTSVERZEICHNIS
iii
5.5 5.6
5.7
5.4.3 Aufbau eines Space-Tree . . . . . . . . . . . . . 5.4.4 Eziente Punktsuche . . . . . . . . . . . . . . . 5.4.5 Horizontale Interpolation . . . . . . . . . . . . . 5.4.6 Vertikale Interpolation . . . . . . . . . . . . . . Eziente Integrationsmethoden . . . . . . . . . . . . . Gleichungsl oser . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.6.1 Direkte Gleichungsl oser . . . . . . . . . . . . . . 5.6.2 Iterative Gleichungsl oser . . . . . . . . . . . . . 5.6.3 Anmerkungen zur Wahl des Gleichungsl osers . . Ansatz zur Berechnung der erforderlichen Pressenkraft 5.7.1 Motivation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.7.2 Erweiterungen des Modells . . . . . . . . . . . .
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. 88 . 90 . 91 . 93 . 94 . 95 . 96 . 96 . 97 . 98 . 98 . 100 . . . . . . . . . . . . . 103 104 104 108 108 111 112 115 117 117 118 120 120 124 127 129
6 Anwendungs-Beispiele 6.1 U-Prol . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.1.1 Geometrisch nichtlineare Berechnung der 6.2 S-Rail . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.2.1 Konvergenz der p-Version . . . . . . . . 6.2.2 Anisotrope Ansatzr aume . . . . . . . . . 6.2.3 p-Adaptivit at . . . . . . . . . . . . . . . 6.2.4 Geometrische Nichtlinearit at . . . . . . . 6.3 Wassersto-Tank . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.3.1 Genauigkeit . . . . . . . . . . . . . . . . 6.3.2 Konvergenz der p-Version . . . . . . . . 6.4 L angstr ager . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.4.1 Ansatzr aume . . . . . . . . . . . . . . . 6.4.2 Geometrische Nichtlinearit at . . . . . . . 7 Zusammenfassung Literaturverzeichnis
. . . . . . . . R uckfederung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Kapitel 1 Einleitung
1.1 Motivation
Als eine wichtige Variante des Umformens stellt das Tiefziehen einen Prozess dar, bei dem die urspr ungliche Form eines festen K orpers in eine neue Form unter Beibehaltung der Masse u uhrt wird. Wesentlich f ur die Qualit at und vor allem die Kosten der Bauteile ist die bergef Entwicklung pr aziser Umformwerkzeuge. Beim Umformen kommt es dabei zu mehr oder weniger von Prozessparametern abh angigen, unerw unschten Eekten wie Riss- und Faltenbildung sowie zur elastischen R uckfederung. Die elastische R uckfederung entsteht beim Wegfahren der Werkzeuge durch Relaxation der im Bauteil vorliegenden elastischen Spannungen. W ahrend die Umformsimulation von Blechteilen ein weit entwickeltes und in der Praxis zuverl assig eingesetztes Verfahren ist, stellt die daran anschlieende Berechnung der elastischen R uckfederung nach wie vor ein nicht zufriedenstellend gel ostes Problem dar. Die Bestimmung der elastischen R uckfederung ist jedoch von besonderem Interesse, da sie Aufschluss u ber die Geometrie der einzusetzenden Umformwerkzeuge gibt. Numerische Experimente haben gezeigt, dass die Berechnung der elastischen R uckfederung mit expliziten Finite-ElementeProgrammen oft keine zuverl assigen Ergebnisse liefert. Eine Berechnung mit impliziten Programmen f uhrt zwar zu besseren Ergebnissen, diese Simulationen sind jedoch aufgrund des in der Praxis u ahlten blicherweise verwendeten Diskretisierungsansatzes (hVersion) und der gew numerischen Umsetzung der geometrischen Nichtlinearit at sehr zeitintensiv. Ferner ist nicht immer sichergestellt, dass die der Elementformulierung zugrunde liegenden vereinfachenden Annahmen der Schalentheorie in allen Bereichen des Bauteils, wie z. B. in engen Radien hinreichend genau erf ullt sind. Im Rahmen des dieser Arbeit zugrunde liegenden Forschungsprojektes wurde die Berechnung der elastischen R uckfederung mithilfe einer strikt dreidimensionalen Diskretisierung hoher Ordnung (p-Version) durchgef uhrt. Der Modellfehler, der jeder Schalentheorie und somit auch den entsprechenden Diskretisierungen anhaftet, kann bei der gew ahlten Vorgehensweise mit dreidimensionalen FE-Ans atzen hoher Ordnung durch die Erh ohung des Polynomgrades in Dickenrichtung leicht kontrolliert werden. Somit entfallen s amtliche modellbedingte Beschr ankungen, die bei der Verwendung von klassischen Schalenelementen entstehen. Geometrische Nichtlinearit aten k onnen dabei leicht ber ucksichtigt werden, da eine rein kontinu-
1. Einleitung
umsmechanische Formulierung vorliegt und somit die problematische Behandlung von Rotationsfreiheitsgraden entf allt. Mit dem dreidimensionalen Ansatz ist ferner eine einheitliche Diskretisierung von d unn- und dickwandigen Strukturen m oglich, ohne dabei Ubergangselemente verwenden zu m ussen. Die Geometrie gekr ummter Bleche wird unter Verwendung der Blending-Funktionen-Methode beschrieben. Diese Technik erlaubt eine sehr genaue Beschreibung der Geometrie, unabh angig von der Anzahl der verwendeten Finiten Elemente. Die genaue Auswertung der Geometrie ist dabei auch f ur die weitere Verwendung der Ergebnisse der R uckfederung leicht m oglich.
1.2
Inhaltsu bersicht
Das Anliegen von Kapitel 2 ist zun achst eine zusammenfassende Darstellung der Umform technik. Dabei wird im Speziellen ein Uberblick u ber die Grundlagen des Tiefziehens, die Rechenverfahren und die numerische Modellbeschreibung gegeben. Weiter wird das Problem der elastischen R uckfederung erl autert. Abschlieend werden aktuelle M oglichkeiten zur Kompensation der elastischen R uckfederung mit virtuellen Methoden vorgestellt. In Kapitel 3 wird eine Einf uhrung in die p-Version der Finite-Elemente-Methode f ur dreidimensionale Kontinuumsprobleme gegeben. Dabei wird ausgehend von den mathematischen und mechanischen Grundlagen das Prinzip der virtuellen Arbeit erl autert, mit dem die zugrunde liegende Dierentialgleichung gel ost werden kann. Weiterhin werden die hierarchischen Ansatzfunktionen und anisotrope Ansatzr aume vorgestellt, welche f ur die p-Version der FiniteElemente-Methode verwendet werden. Schlielich wird noch auf eine eziente Methode zur Berechnung der geometrisch nichtlinearen R uckfederung eingegangen. Kapitel 4 erl autert die Grundlagen des geometrischen Modellierens. Dabei werden zun achst die Topologieobjekte und die Graphenstruktur in einem Geometriemodellierer dargestellt. Die Beschreibung von Freiformkurven und - achen erfolgt im Abschnitt u ber Geometrische Attributierung. F ur den im Kopplungsprozess zentralen Punkt der Fl achenr uckf uhrung werden Interpolations- und Approximationsverfahren sowie die f ur die Netzgenerierung wichtigen Booleschen Operatoren ausf uhrlich beschrieben. Im Gegensatz zur h-Version werden bei der pVersion groe Elemente verwendet, welche eine genaue Beschreibung der Geometrie erfordern. F ur die p-Version wird daf ur abschlieend die Blending-Funktionen-Methode in Kombination mit der Quasi-regionalen Abbildung erl autert. In Kapitel 5 wird die Aufbereitung der Rechenergebnisse aus der Tiefziehberechnung der auf der Schalentheorie basierenden Finite-Elemente-Programme f ur die p-Version der FEM vorgestellt. Dabei wird zun achst die f ur die Neuvernetzung notwendige Fl achenr uckf uhrung erl autert. Der Diskretisierung der Geometrie mithilfe eines Netzgenerators folgt die ausf uhrliche Beschreibung der Blending-Funktionen-Methode und der Vorgehensweise zur Erfassung der exakten Geometrie der Hexaeder-Elemente mithilfe eines Geometriemodellierers. Weiter folgt eine Beschreibung der Datenstrukturen und Algorithmen welche f ur die Abbildung und Transformation der Spannungsverteilung der Tiefziehsimulationsergebnisse auf die Diskretisierung f ur die p-Version notwendig sind. Abschlieend folgt ein Ansatz zur Korrektur des 2D-Spannungszustands f ur Berechnungen der beim Tiefziehen erforderlichen Pressenkraft.
1.2. Inhalts ubersicht
Beispiele f ur die Simulation der elastischen R uckfederung mit der p-Version der Finite-Elemente-Methode werden in Kapitel 6 gegeben. Dabei wird ein akademisches Beispiel zur Verikation der Implementierung der geometrischen Nichtlinearit at, das Benchmarkbauteil der NUMISHEET 1996 (S-Rail) sowie die Berechnungen von zwei aktuellen Industriebauteilen, welche die Praxistauglichkeit und Ezienz von Elementen h oherer Ordnung belegen sollen, pr asentiert. Abschlieend erfolgt in Kapitel 7 eine Zusammenfassung der Arbeit und ein kurzer Ausblick auf anstehende Weiterentwicklungen zur numerischen Simulationen von Problemstellungen in der Umformtechnik mithilfe der p-Version der Finite-Elemente-Methode.
Kapitel 2 Grundlagen der Umformtechnik

Das Tiefziehen mit starren Werkzeugen stellt ein wichtiges Verfahren der Blechumformung zur wirtschaftlichen Herstellung von Blechteilen z. B. f ur den Automobil-, Anlagen- und Beh alterbau dar. Wesentlich f ur die Qualit at und Kosten der Ziehteile ist die Entwicklung pr aziser Umformwerkzeuge. Bez uglich der Wirtschaftlichkeit wird dabei eine niedrige Ausschussrate und ein geringer Verschlei der Werkzeuge angestrebt. Die Planung und Konstruktion einer Ziehanlage stellt einen aufw andigen Entwicklungsprozess dar. Fr uher wurden Werkzeuge aufgrund von Erfahrungswerten entworfen und mithilfe von Versuchen optimiert. Die Anzahl der Iterationsschleifen und damit die H ohe der Kosten sowie die Qualit at hing von der Erfahrung des Planers und des Werkzeugbauers ab. Eine Problematik bei der Blechumformung ist die elastische R uckfederung von Bauteilen, welche bei der Entnahme des Ziehteils aus der Presse auftritt. Optimierungen bez uglich der elastischen R uckfederung basieren meist auf dem Prinzip, Bauteile gezielt zu u berbiegen, so dass diese nach der R uckfederung die gew unschte Form annehmen. Allerdings liegen hierf ur nur Erfahrungswerte f ur die fr uher verwendeten konventionellen Tiefziehst ahle vor. Aufgrund der Gewichtsreduktion der Blechteile kommen heute h aug Werkstoe wie Aluminium und hochfeste St ahle zum Einsatz, f ur welche nicht gen ugend solcher Erfahrungswerte existieren. Zudem entstehen bei diesen Materialien wegen des geringeren E-Moduls bei Aluminium bzw. der h oheren Fliespannung bei hochfestem Stahl gr oere Verformungen infolge der R uckfederung [8, 33, 36]. Die Simulation der Umformung mit modernen Computersystemen hat daher das Ziel, die Werkzeuggeometrie bereits w ahrend der Planungsphase ohne zeitaufw andige Versuche zu optimieren. Durch die Simulation k onnen bereits vor Herstellung der Werkzeuge Aussagen u ber die Riss- und Faltenbildung sowie die elastische R uckfederung getroen werden und durch geeignete Prozessparameter Manahmen zu deren Verhinderung bzw. Kompensation ergrien werden. L angerfristig wird dabei angestrebt, die gesamte Werkzeugentwicklung mit allen technisch relevanten Eekten auf den Rechner zu verlagern und somit eine geschlossene, virtuelle Prozesskette zu erm oglichen.
2. Grundlagen der Umformtechnik
2.1
Grundbegrie des Tiefziehens
Bei der Herstellung von Ziehteilen wird in der Regel eine so genannte einfach wirkende Presse verwendet. Dabei bendet sich der Stempel statisch im Pressenunterteil, Matrize und Blechhalter sind in Ziehrichtung beweglich angeordnet. Der Blechhalter ist u ber mehrere Hydraulikzylinder in Ziehrichtung gelagert. Dadurch kann der Blechhalter nur durch das Aufbringen einer denierten Kraft (Blechhalterkraft) in Bewegung gesetzt werden. Beim Blechhalterschlieen f ahrt die Matrize auf den Blechhalter (siehe Abbildung 2.1).
Matrize Platine
Blechhalter Stempel
Abbildung 2.1: Vorgang Blechhalterschlieen
Beim anschlieenden Ziehvorgang zieht die Matrize das Blech u ber den Stempel (siehe Abbildung 2.2).
Matrize Platine
Blechhalter Stempel
Abbildung 2.2: Ziehvorgang
2.1. Grundbegrie des Tiefziehens
Die in Abbildung 2.3 dargestellte Sicke u bernimmt die Steuerung des Materialusses indem sie R uckhaltekr afte aufbaut. Uber die Sickenh ohe bzw. ihren Radius l asst sich die R uckhaltekraft ver andern.
Matrize Sicke Blech Blechhalter
Abbildung 2.3: Sicke auf Blechhalter
Ein weiterer wichtiger Prozessparameter ist die Blechhalterkraft. Sie bezeichnet die Kraft, mit der der Blechhalter gegen die Matrize gedr uckt wird. Uber die Blechhalterkraft kann die Faltenbildung unter dem Blechhalter beeinusst werden. Um einen erh ohten Verschlei zu vermeiden, muss im geschlossenen Zustand der Presse ein Spalt zwischen Matrize und Stempel f ur das Werkst uck vorhanden sein.
2.1.1
Materialbeschreibung
Damit beim Umformen plastisches Flieen im Werkst uck eintritt, muss die tats achlich auftretende Spannung eine charakteristische Gr oe erreichen. In der Umformtechnik ist es daher u achlichen Querschnitt bzw. dessen Fl ache S zu beblich, die wirkende Kraft F auf den tats ziehen. Die Fliespannung kf ist deniert als kf = F . S (2.1)
In der Festigkeitslehre ist es u ur den einachsigen Zugversuch als blich, die Verzerrung f L angen anderung L1 L0 im Verh altnis zur Ausgangsl ange L0 zu denieren:
L1
=
L0
L 1 L0 dL = L0 L0
(2.2)
Da in der Umformtechnik in der Regel groe plastische Form anderungen vorliegen, ist die in Gleichung (2.2) denierte Ingenieurs-Dehnung nicht zur Beschreibung der Verzerrung geeignet. Statt dessen wird h aug der Umformgrad , bei dem die L angen anderung auf die augenblickliche L ange L bezogen ist, verwendet:
L1
=
L0
L1 dL = ln L L0
(2.3)
Die Fliekurve kf () (2.4)
stellt den Bereich der im allgemeinen nicht-linearen Beziehung zwischen Umformgrad und der Spannung dar, welche f ur einen einachsigen Spannungszustand notwendig ist damit Flieen eintritt bzw. aufrecht erhalten wird. Bei mehrachsigen Spannungszust anden h angt der Eintritt des Flieens nicht nur von einer Spannungskomponente, sondern vom gesamten Span nungstensor ab. Der Ubergang von ein- auf mehrachsige Spannungszust ande ist durch Fliebedingungen, z. B. von Tresca und von Mises m oglich, bei denen eine Vergleichsspannung v berechnet und u ber ihren Vergleichsumformgrad v mit der Fliespannung kf verglichen wird [46]. v deniert dabei die Vergleichsumformgeschwindigkeit. von Mises: v = v =
2 3 t1 t0
( 2 2 2 1+ 2+ 3) v dt
(2.5)
Tresca:
v = max( 1, 2, 3) v = max(1 , 2 , 3 )
(2.6)
Unter dem Form anderungsverm ogen eines Werkstoes wird der beim Bruch erreichbare Vergleichsumformgrad B verstanden. Die Bestimmung des Form anderungsverm ogens ist im allgemeinen schwierig, da der beim Bruch erreichte Umformgrad von verschiedenen Ein ussen abh angt. Selbst beim einachsigen Spannungszustand ist der ermittelte Umformgrad abh angig von der Art des Spannungszustands, der Umformgeschwindigkeit sowie der Temperatur. Bei h oheren Temperaturen nden im Werksto Erholungs- und Rekristallisationsvorg ange infolge thermischer Aktivierung statt [46]. Ob Rekristallierung oder Kristallerholung der magebliche Vorgang ist, muss von Fall zu Fall entschieden werden. Beide Vorg ange erfolgen mit einer endlichen, temperaturabh angigen Geschwindigkeit. Der Verlauf der Fliekurve wird beeinusst durch die Verfestigung infolge der Zunahme der Versetzungsdichte bei der Umformung sowie durch die Abnahme der Versetzungsdichte infolge von Kristallerholung bzw. Rekristallierung. Daher sind die Fliekurven auer von der Temperatur T und dem Umformgrad stark von der Umformgeschwindigkeit abh angig. Kann sich ein v olliger Temperaturausgleich einstellen, so l asst sich daraus die isotherme Fliekurve ermitteln. Im Falle einer unendlich hohen Umformgeschwindigkeit wird die adiabatische Fliekurve erhalten, da die Umformw arme nicht abgeleitet werden kann. Grunds atzlich gilt, dass das Form anderungsverm ogen mit wachsender Temperatur zu- und mit wachsender Umformgeschwindigkeit abnimmt (siehe Abbildung 2.4). Allgemein lassen sich nach [56] Kalt- und Warmiekurve formulieren zu m kf (v , v ) = Cn v . v (2.7)
Der Verfestigungsexponent n ist ein Ma f ur die Kaltverfestigung und h angt vom Gef ugezustand ab. Ansteigende Werte f ur die Festigkeitseigenschaften entsprechen einem kleineren n-Wert und vermindern die Umformbarkeit eines Werkstos. Durch einen gr oeren n-Wert wird die Neigung des Werkstos zu o rtlichem Einschn u ren beim Streckziehen herabgesetzt, was in einer h oheren Gleichmadehnung resultiert. Wenn sich die Fliekurve nicht mit einem konstanten n-Wert beschreiben l asst, wird n h aug als Funktion n() (2.8)
2.1. Grundbegrie des Tiefziehens

kf T = 1000 C T = 2000 C T = 3000 C = 360 1 s T = 4000 C
kf = 1000 1 s
= 40 1 s T = 5000 C
(a) Abh angigkeit von der Temperatur T
(b) Abh angigkeit von der Umformgeschwindigkeit
Abbildung 2.4: Fliekurven
deniert. Der Exponent m ist von Temperatur und Material abh angig. Werte f ur C, m und n sind in [46] tabelliert. Die Beziehung f ur Kaltiekurven ergibt sich aus Gleichung (2.7) zu kf () = Cn v (2.9)
wenn m = 0 gesetzt wird, da bei Raumtemperatur der Einuss der Umformgeschwindigkeit auf die Fliespannung vernachl assigt werden kann. Bei Warmiekurven ist in der Regel der Einuss der Umformgeschwindigkeit viel h oher als der des Umformgrades. Daher gilt nm und Gleichung (2.7) geht n aherungsweise u ber in die Potenzfunktion kf kf 1 v v1
m
(2.10)
(2.11)
wobei kf 1 die Fliespannung bei der Umformgeschwindigkeit v1 ist. Zugspannungen f uhren eher zu einem Bruch als Druckspannungen. Wird der Spannungszustand so beeinusst, dass die auftretenden Spannungen im Druckgebiet liegen, so erh oht sich das Form anderungsverm ogen. Die mittlere Hauptspannung m = 1 + 2 + 3 3 (2.12)
10
beschreibt, wie weit der Spannungszustand im Druckgebiet liegt. Sie ist somit ein Ma f ur das Form anderungsverm ogen. Der bei einem bestimmten Umformverfahren erreichbare Vergleichsumformgrad wird als Grenzform anderung G bezeichnet. Dieser wird zus atzlich zu den genannten Ein ussen vom Fertigungsverfahren und den in der Kontaktzone vorliegenden Gegebenheiten durch Krafteinleitungsverm ogen, unzul assige Deformation (Knicken, Stauchen), sowie Einschr ankung durch Werkzeugeigenschaften beeinusst. Dabei kann die Grenzform anderung h ochstens gleich dem Form anderungsverm ogen des Werkstos sein: G B (2.13)
Elastizit at h angt mit zwischenatomaren Kr aften zusammen, daher ist der E-Modul im allgemeinen richtungsabh angig. Liegt ein anisotroper Werksto vor, ist zus atzlich die Kenntnis des Flieorts erforderlich. Flieortkurven sind der geometrische Ort f ur alle Kombinationen der Spannungskomponenten, bei denen plastisches Flieen eintritt. Die plastische Anisotropie der Walzbleche wird durch so genannte r-Werte beschrieben, welche die Fliespannungsverh altnisse in L angs- (r0 ) und Breitenrichtung (r90 ) charakterisieren.
2.2
2.2.1
Grundlagen der elastischen Ru ckfederung

Denition
Nach dem Umformen stehen die Werkzeugkr afte bei geschlossener Presse mit den verbliebenen elastischen Spannungen im Bauteil im Gleichgewicht. W ahrend des Auseinanderfahrens der Werkzeuge kommt es zur elastischen R uckfederung und damit zu einer Ver anderung der Geometrie des Bauteils. Die nach dem Umformen im Werkst uck verbleibenden elastischen Spannungen stehen mit den Kontaktkr aften zwischen Werkzeug und Bauteil im Gleichgewicht. Die R uckfederung beschreibt demnach die Verschiebungen, die durch die Relaxation der Spannungen beim Auseinanderfahren der Werkzeuge hervorgerufen werden. Bei der R uckfederung handelt es sich um einen unvermeidbaren physikalischen Eekt [49], welcher durch Prozessparameter mehr oder weniger kompensiert werden kann. Biegespannungen entstehen bei der Umformung haupts achlich in den Bauteilradien und bewirken bei der R uckfederung von Werkst ucken groe Geometrie anderungen, da sie im Gegensatz zu Normalspannungen eine Ver anderung der Kr ummung im Bauteil bewirken.
2.2.2
Kompensation der elastischen Ru ckfederung
Unter der Kompensation der elastischen R uckfederung wird die Modizierung der AusgangsWerkzeuggeometrie verstanden, um die Geometrieabweichungen zwischen Zielgeometrie und dem r uckgefederten Bauteil zu vermindern.
2.2. Grundlagen der elastischen R uckfederung
11
Die Ans atze zur Kompensation der elastischen R uckfederung lassen sich in zwei Verfahrensweisen gruppieren. Die erste Gruppe sind Methoden, welche die Blechhalterkr afte variieren, um direkt Einuss auf das Verhalten der R uckfederung zu nehmen. Die zweite Verfahrensweise hat nicht das Ziel, das Verhalten der R uckfederung zu beeinussen, sondern vielmehr durch geeignete Verfahren die Zielgeometrie nach Umformung und elastischer R uckfederung zu erhalten. Dies kann zum einen durch Verschiebungsanpassungs- [36, 79, 80, 82] oder durch Spring-Forward -Methoden [3, 42] erreicht werden. Die Verschiebungsanpassung ist ein iterativer Prozess, dessen Ziel eine optimierte Werkzeuggeometrie zur Herstellung der Bauteilgeometrie ist. Nachfolgend ist das Verfahren f ur den mod Iterationsschritt i dargestellt. Gi ist dabei die Ober ache nach der R uckfederung (fSB ) von Gi : Gmod = fSB (Gi ) i (2.14)
Im folgenden werden die Ober achen G1 und G2 durch ihre Abbildungen f1 und f2 bez uglich ihrer gemeinsamen Parametrisierung (r, s) in den euklidischen Raum R3 beschrieben: G1 = f1 (r, s) = (x1 , y1 , z1 ) G2 = f2 (r, s) = (x2 , y2 , z2 ) F ur die Dierenz G1 G2 = f1 (r, s) f2 (r, s) =: g1,2 (r, s) gilt: g1,2 (r, s) 0 r, s G1 = G2 Die Norm g =
rs
(2.15) (2.16)
(2.17)
(2.18)
|g1,2 (r, s)|dr ds =: d(G1 , G2 )
(2.19)
beschreibt demnach das Volumen zwischen den Ober achen G1 und G2 . Die verbesserte, kompensierende Werkzeuggeometrie ergibt sich somit zu Gi+1 = Gi + Gmod Gref i 1 (2.20)
wobei Gref die Zielgeometrie und den Kompensationsfaktor darstellt. Der Kompensationsfaktor wird dabei gew ohnlich zu < 1 gesetzt. Ein in der Praxis h aug verwendeter Wert ist dabei = 1.3. Aus diesem Wert ist ersichtlich, dass bei der Kompensationsmethode der R uckfederungseekt verst arkt wird. Dies ist auch nicht weiter verwunderlich, zumal das zur Kompensation erforderliche Uberbiegen eine gr oere Verformung bewirkt. Die Iteration wird schlielich solange fortgesetzt bis d Gref , Gmod < . i (2.21)
In der h-Version der Finite-Elemente-Methode liegen die Verschiebungen gew ohnlich an den Elementknoten der Platine vor. Um die kompensierende Werkzeuggeometrie zu ermitteln,
12
m ussen die Verschiebungswerte entsprechend auf die Geometrie der Werkzeugober ache interpoliert werden. Eine verbesserte Vorgehensweise ist dabei die Verwendung einer gegl atteten, kontinuierlichen Verschiebungsfunktion [82]. Durch die glattere Beschreibung von Geometrie und Verschiebung ist dies bei der p-Version der Finite-Elemente-Methode leichter m oglich. Bei der Spring-Forward -Methode besteht der grundlegende Ansatz in der Invertierung des Spannungszustandes. Die optimierte Werkzeuggeometrie wird aus der Verformung der mit einem invertierten Spannungszustand berechneten elastischen R uckfederung bestimmt. Die Spring-Forward-Methode ist in Abbildung 2.5 schematisch dargestellt. Zun achst wird das Bauteil im ersten Iterationsschritt mit einer der Zielgeometrie entsprechenden Werkzeuggeometrie umgeformt. In Abbildung 2.5(a) ist die Form des Bauteils nach der elastischen R uckfederung als gestrichelte Linie uSB dargestellt. Bei Anwendung der Spring-Forward-Methode werden die Biegespannungen von invertiert und es ergibt sich die elastische R uckfederung des in Abbildung 2.5(b) dargestellten Verschiebungsverlaufs uSF . Dabei stellt uSF in Abbildung 2.5(c) den Ausgangspunkt der Werkzeuggeometrie f ur den n achsten Iterationsschritt dar, so dass schlielich im kompensierten Ergebnis die Form des r uckgefederten Bauteils uSB der Zielgeometrie entspricht. Ublicherweise sind dazu einige Iterationsschritte notwendig. Im folgenden wird die
uSB uDie0 uRef

(a) R uckfederung
uRef
uRef
uSF0
(b) Spring-Forward
uDie1 uSF0 uSB

(c) Iteration 1
Abbildung 2.5: Spring-Forward-Methode
in [3] modizierte Spring-Forward-Methode beschrieben, welche zu einer h oheren Ezienz des Verfahrens f uhrt. Dazu wird der skalare Spring-Forward-Faktor deniert, mit welchem die elastischen Spannungen nach der Umformsimulation skaliert werden. F ur = 0 ergibt sich die Werkzeugform als Initialgeometrie uSoll , = 1 liefert die Werkzeugform, welche der r uckgefederten Geometrie mit invertierten Spannungskomponenten entspricht. Abbildung 2.6 stellt schematisch f ur den eindimensionalen Fall das Verfahren dar. In Abbildung 2.6(a) repr asentiert die dargestellte Kurve den nichtlinearen Zusammenhang zwischen der R uckfederung u und den Resteigenspannungen . Der Punkt uSoll = 0 stellt den Nullpunkt der Verschiebung, also die Geometrie nach dem Umformen im geschlossenen Zustand der Presse dar. Weiterhin wird u f ur = 0 und = 1 berechnet. Die diskreten Beziehungen zwischen und der Verschiebung u (siehe Abbildung 2.6(b)) k onnen u ber ein Lagrange-Polynom als Kurve interpoliert werden: u = p() Der f ur die Kompensation erforderliche Wert ermittelt sich durch p() = 0.
!
(2.22)
(2.23)
2.2. Grundlagen der elastischen R uckfederung
13
Die Iteration Gi = fmSF (Gi1 , i ) wird schlielich so lange durchgef uhrt, bis d(Gref , fSB (Gi )) < . (2.25) (2.24)
uDie 1 0 0 = 0 1 = 1
1111111111111111 0000000000000000 0000000000000000 1111111111111111 0000000000000000 1111111111111111 0000000000000000 1111111111111111 0000000000000000 1111111111111111 0000000000000000 1111111111111111 0000000000000000 1111111111111111 0000000000000000 1111111111111111 0000000000000000 1111111111111111 0000000000000000 1111111111111111 0000000000000000 1111111111111111 1111111111111111 0000000000000000 0000000000000000 1111111111111111 u2 1 0 0000000000000000 1111111111111111 0000000000000000 1111111111111111 0000000000000000 1111111111111111 0000000000000000 1111111111111111 0000000000000000 1111111111111111 0000000000000000 1111111111111111 0000000000000000 1111111111111111 0000000000000000 1111111111111111 0000000000000000 1111111111111111 2 3 0000000000000000 1 = 1 0 1111111111111111 =0 1 0 0000000000000000 1111111111111111 0 1 uSoll 0 1 0000000000000000 1111111111111111 0 1 0000000000000000 1111111111111111 0 1 0000000000000000 1111111111111111 0 1 0000000000000000 1111111111111111 0 1 0000000000000000 1111111111111111 0 1 0000000000000000 1111111111111111 0 1 0000000000000000 1111111111111111 0 1 0000000000000000 1111111111111111 0 1 0000000000000000 1111111111111111 0 1 0000000000000000 1111111111111111 0 1 0000000000000000 1111111111111111 0 1 0000000000000000 1111111111111111 0 1 0000000000000000 1111111111111111 0 1 0000000000000000 1111111111111111 0 1 0000000000000000 1111111111111111 0 1 0000000000000000 1111111111111111 0 1 0000000000000000 1111111111111111 0 1 0000000000000000 1111111111111111 0 1 0000000000000000 1111111111111111 0 1 0000000000000000 1111111111111111 0 1 0000000000000000 1111111111111111 0 1 11111111 1111111111111111 0000000000000000 0 1 u0 00000000 1 0 0 1 111111111111111111111111 0000000000000000 1111111111111111 u1 000000000000000000000000 1 0 0000000000000000 1111111111111111
u0
uSoll
u1
uDie
(a) Entlastungsverlauf
(b) Lagrange-Interpolation
Abbildung 2.6: Modizierte Spring-Forward-Methode nach [3]
Bei der urspr unglichen Spring-Forward-Methode muss f ur jeden Iterationsschritt ein neuer Spannungszustand berechnet werden, um schlielich mit dem konstanten Spring-ForwardFaktor = 1 die Werkzeuggeometrie f ur den n achsten Iterationsschritt zu bestimmen. Der Vorteil der modizierten Methode liegt nun darin, dass der Spannungszustand w ahrend der Iteration konstant bleibt und lediglich die skalare Gr oe iterativ bestimmt wird, um daraus die kompensierende Werkzeuggeometrie n aherungsweise zu ermitteln. Durch diese Vorgehensweise reduziert sich die Anzahl der aueren Iterationen zur Bestimmung des tats achlichen Spannungszustands gegen uber der urspr unglichen Spring-Forward-Methode.
2.2.3
Modellierung
Bei der Berechnung der elastischen R uckfederung wird von der Annahme ausgegangen, dass die Form anderung w ahrend des Entlastungsvorgangs vollkommen elastisch geschieht. Daher kann n aherungsweise ein lineares Materialgesetz verwendet werden. Kontaktdenitionen sind aufgrund der statischen Gleichgewichtsberechnung nicht erforderlich. Die Berechnung der elastischen R uckfederung erfolgt in der Regel mit impliziten Verfahren. Der durch die Umformsimulation ermittelte elastische Spannungszustand im geschlossenen Zustand der Presse stellt die Kraftrandbedingung f ur die Simulationen der elastischen R uckfederung dar. Die Qualit at der R uckfederungsberechnung h angt damit von der Genauigkeit ab, mit der die Spannungen im Bauteil durch die Umformung bestimmt wurden. Die Umformsimulation muss mit
14
einer ausreichend groen Anzahl von Integrationspunkten u ber die Schalendicke erfolgen, damit die Biegespannungen hinreichend genau abgebildet werden. F ur die Untersuchung der elastischen R uckfederung muss die umgeformte Platine statisch bestimmt gelagert werden. Statisch unterbestimmte Lagerungen f uhren zu kinematischen Systemen, bei denen sich kein Gleichgewicht einstellen kann. Eine statisch u urde das Ergebnis der berbestimmte Lagerung w elastischen R uckfederung beeinussen, da sich die Platine in diesem Fall nicht mehr ungehindert verformen kann. Statisch bestimmte Lagerungen f uhren in Abh angigkeit des Ortes der Verschiebungsrandbedingung zu unterschiedlichen Starrk orperrotationen am Bauteil. Um die Ergebnisse mehrerer mit unterschiedlich denierten Dirichlet-Randbedingungen berechneten Simulationen vergleichen zu k onnen, muss das Bauteil deshalb in eine denierte Referenzlage rotiert werden.
15
Kapitel 3 Die p-Version der Finite-Elemente-Methode

3.1 Einfu hrung
Die Finite-Elemente-Methode ist eine der am h augsten eingesetzten Verfahren zur numerischen L osung partieller Dierentialgleichungen f ur Probleme im Maschinenbau, im Bauingenieurwesen und in vielen anderen Ingenieurwissenschaften. Ihre Anwendung ndet sie z. B. in der Berechnung von Festk orpern, Strukturen, Fluiden sowie f ur Probleme der W armeleitung [20]. Dabei wird das reale Problem unter gewissen Annahmen auf ein physikalisches System idealisiert. Dieses physikalische Modell wird durch ein mathematisches Modell beschrieben, welches zu einen System partieller Dierentialgleichungen f uhrt. Die Finite-Elemente-Methode ist ein Verfahren zur numerischen L osung dieser Dierentialgleichungen. Die Genauigkeit dieser L osung ist dabei beschr ankt durch vereinfachende Modellannahmen ( Modellfehler ) und durch den Diskretisierungsfehler der Finiten-Element-Methode. Beide Fehler, sowohl Modellals auch Diskretisierungsfehler m ussen kontrolliert werden, um zuverl assige Berechnungsergebnisse zu erhalten. Der Diskretisierungsfehler kann bei der h-Version durch lokale oder globale Netzverfeinerung kontrolliert werden. Die Grundidee der p-Version der Finite-Elemente-Methode besteht darin, f ur ein xes Netz den Polynomgrad der Ansatzfunktionen schrittweise zu erh ohen, um eine konvergente L osung zu erhalten. Es wurde gezeigt, dass die p-Version f ur linear elliptische Probleme mit glatten L osungen eine exponentielle Konvergenz f ur den Fehler in der Energienorm besitzt. Sogar f ur Probleme mit Singularit aten kann durch eine entsprechende lokale a priori Netzverfeinerungen eine pr a-asymptotisch exponentielle Konvergenz erreicht werden [76], wohingegen die h-Version nur eine algebraische Konvergenz aufweist. Der Modellfehler entsteht durch die Einf uhrung verschiedener physikalisch motivierter vereinfachender Annahmen wie der Vernachl assigung zeit-abh angiger Eekte oder der Annahme vereinfachender konstitutiver Gesetze. Eine weitere Quelle f ur Modellfehler ist die Dimensionsreduzierung bei Verwendung von Platten- bzw. Schalenmodellen f ur die Berechnung d unnwandiger Strukturen. Im Mittelpunkt jeder Dimensionsreduzierung steht die Annahme einer bestimmten polynomialen Verschiebung in Dickenrichtung der Platte bzw. Schale. Die
16
3. Die p-Version der Finite-Elemente-Methode
Reissner-Mindlin-Theorie f ur Platten bzw. die Naghdi-Theorie f ur Schalen nimmt z. B. eine lineare Verdrehung des Querschnitts bez uglich der Mittelebene an. In Bereichen, welche durch diese Theorien nicht abgebildet werden k onnen, treten signikante Fehler in der L osung auf. Im folgenden Kapitel wird zun achst das zu l osende allgemeine Elastizit atsproblem aufgestellt. In Kapitel 3.3 wird das Prinzip der virtuellen Verschiebungen, welches die Grundlage der Finite-Elemente-Methode bildet, er ortert. Schlielich wird in Kapitel 3.4 die Assemblierung und die L osung des Gleichungssystems vorgestellt. Der darauf folgende Abschnitt beschreibt die grunds atzlichen Unterschiede der p-Version zur h-Version sowie die unterschiedlichen Ansatzr aume. Abschlieend folgt noch ein Abschnitt u ber geometrisch nichtlineare Probleme mit einer ezienten L osungsstrategie f ur die elastische R uckfederung.
3.2
3.2.1
Dreidimensionale lineare Elastizit atsprobleme

Gleichgewicht
Die Gleichgewichtsbedingungen f ur ein dreidimensionales Elementarteilchen (siehe Abbildung 3.1) lassen sich in Form eines Dierentialgleichungssystems beschreiben als x xy xz + + + fx = 0 x y z y yz xy + + + fy = 0 x y z yz z xz + + + fz = 0 x y z wobei fx , fy , fz die Volumenkr afte darstellen.
z z
(u)
(u)
(u)
(u)
(u)
(u)
(3.1)
(u)
(u)
(u)
zx y yz yx xz xy x x z zy
zy x xy xz yz yx zx y
Abbildung 3.1: Komponenten des Spannungszustands am Elementarteilchen
3.2. Dreidimensionale lineare Elastizit atsprobleme
17
3.2.2
Kinematik
Die Verschiebungen u des K orpers aus der unverformten Konguration werden durch den Verschiebungsvektor u= ux (x, y, z ) uy (x, y, z ) uz (x, y, z )
T
(3.2)
erfasst. Die Beziehungen zwischen Verzerrungen und Verschiebungen werden durch einen linearen Zusammenhang zu den Ableitungen der Verschiebungen ux uy uz u) (u) u) ( , y = , ( , x = z = x y z (3.3) uy uz uz ux ux uy (u) (u) (u) = = + , yz + , zx + xy = y x z y x z dargestellt und k onnen zum Verzerrungsvektor zusammengefasst werden. (u) = x
(u)
(u)
(u)
xy
(u)
yz
(u)
zx
(u)
= Du
(3.4)
D bezeichnet dabei die Dierentialoperatormatrix: 0 0 x 0 0 y 0 0 z D= y x 0 0 z y 0 z x
(3.5)
3.2.3
Stogesetz
(u) (u) (u) (u) (u) (u) T
F ur dreidimensionale isotrope, linear elastische Materialien berechnen sich die Spannungen (u) = x y z xy yz zx (3.6)
mit der Beziehung Dabei werden in (0) vorgegebene Anfangsverzerrungen, welche oft thermische Verzerrungen darstellen, und in (0) aufgepr agte Anfangsspannungen erfasst. C deniert die konstitutive Beziehung, welche sich f ur ein isotropes, linear elastisches Material mithilfe des Hookeschen Gesetzes zu (1 ) 0 0 0 (1 ) 0 0 0 E (1 ) 0 0 0 C= (3.8) 1 2 0 0 0 0 0 (1 + ) (1 2 ) 2 12 0 0 0 0 0 2 12 0 0 0 0 0 2 (u) = C (u) (0) + (0) . (3.7)
18
ergibt, wobei E den Elastizit atsmodul und die Poissonzahl bezeichnet.
3.2.4
Randbedingungen
Neumann-Randbedingungen T (Kraftrandbedingungen) und Dirichlet-Randbedingungen u (Verschiebungsrandbedingungen) werden entlang des Randes des Gebietes deniert. Die Randbedingungen werden mithilfe des Normalenvektors n und den Tangentenvektoren t1 und t2 in zum Rand normalen und tangentialen Komponenten angegeben, f ur welche folgende Beziehung gilt: t1 t2 = n wobei n= nx ny nz
T
(3.9)
, t1 =
t1x t1y t1z
, t2 =
t2x t2y t2z
(3.10)
Aufgrund des Kr aftegleichgewichts am Rand ergibt sich: (u) (u) (u) (u) Tn x xy xz nx ny nz nx (u) (u) (u) (u) yz ny Tt1 = t1x t1y t1z xy y (u) ( u ) ( u ) (u) t2x t2y t2z nz Tt2 xz yz z (u) un ux nx ny nz (u) ut1 = t1x t1y t1z uy (u) uz t2x t2y t2z ut2
(3.11)
(3.12)
An jedem Randpunkt muss in tangentialer Richtung entweder eine Verschiebungs- oder Kraftrandbedingung gegeben sein. Ebenso muss in Normalenrichtung eine Verschiebungs- oder Kraftrandbedingung gestellt sein.
n = n T u , 1 t1 = t T u , t2 2 = T t u, n n T u = 1 t1 t T u = t2 2 T t u =
(3.13)
3.3
Das Prinzip der virtuellen Arbeit
Die schwache Formulierung kann u ber das Prinzip der virtuellen Arbeit, welches als klassische Variationsaufgabe verstanden werden kann, hergeleitet werden. Dabei wird eine Testfunktion vx (x, y, z ) v = vy (x, y, z ) (3.14) vz (x, y, z )
3.3. Das Prinzip der virtuellen Arbeit
19
deniert, auf deren Anforderungen sp ater n aher eingegangen wird. Aus den Gleichgewichtsbedingungen in Gleichungen (3.1) (3.2) ergibt sich durch das Skalarprodukt mit der Testfunktion v und Integration u ber das Gebiet das Prinzip der virtuellen Arbeit. xy xz x + + x y z
(u) (u) (u)
vx +
xy y yz + + x y z
(u)
(u)
(u)
vy +
(3.15)
xz yz z + + x y z
(u)
(u)
(u)
vz dx dy dz +
(fx vx + fy vy + fz vz ) dx dy dz = 0
Aus der partiellen Integration in drei Dimensionen mithilfe des Greenschen Satzes folgt der Ausdruck:
(u) (v ) (u) (v ) (u) (v ) (u) (v ) (u) (v ) (u) (v ) x x + xy xy + xz xz + y y + yz yz + z z dx dy dz +
(3.16)
(u) Tn vn + Tt1 vt1 + Tt2 vt2 d +
(u)
(u)
(fx vx + fy vy + fz vz ) dx dy dz = 0
Wenn sich der K orper im Gleichgewicht bendet, muss f ur jede beliebige, kompatible, kleine, dem K orper im Gleichgewichtszustand erteilte virtuelle Verschiebung die innere virtuelle Arbeit gleich der aueren virtuellen Arbeit entsprechen. Mit Gleichung (3.4) und (3.7) ergibt sich: (v)T (u) = (Dv)T CDu (Dv)T C(0) (Dv)T (0) Aus Gleichung (3.16) folgt (Dv)T C Du dx dy dz =

(3.17)
(fx vx + fy vy + fz vz ) dx dy dz + +
(Dv)T C (0) + (0) dx dy dz +

(u) Tn vn + Tt1 vt1 + Tt2 vt2 d (u) (u)
(3.18)
+ wobei v virtuelle Verschiebungen, (v) virtuelle Verzerrungen und (v) virtuelle Spannungen
bezeichnen. Die linke Seite von Gleichung (3.18) stellt das Energieskalarprodukt dar: B(u, v) :=
(Dv)T C Du dx dy dz
(3.19)
20
B(u, v) ist eine symmetrische Bilinearform (B(u, v) = B(v, u)). Die rechte Seite entspricht dem Lastfunktional und stellt eine Linearform F dar. F (v) :=
(Xvx + Y vy + Zvz ) dx dy dz + +
(Dv)T C (0) + (0)
dx dy dz +
(3.20)
+
d
(Tn vn + Tt1 vt1 + Tt2 vt2 ) d
Die Verzerrungsenergie ist deniert als 1 U (u) := B (u, u) 2 und kann als Energienorm u im Gebiet ausgedr uckt werden als u
E ()
(3.21)
:=
U (u).
(3.22)
Das Prinzip der virtuellen Arbeit kann wie folgt beschrieben werden: Finde die Funktion uex mit endlicher Verzerrungsenergie, welche die Randbedingungen und B(uex , v) = F (v) (3.23)
f ur alle Funktionen v erf ullt. v ist eine beliebige Funktion mit endlicher Verzerrungsenergie. uex ist die schwache L osung des ebenes Elastizit atsproblems und minimiert die potentielle Energie (uex ) = min (u)
u
(3.24)
in Bezug auf alle zul assigen Verschiebungsfunktionen (u) = U (u) F (u) . (3.25)
3.4
Die Finite-Elemente-Approximation
In den meisten F allen ist es nicht m oglich, eine exakte L osung f ur Gleichung (3.23) zu ermitteln. Generell kann f ur uex nur eine N aherungsl osung gefunden werden. Daf ur wird das Gebiet in eine endliche Anzahl von Teilgebieten e geteilt und ein Satz von Basisfunktionen auf so deniert, dass jede der Basisfunktionen ungleich Null u ber dem jeweiligen Element oder direkt benachbarten Elementen ist. Diese Basisfunktionen werden aus Polynomen konstruiert und sind auf Standardelementen deniert. Diese Elemente werden dann u ber Abbildungsfunktionen auf ihre wahre Geometrie abgebildet. Die Verschiebungsfunktionen sind von der Form: n a N ( x, y, z ) i i ux n i=1 an+i Ni (x, y, z ) u = uy = (3.26) i=1 n uz a N (x, y, z )
i=1 2n+i i
3.4. Die Finite-Elemente-Approximation
21
In Matrix-Schreibweise: u = Na wobei N1 N2 N n 0 0 0 0 0 0 0 0 N 1 N2 N n 0 0 0 N := 0 0 0 0 0 0 0 N 1 N2 N n a1 a2 an an+1 a3n

T
(3.27)
(3.28)
die Basis-Funktionen und a :=
(3.29)
die Freiheitsgrade sind. Mit den Denitionen Ni (x, y, z ) ; 0 i = 1, 2, . . . , n Ni := 0 0 i = n + 1, n + 2, . . . , 2n Ni := Ni (x, y, z ) ; 0 0 ; 0 i = 2n + 1, 2n + 2, . . . , 3n Ni := Ni (x, y, z ) kann das Prinzip der virtuellen Arbeit (3.23) zu
3n
(3.30)
ai Ni , Nj
i=1
= F (Nj )
(3.31)
f ur alle virtuellen Funktionen Nj formuliert werden. u = Na muss dabei die geometrischen Randbedingungen erf ullen. Die linke Seite von Gleichung (3.31) kann umgeschrieben werden zu
3n 3n
ai Ni , Nj
i=1
=
i=1 3n
ai B (Ni , Nj ) ai (DNi )T CDNj dx dy dz

r T e (DNe i ) CDNj dx dy dz e=1 e
=
i=1 3n
(3.32)
=
i=1
ai
wobei i, j die Freiheitsgrade der Finite-Element Diskretisierung und e die Anzahl der Elemente sind. Die globale Steigkeitsmatrix ist dabei deniert als K := (kij )i,j =1,...,3n :=
(DNi )T CDNj dx dy dz
(3.33)
i,j =1,...,3n
22
und die Element-Steigkeitsmatrix als

e Ke := kij i,j Ie
:=
T e (DNe i ) CDNj dx dy dz
i,j Ie
(3.34)
Ie ist die Menge aller Funktionen, welche ungleich Null innerhalb des Elements e sind. Ne stellt dabei die Matrix der Elementansatzfunktionen im Element e dar. Mit Gleichung (3.20) kann Ne j in das Funktional F eingesetzt werden und der Lastvektor ergibt sich zu f e := fje fx T fy dx dy dz + = Ne j fz e Tn T Tt1 d + Ne j Tt2 e j Ie DNe j
e T
j Ie
C(0) + (0)
dx dy dz
(3.35)
e e e = fv + f + f .
3.4.1
Abbildungsfunktionen
Die in Kapitel 3.4 erw ahnten Ansatzfunktionen sind auf dem Standardelement deniert. Um die Ansatzfunktionen vom Standardelement auf ein beliebiges Element zu transformieren wird eine Abbildungsfunktion ben otigt. Im folgenden wird die Zuordnung zwischen kartesischen und Einheitskoordinaten [[1, +1] [1, +1] [1, +1]] auf dem Standardelement erl autert. x = Qx (, , ) y = Qy (, , ) z = Qz (, , ) sind Abbildungsfunktionen mit der Umkehrabbildung = Q (x, y, z ) = Q (x, y, z ) = Q (x, y, z ) . (3.36)
(3.37)
Mit dieser Transformationsbeziehung ergibt sich f ur die Ansatzfunktionen aus Gleichung (3.26): N (x, y, z ) = Nst (Q (x, y, z ), Q (x, y, z ), Q (x, y, z )) (3.38)
Um die Steigkeitsmatrix eines Elements zu ermitteln, muss zun achst die Transformationsvorschrift f ur die Verzerrungs-Verschiebungs-Beziehung aufgestellt werden. Die Element-Verzerrungen werden in Form von Ableitungen der Element-Verschiebungen nach den lokalen Koordinaten erhalten. Da die Ansatzfunktionen im nat urlichen Koordinatensystem deniert sind, m ussen die globalen Ableitungen nach x, y, z mit den lokalen Ableitungen nach , , verkn upft werden. Die ersten Ableitungen ermitteln sich in Matrix-Schreibweise f ur , , zu:
3.5. Die p-Version der Finite-Elemente-Methode
23
Ni st x y z Ni Ni x x Ni Nist x y z N i = J (3.39) = y y N Ni st x y z Ni i z z Die Funktionen Ni (3.30) sowie die Jacobi-Matrix J in Gleichung (3.39) k onnen direkt berechnet werden, da die Beziehungen f ur x, y, and z mit den lokalen Koordinaten , und explizit gegeben ist. Die Ableitung bez uglich der globalen Koordinaten wird durch die Invertierung von J bestimmt. N i st Ni x Ni Ni st = J 1 (3.40) y N Nist i z
Aus Gleichung (3.40) folgt, dass die Inverse der Jacobi-Matrix existieren muss, um eine eindeutige Zuordnung zwischen lokalen und globalen Koordinaten zu gew ahrleisten. Das bedeutet, dass J nicht singul ar sein darf: det J = 0 (, , ) (3.41)
Singularit aten k onnen z. B. bei sich selbst u berdeckenden Elementen auftreten. Die Transformation f ur Variablen und Integrationsbereiche ergibt sich somit zu dx dy dz = det J d d d und die Steigkeitsmatrix (3.34) zu 1 1 1
e Ke := kij i,j Ie
(3.42)
i,j Ie
:=
1 1 1
T e (DNe i ) C DNj det J d d d
(3.43)
3.5
Die p-Version der Finite-Elemente-Methode
Die Reduktion des Diskretisierungsfehlers kann bei der h-Version durch eine lokale oder globale Netzverfeinerung erreicht werden. Die Grundidee bei der p-Version besteht darin, das FiniteElement-Netz unver andert zu belassen und den Polynomgrad der Ansatzfunktionen zu erh ohen um Konvergenz f ur die Finite-Element-L osung zu erhalten. F ur linear elliptische Probleme wurde bereits oft gezeigt, dass die p-Version zu sehr ezienten Approximationen mit einer exponentiellen Konvergenz im Fehler in der Energienorm f uhrt und damit der klassischen h-Version u berlegen ist [5, 37, 38, 39, 59, 60, 61, 62]. Sogar im Falle von Singularit aten in der exakten L osung kann eine pr a-asymptotisch exponentielle Konvergenz durch eine lokale Netzverfeinerung an den Orten der Singularit aten (p-Version auf geometrisch verfeinerten Netzen) oder durch Einf uhrung von Randschicht-Elementen erreicht werden.
24
3.5.1
Hierarchische Ansatzfunktionen fu r eindimensionale Elemente
Orthogonale Polynome spielen eine wesentliche Rolle bei der p-Version der Finite-ElementeMethode. Die hierarchischen Ansatzfunktionen basieren auf orthogonalen Legendre-Polynomen. Der grundlegende Unterschied zu den u blichen nicht-hierarchischen Ansatzfunktionen, welche u blicherweise aus Lagrange-Polynomen konstruiert sind besteht darin, dass bei hierarchischen Ansatzfunktionen alle Funktionen niedrigerer Ordnung in denen der h oheren Ordnung enthalten sind. In Tabelle 3.1 sind nicht-hierarchische Ansatzfunktionen den hierarchischen Ansatzfunktionen f ur den eindimensionalen Fall gegen ubergestellt: p=1 p=2 p=3 p=1 p=2 p=3
Tabelle 3.1: Eindimensionale nicht-hierarchisch (links) und hierarchisch (rechts) aufgebaute Ansatzfunktionen f ur p = 1, 2, 3
Eindimensionale hierarchische Ansatzfunktionen k onnen nach [77] wie folgt deniert werden: N1 ( ) = 1/2(1 ) N2 ( ) = 1/2(1 + ) Ni ( ) = i1 ( ), i = 3, 4, ..., p + 1 mit
(3.44) (3.45) (3.46)
j ( ) =
2j 1 2
1
Lj 1 (x) dx =
1 (Lj ( ) Lj 2 ( )) , 4j 2
j = 2, 3, ...
(3.47)
wobei Lj die Legendre-Polynome sind: 1 dn (x2 1)n , x (1, 1), n = 0, 1, 2, ... (3.48) 2n n! d xn Die linearen Ansatzfunktionen aus den Gleichungen (3.44) und (3.45) sind die so genannten Knotenmoden. Da Ln (x) = Ni (1) = Ni (1) = 0, i = 3, 4, ... (3.49)
werden die Funktionen Ni ( ), i = 3, 4, ... innere Moden genannt. Die Orthogonalit atseigenschaft der Legendre-Polynome f uhrt zu
1
d Ni d Nj d = ij , d d
i3i1
i 1 i 3.
(3.50)
In [20, 58] wird gezeigt, dass die Konditionszahl der Element-Steigkeitsmatrix mit hierarchischen Ansatzfunktionen signikant g unstiger ist als die auf nicht-hierarchischen Ansatzfunktionen basierende.
25
3.5.2
Hierarchische Ansatzfunktionen fu r Hexaeder-Elemente
Die in dieser Arbeit verwendete Implementierung der p-Version f ur dreidimensionale Probleme basiert auf einer Hexaeder-Formulierung mit hierarchischen Ansatzfunktionen [77]. Verglichen mit Tetraeder- bzw. Pentaeder-Elementen weisen Hexaeder-Elemente (siehe Abbildung 3.2) entscheidende Vorteile auf. Hexaeder-Elementformulierungen f uhren zu einer h oheren Genauigkeit. Hexaeder-Elemente sind sehr gut geeignet f ur d unne Strukturen, wie sie bei Tiefziehteilen u oglich den Polynomgrad in Dickenrichtung unabh angig vom blich sind. Es ist m Polynomgrad in Elementebene zu w ahlen. Dies f uhrt zu ezienten Diskretisierungen. Die numerische Integration kann leicht mithilfe des Gauschen Quadraturverfahrens durchgef uhrt werden. N5 E9 N6 F3 E6 E1 F1 N2 E2 N3 h st = [(1, 1) (1, 1) (1, 1)] Sts
p ,p ,p
(h st ), Sps
E12 F2 E10 E5 N1 E7 E3 F6 N7 F4 E4 N4 E8 p , p E11 F5 p , p N8 p , q
p ,p ,p
p,p,q (h (h st ), S st )
Abbildung 3.2: Standard-Hexaeder-Element h achen und Polyst : Denition von Knoten, Kanten, Fl nomgrad
Dreidimensionale Ansatzfunktionen lassen sich in vier Gruppen einteilen: 1. Knoten-Moden: Die Knoten-Moden
Ni N1 ,1,1 (, , ) =
1 (1 + i )(1 + i )(1 + i ), 8
i = 1, ..., 8
(3.51)
sind die u blichen trilinearen Ansatzfunktion. (i , i , i ) sind die lokalen Koordinaten des i-ten Knotens.
26
2. Kanten-Moden: Die Kanten-Moden werden jeweils linear zu den gegen uberliegenden Kanten auf den beiden benachbarten Fl achen ausgeblendet und verschwinden an den sie berandenden Randknoten. F ur die lokale Kante E1 im Element (siehe Abbildung 3.2) ergibt sich z. B. die zugeh orige Ansatzfunktion zu
E1 Ni, 1,1 (, , ) =
1 (1 )(1 )i ( ). 4
(3.52)
3. Fl achen-Moden: Fl achen-Moden werden linear zu ihrer im Element gegen uberliegenden Fl ache ausgeblendet und verschwinden an ihren R andern. F ur die lokale Fl ache F1 im Element ergibt sich z. B. die zugeh orige Ansatzfunktion zu
F1 Ni,j, 1 (, , ) =
1 (1 )i ( )j ( ). 2
(3.53)
4. Innere Moden: Die inneren Moden

int Ni,j,k (, , ) = i ( )j ( )k ( )
(3.54)
sind rein lokal und verschwinden an den R andern des Elementes. Sie sind daher nicht mit benachbarten Elementen gekoppelt und k onnen aus dem globalen Gleichungssystem auf Elementebene herauskondensiert werden. Innere Moden k onnen die Ezienz einer Finite-Elemente-Berechnung erh ohen. Im zu l osenden Gleichungssystem Kee Kei Kie Kii ue f = e , ui fi
(3.55)
steht der Index e f ur die externen Moden und i f ur die inneren Moden. Durch Kondensation der inneren Moden aus der Systemsteigkeitsmatrix ergeben sich die Verschiebungen f ur die inneren Moden zu
1 ui = K ii (fi Kie ue )
(3.56)
und das Gleichungssystem (3.55) reduziert sich zu:

1 1 (Kee Kei K ii Kie )ue = (fe Kei Kii fi ) e ue = K fe
(3.57) (3.58)
Dadurch steigt zwar zum einen die Rechenzeit auf Elementebene an, auf der anderen Seite reduziert sich die Rechenzeit beim L osen des Gleichungssystems aufgrund einer geringeren Gr oe und der kleineren Konditionszahl der Gesamtsteigkeitsmatrix.

p ,p ,p
27
Es wurden die drei verschiedenen Ansatzr aume trunk space Sts (h st ), tensor product space p ,p ,p p,p,q h Sps (h ) und anisotropic tensor product space S ( ) implementiert. Eine detaillierte st st Beschreibung der einzelnen Ansatzr aume wird in [20, 77, 78] gegeben. Der Unterschied zwischen trunk space und tensor product space bezieht sich auf Fl achenund innere Moden. Beim trunk space werden f ur Fl achenund innere Moden nur Monome ber ucksichtigt, deren Summe der Exponenten kleiner gleich dem maximalen Polynomgrad in Richtung der lokalen Koordinaten ist. Der tensor product space enth alt alle Monome und wird daher auch als voller Ansatzraum bezeichnet. Die Fl achen-Moden der beiden Ansatzr aume ergeben sich f ur die lokale Fl ache 1 zu: trunk space i = 2, ..., p 2 j = 2, ..., p 2 i + j = 4, ..., max{p , p }
int F ur die inneren Moden Ni,j,k (, , ) = i ( )j ( )k ( ) ergibt sich analog:
tensor product space i = 2, ..., p j = 2, ..., p
trunk space i = 2, ..., p 4 j = 2, ..., p 4 k = 2, ..., p 4 i + j + k = 6, ..., max{p , p , p }

p ,p ,p
tensor product space i = 2, ..., p j = 2, ..., p k = 2, ..., p
Der Polynomgrad f ur die Ansatzr aume Sts (h (h ur jede lokale st ) und Sps st ) kann f T Richtung und f ur jede prim are Variable u = [ux , uy , uz ] separat gew ahlt werden (siehe Abbildung 3.2).
p ,p ,p
Der in [77] vorgestellte Ansatzraum S p,p,q (h st ) stellt einen anisotropen Satz von Ansatzfunktionen speziell f ur d unnwandige Strukturen wie sie bei der Blechumformung vorliegen, dar. Der Polynomgrad p ist dabei mit den lokalen Koordinatenrichtungen und verkn upft, wop ,p ,p bei die Ansatzfunktionen der lokalen Fl achen 1 und 6 denen des trunk space Sts (h st ) mit p = p = p entsprechen. q deniert den Polynomgrad aller Ansatzfunktionen in lokale -Richtung. Die lokalen Fl achen 2,3,4,5 besitzen dabei die Ansatzfunktionen des vollen tensor p ,p ,p h product space Sps (st ). Bei anisotropen Ansatzr aumen f ur d unnwandige Strukturen ist es wichtig die lokale Orientierung der Elemente zu beachten. Durch die Verwendung von Hexaederelementen ist dies im Gegensatz zu Tetraederelementen leicht sicher zu stellen. Abbildung 3.3 zeigt die Orientierung eines Hexaederelements f ur d unnwandige Strukturen. Dabei korrespondiert die lokale -Koordinate mit der Dickenrichtung der Struktur. Durch eine einheitliche Orientierung aller Elemente einer Diskretisierung kann somit ein unterschiedlicher Polynomgrad f ur die Ans atze
28
in der Ebene und in Dickenrichtung verwendet werden.
Abbildung 3.3: Orientierung f ur d unnwandige Strukturen
3.6
Geometrisch nichtlineare Probleme
Oft ist es in der Strukturmechanik ausreichend, kleine Deformationen und Verzerrungen zu betrachten. In diesen F allen wird eine lineare Theorie verwendet, solange ein elastisches Materialverhalten vorausgesetzt werden kann. Nichtlineare Probleme f uhren im allgemeinen zu einem System nichtlinearer partieller Dierentialgleichungen. Mithilfe der Diskretisierung mit Finiten Elementen reduziert sich dieses System f ur zeitunabh angige Probleme auf ein nichtlineares algebraisches Gleichungssystem (a) = KT (a)a f = 0 (3.59)
bei denen groe Verschiebungen auftreten, obwohl die Verzerrungen klein sind (St. VenantKirchho). Dabei ist die Tangentensteigkeit KT (a) deniert als KT (a) =
BT (a) d
(3.60)
wobei B(a) = Bl + Bnl (a) mit dem linearen Anteil Bl = DNi i Ie . (3.62) (3.61)
Gleichung (3.59) dr uckt allgemein eine nichtlineare Beziehung zwischen Kraft und Verschiebung aus. W ahrend lineare Systeme direkt gel ost werden k onnen, m ussen f ur nichtlineare Systeme iterative L osungsverfahren zur Anwendung kommen. Neben Reduktionsverfahren, welche zun achst auf vereinfachte nichtlineare Gleichungssysteme f uhren, sind Minimierungsund Linearisierungsverfahren gebr auchliche Methoden. Ein in der Praxis h aug eingesetztes Verfahren zur Bestimmung der Verschiebung a bei einer gegebenen Belastung f ist das Newton-Raphson-Verfahren [16, 17].
3.6. Geometrisch nichtlineare Probleme
29
3.6.1
Greenscher Verzerrungstensor
In Abbildung 3.4 beschreibt dX ein Linienelement in der Referenzkonguration und dx ein Linienelement der Momentankonguration. Die Verzerrung wird durch den Green-Lagrangeschen Verzerrungstensor E als Anderung des Skalarprodukts der Linienelemente von Referenz- und Momentankonguration beschrieben: dx2 dX2 = 2dXT EdX
(3.63)
dX P X
dx p
e3 e1 e2
Abbildung 3.4: Referenz- und Momentankonguration
Nach der Deformation geht X u ber in x. x=X+u (3.64)
Dabei bezeichnet u den Verschiebungsvektor. Um den Deformationsprozess zu beschreiben, wird F als Deformationsgradient, welcher die Tangentenvektoren der Ausgangs- auf die Momentankonguration abbildet, eingef uhrt. Dieser Tensor ermittelt sich u ber das totale Dierential: dx = x (X + u) dX = dX X X (3.65)
Diese Beziehung kann geschrieben werden als dx = F dX = [I + Grad u] dX (3.66)
u x den Deformationsgradienten und Grad u = den Verschiebungsgradienten wobei F = X X darstellt. Gleichung (3.66) erm oglicht somit den push forward, also die Transformation dierentieller Gr oen des Ausgangszustands auf die Momentankonguration. Mit der Inversen des
30
Deformationsgradienten u (3.67) x l asst sich der so genannte pull back durchf uhren, bei dem die Gr oen der Momentankonguration in die Ausgangskonguration u uhrt werden. In Gleichung (3.63) kann nun mithilfe bergef des Deformationsgradienten aus Gleichung (3.66) die Momentankonguration u ber die Referenzkonguration ausgedr uckt werden: dX = F1 dx = (I grad u)dx grad u = dX FT FdX dX dX = 2dXT EdX dX (FT F I)dX = 2dXT EdX (3.68) (3.69)
Der Greensche Verzerrungstensor kann nun bez uglich der Referenzkonguration aus Gleichung (3.69) geschrieben werden als 1 T 1 1 E= (3.70) F FI = Grad u + (Grad u)T + (Grad u)T Grad u. 2 2 2 1 (Grad u +(Grad u)T ) den linearen und 2 (Grad u)T Grad u den nichtlinearen Dabei beschreibt 1 2 Anteil der Verzerrung E: E = El + Enl Der erste Term in Gleichung (3.70) enth alt die linearen Verschiebungsableitungen. (3.71)
3.6.2
Linearisierung der virtuellen Arbeit
Im folgenden soll der Tensor zweiter Stufe E aus Gleichung (3.71) mithilfe der Voigt-Notation in eine rechnernahe Formulierung u uhrt werden: berf 2 uy 1 ux 2 uz 2 + X + X 2 X ux 2 2 2 u y u u 1 x z x X + + u 2 Y Y Y y y Y 2 u z 2 2 z u y 1 ux uz Z + + = ux uy + = l + nl = 2 Z Z Z xy Y + X u u y y uz uz yz uy + uz ux ux + + X Y X Y X Y Z Y u u x z xz ux ux uy uy + X uz uz Z + + Y Z Y Z Y Z uy uy ux uz ux uz + X + X X Z Z Z
ux Y uy Z ux Z ux X uy Y uz Z
uy X uz Y uz X
+ + +
0 1 0 2 x u Y 0
ux Z
ux X
0
ux Y
0 0
ux Z
uy X
0
uy Y
0
ux X ux Z
0 0
uy Y
0 0
uy Z
uz X
0
uz Y
0
uy X uy Z
0 0
uz Y
0
uz X uz Z
0
ux Y ux X
0
uy Y uy X
0
uy Z
0
uz Z
0
A
0 0 uz Z 0 uz Y uz X
ux X ux Y ux Z uy X uy Y uy Z uz X uz Y uz Z
(3.72)
31
Dabei l asst sich der nichtlineare Anteil nl als Produkt 1 nl = A 2 formulieren. Weiter kann dnl linearisiert werden zu 1 1 dnl = dA + A d . 2 2 Es ist leicht zu zeigen, dass dA = A d gilt. Damit vereinfacht sich Gleichung (3.74) zu dnl = A d . (3.76) (3.75) (3.74) (3.73)
In diskreter Form wird als Produkt der Ableitungen der Ansatzfunktionen N und der Freiheitsgrade a formuliert = Ga wobei 0 0 G 0, G = 0 G 0 0 G N1 X N1 G= Y N1 Z N2 Nn ... X X N2 Nn . ... Y Y N2 Nn ... Z Z (3.77)
(3.78)
Mit Gleichung (3.77) folgt aus Gleichung (3.76) dnl = AG da sowie f ur den nichtlinearen Anteil Bnl von B Bnl = AG.
(3.79)
(3.80)
Durch Dierentiation von nach a folgt aus Gleichung (3.59) d = da
dBT d +
BT d d = KT
(3.81)
wobei d = C d = CB da. Aus Gleichung (3.61) folgt aus der Dierentiation nach a: dB = dBnl (3.83) (3.82)
32
Gleichung (3.81) vereinfacht sich somit zu d = da
dBT nl d +
BT CB d.
(3.84)
Der erste Term von Gleichung (3.84) wird als geometrische Steigkeit bezeichnet und ist deniert als K : K da :=
dBT nl d
(3.85)
Mit Gleichung (3.80) ergibt sich f ur Gleichung (3.84) K da zu K da =
GT dAT d.
(3.86)
Durch Denition des Spannungstensors zweiter Stufe 0 0 xx xy xz yy yz = 0 0 , = 0 0 sym. zz ergibt sich Gleichung (3.86) zu K da =
(3.87)
GT G da d
(3.88)
und damit K =
GT G d.
(3.89)
Die Linearisierung von Gleichung (3.81) f uhrt zur materiellen (rechter Term in Gleichung (3.84)) und geometrischen Steigkeit in Gleichung (3.89). Anmerkung: In den folgenden Abschnitten verwendete tiefgestellte Indizes kennzeichnen inkrementelle Prediktor-Schritte, hochgestellte kennzeichnen Korrektor-Schritte.
3.6.3
Inkrementelle Lo sung
Das inkrementelle oder Eulersche L osungsverfahren entspricht der wiederholten Anwendung von a = df da
1 1 f = K T f
(3.90)
33
Im ersten Schritt wird die Anfangssteigkeit KT0 und damit a1 = a0 = (KT0 )1 f (3.91)
berechnet, wobei f das aufgebrachte Lastinkrement ist. Ab dem zweiten Schritt wird KTn1 bezogen auf an1 berechnet um an1 = KTn1
1
(an1 ) f
(3.92)
zu bestimmen, so dass sich an = an1 + an1 . (3.93)
ergibt. Wie aus Abbildung 3.5 ersichtlich ist, weicht die erhaltene L osung von der wahren Gleichgewichtskurve ab.
Last, f
f a0 a1
a1
a2
Verschiebung, a
Abbildung 3.5: Inkrementelles L osungsverfahren
3.6.4
Das Newton-Raphson-Verfahren
Die Berechnung von a0 liefert eine erste N aherung, f ur welche (a0 ) = 0 gilt. Eine verbesserte L osung l asst sich mithilfe einer abgebrochenen Taylorreihen-Entwicklung erreichen. d da
i
ai+1 := ai + mit ai+1 = ai + ai .
ai = 0
(3.94)
(3.95)
34
In diesem Ausdruck bezeichnet d da

i
=: Ki T
(3.96)
die vollen Tangentensteigkeitsmatrix. Eine verbesserte L osung kann durch Berechnung von ai = Ki T erreicht werden.
Last, f a0 1
1 KT
ai
(3.97)
a1
a2
0 KT
a0
a1
Verschiebung, a
Abbildung 3.6: Das Newton-Raphson Verfahren
3.6.5
Inkrementelles Newton-Raphson-Verfahren
Das iterative Verfahren f uhrt zu einer L osung f ur einen einzelnen Lastschritt. F ur die Ermittlung des gesamten Belastungs-Verschiebungs-Verlauf hat es sich bew ahrt, inkrementelle mit iterativen Verfahren zu koppeln. Die inkrementelle L osung wird dann als Prediktor-Schritt bezeichnet, welcher den Anfangswert a0 f ur den iterativen Prozess liefert. Das Newton-Raphson-Verfahren wird wiederholt in Korrektor-Schritten angewendet, bis |(ai )| , wobei eine vorher festgelegte Genauigkeit ist. Ublicherweise reichen hierzu wenige Schritte aus, da das volle Newton-Raphson ein quadratisches Konvergenzverhalten zeigt. Abbildung 3.7 zeigt die allgemeine Kombination von inkrementellen Prediktor-Schritten mit dem Newton-Raphson Korrektor-Verfahren.
3.6.6
Modiziertes Newton-Raphson-Verfahren
Ein Nachteil des vollen Newton-Raphson-Verfahrens ist, dass f ur jeden Korrektor-Schritt eine neue Tangentensteigkeit berechnet werden und damit ein vollst andig neues Gleichungssystem
35
Last, f
Prediktor 0
Korrektor
f Korrektor Prediktor f
Verschiebung, a
Abbildung 3.7: Kombination inkrementeller Prediktor-Schritte mit Newton-Raphson Iterationen
gel ost werden muss. Um dies zu vermeiden, kann das Verfahren durch Erweiterung um die Annahme
0 Ki Tn = KTn
(3.98)
modiziert werden. Mit dieser Vereinbarung geht Gleichung (3.97) u ber in ai = K0 T

1
i .
(3.99)
Im Gegensatz zum vollen Newton-Raphson-Verfahren ist ersichtlich, dass zum einen der Rechenaufwand in jedem Iterationsschritt sinkt, zum anderen das Konvergenzverhalten ein nur noch lineares Verhalten aufzeigt. F ur viele Anwendungen wie z. B. bei geometrisch schwach nichtlinearen Problemen hat sich das modizierte Verfahren als g unstige Alternative erwiesen.
3.6.7
Erh ohung der Ezienz fu r statisch bestimmte Probleme
Die Implementierung der Tangenten-Steigkeitsmatrix KT erm oglicht die quadratische Konvergenz des Newton-Raphson-Verfahrens. Jedoch kann es bei groen Lastinkrementen im Newton-Raphson-Verfahren zu negativen Eintr agen in der Tangenten-Steigkeitsmatrix KT kommen, was zu einem Problemen bei der L osung des Gesamtgleichungssystems f uhrt. Die i Ursache hierf ur liegt darin, dass die Summe der Komponenten aus und der negativen Initialspannung 0 n+1 in Gleichung (3.87) negative Werte annehmen kann. Um groe Lastinkremente und Robustheit des Newton-Raphson-Verfahrens zu erm oglichen, wird in D uster [23] empfohlen, den geometrischen Teil der Tangenten-Steigkeitsmatrix erst ab dem zweiten Iterationsschritt eines jeden Lastinkrements n zu berechnen. Durch diese Vorgehensweise wird
36
Last, f
Prediktor
Korrektor
f Korrektor Prediktor f
Verschiebung, a
Abbildung 3.8: Kombination inkrementeller Prediktor-Schritte mit modizierten Newton-Raphson Iterationen
die Stabilit at erh oht und eine sehr groe Lastschrittweite erm oglicht. Numerische Untersuchungen haben gezeigt, dass die geometrisch nichtlineare Berechnung der elastischen R uckfederung mit einer modizierten Tangentensteigkeit Ki T =
BiT CBi d
(3.100)
bei der die geometrische Steigkeit vernachl assigt wird, ein sehr ezientes Verfahren darstellt. Da ein Groteil der Rechenzeit bei Berechnungen mit Finiten Elementen hoher Ordnung f ur die Integration der Elementmatrizen verwendet wird, kann durch die Vernachl assigung von K die Anzahl der Matrix-Multiplikationen signikant reduziert werden. Ausf uhrliche Beispiele zur Konvergenz bei geometrisch nichtlinearen Berechnungen sowie der Reduktion der Iterationen bei Verwendung der modizierten Steigkeitsmatrix werden in den Kapiteln 6.1.1, 6.2.4 und 6.4.2 vorgestellt.
37
Kapitel 4 Grundlagen der geometrischen Modellierung

Die Erzeugung von Beschreibungen geometrischer Modelle sowie deren Verarbeitung hat bereits Generationen von Wissenschaftlern besch aftigt. Insbesondere die computergest utzte Modellierung geometrischer K orper hat in den letzten zwanzig Jahren einen bedeutenden Aufschwung erlebt. Dieses Kapitel m ochte die f ur das Verst andnis von der in Kapitel 5 dargestellten Konvertierung notwendigen geometrischen Grundlagen vermitteln und dar uber hinaus einen Uberblick u ber den aktuellen Stand der geometrischen Modellierung geben. Der in dieser Arbeit verwendete Geometriemodellierer basiert auf dem Boundary-Representation-Modell, kurz B-Rep genannt [10]. Dabei ist das B-Rep nicht die einzige M oglichkeit geometrische Mo delle zu beschreiben. Tabelle 4.1 zeigt eine kurze Ubersicht f ur unterschiedliche Modelle.
4.1
Topologie des Boundary-Representation-Modells
Die topologische Struktur eines K orpers wird beim B-Rep-Modell durch die Objekte Punkt, Kante, Fl ache und ihre gegenseitigen Beziehungen beschrieben. Die Topologie ist dabei grundlegender als die Geometrie, welche die Informationen u ber Lage der Punkte, Kurvenbeschreibung der Kante und Ober achenbeschreibung der Fl achen beinhaltet, da zwei K orper die gleiche Topologie, aber unterschiedliche Geometrie besitzen k onnen (siehe Abbildung 4.1). Mit Ausnahme der Punkte wird durch die klassische analytische Darstellung von Kurven bzw. Modell Beschreibung Wire frame Knoten und Kanten, keine Fl achen bzw. Ober achen Set-theoretic nur Ober achen (d. h. Halbr aume), keine Knoten und Kanten, implizite Randbeschreibung B-Rep Knoten, Kanten, Fl achen, explizite Randbeschreibung Polyeder Nur ebene Geometrie, triangulierte Fl achen Oktalbaum Diskrete Darstellung durch endliche Anzahl an Oktanten Ober ache keine Volumenmodellierung m oglich R-Rep Durch Funktion denierte Punktemenge
Tabelle 4.1: Modelle zur Beschreibung geometrischer Objekte [15]
38
4. Grundlagen der geometrischen Modellierung
Abbildung 4.1: Zwei topologisch gleiche K orper mit unterschiedlicher Geometrie
Ober achen eine unberandete Geometrie beschrieben. Die Grundidee des B-Rep-Modells besteht darin, die Berandung der geometrischen Grundobjekte eines K orpers durch hierarchisch niedrigere Objekte explizit zu denieren: Eine Kante wird durch zwei Punkte, welche auf der Kurve der Kante liegen, berandet. Eine Fl ache wird durch einen geschlossenen Kantenzug, welcher auf der Ober ache der Fl ache liegt, berandet. Durch diese Festlegung wird die Geometrie einer Kante bzw. Fl ache durch eine Untermenge ihrer Kurven- bzw. Ober achenbeschreibung deniert. Die Topologie ist somit durch Nachbarschaftsbeziehungen deniert. Bei diesen Nachbarschaftsbeziehungen teilen sich Objekte gemeinsame Berandungsobjekte.
4.1.1
Der vef -Graph
Die topologische Struktur wird in [10] mithilfe des vef -Graphen G = (V, E, F ; R) beschrieben. Dabei deniert V := v1 , . . . , vnV die Menge der Eckpunkte, E := e1 , . . . , enE die Menge der Kanten und F := f1 , . . . , fnF die Menge der Fl achen. Die Knoten in G werden durch Elemente aus V, E und F , die Kanten durch die Adjazenzrelationen R festgelegt. Dabei ist es unn otig, alle m oglichen Relationen explizit zu speichern, da sich dabei hochgradige Redundanzen ergeben w urde. Bestimmte Relationen lassen sich durch andere ausdr ucken und somit den Speicherplatzverbrauch reduzieren. Es stellt sich daher die Frage, welche Relationen zu speichern sind und welche Relationen schnell und g unstig aus den gespeicherten errechnet werden k onnen. Das Ziel ist dabei, ein ausgewogenes Verh altnis zwischen Speicherplatzverbrauch und Rechenzeit zu nden.
4.1.2
Euler-Operatoren
Nicht jeder beliebige vef -Graph kann einen starren K orper beschreiben. Es m ussen daher Kriterien f ur den Graphen gefunden werden, damit dieser einem starren K orper entspricht. Die Formel von Euler (1752) bildet ein solches Kriterium f ur konvexe Polyeder. Danach muss jeder vef -Graph die Gleichung n V nE + n F = 2 (4.1)
4.1. Topologie des Boundary-Representation-Modells
39
erf ullen. H. Poincar e hat 1893 die Formel von Euler f ur K orper mit L ochern und Hohlr aumen verallgemeinert: nV nE + nF = 2(nS nH ) + nR wobei nS die Anzahl der Zusammenhangskomponenten der Ober ache, nH die Anzahl der L ocher durch den K orper und nR die Anzahl der L ocher durch Fl achen bezeichnet. Eine linear unabh angige Basis von Operatoren stellt dabei sicher, dass das Ergebnis einer Modikation stets die Formel von Euler erf ullt. Uber diese Euler-Operatoren kann der Benutzer Modelloperationen durchf uhren, ohne dabei direkt auf den vef -Graph zuzugreifen. Eine umfassende Darstellung von Euler-Operatoren ist in [50] gegeben. (4.2)
4.1.3
Graphenstruktur in einem objektorientierten Geometriemodellierer
Im vef -Graph wird der Zusammenhang der r aumlichen Objekte von den Objekten selbst getrennt gehalten. Dadurch erfolgt eine Trennung von Topologie und Geometrie. Bei modernen Geometriemodellierern wird der Zusammenhang zwischen Topologie und Geometrie durch Membervariablen und Zugrisfunktionen des jeweiligen topologischen Objekts sichergestellt. Obwohl theoretisch die drei topologischen Objekttypen Knoten, Kanten und Fl achen hinreichend zur Beschreibung von Volumenk orpern sind, verwenden Geometriemodellierer eine Reihe anderer Objekte, welche den Zugri erleichtern, die Geschwindigkeit von Modelloperationen erh ohen und die Erzeugung nicht-mannigfaltiger Objekte erlauben. Am Beispiel des Geometriemodellierers ACIS werden diese im folgenden vorgestellt. Die dort verwendete Datenstruktur (siehe Abbildung 4.2) hat einen hierarchischen Aufbau. Als Wurzelelement und damit als in der Hierarchie am h ochsten stehendes Objekt gibt es den Body. Ein Body stellt dabei ein abstraktes Objekt dar, welches nicht notwendigerweise einen K orper im mathematischen Sinne beschreibt. Jeder Body besitzt mindestens einen Lump. Ein Lump kann verstanden werden als ein ein-, zwei-, oder dreidimensionaler K orper welcher disjunkt zu allen anderen Lumps des gemeinsamen Body ist. Ein Lump stellt somit einen abgeschlossenen K orper als Teil des Body dar. Jeder Lump hat wiederum mindestens eine Shell. Eine Shell stellt eine Fl achenberandung des Lump dar. Dabei kann ein Lump mehrere Fl achenberandungen besitzen, z. B. innere und a uere Ober a chen-Berandungen bei Hohlk o rpern. Ist der Bereich innerhalb der von den Faces berandeten Shell ein K orper, beschreibt sie eine peripheral Shell, umschliet die Shell einen Hohlraum, beschreibt sie eine void Shell. Shells wiederum zeigen auf eine endliche Anzahl von verbundenen Faces oder Wires welche u ber nicht-mannigfaltige Knoten verbunden sind. Faces sind u ber gemeinsame Knoten oder Kanten miteinander verbunden, Wires k onnen an Endknoten mit Faces verbunden sein. Falls eine oder mehrere Edges nur mit einer Face verbunden sind, werden sie als freie Edges und die dazugeh orige Shell als oen bezeichnet. Treen sich mehr als zwei Fl achen an einer Kante, handelt es sich um eine nicht-mannigfaltige Kante. Sind Objekte in einem Body nicht-mannigfaltig,
40 Topologie
Geometrie
Body
6 ?
Lump
6 ?
Shell
7 @ I R@ @ @ Face / Wire 6 ? - Surface
Loop S S o S S w S S Coedge
6 ?
-P-Curve ? - Curve - Point
Edge
6 ?
Vertex
Abbildung 4.2: Vereinfachte topologische und geometrische Hierarchie des Geometriemodellierers ACIS [15]
so sind auch die hierarchisch h oheren Objekte nicht-mannigfaltig. Eine Face ist nur auf einer Teilmenge einer Surface deniert. Surfaces denieren die geometrische Beschreibung der Face. Im Sinne des B-Rep-Modells wird eine Face durch eine oder mehrere Loops berandet. Jede Loop legt dabei fest, welcher Teil der Surface im Inne ren und welcher im Aueren der Face liegt. Eine Face kann ein - oder zweiseitig sein. Eine einseitige Fl ache beschreibt einen Halbraum und kann somit teilweise oder vollst andig einen Volumenk orper darstellen. Zweiseitige Faces werden weiter als internal oder external unterschieden. Zeigen die Normalenvektoren auf jeder Seite nach auen beschreibt die Face eine unendlich d unne zweidimensionale Struktur, zeigen sie nach innen handelt es um eine innere Teilungs ache eines Volumenk orpers. Da sich mehrere Faces eine geometrische Beschreibung (Surface) teilen k onnen, m ussen Normalenvektor von Face und Surface nicht notwendigerweise u bereinstimmen (siehe Abbildung 4.3). Eine Loop beschreibt die Berandung einer Face. Sie besteht aus einer endlichen Anzahl von Coedges welche durch eine doppelt verkettete Liste, die geschlossen oder oen sein kann, verkn upft sind. Ist die Loop oen, ist sie unvollst andig. Ein Wire ist eine verbundene Anzahl von Edges, welche nicht zu Faces geh oren und kein Volumen beranden. Wires k onnen abstrakte Objekte wie Prole, Konstruktionslinien oder Schnittlinien beschreiben.
4.1. Topologie des Boundary-Representation-Modells
41
nFace 1
nSurface
nFace 2
Abbildung 4.3: Orientierung von Faces mit gemeinsamer Surface nicht-mannigfaltige Kante
Abbildung 4.4: K orper mit nicht-mannigfaltiger Kante
Eine Coedge beschreibt eine Edge bez uglich der zur Coedge geh orenden Face. Der Grund f ur die Dierenzierung in Coedges und Edges hat seine Wurzeln in mathematischen Theoremen, welchen das B-Rep-Modell unterliegt und welche Bedingungen f ur die G ultigkeit und Integrit at der Modelle denieren. Das Gesetz von M obius besagt, dass Kanten, welche zu zwei benachbarten Fl achen geh oren eine gegenl auge Orientierung besitzen m ussen. Damit haben Edges nicht nur die Funktion der Berandung einer Face, sondern auch eine topologische Funktion der Nachbarschaftsassoziation benachbarter Faces. Um diese topologische Struktur zu erfassen gibt es z. B. die winged-edge Datenstruktur [10] bzw. die split-edge Datenstruktur [15]. Um die Anforderungen an Orientierung und Adjazenz bez uglich mannigfaltiger als auch nicht-mannigfaltiger Objekte zu erf ullen, verwendet ACIS eine abgeleitete Variante dieser beiden Strukturen. Das Hauptziel der Coedge/Edge-Struktur ist die Trennung der Orientierung einer Kante (Coedge) und ihrer topologischen Aufgabe der Nachbarschaftsbeziehung (Edge). Diese Trennung erm oglicht die Modellierung mannigfaltiger Objekte, welche mehr als zwei sich eine Kante teilende Fl achen besitzen (siehe Abbildung 4.4). Coedges sind bez uglich ihrer Loop rechtsdrehend orientiert und besitzen einen Zeiger auf die Partner-Coedge der benachbarten Face. Im Falle nicht-mannigfaltiger Objekte werden die Partner-Coedges in einer geschlossenen Liste gehalten. Dabei ist die Reihenfolge der Listenobjekte wichtig, da diese die radiale Ordnung der benachbarten Faces im Gegenuhrzeigersinn beschreibt (siehe Abbildung 4.5). Coedges werden in der Literatur auch als Half-Edges bezeichnet [50, 71]. Edges beinhalten die topologischen und geometrischen Informationen einer Kante. Topologisch wird eine Edge durch zwei Knoten (Vertices) berandet und ist dadurch auf einer Teilmenge
42
Abbildung 4.5: Radiale Ordnung benachbarter Faces einer nicht-mannigfaltigen Edge
der sie beschreibenden geometrischen Curve deniert. Die Orientierung einer Edge kann in Richtung oder Gegenrichtung der Curve deniert sein. Falls Start- und Endknoten identisch sind ist die Edge geschlossen. Vertices sind die niedrigste Gruppe in der hierarchischen Struktur und besitzen die geometrische Information ihrer Koordinaten.
4.2
Geometrische Attributierung
Im vorigen Abschnitt erfolgte die Beschreibung der topologischen Struktur eines K orpers u ber das Boundary-Representation-Modell. Nun folgt die geometrische Attributierung der einzelnen topologischen Objekte. Dabei besitzen nur die Objekte Vertex, Edge und Face eine geometrische Information. Der Geometriemodellierer ACIS z. B. verwendet drei verschiedene M oglichkeiten der geometrischen Attributierung: 1. Explizit: x = f (y, z ), y = f (x, z ), z = f (x, y ) 2. Implizit: f (x, y, z ) = 0 3. Parametrisch: x = fx (t), y = fy (t), z = fz (t) f ur Kurven x = fx (u, v ), y = fy (u, v ), z = fz (u, v ) f ur Fl achen (4.5) (4.4) (4.3)
Analytische Kurven und Ober achen haben jeweils eine implizite und eine parametrische Beschreibung ihrer Geometrie, w ahrend z. B. Freiformkurven bzw. - achen nur eine parametrische Beschreibung besitzen. Bei Operationen zwischen Objekten welche jeweils sowohl durch eine implizite als auch eine parametrische Beschreibung dargestellt werden k onnen, verwendet ACIS Algorithmen f ur analytische Objekte. Aus Gleichung (4.5) ist die Abbildung der Parameterbereiche von Kurven und Fl achen in den euklidischen Raum R3 ersichtlich. F ur bestimmte
4.2. Geometrische Attributierung
43
Operationen, wie z. B. Verschneidungen ist es erforderlich, Kurven in der Parametrisierung der Face zu beschreiben. Bi-parametrische P-Curves c(t) f (u, v ) (4.6)
beschreiben eine solche Abbildung. Da Edges und damit auch ihre geometrische Beschreibung zu mehreren Faces mit unterschiedlicher Parametrisierung geh oren k onnen, werden P-Curves mit den jeweiligen Coedges assoziiert.
4.2.1
Freiformkurven
Liegt die Kurvenbeschreibung nicht in analytischer Form vor, gibt es verschiedene Verfahren eine gekr ummte Kurve durch eine endliche Anzahl an Punkten zu beschreiben. Es wird dabei in Interpolations- und Approximationsverfahren unterschieden. 4.2.1.1 B ezierkurven
Dreidimensionale B ezierkurven sind deniert durch die parametrisch eindimensionale Form

n
X(t) :=
i=0
bi Bin (t)
t [0, 1]
bi R3 .
(4.7)
wobei die n geometrischen Koezienten b0 , b1 , . . . , bn als B ezierpunkte bezeichnet werden und mit ihrer konvexen H ulle das Kontrollpolygon der Kurve aufspannen. Die Ansatzfunktionen Bin (t) stellen dabei die Bernsteinpolynome dar. Sie sind deniert als Bin (t) := n! ti (1 t)ni i!(n i)! t [0, 1], i = 0, . . . , n (4.8)
mit der Eigenschaft

n
i=0
Bin (t) = 1 t [0, 1].
(4.9)
Das Bernsteinpolynom aus Gleichung (4.8) l asst sich auch rekursiv ermitteln. Diese elegante Darstellungsweise erm oglicht eine numerisch g unstige Berechnung:
1 Bin (t) = (1 t)Bin1 (t) + tBin 1
(4.10)
Die Kurve X(t) besitzt unter anderem folgende Eigenschaften: 1. Bei n B ezierpunkten ergibt sich der Polynomgrad der Kurve zu p = n 1, wodurch ein hoher numerischer Aufwand bei einer groen Anzahl von St utzstellen innerhalb einer B ezierkurve erforderlich ist. 2. Im Gegensatz zu den inneren St utzstellen liegen die Start- und Endpunkte X(0) = b0 bzw. X(1) = b1 auf der Kurve. (0) verl (1) in Richtung bn1 . 3. X auft in Richtung b1 , X
44
4. Da Bin (t) = 0 t [0, 1] ist keine lokale Kontrollierbarkeit der Kurvenform m oglich und eine Ver anderung der Koordinaten eines Kontrollpunktes ver andert die Geometrie der gesamten Kurve. Im folgenden wird nur noch auf die in dieser Arbeit verwendeten rationalen bzw. nichtrationalen B-Splines eingegangen. F ur eine umfassende Beschreibung der B ezierkurven wird auf [24] verwiesen. 4.2.1.2 B-Spline-Kurven
Die in Kapitel 4.2.1.1 erl auterten B ezier-Kurven verhalten sich bei der Beschreibung komplexer Geometrien inezient, da aufgrund ihrer globalen Denition der Polynomgrad mit der Anzahl an St utzstellen linear anw achst. B-Spline-Kurven k onnen als eine st uckweise, an den R andern mit einer vom Polynomgrad abh angigen Stetigkeit, verkn upfte Anzahl von B ezier-artigen Kurven angesehen werden. Aufgrund der st uckweisen Denition l asst sich bei Variation der Kontrollpunkte der Einuss auf das jeweilige Kurvenst uck beschr anken. Durch diese Beschreibung wird ferner sichergestellt, dass der Polynomgrad und somit die Ordnung der Kurve unabh angig von der Anzahl der St utzstellen deniert werden kann. Abbildung 4.6 zeigt das Kontrollpolygon einer B-Spline-Kurve. Wie im Falle der B ezierkurve liegt die B-Spline-Kurve innerhalb der konvexen H ulle ihres Kontrollpolygons.
Abbildung 4.6: B-Spline-Kurve mit acht-knotigem Kontrollpolygon
Stetigkeit Die Glattheit, mit der zwei Kurven miteinander verbunden werden, wird durch die Stetigkeit beschrieben. Dabei wird unterschieden zwischen geometrischer (G) und parametrischer (C) Stetigkeit. Verschiedene Ordnungen der Stetigkeit werden durch die Funktionsr aume Gp bzw. C p der stetigen, p-mal dierenzierbaren Funktionen repr asentiert. Die physikalische Bedeutung der geometrischen Stetigkeit ist f ur p = 1, 2, 3 in Abbildung 4.7 illustriert. G0 G1 G2 Kurven haben gleichen Start- bzw. Endpunkt (x0 , y0 ) = (x1 , y1 ). Tangentenvektoren an Start- bzw. Endpunkt der Kurven haben die gleiche Richtung. Kurven haben gleiche Kr ummung an Start- bzw. Endpunkt.
4.2. Geometrische Attributierung G1 G2
45
G0
Abbildung 4.7: Geometrische Stetigkeit y (u) y (u)
dy du
dx = 0, du =0
x(u)
x(u)
2D (x, y )
2D mit Parametrisierung (x, y, u)
Abbildung 4.8: Gerade in (x,y)-Ebene (links) mit zugeh origer nicht- aquidistanter Parametrisierung (rechts) [15]
Im Gegensatz zur geometrischen Stetigkeit wird die parametrische Stetigkeit durch ihre Stedn x tigkeit du uglich des Parameters u deniert. Daher ist die C n -Stetigkeit durch die alleinige n bez Darstellung der Geometrie nicht ersichtlich (siehe Abbildung 4.8). C0 C1 C2 Kurven haben gleichen Start- bzw. Endpunkt f ur gegebenen Parameter u. (x0 (u), y0 (u)) = (x1 (u), y1 (u)) Tangentenvektoren an Start- bzw. Endpunkt der Kurven haben die gleiche Richtung bez uglich u. (x0 (u), y0 (u)) = (x1 (u), y1 (u)) Kurven haben gleiche Kr ummung an Start- bzw. Endpunkt bez uglich u. (x0 (u), y0 (u)) = (x1 (u), y1 (u))
Die Tatsache, dass die parametrische Stetigkeit visuell nicht ersichtlich ist, legt die Vermutung nahe, dass f ur die praktische Anwendung von Freiformkurven und - achen nur die geometrische Stetigkeit von Interesse ist. Singularit aten in der Parametrisierung k onnen jedoch weitreichende Auswirkungen auf Modelloperationen haben, wie sp ater in Kapitel 4.6.2 gezeigt werden wird. In der Konstruktion von Umformwerkzeugen ist die Stetigkeit ein sehr wichtiger Parameter. Unstetigkeiten in der Kr ummung der Werkzeug achen k onnen zu sehr hohen Spannungen an der Unstetigkeitsstelle w ahrend des Umformvorgangs und damit zu einem erh ohten Verschlei 2 des Werkzeugs f uhren. Daher wird eine G -Stetigkeit der Werkzeug ache angestrebt.
46
Generell weisen st uckweise denierte B-Spline-Kurven vom Grad p an den Ubergangsstellen p 1 eine C -Stetigkeit auf. Weiterhin besitzen B-Spline-Kurven folgende Eigenschaften: 1. F ur den Polynomgrad p eines Kurvensegments gilt p = n 1, wobei n die Anzahl der Kontrollpunkte ist. 2. Benachbarte Segmente haben gemeinsame Kontrollpunkte. Die Anzahl der gemeinsamen Kontrollpunkte h angt dabei vom Polynomgrad und der geforderten Stetigkeit zwischen zwei Segment uberg angen ab. 3. Die Segmente interpolieren jeweils nur Start- und Endpunkt des Kontrollpolygons. Anders als bei B ezierkurven, welche vollst andig durch einen Satz an Kontrollpunkten beschrieben werden, erfordern B-Spline-Kurven sowohl Polynomgrad als auch die Parameterwerte des Segmentstart- und Segmentendpunkt um die endg ultige Form der Kurve bestimmen zu k onnen. Knotenvektor Die Start- und Endpunkte jedes st uckweise denierten Polynoms werden als KnotenvektorKomponenten bezeichnet und u ber den Parameter t speziziert. Die Menge an Knoten einer Kurve bildet den Knotenvektor v. Die L ange des Knotenvektors ist dabei abh angig von der Anzahl der Kontrollpunkte sowie dem Polynomgrad der Kurve. Die Werte im Knotenvektor m ussen aufsteigend sein, d urfen sich aber wiederholen. Die Anzahl der Wiederholungen einer Knotenvektor-Komponente gibt dessen Vielfachheit an. Wiederholte Knoten reduzieren die Kontinuit at der Kurve, wobei sich die Dierenzierbarkeit jeweils um Eins erniedrigt. W ahrend sich an den Start- und Endpunkten dieses Verhalten anbietet um sicherzustellen, dass die resultierende Kurve den ersten und letzten Kontrollpunkt interpoliert, sind wiederholte Eintr age im mittleren Knotenvektor aufgrund der resultierenden Diskontinuit aten unerw unscht. Der Knotenvektor v = { 0, 0, 0, 0.2, 0.4, 0.6, 0.8, 1.0, 1.0, 1.0}
Vielfachh. 3 Vielfachh. 3
stellt z. B. f ur eine B-Spline-Kurve vom Polynomgrad p = 3 sicher, dass Start- und EndKontrollpunkte der Kurve interpoliert werden. Dieser Knotenvektor wird auch als uniformer Knotenvektor bezeichnet, da die Komponenten bis auf die wiederholten Eintr age einen aquidistanten Abstand im Parameterbereich aufweisen. Im Gegensatz dazu wird ein Vektor mit nicht- aquidistanten Eintr agen als nicht-uniformer Knotenvektor bezeichnet. B-Spline-Funktion B-Spline-Kurven haben einen ahnlichen Aufbau wie B ezierkurven. Sie werden als Summe der Produkte der Kontrollpunkte mit der zugeh origen Basisfunktion als
n
X(t) :=
i=0
pi Nip (t)
(4.11)
beschrieben, wobei
4.2. Geometrische Attributierung
47
n p Nip t pi
die Anzahl der Kontrollpunkte, den Polynomgrad der Kurve, die Basisfunktion vom Grad p f ur den Punkt i, den Parameter zwischen min. und max. Knotenvektor-Komponente, und den Kontrollpunkt i darstellt.
Ahnlich wie bei B ezierkurven kann die Basisfunktion rekursiv ermittelt werden: Nip (t) = mit Ni0 (t) = 1 ti t ti+1 0 sonst (4.13) t ti ti+p+1 t 1 Nip1 (t) + Nip +1 (u) p 1 ti+p ti ti+p+1 ti+1 (4.12)
wobei ti der Wert des t-Parameters der Knotenvektor-Komponente i ist. Da der Nenner in := 0 deniert. Es ist ersichtlich, dass die Gleichung (4.12) Null werden kann wird hierf ur 0 0 st uckweise denierten B-Spline-Polynome p + 2 Parameter ti ben otigen, da neben den von p abh angigen Parametern ti+p und ti+p+1 ferner die von p unabh angigen Parameter ti und ti+1 ben otigt werden. Weiterhin folgt aus Gleichung (4.12), dass die Basisfunktion Nip aus 0 p + 1 Basisfunktionen Ni0 , Ni0 +1 , . . . , Ni+p konstruiert wird und somit nur lokal auf diesen p + 1 Teilintervallen von Null verschiedene Werte annimmt. Aus diesem Sachverhalt folgt, dass die Ver anderung eines Kontrollpunktes auch nur eine lokale Ver anderung des Kurvenverlaufs nach sich zieht. Dieser Einuss ist umso h oher, je h oher der Polynomgrad p der B-Spline-Kurve ist. F ur die Anzahl ns der st uckweise denierten Polynome gilt ns = n p 1. NURBS Non-Uniform-Rational-B-Splines stellen eine Erweiterung der B-Spline-Formulierung dar. Rationale B-Splines sind durch X(t) := deniert, wobei n pi Nip (t) wi die Anzahl der Kontrollpunkte, den Kontrollpunkt i, die Basisfunktion vom Grad p f ur den Punkt i, und den u ur den Punkt i darstellt. blicherweise positiven Wichtungsfaktor f
n p i=0 Ni (t)wi pi n p i=0 Ni (t)wi
(4.14)
(4.15)
NURBS sind dabei die allgemeinste Darstellung der bisher genannten Funktionen. Da
n
Nip (t) = 1
i=0
(4.16)
48
ist oensichtlich, dass Gleichung (4.15) f ur einen Wichtungsfaktor wi = 1 den Ausdruck der ganzrationalen B-Spline-Funktion liefert. Eine NURBS-Kurve ohne innere Knoten und wi = 1 f uhrt ferner zu den in Kapitel 4.2.1.1 erl auterten Bezi erkurven. Aus Gleichung (4.15) lassen sich mit Nip (t)wi p Ri (t) := n (4.17) p j =0 Nj (t)wj die rationalen Basisfunktionen denieren. Ein Vorteil der NURB-Splines gegen uber der nichtrationalen B-Splines liegt in der erweiterten Darstellbarkeit von Kurven. Bei NURBS kann durch Modikation des Kontrollpunktes pi sowie des Gewichtungsfaktors wi die Form des Kurvensegments im Intervall t [ti , ti+d+1 ] lokal kontrolliert werden. Dabei wird der Punkt X(t) bei Erh ohung von wi n aher am Kontrollpunkt pi ausgerichtet. Bei variierendem wi mit 0 < wi < f ur ein konstantes t liegen alle X(t) auf einer Geraden durch den Kontrollpunkt pi . NURBS k onnen beispielsweise zur Darstellung konischer Kurven mithilfe des Kontrollpolygons C = (P0 , P1 , P2 ), des Knotenvektors V = {0, 0, 1, 1} und den Wichtungsfaktoren w0 = 1, w1 = r , w2 = 1 Anwendung nden. Durch Variation von r k onnen vier verschiedene Arten von 1r Kurven dargestellt werden: r r r r >1 2 1 =2 1 <2 =0 hyperbolische Kurve parabolische Kurve elliptische Kurve Gerade
4.2.2
Freiform achen
Ausgehend von den verschiedenen Ans atzen zur Modellierung von Freiformkurven kann nun zur Modellierung von Freiform achen u bergegangen werden. Neben der impliziten und in seltenen F allen der expliziten Darstellung ist die Parameterdarstellung X(u, v ) = {fx (u, v ), y = fy (u, v ), z = fz (u, v )} die am h augsten eingesetzte Form zur Fl achenbeschreibung. Dabei wird die zweidimensionale Parameter ache in einen dreidimensionalen Raum abgebildet. Die beschreibenden Polynome k onnen durch das Tensorprodukt von Freiformkurven konstruiert werden. Die Basis-Funktionen sind dabei zweidimensionale Funktionen der Parameter u und v , welche durch das Produkt von eindimensionalen Basis-Funktionen bestimmt werden. Dabei werden die geometrischen Kontrollpunkte pi,j , i = 0, . . . , n, j = 0, . . . , m in einem topologisch rechteckigen Gitter der Gr oe (n + 1) (m + 1) angeordnet. F ur B-Spline-Fl achen f uhrt das Tensorprodukt zu der Form
n m
X(u, v ) :=
i=0 j =0
pi,j Nip (u)Njq (v )
(4.18)
wobei pi,j Nip Njq
ein rechteckiges Feld von Kontrollpunkten der Gr oe (n + 1) (m + 1), die Basisfunktion in Richtung u vom Grad p und die Basisfunktion in Richtung v vom Grad q darstellt. (4.19)
Gleichung (4.18) kann in Matrix-Notation formuliert werden als X(u, v ) := [Nip (u)]T [pi,j ][Njq (v )].
4.3. Interpolation und Approximation
49
(a) Interpolation
(b) Approximation
Abbildung 4.9: Kurve durch sieben Punkte (mit Programm Xg)
4.3
Interpolation und Approximation
In den bisherigen Kapiteln wurden die einzelnen verschiedenen Darstellungsarten von Freiformkurven und - achen vorgestellt. Anliegen des vorliegenden Kapitels ist die Pr asentation von Verfahren zur Abbildung geometrischer Objekte mithilfe dieser mathematischen Beschreibungsformen, im speziellen wird dies hierbei nur f ur die in dieser Arbeit verwendeten NURBS bzw. B-Splines diskutiert. Die Ermittlung der geometrischen Parameter f ur die kontinuierliche Beschreibung von Kurven und Fl achen aus diskreten Ausgangsdaten untergliedert sich in Interpolation und Approximation. Bei der Interpolation werden die diskreten Werte exakt beschrieben, d. h. die Kurve bzw. Fl ache verl auft durch diese Punkte. Abbildung 4.9(a) zeigt eine Kurve, welche sieben Punkte und die ersten Ableitungen an Start- und Endpunkt interpoliert. Bei der Approximation verl auft die zu konstruierende Kurve oder Fl ache nur n aherungsweise mit einer optional zu denierenden Genauigkeit durch die jeweiligen Punkte. Approximierende Verfahren haben im allgemeinen einen weicheren Verlauf. Abbildung 4.9(b) zeigt eine approximierende Kurve durch die sieben Punkte.
4.3.1
Interpolation von Kurven
Gegeben sei eine Menge qk , k = 0, . . . , n von Punkten welche durch eine B-Spline-Kurve vom Grad p interpoliert werden sollen. Dazu wird jedem qk ein Parameterwert tk zugeordnet und ein entsprechender Knotenvektor t = {t0 , . . . , tm } festgelegt. Das zur Bestimmung der n + 1 unbekannten Kontrollpunkte pi zu l osende lineare Gleichungssystem ergibt sich somit zu
n
qk = X(tk ) =
i=0
Nip (tk )pi .
(4.20)
Die Wahl der Parametrisierung tk [0, 1] beeinusst dabei die resultierende Form der Kurve und ist entscheidend f ur die Qualit at der Interpolation. Ein h aug verwendetes Verfahren zur Bestimmung der Parametrisierung ist dabei das Sehnenl angenverfahren. Dabei ist s die Sehnenl ange
n
s=
k=1
|qk qk1 |.
(4.21)
50
Die Parametrisierung ermittelt sich zu |qk qk1 | t0 = 0 tn = 1. k = 1, . . . , n 1 s Die Knotenvektor-Komponenten werden durch Mittelung der Parameter ermittelt: j = 0, . . . , p 0 j 1 1 ti j = p, . . . , n tj = p i=j p 1 j = m p, . . . , m tk = tk1 + Weitere Methoden zur Parametrisierung werden in [57] diskutiert. (4.22)
(4.23)
4.3.2
Interpolation von Fl achen
Gegeben sei ein topologisch uniformes Gitter (n + 1) (m + 1) von Punkten qk,l , k = 0, . . . , n und l = 0, . . . , m, welche durch eine B-Spline-Fl ache vom Grad p in u-Richtung und q in v -Richtung interpoliert werden sollen. Analog zum Vorgehen in Kapitel 4.3.1 ergibt sich das lineare Gleichungssystem
n m
qk,l = X(uk , v l ) =
i=0 j =0
Nip (uk )Njq (v l )pi,j .
(4.24)
l Die Parametrisierung uk ergibt sich durch Ermittlung von ul 0 , . . . , un nach Gleichung (4.22) und Mittelung u ber alle ul k , l = 0, . . . , m
uk =
1 m+1
ul k
l=0
k = 0, . . . , n.
(4.25)
Die Parametrisierung v l erfolgt analog. Die Knotenvektor-Komponenten k onnen gem a Gleichung (4.23) ermittelt werden. Die Kontrollpunkte pi,j k onnen schlielich aus den (n + 1) (m + 1) linearen Gleichungen ermittelt werden. Ezienter ist dabei die Ermittlung f ur Kurven auf X(u, v ) bei denen eine der Parameterkoordinaten konstant gehalten wird. Gleichung (4.24) ergibt sich f ur l = const. zu
n m
qk,l =
i=0
Nip (uk )ri,l
mit ri,l =
j =0
Njq (v l )pi,j
(4.26)
wobei ri,l die Kontrollpunkte darstellen. Die Kurven f ur k = const. ergeben sich analog, so dass schlielich das Tensorprodukt zur Beschreibung der Fl ache gebildet werden kann.
4.3.3
Approximation
Bei der Approximation wird im Gegensatz zur Interpolation nicht verlangt, dass die kontinuierliche Geometriebeschreibung die diskreten St utzstellen enth alt. Statt dessen wird eine gewisse Genauigkeit gefordert, welche durch eine Fehlerschranke E deniert wird. Bei der Interpolation besteht eine Abh angigkeit zwischen der Anzahl der Kontrollpunkte, des Polynomgrads und der Anzahl der Interpolationspunkte. Bei der Approximation ist die zur geforderten Genauigkeit erforderliche Anzahl an Kontrollpunkten a priori nicht bekannt, sondern muss u ber ein iteratives Verfahren ermittelt werden. Dabei werden zwei Vorgehensweisen unterschieden:
51
Ann aherung von unten. Als Startparameter wird eine minimale Anzahl von Kontrollpunkten festgelegt. Nach Approximation der Kurve wird die Abweichung bestimmt und mit der geforderten Genauigkeit verglichen. Die Anzahl der Kontrollpunkte wird dann solange iterativ erh oht bis der Fehler innerhalb der f ur die geforderte Genauigkeit denierten Schranke E liegt. Ann aherung von oben. Als Startparameter wird eine maximale Anzahl von Kontrollpunkten festgelegt. Auch hier wird der Fehler bez uglich der geforderten Genauigkeit mit der Fehlerschranke E verglichen. Die Anzahl der Kontrollpunkte wird in einer Iteration solange reduziert bis der Fehler des aktuellen Iterationsschrittes die Fehlerschranke u berschreitet. Approximationen sind numerisch komplexer und aufw andiger, da sie iterative Prozesse darstellen und die Ermittlung der Abweichung numerisch aufw andig ist. Zentraler Bestandteil innerhalb eines Iterationsschrittes der Approximation ist dabei ein nichtlineares Optimierungsproblem bez uglich Kontrollpunkten, Parameter, Knotenvektor und Gewichtungsvektor. Mit Least-Squares-Fit-Verfahren kann die Abweichung der approximierten Geometrie zu St utzstellen minimiert werden.
4.3.4
Approximation von Kurven
Im folgenden werden die Gewichte der zu ermittelnden Geometrie zu eins gesetzt, um nichtlineare Probleme zu vermeiden. Die ganzrationale B-Spline-Kurve
n
X(t) =
i=0
Nip (t)pi
t [0, 1]
1pn
(4.27)
approximiert m St utzstellen q0 , . . . , qm (m > n), wobei q0 = X(0), qm = X(1) (4.28)
gilt. Im folgenden deniert f eine Skalarfunktion aus der Summe der Fehlerquadrate f ur die inneren St utzstellen q1 , . . . , qm1
m1
f=
k=1
qk X(tk )
m1
n1
=
k=1
rk
Nip (tk )pi

i=1
(4.29)
wobei
p p (tk )qm . r k = qk N 0 (tk )q0 Nn
(4.30)
Beim Least-Squares-Fit-Verfahren soll f bez uglich der Kontrollpunkte pl minimiert werden: f = pl

m1 n1
k=1
2Nlp (tk )rk
2Nlp (tk )
i=1
Nip (tk )pi
=0
(4.31)
52
Aus Gleichung (4.31) ergibt sich das Gleichungssystem (NT N)P = R (4.32)
zur Ermittlung der unbekannten Kontrollpunkte P. F ur die Komponenten von N m ussen zun achst noch der unbekannte Knotenvektor t und die Parametrisierung t festgelegt werden. t kann dabei nach Gleichung (4.22) ermittelt werden. Um eine positiv-denite Matrix NT N zu erhalten, werden die Komponenten des Knotenvektors nach [18, 57] ermittelt zu tp+j = (1 )ti1 + ti wobei i = int j (m + 1) np+1 , = j (m + 1) i. np+1 j = 1, . . . , n p (4.33)
Eine ausf uhrliche Beschreibung der Approximation von Kurven wird in [57] gegeben.
4.3.5
Approximation von Fl achen
Analog zum Vorgehen in Kapitel 4.3.4 kann eine kontinuierliche Fl ache f ur ein rechteckiges Gitter der Gr oe (r + 1) (s + 1) an diskreten St utzstellen qk,l , k = 0, . . . , r, l = 0, . . . , s approximiert werden. Dabei wird f ur die k -Richtung der Polynomgrad p, f ur die l-Richtung der Polynomgrad q deniert. Die durch einen Least-Squares-Fit zu ermittelnden Kontrollpunkte werden als rechteckiges Gitter der Gr oe (n + 1) (m + 1) deniert, wobei die Gr oe durch das LeastSquares-Fit-Verfahren iterativ ermittelt wird (n < s, m < s). Approximierte Fl achen werden ahnlich wie dem Vorgehen in Kapitel 4.3.2 zun achst als Kurve in k - und dann in l-Richtung approximiert. Dabei enth alt die resultierende Fl ache die St utzstellen q0,0 , qr,0 , q0,s , qr,s exakt, die inneren St utzstellen ergeben sich durch L osen eines Gleichungssystems analog Gleichung (4.32).
4.3.6
Approximation mit spezischer Genauigkeit
Zentrale Gr oe bei der Approximation ist die maximale Abweichung der Kurve von jeder diskreten St utzstelle qk . Da dieser Wert einen groen Einuss auf den Verlauf der Kurve hat, muss er dem Problem und den Modelldimensionen entsprechend gew ahlt werden. Handelt es sich bei den Punkten z. B. um Werte aus einer optischen Messaufnahme mit numerischem Rauschen und Messungenauigkeiten, ist die Toleranz h oher zu w ahlen als bei der Approximation durch die Knoten eines Finite-Elemente-Netzes. Wichtig ist auerdem die Relation der Toleranz zur Modellgr oe. Berechnungen der elastischen R uckfederung im Automobilbau liefern u are es ungeeignet, die blicherweise Verschiebungen im Millimeterbereich. Aus diesem Grund w zugrunde liegende Geometrie mit einer ebenfalls im Millimeterbereich liegenden maximalen Abweichung zu approximieren. Ublicherweise liefern Approximationen weniger oszillierende Beschreibungen als Interpolationen. Daher ist es wichtig, f ur die maximale Abweichungen einen Kompromiss zwischen einer m oglichst glatten Approximation und hoher Genauigkeit zu nden. In der Literatur nden sich f ur die maximale Abweichung E im wesentlichen zwei
53
Denitionen: Kurven : Fl achen : oder Kurven : Fl achen : max min |qk X(t)|
0u1,0v 1 0km
max |qk X(tk )| max |qk,l X(uk , v l )| (4.34)
0kr,0ls
0km
0t1
0kr,0ls
max
min
|qk,l X(u, v )|
(4.35)
Die in Gleichung (4.35) denierte Maximumsnorm ist dabei numerisch aufw andiger als Gleichung (4.34), hat aber eine h ohere Aussagekraft, da sie die minimale Abweichung eines St utzknotens zur Kurve misst. Auerdem f uhrt sie bei Kurven wegen
0t1
min |qk X(t)| |qk X(tk )|
(4.36)
bzw. bei Fl achen wegen

0u1,0v 1
min
|qk,l X(u, v )| |qk,l X(uk , v l )|
(4.37)
zu Beschreibungen mit einer geringeren Anzahl an Kontrollpunkten. Bei der Iteration mit Ann aherung von unten (siehe Kapitel 4.3.3) f ur Kurven wird zun achst eine minimale Anzahl an Kontrollpunkten festgelegt. Es wird nun in jedem Iterationsschritt und f ur jedes durch den Knotenvektor st uckweise denierte Polynom gepr uft, ob Gleichung (4.35) erf ullt ist. Falls der Fehler f ur einen Bereich den Wert u berschreitet, wird in der Mitte dieses Bereichs ein neuer Knoten eingef ugt, wodurch sich die Anzahl der Kontrollpunkte erh oht. Es ist wichtig, dass der Algorithmus auch mit leeren Knotenbereichen umgehen kann, d. h. wenn Knoten hin zugef ugt werden und kein Kontrollpunkt im neuen Bereich liegt. F ur Fl achen wird in [57] eine eziente Vorgehensweise beschrieben. Hierbei wird die Reihe l0 und Spalte k0 mit der Anzahl an Punkten, deren Abweichung gr oer als die durch E denierte Fehlerschranke ist, lokalisiert. Die Kurven Xuk0 (v ) und Xvl0 (u) werden solange iterativ approximiert, bis sie innerhalb der Fehlerschranke E liegen. Die daraus ermittelten neuen Knotenvektoren u und v k onnen dann f ur die n achste Fl achenapproximation verwendet werden. Die Entfernung von Knotenvektor-Komponenten ist der zentrale Punkt beim zweiten Iterationstyp, der Ann aherung von oben. Dabei stellt X(t) eine Kurve vom Polynomgrad p, mit inneren Knoten tr und der Vielfachheit s dar. C(t) bezeichnet dann die Kurve nach dem Entfernen eines inneren Knoten. Im weiteren stellen qk die St utzstellen und tk die ihnen zugeordneten Parameter dar. ek sind die mit qk assoziierten Fehler, welche im iterativen Prozess mit der Fehlerschranke E verglichen werden. Dabei werden solange mit dem in [57] erl auterten Verfahren Knoten entfernt, bis jede St utzstelle qk zur Kurve X(u) einen Abstand ek < E hat. Das Verfahren l asst sich analog f ur Fl achen X(u, v ) formulieren.
54
4.4
Boolesche Operationen
Boolesche Operationen im Sinne der geometrischen Modellierung beinhalten die Operationen Vereinigung (), Durchschnitt () und Dierenz (\) geometrischer Objekte und geh oren zu den essentiellen Komponenten eines Solid-Modellierers. Objekte k onnen dabei ein-, zwei- und dreidimensional sein. Mithilfe beliebig vieler Operationen lassen sich komplexe Objekte aus einfachen Grundk orpern erzeugen. Denitionsgem a wird eine boolesche Operation zwischen zwei Objekten in vier Schritten durchgef uhrt: 1. Verschneidung aller Fl achen und Kanten der Volumenk orper und Aufbau eines Verschneidungsgraphen, welcher die Datenstruktur der Verschneidung zwischen den beiden Objekten darstellt. Dies wird im folgenden Abschnitt ausf uhrlich dargestellt. 2. Aufpr agen des Verschneidungsgraphen auf beide Ausgangsobjekte. Dabei kommt es im allgemeinen zu Teilungen von Kanten und Fl achen. 3. Entscheidung, welche Objekte beider K orper in Abh angigkeit der vorliegenden Operationen zu verwerfen bzw. zu behalten sind. 4. Zusammenf ugen bzw. Trennen der K orper entlang von Verschneidungskanten und Aufbau der Datenstruktur des neuen K orpers. Im folgenden sollen die einzelnen Schritte der booleschen Operationen f ur zwei mannigfaltige K orper A und B erl autert werden. Dabei ist die Reihenfolge der Objekte zu beachten, da die Operation Subtraktion nicht kommutativ ist.
4.4.1
Aufbau des Verschneidungsgraphen
Bei der Ermittlung des Verschneidungsgraphen werden im ersten Schritt Faces der Objekte A und B gegenseitig verschnitten. Aus Ezienzgr unden wird dabei zun achst u uft, ob sich berpr die zugeh origen Bounding-Boxen u achenverschneiberlappen. Das Ergebnis der einzelnen Fl dungen ist in Abbildung 4.10 als Wire-Body dargestellt, welcher in diesem Zusammenhang als Verschneidungsgraph bezeichnet wird. Jede Edge dieses Graphen ist nicht-mannigfaltig und besitzt vier Coedges, wobei jeweils zwei zu Objekt A und B geh oren. Die Geometrie der Edges wird durch die Fl achen als Schnittkurve beschrieben, wobei f ur jede Coedge eine P-Curve des jeweiligen Parameterbereichs der Face erzeugt wird. Im u brigen werden bei der Verschneidung nur neue Knoten und Kanten aber keine neuen Ober achenbeschreibungen erzeugt.
4.4.2
Verschneidung Fl ache-Fl ache
F ur Paare von Fl achen, welche in analytischer Beschreibung vorliegen, k onnen analytische L osungen verwendet werden (z. B. Verschneidung zwischen Kugel und Kegel). Im allgemeinen Fall wird die Beschreibung jedoch in parametrischer Form vorliegen. Verschneidungen vom Typ Kurve-Fl ache und Kurve-Kurve liefern bestimmte bzw. u berstimmte Gleichungssysteme. Dort auftretende Schwierigkeiten wie mehrfache Schnittmengen k onnen durch Projektionen
4.4. Boolesche Operationen
55
Abbildung 4.10: Verschneidungsgraph zweier Volumenk orper
und entsprechende Startparameter im Newton-Raphson-Verfahren eliminiert werden. Bei Verschneidungen zweier Fl achen s(u, v ) und t(w, m) liegt jedoch ein unterbestimmtes Gleichungssystem vor: sx (u, v ) = tx (w, m) sy (u, v ) = ty (w, m) sz (u, v ) = tz (w, m)
(4.38)
Schnittkurven k onnen somit nicht direkt aus dem Gleichungssystem ermittelt werden, da vier Unbekannten nur drei Gleichungen gegen uberstehen. Eine indirekte Methode der Ermittlung der Schnittkurve ist das so genannte Curve-Tracing [15]. Das Verfahren l asst sich wie folgt darstellen: 1. Ermittlung eines Schnittpunktes zwischen beiden Fl achen als Startpunkt. Dies geschieht durch Verschneidung von Kurven einer Fl ache, welche parallel zu einer Koordinatenrichtung sind mit der zu verschneidenden Fl ache. 2. Absch atzen eines neuen Punktes auf der Schnittkurve mithilfe der approximierten Tangente bez uglich des aktuellen Punktes. 3. Verbesserung der Koordinaten des neuen Schnittpunktes mithilfe numerischer Verfahren. Es ist oensichtlich, dass die Stabilit at des Verfahrens von der Schrittweite zwischen den Punkten auf der Kurve sowie der Komplexit at der zu verschneidenden Fl achen abh angt.
56
4.4.3
Randklassizierung
Durch den Verschneidungsgraphen werden die jeweiligen Faces der K orper A und B in neue Faces geteilt. Dabei wird nur eine neue Topologie erzeugt, so dass die beiden neuen Faces einer geteilten Face die selbe Geometrie besitzen. Im folgenden bezeichnet b(A) die Berandung von A und b(B ) die Berandung von B . Die geteilten Faces werden dementsprechend klassiziert in AiB f ur Faces von A welche innerhalb B (AiB B ) und AaB f ur Faces von A welche auerhalb von B (AaB B ) liegen. Die vier Mengen an Fl achen AiB , AaB , BiA und BaA stellen dabei die Randklassizierung von A und B dar. Die booleschen Operationen k onnen durch die Randklassizierung von A und B ausgedr uckt werden: A B = AaB BaA A B = AiB BiA A \ B = AaB (BiA )1 (4.39) (4.40) (4.41)
wobei die Operation des Zusammenf ugens und (BiA )1 die Menge an Fl achen mit bez uglich zu BiA invertierten Normalenvektoren darstellt.
4.4.4
Regularisierte und nicht-regularisierte Boolesche Operationen
Falls A und B zwei K orper im mathematischen Sinne, also 2-mannigfaltig sind, erf ullen sie die folgenden Kriterien. 1. Jede Edge geh ort zu genau zwei Faces. 2. Jeder Knoten ist umgeben durch eine einfache Folge von Edges und Faces. 3. Faces d urfen sich auer an gemeinsamen Kanten und Knoten nicht schneiden. Gew ohnliche boolesche Operatoren stellen nicht sicher, dass der resultierende K orper wieder 2mannigfaltig ist. Sie werden daher auch als nicht-regularisiert bezeichnet. Abbildung 4.11 zeigt eine nicht-regularisierte Verschneidung zwischen zwei mannigfaltigen K orpern, dessen Resultat ein nicht-mannigfaltiger K orper ist. Die durch die Verschneidung entstandene h angende Face verletzt dabei die Kriterien an einen mannigfaltigen K orper. Regularisierte boolesche Operatoren , und \ stellen durch eine dierenziertere Unterscheidung in Berandung und inneres Volumen einen mannigfaltigen K orper als Resultat sicher. Bei regularisierten Operatoren sind alle Randobjekte zu einem Objekt im Inneren benachbart. Die Elimination von h angenden Edges oder Faces wird daher auch als Regularisierung bezeichnet. Bei regularisierten Operatoren werden nur die Objekte des Verschneidungsgraphen betrachtet, bei denen die inneren Volumen beider K orper auf der gleichen Seite wie die gemeinsame Berandung liegen.
4.5
Die Blending-Funktionen-Methode
Wie bereits im Kapitel 3 erl autert, liegt der Unterschied zwischen h- und p-Version in den Ans atzen der Diskretisierung. Beim isoparametrischen Konzept wird das Verschiebungsfeld
4.5. Die Blending-Funktionen-Methode
57
Abbildung 4.11: Nicht-regularisierte Verschneidung
durch die gleichen Funktionen wie die Geometrie beschrieben [83, 85]. Bei der h-Version wird der Elementdurchmessers schrittweise verkleinert um eine konvergente L osung zu erhalten. Die Approximation der Geometrie ist dabei an die Verfeinerung des Netzes gekoppelt. Die p-Version verwendet einen reicheren Ansatzraum u ber den Finiten Elementen, so dass hierbei das Finite-Element-Netz in der Regel nicht verfeinert wird. Daher ist es notwendig, die Randgeometrie der relativ groen Elemente unabh angig vom Elementdurchmesser zu beschreiben. Eine M oglichkeit der exakten Beschreibung komplexer Geometrien ist dabei die BlendingFunktionen-Methode von Gordon und Hall [31, 32]. Verglichen mit dem isoparametrischen Konzept der h-Version zeigt Holzer in [40], dass die Beschreibung der Geometrie mit der Blending-Funktionen-Methode zu einer Verbesserung der Ergebnisqualit at f uhrt.
4.5.1
Zweidimensionale Blending-Funktionen-Methode
Im folgenden soll das zweidimensionale Blending f ur ein Scheibenelement erl autert werden, dessen lokale Kanten Ei , i = 1, . . . , 4 mit einer gekr ummten Geometrie attributiert sind. Dabei wird die Geometrie der Kanten durch eine parametrische Beschreibung Ei = Eix ( ) Eiy ( ) i = 1, 3 Ej = Ejx ( ) Ejy ( ) j = 2, 4 , [1, 1] (4.42)
deniert. Die zweidimensionale Blending-Funktionen-Methode bildet nun die Kante E2 u ber die Abbildungsfunktion
4 4
Qe (, ) = x(, ) =
i=1
Ni (, )Xi +
i=1
ei (, ),
(4.43)
vom Parameterraum = [, ] in den euklidischen Raum R2 ab, wobei der erste Terme in Gleichung (4.43) dabei die u blichen bilinearen Abbildungsfunktionen darstellt, wie sie auch beim isoparametrischen Konzept f ur einen Polynomgrad p = 1 verwendet werden.
58
(1, +1)
(+1, +1) y X3 , Y3 Qe (, ) X4 , Y4 E3 ( ) E2 ( ) X2 , Y2 E4 ( ) E1 ( ) x
(1, 1)
(+1, 1)
X1 , Y1
Abbildung 4.12: Die zweidimensionale Blending-Funktionen-Methode
ei (, ), i = 1, . . . , 4 beschreiben die mit dem Blending-Term multiplizierte Dierenz der gekr ummten Kurve Ei zur linearen Verbindung der die Kurve berandenden Knoten. F ur Kante E2 z. B. ergibt sich:
e2x (, ) = e2y (, ) =
E2x ( ) E2y ( )
1 1+ x2 + x3 2 2 1+ 1 y2 + y3 2 2
1+ 2 1+ 2
(4.44)
Der Blending-Term 1+ stellt dabei sicher, dass die Kante E2 linear zur gegen uberliegenden 2 Kante E4 ausgeblendet wird. Mithilfe der Denition von ei , i = 1, . . . , 4 kann Gleichung (4.43) umformuliert werden zu
Qe (, ) =
1 [E1 ( ) (1 ) + E2 ( ) (1 + ) + E3 ( ) (1 + ) + E4 ( ) (1 )] 2
4
Ni (, ) Xi .
i=1
(4.45)
Wird das Fl achen-Blending auf den euklidischen Raum R3 erweitert, so entspricht die Darstellung der Geometrie den Coons-Patches [2], bei denen die geometrische Beschreibung der Fl ache nur durch die Berandung gegeben ist und daher eine bilineare Interpolation der berandenden Kanten darstellt. Die geometrische Beschreibung der Kanten f ur die Blending-FunktionenMethode wird in Kapitel 4.6 vorgestellt.
4.5.2
Dreidimensionale Blending-Funktionen-Methode
Zur geometrischen Beschreibung allgemeiner, gekr ummter Volumenelemente, muss das in Kapitel 4.5.1 vorgestellte Verfahren erweitert werden. Die folgende Beschreibung orientiert sich an [9, 20, 44].
4.5. Die Blending-Funktionen-Methode

F
59
5 8 6
X8 F6(x,h)
Qe e
z 7
1 x
E11(x) X5 X6 E2(h) X2 F1(x,h) X7 E7(z) X3
h
4
X1
2 3
Abbildung 4.13: Die Blending-Funktionen-Methode f ur Hexaeder-Elemente
Das in Abbildung 4.13 dargestellte Hexaeder-Element kann u ber seine Randgeometrie, bestehend aus 8 Knoten Xix i = 1, . . . , 8 (4.46) Xi = Xiy Xiz 12 Kanten Ejx (t) Ej (t) = Ejy (t) Ejz (t) t = f ur i = 1, 3, 9, 11 t = f ur i = 2, 4, 10, 12 t = f ur i = 5, 6, 7, 8
i = 1, . . . , 12
(4.47)
sowie 6 Fl achen
exakt als B-Rep-K orper beschrieben werden. Die Abbildungsfunktion vom lokalen Elementkoordinatensystem in den euklidischen Raum R3 ergibt sich zu
8 6 Ni N1 ,1,1 i=1 12
Fkx (u, v ) Fk (u, v ) = Fky (u, v ) Fkz (u, v )
k = 1, . . . , 6
(u, v ) = (, ) f ur k = 1, 6 (u, v ) = (, ) f ur k = 2, 4 (u, v ) = (, ) f ur i = 3, 5
(4.48)
Q (, , ) =
(, , ) Xi +
i=1
fi (, , )
ei (, , ).
i=1
(4.49)
Dabei stellt der erste Term die trilineare Abbildung des isoparametrischen, achtknotigen Hexaeder-Element dar. Der zweite Term beschreibt das Fl achen-Blending als Produkt aus Korrekturterm mit der Dierenz der gekr ummten Fl ache und der bilinearen Regel ache bez uglich der die Fl ache berandenden Knoten. Der dritte Term ist das in Kapitel 4.5.1 formulierte Kanten-Blending, wobei hierbei mit einem zweiten Korrekturterm zu multiplizieren ist, da die Kante zu den drei topologisch parallelen Kanten bilinear auszublenden ist. Da jede Kante durch zwei Fl achen beschrieben wird, muss sie einmal in Gleichung (4.49) subtrahiert werden.
60
Durch Substitution der Fl achen- fi (, , ) , i = 1, . . . , 6 und Kanten-Blending-Terme ei (, , ), i = 1, . . . , 12 folgt aus Gleichung (4.49) Qe (, , ) = 1 (1 ) F1 (, ) + (1 ) F2 (, ) + (1 + ) F3 (, ) + 2 + (1 + ) F4 (, ) + (1 ) F5 (, ) + (1 + ) F6 (, )
1 (1 ) (1 ) E1 ( ) + (1 + ) (1 ) E2 ( ) + (1 + ) (1 ) E3 ( ) + 4 (1 ) (1 ) E4 ( ) + (1 ) (1 ) E5 ( ) + (1 ) (1 ) E6 ( ) + (1 + ) (1 + ) E7 ( ) + (1 ) (1 + ) E8 ( ) + (1 ) (1 + ) E9 ( ) + (1 + ) (1 + ) E10 ( ) + (1 + ) (1 + ) E11 ( ) + (1 ) (1 + ) E12 ( ) +

N1 N2 N3 +N1 ,1,1 (, , ) X1 + N1,1,1 (, , ) X2 + N1,1,1 (, , ) X3 + N4 N5 N6 +N1 ,1,1 (, , ) X4 + N1,1,1 (, , ) X5 + N1,1,1 (, , ) X6 + N8 N7 +N1 ,1,1 (, , ) X7 + N1,1,1 (, , ) X8 .
(4.50)
4.6
Beschreibung der Geometrie fu r die Blending-Funktionen-Methode
In den Kapiteln 4.5.1 - 4.5.2 wurde die Abbildung von Elementen mit beliebiger Geometrie vom lokalen Elementkoordinatensystem in den jeweiligen euklidischen Raum erl autert. Dabei wurde E und F als abstrakte, nicht n aher erl auterte geometrische Attributierung der jeweiligen Kanten und Fl achen eingef uhrt. Auf diese geometrische Beschreibung soll im vorliegenden Kapitel n aher eingegangen werden.
4.6.1
Quasi-regionale Abbildung
In [44] wird zur Beschreibung der Geometrie ein transnites diskretes Verfahren pr asentiert. Dieses ist ahnlich zum isoparametrischen Konzept, da die Abbildung lokal u uckweise, ber st kontinuierliche Polynome mit diskreten St utzstellen erfolgt, unterscheidet sich aber vom isoparametrischen Ansatz dadurch, dass f ur die Abbildungsfunktionen die Blending-FunktionenMethode verwendet wird und sich diese von den Verschiebungs-Ansatzfunktionen unterscheiden. Statt der Ansatzfunktionen werden dabei Lagrange-Polynome
n
Li (t) =
j =0 j =i
(t tj ) (ti tj )
i = 0, . . . , n
(4.51)
mit der Eigenschaft Li (tk ) = ik (4.52) verwendet. Die Approximation Pn (x) wird durch eine Linearkombination der Lagrange-Polynome beschrieben:
n
Pn (t) =
k=0
f (tk )Lk (t)
(4.53)
4.6. Beschreibung der Geometrie f ur die Blending-Funktionen-Methode
61
Die Approximation der Fl achen durch das transnite diskrete Abbildungsverfahren geschieht u ber das Tensorprodukt der Lagrange-Polynome in beiden Parameterrichtungen
n m
Pn (r, s) = Pn (r) Pn (s) = =
f (rk , s)Lk (r)

k=1 m n j =1
f (r, sj )Lj (s)
(4.54)
f (rk , sj ) Lk (r) Lj (s).

k=1 j =1
Die Bestimmung der optimalen St utzstellen f (xk ), k = 0, . . . , n der Polynominterpolation nten Grades ist Gegenstand vieler aktueller Forschungsarbeiten. Chen und Babu ska geben in [13, 14] eine optimale, nichtaquidistante St utzstellenverteilung f ur verschiedene Elementtypen an. Ziel der Bestimmung der optimalen St utzstellen ist es, die durch die Interpolation hervorgerufenen Oszillationen zu minimieren. Ein Ma f ur die G ute ist dabei die Lebesque-Konstante welche einen m oglichst geringen Wert annehmen soll. Die Lebesque-Funktion
n
n (x, S ) =
i=0
|Li,k (x)|
(4.55)
der Ordnung n + 1 u utzstellen xn,0 , xn,1 , . . . , xn,n des St utzstellenschemas S ist deber den St niert durch die Summe der Lagrange-Polynome Li,k (x). Die Lebesque-Konstante der Ordnung n + 1 im Intervall [a, b] ist deniert zu n (S ) = max{n (x, S ) : x [a, b]}. (4.56)
In Abbildung 4.14 sind die Lebesque-Funktionsverl aufe f ur aquidistante und nichtaquidistante Babu ska-Chen-St utzstellen abgebildet. Daraus wird ersichtlich, dass die LebesqueKonstante f ur aquidistante St utzstellen h oher und damit die Interpolation ungenauer als bei Vorliegen einer nicht- aquidistanten St utzstellenverteilung nach Babu ska und Chen ist. Die Bestimmung der optimalen St utzstellenverteilung wird in [13, 14] ausf uhrlich beschrieben. Mit dem hier vorgestellten Verfahren wird eine M oglichkeit zur polynomialen Beschreibung der Fl achen F und Kanten E mit diskreten St utzstellen f ur die Abbildung Qe mit der BlendingFunktionen-Methode gegeben.
4.6.2
Abbildung von kontinuierlicher auf transnite Form
Mit dem in Kapitel 4.6.1 erl auterten Verfahren kann die geometrische Beschreibung f ur die Blending-Funktionen-Methode aufgestellt werden. CAD-Geometrien liegen meist als Bezi er-, B-Spline- oder NURBS-Beschreibungen in parametrischer Form vor. Gew ohnlich decken die Fl achen und Kurven eines Elements in dieser Darstellung auch nur einen Teilbereich ihres Denitionsbereichs ab. Aus Gleichung (4.49) ist ersichtlich, dass die St utzstellen f ur die geometrische Beschreibung in der Blending-Funktionen-Methode in lokalen Elementkoordinaten (, , ) des Standard-Hexaeder-Elements gegeben sind. Ziel dieses Kapitels ist es daher eine Abbildungsfunktion zu nden, welche die im Geometriemodellierer f ur die parametrischen Kurven und Fl achen denierten Parameter t bzw. (u, v ) auf die lokalen HexaederElementkoordinaten (, , ) abbildet (siehe Tabelle 4.2).
62
3 10
2.5
Aqu 5
2
Aqu 8
6
BCh 5
1.5
BCh 8
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
1 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2 0.4
0.6
0.8
1 0.8 0.6 0.4 0.2
(a) 5
(b) 8
Abbildung 4.14: Lebesgue-Funktion i , i = 5, 8 der Polynominterpolation f ur aquidistante und nichtaquidistante Babu ska-Chen-St utzstellen
Hexaeder Kurven Fl achen (, , ) (, , )
lokale Elementkoordinaten (q ) (r, s)
B-Rep (t) (u, v )
euklidischer Raum (x, y, z ) (x, y, z )
Tabelle 4.2: Abbildung der Geometrie FEM - CAD
sowie f ur Fl achen
Lokale Elementkoordinaten beziehen sich auf lokale Fl achen und Kanten des Hexaeders und stellen einen Randbereich mit einem bzw. zwei konstanten Parametern aus , oder dar. Das zugeh orige Koordinatensystem orientiert sich an der lokalen Orientierung der Fl ache bzw. Kante. Es ergibt sich daraus die Abbildungsvorschrift f ur Kurven Eix (t(qi (, , ))) Ei (, , ) = Eiy (t(qi (, , ))) i = 1, . . . , 12 (4.57) Eiz (t(qi (, , ))) Eix (u(ri (, , ), si (, , )), v (ri (, , ), si (, , ))) Fi (, , ) = Eiy (u(ri (, , ), si (, , )), v (ri (, , ), si (, , ))) Eiz (u(ri (, , ), si (, , )), v (ri (, , ), si (, , )))
i = 1, . . . , 6. (4.58)
Dabei sind die Abbildungsfunktionen von Fl achen und Kanten gekoppelt, um einen konsistenten B-Rep-K orper zu erhalten. Auf Seite des Geometriemodellierers wird dies u ber die bi-parametrische Datenstruktur P-Curve (siehe Kapitel 4.2) sichergestellt. Bei der FE-
63
Datenstruktur geschieht dies u ber Bereiche mit konstantem Parameter am jeweiligen Rand, da dort Fl achen und Kanten auf ihrem gesamten Parameterbereich deniert sind. 4.6.2.1 Kurven
Die diskreten St utzstellen q werden in einem Intervallbereich q [1; +1] ermittelt. Der Parameterbereich einer NURBS-Kurve ist im allgemeinen nicht auf diesen Bereich skaliert, so dass eine lineare Reparametrisierung mit der Vorschrift 1 t(q ) = (t1 t0 )(q + 1) + t0 2 t [t0 ; t1 ] (4.59)
durchgef uhrt werden muss. Bei analytischen Kurvenbeschreibungen f uhrt dieses Vorgehen zu einer l angentreuen Parametrisierung. Anders sieht dies bei nicht-uniformen Parametrisierungen wie sie bei NURBS oder B-Splines verwendet werden aus. Hier wird die nicht-l angentreue Parametrisierung t gezielt zur Beeinussung des Kurvenverlaufs eingesetzt (siehe Kapitel 4.2.1.2). Durch die lineare Abbildung in Gleichung (4.59) bleiben diese Verzerrungen im Parameterbereich q der Kurve im Hexaederelements erhalten (siehe Abbildung 4.15).
xC (t1 )
1 L 2 1 L 2
xC (t1 )
Kreisbogen
1 L 2
1 L 2
B Spline Modellbereich
R M
z xC (t0 ) y x
z y xC (t0 ) x
t q
t0 1 0
t1 +1
Objektparameter
t0 1 0
t1 +1
lokaler Kantenparameter q
(a) B-Spline - nicht uniformer Parameter
(b) Kreisbogen - uniformer Parameter
Abbildung 4.15: Parametrisierung der Kurve
Verzerrte Abbildungen im Parameterbereich des Hexaederelements sind gew ohnlich unerw unscht, da sie zu Verlusten in der Genauigkeit f uhren k onnen. Bereiche mit einer hohen Geschwindigkeit in der Parametrisierung ergeben betragsm aig kleine Jacobi-Determinanten, welche zu Spannungskonzentrationen bei der FE-Approximation f uhren k onnen. Desweiteren k onnte es zu Singularit aten in der Abbildung kommen. Daher wird im folgenden f ur Kurven eine Transformationsvorschrift aufgestellt, welche eine uniforme Reparametrisierung t(q )
64
erm oglicht: 1 (1 + q ) L 2
t(q ) =
q [1; +1]
(4.60)
Dabei beschreibt L die Bogenl ange von Start- bis Endpunkt der Kurve und erm oglicht eine l angentreue Reparametrisierung. 4.6.2.2 Fl achen
Fl achen sind im Geometriemodellierer allgemein nur auf einem Teilbereich ihrer Parameterbereichs [u0 , v0 ] [u1 , v1 ] deniert. Kanten besitzen daher P-Curves, welche eine bi-parametrische Abbildung zwischen Kanten- und Fl achenparametrisierung erm oglichen. W urde u = const. und v = const. an den R andern gelten, k onnte die Abbildung (u, v ) (r, s) durch eine bilineare Interpolation geschehen. Da dies jedoch f ur den allgemeinen Fall nicht vorliegt, ist eine erweiterte Abbildungsvorschrift erforderlich. Ein geeignetes Verfahren stellt die zweidimensionale Blending-Funktionen-Methode dar (siehe Abbildung 4.16). s
4F 3F U3
u(r, s)
U4
x(u, v )
y
v
U1 1F 2F
U2 z
Abbildung 4.16: Abbildungsvorschrift durch Blending-Funktion in 2D
Die Abbildungsvorschrift lautet dabei u(r, s) = 1 [E1u (r)(1 s) + E2u (s)(1 + r) + E3u (r)(1 + s) + E4u (s)(1 r)] 2
4
v (r, s) =
Ni (r, s)Uiu
i=1
(4.61)
1 [E1v (r)(1 s) + E2v (s)(1 + r) + E3v (r)(1 + s) + E4v (s)(1 r)] 2

4
wobei Ei (r, s) =
Ni (r, s)Uiv
i=1
(4.62)
u(t(r, s)) u(t(r, s))
(4.63)
65
die P-Curves darstellen, welche die inverse Abbildung vom Parameterbereich der Kurve in den Parameterbereich der Fl ache beinhalten. Da F alle denkbar w aren, in denen auf die Erzeugung von P-Curves verzichtet wird, wird nachfolgend ein Verfahren pr asentiert, das die Abbildung zwischen den Parameterbereichen von Kurve t und Fl ache (u, v ) u ber globale Koordinaten erm oglicht. Wie in Kapitel 4.6.2.1 bereits vorgestellt, k onnen zu einem Kurvenparameter t die globalen Koordinaten (x, y, z ) ermittelt werden. Abbildung 4.17 zeigt die inverse Abbildung der Fl achen von globalen Koordinaten (x, y, z ) auf den Parameterbereich (u, v ), welche eine Abbildung vom Parameterbereich der Kanten t auf den Parameterbereich der Fl achen (u, v ) erm oglicht [9, 21]. q t(q )
3 (u , v ) E
+1
t0
t1
xC (t)
E3 (t) E1 (t) E4 (t)
1 x F (u, v )
4 (u , v ) E
2 (u , v ) E
v
E2 (t)
1 (u , v ) E
Abbildung 4.17: Abbildung der Kante auf die Fl ache
Bei NURBS- und B-Spline-Fl achen kann es aufgrund der nicht-uniformen Parametrisierung (u, v ) genauso wie bei Kurven zu einer verzerrten Abbildung kommen. Wie in Abbildung 4.18 zu erkennen ist, kann diese Verzerrung sogar dazu f uhren, dass die Parameterabbildung bei Polstellen auerhalb des Elementes zum liegen kommen k onnen. Eine entzerrende Reparametrisierung liegt durch l angentreue Reparametrisierung der Kurven (siehe Kapitel 4.6.2.1) an den R andern der Fl ache bereits vor. F ur die Reparametrisierung im Innern der Fl ache muss das bisherige Verfahren erweitert werden. Da die Parametrisierungen der beiden Richtungen miteinander gekoppelt sind, wurde f ur die Reparametrisierung bei Fl achen ein iteratives lokales Relaxationsverfahren entwickelt. Zu Beginn jeder Iteration werden alle diskreten St utzstellen auf den Denitionsbereich der betrachteten Fl ache normal projiziert. Punkte f ur einen konstanten u bzw. v Parameter werden u ber eine B-Spline-Kurve miteinander verbunden. Diese B-Spline-Kurve wird dann schlielich auf die B-Spline-Ober ache projiziert und entsprechend dem in Kapitel 4.6.2.1 beschriebenen Verfahren reparametrisiert. Dieses Verfahren wird iterativ (f ur alle Kurven mit konstantem u- bzw. v -Parameterwert) durchgef uhrt, bis die gr ote Verschiebung einer St utzstelle gegen uber der letzten Iteration unterhalb einer bestimmten Fehlerschranke liegt.
66
(a) Ausgangsparametrisierung
(b) 1. Iteration
(c) 2. Iteration
(d) 3. Iteration
Abbildung 4.18: Relaxierungsverfahren zur Ermittlung der St utzstellen nach Babu ska-Chen f ur eine verzerrte B-Spline-Ober ache am Beispiel des in [52] verwendeten Kugelsegments
67
Kapitel 5 Kopplung der Simulationsverfahren

Nachdem in den vorangegangen Kapiteln eine Beschreibung der im Rahmen dieser Arbeit verwendeten Verfahren und deren Grundlagen erfolgte, soll nun die Kopplung von Umformsimulation und Berechnung der elastischen R uckfederung erl autert werden. Die Kopplung wurde in den Pr aprozessor Mesh & Marry implementiert. Ausgehend von der Motivation der Konvertierung von der h- zur p-Diskretisierung, wird ausf uhrlich auf die Ober achenr uckf uhrung der rekonstruierten Volumenk orper eingegangen. Weiter erfolgt die Erl auterung der Diskretisierung f ur die p-Version der Finite-ElementeMethode mithilfe eines Schalenvernetzers und Projektion des Netzes auf die gekr ummte Ober achengeometrie. Anschlieend werden die im Bauteil vorhandenen Resteigenspannungen auf die rediskretisierte Geometrie transformiert. Hierf ur werden die erforderlichen Such- und Interpolationsalgorithmen beschrieben. Spezielle, auf die Problematik der elastischen R uckfederung ausgelegte numerische Verfahren, erm oglichen einen weiteren Ezienzgewinn. Abschlieend wird ein Ausblick auf die zur Dimensionierung der Ziehanlage notwendige Berechnung der Pressenkraft gegeben.
5.1
Motivation
Eine Umformsimulation besteht im wesentlichen aus der virtuellen Abbildung des Tiefziehprozesses, gefolgt von der Berechnung der elastischen R uckfederung. Da die Simulation des Tiefziehvorgangs ein bereits weit entwickeltes und zuverl assig eingesetztes Verfahren darstellt, wird im Rahmen dieser Arbeit der Tiefziehprozess mit einem kommerziellen Finite-ElementeProgramm berechnet, welches auf einer expliziten h-Version mit einer Schalenelementformulierung basiert. Die elastische R uckfederung liefert jedoch bei expliziter Berechnung h aug unzuverl assige Ergebnisse, implizite Simulationen sind dagegen sehr teuer in Bezug auf den Speicherplatzbedarf. Weiterhin unterliegen diese Berechnungen den Annahmen der dimensionsreduzierten Modelle, die nicht in allen Bereichen des Bauteils erf ullt werden k onnen. Daher wird im Rahmen dieser Arbeit die elastische R uckfederung mit der p-Version der Finite-Elemente-Methode berechnet (siehe Abbildung 5.1). Die wesentlichen Vorteile dieser Vorgehensweise k onnen wie folgt dargestellt werden: Durch den strikt dreidimensionalen Ansatz k onnen Modellfehler, wie sie in dimensionsreduzierten Modellen auftreten, eliminiert werden.
68
5. Kopplung der Simulationsverfahren
Aufgrund des physikalischen Prozesses werden keine Spannungssingularit aten in der L osung erwartet. Durch diese Tatsache kann mit einer reinen p-Version eine exponentielle Konvergenz f ur den Fehler der Energienorm erreicht werden. Somit l asst sich die Ezienz und die erzielbare Genauigkeit erh ohen. Eine Kopplung der Elementgeometrie mit dem CAD-Modell erm oglicht eine Einbettung der Berechnung der elastischen R uckfederung in den gesamten Entwicklungsprozess.
(a) Tiefziehprozess: Schale, h-Version
(b) R uckfederung: Volumen, p-Version
Abbildung 5.1: Umformen als gekoppelter Prozess
5.2
Volumenru ckfu hrung
F ur die Tiefziehberechnung werden u blicherweise zweidimensionale, bilineare Schalenelemente mit kleinem Elementdurchmesser verwendet. F ur die Berechnung der elastischen R uckfederung mit der p-Version der Finiten-Element-Methode ist dagegen eine Hexaeder-Diskretisierung mit groem Elementdurchmesser und exakter Geometriebeschreibung notwendig. Da im allgemeinen die Vergr oberung eines vorhandenen Netzes eine nicht triviale Aufgabe darstellt und auerdem die Extraktion von geometrischen Informationen f ur die neue Diskretisierung nicht direkt m oglich ist, geschieht im folgenden Ansatz die Diskretisierung u andige ber eine vollst Neuvernetzung. Dabei wird zun achst aus der Schalengeometrie und der Information u ber die Elementdicke ein Volumenk orper konstruiert, welcher anschlieend f ur die p-Version diskretisiert wird.
5.2.1
Extrusion des Schalennetzes
Da f ur die dreidimensionale Berechnung mit der p-Version Volumenelemente ben otigt werden, muss zun achst aus dem Schalennetz ein Volumennetz generiert werden. Dazu werden in einem ersten Schritt die Normalenvektoren nav f ur jeden Knoten des Schalennetzes durch Mittelung der Fl achen-gewichteten Normalenvektoren ni der am jeweiligen Knoten angrenzenden
5.2. Volumenr uckf uhrung
69
Schalenmittel achen berechnet:

nf
nav =
i=0
Ai nf i=0
Ai
ni
(5.1)
Nach Ermittlung der gemittelten Normalenvektoren wird jeder Knoten des Schalennetzes in t positive und negative Richtung des Normalenvektors um jeweils die halbe Blechdicke 2 extrudiert (siehe Abbildung 5.2): t vtop, bottom = vmid nav 2 (5.2)
Durch die Extrusion hat das Netz eine Dimensionserh ohung in Dickenrichtung erfahren, besitzt in lokaler Elementebene allerdings noch immer die gleiche Diskretisierung.
(a) Normalenmittelung
(b) Extrusion
(c) Volumenelement
Abbildung 5.2: Extrusion Schalennetz - Hexaedernetz
5.2.2
Einteilung der Regionen
Durch starke Kr ummungswechsel innerhalb eines Elements kann es durch das quasi-regionale Mapping (siehe Kapitel 4.6.2) zu hohen Abweichungen von der tats achlichen Geometrie kommen. Dies kann durch eine Erh ohung des Polynomgrades der Geometriebeschreibung behoben werden. Meist treten diese Problemzonen nur lokal auf. Da eine lokale Erh ohung des Polynomgrades der Geometrie nicht ohne weiteres m oglich ist und eine globale Erh ohung nach sich ziehen w urde, stellt sich dieses Vorgehen als inezient dar. Eine Partitionierung des zu vernetzenden Gebiets in geeignete Regionen verhindert, dass innerhalb eines Elements starke Kr ummungs- bzw. Radienwechsel auftreten. Somit ist eine bez uglich der Ordnung der geometrischen Beschreibung eziente Diskretisierung f ur die p-Version der Finite-Elemente-Methode m oglich. 5.2.2.1 Kantendetektion
Zur Einteilung der Geometrie in Regionen m ussen die entsprechenden Bereiche separiert werden. Da f ur die Trennung dieser Bereiche Kr ummungs- und Radienwechsel magebliche Kriterien darstellen, ist eine m ogliche Vorgehensweise die Verwendung von Kantendetektionsverfahren [12] aus der Bildverarbeitung. Dabei basieren die meisten Verfahren auf Gradienten oder Laplacemethoden [41]. Uberschreitet eine Kr ummung einen bestimmten Wert, ist dies ein Kriterium f ur das Vorliegen einer Kante. Bei Laplacemethoden werden zus atzlich noch die zweiten Ableitungen untersucht. Segmentierungsmethoden sind meist pixelorientiert. Dies
70
bedeutet, dass allgemeine dreidimensionale Objekte in ihre Parameterebene abgebildet werden und eine der erforderlichen Genauigkeit entsprechende Diskretisierung erfahren m ussen. Den diskreten Pixeln werden als Farbwerte die entsprechenden Gradienten zugeordnet. Ein Kantendetektionsverfahren ist z. B. das Sobelverfahren (siehe Abbildung 5.3), welches die euklidische Norm MA des diskretisierten Gradienten misst. MA := wobei du(u, v )2 + dv (u, v )2 1 2 1 0 dv (u, v ) = 0 0 1 2 1 (5.3)
die bez uglich der Parameterebene (u, v ) diskreten Ableitungen in u- und v -Richtung beschreiben. Da die Kantendetektion in diskreter Form erfolgt, m ussen die ermittelten Kantenpunkte
1 0 1 du(u, v ) = 2 0 2 1 0 1
(5.4)
(a) Isometrie
(b) Draufsicht
(c) diskrete Kanten
Abbildung 5.3: Kantendetektion am Beispiel des S-Bauteils [36] mithilfe des Sobel-Filters
zu einer Kante zusammengef ugt werden. Dies ist im allgemeinen ein nicht-trivialer Prozess. Eine weitere Schwierigkeit besteht in der Generierung der Regionstopologie aus den einzelnen Kantenobjekten. Hier m ussen oftmals auch noch Kantenz uge mit zus atzlichen Segmenten verbunden werden damit sich geschlossene Regionsbeschreibungen ergeben. Aufgrund der genannten Schwierigkeiten wurde f ur die Kantendetektion nach einem anderen Verfahren gesucht. 5.2.2.2 Regionsvererbung der Werkzeugpatches
Im R uckfederungsprozess besitzt zun achst nur die Werkzeugober ache eine CAD-Beschreibung, welche sowohl in parametrischer als auch in analytischer Form vorliegen kann. Da das Werkzeug die f ur die Platine pr agende Form ist, besitzt sie in der Regel eine ahnliche Geometrie. Im Konstruktionsprozess werden die meist analytischen bzw. einfachen parametrischen Fl achenbeschreibungen abschnittsweise f ur ihre jeweilige geometrische Grundform deniert. Die Patcheinteilung des Werkzeugs entspricht somit den Anforderungen an die Regionseinteilung des Bauteils f ur die Diskretisierung f ur die p-Version der Finite-Elemente-Methode. Allerdings ist die Geometrie des Werkzeugs der r uckzuf uhrenden Bauteilgeometrie nur ahnlich, da
71
sie zum einen um einen Oset verschoben ist (Ober ache) und es zum anderen zu Klaungen zwischen Bauteil und Werkzeug kommt. Daher entstand die Idee der Projektion der Patchberandung des Werkzeugs auf die umgeformte Platine [51, 65]. Durch diese Vorgehensweise entf allt die Kantendetektion und die damit verbundenen Schwierigkeiten der Generierung einer konsistenten Topologie und Geometrie. Die-Stitching Oft bieten sich die Werkzeugteil achen als topologische Regionseinteilung f ur die p-Version an. Allerdings enthalten komplexere Geometrien oft sehr kleine Werkzeug-Patches, welche zu entsprechend kleinen Elementen f uhren w urden. Im Die-Stitching-Schritt werden Patches erkannt, welche entweder sehr klein oder im Vergleich zu ihren Nachbarpatches einen geringen Unterschied ihres Normalenvektors (an charakteristischen Stellen auf der Ober ache) aufweisen. Diese erkannten Patches werden nun zu ihren benachbarten Fl achen hinzugef ugt (Stitching [74]). Dadurch wird eine verbesserte Regionseinteilung f ur die Diskretisierung f ur die p-Version der Finite-Elemente-Methode erm oglicht.
5.2.3
Zuordnung Schalenelemente - Patch
Im folgenden soll die zu jedem Werkzeug-Patch zugeh orige Bauteilgeometrie aus dem Schalennetz bzw. extrudierten Volumennetz erzeugt werden. Zun achst werden dazu jedem WerkzeugPatch die entsprechenden Schalenelemente zugeordnet. Dazu wird mithilfe eines Oktalbaums (siehe auch Kapitel 5.4.3) ein Schalenelement der Mittelebene identiziert, welches vom Normalenvektor des Die-Patches (an charakteristischen Stellen) getroen wird. Ausgehend von diesem Schalenelement wir nun durch ein Ray-Firing-Verfahren [74] in Richtung seines Normalenvektors rekursiv f ur jedes Nachbarelement ermittelt, ob es sich auf das Patch projizieren l asst. Falls es im Inneren liegt, wird es zusammen mit den extrudierten Ober- und Unterseiten zur Kandidatenliste hinzugef ugt. Die endg ultige Kandidatenliste erzeugt in der Regel eine unregelm aige Berandung (Abbildung 5.4(a)). Nach der Zuordnung wird eine Regularisierung durchgef uhrt, bei der das Schalenelement-Patch um Elemente erweitert wird, so dass ein gleichmaschiges Netz mit einer gleichen Anzahl von Knoten in zwei Richtungen entsteht. Abschlieend werden noch einige Elementreihen zur Verbesserung der Stetigkeit zu Nachbarregionen um die Kandidatenelemente addiert. Dieser Vorgang ist in Abbildung 5.4(b) dargestellt. In F allen, in denen eine Regularisierung nicht m oglich ist, z. B. bei adaptiven oder gemischten Diskretisierungen, werden vier Eck- bzw. Randknoten interaktiv festgelegt. Mithilfe dieses Verfahrens wird f ur jedes Werkzeug-Patch jeweils eine f ur die Erstellung der Parameter achen f ur Ober-, Unter- und Mittel ache notwendige vierseitige Berandung gew ahrleistet. Innerhalb der Berandungen werden u achst Parameter achen erzeugt, wie ber ein bilineares Blending zun dies auch bei Coons-Patches u blich ist (siehe Abbildung 5.5).
5.2.4
Fl achenru ckfu hrung
Die durch das in Kapitel 5.2.3 beschriebene Verfahren erstellten Parameter achen beschreiben die zu approximierende Geometrie nur an den R andern exakt. Um die Beschreibung im Inneren zu erhalten, wird zun achst eine der gew unschten Genauigkeit gen ugende Au osung festgelegt.
72
(a) nicht regularisiert
(b) regularisiert
Abbildung 5.4: Zuordnung Schalenelement-Patch zu Werkzeug-Patch
Abbildung 5.5: Angen aherte Fl achenbeschreibung durch bilineares Blending der vierseitigen Berandung
73
F ur jedes Parametertupel der Mittel ache wird eine Gerade, bestehend aus Koordinate des Fl achendurchstopunktes und Normalenvektor bez uglich der Parameter ache, festgelegt. Es wird nun mithilfe des Octrees das jeweilige Element des h-Netzes gesucht, welches mit der Gerade eine nicht-leere Schnittmenge bildet und die zugeh origen lokalen Koordinaten ermittelt. Bei Problemzonen (z. B. Schlieen von L ochern) bei denen der Schnittpunkt nicht im Elementinneren (| | > 1 | | > 1) liegt, wird die bilineare Fl ache f ur das n achstgelegene Element entsprechend extrapoliert und die globale Koordinate ermittelt. Liegt der Schnittpunkt im Elementinneren, kann eine verbesserte Koordinate berechnet werden, indem aus Kenntnis der Nachbarelemente die Tangentenvektoren an den Elementr andern bestimmt und daraus eine kubische Parameter ache aufgespannt wird (Fl achenr uckf uhrung auf Elementebene) und die Koordinaten bez uglich dieser Fl ache ausgewertet werden (siehe Abbildung 5.6).
t (1) t (1)
t (1) t (1) Averb. A
t (1) t (1)
t (1)
t (1)
Abbildung 5.6: Verbesserte Koordinaten durch lokale, bikubische Approximation
Schlielich entsteht ein regul ares Netz von Punkten, welches mit dem in Kapitel 4.3.3 beschriebenen Verfahren durch eine parametrische B-Spline-Fl ache approximiert werden kann. Dieses Verfahren wird sowohl f ur die Schalenelementebene als auch f ur Ober- und Unter ache der durch Extrusion (siehe Kapitel 5.2.1) gewonnenen Volumenelemente durchgef uhrt. In Abbildung 5.7 sind diese drei Fl achen (Ober-, Unter- und Mittel ache) dargestellt.
Abbildung 5.7: R uckgef uhrte Fl achenbeschreibung f ur Ober-, Unter-, und Mittel ache
74
5.2.5
Projektion der Berandung
F ur die Beschreibung der Region wird jeweils nur ein Teilbereich des rechteckigen Denitionsbereich der mit dem in Kapitel 5.2.4 erl auterten Verfahren erstellten Fl achen ben otigt. Diese Teilbereiche werden nachfolgend als Regionen bezeichnet. Die Begrenzung der Regionen wird durch die Projektion der zugeh origen Werkzeug-Patch-Berandung auf die r uckgef uhrte Ober-, Unter- und Mittel ache erzeugt. Abbildung 5.8 zeigt eine Region als Teilmenge der zugrunde liegenden geometrischen Beschreibung.
(a) R uckgef uhrte Fl achen
(b) Region als Teilbereich der r uckgef uhrten Fl achen
Abbildung 5.8: Projektion der Berandung
Da die Bauteilgeometrie gew ohnlich nur einen Teilbereich des Werkzeugs abdeckt, k onnen nicht alle Kanten in ihrem gesamten Denitionsbereich projiziert werden. Zwangsl aug entstehen dadurch Regionen mit nicht geschlossener Berandung. Nicht geschlossene Regionen werden durch entsprechende Randkurven der Bauteilgeometrie geschlossen (siehe Abbildung 5.9).
(a) Stempel
(b) Projektion auf Bauteil
Abbildung 5.9: Regionseinteilung f ur S-Rail (Benchmarkbauteil der NUMISHEET 1996)
75
5.2.6
Erzeugung des Volumenk orpers
Im folgenden wird aus den einzelnen Ober achen ein Volumenk orper generiert. Da jede Region f ur die einzelnen Fl achen durch die Projektion auch eine eigene geometrische Beschreibung der Kanten besitzt, werden zun achst mithilfe des inkrementellen Algorithmus Stitching Fl achen so aneinander gef ugt, dass sie einen topologisch vollst andigen K orper mit sich teilender Randgeometrie bilden (siehe auch [73]). Dabei werden auch kleinere L ucken, welche sich durch den Projektionsprozess ergeben, geschlossen sowie ein G1 -stetiger Ubergang der Fl achen erzeugt. Kanten welche nur auf einem Teilbereich mit einer benachbarten Kante zusammenfallen werden gesplittet, um bei der anschlieenden Vernetzung h angende Knoten zu vermeiden (siehe Abbildung 5.10).
E4
E5
E4
E4
E1
V1
V2
E2
E1
V1
V1
E2
E3
E1
V1
E2
(a) vorher
(b) nachher
Abbildung 5.10: Stitching von Knoten und Kanten
Da schlielich Volumenk orper diskretisiert und somit ein Hexaeder-Netz generiert werden soll, wird dieser Vorgang f ur alle drei Fl achen (Ober-, Unter-, und Mittelebene) einer Region durchgef uhrt. Nachdem die Ober achen topologisch und geometrisch deniert sind, wird der Volumenk orper erzeugt. Da aus dem Schalennetz auer der diskreten Verteilung der Dicke keine weitere Information u ber die geometrische Ausdehnung in Dickenrichtung vorliegt, muss eine Annahme u achen getroen werden. Numerische Untersuchunber die Beschreibung der Seiten gen haben gezeigt, dass es sinnvoll ist, den Polynomgrad der Finite-Elemente-L osung u ber die p,p,q h Dicke f ur den anisotropic tensor product space S (st ) zu q > 2 und f ur anisotropic trunk p ,p ,p space Sts (h ) zu q > 3 zu w a hlen um Locking-Eekte zu vermeiden. Allerdings sollte st aus Ezienzgr unden q p gew ahlt werden. Um die exakte Wiedergabe von Starrk orperverschiebungen zu gew ahrleisten ist es notwendig, dass die Beschreibung der Geometrie einen Unterraum der Beschreibung der Verschiebungen bilden muss [9]. Um diese Forderung nach subparametrischen bzw. isoparametrischen Elementformulierungen zu erf ullen, werden die Seiten achen als bilinear geblendete Fl achen modelliert. Dazu bietet sich das Verfahren des Skinnings an, bei dem eine Fl ache durch mindestens zwei Prole (Kurven) approximiert wird. Beim Lofting wird zus atzlich an Start- und Endprol ein Tangentenvektor deniert. Abbildung 5.11 zeigt wie aus Ober- und Unter ache mithilfe des Skinnings ein Volumenk orper erzeugt werden kann. Die Randkanten von Ober- und Unter ache stellen dabei die Prole f ur die zu erzeugenden Seiten achen dar.
76
(a) Ober- und Unter ache
(b) Volumenk orper
Abbildung 5.11: Erzeugung eines Volumenk orpers durch Skinning
5.3
Automatische Netzgenerierung fu r die p-Version der Finite-Elemente-Methode
Bei der p-Version der Finite-Elemente-Methode wird die Anzahl der Freiheitsgrade des resultierenden Gleichungssystems durch die Unterteilung des Berechnungsgebietes sowie dem Polynomgrad der verwendeten Ansatzfunktionen beeinusst. Der vorliegende Abschnitt beschreibt nun die Erzeugung eines f ur die p-Version geeigneten Finite-Element-Netzes. Prinzipiell wird zwischen Makronetzgeneratoren und Freivernetzern unterschieden. Erstere sind auf Zienkiewicz [84] zur uckzuf uhren und haben seitdem diverse Erweiterungen erfahren. Makrogeneratoren sind als alleinige Netzgenerierungstechnik f ur allgemeine Geometrien im Automobilbau aufgrund der Komplexit at der zu diskretisierenden Fl achen nicht geeignet. Bei Freivernetzern wird unterschieden zwischen verschiedenen Grundtechniken, wie der Delaunay-Triangulierung, welche auf der Idee des Voronoi-Diagramms beruht [27], der Quadtree-Methode, bei der das Berechnungsgebiet in strukturierte Zellen geteilt und anschlieend vernetzt wird [43], der Advancing-Front-Methode [48, 55, 54] und der Gebietsteilungstechnik, welche im nachfolgenden Kapitel beschrieben wird. Bei allen genannten Verfahren handelt es sich um Diskretisierungsmethoden f ur ebene, zweidimensionale Gebiete, welche schlielich zu Scheibenelementen f uhren. Die f ur diese Arbeit notwendige Diskretisierung mit Volumenelementen kann durch eine Extrusion der Schalenelemente zu Hexaederelementen erreicht werden [67]. Da es beim Umformprozess aber u blicherweise zu einer Ausd unnung des Bleches kommt, m ussen auch die Hexaederelemente eine variable Dicke besitzen k onnen. In Kapitel 5.3.6 wird ein erweitertes Verfahren beschrieben, das es erm oglicht, die Elementkanten der automatisch generierten Schalenelemente auf die Berandung des r uckgef uhrten, dreidimensionalen Volumenk orpers (siehe Kapitel 5.2.6) zu projizieren und somit Hexaederelemente zu generieren.
5.3. Automatische Netzgenerierung f ur die p-Version der Finite-Elemente-Methode
77
5.3.1
Gebietsteilungstechnik
Der in Mesh & Marry eingebettete Netzgenerator DO MESH arbeitet nach der Gebietsteilungstechnik. Die folgende Zusammenfassung der Funktionsweise des Netzgenerators bezieht sich auf [70]. Zun achst wird das Verfahren f ur ebene, zweidimensionale Gebiete erl autert. Die Vernetzung gekr ummter Fl achen wird in Kapitel 5.3.4 dargestellt. Bei einem polygonal berandeten Berechnungsgebiet werden die Randkanten durch ihre Anfangs- und Endknoten deniert. Jeder Knoten besitzt einen so genannten h-Wert, welcher den lokalen Abstand zum n achstgelegenen Knoten angibt. Auf den Randkanten des Berechnungsgebietes werden entsprechend des h-Wertes gegebenenfalls neue Knoten erzeugt (siehe Abbildung 5.12).
1 0 1 0 1 0 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 1 0 1 0 1 0 1 0 111 000 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 0 1 0 1 1 0 1 0 1 0 0 1 0 1 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0
1 0 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1
Abbildung 5.12: Teilung der Randkanten entsprechend h-Wert
Zun achst wird u uft, ob sich durch Verbindung zweier Randknoten ein Dreieck aus dem berpr Gebiet abspalten l asst. Dabei muss darauf geachtet werden, dass der Winkel zwischen Randkante und Schnittgerade in einem bestimmten Bereich liegt und der Abstand eines neuen Knotens auf der Teilungskante und eines bestehenden Randknotens nicht zu klein wird, um m oglichst gleichseitige Dreieckselemente zu generieren [6, 66]. Kann ein solches Dreieck nicht erzeugt werden, so wird von einem Randknoten aus ein gerader Schnitt des Gebietes gesucht und das Gebiet in zwei Teilgebiete unterteilt. Dabei m ussen die auftretenden Schnittwinkel folgende G utekriterien erf ullen (siehe Abbildung 5.13): 1 > 4 2 > 4 3 < 4 4 < 4 (5.5)
Die Teilung wird rekursiv so lange fortgesetzt, bis ein Gebiet in Teilgebiete zerlegt ist, welche jeweils nur noch aus drei Knoten bestehen (Dreieckselemente).
5.3.2
Konvertierung des Dreiecksnetzes in ein Vierecksnetz
Der f ur diese Arbeit gew ahlte Ansatz verwendet eine dreidimensionale p-Version mit Hexaederelementen, welche durch eine Quasi-Extrusion von vierknotigen Schalenelementen erzeugt werden. Dazu werden zun achst die nach dem in Kapitel 5.3.1 beschriebenen Verfahren erstellten Dreieckselemente zu Viereckselementen konvertiert. Dies geschieht in drei Schritten: 1. Zusammenfassen von vier Dreieckselementen, welche an einem gemeinsamen Knoten zu einem Viereck zusammentreen und Unterteilen des Vierecks in vier Viereckselemente gem a Abbildung 5.14 links.
78
Randkante Teilungskante
1 3
Abbildung 5.13: Auftretende Winkel an einer Teilungskante
2. Zusammenfassen zweier, durch eine gemeinsame Kante benachbarte Dreiecke zu einem Viereck und Zerlegung des Vierecks in vier Viereckselemente gem a Abbildung 5.14 Mitte. 3. Au osen der so genannten isolierten Dreiecke. Da nicht alle Dreiecke die Voraussetzung der ersten beiden Schritte erf ullen, m ussen diese im letzten Schritt wie in Abbildung 5.14 rechts dargestellt in drei Vierecke unterteilt werden.
Abbildung 5.14: Schritte der Dreiecksnetzkonvertierung in ein reines Vierecksnetz
Durch die bei der Konvertierung konsequent durchgef uhrte Unterteilung der Elementkanten wird ferner die Kompatibilit at des Netzes gew ahrleistet. Um ein m oglichst unverzerrtes Netz mit ann ahernd isotropen, rechtwinkligen Viereckselemente zu erhalten ist es wichtig, die oben genannte Reihenfolge, mit der im zweiten Schritt benachbarte Dreieckselemente zusammengefasst werden, einzuhalten. Dabei kommt eine Liste zum Einsatz, in der alle m oglichen Kombinationen gem a ihrer Bewertung nach den von Rank [66] angegebenen G utekriterien sortiert werden. In Abbildung 5.15 ist links das Dreiecksnetz und rechts das reine Vierecksnetz als Ergebnis der Konvertierung f ur eine Platte mit Loch dargestellt. Ublicherweise werden mehrere Regionen sequentiell diskretisiert. Um kompatible Netz uberg ange zu gew ahrleisten, werden die auf dem Strukturrand ben otigten Knoten schon vor der Gebietsvernetzung deniert bzw. u ber den h-Wert festgelegt.
5.3.3
Adaptive Netzgenerierung
Die bisher vorgestellte Methode der rekursiven Gebietsteilung erm oglicht eine Diskretisierung mit einem aquidistanten Knotenabstand auf den Strukturr andern. Verfeinerungen lassen sich
79
Abbildung 5.15: Dreiecksnetz mit 91 Knoten, 138 Elemente (links) und Vierecksnetz mit 339 Knoten, 295 Elemente (rechts)
dabei nur zu Strukturkanten bzw. -knoten erzeugen (siehe Abbildung 5.16). Um die Verfeinerung des Netzes im Gebiet zu variieren wurde von Schweingruber-Straten [70] die Technik der adaptiven Netzgenerierung entwickelt. Dabei wird die Netzfeinheit u ber eine auf einem Hintergrundnetz denierte Dichtefunktion beeinusst.
Abbildung 5.16: Verfeinerung durch Vorgabe von Knotenabstandswerten an Strukturknoten, Gesamtstruktur (links) und gezoomter Ausschnitt (rechts)
Bei dem in Abbildung 5.17 dargestellten Netz sind an Ecken, Zwangskanten und -knoten Spannungssingularit aten zu erwarten, welche eine Verfeinerung der Diskretisierung erfordern. Innerhalb des Gebietes liegt ein glatter L osungsverlauf vor, f ur den eine Verfeinerung nicht erforderlich ist. Um nun die f ur dieses dargestellte Problem optimale Diskretisierung mit einer lokalen Verfeinerung zu generieren, bedarf es der adaptiven Netzgenerierung. Dabei wird zun achst ein Ausgangsnetz mit einer dem verf ugbaren Speicher entsprechenden Elementanzahl mithilfe der Methode der rekursiven Gebietsteilungstechnik generiert. Den generierten Knoten werden nun Knotenabstandswerte h u ber eine Dichtefunktion zugewiesen.
80
Abbildung 5.17: Verfeinerung mittels einer auf einem Hintergrundnetz denierten Dichtefunktion, Gesamtstruktur (links) und gezoomter Ausschnitt (rechts)
Diese Dichtefunktion kann dabei entweder a priori an Orten mit zu erwarteten L osungssingularit aten manuell oder a posteriori automatisch aus Ergebnissen einer Fehlersch atzung deniert werden. Da die Dichtefunktion Spr unge aufweisen kann, muss die Vertr aglichkeit der h-Werte untersucht und die Funktion entsprechend gegl attet werden, um verzerrte Elemente zu vermeiden. Dazu werden zun achst die Knoten entsprechend ihrer h-Werte in eine Liste sortiert. Beginnend mit dem Knoten mit dem kleinsten h-Wert werden nun f ur jeden Knoten alle Verbindungskanten zu diesem Knoten bestimmt. Dabei wird f ur jede Kante der L ange lel der Progressionsfaktor q ermittelt, mit dem der h-Wert des Nachbarknotens erreicht werden kann. Ist dabei q > qmax , wobei qmax der f ur eine bestimmte Diskretisierungsg ute maximal zul assige Progressionsfaktor ist, so wird der h-Wert des Nachbarknotens entsprechend herabgesetzt. Mit diesem Vorgehen wird ein gegl atteter Ubergang von feinen auf gr obere Bereiche erm oglicht. Die vorgegebenen Knotenabstandswerte, welche zur Erstellung des in Abbildung 5.17 dargestellten Netzes verwendet wurden, sind in Abbildung 5.18 aufgetragen. Die Erzeugung der im allgemeinen nicht- aquidistanten Teilungskanten erfolgt nun unter Ber ucksichtigung der auf dem Hintergrundnetz denierten Verteilung der Knotenabstandswerte. Die f ur die jeweilige Teilungskante zugeh origen h-Werte werden u ber Schnittpunkte der Teilungskante mit den Elementkanten des in Abbildung 5.19 dargestellten Hintergrundnetzes mithilfe des in Krause & Rank [45] beschriebenen Quadtree-Algorithmus zur Elementsuche ermittelt. Dabei wird nur ein Element des Hintergrundnetzes gesucht in dem der Anfangs- oder Endpunkt der Teilungskante liegt. Die magebenden Schnittpunkte zwischen Teilungskante und Elementen des Hintergrundnetzes k onnen gem a Abbildung 5.19 u ber die Nachbarschaftsbeziehungen der Elemente gefunden werden. Eine detaillierte Darstellung des Vorgehens zur adaptiven Netzerstellung wird in Schweingruber-Straten [70] gegeben.
81
1.30 1.22 1.14 1.06 0.98 0.90 0.82 0.74 0.66 0.58 0.50 0.42 0.34 0.26 0.18 0.10
Abbildung 5.18: Knotenabstandswerte der Dichtefunktion
Abbildung 5.19: Schnittpunkte zwischen der Teilungskante und dem Hintergrundnetz
Abschlieend sei noch angemerkt, dass die adaptive Netzgenerierung f ur Diskretisierungen mit der p-Version f ur die Berechnung der elastischen R uckfederung nicht die Regel ist. Der Grund daf ur liegt in der zu erwartenden glatten L osung und der implizit u ber die Partitionierung in Regionen festgelegte Elementgr oe. Jedoch kann diese Art der Netzgenerierung bei komplexen Geometrien oder in Hinblick auf die Pressenkraftermittlung entscheidende Vorteile bieten. Hier sollte aufgrund der statisch unbestimmten Lagerung eine Verfeinerung der Diskretisierung hin zu den damit verbundenen Singularit aten durchgef uhrt werden.
5.3.4
Netzgenerierung auf Parameter achen
Bei DO MESH handelt es sich um einen 2D-Netzgenerator. Um Finite-Elemente-Diskretisierungen f ur Ober achen im euklidischen Raum R3 zu generieren, werden die Elemente zun achst in der Parameterebene erzeugt und die Knotenpunkte u ber Abbildungsfunktionen in den dreidimensionalen Raum abgebildet. Dazu ist es notwendig, eine Kopplung zwischen dem Netzgenerator und der Applikation, welche die Geometrie vorh alt, herzustellen. Eine M oglichkeit ist es, Netzgenerator und Geometriemodellierer programmtechnisch getrennt zu halten. Der Datenaustausch bei einem solchen Verfahren w urde dann z. B. Datei-basiert erfolgen. Allerdings
82
stellt sich hier die Frage, welche geometrischen Informationen zur Verf ugung gestellt werden m ussen, um ein verzerrungsfreies Netz zu erhalten. Gew ohnlich ist dazu eine bidirektionale Kommunikation zwischen Geometriemodellierer und Netzgenerator notwendig. Da sich diese Vorgehensweise als inezient darstellt, wird sie hier nicht weiter verfolgt. Eine weitere M oglichkeit w are, Modellierungsprogramm und Netzgenerator u ber eine Interprozesskommunikations-Schnittstelle zu koppeln. Dabei w urden beide Programme jeweils einen eigenen Prozess belegen und u ber eine Kommunikations-Schnittstelle Nachrichten austauschen. Dies k onnte u andig) ber eine Standard-Kommunikationssoftware wie z. B. MPI [25] (zeitaufw oder Sockets geschehen [70]. Allerdings bringen solche Konzepte zus atzliche Komplexit at mit sich, welche der Kompatibilit at und Portierbarkeit entgegenstehen. Die in Bezug auf Geschwindigkeit und Wartung optimale Variante ist die direkte Integration des Netzgenerators in den Modellierer. Hierbei ist es wichtig, einheitliche Schnittstellen in Form von Routinen zu denieren, um z. B. den Netzgenerator in mehrere Modellierer einzubetten. Ein Problem w are hierbei z. B. eine Anderung der Datenstruktur im Modellierer, welche eine Anderung eines Funktionsaufrufs des Netzgenerators und damit eine Anderung der Funktion des Netzgenerators nach sich ziehen w urde. Diese Anderung m usste dann folglich f ur alle Netzgeneratoren, welche diese Funktion verwenden, durchgef uhrt werden. Eine Abhilfe schaen so genannte Wrapper-Funktionen. Dazu werden neue Funktionen deniert, welche eine Art Zwischenschicht darstellen und wiederum Kommunikations-Funktionen aufrufen. Ver anderungen im Modellierer k onnen somit in den Wrapper-Funktionen abgefangen werden und m ussen nicht im Netzgenerator ber ucksichtigt werden. Ein weiterer Vorteil liegt in der Abw artskompatibilit at. Hat eine neue Version des Netzgenerators z. B. ein zus atzliches optionales Argument im Funktionsaufruf, kann dies durch einfache Erweiterung der entsprechenden Wrapper-Funktion um eine statische Variable ber ucksichtigt werden, ohne Ver anderungen im Modellierer vorzunehmen. Im vorliegenden Fall mussten zus atzlich unterschiedliche Programmiersprachen, in denen DOMESH und Mesh & Marry implementiert wurden, ber ucksichtigt werden. Die DO MESHRoutinen, welche in der Programmiersprache FORTRAN 77 umgesetzt wurden, haben einen prozeduralen Aufbau. Mesh & Marry dagegen wurde vollst andig in der objektorientierten Sprache C++ entwickelt. Es ist nun notwendig alle Schnittstellen-Funktionen im gemeinsamen denierten Sprachraum zu implementieren. Diese Einschr ankung betrit im vorliegenden Fall dabei nur Funktionen, welche vom Modellierer zur Verf ugung gestellt werden und durch den Netzgenerator aufgerufen werden. Explizit bedeutet dies, dass die betroenen Funktionen mit der extern "C" Deklaration implementiert werden m ussen. Dies schliet nat urlich benutzer denierte Ubergabeparameter wie Geometrieobjekte aus. Innerhalb des Funktionsrumpfes ist jedoch die objektorientierte Sprache C++ erlaubt. Um nun innerhalb einer solchen Funktion auf Geometrieobjekte zuzugreifen, m ussen diese global zur Verf ugung stehen, was eigentlich einem objektorientierten Konzept entgegensteht. Ein eleganter Weg zur Abhilfe dieser Unzul anglichkeit ist die Verwendung eines Singleton-Pattern. Das Singleton-Pattern beschreibt eine Klasse, welche nur einmal instanziiert werden kann, auf dessen einzige Instanz aber ein globaler Zugri m oglich ist. Eine umfassende Darstellung u ber Singleton-Patterns ndet sich in [11, 29].
83
Weiterhin gilt es verschiedene Datenstrukturen mithilfe von Interfaces gegenseitig abzubilden. In DO MESH werden die Netzobjekte in der Datenbank- ahnlichen Form CDBASE [72] gehalten. Mesh & Marry verwendet eine objektorientierte, hierarchische Struktur. Die InterfaceKlasse enth alt alle notwendigen Informationen, um aus der Datenbankabfrage das richtige Geometrieobjekt zu liefern. 5.3.4.1 Vernetzung gekru achen mmter Ober
Im folgenden soll die Diskretisierung allgemeiner gekr ummter Ober achen mithilfe des in Kapitel 5.3.4 vorgestellten Konzepts erl autert werden. Dabei werden die einzelnen Schritte zur Generierung eines Ober achennetzes mit aquidistanten Knotenabstandswert diskutiert. Die Generierung eines lokal verfeinerten, adaptiven Netzes kann analog zum im Kapitel 5.3.3 beschriebenem Vorgehen durchgef uhrt werden. Zun achst werden auf allen Strukturkanten der zu vernetzenden Regionen Knoten entsprechend der h-Werte erzeugt (siehe Abbildung 5.20). Diese Knoten liegen auf der denierenden Geometrie, d. h. werden mithilfe des Geometriemodellierers ermittelt. Dabei k onnen sowohl analytische (z. B. Kreisb ogen, Parabeln) als auch parametrische Kantenbeschreibungen (BSpline, NURBS) verwendet werden.
(a) gekr ummte Geometrie
(b) Abbildung in Parameterebene
Abbildung 5.20: Randeinteilung der zu vernetzenden Geometrie (nach [70])
Die folgenden Schritte werden sequentiell f ur alle Regionen der zu diskretisierenden Struktur durchgef uhrt. Es werden dabei zun achst f ur alle Knoten i auf den Strukturkanten mit den globalen Koordinaten (xi , yi , zi ) die entsprechenden Koordinaten (ui , vi ) der zu vernetzenden Parameter ache mithilfe der Funktion (ui , vi ) = s(xi , yi , zi ) (5.6)
bestimmt [70]. Die Region wird schlielich in der Parameterebene durch Polygone, welche durch die zuvor ermittelnden Knoten in der Parameterebene bestimmt sind, deniert. Beliebige, gekr ummte Segmente der Strukturkanten werden somit in der Parameterebene durch geradlinige Segmente abgebildet. In den folgenden Schritten wird gezeigt werden, dass damit kein Verlust geometrischer Informationen verbunden ist. F ur die nun erzeugte zweidimensionale Region kann mithilfe der rekursiven Gebietsteilungstechnik ein Dreiecks- bzw. Vierecksnetz
84
erzeugt werden. Dabei d urfen auf den Regionskanten keine zus atzlichen Knoten erzeugt werden, um die Kompatibilit at zu benachbarten Regionen zu gew ahrleisten. Schlielich wird das erzeugte Netz auf der Ober ache erstellt. Dazu werden die Knoten der erstellten Elemente u ber die Umkehrabbildung (xi , yi , zi ) = r(ui , vi ) (5.7)
auf die Ober ache abgebildet. Die Geometrie der Elementkanten am Rand kann dabei durch die Geometrie der Randkanten beschrieben werden. Durch diese Vorgehensweise geht keine geometrische Information verloren. Im Inneren der Region ergibt sich zun achst ein bilineares Vierecksnetz, welches sp ater den Ausgangspunkt f ur die Generierung des Hexaeder-Netzes darstellt. In Abh angigkeit der Parametrisierung der jeweiligen Regionen entsteht dabei ein mehr oder weniger verzerrtes Netz. Um die G ute des Netzes zu bestimmen und um gegebenenfalls Modikationen durchzuf uhren werden zwei Kriterien gepr uft: 1. F ur die Verzerrung eines Elementes t mit dem Fl acheninhalt a und den Seitenl angen s1 , s2 und s3 deniert sich die G ute G(t) nach Bank [6] zu 4 3a . G(t) = 2 2 s1 + s2 2 + s3 Ist G(t) , so ist das G utekriterium verletzt. 2. Ein weiteres G utekriterium ist die Elementgr oe. Ist dabei eine der Dreiecksseiten s1 , s2 oder s3 l anger als h, so gilt das G utekriterium als verletzt. Um ein weitgehend unverzerrtes Finite-Element-Netz zu erhalten wurden empirisch = 0.85 und = 1.5 ermittelt. Wird eines der o. g. G utekriterien verletzt, wird durch eine lokale Neuvernetzung nach der Delaunay-Technik [30] ein neuer Knoten in das Netz eingef ugt. (5.8)
5.3.5
Datenstruktur
Aus dem Geometriemodell in Mesh & Marry wird nun f ur DO MESH eine Netzstruktur abgeleitet, welche aus 1. Regionen 2. Kanten 3. Knoten 4. Attributen 5. L ochern 6. Zwangslinien und -punkten
85
besteht. Die Regionen entsprechen im wesentlichen den projizierten Patches und erhalten als geometrische Information Ober-, Unter-, und Mittel ache. F ur die Schalenvernetzung mit DO MESH wird zun achst die Mittel ache ben otigt. Dabei ist eine Region durch einen geschlossenen Kantenzug im Gegenuhrzeigersinn berandet. Kanten entsprechen im wesentlichen den Edges, es darf also f ur zwei benachbarte Regionen nur eine Kante erzeugt werden. Kanten erhalten auerdem Geometrieattribute, welche bei Teilung der Kante an die neu entstehenden Kanten vererbt werden. Das gleiche gilt f ur die Knoten. Attribute k onnen Zwangspunkte oder die Geometrie denieren. L ocher werden deniert wie Regionen, mit dem Unterschied, dass sie durch einen Kantenzug im Uhrzeigersinn berandet sind.
5.3.6
Konvertierung des Vierecksnetzes in ein gekru mmtes Hexaedernetz
Das erzeugte bilineare Vierecksnetz wird nun topologisch auf ein Hexaedernetz erweitert und geometrisch u ber die berandenden Objekte attributiert. Dieses Vorgehen wird vor allem durch das Streben nach einem modularen Aufbau der Diskretisierung motiviert. Durch den Zwischenschritt u oglich, bei Bedarf eine Vielzahl an verf ugbaren ber ein bilineares Vierecksnetz ist es m Schalenvernetzungsprogrammen zu verwenden. Da die resultierenden Hexaederelemente eine variable Dicke und beliebige Ober achengeometrie haben ist es nicht m oglich, diese Elemente u ohnliche Extrusion der bilinearen ber eine gew Schalenelemente zu erzeugen. Vielmehr wurde eine Technik entwickelt, welche die Berandung auf die Ober- und Unter ache projiziert (siehe Abbildung 5.21). Dabei werden in einem ersten
Bilineares Schalennetz
Gekr ummtes Hexaedernetz
Abbildung 5.21: Diskretisierungsprozess
Schritt die Normalenvektoren an den Knoten des Schalennetzes bez uglich der Mittel ache ermittelt. F ur jede Kante wird nun u ber die beiden Normalenvektoren an den Randknoten eine bilineare Fl ache aufgespannt. Uber eine Boolesche Operation wird die Schnittkante dieser Schnitt ache jeweils mit Ober- und Unter ache des Volumenk orpers bestimmt. In Abbildung 5.22 sind dabei n1 und n2 die beiden Normalenvektoren, welche die bilineare Schnitt ache
86
aufspannen, Elin die urspr ungliche lineare Kante, Fo , Fu , Fm die Ober-, Unter- und Mittel ache sowie Eo und Eu die durch die boolesche Operation gewonnenen gekr ummten Kantenbeschreibungen. Die lokalen Fl achen 1 und 6 des Hexaederelements ermitteln sich somit u ber die OberEo n1 Elin Fo Fm Fu Eu n2
Abbildung 5.22: gekr ummte Kantenbeschreibung durch Verschneidung der bilinearen Schnitt ache mit Ober- und Unterseite
und Unter ache des Volumenk orpers und den jeweiligen vier Schnittkanten als Berandung. Die vier Seiten achen des Hexaederelements ergeben sich aus den bilinearen Fl achen, den berandenden Normalenvektoren sowie jeweils einer Schnittkante auf Ober- und Unter ache. Eine weitere M oglichkeit zur Gewinnung der gekr ummten Kantenbeschreibungen besteht darin, die linearen Kanten des Schalennetzes auf die Ober- und Unter ache des Volumenk orpers normal zu projizieren. Dabei werden die lokalen Seiten achen des erzeugten Hexaederelements u ber ein Skinning der jeweiligen Schnittkanten auf Ober- und Unter ache erzeugt. Im n achsten Schritt werden die f ur die quasi-regionale Abbildung erforderlichen St utzstellen des erzeugten Hexaederelements gem a dem in Kapitel 4.6.2 beschriebenen Verfahren bestimmt.
5.4
Datentransfer
Im vorangegangenen Kapitel wurde die Rediskretisierung f ur die p-Version der Finite-ElementeMethode mit Volumenelementen vorgestellt. Ausgangsobjekt war dabei ein bilineares Schalennetz. In vorliegenden Kapitel soll nun der Transfer der Geschichtsvariablen, in diesem Fall der Resteigenspannungen , welche die elastische R uckfederung hervorrufen, erl autert werden. Drei wesentliche Unterschiede der Diskretisierungen f ur Umform- und R uckfederungsprozess machen eine Transformation der Komponenten des Spannungszustandes erforderlich. Zum einen m ussen die Spannungskomponenten, welche von der Umformapplikation in lokaler Koordinatenrichtung des Elements ausgegeben werden in Richtung der globalen Koordinaten des Netzes f ur die p-Version transformiert werden. Desweiteren verwendet die Umformsimulation mit PAM-STAMP eine Simpson -Integration mit aquidistanten Integrationspunkten, AdhoC 4 dagegen die Gau -Integration mit nicht- aquidistanten St utzstellen. Dar uber hinaus ver andert sich die Lage der Integrationspunkte auch durch die Neuvernetzung. Werden Spannungskomponenten in einem eindimensionalen Feld abgelegt, so muss eine unterschiedliche Reihenfolge und Anzahl der Komponenten f ur AdhoC 4 und dem f ur die Umformsimulation verwendeten Schalenprogramm ber ucksichtigt werden:
5.4. Datentransfer
87
Komponente 1 2 3 4 5 6
AdhoC xx yy zz xy yz xz
Schale (PAM-STAMP) xx yy xy xz yz
Tabelle 5.1: Reihenfolge der Komponenten im Vektor des Spannungszustands
5.4.1
Koordinatentransformation
Die Komponenten des Spannungstensors sind in der Umformapplikation PAM-STAMP auf das lokale Elementkoordinatensystem bezogen (siehe Abbildung 5.23). F ur eine Berechnung der elastischen R uckfederung mit AdhoC 4 m ussen diese bez uglich des globalen Koordinatensystems ermittelt werden. Die globalen Komponenten lassen sich wie folgt bestimmen: g = TT l T mit eT 1 . T = eT 2 T e3
e3 N4
(5.9)
(5.10)
N1
e2
e1 N2
N3
Abbildung 5.23: Lokales Elementkoordinatensystem (PAM-STAMP)
Die einzelnen orthogonalen Basisvektoren ermitteln sich nach [35] wie folgt: N1 N3 N2 N4 e3 = N1 N3 N2 N4
(5.11)
Dabei ist e3 der Normalenvektor auf einer Durchschnittsebene durch die Punkte N1 bis N4 . N1 N2 e3 N1 N2 e3 e1 = (5.12) N1 N2 e3 N1 N2 e3
88
N1 N2 repr asentiert den Kantenvektor zwischen Knoten N1 und N2 . Der Basisvektor in lokaler -Richtung bestimmt sich zu e2 = e 3 e1 . (5.13)
5.4.2
Integrationspunkte
F ur die p-Version der Finite-Elemente-Methode wird als numerisches Integrationsverfahren die Gau-Integration verwendet. Dabei werden die globalen Koordinaten der St utzstellen mithilfe der quasi-regionalen Abbildung mit Gleichung (4.53) f ur Kanten bzw. Gleichung (4.54) f ur Fl achen ermittelt. Die Koordinaten der Gaupunkte im Inneren ergeben sich mithilfe der Blending-Funktionen-Methode (siehe Abbildung 5.24). Es wurde ein Fehlermessverfahren implementiert, mit dem es m oglich ist, die euklidische Norm des mithilfe der quasi-regionalen Abbildung interpolierten und des bez uglich der kontinuierlichen Geometrie exakten Gaupunktes zu bestimmen. Die Maximumsnorm bezogen auf die euklidische Norm aller Gaupunkte eines Elementes ist dabei ein Ma f ur die G ute der trans niten Geometrieabbildung. Uberschreitet die Maximumsnorm einen bestimmten Grenzwert, wird der Polynomgrad pgeo der Geometriebeschreibung erh oht.
(a) pgeo = 3
(b) pgeo = 10
Abbildung 5.24: Gaupunkte bei verschiedenen Geometriepolynomgraden pgeo
5.4.3
Aufbau eines Space-Tree
Grundlage aller Interpolationsverfahren ist es, zu einem Integrationspunkt des neuen p-Netzes die entsprechenden in der N ahe liegenden Integrationspunkte des h-Netzes zu nden und auf diese das Interpolationsverfahren anzuwenden. Denkbare Verfahren sind dabei Lineare Suche, Advancing-Front Suche, Quadtree-basierte Suche auf Parameter achen sowie die Octree-basierte Suche im R3 . Das in Bezug auf den Implementierungsaufwand einfachste Verfahren zur Suche eines Elementes f ur einen Integrationspunkt stellt die lineare Suche dar. Dabei wird f ur jedes Element des
5.4. Datentransfer
89
Schalennetzes ein Punkt-im-Polygon-Test durchgef uhrt. Bei kleinen Problemen mit wenigen Elementen mag dieses Verfahren aufgrund seines geringen Aufwands geeignet erscheinen, bei Netzen mit einer groen Elementanzahl n bzw. Anzahl der zu bestimmenden Integrationspunkte g wird dieses Verfahren jedoch inezient, da der Aufwand zur Suche mit O(n g ) linear mit n bzw. g zunimmt. Die Advancing-Front-Suche geht davon aus, dass sowohl das Schalennetz als auch die Integrationspunkte des R uckfederungsnetzes in einer Netzdatenstruktur beschrieben sind. Dabei werden die Nachbarknoten eines ersten gefundenen Knotens in einer Front zusammengefasst. Diese Knoten werden nun nacheinander abgearbeitet und Nachbarknoten des jeweiligen, untersuchten Knoten in die Front aufgenommen. Dies macht eine umfangreiche Suche erforderlich, da die beiden Diskretisierungen stark unterschiedliche Elementgr oen aufweisen und u ber Aussparungen im Inneren verf ugen. Eine weitere M oglichkeit der Suche ist die Anwendung eines Space-Tree gekoppelt mit einer lokalen Suche u ber Nachbarschaftsbeziehungen. Eine auf den ersten Blick in Bezug auf Speicherbedarf und Zeitkomplexit at der Suche eziente Datenstruktur ist eine Quadtree-basierte Suche auf Parameterebene. Den Integrationspunkten und Elementknoten m ussen zun achst die Parameterkoordinaten der jeweiligen geometrischen Mittelebene zugeordnet werden. Dies stellt jedoch aufgrund der inversen Abbildung je nach Komplexit at der Fl ache eine mehr oder weniger zeitaufw andige Operation dar. Desweiteren w urde dieses Verfahren nur mit einer einzigen Parametrisierung funktionieren, was der Segmentierung in Regionen mit eigenen Geometriebeschreibungen entgegen steht. Im folgenden wird daher eine Octree-basierte Suche vorgestellt, welche eine Erweiterung des Ansatzes von Krause & Rank [45] und Halfmann [34] darstellt. Die Datenstruktur des Baumes umschreibt das Schalennetz durch einen Oktanten. Dieses Vaterelement wird nun rekursiv jeweils in acht gleich groe Kindelemente so lange unterteilt, bis sich in einem Oktanten der Mittelpunkt der Integrationspunktekette von genau einem Schalenelement bendet. Die dabei erzeugte Datenstruktur wird als Baumdatenstrukur gem a Abbildung 5.25 abgespeichert. Jeder Oktant erh alt als Information seine r aumliche Ausdehnung und Lage u uberliegende Eck-Koordinaten. Dadurch ergibt sich ein einfaches ber zwei gegen Kriterium, ob der sp ater zu suchende Punkt innerhalb des Oktanten liegt. Als topologische Information wird weiterhin ein Zeiger auf das Vaterelement des aktuellen Elements sowie acht Zeiger auf die Kindelemente gespeichert. Umschreibt ein Oktant keinen Integrationspunkt, so wird der entsprechende Zeiger auf das Kindelement zu Null gesetzt. Der urspr ungliche Oktant, der das gesamte Gebiet umfasst, ist das Wurzelelement und besitzt als einziger Oktant kein Vaterelement. Die Zeiger auf die Schalenelemente werden in der Netzklasse in einem Vektor gespeichert. Beim Aufbau des Oktalbaums wird nun dieser Vektor kopiert. Innerhalb des kopierten Vektors werden f ur alle Kindelemente die Zeiger so sortiert, dass alle Elementzeiger eines Kindelementes hintereinander liegen. Durch dieses Vorgehen ben otigt ein Kindelement als einzige Information den Zeiger des ersten Elements sowie die Anzahl der im Kindelement liegenden Elemente, um auf alle Elemente zugreifen zu k onnen. Die Zeitkomplexit at f ur das beim Aufbau des Oktalbaums n otige Umsortieren ist dabei von der Ordnung O(n log(n)).
90
Abbildung 5.25: Oktalbaum f ur S-Rail-Schalennetz
Im n achsten Schritt wird mithilfe der Parameter-Koordinaten des Gaupunktes der Baumknoten lokalisiert, der diesen Punkt beinhaltet. Falls dieser Knoten Kindelemente besitzt, wird die darunter liegende Ebene betrachtet. Sobald ein Baumknoten keine untergeordnete Ebene mehr besitzt, wird je nach Interpolationsverfahren eine Suchwelle u ber die benachbarten Schalenelemente gestartet. Der Vorteil dieses Verfahrens ist, dass die Suche nach den f ur die Interpolation relevanten Punkten nur u ber einige wenige Schalenelemente erforderlich ist.
5.4.4
Eziente Punktsuche
Im folgenden soll einem Integrationspunkt des Volumennetzes ein Element des dimensionsreduzierten Schalennetzes zugeordnet werden. Da das Schalennetz keine Ausdehnung in lokaler Dickenrichtung besitzt, gen ugt es f ur alle Integrationspunkte mit = = const. die Suche nur einmal durchzuf uhren. Die Suche eines dem Integrationspunkt zugeordneten Schalenelements l auft dabei in zwei Schritten ab: 1. Zun achst wird aufgrund einfacher Vergleichsoperationen der in den jeweiligen Oktanten gespeicherten Koordinaten rekursiv ermittelt, in welchem Oktant der gesuchte Integrationspunkt liegt. Das im Blatt-Oktanten liegende Element wird als Initial-Element f ur den zweiten Schritt zur uckgeliefert. 2. Das mithilfe des Octrees ermittelte Element umschreibt nicht notwendigerweise den gesuchten Punkt, da auch andere Elemente, deren Schwerpunkt nicht im Oktanten liegen, von diesem geschnitten werden k onnen. Daher wird nun zun achst f ur das Initialelement ein Punkt-im-Polygon-Test [45] durchgef uhrt. Liegt die Projektion des Punktes im In-
5.4. Datentransfer
91
neren, war die Suche erfolgreich und wird beendet. Liegt sie auerhalb des Elements, so wird die Suche mithilfe der Nachbarschaftsbeziehungen in der Umgebung des Initialelements fortgesetzt. Die Erweiterung des Punkt-im-Polygon-Tests soll im folgenden n aher beschrieben werden. Neben der Information, dass sich der projizierte Integrationspunkt innerhalb des Elementes bendet, werden f ur die Interpolationsalgorithmen in der Regel die lokalen Fl achenkoordinaten und ben otigt. Die Projektionsrichtung p des Punktes G ergibt aus einer Geraden durch die Integrationspunkte mit = = const. Zusammen mit der Projektionsrichtung p kann f ur den Punkt G eine Geradengleichung g() = G + p aufgestellt werden. Der gesuchte Schnittpunkt ergibt sich durch L osen eines bestimmten Gleichungssystems 1 ((1 )(1 )X1 + (1 + )(1 )X2 + (1 + )(1 + )X3 + (1 )(1 + )X4 ) = 4 = G + p (5.14) wobei Xi R3 , i = 1, . . . , 4 die Koordinaten der Elementeckpunkte sind. Aus Ezienzgr unden wird zur L osung dazu ein Newton-Raphson-Verfahren [28] verwendet, welches bei den untersuchten Beispielen mit jeweils ca. 3 Iterationsschritten konvergiert.
5.4.5
Horizontale Interpolation
Gew ohnlich m ussen aufgrund der Rediskretisierung oder auch bei gleicher Diskretisierung durch die unterschiedliche Lage der Integrationsst utzstellen der Spannungszustand in der lokalen horizontalen Ebene der d unnwandigen Elemente interpoliert werden, d.h in der Ebene des Hexaeder-Elements. Die lokale -Koordinate wird dabei zun achst von den entsprechenden interpolierten Simpson-Integrationspunkten beibehalten. Die Interpolation auf die entsprechenden Gaupunktkoordinaten geschieht schlielich durch eine lineare Interpolation der entsprechenden interpolierten Simpson-Punkte u ber die Dicke des Elements (siehe dazu Kapitel 5.4.6). 5.4.5.1 Next-Neighbor-Interpolation
Ein g angiges Interpolationsverfahren stellt die so genannte Next-Neighbor-Interpolation dar [34]. Dabei wird einem mit dem in Kapitel 5.4.4 erl auterten Verfahren gefundenen Punkt der Spannungszustand des Simpson-Integrationspunktes aus dem Umform-Netz zugewiesen, der diesem Punkt geometrisch am n achsten liegt. Weiterhin ist es m oglich, mehrere Nachbarpunkte des h-Netzes u ber eine Wichtung der Spannungskomponenten mit der euklidischen Norm zum Gau-Integrationspunkt des p-Netzes zu ber ucksichtigen. Die Komponenten GP,i des f Spannungszustandes ur einen in der -Ebene interpolierten Punkt ermitteln sich zu GP,i =
SPj,i n j =1 dj n 1 j =1 dj
i = 1, . . . , 6
(5.15)
wobei n die Anzahl der zu interpolierenden Simpson-Integrationspunkte SP(j ) und dj ihren jeweiligen Abstand zum zu interpolierenden Punkt bezeichnet.
92
5.4.5.2
Knotenpunktmittelung
Im folgenden sei eine typische Spannungskomponente. Ein einfacher und h aug eektiver Weg zur Verbesserung von Spannungsergebnissen f uhrt u ber die Extrapolation der berechneten Spannungskomponenten von den Integrationspunkten jedes Elements zum Knoten i. Bei den Ergebnissen der Umformsimulation handelt es sich dabei um eine konstante Extrapolation, da in der Ebene aufgrund der verwendeten reduzierten Integration nur eine St utzstelle vorhanden ist. Auf diese Weise liefert die Extrapolation f ur jede Spannungskomponente des Knotens genau i so viele Werte, wie Elemente zu ihm benachbart sind. Der Mittelwert m dieser n Werte wird als gemittelte Spannungskomponente im Knoten i genommen (Abbildung 5.26). Nachdem f ur
SP
SP
SP
4 m
3 m
SP
SP
SP
1 m
2 m
SP
SP
SP
Abbildung 5.26: Mittelung der Spannungskomponenten zu Knoten
alle sechs Spannungskomponenten die Mittelung durchgef uhrt worden sind, ergibt sich der verbesserte Wert der Spannungskomponente innerhalb des Elements zu
4
verb. =
i=1
i hi m
(5.16)
wobei hi die Ergebnisse f ur die Verschiebungsinterpolationsfunktionen am gesuchten Punkt und somit GP = verb. (5.17)
i gilt. Ein weitere M oglichkeit m f ur den Knoten i zu erhalten besteht darin, die Methode der kleinsten Quadrate auf die Werte in den Integrationspunkten anzuwenden [7]. Dabei werden der Knoten i selbst, die acht benachbarten Knoten sowie die dem Knoten i n achsten j Integrationspunkte betrachtet. 2 4 9 j i =0 SP i = 1, . . . , 9 (5.18) hi m i m j =1 i=0
5.4. Datentransfer
93
minimiert den Fehler zwischen den gegebenen Komponenten in den Integrationspunkten und i den aus der Interpolation der Knotenpunktwerte m f ur die gleichen Koordinaten gewonnenen Werte. Gleichung (5.18) erfordert die L osung eines Gleichungssystems mit neun Unbekannten. Die Methode der kleinsten Quadrate wird f ur die Interpolation der Ergebnisse der Tiefziehsimulation nicht weiter betrachtet, da das Verfahren mit der einfachen Mittelung ad aquate Ergebnisse bei einer erheblich geringeren Rechenzeit liefert.
5.4.6
Vertikale Interpolation
Ein wesentlicher Unterschied zwischen den f ur Umform- und R uckfederungsberechnung verwendeten Integrationsverfahren ist die unterschiedliche Lage der St utzstellen. W ahrend bei der Simpson-Integration eine aquidistante St utzstellenverteilung Anwendung ndet, verwendet die Gau-Integration ein nicht- aquidistantes St utzstellenschema mit unterschiedlicher Gewichtung der einzelnen Integrationspunkte (siehe Abbildung 5.4.6).
Abbildung 5.27: St utzstellen der Gau- und Simpsonintegration
Die Simpson-Integration ist dabei inezienter als die Gau-Integration, besitzt allerdings den Vorteil, dass die Integrationspunkte auch auf dem Rand liegen. Die horizontal mit dem NextNeighbor- oder Knotenpunktmittelungs-Verfahren interpolierten Simpson-Integrationspunkte m ussen nun in vertikaler Richtung f ur das Gau-St utzstellenschema interpoliert werden. Numerische Untersuchungen haben gezeigt, dass die lineare Interpolation eine sehr gute Genauigkeit liefert. Dabei wird f ur nGau = nSimpson eine genaue Interpolation erwartet. Vor allem in Bereichen mit hoher Kr ummung ist eine maximale Genauigkeit erforderlich, da dort gew ohnlich der Verlauf der Spannungskomponenten sehr komplex werden kann. Aufgrund der Hebelwirkung k onnen bereits kleine Fehler in der Interpolation der Spannungen zu groen Auswirkungen im Verschiebungsverlauf in anderen Bereichen des Bauteils f uhren. In ebenen Bereichen k onnen die Verl aufe der einzelnen Komponenten jedoch h aug durch einen linearen oder konstanten Verlauf approximiert werden. Um bei sehr feinen Diskretisierungen den Aufwand hinsichtlich Speicher- als auch Rechenzeitbedarf zu reduzieren wurde eine optionale adaptive Integration entwickelt. Dabei wird die f ur jedes Element f ur eine bestimmte Genauigkeit erforderliche Integrationsordnung bestimmt. Das Ma f ur die Genauigkeit ist dabei die
94
Dierenz zwischen Simpsonintegral und Gauintegral

k nSimpson
i=0
|wi f (xi )|
i=0
|wi f (xi )|
(5.19)
wobei k w f (x) die Anzahl der Gaupunkte, Iterationsparameter, den Wichtungsfaktor, den Funktionswert am Gaupunkt sowie die Fehlertoleranz bezeichnet.
Als Startwert wird der Parameter k = nGau gesetzt. k wird nun iterativ solange um 1 reduziert wie Gleichung (5.19) erf ullt ist (siehe Abbildung 5.28). Dabei ist k nach unten auerdem durch den Polynomgrad p der Finite-Element-Approximation begrenzt.
nS = 7 nG = 7 nG = 6 nG = 5 nG = 4 nG = 3 nG = 2
Abbildung 5.28: Adaptive Integration u ber Elementdicke
5.5
Eziente Integrationsmethoden
Bei der Berechnung der Finiten Elemente sind Integrationen u ber den Elementbereich erforderlich. Die Komponenten der Steigkeitsmatrix K und des Lastvektors f des Gleichungssystems Ka = f (5.20)
werden dabei durch eine numerische Integration bestimmt, da sie in der Regel kein Polynom sondern eine gebrochen rationale Funktion darstellen. F ur die p-Version ndet dabei aufgrund der Genauigkeit die Gau-Integration Anwendung. Dabei wird sp ater gezeigt werden, dass sich p ,p ,p p ,p ,p h f ur den trunk space Sts (st ) bei nG p + 1 bzw. beim tensor product space Sps (h st ) bei nG p + 2 die Genauigkeit der L osung nicht weiter verbessert. Da die Resteigenspannungen auf die St utzstellen der Gau-Integration interpoliert werden, kann auf der anderen
5.6. Gleichungsl oser
95
Seite f ur eine grobe Diskretisierung der R uckfederungsberechnung z. B. mit einem Elementverh altnis des Umformnetzes zum R uckfederungsnetzes > 100 eine hohe Integrationsordnung f ur das Lastintegral erforderlich sein. Ein eziente Vorgehensweise zur Integration ist dabei die Anzahl der Integrationspunkte f ur Lastvektor und Elementsteigkeitsmatrix unabh angig voneinander denieren zu k onnen. Auf der Lastseite orientiert sich dabei die Ordnung an der zur Abbildung der Distribution des Spannungszustandes erforderlichen Genauigkeit, auf der Steigkeitsseite am jeweiligen Polynomgrad und Ansatzraum. Da der numerische Aufwand f ur 9 die Steigkeitsmatrix von der Ordnung O(nG ), der des Lastvektors dagegen von der Ordnung O(n3 oglichst niedrigen Integrationsordnung G ) ist, liegt der Ezienzgewinn vor allem in einer m der Steigkeitsmatrix. Weiterhin wurde eine anisotrope Integration implementiert. Dadurch ist es m oglich, f ur die Distribution der Resteigenspannungen die Anzahl der Spannungstensoren f ur alle drei lokalen Koordinatenrichtungen unabh angig voneinander zu denieren. Als g unstig hat es sich dabei erwiesen, u ber die Dicke die Anzahl der Gaupunkte n = nSP (5.21)
gleich der Anzahl der urspr unglichen Simpsonpunkte nSP zu setzen. In der Ebene wird in Hinblick auf eine m oglichst genaue Abbildung der Distribution der Spannungszust ande n = n = int nU nA (5.22)
gew ahlt, wobei nU die Anzahl der Elemente des Umformnetzes und nA die Anzahl der Elemente des R uckfederungsnetzes f ur die p-Version der Finite-Elemente-Methode ist.
5.6
Gleichungsl oser
K (a) a = f (5.23)
Wie in Kapitel 3.6 gezeigt wurde, erfordern nichtlineare Problemstellungen vom Typ
iterative L osungsverfahren. Dabei werden gew ohnlich Newton-Raphson-Verfahren verwendet. Diese beinhalten den wiederholten Aufbau sowie L osung eines linearen Gleichungssystems bis eine gew unschte Genauigkeit erreicht ist. Globale Steigkeitskeitsmatrizen f ur diskrete, dreidimensionale Problemstellungen besitzen eine hohe Dimension, welche eziente L osungsstrategien erforderlich machen. Dabei weisen sie f ur elastisches Materialverhalten, wie es bei der R uckfederung vorliegt eine symmetrische Struktur auf. Ein entscheidender Aspekt in Hinblick auf groe Gleichungssysteme ist dabei die Skalierbarkeit der L osungsverfahren. Eine gute Skalierbarkeit bedeutet in diesem Zusammenhang, dass der Aufwand zur L osung des Gleichungssystems nur linear mit der Anzahl der Unbekannten anw achst. Die auf einen lokalen Bereich beschr ankte Kopplung der Freiheitsgrade f uhrt gew ohnlich zu schwach besetzten Matrizen. Dabei besitzt die Anordnung der Freiheitsgrade entscheidenden Einuss auf die Bandbreite des Gleichungssystems. Bei der p-Version ist diese Eigenschaft im Gegensatz zur h-Version weniger dominierend, da bei Polynomgraden
96
h oherer Ordnung eine st arkere Kopplung der Elemente, insbesondere u ber die Kanten- und Fl achenmoden, zu dichter besetzten Matrizen f uhrt. Die Assemblierung der Elemente hat dabei entscheidenden Einuss auf die Bandbreite der Steigkeitsmatrix. Eine geeignete Nummerierung der Elemente f uhrt zu einer schmalen, parallel ausgerichteten Bandstruktur mit einer geringen Anzahl von Nullelementen innerhalb des Bandes. Schlielich ist noch die Konditionierung des Gleichungssystems f ur die Konvergenz iterativer Gleichungsl oser von entscheidender Bedeutung. Magebende Gr oe f ur die Konditionierung ist dabei die Konditionszahl k (K) = max min (5.24)
wobei max den gr oten, min den kleinsten Eigenwert der Matrix K darstellt. Die Konditionierung h angt dabei von der Elementformulierung und der Assemblierung der Elemente ab. F ur d unne Strukturen, wie sie bei der Blechumformung vorkommen, ergeben sich h ohere Konditionszahlen als f ur dicke Strukturen, da die Eigenwerte und damit auch die Eigenvektoren in der Ebene und in Dickenrichtung aufgrund der unterschiedlichen Steigkeit stark voneinander abweichen. Die unterschiedlichen in AdhoC 4 implementierten Arten von Gleichungsl osern sollen nun diskutiert und verglichen werden.
5.6.1
Direkte Gleichungsl oser
Gleichungsl oser f ur Finite-Element-Probleme nutzen die schwache Besetztheit der globalen Steigkeitsmatrix aus. In diesem Kontext bedeutet dies, dass nur die von Null verschiedenen Elemente in einem Band -oder Blockspeicherschema gespeichert werden. Ein groer Vorteil von direkten Methoden zur L osung von Gleichungssystemen liegt in der Robustheit gegen uber schlecht konditionierten Problemen, wie sie z. B. bei d unnen Strukturen vorliegen. Nachteil direkter Gleichungsl oser ist der hohe numerische Aufwand der Ordnung O(nm2 ), wobei n die Anzahl der Unbekannten und m die Bandbreite bezeichnet. Vor allem bei der p-Version macht sich dies bemerkbar, da eine Erh ohung der Freiheitsgrade hier zwangsl aug aufgrund der h oheren Anzahl an gekoppelten Freiheitsgraden zu einer gr oeren Bandbreite f uhrt. Weiterhin kommt es im Eliminationsprozess zu einem Au ullen des Prols, so dass die Speicherung nicht mehr kompakt, d. h. ohne Nullelemente erfolgen kann. Vor allem f ur dreidimensionale Probleme macht sich diese Eigenschaft stark bemerkbar. In den letzten zehn Jahren wurden Techniken entwickelt um die ung unstigen Eigenschaften des Speicherbedarfs sowie des numerischen Aufwands zu minimieren [4]. Die zugeh origen Implementierungen weisen einen hohen Grad an Komplexit at auf [1], zeigen jedoch gerade f ur groe dreidimensionale Probleme eine hohe Ezienz.
5.6.2
Iterative Gleichungsl oser
Die bei der Finite-Elemente-Methode entstehenden Gleichungssysteme sind zwar schwach besetzt, besitzen jedoch eine hohe Dimension. Daher ist f ur groe Problemstellungen eine Kompaktspeichertechnik erforderlich, welche sich allerdings nicht bei direkten Gleichungsl osern
5.6. Gleichungsl oser
97
verwenden l asst, da diese keinen ll-in zulassen. Aus diesem Grund wird f ur groe Gleichungssysteme diese Technik zusammen mit iterativen L osern angewendet. Zwei dieser Verfahren sind z. B. das Gau-Seidel- und das Jacobi -Verfahren. Diese besitzen allerdings nur ein langsames asymptotisches Konvergenzverhalten und verwenden keine Vorkonditionierung. Iterative Gleichungsl oser bieten sich aufgrund des geringen Speicherbedarfs f ur groe Systeme an. Allerdings arbeiten sie nur dann ezient, wenn sie einen f ur das zu l osende Problem angepassten Vorkonditionierer verwenden. Die Methode der konjugierten Gradienten (CG-Verfahren) f ur positiv denite Gleichungssysteme kann somit zur Methode der vorkonditionierten konjugierten Gradienten (PCG-Verfahren) erweitert werden. Dabei wird das zu l osende Gleichungssystem Ka + d = 0 (5.25)
als ein aquivalentes Minimierungsproblem des quadratischen Funktionals 1 F (a) = aT Ka + dT a (5.26) 2 betrachtet. Eine ausf uhrliche Beschreibung leistungsf ahiger CG-Verfahren ndet sich z. B. in [68]. Die wesentliche Idee aller zur Vorkonditionierung entwickelten Verfahren liegt darin, das zu l osende System Ka + d = 0 in ein a quivalentes System =0 a + d K mit = C1 KCT , K a = CT a, = C1 d d (5.29) (5.27)
(5.28)
u uhren, bei dem f ur die Konditionszahlen berzuf ) < k (K) k (K
(5.30)
gilt. Es ist wichtig, die Vorkonditionierung dem Problem entsprechend zu w ahlen, damit der zus atzliche Aufwand zur Vorkonditionierung und die Reduktion des numerischen Aufwands zur L osung des Gleichungssystems in einem ausgewogenen Verh altnis stehen. Weiterhin wird in Wall et al. [81] ein Verfahren zur Konditionierung d unnwandiger dreidimensionaler Strukturen pr asentiert, welches in Dickenrichtung eine Skalierung vornimmt. Dabei muss das konstitutive Gesetz entsprechend angepasst werden.
5.6.3
Anmerkungen zur Wahl des Gleichungsl osers
Iterative Gleichungsl oser haben in der Regel einen geringeren Speicherplatzbedarf. Allerdings erfordert die Vorkonditionierung ein genaue Kenntnis des zu berechnenden Problems, da im ung unstigsten Fall die Vorkonditionierung numerisch teurer werden kann, als der Gewinn bei der Reduzierung des Aufwands zur L osung des Gesamtgleichungssystems. Direkte L osungsverfahren besitzen den Vorteil, dass sie selbst bei schlecht konditionierten Problemen, wie sie bei d unnen Strukturen auftreten das Gleichungssystem wesentlich schneller l osen und damit iterativen Verfahren u berlegen sind. Allerdings wird bei groen Systemen der Speicherplatzbedarf zum kritischen Faktor, so dass in diesen F allen auf die iterativen L oser ausgewichen werden muss.
98
5.7
Ansatz zur Berechnung der erforderlichen Pressenkraft
Die in dieser Arbeit beschriebenen Verfahren beziehen sich auf die Berechnung der elastischen R uckfederung, um mithilfe dieser u ber Kompensationsverfahren wie z. B. der Verschiebungsanpassung oder der Spring-Forward-Methode (siehe Kapitel 2.2.2) die optimierte Werkzeugform zu nden. Eine weitere Problematik, welche sich vor allem in den letzten Jahren zeigt, liegt in der Dimensionierung der Pressenhydraulik. Vor allem durch den Einsatz hochfester St ahle oder Aluminium f ur die Werkst ucke kommt es aufgrund der h oheren Streckgrenze bzw. des h oheren E-Moduls zu groen Kr aften, welche das Werkzeug aufbringen muss. Aufgrund der langen Laufzeit einer Presse ist die richtige Dimensionierung von h ochster Priorit at. Der f ur die Bemessung magebende maximale Spannungszustand im Bauteil wird im geschlossenen Zustand der Presse, d. h. unmittelbar vor dem Herausfahren des Werkzeugs, erreicht. Bei diesem Spannungszustand handelt es sich um die Resteigenspannungen, welche auch f ur die elastische R uckfederung verantwortlich sind. Im Automobilbau u bliche Pressen deformieren die Bauteile durch eine lineare Verschiebungssteuerung, gew ohnlich in Richtung der Schwerkraft (globale z -Richtung, siehe Abbildung 5.29). Es entstand die Idee, die erforderliche Pressenkraft durch Integration der Komponenten in z -Richtung des Spannungsvektors normal zur in Kontakt mit dem Werkzeug stehenden Ober achen der jeweiligen Hexaederelemente zu berechnen.
St oelzylinder Fz St oelriegel St oel
Matrize Platine
Blechhalter Stempel
Abbildung 5.29: Ziehvorgang
5.7.1
Motivation
Die magebenden Kontaktkr afte treten im Bereich der Elemente auf, deren Normalenvektor der in Kontakt stehenden Ober achen in globale z -Richtung zeigt. Den wesentlichen Beitrag zu dieser Kraft liefert die z -Komponente des Spannungsvektors normal zur Ober ache und damit f ur den betrachteten magebenden Fall haupts achlich die zz -Komponente des Spannungszustandes . Da jedoch die f ur die Durchf uhrung der Tiefzieh-Simulation verwendeten
5.7. Ansatz zur Berechnung der erforderlichen Pressenkraft
99
Schalenelemente einen ebenen Spannungszustand annehmen, d. h. zz = 0 gilt, sind diese zur direkten Berechnung der Kraftkomponenten nicht geeignet. Der folgende Ansatz beschreibt die M oglichkeit zur Berechnung der Pressenkraft mithilfe eines dreidimensionalen, auf Volumenelementen basierenden und aus einer Schalenl osung korrigierten Spannungszustandes [22, 53, 63]. Dabei erhebt das nachfolgende akademische Beispiel nicht den Anspruch der Abbildung einer realen Umformsimulation, sondern soll vielmehr die Uberlegenheit des Spannungszustandes von Volumen- gegen uber Schalenelementen und die M oglichkeit der Korrektur des Spannungszustandes demonstrieren. Im folgenden wird eine Platte mit den Abmessungen l = b = 10 m, h = 0.35 m betrachtet. Die Struktur wird f ur die Schalenl osung des Initialschrittes mit 162 Quad-Elementen bzw. mit 162 Hexaederelementen f ur die Spannungskorrektur mit dreidimensionalen Volumenelementen diskretisiert (siehe Abbildung 5.30). Dabei wurde das Netz an den R andern und dem Lastwechsel verfeinert um Randschichten und Singularit aten aufzul osen.
z x A B y x
(a) Platte (b) Diskretisierung mit 162 bzw. Hexaederelementen Quad-
y A
Abbildung 5.30: Struktur zur Berechnung der Spannungskorrektur

N Als Material wird Stahl mit einem E-Modul E = 210000 mm 2 und einer Querdehnzahl = 0.3 verwendet. Als Dirichlet-Randbedingung wurde eine Einspannung an allen vier Seiten der Platte gew ahlt. In Normalenrichtung der Platte wirkt eine bez uglich der y -Achse punktsymN metrische Fl achenbelastung q = 1000 mm (siehe Abbildung 5.31). 2
Nach der Ermittlung des Spannungszustandes mithilfe der Reissner-Mindlin-Theorie wird dieser als innerer Spannungszustand auf die Volumenelemente des zweiten Modells f ur die Spannungskorrektur u bertragen. Dieses Modell wird dabei mit einem strikt dreidimensionalen Ansatz mit Hexaederelementen diskretisiert. Um nun eine Korrektur der Komponenten des Spannungszustandes durchzuf uhren, m ussen die Dirichlet-Randbedingungen gegen uber des auf der Reissner-Mindlin-Theorie basierenden Initialschrittes modiziert werden. W urde die Dirichlet-Randbedingung beibehalten werden, k ame es zu einer Relaxation der Spannungen,
100
ts
q z q y
(a) Schnitt A-A
z q x
(b) Schnitt B-B
Abbildung 5.31: Randbedingungen des 2D-Modells zur Berechnung der Schalenl osung
bei der die Platte eine im Vergleich zum Initialschritt entgegengerichtete Verschiebung erfahren w urde, da sich aufgrund der fehlenden Neumann-Randbedingung ein neues Gleichgewicht einstellen m usste. Daher werden die urspr unglichen Neumann-Randbedingungen durch aquivalente Dirichlet-Randbedingungen ersetzt (siehe Abbildung 5.32). Anstelle der urspr unglichen Randeinspannung werden die Rand achen nur in Richtung ihres Normalenvektors gesperrt, um Starrk orperrotationen zu vermeiden und den ebenen Verzerrungszustand sicherzustellen.
0 z y
(a) Schnitt A-A
z x
(b) Schnitt B-B
Abbildung 5.32: Randbedingungen des 3D-Modells zur Berechnung der Spannungskorrektur
Die ver anderte Kinematik des Volumenmodells sowie das ver anderte konstitutive Gesetz erlauben es nun, dass sich ein neuer Spannungszustand in der Struktur einstellt. Durch die Spannungsumlagerung der Schalenl osung im Volumenmodell k onnen die zur Berechnung der Pressenkraft erforderlichen Komponenten ermittelt werden (siehe Abbildung 5.33). Bemerkenswert dabei ist, dass sich die Komponenten in x- bzw. y -Richtung des Schalenmodells und der strikt dreidimensionalen Berechnung kaum unterscheiden und damit auch die Korrek turl osung zu keiner Anderung der Werte f uhrt. Werden jedoch die Komponenten in z -Richtung zz , xz sowie yz betrachtet, so ist deutlich der Unterschied zwischen dimensionsreduzierter und dreidimensionaler Rechnung zu erkennen.
5.7.2
Erweiterungen des Modells
Das im vorangegangen Kapitel diskutierte, akademische Beispiel m ochte nur die Leistungsf ahigkeit der Spannungskorrektur demonstrieren und entspricht in keinster Weise einer Umformsimulation. Um Berechnungen der Pressenkraft f ur reale Probleme durchzuf uhren, muss das vorgestellte Modell erweitert werden. Dabei muss vor allem auf die Modellierung der Randbedingungen f ur den Korrekturschritt geachtet werden. Im letzten Kapitel wurden die DirichletRandbedingungen auf Ober- bzw. Unterseite auf der ehemaligen Last ache angenommen. Da eine Umformsimulation ein verschiebungsgesteuertes Problem darstellt, ist diese Annahme hier nicht m oglich. Vielmehr geht es jetzt darum, die Kontaktbereiche zwischen Werkzeug und Bauteil als Dirichlet-Randbedingungen zu modellieren. Prinzipiell k onnen diese u ber zwei
5.7. Ansatz zur Berechnung der erforderlichen Pressenkraft
101
30000 20000 10000

N mm2
80000 60000 40000 20000

N mm2
0 -10000 -20000 -30000 0 2 4
0 -20000 -40000
3D Referenz 3D Korrektur Reissner-M.

6 8 10
-60000 -80000 0 2 4

6 8 10
z [m]
z [m]
(a) xx
300 200 100
N mm2
(b) yy
30000 20000 10000
N mm2
0 -10000 -20000
0 -100 -200 -300 0 2 4 6 8 10
-30000 -40000 0 2 4

6 8 10
z [m]
z [m]
(c) zz
1500 1000 500
N mm2
(d) xy
1500 1000 500
N mm2
0 -500 -1000 -1500 0 2 4 6 8 10
0 -500 -1000 -1500 0 2 4

6 8 10
z [m]
z [m]
(e) yz
(f) xz
Abbildung 5.33: Komponenten des Spannungstensors des Ausgangs- und Korrekturzustands
102
Verfahren gewonnen werden. Zum einen kann aus dem Netz mit den in Kapitel 4.3 bzw. 5.2 beschriebenen Verfahren eine kontinuierliche Fl achenbeschreibung ermittelt werden. Da die Ober achenbeschreibung der Werkzeuge ebenfalls als Freiform ache oder analytische Beschreibung vorliegt, kann mithilfe boolescher Operatoren (siehe Kapitel 4.4) die Schnittmenge beider Fl achen als Kontakt ache ermittelt werden. Eine andere M oglichkeit ist die Ermittlung der Kontakt achen u ber den Spannungszustand des Schalenmodells. Da zz = 0 per Deniti on gilt, kann diese Komponente nicht zur Identikation herangezogen werden. Ublicherweise m ussen an der freien Ober achen die Schubspannungen xy , xz , xy verschwinden. An Stellen an denen Kontakt bzw. Reibung vorliegt sind die Schubspannungen xy , xz , xy = 0. Das Vorliegen einer lokalen Schubspannungskomponente kann daher als Indiz f ur einen Kontaktbereich herangezogen werden. Bei beiden Verfahren muss bedacht werden, dass aufgrund des expliziten L osungsverfahrens in der Umformsimulation ein Rauschen in der L osung vorhanden ist. Daher ist es sinnvoll, ein gewisses Toleranzma f ur die Kontakt achen-Klassizierung festzulegen. F ur die ermittelten Bereiche m ussen nun Verschiebungsrandbedingungen deniert werden, bei denen die Fl ache in ihrer Normalenrichtung festgehalten und in der Ebene der Kontakt ache der Reibung entsprechend verschieblich ist (siehe Abbildung 5.34).
Abbildung 5.34: Normale / tangentiale Randbedingung
Desweiteren ist es erforderlich, dass diese Randbedingung entsprechend der Realit at normal zur Fl ache nur Druckspannungen aufnehmen kann, da sich sonst die Spannungen bzw. Kr afte lokal nicht korrekt umlagern k onnen. In Kapitel 5.7.1 kann sich aufgrund der Wahl der Randbedingungen kein Doppelkontakt einstellen. Bei realen Bauteilen wird ebenfalls aufgrund der h oheren Verschleierscheinungen bei Werkzeugen ein Doppelkontakt vermieden. Dies ist eine wichtige Tatsache, die auch bei der Modellierung der a quivalenten Dirichlet-Randbedingungen ber ucksichtigt werden muss. Im Falle einer beidseitigen Lagerung k onnte sich in lokaler Dickenrichtung keine Verzerrung zz und somit keine Spannungsumlagerung f ur zz einstellen. Sollten solche Kontakte Anwendung nden, m usste eine entsprechend gebettete VerschiebungsRandbedingung eingef uhrt werden.
103
Kapitel 6 Anwendungs-Beispiele
Das folgende Kapitel soll die Umsetzung der Simulation der elastischen R uckfederung mit der p-Version der Finite-Elemente-Methode anhand von vier numerischen Beispielen demonstrieren. Das erste Beispiel beschreibt einen Ausschnitt eines U-Prols. Diese rein akademische Anwendung welche aufgrund ihrer unendlichen Ausdehnung mit einem ebenen Verzerrungszustand und mit einer symmetrischen Randbedingung berechnet wird, dient haupts achlich der Verikation der Implementierung. Aufgrund der geringen Komplexit at k onnen mit dem U-ProlStreifen verschiedene Fragestellungen wie z. B. die korrekte Implementierung der geometrischen Nichtlinearit at anhand einer linear elastischen Umformung beantwortet werden. Weiter soll das f ur viele Benchmarkberechnungen herangezogene S-Rail analysiert werden. Das S-Rail diente urspr unglich als Benchmarkbauteil f ur die Numiform 1996 [47]. Aufgrund der Anzahl an vorhandenen Referenzl osungen l asst sich mithilfe dieses Bauteils die R uckfederungsberechnung verizieren. Beide genannten Beispiele kommen aus dem akademischen Bereich und k onnen daher die Leistungsf ahigkeit der p-Version der Finite-Elemente-Methode f ur komplexe Problemstellungen nicht wiedergeben. Daher werden zus atzlich zwei industrielle Bauteile vorgestellt, welche aktuellen Fahrzeugprojekten entstammen. Zun achst wird die elastische R uckfederung f ur einen Wassersto-Tank berechnet. Dieses Bauteil l asst aufgrund seiner glatten Geometrie eine geeignete Diskretisierung f ur die p-Version der Finite-Elemente-Methode zu. Weiterhin kann durch die doppelt-symmetrische Dirichlet-Randbedingung das Ergebnis der R uckfederung ohne Translationen und Rotationen mit anderen Simulationsprogrammen verglichen werden. Das bez uglich Gr oe und Geometrie komplexeste Bauteil stellt der Ende dieses Kapitels pr asentierte L angstr ager dar. Es wird gezeigt, dass sich dieses Bauteil dank der guten Konvergenzeigenschaften mit der p-Version der Finite-Elemente-Methode und einer strikt dreidimensionalen Formulierung auf einem Standard-PC berechnen l asst, was bei klassischen Implementierungen mit der h-Version selbst auf Workstations noch nicht m oglich ist.
104
6. Anwendungs-Beispiele
6.1
U-Prol
Der U-Prol-Streifen stellt mit einem ebenen Verzerrungszustand ein in y -Richtung unendlich ausgedehntes einfach symmetrisches Bauteil dar. An der Symmetrieachse wird eine entsprechende Einspannung deniert, mit der gleichzeitig die Starrk orpermodi verhindert werden. Es wurden zwei Simulationen mit verschiedenen Materialmodellen durchgef uhrt. Dabei wurde f ur das erste Modell ein linear elastisches konstitutives Gesetz angenommen. Dieses rein ktive Materialverhalten soll dazu dienen, dass sich das Bauteil bei der R uckfederung in seine Ausgangslage zur uck verformt. Bei der Umformung traten jedoch numerische Instabilit aten der Simulationsprogramme auf, welche auf die hohen elastischen Spannungen im Bauteil zur uckzuf uhren sind. Daher wurde f ur diese Simulation der E-Modul um den Faktor 10 reduziert um eine stabile Umformsimulation zu erm oglichen. F ur die zweite Simulation wurde ein elastischplastisches Materialverhalten angenommen, wie es bei u blichen Umformsimulationen verwendet wird. Weiterhin wurde die Umformsimulation auf einem Schalennetz mit 125 bilinearen Elementen durchgef uhrt. F ur die R uckfederungsberechnung wurde das Bauteil mit 6 Hexaederelementen rediskretisiert. Die Elementeinteilung wurde dabei so vorgenommen, dass im Element eine gleiche Kr ummungsrichtung und ein m oglichst konstanter Radius vorliegt. Dies hat den Vorteil, dass das jeweilige Element mit einem m oglichst geringen Polynomgrad f ur die Geometrie beschrieben werden kann (siehe auch Abbildung 5.24).
6.1.1
Geometrisch nichtlineare Berechnung der Ru ckfederung
Beim Tiefziehprozess d unner Bleche liegt ein stark nichtlineares Problem vor. Aufgrund der groen Verschiebungen muss eine geometrisch nichtlineare Berechnung durchgef uhrt werden. Bei der elastischen R uckfederung treten bei praxisrelevanten Fragestellungen von Natur aus kleinere Deformationen auf, da nur die relativ kleinen reversiblen Dehnungen aus dem Umformprozess eine Verschiebung bewirken. Jedoch kann auch hier eine geometrisch nichtlineare Berechnung erforderlich werden, z. B. bei Einsatz hochfester St ahle mit hoher Streckgrenze, Aluminium-Werkstoen oder komplexen Geometrien mit kleinen Radien. Im folgenden soll zun achst die elastische R uckfederung f ur das mit dem physikalisch linearen konstitutiven Gesetz berechnete Bauteil bestimmt werden. Dabei ist aus Abbildung 6.1(a) ersichtlich, dass bei einer geometrisch linearen Berechnung das Bauteil nicht in seinen urspr unglichen Ausgangszustand zur uck springt. Bei geometrisch nichtlinearer Berechnung erreicht die Verschiebung eine vollst andige R uckfederung in die Ausgangslage vor der Umformung (Abbildung 6.1(b)). Der Fehler in der Verschiebung betr agt dabei 0.12% bezogen auf die Proll ange. Dabei erhebt dieses Beispiel nicht den Anspruch eine reale Umformung zu simulieren. Vielmehr kann damit die Rediskretisierung der r uckgef uhrten Geometrie, der Transfer der Geschichtsvariablen sowie die Implementierung der geometrischen Nichtlinearit at leicht veriziert werden, da die Abweichung zur Sollgeometrie leicht bestimmt werden kann. W ahrend bei letztgenannten Punkt systematische Fehler identiziert werden k onnen, sind die
6.1. U-Prol
105
(a) geometrisch linear
(b) geometrisch nichtlinear
Abbildung 6.1: R uckfederung des linear elastisch tiefgezogenen U-Prol
beiden erst genannten Punkte unter anderem auch von Simulationsparametern abh angig. Dieses Beispiel kann daher auch zur Bestimmung von Anwenderrichtlinien herangezogen werden. Bei der geometrisch nichtlinearen R uckfederung des linear elastischen U-Prols handelt es sich um ein stark nichtlineares Problem, da dabei die gleichen - allerdings invertierten - Verformungen wie beim Umformprozess auftreten. Daher ist es in diesem Fall u blicherweise sinnvoll, bei einer geometrisch nichtlinearen Berechnung eine f ur eine eziente Konvergenz ausreichende Anzahl an Lastschritten f ur das Newton-Raphson-Verfahren zu w ahlen. Aufgrund der statisch bestimmten Lagerung kann gezeigt werden, dass durch eine vollst andige Vernachl assigung der geometrischen Steigkeit K in allen Korrektor-Schritten selbst bei der Wahl von nur einem Lastschritt eine quadratische Konvergenz erreicht werden kann, wogegen bei Ber ucksichtigung der geometrischen Steigkeit die L osung erst nach 40 Korrektor-Schritten dieses Verhalten zeigt (siehe Abbildung 6.2(a)). Bei einer entsprechend klein gew ahlten Lastschrittweite konvergieren beide Verfahren ungef ahr gleich gut (siehe Abbildung 6.2(b)), allerdings ist auch hier das Verfahren mit Vernachl assigung der geometrischen Steigkeit ezienter, da die Berechnung der geometrischen Steigkeit in jedem Lastschritt einen nicht unerheblichen Aufwand darstellt. Wie in Kapitel 3.6.7 bereits erw ahnt, ist nur bei statisch bestimmten Systemen eine Erh ohung der Konvergenzgeschwindigkeit durch Vernachl assigung der geometrischen Steigkeit zu erwarten. Bei statisch u berbestimmten Systemen f uhrt das Vorgehen zu einer falschen Tangen tensteigkeit und somit zu einer schlechteren Konvergenz. Um dies zu illustrieren wurde im folgenden das linear elastische U-Prol mit einer Dirichlet-Randbedingung versehen, welche eine statisch u andige) R uckfederung berbestimmte Lagerung darstellt und somit die (vollst
106
1e+10
mit K ohne K
100000
|x|
1e-05
1e-10
1e-15
1e-20 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45
Korrektor-Schritt
(a) Konstante Schrittweite 1.0
100 1 0.01 0.0001 1e-06
mit K ohne K
|x|
1e-08 1e-10 1e-12 1e-14 1e-16 1e-18 1e-20 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Korrektor-Schritt
(b) Konstante Schrittweite 0.05
Abbildung 6.2: Konvergenz der geometrisch nichtlinearen R uckfederung
6.1. U-Prol
107
verhindert. Aus Abbildung 6.3 ist deutlich die langsamere Konvergenz bei Vernachl assigung von K zu erkennen.
1e-05
mit K ohne K
1e-10
1e-15
|x|
1e-20
1e-25
1e-30
1e-35 1 2 3 4 5 6
Korrektor-Schritt Abbildung 6.3: Konvergenz bei statisch u berbestimmter Lagerung
Nun soll die elastische R uckfederung f ur das Bauteil mit dem elastisch-plastisch konstitutiven Gesetz bestimmt werden. In Abbildung 6.4 ist die elastische R uckfederung sowohl geometrisch nichtlinear als auch linear dargestellt. Es ist oensichtlich, dass die geometrisch lineare R uckfederung die Verschiebung als zu gering ermittelt. Allerdings kann dieser Eekt bei schwach nichtlinearen Problemen vernachl assigt bzw. abgesch atzt werden. Ein weiterer Eekt, der bei der geometrisch linearen Berechnung au allt (siehe Abbildungen 6.4 und 6.1(a)), ist die Ver anderung der L ange bzw. des Querschnitts des Bauteils welche durch die Linearisierung der Verschiebung entsteht.
Abbildung 6.4: R uckfederung des elastisch-plastisch umgeformten U-Prols (schwarz: geometrisch nichtlineare R uckfederung, grau: geometrisch lineare R uckfederung)
108
6.2
S-Rail
Das S-Rail-Bauteil welches urspr unglich als Benchmarkbauteil f ur die Numiform 1996 [47] entwickelt wurde, dient heute h aug zum Vergleich von Ergebnissen unterschiedlicher Anwendungsprogramme. Im vorliegenden Fall wurde das Bauteil dabei f ur den Umformprozess mit ca. 19000 bilinearen Schalenelementen diskretisiert und schlielich f ur die elastische R uckfederung in ein gekr ummtes Hexaedernetz f ur die p-Version der Finite-Elemente-Methode u uhrt bergef (siehe Abbildung 6.5).
(a) Tiefziehprozess: 18857 Schalenelemente
(b) R uckfederung: 178 Volumenelemente
Abbildung 6.5: Umformen als gekoppelter Prozess
6.2.1
Konvergenz der p-Version
Zun achst wird f ur die Diskretisierung mit 178 Elementen der Polynomgrad f ur alle Richtunp ,p ,p gen schrittweise erh oht. Dabei werden die zwei verschiedenen Ansatzr aume Sts (h st ) und p ,p ,p h Sps (st ) betrachtet. Um die Konvergenz der p-Version aufzuzeigen, werden die Verschiebungen entlang einer charakteristischen Schnittlinie (siehe Abbildung 6.6) sowie der relative Fehler in der Energienorm miteinander verglichen. Aus Abbildung 6.7 ist ersichtlich, dass bei einem Polynomgrad p 8 f ur den trunk space und bereits bei p 5 beim tensor product space eine Konvergenz der Verschiebungen eintritt. Weiter soll der relative Fehler in der Energienorm bestimmt werden. Die zur Bestimmung des Fehlers erforderliche Referenzl osung wird dabei mithilfe der im folgenden beschriebenen a posteriori Extrapolationsmethode nach Szabo [75, 77] bestimmt. Es kann gezeigt werden, dass im Falle einer h- und p-Diskretisierung der Fehler a priori mit uex. uFE
E ()
k N
(6.1)
gesch atzt werden kann, wobei k und positive Konstanten und N die Anzahl der Freiheitsgrade ist. Der nachfolgend beschriebene Ansatz berechnet eine a posteriori Sch atzung f ur uex. uFE E () mithilfe der Ergebnisse von drei aufeinander folgenden FE-Analysen. Der
6.2. S-Rail
109
Abbildung 6.6: Auswertelinie der Verschiebung
Fehler in der Energie wird als e := uex. uFE deniert und kann mithilfe von Gleichung (3.25) als Fehler in der Energienorm
2 E ()
= B (e, e) = (uFE ) (uex. )
(6.2)
ausgedr uckt werden. Mit Gleichung (6.2) ergibt sich f ur Gleichung (6.1) uex. uFE
2 E (
= (uFE ) (uex. )
k2 . N 2
(6.3)
Um die drei Unbekannten (uex. ), k, und zu bestimmen wird aus Gleichung (6.3) mit drei verschiedenen Werten f ur (uFE ) und N aus drei aufeinander folgenden p-Diskretisierungen ein bestimmtes Gleichungssystem aufgestellt. Dabei korrespondieren die Anzahl der Freiheitsgrade Np2 , Np1 , Np bzw. die Energien p2 , p1 , mit den aufeinander folgenden Polynomgraden osen von p 2, p 1 und p. Die N aherungsl osung f ur uex. wird durch L
p log p1 p1 log p2
p1 log NN p
Np2 log N p1
(6.4)
bestimmt. Das Verfahren setzt dabei eine monotone Konvergenz von voraus. Dies ist gleichbedeutend mit der Forderung, dass die Ansatzr aume Sp2 , Sp1 , Sp die Eigenschaft Sp2 Sp1 Sp besitzen. Der Verlauf des Fehlers in der Energienorm in Abbildung 6.8 zeigt die f ur glatte L osungen mit der p-Version der Finite-Elemente-Methode erzielbare exponentielle Konvergenzrate. Allerdings f allt beim Vergleich der Ansatzr aume auf, dass der trunk space eine ezientere Diskretisierung als der tensor product space darstellt, da hierbei f ur den gleichen Fehler erheblich weniger Freiheitsgrade n otig sind.
110
0.5 0 -0.5
z -Verschiebung [mm]
-1 -1.5 -2 -2.5 -3 -3.5 0 20 40

(a) Sps
p=5 p=6 p=7 p=8 p=9
60
p ,p ,p
80
(h st )
100
120
Auswertepunkt
0.5 0 -0.5
z -Verschiebung [mm]
-1 -1.5 -2 -2.5 -3 -3.5 0 20 40

(b) Sts p=1 p=2 p=3 p=4 p=5 p=6
60
p ,p ,p
80
(h st )
100
120
Auswertepunkt
Abbildung 6.7: Konvergenz der Verschiebungen
6.2. S-Rail
111
100
relativer Fehler in der Energienorm [%]
Sts (h st ) p ,p ,p Sps (h st )
p ,p ,p
10
0.1 1000
10000
100000
1e+06
Anzahl der Freiheitsgrade
Abbildung 6.8: Konvergenz in der Energienorm
6.2.2
Anisotrope Ansatzr aume

ux p11 p21 p31 uy p12 p22 p32 uz p13 p23 p33
Bei anisotropen Ansatzr aumen kann u ber ein Polynomgradtemplate T =
(6.5)
der Polynomgrad f ur jede Richtung und jede Komponente des Verschiebungsfeldes unabh angig voneinander deniert werden [21, 20]. Dieses Vorgehen ist sehr ezient, da f ur d unnwandige Strukturen im Gegensatz zu Schalenmodellen der Modellfehler u ber den Polynomgrad in Dickenrichtung kontrolliert werden kann. Der Modellfehler wird somit zu einem Diskretisierungsfehler. Da die Verschiebungen der Hexaederelemente in den globalen Komponenten ux , uy und uz ausgedr uckt werden, ist es bei gekr ummten Elementen zweckm aig, f ur die Komponenten einer Richtung einen isotropen Polynomgrad zu w ahlen. Aufgrund der ahnlichen Abmessungen in der Ebene wird f ur p = p = p angenommen. Somit reduziert sich das Polynomgradtemplate aus Gleichung (6.5) f ur d unnwandige, gekr ummte Hexaederelemente zu ux p p q uy p p q uz p p q
(6.6)
wobei gew ohnlich p > q gilt.
112
Im folgenden soll untersucht werden, welche Polynomgradverteilung eine m oglichst eziente Diskretisierung des Bauteils darstellt. Diese Untersuchung muss f ur die verschiedenen Ansatzr aume durchgef uhrt werden. Als Kriterium f ur die Konvergenz dient dabei der relative Fehler in der Energienorm bzw. die Verschiebungen entlang der Schnittlinie (siehe Abbildung 6.6). F ur das Berechnungs-Netz mit 178 Hexaeder-Elementen wird nun eine Finite-Element-Approxip,p,q mation mit dem Ansatzraum Sts (h uhrt, wobei p = 8 und q variabel gew ahlt wird. st ) durchgef p korrespondiert dabei mit den lokalen Richtungen und und deniert alle Ansatzfunktionen, welche diese Variablen enthalten. q ist somit der Polynomgrad in Dickenrichtung, wobei alle Ansatzfunktionen im trunk space deniert sind. Die Referenzl osung stellt die L osung mit einem isotropen Polynomgrad p = q = 8 dar. Aus Abbildung 6.9 ist ersichtlich, dass f ur einen Polynomgrad q 4 die Verschiebung gegen die isotrope L osung konvergiert. Somit stellen anisotrope Ansatzr aume eine eziente Diskretisierung dar.
6.2.3
p-Adaptivit at
Rank et al. pr asentieren in [64] ein adaptives Verfahren zur Anpassung des Polynomgrads f ur jede Verschiebungskomponente der drei lokalen Richtungen des Elementkoordinatensystems. Dabei legt ein hierarchischer Fehlersch atzer im Postprozessing-Schritt f ur jedes Hexaederelement eine verbesserte Polynomgradverteilung fest. Dieses Verfahren wird so lange fortgesetzt, bis sich die Polynomgradverteilung der Elemente nicht mehr wesentlich andert. Im folgenden soll die Ezienz des Verfahrens mit dem nicht-adaptiven Ansatz verglichen werden. Dazu wird beim nicht-adaptiven Verfahren der Polynomgrad p der Polynomgradmatrix ux p p p uy p p p uz p p p
p ,p ,p
(6.7)
auf dem Ansatzraum Sts (h oht. F ur das adaptive Verfahren wird st ) schrittweise um 1 erh im Initialschritt die Polynomgradverteilung ux 6 6 3 uy 6 6 3 uz 6 6 3
p ,p ,p
(6.8)
ur jedes Element festgelegt, welche w ahrend der Iteration auf dem Ansatzraum Sts (h st ) f dann adaptiv angepasst wird. Die Polynomgradverteilung des letzten Iterationsschritts ist in Abbildung 6.10 dargestellt.
6.2. S-Rail
113
5.5 5 4.5 4
Verschiebung
3.5 3 2.5 2 1.5 1 0.5 0 20 40 60 80

p = 8, q = 1 p = 8, q = 2 p = 8, q = 3 p = 8, q = 4 p = 8, q = 5 p = 8, q = 6 p = 8, q = 7 p = 8, q = 8
100
120
Auswertepunkt
(a) Verschiebung
10
p = 8, q = 1, . . . , 7
relativer Fehler in der Energienorm
0.1
0.01 30000
35000
40000 45000 50000 Anzahl der Freiheitsgrade
55000
60000
(b) relativer Fehler in der Energienorm

p,p,q Abbildung 6.9: Anisotrope Polynomgradverteilung in Dickenrichtung mit Ansatzraum Sts (h st )
114
p11
p12
p13
p21
p22
p23
p31
p32
p33
Abbildung 6.10: Polynomgradverteilung nach (6.5) im Iterationsschritt 9
6.2. S-Rail
115
Die Ezienz des Verfahrens ist durch die Analyse des Fehlers in der Energienorm in Abbildung 6.11 ersichtlich. Dabei f allt auf, dass am Anfang der Iteration sowohl das adaptive als auch das nicht-adaptive Verfahren eine ahnliche Konvergenzrate besitzen, da die Polynomgradverteilung beim adaptiven Verfahren noch sehr gleichm aig und ahnlich zum nicht-adaptiven Verfahren ist. Mit zunehmender Anzahl an Iterationen zeigt sich jedoch die Uberlegenheit des adaptiven Verfahrens durch eine schnellere Konvergenz f ur den Fehler in der Energienorm.
100
p =adaptiv p = 1, . . . , 10
10
1 1000
10000
100000
1e+06
Anzahl der Freiheitsgrade Abbildung 6.11: Vergleich des Fehlers in der Energienorm f ur adaptive und nicht-adaptive Berechnung
6.2.4
Geometrische Nichtlinearit at
Das praxisrelevante S-Rail zeigt nur einen geringen Einuss der geometrischen Nichtlinearit at bei der Berechnung der elastischen R uckfederung. Durch diese schwache Nichtlinearit at erreichen Newton-Raphson-Verfahren in der Regel mit nur einem Lastschritt eine hinreichende Konvergenz. Mit dem in Kapitel 3.6.7 beschriebenen Verfahren wird eine ungef ahr gleiche Anzahl an Korrektor-Schritten (siehe Abbildung 6.12) ben otigt, allerdings ist der Aufwand bei Vernachl assigung der geometrischen Steigkeit durch eine geringere Anzahl an Matrix-MatrixMultiplikationen betr achtlich geringer. Beim Vergleich der R uckfederungsergebnisse der geometrisch nichtlinearen mit der geometrisch linearen Berechnung an der Schnittlinie (Abbildung 6.13) ist eine geringe Abweichung ersichtlich. Gerade bei der virtuellen Prozessabsicherung k onnen jedoch solche Abweichungen vernachl assigt bzw. abgesch atzt werden, zumal eine geometrisch nichtlineare Berechnung ein Vielfaches an zeitlichen Aufwand gegen uber einer geometrisch linearen Berechnung erfordert.
116
100 1 0.01 0.0001 1e-06
mit K ohne K
|x|
1e-08 1e-10 1e-12 1e-14 1e-16 1e-18 0 2 4 6 8 10 12
Korrektor-Schritt Abbildung 6.12: Konvergenz der geometrisch nichtlinearen R uckfederung
0.5 0 -0.5
linear nichtlinear
Verschiebung [mm]
-1 -1.5 -2 -2.5 -3 -3.5 0 20 40 60 80 100 120
Auswertepunkt Abbildung 6.13: Verschiebungen der geometrisch linearen und nichtlinearen Berechnung
6.3. Wassersto-Tank
117
6.3
Wassersto-Tank
In diesem Kapitel soll eine doppelt-symmetrische Schalenstruktur betrachtet werden. Dieses industrielle Bauteil weist aufgrund seiner Geometrie ein sehr gutes Diskretisierungsverhalten f ur die p-Version der Finite-Elemente-Methode auf. Dabei wird das Bauteil an seinen Symmetrieachsen durch entsprechende Dirichlet-Randbedingungen gelagert. Aufgrund der Geometrieapproximation wurde das Bauteil f ur die Umformsimulation mit ca. 36000 Schalenelementen diskretisiert (siehe Abbildung 6.14) und f ur die p-Version mit nur 12 gekr ummten Hexaederelementen rediskretisiert (siehe Abbildung 6.15).
Abbildung 6.14: Diskretisierung der Tiefziehsimulation mit Schalenelementen
(a) Oberseite
(b) Unterseite
Abbildung 6.15: Diskretisierung f ur die R uckfederung mit der p-Version der FEM
6.3.1
Genauigkeit
Es ist aufgrund der einfachen Geometrie mit relativ groen Radien zu erwarten, dass die Schalentheorie f ur das Bauteil ein zuverl assiges Ergebnis f ur die elastische R uckfederung liefert. Daher soll nun die R uckfederung mit dem strikt dreidimensionalen Ansatz h oherer Ordnung mit den Ergebnissen der Schalentheorie niedriger Ordnung verglichen werden. Aus Abbil dung 6.16 sind deutlich die Ubereinstimmung der Verschiebungsverl aufe an der Schnittlinie
118
zu erkennen. Bemerkenswert dabei ist, dass f ur die gleiche Genauigkeit bei der p-Version aufgrund ihrer guten Konvergenzeigenschaften eine geringere Rechenzeit ben otigt wird als bei der dimensionsreduzierten Schalenl osung.
Schnittlinie 2
2 1.8 1.6
Verschiebung [mm]
1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 50 100 150

AdhoC 4 p = 10 ABAQUS
200
250
Auswertepunkt Abbildung 6.16: Vergleich der Schalentheorie h-Version mit Volumenelementen p-Version
6.3.2
Konvergenz der p-Version
Im folgenden soll die Konvergenz von drei unterschiedlichen Diskretisierungen der h- und p-Version mit Hexaederelementen betrachtet werden. F ur die p-Version wurde das Hexaedernetz mit 12 Elementen und einem xen Polynomgrad der Geometrie in der Ebene von pgeo = 4 gew ahlt. Der Polynomgrad der Verschiebungen wurde bei allen Diskretisierungen isotrop gew ahlt. Die Spannungsverteilung wird mit jeweils 25 Integrationspunkten in - und -Richtung sowie 10 Integrationspunkten in -Richtung beschrieben. F ur die Vernetzung mit 879 Elementen wurde zum einen eine trilineare sowie eine quadratische Interpolation in der Ebene als geometrische Beschreibung betrachtet. Hierbei wurde die Distribution der Spannungen auf jeweils 5 Integrationspunkte in der Ebene und 10 Integrationspunkte u ber die Dicke des Elements interpoliert. Schlielich soll als dritte Diskretisierung ein Netz mit 3501 Hexaederelementen mit einer Spannungsdistribution an 3 Gaupunkten in der Ebene sowie 10 Integrationspunkten u ber die Dicke betrachtet werden. Die Geometrie wird dabei aufgrund des geringen Elementdurchmessers trilinear beschrieben. In Abbildung 6.18 sind die einzelnen Konvergenzraten f ur den relativen Fehler in der Energienorm in einem doppelt logarithmischen Mastab u ber die Anzahl der Freiheitsgrade aufgetragen. Dabei ist f ur jedes der betrachteten Netze eine Abnahme des Fehlers mit zunehmenden Polynomgrad ersichtlich. Desweiteren ist aus der parallelen Verschiebung der Linien die
6.3. Wassersto-Tank
119
(a) 12 Elemente
(b) 879 Elemente
(c) 3501 Elemente
Abbildung 6.17: Diskretisierungen mit Volumenelementen
schnellere Konvergenz der p-Version ersichtlich. Die ezienteste Diskretisierung stellt dabei das Netz mit 12 Elementen dar. Der Einuss der geometrischen Interpolation mithilfe der quasi-regionalen Abbildung ist beim relativen Fehler in der Energienorm deutlich zu erkennen. Gerade bei niedrigen geometrischen Polynomgraden pgeo stellt sich ab einem gewissen Polynomgrad der Verschiebung keine weitere Steigerung der Genauigkeit mehr ein. Dies ist deutlich am horizontal asymptotischen Verlauf der Konvergenzkurve zu erkennen, welcher auf einen konstanten Fehler in der Energienorm hinweist und auf den Geometriefehler zur uckgef uhrt werden kann.
10
12 El., pgeo = 4 879 El., pgeo = 2 879 El., pgeo = 1 3501 El., pgeo = 1
0.1
0.01 100
1000
10000
Anzahl der Freiheitsgrade
100000
1e+06
Abbildung 6.18: Konvergenz im Fehler der Energienorm
Aus den betrachteten Diskretisierungen l asst sich die Ezienz der p-Version belegen. In Abbildung 6.18 ist dargestellt, dass mit einer geringen Anzahl an Elementen bei einem gewissen Polynomgrad eine gleiche G ute der Ergebnisqualit at wie bei der h-Version mit einer erheblich h oheren Anzahl an Freiheitsgraden erreicht werden kann. Die Referenzl osung wurde dabei auf
120
einen feinen Netz mit einem hohen Polynomgrad ermittelt. Desweiteren wurde gezeigt, dass ein entsprechend hoher Polynomgrad der geometrischen Beschreibung eine gute Approximation erwarten l asst. Allerdings f uhrt die Verwendung eines Polynomgrads der Geometrie, welcher h oher ist als der Polynomgrad der Verschiebungen zu superparametrischen Elementen, welche wiederum zu k unstlichen Spannungen und damit zu einer zu schlechten Approximation der Verschiebungen f uhren k onnten. In Abbildung 6.19 ist die elastische R uckfederung f ur einen Polynomgrad p = 10, q = 5 und einer Diskretisierung mit 12 Elementen dargestellt.
6.4
L angstr ager
Das letzte Beispiel stellt ein komplexes, industrielles Bauteil dar, mit dem die Uberlegenheit der p-Version der Finite-Elemente-Methode gegen uber der h-Version demonstriert werden soll. Bei diesem Bauteil handelt es sich um die Unterseite eines zweiteiligen L angstr agers. Dieses auch f ur die passive Sicherheit relevante Bauteil besitzt eine Materialst arke von ca. 1,4 mm, N . eine L ange von ca. 1,5 m und einen E-Modul von 210000 mm 2 Um eine Hexaeder-Diskretisierung f ur die elastische R uckfederung zu erstellen, muss zun achst eine Regionseinteilung f ur das Bauteil im tiefgezogenen Zustand gefunden werden. Hierbei fand die in Kapitel 5.2.2.2 beschriebene Regionsvererbung der Werkzeuggeometrie (siehe Abbildung 6.20) Anwendung. Dabei werden zun achst rekursiv Patches, welche klein im Verh altnis zum aktuellen Patch sind, zu diesem Patch hinzugef ugt. Als weiteres Kriterium f ur das Zusammenf ugen von Werkzeugen dient der Normalenvektor der Patches an charakteristischen Stellen. Liegt die Abweichung des Normalenvektors eines Patches zum aktuellen Patch unter einer bestimmten Grenze, so wird dieses Patch zum aktuellen hinzugef ugt. Mithilfe dieses Verfahrens k onnen die entsprechenden Fl achenr uckf uhrungen und Regionseinteilungen f ur die Hexaeder-Netzgenerierung vorgenommen werden (siehe Abbildung 6.21). Auf Basis des aus ca. 130000 Schalenelementen r uckgef uhrten Volumenk orpers wurde ein Netz mit 739 Hexaederelementen erstellt (siehe Abbildung 6.22). Dabei ist sehr gut die Ausrichtung der Elemente an der Regionsberandung zu erkennen. Die Verteilung des Spannungszustands wurde auf jeweils 12 Integrationspunkte in der Ebene und auf 8 u ber die Dicke eines jeden Elements interpoliert.
6.4.1
Ansatzr aume
Zun achst sollen f ur den L angstr ager verschiedene Ansatzr aume verglichen werden, um daraus eine Empfehlung f ur eine optimale Diskretisierung geben zu k onnen. In Abbildung 6.23 ist p ,p ,p der relative Fehler in der Energienorm des trunk space Sts (h st ) und tensor product space p ,p ,p h Sps (st ) ersichtlich. Dabei wird beim trunk space f ur den gleichen Fehler in der Energienorm stets eine geringere Anzahl an Freiheitsgraden ben otigt als beim tensor product space.
6.4. L angstr ager
121
(a) x-Komponente
(b) y -Komponente
(c) z -Komponente
Abbildung 6.19: Elastische R uckfederung [mm] des Wasserstotanks
122
Abbildung 6.20: Werkzeuggeometrie L angstr ager
Abbildung 6.21: R uckgef uhrte Mittel ache mit Regionseinteilung f ur Vernetzung
6.4. L angstr ager
123
Abbildung 6.22: Rediskretisierte Geometrie mit Hexaederelementen
100
p ,p ,p (h st ) p ,p ,p (h Sps st )
Sts
10
0.1 10000 100000
Anzahl der Freiheitsgrade Abbildung 6.23: Relativer Fehler in der Energienorm f ur Sts
p ,p ,p
(h st ) und Sps
p ,p ,p
(h st )
124
Anisotrope Ansatzr aume stellen eine eziente Diskretisierung gegen uber isotropen R aumen dar. Aus Abbildung 6.24 ist dabei ersichtlich, dass der relative Fehler in der Energienorm f ur einen Polynomgrad q 3 u ber die Dicke gegen einen konstanten Fehler konvergiert. Dies l asst sich darauf zur uckf uhren, dass f ur q 3 der Modellfehler dominiert. F ur einen Polynomgrad q 4 zeigt sich die bei der p-Version f ur glatte Probleme erwartete exponentielle Konvergenz. Aus Ezienzgr unden sollte die Wahl von q nach oben begrenzt sein. Im vorliegenden Beispiel stellt q = 4 den optimalen Polynomgrad u ur den ber die Dicke dar, da hier f gleichen relativen Fehler in der Energienorm weniger Freiheitsgrade erforderlich sind als bei einem h oheren Polynomgrad. Mit dieser Diskretisierung betrug die Rechenzeit 1521 Sekunden im Vergleich zu 1320 Sekunden bei Berechnung mit dimensionsreduzierten Schalenelementen niedriger Ordnung.
10
q=2 q=3 q=4 q=5
10000
100000 Anzahl der Freiheitsgrade
Abbildung 6.24: Relativer Fehler in der Energienorm f ur anisotrope Ansatzr aume
6.4.2
Geometrische Nichtlinearit at
Bei der geometrisch nichtlinearen Berechnung f ur den L angstr ager wurde das Newton-Raphson-Verfahren mit einem Lastschritt angewendet. In Abbildung 6.25 sind die Konvergenzraten aufgetragen. Daraus ist ersichtlich, dass das Verfahren mit Vernachl assigung der geometrischen Steigkeit mit ungef ahr der H alfte an Iterationsschritten wie bei Ber ucksichtigung von K konvergiert. Durch den geringeren Aufwand an Multiplikationen ergibt sich ein Vorteil in der Rechenzeit im Verh altnis von etwa 4. Aus Abbildung 6.26 wird ersichtlich, dass die Orte der maximalen Verschiebungen der geometrisch nichtlinearen Berechnung der elastischen R uckfederung und der geometrisch linearen
6.4. L angstr ager
125
10000 100 1 0.01 0.0001
mit K ohne K
|x|
1e-06 1e-08 1e-10 1e-12 1e-14 1e-16 1e-18 0 10 20 30 40 50 60 70
Korrektor-Schritt Abbildung 6.25: Konvergenz der geometrisch nichtlinearen elastischen R uckfederung
L osung (Abbildung 6.27) voneinander abweichen. Bezogen auf den Ergebnis der linearen Berechnung ergibt sich eine maximale Zunahme der Verschiebungen von mehr als 44 % (8.29 mm zu 11.99 mm).
126
Abbildung 6.26: Geometrisch nichtlineare R uckfederung
Abbildung 6.27: Geometrisch lineare R uckfederung
127
Kapitel 7 Zusammenfassung
Die Finite-Elemente-Methode stellt das wichtigste Berechnungsverfahren zur virtuellen Prozessabsicherung in der Umformtechnik dar. W ahrend im Bereich der Tiefziehsimulation mit kommerziellen Applikationen zuverl assige Ergebnisse erzielt werden k onnen, stellt die Berechnung der elastischen R uckfederung ein noch nicht zufrieden stellend gel ostes Problem dar. Berechnungen mit expliziten Verfahren f uhren h aug aufgrund der fehlenden Gleichgewichtsiteration zu ungenauen Ergebnissen. Implizit durchgef uhrte R uckfederungsberechnungen dagegen stellen h aug einen erheblichen Bedarf an Speicherkapazit at. Weiterhin k onnen die dimensionsreduzierten Modelle die Spannungszust ande aufgrund des Modellfehlers in kritischen Bereichen wie engen Radien nicht korrekt abbilden. Ausgehend von den genannten Problemen wurde im Rahmen dieser Arbeit die Berechnung der elastischen R uckfederung mit einem strikt dreidimensionalen Ansatz hoher Ordnung durchgef uhrt. Die p-Version der Finite-Elemente-Methode erm oglicht bereits heute auf verf ugbarer Hardware Probleme mit Volumenelementen zu berechnen, welche sich bei der h-Version nur mit den gew ohnlichen dimensionsreduzierten Ans atzen l osen lassen. Durch die hohe Konvergenzrate der p-Version bei glatten L osungsverl aufen ist es m oglich, eine L osung gleicher G ute mit einer niedrigeren Anzahl an Freiheitsgraden als bei der h-Version zu erreichen. Dabei liegen die Rechenzeiten in einer vergleichbaren Gr oenordnung, obwohl die Berechnung bei der p-Version mit Volumenelementen durchgef uhrt wird. Durch die Verwendung einer genauen Geometriebeschreibung f ur die p-Version mithilfe der Blending-Funktionen-Methode und der quasi-regionalen Abbildung wird der Diskretisierungsfehler kontrolliert. Die in diesem Zusammenhang entwickelte Fl achenr uckf uhrung mit Regionseinteilung auf Basis projizierter Patches der Werkzeuge erm oglicht eine optimale Diskretisierungsstrategie f ur die p-Version der Finite-Elemente-Methode. Weiterhin ist es bei dieser Vorgehensweise m oglich, die Geometrie innerhalb der gesamten Prozesskette beizubehalten und dem Konstrukteur f ur Modikationen auf der Ebene einzelner Patches innerhalb der Prozess-Iteration zug anglich zu machen. Mithilfe der entwickelten Kopplung eines Netzgenerators f ur Schalenprobleme an den entwickelten Pr aprozessor ist es m oglich, f ur dreidimensionale K orper u ber eine bijektive Abbil3 dung vom Parameter- in den euklidischen Raum R und eine Projektion der linearen Kanten auf die berandende Geometrie ein Netz mit gekr ummten Hexaederelementen f ur die p-Version
128
7. Zusammenfassung
der Finite-Elemente-Methode zu erzeugen. Anisotrope Ansatzfunktionen erm oglichen die Kontrolle des Modellfehlers durch die Denition des Polynomgrads u ber die Elementdicke. Im Rahmen dieser Arbeit wurden Untersuchungen zur Bestimmung des optimalen Polynomgrads in Hinblick auf Ezienz und Genauigkeit gemacht. Weiterhin wurde ein adaptives Verfahren auf Basis eines hierarchischen Fehlersch atzers zur Bestimmung der optimalen, elementweisen Polynomgradverteilung angewendet. Im Rahmen der Untersuchung der geometrischen Nichtlinearit at bei der elastischen R uckfederung wurde ein Verfahren zur Beschleunigung der Konvergenzgeschwindigkeit statisch bestimmter Systeme verwendet und untersucht. Insbesondere bei groen Lastschritten zeigte die neue Vorgehensweise einen hohen Grad an Ezienz. Durch den Einsatz hochfester St ahle mit hoher Streckgrenze oder Aluminiumwerkstoen im Automobilbau und der damit verbundenen Zunahme elastischer Spannungen gewinnt die Bestimmung der erforderlichen Pressenkraft zunehmend an Bedeutung. Es wurde ein Ansatz entwickelt, der es erlaubt aus dem Spannungszustand dimensionsreduzierter Modelle einen vollst andigen dreidimensionalen Spannungszustand zu ermitteln. Uber eine anschlieende Ober achenintegration lassen sich die erforderlichen Pressenkr afte bestimmen. In einem Anschlussprojekt soll der genannte Ansatz zu einer zuverl assigen Bestimmung der Pressenkraft weiterentwickelt werden. Dazu m ussen unter anderem entsprechende Verschiebungsrandbedingungen, Diskretisierungs- und Integrationsstrategien entwickelt werden. Weiterhin l asst sich durch Berechnung der elastischen R uckfederung mit den korrigierten Spannungen der Einuss der Komponenten xz , yz , zz des Spannungszustands auf die R uckfederung beurteilen. Im Rahmen dieses Nachfolgeprojekts soll auch die bestehende Implementierung der Fl achenr uckf uhrung weiterentwickelt werden. Die M oglichkeit der Gl attung der Geometrie bzw. Substitution durch analytische Fl achenbeschreibungen w urde dabei zum einen zu einer Reduktion der Datenmenge f uhren. Zum anderen w urde sich die Anzahl der durch Oszillationen hervorgerufen Kontaktinseln reduzieren. Weiterhin k onnte untersucht werden, inwieweit sich die Ober achenqualit at durch Einsatz von Patch-weisen Bezi er achen ver andert. Bei der Diskretisierungstechnik k onnte eine Kopplung von Makro- mit Freivernetzern zu einer weiteren Reduzierung der Anzahl an Hexaederelementen und damit zu einer noch ezienteren Diskretisierung f ur die p-Version der Finite-Elemente-Methode f uhren.
129
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Lehrstuhl fu r Bauinformatik Fakult at fu r Bauingenieur- und Vermessungswesen Technische Universit at Mu nchen

Vorsitzender: Pr ufer der Dissertation: 1. 2.

Univ.-Prof. Dr.-Ing. K.-U. Bletzinger

1.2. Inhalts ubersicht

Kapitel 2 Grundlagen der Umformtechnik

2. Grundlagen der Umformtechnik

Grundbegrie des Tiefziehens

Abbildung 2.1: Vorgang Blechhalterschlieen

Abbildung 2.2: Ziehvorgang

2.1. Grundbegrie des Tiefziehens

Abbildung 2.3: Sicke auf Blechhalter

2. Grundlagen der Umformtechnik

Die Fliekurve kf () (2.4)

2.1. Grundbegrie des Tiefziehens

(a) Abh angigkeit von der Temperatur T

(b) Abh angigkeit von der Umformgeschwindigkeit

Abbildung 2.4: Fliekurven

2. Grundlagen der Umformtechnik

Grundlagen der elastischen Ru ckfederung

Kompensation der elastischen Ru ckfederung

2.2. Grundlagen der elastischen R uckfederung

|g1,2 (r, s)|dr ds =: d(G1 , G2 )

2. Grundlagen der Umformtechnik

uSB uDie0 uRef

uDie1 uSF0 uSB

Abbildung 2.5: Spring-Forward-Methode

2.2. Grundlagen der elastischen R uckfederung

Abbildung 2.6: Modizierte Spring-Forward-Methode nach [3]

2. Grundlagen der Umformtechnik

Kapitel 3 Die p-Version der Finite-Elemente-Methode

3. Die p-Version der Finite-Elemente-Methode

Dreidimensionale lineare Elastizit atsprobleme

Abbildung 3.1: Komponenten des Spannungszustands am Elementarteilchen

3.2. Dreidimensionale lineare Elastizit atsprobleme

D bezeichnet dabei die Dierentialoperatormatrix: 0 0 x 0 0 y 0 0 z D= y x 0 0 z y 0 z x

3. Die p-Version der Finite-Elemente-Methode

ergibt, wobei E den Elastizit atsmodul und die Poissonzahl bezeichnet.

t1x t1y t1z

t2x t2y t2z

Das Prinzip der virtuellen Arbeit

3.3. Das Prinzip der virtuellen Arbeit

(u) Tn vn + Tt1 vt1 + Tt2 vt2 d +

(Dv)T C (0) + (0) dx dy dz +

3. Die p-Version der Finite-Elemente-Methode

(Dv)T C (0) + (0)

(Tn vn + Tt1 vt1 + Tt2 vt2 ) d

3.4. Die Finite-Elemente-Approximation

In Matrix-Schreibweise: u = Na wobei N1 N2 N n 0 0 0 0 0 0 0 0 N 1 N2 N n 0 0 0 N := 0 0 0 0 0 0 0 N 1 N2 N n a1 a2 an an+1 a3n

die Basis-Funktionen und a :=

ai B (Ni , Nj ) ai (DNi )T CDNj dx dy dz

3. Die p-Version der Finite-Elemente-Methode

und die Element-Steigkeitsmatrix als

3.5. Die p-Version der Finite-Elemente-Methode

T e (DNe i ) C DNj det J d d d

Die p-Version der Finite-Elemente-Methode

3. Die p-Version der Finite-Elemente-Methode

Hierarchische Ansatzfunktionen fu r eindimensionale Elemente

(3.44) (3.45) (3.46)

3.5. Die p-Version der Finite-Elemente-Methode

Hierarchische Ansatzfunktionen fu r Hexaeder-Elemente

E12 F2 E10 E5 N1 E7 E3 F6 N7 F4 E4 N4 E8 p , p E11 F5 p , p N8 p , q

3. Die p-Version der Finite-Elemente-Methode

4. Innere Moden: Die inneren Moden

und das Gleichungssystem (3.55) reduziert sich zu: