R

RRE
EEG
GGU
UUL
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IIO
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C
CCL
LLA
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SSS
SSI
II Q
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PP P
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DD E
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CC O
OO U
UU R
RR S
SS P
PP O
OO U
UU R
RR B
BB T
TT S
SS _
__ G
GG M
MM I
II
C Co on nc ce ep pt ti io on n e et t r r a al li is sa at ti io on n
M Mo oh ha am me ed d B BO OU UA AS SS SI ID DA A
I In ng g n ni ie eu ur r e en n E El le ec ct tr ro om m c ca an ni iq qu ue e
F Fo or rm ma at te eu ur r e en n I In ns st tr ru um me en nt ta at ti io on n e et t R R g gu ul la at ti io on n i in nd du us st tr ri ie el ll le e
Version Mai 2010
Reproduction sans pravis du concepteur nest pas autorise, Contacter mohamedbouacida@yahoo.fr
Page2sur 82
N NO OT TI IO ON N D D A AS SS SE ER RV VI IS SS SE EM ME EN NT T E ET T D DE E R RE EG GU UL LA AT TI IO ON N
Organe daction
Niveau voulu
Niveau mesur
On veut 4m
O
OOn
nn d
ddo
oon
nnn
nne
ee l
ll
o
oor
rrd
ddr
rre
ee d
dde
ee
c
cco
oom
mmm
mma
aan
nnd
dde
ee
Page3sur 82
Organe daction
Ferme
Tout va bien
Niveau mesur
Niveau voulu
C
CC
e
ees
sst
tt
l
ll
a
aas
sss
sse
eer
rrv
vvi
iis
sss
sse
eem
mme
een
nnt
tt
Page4sur 82
Usage non Contrl
Vite, a fuit.
Ouvre la vanne.
Page5sur 82
Usage non contrl
Cest
bon,
Maintenir
Maintenir = Rguler = Matriser
O
OOn
nn a
aas
sss
ssu
uur
rre
ee l
lla
aa
R
RR
g
ggu
uul
lla
aat
tti
iio
oon
nn
Dbit entrant =Dbit sortant
Page6sur 82
R RE EG GU UL LA AT TI IO ON N D DE E B BA AS SE E
Introduction
L La a R RE EG GU UL LA AT TI IO ON N ( (C CO ON NT TR RO OL L) ), , d d c co ou ul le e d du u v ve er rb be e Rguler ( (t to o c co on nt tr ro ol l) ), ,
s si ig gn ni if fi ia an nt t l le e c co on nt tr r l le e o ou u l la a m ma a t tr ri is se e, , c ce e t te er rm me e e es st t t tr r s s d di if ff f r re en nt t d du u R RE EG GL LA AG GE E
( (A AD DJ JU US ST TE EM ME EN NT T) ) q qu ui i p pr ro ov vi ie en nt t d du u v ve er rb be e Rgler, q qu ui i s si ig gn ni if fi ie e f fi ix xe er r o ou u a aj ju us st te er r. .
I Il l y y a a p pl lu us si ie eu ur rs s t ty yp pe es s d de e r r g gu ul la at ti io on n i in nd du us st tr ri ie el ll le e p po os ss si ib bl le es s t te el ll le es s q qu ue e : :
1. TOR: To ou ut t Ou u Ri ie en n ( (O ON N O OF FF F C Co on nt tr ro ol l) )
2. MLI : Mo od du ul la at ti io on n d de e l la a La ar rg ge eu ur r d d Im mp pu ul ls si io on n ( (P PW WM M) ) a av ve ec c P PI ID D
3. PID: C Co on nt ti in nu ue e Pr ro op po or rt ti io on nn ne el ll le e, , In nt t g gr ra at te eu ur r, , D r ri iv va at te eu ur r
4. FUZZY : C Co on nt ti in nu ue e P PI ID D a av ve ec c l l i in nt tr ro od du uc ct ti io on n d de e l la a l lo og gi iq qu ue e floue
5. MULTI-BOUCLES : M Ma a t tr re e E Es sc cl la av ve e, , C Ca as sc ca ad de e, , R Ra ap pp po or rt t
6. NUMERIQUE : M Mo od d l le e d de e r r f f r re en nc ce e
C Ce et tt te e s sc ci ie en nc ce e e es st t u ut ti il li is s e e a au u d d b bu ut t d du u X XX X
m me e
s si i c cl le e, , d da an ns s l le e d do om ma ai in ne e d de e
g gi is se em me en nt t e et t d d e ex xp pl lo oi it ta at ti io on n e en n d do om ma ai in ne e p p t tr ro ol li ie er r, , n na av vi ig ga at ti io on n e et t e en ns su ui it te e e en n
a av vi ia at ti io on n e et t d da an ns s l le es s i in nd du us st tr ri ie es s d de es s a ar rm me es s d de e p po oi in nt te es s. .
E Et t s su ui it te e a au ux x p pr ro og gr r s s c co on ns si id d r ra ab bl le es s d da an ns s l le es s d do om ma ai in ne es s d de e l l l le ec ct tr ro on ni iq qu ue e e et t
d de e l l i in nf fo or rm ma at ti iq qu ue e i in nd du us st tr ri ie el l, , l la a r r g gu ul la at ti io on n e es st t i in nt tr ro od du ui it te e d da an ns s l le es s p pr ro oc c d d s s d de e
f fa ab br ri ic ca at ti io on n a au ut to om ma at ti is s s s, , p po ou ur r m ma a t tr ri is se er r e et t a as ss se er rv vi ir r p pl lu us si ie eu ur rs s g gr ra an nd de eu ur rs s
p ph hy ys si iq qu ue es s p pa ar r e ex xe em mp pl le e : :T Te em mp p r ra at tu ur re e [ [ C C] ], , D D b bi it t [ [m m
3 3
/ /h h] ], , P Pr re es ss si io on n [ [b ba ar r] ], ,
Page7sur 82
N Ni iv ve ea au u [ [m mm m] ], , H Hu um mi id di it t [ [% %] ], , V Vi it te es ss se e [ [t tr r/ /m mi in n] ], , P PH H [ [1 10 0
- -7 7
] ], , P Po os si it ti io on n [ [ ] ], , D Di is st ta an nc ce e
[ [m m] ], , F Fo or rc ce e [ [N N] ], , P Po oi id ds s [ [K Kg g] ]
D De e n no os s j jo ou ur rs s, , q qu ua as si im me en nt t t to ou ut te es s l le es s i in nd du us st tr ri ie es s, , a ap pp pa ar re ei il ll la ag ge es s
l le ec ct tr ro om m n na ag g r re es s e et t e en ng gi in ns s d de e t tr ra an ns sp po or rt t u ut ti il li is se en nt t f fo or rc c m me en nt t l l a as ss se er rv vi is ss se em me en nt t e et t
l la a r r g gu ul la at ti io on n. .
L La a r r g gu ul la at ti io on n i in nd du us st tr ri ie el ll le e t to ou uc ch he e p pl lu us si ie eu ur rs s i in nd du us st tr ri ie es s s sa av vo oi ir r : :
- - A Al li im me en nt ta ai ir re es s, , A Ag gr ro oa al li im me en nt ta ai ir re es s, , P Ph ha ar rm ma ac ce eu ut ti iq qu ue es s, , M M d di ic ca al le es s
- - P P t tr ro oc ch hi im mi iq qu ue es s, , C Ch hi im mi iq qu ue es s, , P Pa ar ra ap ph ha ar rm ma ac ce eu ut ti iq qu ue es s, , T Te ex xt ti il le es s, , c ch ha au us ss su ur re es s
- - T Tr ra ai it te em me en nt t d de es s e ea au ux x, , T Ta ab ba ac c, , P Pa ap pe et te er ri ie es s, , A Au ut to om mo ob bi il le e
- - E En ne er rg gi ie es s, , t tr ra an ns sf fo or rm ma at ti io on ns s d de es s m ma at ti i r re es s b br ru ut te es s, , M Ma an nu uf fa ac ct tu ur re es s, , U Us si in na ag ge es s
Dfinition & Buts
L La a r r g gu ul la at ti io on n r re eg gr ro ou up pe e l l e en ns se em mb bl le e d de es s t te ec ch hn ni iq qu ue es s u ut ti il li is s e es s v vi is sa an nt t
m ma ai in nt te en ni ir r c co on ns st ta an nt te e u un ne e g gr ra an nd de eu ur r p ph hy ys si iq qu ue e a ap pp pe el l e e
GRANDEUR REGLEE
u un ne e v va al le eu ur r d d s si ir r e e a ap pp pe el l e e
CONSIGNE
S So ou um mi is se e d de es s
PERTURBATIONS
E En n a ag gi is ss sa an nt t s su ur r u un ne e a au ut tr re e g gr ra an nd de eu ur r p ph hy ys si iq qu ue e a ap pp pe el l e e
GRANDEUR REGLANTE
P Po ou ur r u un n m mi in ni im mu um m d d cart p po os ss si ib bl le e e et t l le e p pl lu us s RAPIDEMENT p po os ss si ib bl le e
(conomie dnergie) s sa an ns s DESTABILISEE l la a r r p po on ns se e ( (q qu ua al li it t d du u p pr ro od du ui it t) )
Page8sur 82
EXEMPLES DANS LA VIE COURANTE
Chauffer un Local
C Ca as s d d u un n s sy ys st t m me e u un ne e e en nt tr r e e e et t u un ne e s so or rt ti ie e : :
Systme
GRANDEUR REGLEE
PERTURBATIONS
GRANDEUR REGLANTE
CONSIGNE
E
c
h
a
n
g
e
T
h
e
r
m
i
q
u
e
P
r
e
s
s
i
o
n
G
a
z

a
r
r
i
v

e
Four Gaz
Temprature de la Zone (C)
C
h
a
r
g
e
DEBIT de Gaz (Kg/s)
1200C
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Entres Sorties Perturbations Organes de rglage
*Dbit d'eau
chaude
* T local
* T eau chaude
* Pression eau chaude
* T ambiante
* Echange avec l'extrieur
*Vanne d'arrive
d'eau chaude
Conduire une voiture
C Ca as s d d u un n s sy ys st t m me e d de eu ux x e en nt tr r e es s e et t u un ne e s se eu ul le e s so or rt ti ie e : :
Entres Sorties Perturbations Organes de rglage
* Vitesse rotation
moteur
* Pression de
freinage
* Vitesse
linaire de
dplacement
* Vitesse du vent
* Direction du vent
* Pentes et virages
* Acclrateur
* Frein
Consigne
Perturbations
Compteur
Mesure
20
40
60
80
50
Km/h
Page10sur 82
Prendre une douche tide
C Ca as s d d u un n s sy ys st t m me e d de eu ux x e en nt tr r e es s e et t d de eu ux x s so or rt ti ie es s : :
Entres Sorties Perturbations Organes de rglage
* Dbit d'eau
chaude
* Dbit d'eau
froide
* T du
mlange
* Dbit du
mlange
* T eau chaude
* T eau froide
* Pression darrive deau
chaude et froide
* Vanne d'arrive
d'eau chaude
* Vanne d'arrive
d'eau froide
TERMINOLOGIE DE COMMANDE
Consignes
Mesure: Par les
capteursdela peau
EauTide&
Abondante
Organesderglage
Systme
HR (p)
GRANDEUR REGLEE
PERTURBATIONS
GRANDEUR REGLANTE
ENTREE
QUESTION
Y
SORTIE
REPONSE
X
VIA ACTIONNEUR VERS CAPTEUR
Z
Page11sur 82
X X = = f f ( (Y Y) ) : : C Ca ar ra ac ct t r ri is st ti iq qu ue es s d di ir re ec ct te es s
X X = = f f ( (t t) ) : : R R p po on ns se e t te em mp po or re el ll le e
X X = = f f ( (p p) ) : : R R p po on ns se e d da an ns s l le e r re ep p r re e d de e L La ap pl la ac ce e
H HR R ( (p p) ) = = f f ( (p p) ) : : M Mo od d l le e d du u s sy ys st t m me e
LES Qualits Des Systmes
L La a m ma ai in nt te en na an nc ce e d de es s s sy ys st t m me es s a au ut to om ma at ti is s s s r re ep po os se e s su ur r l le e s su ui iv vi i r r g gu ul li ie er r d de es s
c ca ar ra ac ct t r ri is st ti iq qu ue es s d dy yn na am mi iq qu ue es s e et t s st ta at ti iq qu ue es s, , c ch ha aq qu ue e s sy ys st t m me e s se e c co om mp po or rt te e d d u un ne e
m ma an ni i r re e u un ni iq qu ue e, , e et t c ce e c co om mp po or rt te em me en nt t c ch ha an ng ge e a ap pr r s s u un n t te em mp ps s d d e ex xp pl lo oi it ta at ti io on n, , o ou u
s su ui it te e u un ne e i in nt te er rv ve en nt ti io on n d de e m ma ai in nt te en na an nc ce e. . L Le es s q qu ua al li it t s s d d u un n s sy ys st t m me e p pe eu uv ve en nt t
t tr re es s u ut ti il li is s s s p po ou ur r c ca al lc cu ul le er r l le es s p pu ui is ss sa an nc ce es s d de es s g gr ra an nd de eu ur rs s R R g gl la an nt te es s ( (m mo ot te eu ur rs s, ,
b br r l le eu ur rs s, , v va an nn ne es s d de e g ga az z ) ) e et t d du u c ch ho oi ix x d de es s c ca ap pt te eu ur rs s. . L Le e m mo od d l le e f fi ia ab bl le e d d u un n
s sy ys st t m me e p pe eu ut t s se er rv vi ir r p po ou ur r l l a ap pp pl li ic ca at ti io on n d de e l la a r r g gu ul la at ti io on n n nu um m r ri iq qu ue e
Charge dun systme
Q 1
Q 2
Q 3
Entre
Charges
Q 1 < Q 2 < Q 3
50
Sortie
80
55
70
100
100
Page12sur 82
Stabilit
E Ex xe em mp pl le e : :
Systme
Naturellement
STABLE
Systme
Naturellement
INSTABLE
Systme Artificiellement STABLIS
Systme Naturellement
INSTABLE
Systme Artificiellement
STABLIS
Page13sur 82
Comportements statiques et dynamiques d un bche d eau Piloter en chauffage (B. O)
VAPEUR
Servo vanne
Mesure (TC)
M
Temprature (C)
Ouverture de la
vanne (%)
100
80
60
40
20
Time
(min)
Time
(min)
20 0 5 10 15
100
80
60
40
20
20 0 5 10 15
Caractristique
directe
Caractristiques
statiques X = f (Y)
temps fig
100
1
0
0
%
X : Temprature
(C)
Y : Ouverture de la
vanne (%)
80
60
40
20
2
0
%
4
0
%
6
0
%
8
0
%
t = 5
t =
t = 6
Caractristiques
dynamiques X = f (t)
Page14sur 82
M MA AT TE ER RI IA AL LI IS SA AT TI IO ON N D DE E L LA A R RE EG GU UL LA AT TI IO ON N
Chane de mesure
U Un ne e CHAINE DE MESURE e es st t u un n t te er rm me e t te ec ch hn ni iq qu ue e u ut ti il li is s s su ur rt to ou ut t p pa ar r l le es s
i in ns st tr ru um me en nt ti is st te es s l le ec ct tr ro on ni ic ci ie en ns s, , p po ou ur r l le es s r r g gl le eu ur rs s o on n p pr r f f r re e l le e t te er rm me e BOUCLE
DE REGULATION q qu ui i d d f fi in ni ie e l le e m mi in ni im mu um m d de es s i in ns st tr ru um me en nt ts s n n c ce es ss sa ai ir re es s p po ou ur r
a as ss se er rv vi ir r e et t r r g gu ul le er r u un n p pr ro oc c d d i in nd du us st tr ri ie el l u un ne e s se eu ul le e e en nt tr r e e e et t u un ne e s so or rt ti ie e
u un ni iq qu ue e, , c co on ns st ti it tu u e e d de e t tr ro oi is s i in ns st tr ru um me en nt t d de e b ba as se e s sa av vo oi ir r : :
E Ex xe em mp pl le e d de e c ca ar ra ac ct t r ri is st ti iq qu ue es s d d u un n s sy ys st t m me e d de e c ch ha au uf ff fa ag ge e c ce en nt tr ra al l
Page15sur 82
+ + Un instrument de mesure s so oi it t l le e CAPTEUR, p po os st te er r l la a s so or rt ti ie e d du u
s sy ys st t m me e, , i il l m me es su ur re e s sa an ns s t tr ro op p d d f fo or rm me er r l la a g gr ra an nd de eu ur r r r g gl l e e q qu u o on n a ap pp pe el ll le e
P
PPV
VV: : P PR RO OC CE ES SS S V VA AL LU UE E, , e et t e en nv vo oi i u un n s si ig gn na al l d de e m me es su ur re e
M
MM q qu ui i e es st t
l l i im ma ag ge e d de e P PV V v ve er rs s l l i in ns st tr ru um me en nt t s su ui iv va an nt t. .
+ + Un instrument de Rflexion s so oi it t l le e REGULATEUR, c c e es st t l l o or rg ga an ne e q qu ui i
r r g gu ul le e e en n c ca al lc cu ul la an nt t l le es s c ca ar rt ts s i in ns st ta an nt ta an n s s, , e en ns su ui it te e l le es s i in nf fl lu ue en nc c s s p pa ar r d de es s
e ef ff fe et ts s m ma at th h m ma at ti iq qu ue es s p po ou ur r g g n n r re er r u un n s si ig gn na al l r r g gu ul l
C
CCO
OOC CO ON NT TR RO OL L
O OU UT TP PU UT T a ap pp pl li iq qu u l l o or rg ga an ne e s su ui iv va an nt te e. .
+ + Un instrument daction s so oi it t l l ACTIONNEUR, c c e es st t l l o ou ut ti il l q qu ui i r re e o oi it t
l l o or rd dr re e d du u r r g gu ul la at te eu ur r e et t l le e t tr ra ad du ui it t e en n u un ne e r r a al li is sa at ti io on n e en n p po ou ur rc ce en nt ta ag ge e
d d a ac ct ti io on n s so oi it t
Y
YY
%
%%
p po ou ur r a ag gi ir r s su ur r l la a v va ar ri ia ab bl le e R R g gl la an nt te e e et t i in nf fl lu ue en nc ce er r l le e
s sy ys st t m me e d da an ns s l le e b bu ut t d de e r ra am me en ne er r l la a m me es su ur re e l la a c co on ns si ig gn ne e v vo ou ul lu ue e. .
Cest la premire brique de
Construction des c ch ha a n ne es s
A AC CT TI IO ON NN NE EU UR R
C CA AP PT TE EU UR R
R RE EG GU UL LA AT TE E
PV
CO
Page16sur 82
Rguler le dosage dun liquide
L La a p pe er rs so on nn ne e q qu ui i e es ss sa ay ye e d de e v ve er rs se er r u un n n ni iv ve ea au u p pr r c ci is s ( (d d j j d d c ci id d ) ) e es st t c co on nt tr ra ai in nt t d de e v vo oi ir r j ju us st te e l l v vo ol lu ut ti io on n d du u n ni iv ve ea au u
d da an ns s l le e t tu ub be e e es ss sa ai i e et t c co om mm ma an nd de er r s se es s b br ra as s p po ou ur r r r u us ss si ir r r ra ap pi id de em me en nt t s sa an ns s f fu ui it te e l l e ex xt t r ri ie eu ur r n ni i d d p pa as ss se em me en nt t d de e l la a
c co on ns si ig gn ne e, , s s i il l f fe er rm me e s se es s y ye eu ux x u un n i in ns st ta an nt t l la a r r g gu ul la at ti io on n d de ev vi ie en nt t i im mp po os ss si ib bl le e. .
Humain, Tube &
Bouteille
Les Bras
Les Yeux
Cerveau
Niveau dans le
Tube essai
Force et
Position des bras
Battements du cur
Tremblement des membres
Je dois aller un peu gauche
Je dois diminuer le dbit
ORDRES
EXECUTION DES ORDRES !!
Niveau, fuite
Niveau,
fuite
Niveau dsir (5 cm)
Page17sur 82
Schmatisation dune chane de mesure
SYSTEME
Agir
Mesurer Penser
Capteur Rgulateur
Actionneur
Grandeur
Rgle
Grandeur
Rglante
Grandeurs Perturbatrices
P
PPV
VV
M
MM C
CCO
OO
Y
YY
%
%%
e
ee !
!!!
!!!
!!
A
AAZ
ZZ
PROCESS
VALUE
MESURE
ECART EFFETS
LOI DE
COMMANDE
CONTROL
OUTPUT
S
SSP
PP
SET POINT
ENTREE
SYSTEME
X
XX
SORTIE
SYSTEME
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ASPECT DE COMMANDE
L Le es s p pe er rf fo or rm ma an nc ce es s d d u un ne e r r g gu ul la at ti io on n p pe eu uv ve en nt t s se e v v r ri if fi ie er r e en n o ob bs se er rv va an nt t
l l a al ll lu ur re e d du u s si ig gn na al l d de e m me es su ur re e d de e l la a g gr ra an nd de eu ur r r r g gl l e e. .
A Ap pr r s s r r g gl la ag ge e d de es s a ac ct ti io on ns s ( (e ef ff fe et ts s) ) d du u c co or rr re ec ct te eu ur r C C, , p po ou ur r v v r ri if fi ie er r s si i l le e
c co om mp po or rt te em me en nt t d du u s sy ys st t m me e c co on nt tr r l le er r e es st t a ac cc ce ep pt ta ab bl le e o on n e ef ff fe ec ct tu ue e d de eu ux x t te es st ts s : :
Test en asservissement : C : C Ch ha an ng ge er r l la a c co on ns si ig gn ne e e en n p pa ar rt ta an nt t d du u
r r g gi im me e p pe er rm ma an ne en nt t. .
Test en rgulation : Z : C Ch ha an ng ge er r u un ne e o ou u p pl lu us si ie eu ur rs s g gr ra an nd de eu ur rs s
p pe er rt tu ur rb ba at tr ri ic ce es s, , s so oi it t l le es s c co on nt tr r l la ab bl le es s. .
Aspect Asservissement :
A As ss se er rv vi ir r : : o or rd do on nn ne er r : :
S So oi it t u un n p pr ro oc c d d q qu ue el lc co on nq qu ue e , , i in nf fl lu ue en nc c p pa ar r n n g gr ra an nd de eu ur rs s p pe er rt tu ur rb ba at tr ri ic ce es s e et t
r r g gu ul le er r p pa ar r u un ne e v va ar ri ia ab bl le e R R g gl la an nt te e e en nt tr r e e d du u s sy ys st t m me e m mo oy ye en nn na an nt t u un ne e v va an nn ne e d de e
r r g gu ul la at ti io on n q qu ui i d do os se e l la a v va ar ri ia ab bl le e R R g gl la an nt te e s se el lo on n u un n s si ig gn na al l d de e c co om mm ma an nd de e u u , , l la a
s so or rt ti ie e d du u s sy ys st t m me e e es st t m me es su ur r e e A AM M e et t t tr ra an ns sm mi is s a au u c co or rr re ec ct te eu ur r o ou u r r g gu ul la at te eu ur r C C. .
AZ
n
AZ
2
AZ
1

PROCEDE
Consigne
AC
C
u
Variable
Rglante
Sortie
PV
Mesure
AM
Perturbations
T
Page19sur 82
L La a m me es su ur re e e es st t c co on ns st ta am mm me en nt t s su ur rv ve ei il ll l l l c ch he el lo on n d de e l la a c co on ns si ig gn ne e
i in nt tr ro od du ui it te e e et t c ce et tt te e c co om mp pa ar ra ai is so on n s se er ra a c co or rr ri ig g e e e et t i in nj je ec ct te er r c co om mm me e s si ig gn na al l d de e
c co om mm ma an nd de e s su ur r l le e p po os si it ti io on nn ne eu ur r d de e l la a v va an nn ne e d de e r r g gu ul la at ti io on n. .
D Do on nc c l le e r r g gu ul la at te eu ur r C C r re e o oi it t d de e l l u ut ti il li is sa at te eu ur r C C e et t l le e c ch ha an ng ge em me en nt t d de e l la a
m me es su ur re e M M e et t c ca al lc cu ul le e l l c ca ar rt t i in ns st ta an nt ta an n e e ( (t t) ), , e et t p po ou ur r l le e t te es st t d d a as ss se er rv vi is ss se em me en nt t
q qu u o on n v va a r r a al li is se er r o on n v va a a ap pp pl li iq qu ue er r u un n E EC CH HE EL LO ON N d de e c co on ns si ig gn ne e e et t o on n p pe eu ut t c cr ri ir re e
c ch ha aq qu ue e i in ns st ta an nt t q qu ue e : :
e(t) = C M(t)
ASPECT
ASSERVISSEMENT
Temps dtablissement
AC
Rgime
stable
t
Commande : u
t
Mesure
Rgime
stable
e : Ecart
Statique
Temps de
Retards
Consigne
Mesure
R R p po on ns se e e en n B BO OU UC CL LE E F FE ER RM ME EE E
Page20sur 82
t
Commande : u
t
Mesure
R R p po on ns se e i in nd di ic ci ie el ll le e e en n B BO OU UC CL LE E O OU UV VE ER RT TE E
d d u un n s sy ys st t m me e S St ta ab bl le e
Asymptote
AM
u
1
u
0
Au
t
Mesure
R R p po on ns se e i in nd di ic ci ie el ll le e e en n B BO OU UC CL LE E O OU UV VE ER RT TE E
d d u un n s sy ys st t m me e I In ns st ta ab bl le e
u
1
u
0
Au
Vers linfini
physique
Page
L L a al ll lu ur re e d de e l la a c co ou ur rb be e
e es st t d de e l la a f fo or rm me e " "S S" " p pr r s se en nt ta a
e et t u un n p po oi in nt t d d i in nf fl le ex xi io on n e en n
b bo ou uc cl le e o ou uv ve er rt te e d de es s s sy ys st t m me e
P Po ou ur r l la a r r p po on ns se e e en n b bo
p pu ui is sq qu ue e l le e s sy ys st t m me e e es st t e en n b b
L L c ca ar rt t s st ta at ti iq qu ue e e es st t d d f fi in ni i a a
O On n d d f fi in ni i a ai in ns si i : :
Temps de Retard
a av va an nt t d de e r r a al li is se er r ~ ~1 1% % d
l l e ex x c cu ut ti io on n d de e l la a c co om mm ma a
Temps dtablissement
l l i in ns st ta an nt t d de e l la a c co om mm ma an nd d
r r g gi im me e p pe er rm ma an ne en nt t, , c ce e t te
c ch ho oi ix x d de es s p pr ro oc c d d s s e en n i in n
Gain Statique (B.O)
l le es s s sy ys st t m me es s s st ta ab bl le es s s se eu ul
p po or rt te e p pa as s d d u un ni it t p pu ui is sq q
c ca al lc cu ul l a ai in ns si i : :
Gs =
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d de e m me es su ur re e e en n b bo ou uc cl le e o ou uv ve er rt te e d de es s
a an nt t u un ne e p pa ar rt ti ie e q qu ui i a ac cc c l l r re e e et t u un ne e p p
n nt tr re e l le es s d de eu ux x p pa ar rt ti ie es s, , p po ou ur r l la a c co ou u
e es s i in ns st ta ab bl le es s e es st t u un ne e d dr ro oi it te e q qu ui i t te en nd d
bo ou uc cl le e f fe er rm m e e l le e d d p pa as ss se em me en nt t u un ni iq q
b bo ou uc cl le e f fe er rm m e et t s st ta ab bl le e e en n m m m me e t te em m
a au u r r g gi im me e p pe er rm ma an ne en nt t e en n b bo ou uc cl le e f fe er r
Temps de Retard (B.F) : t
r
: c c e es st t l le e t te em mp ps s c co om mm m
d de e AM, s so oi it t l le e d d m ma ar rr ra ag ge e s se en nt ti i
a an nd de e d de e i il l e es st t l le e r r s su ul lt ta at t d de e l l i in ne er rt ti ie e
Temps dtablissement (B.F) : t
E
: c c e es st t l le e t te em m
d de e e et t l l i in ns st ta an nt t o o l le e s sy ys st t m me e s se e s st ta a
te em mp ps s e es st t u un ne e c ca ar ra ac ct t r ri is st ti iq qu ue e d d t t
n nd du us st tr ri ie e. .
(B.O) : G Gs s : : C C e es st t u un ne e c ca ar ra ac ct t r ri is st ti i
ul le em me en nt t, , d d t te er rm mi in ne er r d da an ns s l le e r r g gi im me e
q qu ue e c c e es st t u un n c co oe ef ff fi ic ci ie en nt t d d a am mp pl li if fi ic c
Gs = AM% / Au%
s s s sy ys st t m me es s s st ta ab bl le es s
p pa ar rt ti ie e q qu ui i d d c c l l r re e
u ur rb be e d de e m me es su ur re e e en n
d d v ve er rs s l l i in nf fi in ni i. .
q qu ue e d de e l la a c co on ns si ig gn ne e
m mp ps s. .
r rm m e e e = AC AM
m mi is s p pa ar r l le e s sy ys st t m me e
p po ou ur r l le e d d b bu ut t d de e
e e d de e l l e en ns se em mb bl le e. .
m mp ps s c co ou ul l e en nt tr re e
a ab bi il li is se e e et t r re en nt tr re e e en n
t te er rm mi in na an nt te e d da an ns s l le e
i iq qu ue e s st ta at ti iq qu ue e p po ou ur r
e e p pe er rm ma an ne en nt t e es st t n ne e
c ca at ti io on n e et t p pe eu ut t t tr re e
Page
Erreur Relative
l l e ex x c cu ut ti io on n d du u s sy ys st t m me e
c ch ha an ng ge em me en nt t d de e l la a C Co on ns si ig
Coefficient dintgration
e es st t t te en nd d v ve er rs s l l i in nf fi in ni ie e p ph h
d d f fi in ni ie e c ce e c co oe ef ff fi ic ci ie en nt t q qu u
l la a d dr ro oi it te e d de e r r p po on ns se e, ,
r ra ap pi id de em me en nt t. .
ASPECT Rgulation
R R g gu ul le er r : : M Ma a t tr ri is se er r : :
S So oi it t l le e s sy ys st t m me e s su ui iv v
i in ns st ta an nt ta an n e e, , e et t s so ou um mi it t d
m ma ai is s i il ls s s so on nt t v va ar ri ia ab bl le es s e et t o on n
Erreur
e (t)
Entre
Instantane
Grandeur
Rglante
Page22sur 82
Erreur Relative (B.F): C C e es st t l la a p pr r c ci is si io on n e en n
d de e l l c ca ar rt t s st ta at ti iq qu ue e e = AC AM
ig gn ne e AC, , s so oi it t : :
dintgration (B.O) : k: Q Qu ua an nd d l le e s sy ys s
h hy ys si iq qu ue em me en nt t ( (l la a v va al le eu ur r l la a p pl lu us s g gr r
u ui i e es st t e en n f fa ai it t l la a p pe en nt te e p pa ar r r ra ap pp po or rt t
s si i k k e es st t l le ev v a al lo or rs s l le e s sy ys st t m m
ASPECT Rgulation
v va an nt t q qu ui i a a u un ne e e en nt tr r e e i in ns st ta an nt ta an n
d de es s p pe er rt tu ur rb ba at ti io on ns s n no on n m me es su ur ra ab bl le e
n n p pe eu ut t d d t te ec ct te er r l le eu ur rs s v va ar ri ia at ti io on ns s : :
Erreur
(%)
= x 100
e
AC
k =
AM
(AU. At)

Systme Stable
ou Instable
AZ
n
AZ
2
AZ
1
Instantane
Perturbations
Grandeur
Rgle
p po ou ur rc ce en nt ta ag ge e d de e
M p pa ar r r ra ap pp po or rt t a au u
s st t m me e e es st t i in ns st ta ab bl le e
r ra an nd de e p po os ss si ib bl le e) ) o on n
l la a c co om mm ma an nd de e d de e
m me e s s e em mb ba al ll le e p pl lu us s
n n e e e et t u un ne e s so or rt ti ie e
e es s n ni i c co on nt tr r l la ab bl le es s, ,
Sortie
Instantane
s (t)
Grandeur
Rgle
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S Si i o on n n ne e t to ou uc ch he e p pa as s l la a c co on ns si ig gn ne e e et t l le e s sy ys st t m me e e es st t e en n r r g gi im me e p pe er rm ma an ne en nt t, ,
c ce e m mo om me en nt t u un ne e d de es s p pe er rt tu ur rb ba at ti io on ns s m me es su ur ra ab bl le e a ap pp pa ar ra a t t, , l le e s sy ys st t m me e o os sc ci il ll le e
r ra ap pi id de em me en nt t e et t r re ev vi ie en nt t a au u r r g gi im me e s st ta ab bl le e a av ve ec c u un n n no ou uv ve ea au u c ca ar rt t, , c ce et tt te e r r a ac ct ti io on n
e es st t a ap pp pe el l e e A As sp pe ec ct t d de e r r g gu ul la at ti io on n. .
E Ex xe em mp pl le e e ex xp pl li ic ca at ti if f : : C Co om mm me e l le e r r f fr ri ig g r ra at te eu ur r, , s si i o on n o ou uv vr re e e et t o on n f fe er rm me e
s so ou uv ve en nt t l la a p po or rt te e, , a ai in ns si i l l a ai ir r f fr ra ai is s s so or rt t e et t l l a ai ir r c ch ha au ud d e en nt tr re e l le e c ca ap pt te eu ur r t th he er rm mi iq qu ue e
p pr re es ss si io on n d de e g ga az z d d t te ec ct te e l la a n no ou uv ve el ll le e t te em mp p r ra at tu ur re e e et t e en nv vo oi i u un ne e i in n f fo or rm ma at ti io on n
l l o or rg ga an ne e d de e r r g gu ul la at ti io on n q qu ui i e es st t l le e t th he er rm mo os st ta at t q qu ui i s so on n t to ou ur r o or rd do on nn ne e l l e en ns se em mb bl le e
m mo ot to o- - c co om mp pr re es ss se eu ur r d de e t to ou ur rn ne er r e et t c co om mp pe en ns se er r l la a d di if ff f r re en nc ce e d de e t te em mp p r ra at tu ur re e q qu ui i
e es st t l l c ca ar rt t s st ta at ti iq qu ue e. .
ASPECT
ASSERVISSEMENT
t
AZ
ASPECT
REGULATION
AC
e
Mesure
t
Rgime
stable
Rgime
stable
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REGULATION T. O. R
Rgulation TOR de temprature
Maxi -18C Mini -14C
Chambre
Frigorifique
Moto-Compresseur
Capteur
bilames
Mcanisme
dEnclenchement
A Ac ct ti io on nn ne eu ur r
Temps dalimentation
Moto compresseur
Ouverture porte
P
PPV
VV
M
MM
C
CCO
OO
Y
YY
%
%%
S
SSP
PP
Temprature ambiante
Charge
Temprature
Chambre froide
Contact fermjusquauPV =-18C
-17C
Flambement
ON
100% Temprature de la Charge
E En ns se em mb bl le e T Th he er rm mo os st ta at t ( (C Ca ap pt te eu ur r e et t R R g gu ul la at te eu ur r) )
Contact ouvert jusquauPV =-14C
Puis
Puis
0%
OFF
Puis
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Intrts dune rgulation TOR
L La a r r g gu ul la at ti io on n e en n T To ou ut t O Ou u R Ri ie en n n n e es st t j ju us st ti if fi i e e q qu ue e s si i l la a r r p po on ns se e d du u
s sy ys st t m me e e es st t a as ss se ez z l lo on ng gu ue e p pa ar r r ra ap pp po or rt t a au u t te em mp ps s d de e r re et ta ar rd d, , s so oi it t p pl lu us s d de e 2 20 0 f fo oi is s
m mi in ni im mu um m. . L La a p pl lu us s p pa ar rt t d de es s a ap pp pa ar re ei il ls s l le ec ct tr ro om m n na ag ge er rs s ( (e ex xe em mp pl le e p po ou ur r u un n
r r f fr ri ig g r ra at te eu ur r o on n p pe eu ut t a av vo oi ir r t
r
=6s e et t T
E
=3 min).
C Co om mm me e i in nd di iq qu ue e s so on n n no om m, , l la a r r g gu ul la at ti io on n T TO OR R s se e c ca ar ra ac ct t r ri is se e p pa ar r s so on n
a ac ct ti io on n s su ur r l l o or rg ga an ne e d de e r r g gl la ag ge e q qu ui i n ne e p pe eu ut t t tr re e q qu ue e O ON N ( (f fo on nc ct ti io on nn ne e 1 10 00 0% %) ) o ou u
O OF FF F ( (a ar rr r t t 0 0% %) ), , l l a ac ct ti io on n d du u r r g gu ul la at te eu ur r p pe eu ut t s se e p pr r s se en nt te er r c co om mm me e u un n c co on nt ta ac ct t
o ou uv ve er rt t o ou u f fe er rm m , , a au us ss si i u un n s si ig gn na al l d de e 0 0V V o ou u 2 24 4V V p po ou ur r c co om mm ma an nd de er r u un ne e
l le ec ct tr ro ov va an nn ne e. . D Da an ns s l l i in nd du us st tr ri ie e o on n t tr ro ou uv ve e l la a r r g gu ul la at ti io on n T TO OR R p po ou ur r r r g gu ul le er r l la a
t te em mp p r ra at tu ur re e e et t p pe eu ut t t tr re e d de eu ux x v vi it te es ss se es s, , c co om mm me e l le e c ca as s d de es s b br r l le eu ur rs s d de e g ga az z
d de eu ux x v va an nn ne es s : :
Rgulateur TOR de
pilotage du brleur
Brleur Gaz double vitesse
Gaz
Mlangeur
Air chaud
1
2
Consignes
Capteur
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Rgulation TOR de Pression
Compresseur
dAir
Moto Compresseur
Capteur De Pression
Membrane
Manostat
Temps dalimentation
Moto compresseur
Usage
P
PPV
VV
M
MM
C
CCO
OO
Y
YY
%
%%
Temprature ambiante
Pression dans
la Citerne
5bars
Pressionx
1
ON
100% Temprature des pistons
Maxi 8bars Mini 6bars
S
SSP
PP
E En ns se em mb bl le e P Pr re es ss so os st ta at t ( (C Ca ap pt te eu ur r e et t R R g gu ul la at te eu ur r) )
Contact fermjusquauPV =8bar
Contact ouvert jusquauPV =6bar
Puis
OFF
Puis
Puis
0%
Pressionx
2
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Caractristiques de la rgulation TOR
L La a R R g gu ul la at ti io on n T TO OR R d di it te e a au us ss si i O ON N- -O OF FF F C CO ON NT TR RO OL L e es st t c ca ar ra ac ct t r ri is s e e p pa ar r l la a z zo on ne e m mo or rt te e q qu ui i e es st t l l c ca ar rt t e en nt tr re e l la a
c co on ns si ig gn ne e h ha au ut te e e et t l la a c co on ns si ig gn ne e b ba as ss se e : :
O On n p pe eu ut t d d f fi in ni ir r p po ou ur r l la a r r g gu ul la at ti io on n T TO OR R u un ne e c co on ns si ig gn ne e h ha au ut te e S SP PH H = = S SP P H H e et t u un ne e c co on ns si ig gn ne e b ba as ss se e S SP PL L = = S SP P + + H H, ,
m ma ai is s l l i in ne er rt ti ie e d du u s sy ys st t m me e p pe eu ut t e en nt tr ra ai in ne er r l la a m me es su ur re e a au u- -d de el l d de e c ce es s d de eu ux x l li im mi it te e d d o o i il l f fa au ut t c ch ho oi is si ir r j ju ud di ic ci ie eu us se em me en nt t l la a
l la ar rg ge eu ur r " "D DB B" " s se el lo on n 3 3 i in nt te er rf f r re en nc ce es s : :
I In ne er rt ti ie e d du u s sy ys st t m me e C Co om mm mu ut ta at ti io on n O ON N- -O OF FF F d de e l l a ac ct ti io on nn ne eu ur r B Be es so oi in ns s d de e l la a p pr ro od du uc ct ti io on n
OFF
ON
6
bars
8
bars
Exemple dHystrsis de commande par
pressostat dun compresseur
Exemple 7 bars le compresseur est en arrt lors de la dcharge de 8 bars
6 bars, et en fonctionnement lors du chargement de 6 bars 8 bars
DB : DEAD BAND : Zone morte
DB
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REGULATION MLI: Modulation de la Largeur d impulsion
Rgulation PWM de temprature
S
SSP
PP 19C
CO(t) =e(t).PI DModulsur T+(10)
BUREAU
Climatis
par SPLIT SYSTEM
Moto
Compresseur
Sonde de
temprature
Comparateur &
calculateur
Temps dalimentation
Moto compresseur
Ouverture porte
P
PPV
VV
M
MM C
CCO
OO
Y
YY
%
%%
e
ee M
MML
LLI
II
Temprature ambiante
Echange avec lextrieur
Temprature
Bureau
-2C
21C Signal enO
3minON
7minOFF
30%
Activits des personnes
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P PW WM M C Co on nt tr ro ol l: : P Pu ul ls se e W Wi id dt th h M Mo od du ul la at ti io on n
L La a R R g gu ul la at ti io on n M ML LI I : : M MO OD DU UL LA AT TI IO ON N D DE E L LA A L LA AR RG GE EU UR R D D I IM MP PU UL LS SI IO ON N e es st t c ca ar ra ac ct t r ri is s e e p pa ar r: :
R Re eg gr ro ou up pe em me en nt t d de e l l a av va an nt ta ag ge e d de e l la a r r g gu ul la at ti io on n T TO OR R s so oi it t l l a ac ct ti io on nn ne eu ur r T TO OR R ( (E El le ec ct tr ro ov va an nn ne e, , c co on nt ta ac ct te eu ur r ) ) e et t
l l a av va an nt ta ag ge e d de e l la a r r g gu ul la at ti io on n P PI ID D s so oi it t u un ne e r r p po on ns se e l li is ss se e q qu ui i c co ol ll le e r ra ap pi id de em me en nt t u un ne e c co on ns si ig gn ne e f fi ix xe e. .
P Pr ri in nc ci ip pe e : : L Le e r r g gu ul la at te eu ur r r re e o oi it t l la a m me es su ur re e M M d du u c ca ap pt te eu ur r t tr ra an ns sm me et tt te eu ur r e et t l le e c co om mp pa ar re e l la a c co on ns si ig gn ne e p pu ui is s c co on nf fr ro on nt te er r
l le e r r s su ul lt ta at t a au u P PI ID D p po ou ur r l le e m mo od du ul le er r s su ur r u un n t te em mp ps s c ch ho oi is si i p pa ar r l l u ut ti il li is sa at te eu ur r s se el lo on n l le e b be es so oi in n d de e l la a p pr ro od du uc ct ti io on n e et t l le e p po ou uv vo oi ir r
d de e c co om mm mu ut ta at ti io on n d de e l l a ac ct ti io on nn ne eu ur r, , a ai in ns si i l le e s sc ch h m ma a b bl lo oc c : :
PWM
P
I
D

+
C
M
e
%
y
%
CO
TOR
Capteur Systme Actionneur
Rgulateur
PID_MLI
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Exemple de calcul dune rgulation MLI :
S So oi it t u un ne e m me es su ur re e v ve en na an nt t d du u c ca ap pt te eu ur r l l i in ns st ta an nt t t t = = 1 1 s s d de e M M = = 3 30 0% % e et t t t = = 0 0 o on n a a y y = = 2 20 0% %
S So oi it t l la a c co on ns si ig gn ne e C C = = 3 35 5% %
K Kp p = = 6 6 ; ; T Ti i = = 2 2s s e et t T Td d = = 1 10 0 s s ( (S St tr ru uc ct tu ur re e p pa ar ra al ll l l le e) )
L Le e t ta au ux x d de e m mo od du ul la at ti io on n e es st t T T+ + = = 1 1 s s
A Al lo or rs s t t = = 1 1 s s o on n a a e e% % = = C C% % M M% % = = 5 5 % %
y y% % = = 6 6 . . 5 5 + + 2 2, ,5 5 = = 3 32 2, ,5 5 % %
C CO O s so oi it t 0 0, , 3 32 25 5 s s O ON N e et t 0 0, ,6 62 25 5 O OF FF F
M
y%
CO
C
Conversion de la commande continue en TOR modul
Page31sur 82
Principe de la boucle
But
L La a r r g gu ul la at ti io on n r re eg gr ro ou up pe e l l e en ns se em mb bl le e d de es s t te ec ch hn ni iq qu ue es s u ut ti il li is s e es s v vi is sa an nt t
m ma ai in nt te en ni ir r c co on ns st ta an nt te e u un ne e v va al le eu ur r d d s si ir r e e a ap pp pe el l e e C CO ON NS SI IG GN NE E, , u un ne e g gr ra an nd de eu ur r
p ph hy ys si iq qu ue e a ap pp pe el l e e G GR RA AN ND DE EU UR R R RE EG GL LE EE E, , s so ou um mi is se e d de es s P PE ER RT TU UR RB BA AT TI IO ON NS S, ,
e en n a ag gi is ss sa an nt t s su ur r u un ne e a au ut tr re e g gr ra an nd de eu ur r p ph hy ys si iq qu ue e a ap pp pe el l e e G GR RA AN ND DE EU UR R
R RE EG GL LA AN NT TE E p po ou ur r u un n m mi in ni im mu um m d d c ca ar rt t p po os ss si ib bl le e. .
Termes Techniques
C Co on ns si ig gn ne e : : S SP P ( (S Se et t P Po oi in nt t) ), , W W o ou u C C ( (2 20 0 C C) )
V Va al le eu ur r P Pr ro oc ce es ss su us s : : P PV V ( (P Pr ro oc ce es ss s V Va al lu ue e) ) X X o ou u M M : : M Me es su ur re e ( (1 18 8 C C) )
P Pe er rt tu ur rb ba at ti io on n : : Z Z : : ( ( T TE Ea au u_ _C Ch ha au ud de e = = - -7 7 C C) )
V Va ar ri ia ab bl le e R R g gl la an nt te e : : C CO O ( (C Co on nt tr ro ol l O Ou ut tp pu ut t) ), , Y Y% % ( (5 50 0% % o ou u m mo oi it ti i ) )
E Ec ca ar rt t ( (D D v vi ia at ti io on n) ) : : e e o ou u x xd d : : ( (2 20 0 1 18 8) ) = = 2 2 C C
S Sy ys st t m me e C Co on nt tr r l l : : C Ch ha am mb br re e
R R g gu ul la at te eu ur r : : C Co on nt tr ro ol ll le er r : : L Le e c ce er rv ve ea au u
Page32sur 82
Types de Boucle de Rgulation
- - Boucle Ouverte : L Le e c co on nt tr r l le e e en n b bo ou uc cl le e o ou uv ve er rt te e s se e c ca ar ra ac ct t r ri is se e p pa ar r
l la a n na at tu ur re e d de e s so on n a ac ct ti io on n. . L La a v va ar ri ia ab bl le e d de e s so or rt ti ie e n n a a a au uc cu un ne e i in nf fl lu ue en nc ce e s su ur r l la a
v va ar ri ia ab bl le e d d e en nt tr r e e. .
O On n r re ec co om mm ma an nd de e l l u us sa ag ge e d de e l la a c co om mm ma an nd de e e en n b bo ou uc cl le e o ou uv ve er rt te e l lo or rs s d de es s
i in nt te er rv ve en nt ti io on ns s d de e d d m ma ar rr ra ag ge e d de es s P Pr ro oc ce es ss su us s o ou u d d a ar rr r t t, , d de e p pl lu us s t te el ll le em me en nt t o on n
m ma a t tr ri is se e l le es s c ca ar ra ac ct t r ri is st ti iq qu ue es s d du u s sy ys st t m me e r r g gu ul le er r e et t l le es s p pe er rt tu ur rb ba at ti io on ns s n ne e
v va ar ri ie en nt t p pa as s r ra ap pi id de em me en nt t, , a al lo or rs s u un ne e b bo ou uc cl le e o ou uv ve er rt te e s su uf ff fi it t a a a at tt te ei in nd dr re e l la a v va al le eu ur r
d d s si ir r e e e en n u un n t te em mp ps s p pr r a al la ab bl le em me en nt t d d f fi in ni it t d da an ns s l le es s c ca ar ra ac ct t r ri is st ti iq qu ue es s
d dy yn na am mi iq qu ue es s. .
- - Boucle Ferme : L Le e c co on nt tr r l le e e en n b bo ou uc cl le e f fe er rm m e e e es st t d d f fi in ni i c co om mm me e
u un n p pr ro oc ce es ss su us s o o l la a v va al le eu ur r m me es su ur r e e e es st t c co on ns st ta am mm me en nt t s su ur rv ve ei il ll l e e e et t e es st t c co om mp pa ar r e e
l la a v va al le eu ur r d de e l la a c co on ns si ig gn ne e. . D D p pe en nd da an nt t d du u r r s su ul lt ta at t d de e c ce et tt te e c co om mp pa ar ra ai is so on n, ,
l l e en nt tr r e e v va ar ri ia ab bl le e d du u s sy ys st t m me e e es st t i in nf fl lu ue en nc c e e p po ou ur r a aj ju us st te er r l la a v va al le eu ur r m me es su ur r e e l la a
v va al le eu ur r d de e l la a c co on ns si ig gn ne e q qu ue el ll le es s q qu ue e s so oi ie en nt t l le es s p pe er rt tu ur rb ba at ti io on ns s. .
Systme
Capteur
Rgulateur
Actionneur
Manuel
Auto
Consigne
Systme
Capteur
Rgulateur
Actionneur
Manuel
Auto
Consigne
Page33sur 82
L LE ES S C CO OR RR RE EC CT TE EU UR RS S M MA AT TH HE EM MA AT TI IQ QU UE ES S
Introduction
A Af fi in n d de e b bi ie en n m ma a t tr ri is se er r l le es s p pr ro oc c d d s s r r g gu ul l s s, , o on n d do oi it t c co or rr ri ig ge er r l le eu ur rs s d d f fa au ut ts s
q qu ui i s se e r r s su um me en nt t e en n t tr ro oi is s a an no om ma al li ie es s p po os ss si ib bl le es s d de e c co om mm ma an nd de e e et t u un ne e a an no om ma al li ie e
d de e c co on nc ce ep pt ti io on n s sa av vo oi ir r : :
O G Gr ra an nd d t te em mp ps s d de e r re et ta ar rd d ( (t t> >> >0 0) ) : : c ce e t te em mp ps s e es st t d d g g n n r ra al le em me en nt t
u un ne e m ma au uv va ai is se e c co on nc ce ep pt ti io on n d de e l la a l li ia ai is so on n d de e l l o or rg ga an ne e d d a ac ct ti io on n a av ve ec c l le e s sy ys st t m me e. .
O O L Le en nt te eu ur r d d e ex x c cu ut ti io on n ( (u u> >> >0 0) ) : : L Le e s so ou us s d di im me en ns si io on nn ne em me en nt t d de e l la a
g gr ra an nd de eu ur r R R g gl la an nt te e r re en nd d l la a r r p po on ns se e l le en nt te e
O O M Ma au uv va ai is se e e ex xa ac ct ti it tu ud de e ( (e e= =0 0) ) : : C C e es st t l l c ca ar rt t s st ta at ti iq qu ue e a a v ve eu ut t d di ir re e a au u
r r g gi im me e p pe er rm ma an ne en nt t, , e en nt tr re e l la a c co on ns si ig gn ne e e et t l la a m me es su ur re e, , d du ue e s so ou uv ve en nt t l la a f fi in ne es ss se e d de e
d do os sa ag ge e d de e g gr ra an nd de eu ur r R R g gl la an nt te e
O O I In ns st ta ab bi il li it t : : L Le e s su ur rd di im me en ns si io on nn ne em me en nt t d de e l la a g gr ra an nd de eu ur r R R g gl la an nt te e r re en nd d
l la a r r p po on ns se e i in ns st ta ab bl le e e et t l le e s sy ys st t m me e t tr r s s i im mp pu ul ls si if f o ou u " "m mu us sc cl l " ". .
C Ce es s a an no om ma al li ie es s a ap pp pe el l e es s c ca ar ra ac ct t r ri is st ti iq qu ue es s a ap pp pa ar re en nt te es s d du u s sy ys st t m me e, ,
r re ep pr r s se en nt te en nt t l le e g gr ra an nd d t tr ra av va ai il l d de es s r r g gl le eu ur rs s e et t m ma at th h m ma at ti ic ci ie en ns s, , e et t l le es s m ma a t tr ri is s e es s
n n e es st t p pa as s u un ne e t t c ch he e f fa ac ci il le e, , s su ur rt to ou ut t l lo or rs sq qu u o on n a au ur ra a l le e c ch ho oi ix x e en nt tr re e r ra ap pi id di it t e et t
s st ta ab bi il li it t , , e et t c ce e c ch ho oi ix x n n e es st t p pa as s d d c ci is si if f. .
I Il l y y a a p pl lu us s q qu u u un ne e m m t th ho od de e d de e d d t te er rm mi in na at ti io on n d de e c ce es s p pa ar ra am m t tr re es s. .
Page
P Po ou ur r r re em m d di ie er r s se es s
c co on nc ce ep pt te eu ur rs s o on nt t d do ot t l le es s r r
d de e c ca al lc cu ul l d d a ac ct ti io on n s sa av vo oi ir r
A Ac ct ti io on n P Pr ro op po or rt ti io on nn ne e
A Ac ct ti io on n I In nt t g gr ra al le e : : I
A Ac ct ti io on n D D r ri iv v e e : : D
O On n d di is st ti in ng gu ue e a au us ss si i l la a
o ou u m mi ix xt te e, , a ai in ns si i q qu ue el lq qu ue es s a ar r
(P+I), (P.I), (P+D), (P.D)
(P+I+D), (P.I.D), PID // et PID
[(P.I) +D]: Mixte 1
[(P.D) +I]: Mixte 2
C Ce es s a ac ct ti io on ns s s se e p pr r
c co om mm me e d de es s c ca ar rt te es s l le e
( (A AM MP PL LI IO OP P) ) q qu ui i p pe er rm me et tt te
t te em mp ps s i in nt t g gr ra at te eu ur r o ou u d d r ri i
c ca ar rt te e l le ec ct tr ro on ni iq qu ue e p pa ar r e ex xe em m
C Ce es s a ac ct ti io on n p pe eu uv ve en nt t
n nu um m r ri iq qu ue e, , s so oi it t s su ur r 1 16 6 o ou
e ex xe em mp pl le e : : A AL LG GO OR RI IT TH HM ME E
Page34sur 82
s s l la ac cu un ne es s e et t o op pt ti im mi is se er r l la a r r p po on ns se e
r r g gu ul la at te eu ur rs s i in nd du us st tr ri ie el ls s d de e t tr ro oi is s e ef ff fe e
: :
e el ll le e : : P
a a p po os ss si ib bi il li it t d de e c co om mb bi in ne er r c ce es s a ac ct ti i
r rc ch hi it te ec ct tu ur re es s p po os ss si ib bl le es s : :
(P+I), (P.I), (P+D), (P.D)
(P+I+D), (P.I.D), PID // et PID srie
s se en nt te en nt t s so ou uv ve en nt t d da an ns s l le es s r r g gu ul la a
e ec ct tr ro on ni iq qu ue es s b ba as se e a am mp pl li if fi ic ca at t
te e l l a am mp pl li if fi ic ca at ti io on n d du u s si ig gn na al l e et t s so o
i iv va at te eu ur r, , e et t o on n p pa ar rl le e s so ou uv ve en nt t d d u un n
m mp pl le e : : E ET TA AG GE E I IN NT TE EG GR RA AT TE EU UR R
t t t tr re e s so ou us s f fo or rm me e n nu um m r ri iq qu ue e p po o
ou u 3 32 2 b bi it ts s e et t o on n p pa ar rl le e a al lo or rs s d d A AL L
E ES S P PI ID D M MI IX XT TE E A A
e e d d u un n s sy ys st t m me e, , l le es s
fe et ts s m ma at th h m ma at ti iq qu ue es s
i io on ns s s s r ri ie e, , p pa ar ra al ll l l le e
a at te eu ur rs s a an na al lo og gi iq qu ue es s
t te eu ur r o op p r ra at ti io on nn ne el l
o on n d do os sa ag ge e s se el lo on n l le e
E ET TA AG GE E a au u l li ie eu u d de e
o ou ur r l le es s r r g gu ul la at te eu ur r
L LG GO OR RI IT TH HM ME E p pa ar r
Page
Q Qu ua an nd d l le es s s sy ys st t m me es s
t te em mp ps s d de e r re et ta ar rd d t t d de ev vi ie en n
s su uf ff fi is se en nt t p pl lu us s m ma ai in nt te en ni i
a ad do op pt te e d d a au ut tr re es s t te ec ch hn ni iq qu ue e
A AU UT TO O T TU UN NI IN NG G
Comparaison des CORRECTEURS
Page35sur 82
s s d de ev vi ie en nn ne en nt t d di if ff fi ic ci il le em me en nt t c co om mm m
n nt t i im mp po or rt ta an nt t d de ev va an nt t u u a al lo or rs s l le es s c c
i ir r l la a s st ta ab bi il li it t e et t l la a p pr r c ci is si io on n v vo ou u
e es s p pa ar ra al ll l l le es s a au ux x P PI ID D, , s so oi ie en nt t l le e F F
Comparaison des CORRECTEURS
m ma an nd da ab bl le e, , a al lo or rs s l le e
c co or rr re ec ct te eu ur rs s P PI ID D n ne e
u ul lu ue es s, , a al lo or rs s i ic ci i o on n
F FU UZ ZZ ZY Y L LO OG GI IC C o ou u
Page36sur 82
Les effets des correcteurs bien Doss
t u
M
AM
I
Tangente au
point
dinflexion
Rgime
Permanent
e
AC
t
A chaque rponse on essaye de prsenter
leffet convenable et bien dos sur le systme
t
M
PID
PI
P
Rponse
sans
EFFETS
AC
Page37sur 82
Rles des actions PID
L Le e r r l le e d de e l l a ac ct ti io on n i in nt t g gr ra al le e
E Es st t d d a an nn nu ul le er r
L L c ca ar rt t s st ta at ti iq qu ue e
e le plus petit
possible
L Le e r r l le e d de e l l a ac ct ti io on n p pr ro op po or rt ti io on nn ne el ll le e
E Es st t d d a ac cc c l l r re er r
L La a r r p po on ns se e d du u p pr ro oc c d d
le plus petit
possible
L Le e r r l le e d de e l l a ac ct ti io on n d d r ri iv v e e
E Es st t d de e c co om mp pe en ns se er r
L Le es s e ef ff fe et ts s d du u t te em mp ps s m mo or rt t d du u p pr ro oc c d d
le plus petit
possible

Page38sur 82
Choix de types de rgulation
u/t Action Commentaires
> 20 T.O.R
Tout Ou Rien : appele On-Off Control le
rgulateur agit sur lactionneur souvent un
contact en louvrant 0% ou en le fermant 100%
parfois on utilise le rapport temps douverture
sur le temps de fermeture comme pourcentage
daction, exemple 3s ON et 7s OFF donne 30%
daction sur le contact.
10

20
P
Proportionnelle : Est caractrise par (Kp ou
Gr) la constante de proportionnalit ou le gain
du rgulateur, sa valeur est multiplie par
lcart instantan consigne -mesure influenant
ainsi laction sur le systme le rendant ainsi
plus rapide dans la limite de sa stabilit, on
dfinit aussi la bande proportionnelle
BP%=100/Gr
5

10
P.I
Proportionnelle Intgrateur : En ajoutant
leffet Intgrateur la proportionnalit laction
sur le systme se dose avec finesse et prcision
qui dpend inversement du temps de lintgrale
T
i
, pour les procds stables comme ce cas, on
permet un dpassement de la mesure par
rapport la consigne, alors cette action se
charge de le ramener rapidement le stabilise.
2

P.I .D
Proportionnelle Intgrateur Drivateur :
Laction drive ajoute laction PI apporte
une lucidit imparable la rponse, en
Page39sur 82
5
augmentant le temps de la drive T
d
,
lanticipation samliore et obtient au total
dans le cadre de la stabilit une rponse sans
temps de retard, rapide et prcise
1

2
Multi
Boucles
Tellement le temps dexcution est court par
rapport au temps de rponse que laction PID
agit 2 ou 3 fois avant que le systme rponde
la premire fois ce qui dstabilise la rponse,
donc on ajoute dautres boucles sur le procd,
comme boucle matre esclave ou boucle
cascade ou encore boucle rapport, cette boucle
anticipe quelques grandeurs perturbatrices et
commande la boucle principale pour laider
la stabilisation rapide.
< 1
Smith
I nterneou
Numrique
Des systmes qui prsentent des telles
caractristiques dynamiques svres (u et t ),
ne peuvent tre matriss que si on connat au
pralable le comportement statique et
dynamique de la rponse, si non ils deviennent
forcment instables. Le besoin de la rgulation
numrique ou encore (Modle de Smith
interne) est indispensable, son introduction
ressemble plutt lautomatisme que la
rgulation classique, trs utilise dans les
procds grande inertie et rapide en mme
temps.
Page40sur 82
NOTION des Actions
Rappel mathmatique sur la transforme de LAPLACE
E En n m ma at th h m ma at ti iq qu ue es s e et t e en n p pa ar rt ti ic cu ul li ie er r e en n a an na al ly ys se e f fo on nc ct ti io on nn ne el ll le e, , l la a t tr ra an ns sf fo or rm m e e
d de e L La ap pl la ac ce e d d' 'u un ne e f fo on nc ct ti io on n f f d d' 'u un ne e v va ar ri ia ab bl le e r r e el ll le e p po os si it ti iv ve e t t e es st t l la a f fo on nc ct ti io on n F F d de e
l la a v va ar ri ia ab bl le e c co om mp pl le ex xe e p p, , d d f fi in ni ie e p pa ar r : :
L Le es s p pr ro op pr ri i t t s s d de e c ce et tt te e t tr ra an ns sf fo or rm ma at ti io on n l lu ui i c co on nf f r re en nt t u un ne e g gr ra an nd de e u ut ti il li it t
d da an ns s l l' 'a an na al ly ys se e d de es s s sy ys st t m me es s d dy yn na am mi iq qu ue es s l li in n a ai ir re es s
Page41sur 82
Action Proportionnelle
S c h m a f o n c t i o n n e l
G
r
: Gain du rgulateur ou K
p
Coefficient de proportionnalit.
R p o n s e u n c h e l o n
F o n c t i o n d e t r a n s f e r t
L L a ac ct ti io on n p pr ro op po or rt ti io on nn ne el ll le e A AP P e es st t c ca ar ra ac ct t r ri is s e e p pa ar r l le e g ga ai in n d du u r r g gu ul la at te eu ur r G Gr r
q qu ui i e es st t p pr ro op po or rt ti io on nn ne el l l l A AP P : :
Si G
r
alors AP
O On n d d f fi in ni ie e a au us ss si i l la a B BA AN ND DE E P PR RO OP PO OR RT TI IO ON NN NE EL LL LE E ( (B BP P) ) a ai in ns si i : :
B BP P % % = = 1 10 00 0 / / G Gr r D Do on nc c e el ll le e e es st t i in nv ve er rs se em me en nt t p pr ro op po or rt ti io on nn ne el ll le e l l A AP P. .
G
r
E
(p)
S
(p)
u
t
e
(t)
G
r
. u
t
s
(t)
Echelon
Rponse
H
(p)
=G
r
Page42sur 82
Action Intgrale
S c h m a f o n c t i o n n e l
T
i
: Temps daction intgrale en minutes ou secondes.
R p o n s e u n c h e l o n
F o n c t i o n d e t r a n s f e r t
L L a ac ct ti io on n i in nt t g gr ra al le e A AI I e es st t c ca ar ra ac ct t r ri is s e e p pa ar r s so on n t te em mp ps s d d a ac ct ti io on n T Ti i q qu ui i
e es st t i in nv ve er rs se em me en nt t p pr ro op po or rt ti io on nn ne el l l l A AI I, , d do on nc c s si i o on n v ve eu ut t a an nn nu ul le er r l l e ef ff fe et t d de e
l l a ac ct ti io on n i in nt t g gr ra al le e l le e t te em mp ps s T Ti i d do oi it t t te en nd dr re e v ve er rs s l l i in nf fi in ni i : :
Si T
i
alors AI
1
E
(p)
S
(p)
T
i
. p
u
t
s
(t)
T
i
u
t
e
(t)
Rampe
H
(p)
=
T
i
. p
1
Page43sur 82
Action Drive
S c h m a f o n c t i o n n e l
R p o n s e u n c h e l o n
R p o n s e u n e r a m p e
F o n c t i o n d e t r a n s f e r t
L L a ac ct ti io on n d d r ri iv v e e A AD D e es st t c ca ar ra ac ct t r ri is s e e p pa ar r s so on n t te em mp ps s d d a ac ct ti io on n T Td d q qu ui i e es st t
p pr ro op po or rt ti io on nn ne el l l l A AD D : :
Si T
d
alors AD
s
(t)
T
d
. p
E
(p)
S
(p)
u
t
T
d
?
Impulsion
u
t
e
(t)
t
e
(t)
e
(t)
= a . t
T
d
. a
t
s
(t)
H
(p)
= T
d
. p
Page44sur 82
COMBINAISON des actions
Action proportionnelle et intgrale parallle [P+I]
S c h m a f o n c t i o n n e l
F o n c t i o n d e t r a n s f e r t
R p o n s e u n c h e l o n :
s
(t)
t
P seuil
P+I
x
G
r
. x
T
i
G
r
S
(p)
1
T
i
. p

Consigne C (p)
+
-
x
Mesure M (p)
R
(p)
=G
r
+
T
i
. p
1
Page45sur 82
Action proportionnelle et intgrale srie [P.I]
S c h m a f o n c t i o n n e l :
F o n c t i o n d e t r a n s f e r t
R p o n s e u n c h e l o n
s
(t)
t
P seuil
P.I
G
r
. x
G
r
. x
T
i
I seuil
R
(p)
=G
r
( 1+
T
i
. p
1
)
G
r
1
T
i
. p
x
S
(p)

Consigne C(p)
Mesure M(p)
+
-
Page46sur 82
Action proportionnelle et drive parallle [P+D]
S c h m a f o n c t i o n n e l
F o n c t i o n d e t r a n s f e r t
R p o n s e u n e r a m p e :
G
r
S
(p)
T
d
. p

Consigne C (p)
+
-
x
Mesure M (p)
R
(p)
=G
r
+T
d
. p
s
(t)
t
D seuil
P
1
+D
Td. a
P seuil
Avance 1
x
x
(t)
= a . t
t
G
r2
> G
r1
Avance = T
d
/ G
r ;
Avec G
r
= 0
Avance 2
G
r1
P
2
+D
Page47sur 82
Action proportionnelle et drive srie [P.D]
S c h m a f o n c t i o n n e l
F o n c t i o n d e t r a n s f e r t
R p o n s e u n e r a m p e
G
r
T
d
. p
x
S
(p)

Consigne C (p)
Mesure M (p)
+
-
R
(p)
=G
r
( 1+T
d
. p)
s
(t)
t
D seuil
P
1
.D
G
r1
.Td. a
P seuil
Avance
constante
x
x
(t)
= a . t
t
G
r2
> G
r1
G
r2
.Td. a
P
2
.D
G
r1
Avance = T
d
/ G
r ;
Avec G
r
= 0
Page48sur 82
Structure parallle des rgulateurs [P+I+D]
S c h m a f o n c t i o n n e l
F o n c t i o n d e t r a n s f e r t
R p o n s e u n c h e l o n
G
r
S
(p)
T
d
. p
x
D
I
P
P+I+D

C (p)
+
-
x
M (p)
1
T
i
. p

R
(p)
=G
r
+
T
i
. p
1
+T
d
. p
s
(t)
t
P+I+D
x
G
r
. x
T
i
Page49sur 82
Structure srie des rgulateurs [P.I.D]
S c h m a f o n c t i o n n e l
F o n c t i o n d e t r a n s f e r t
R p o n s e u n c h e l o n
G
r
S
(p)
T
d
. p

C (p)
+
-
x
M (p)
1
T
i
. p
R
(p)
=G
r
( 1+
T
i
. p
1
) ( 1+T
d
. p)
s
(t)
t
P seuil
P.I.D
G
r
. x
G
r
. x
T
i
P.I seuil
G
r
. x. [1+ (T
d
/T
i
)]
D seuil
G
r
.
x
.

avec = (1 + T
d
/ T
i
)
Page50sur 82
Les quations temporelles
N Actions Equations Temporelles
1 P s
(t)
= s
0
G
r
.x
(t)
2 I
s
(t)
= s
0
1/T
i
} x
(t)
dt (*)
3 D s
(t)
= s
0
T
d
dx
(t)
/ dt
4 P.I
s
(t)
= s
0
G
r
.x
(t)
G
r
/T
i
} x
(t)
dt
5 P+I
s
(t)
= s
0
G
r
.x
(t)
1/T
i
} x
(t)
dt
6 P.D s
(t)
= s
0
G
r
.x
(t)
G
r
. T
d
dx
(t)
/ dt
7 P+D s
(t)
= s
0
G
r
.x
(t)
T
d
dx
(t)
/ dt
8 P.I.D
s
(t)
= s
0
. G
r
.x
(t)
G
r
/T
i
} x
(t)
dt G
r
. T
d
dx
(t)
/ dt
9 P+I+D
s
(t)
= s
0
G
r
.x
(t)
1/T
i
} x
(t)
dt T
d
dx
(t)
/ dt
10 P+(I.D)
s
(t)
= s
0
G
r
.x
(t)
G
r
/T
i
} x
(t)
dt T
d
dx
(t)
/ dt
11 (P.I)+D
s
(t)
= s
0
G
r
.x
(t)
G
r
/T
i
} x
(t)
dt G
r
. T
d
dx
(t)
/ dt
L Le e (P.I) +D e es st t l l a ar rc ch hi it te ec ct tu ur re e l la a p pl lu us s r r p po on nd du ue e d da an ns s l la a r r g gu ul la at ti io on n
p pe er rf fe ec ct ti io on nn n e e
(*) L L i in nt t g gr ra al le e } } e es st t t to ou uj jo ou ur rs s c ca al lc cu ul l e e e en nt tr re e 0 0 e et t t t
Page51sur 82
PID Analogique par AMPLIOP :
P
D
I
D
P
I
Page
I ID DE EN NT TI IF FI IC CA AT TI IO ON N
Introduction
L La a f fo on nc ct ti io on n d de e t tr ra an n
i in nd du us st tr ri ie el l e es st t p pr ra at ti iq qu ue em me en n
O On n u ut ti il li is se e d de es s m m t th ho
m mo od d l le e d de e c co om mp po or rt te em me en nt t
a au ut to ou ur r d d u un n p po oi in nt t d de e f fo on nc ct t
L Le es s p pa ar ra am m t tr re es s d du u m m
A Au u r r g gl la ag ge e d de es s
A Au u c ch ho oi ix x d de es s m m
A A l la a r r g gu ul la at ti io on n
Mthodes d identification en Boucle Ouverte
Mode opratoire
Commande
manuelle du
rgulateur
u
Rgulateur
en mode
MANUEL
Page52sur 82
N N D DE ES S P PR RO OC CE ED DE ES S I IN ND DU US S
n ns sf fe er rt t e ex xa ac ct te e e et t p pr ro oc ch he e d de e l la a r r a a
n nt t i im mp po os ss si ib bl le e d d t te er rm mi in ne er r. .
ho od de es s d d i id de en nt ti if fi ic ca at ti io on n q qu ui i p pe er rm me et tt t
t t t tr ra ad du ui is sa an nt t l le e p pl lu us s f fi id d l le em me en nt t p p
t ti io on nn ne em me en nt t. .
m mo od d l le e s se er rv ve en nt t : :
a ac ct ti io on ns s P P. .I I. .D D d da an ns s u un ne e b bo ou uc cl le e d de e r
m mo od de es s d de e r r g gu ul la at ti io on n
n n p pa ar r c co or rr re ec ct te eu ur r m mo od d l le e i in nt te er rn ne e
d identification en Boucle Ouverte
Mode opratoire
PROCEDE
P
1
P
2
P
n
Enregistreur
PV
S ST TR RI IE EL LS S
a al li it t d d u un n p pr ro oc c d d
t te en nt t d de e t tr ro ou uv ve er r u un n
p po os ss si ib bl le e l le e p pr ro oc c d d
r r g gu ul la at ti io on n. .
PV
M
Grandeur
Rglante
Page
O On n d do oi it t s st ta ab bi il li is se er r l la a
c co on nd di it ti io on ns s m mo oy ye en nn ne es s. . L Le e s s
i im mp po or rt ta an nt t d d a an na al ly ys se er r a au u p po o
M Me et tt tr re e l le e r r g gu ul la at te eu ur r
F Fa ai ir re e u un n c ch he el lo on n u u
c ch he el lo on n d do oi it t t tr re e s su uf ff fi is sa am m
s su ur r l l e en nr re eg gi is st tr re eu ur r e et t s su uf ff fi is sa a
l li in n a ar ri it t d du u p pr ro oc c d d . .
E Ex xp pl lo oi it ta at ti io on n g gr ra ap ph hi iq q
Procd naturellement stable
Procd dominante du premier ordre avec retard
L Le es s p pr ro oc c d d s s q qu ui i o on nt t u un ne e
p po ou ur r l la a m ma aj jo or ri it t d de es s s sy ys st t m m
C Co on ns st ta an nt te e d de e t te em mp ps s
L Le e r re et ta ar rd d : :
t
U
(t)
U
0
Au
Page53sur 82
a a m me es su ur re e a au u p po oi in nt t d de e f fo on nc ct ti io on nn ne em m
s sy ys st t m me e p po ou uv va an nt t p pr r s se en nt te er r d de es s n no
o oi in nt t d de e f fo on nc ct ti io on nn ne em me en nt t f fu ut tu ur r. .
e en n m ma an nu ue el l d d e en n b bo ou uc cl le e o ou uv ve er rt te e
u u d de e c co om mm ma an nd de e s su ur r l le e s si ig gn na al l d de e
m mm me en nt t g gr ra an nd d a af fi in n d d o ob bt te en ni ir r u un ne e r r
a am mm me en nt t f fa ai ib bl le e a af fi in n d de e n ne e p pa as s d d p p
q qu ue e d de e l l e en nr re eg gi is st tr re em me en nt t d du u s si ig gn na al l d d
Procd naturellement stable
Procd dominante du premier ordre avec retard
e e s se eu ul le e g gr ra an nd de eu ur r p pe er rt tu ur rb ba at tr ri ic ce e d d
m me es s d de e c ch ha au uf ff fe e. .
: : t t
u u
M
(t)
u
t
0,63 AM
63%
37%
S So on nt t r re el le ev v s s g gr ra ap ph hi iq qu ue em me e
m me en nt t c ch ho oi is si i o ou u a au ux x
no on n l li in n a ar ri it t s s, , i il l e es st t
e e. .
e e l l a ac ct ti io on nn ne eu ur r. . C Ce et t
p po on ns se e e ex xp pl lo oi it ta ab bl le e
p pa as ss se er r l le es s l li im mi it te es s d de e
d de e m me es su ur re e M M ( (t t) ). .
Procd dominante du premier ordre avec retard :
d do om mi in na an nt te e, , c co om mm me e
t
AM
63%
37%
e en nt t
Page54sur 82
L La a f fo on nc ct ti io on n d de e t tr ra an ns sf fe er rt t
e es st t d de e l la a f fo or rm me e : :
A Av ve ec c l le e g ga ai in n s st ta at ti iq qu ue e G Gs s e es st t c ca al lc cu ul l a ai in ns si i : :
Procd du nime ordre avec retard :
T To ou us s l le es s p pr ro oc c d d s s n na at tu ur re el ll le em me en nt t s st ta ab bl le es s o ou u s st ta ab bi il li is s s s a ar rt ti if fi ic ci ie el ll le em me en nt t p pe eu uv ve en nt t
a av vo oi ir r c ce e t ty yp pe e d de e r r p po on ns se e c co om mm me e l le e n ni iv ve ea au u e et t l la a p pr re es ss si io on n. .
O On n o ob bt ti ie en nt t d de es s c co ou ur rb be es s e en n f fo or rm me e d de e S S e et t l la a f fo on nc ct ti io on n d de e t tr ra an ns sf fe er rt t p pe eu ur r s s c cr ri ir re e
s so ou us s l la a f fo or rm me e : :
t
r
: : T Te em mp ps s m mo or rt t r r e el l
Ft
(p)
=
Gs . e
tr.p
( 1 + u
1
. p ) ( 1 + u
2
. p ) . . . ( 1 + u
n
. p )
t
U
(t)
U
0
Au
t
M
(t)
AM
M
0
Gs =
AM
%
Au
%
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P Po ou ur r l la a d d t te er rm mi in na at ti io on n d de es s c ca ar ra ac ct t r ri is st ti iq qu ue es s d du u p pr ro oc c d d t t e et t u u o on n u ut ti il li is se e l la a
A Al lo or rs s o on n p pe eu ut t c cr ri ir re e : :
P Po ou ur r l la a r re ec ch he er rc ch he e d de es s p pa ar ra am m t tr re es s d du u m mo od d l le e, , o on n o ob bs se er rv ve e l l a al ll lu ur re e d du u
s si ig gn na al l d de e m me es su ur re e e et t e en n f fi ix xa an nt t l le es s c ch he el ll le es s d de e t te em mp ps s e et t d de e l la a m me es su ur re e : :
Mthode de BRODA
HR
(p)
=
Gs . e
tr.p
( 1 + u
1
. p ) ( 1 + u
2
. p ) . . . ( 1 + u
n
. p )
Gs . e
t.p
1 + u . p
#
Procd Modle
t
M
(t)
AM
Rgime
permanent
Rgime
permanent
0,40 AM
0,28 AM
t
2
t
1
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E Et t l le es s p pa ar ra am m t tr re es s d du u m mo od d l le e o on n p pe eu ut t l le es s c ca al lc cu ul l s s a ai in ns si i : :
C Co on ns st ta an nt te e d de e t te em mp ps s : :
T Te em mp ps s m mo or rt t : :
( (I Il l f fa au ut t q qu ue e t t > > 0 0 s si i n no o r re ef fa ai ir re e l l e es ss sa ai i p pr ra at ti iq qu ue e d d i id de en nt ti if fi ic ca at ti io on n) )
G Ga ai in n s st ta at ti iq qu ue e : :
P Po ou ur r d d t te er rm mi in ne er r t t e et t u u o on n p pe eu ut t u ut ti il li is se er r a au us ss si i l la a : :
O On n t tr ra ac ce e m mi in nu ut ti ie eu us se em me en nt t l la a t ta an ng ge en nt te e a au u p po oi in nt t d d i in nf fl le ex xi io on n d de e l la a r r p po on ns se e e en n B B. .O O
s su ui it te e u un n c ch he el lo on n d de e c co om mm ma an nd de e C CO O d de e 5 5 1 10 0 % % d de e l l t te en nd du u d de e c co om mm ma an nd de e : :
t t q q
Mthode de CHIEN & HORNESS & RESHWICK
u = 5,5 (t
2
t
1
)
t = 2,8 t
1
1,8 t
2
Gs = AM / Au
Page57sur 82
Procd naturellement instable
L La a m m t th ho od de e d d i id de en nt ti if fi ic ca at ti io on n e en n b bo ou uc cl le e o ou uv ve er rt te e d do oi it t t tr re e u ut ti il li is s e e a av ve ec c
p pr r c ca au ut ti io on n, , c co om mp pt te e t te en nu u d du u c ca ar ra ac ct t r re e i in ns st ta ab bl le e d du u p pr ro oc c d d , , p po ou ur r r re e- -s st ta ab bi il li is se er r
l le e p pr ro oc c d d , , p pa as ss se er r l le e r r g gu ul la at te eu ur r e en n a au ut to om ma at ti iq qu ue e e et t e en n p pr ro op po or rt ti io on nn ne el ll le e s se eu ul le e, ,
a av ve ec c u un n g ga ai in n a as ss su ur ra an nt t l la a s st ta ab bi il li it t . .
Procd intgrateur pur :
O On n a a : :
M = a. t m ma ai is s a = k. Au d d o o k = a / Au
C Co oe ef ff fi ic ci ie en nt t d d i in nt t g gr ra at ti io on n d du u p pr ro oc c d d
L La a f fo on nc ct ti io on n d de e t tr ra an ns sf fe er rt t e es st t d de e l la a f fo or rm me e
t
U
(t)
U
0
Au
t
M
(t)
M = a . t
M
0
AM
At
k =
AM
%
Au
%
. At
HR
(p)
=
k
p
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Procd intgrateur du nime ordre avec retard :
L Le e t te em mp ps s m mo or rt t t t d du u m mo od d l le e e es st t d d t te er rm mi in n g gr ra ap ph hi iq qu ue em me en nt t. .
L Le e c co oe ef ff fi ic ci ie en nt t d d i in nt t g gr ra at ti io on n d du u p pr ro oc c d d e es st t : :
O On n p pe eu ut t a ap pp pr ro ox xi im me er r l la a f fo on nc ct ti io on n d de e t tr ra an ns sf fe er rt t : :
k =
AM
%
Au
%
. At
HR
(p)
=
k . e
tr.p
p ( 1 + u
1
. 1 . p ) . . . ( 1 + u
n
. n . p )
Procd
k . e
t.p
p
#
Modle
t
U
(t)
U
0
Au
t
M
(t)
M = a . t
M
0
AM
At
t
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Mthodes d identification en Boucle Ferme
Procds naturellement stables
O On n m me et t l le e r r g gu ul la at te eu ur r e en n m mo od de e a au ut to om ma at ti iq qu ue e e et t o on n i in nj je ec ct te e u un ne e a ac ct ti io on n
P PR RO OP PO OR RT TI IO ON NN NE EL LL LE E s se eu ul le em me en nt t : :
Le modle recherch :
O On n a ap pp pr ro ox xi im me er ra a l le e p pr ro oc c d d u un ne e f fo on nc ct ti io on n d de e t tr ra an ns sf fe er rt t d du u p pr re em mi ie er r
o or rd dr re e a av ve ec c r re et ta ar rd d. . C C e es st t u un ne e i id de en nt ti if fi ic ca at ti io on n p pa ar ra am m t tr ri iq qu ue e c ca ar r o on n c ch ho oi is si it t p pr ri io or ri i
u un n m mo od d l le e e et t o on n c ch he er rc ch he e p pa ar r c ce et tt te e m m t th ho od de e, , l le es s p pa ar ra am m t tr re es s d de e l la a f fo on nc ct ti io on n d de e
t tr ra an ns sf fe er rt t d du u m mo od d l le e. .
HR
(p)
H
p1(p)
H
pn(p)

C
(p)
+
-
u
(p)
M
(p)
G
r
Procd
Rgulateur P
HR
(p)
=
Gs . e
tr.p
( 1 + u
1
. p ) ( 1 + u
2
. p ) . . . ( 1 + u
n
. p )
Procd
Gs . e
t.p
1 + u . p
#
Modle
Page60sur 82
L La a m m t th ho od de e d d i id de en nt ti if fi ic ca at ti io on n e en n b bo ou uc cl le e f fe er rm m e e e es st t p pl lu us s p pr r c ci is se e q qu ue e
l l i id de en nt ti if fi ic ca at ti io on n e en n b bo ou uc cl le e o ou uv ve er rt te e n n c ce es ss si it te e d de eu ux x e es ss sa ai is s d di is st ti in nc ct ts s : :
- - 1 1
e er r
e es ss sa ai i : : R Re ec ch he er rc ch he e d du u g ga ai in n s st ta at ti iq qu ue e G Gs s
- - 2 2
m me e
e es ss sa ai i : : R Re ec ch he er rc ch he e d de es s p pa ar ra am m t tr re es s d dy yn na am mi iq qu ue es s t t e et t u u. .
Premier essai :Recherche du gain statique Gs :
- - S Se e p pl la ac ce er r a au u p po oi in nt t d de e f fo on nc ct ti io on nn ne em me en nt t e et t s st ta ab bi il li is se er r l la a m me es su ur re e
- - E Eg ga al le er r l la a c co on ns si ig gn ne e l la a m me es su ur re e ( (C C= =M M l le e p pl lu us s p po os ss si ib bl le e) )
- - M Me et tt tr re e l le e r r g gu ul la at te eu ur r e en n P Pr ro op po or rt ti io on nn ne el l s se eu ul l ( (T Ti i = = m ma ax xi i e et t T Td d = = 0 0) )
- - P Pa as ss se er r e en n m mo od de e a au ut to om ma at ti iq qu ue e e et t f fa ai ir re e u un n c ch he el lo on n d de e C C ~ ~ 1 10 0% %
- - R Re el le ev ve er r l la a v va ar ri ia at ti io on n d de e m me es su ur re e M M e et t l l c ca ar rt t x x = = C C M M
- - C Ca al lc cu ul le er r l le e g ga ai in n s st ta at ti iq qu ue e G Gs s c co om mm me e s su ui it t : :
A Av ve ec c G Gr r e es st t c ce el lu ui i d de e l l e es ss sa ai i, , o on n l le e c ch ho oi is si i e en nt tr re e 0 0, ,5 5 e et t 1 1 s sa an ns s o os sc ci il ll le er r l le e s sy ys st t m me e. .
Gs =
AM
x . G
r
t
M
(t)
AM
Rgime
permanent
Rgime
permanent
AC ~ 10%
x
M ~ 50%
M ~ 60%
Cest fort
Page61sur 82
Deuxime essai : Recherche des paramtres t et u :
- - S Se e p pl la ac ce er r a au u p po oi in nt t d de e f fo on nc ct ti io on nn ne em me en nt t e et t s st ta ab bi il li is se er r l la a m me es su ur re e
- - E Eg ga al le er r l la a c co on ns si ig gn ne e l la a m me es su ur re e ( (C C= =M M l le e p pl lu us s p po os ss si ib bl le e) )
- - M Me et tt tr re e l le e r r g gu ul la at te eu ur r e en n P Pr ro op po or rt ti io on nn ne el l s se eu ul l ( (T Ti i = = m ma ax xi i e et t T Td d = = 0 0) )
- - A Au ug gm me en nt te er r p pr ro og gr re es ss si iv ve em me en nt t l le e g ga ai in n d du u r r g gu ul la at te eu ur r G Gr r e en n f fa ai is sa an nt t d de e
p pe et ti it ts s c ch he el lo on ns s s su ur r l la a c co on ns si ig gn ne e j ju us sq qu u l l o ob bt te en nt ti io on n d du u P PO OM MP PA AG GE E
r r g gu ul li ie er r d de e l la a m me es su ur re e, , s so oi it t a ai in ns si i : :
M
(t)
G
r
trop petit ou BP grande
AC
La mesure est dune allure instable C CO ON NV VE ER RG GE EN NT TE E
M
(t)
G
r
trop grand ou BP petite
AC
La mesure est dune allure instable D DI IV VE ER RG GE EN NT TE E
M
(t)
G
r
correct cest Grc : le gain
critique du rgulateur
AC
Tosc
La mesure est dune allure stable E EN N P PO OM MP PA AG GE E R RE EG GU UL LI IE ER R
Page62sur 82
- - R Re el le ev ve er r l la a v va al le eu ur r d du u g ga ai in n c cr ri it ti iq qu ue e d du u r r g gu ul la at te eu ur r G Gr rc c q qu ui i o oc cc ca as si io on nn ne e l le e
p po om mp pa ag ge e e et t l la a p p r ri io od de e d de es s o os sc ci il ll la at ti io on ns s T To os sc c d de e l la a m me es su ur re e [ [o ou u d du u s si ig gn na al l
d de e c co om mm ma an nd de e d de e l la a v va an nn ne e U U ( (t t) )] ]
- - C Ca al lc cu ul le er r l le es s p pa ar ra am m t tr re es s d dy yn na am mi iq qu ue es s ( (u u ; ; t t) ) s se el lo on n l la a m m t th ho od de e d de e : :
O Gain de boucle critique G
Bc
G Gs s : : G Ga ai in n s st ta at ti iq qu ue e d d t te er rm mi in n l lo or rs s d du u p pr re em mi ie er r e es ss sa ai i
G Gr rc c : : G Ga ai in n c cr ri it ti iq qu ue e d du u r r g gu ul la at te eu ur r q qu ui i o oc cc ca as si io on nn ne e l le e p po om mp pa ag ge e
O Constante de temps du modle u
Mthode de ZIEGLER & NICHOLS
G
Bc
= G
rc
. Gs
HR
(p)

C (p)
+
-
U
(t)
M
(t)
Grc
Procd
Rgulateur
Tosc
U
(t)
CV
Tosc
u =
Tosc
2 t
(G
Bc
2
1)
1/2
Page63sur 82
O Temps mort ou retard du modle t
S Si i A Ar rc ct tg g e es st t e ex xp pr ri im m e en n d de eg gr r s s ( (s se el lo on n l la a c ca al lc cu ul la at tr ri ic ce e) ) a al lo or rs s
Procds naturellement instables
L La a m ma an ni ip pu ul la at ti io on n d de es s p pr ro oc c d d s s n na at tu ur re el ll le em me en nt t i in ns st ta ab bl le es s e es st t s so ou uv ve en nt t d da an ng ge er re eu us se e
e et t o on n r re ec co om mm ma an nd de e l lo or rs s d de e l l i id de en nt ti if fi ic ca at ti io on n d de e n ne e p pa as s s s l lo oi ig gn ne er r b be ea au uc co ou up p d du u
p po oi in nt t d de e f fo on nc ct ti io on nn ne em me en nt t. .
C Co om mm me e p po ou ur r l le es s p pr ro oc c d d s s s st ta ab bl le es s o on n d do oi it t m me et tt tr re e l le e r r g gu ul la at te eu ur r e en n m mo od de e
a au ut to om ma at ti iq qu ue e e et t o on n i in nj je ec ct te e u un ne e a ac ct ti io on n P PR RO OP PO OR RT TI IO ON NN NE EL LL LE E s se eu ul le em me en nt t : :
t =
Tosc
2
[1 ]
Arctg ( G
Bc
2
1 )
1/2
t
t =
Tosc
2
[1 ]
Arctg ( G
Bc
2
1 )
1/2
180
HR
(p)
H
p1 (p)
H
pn (p)

C
(p)
+
-
u
(p)
M
(p)
G
r
Procd
Rgulateur P
Page64sur 82
Le modle recherch :
O On n a ap pp pr ro ox xi im me er ra a l le e p pr ro oc c d d u un ne e f fo on nc ct ti io on n d de e t tr ra an ns sf fe er rt t i in nt t g gr ra at te eu ur r p pu ur r
a av ve ec c u un n r re et ta ar rd d : :
Mode opratoire :
- - S Se e p pl la ac ce er r a au u p po oi in nt t d de e f fo on nc ct ti io on nn ne em me en nt t e et t s st ta ab bi il li is se er r l la a m me es su ur re e
- - L Le e r r g gu ul la at te eu ur r e en n a au ut to om ma at ti iq qu ue e e et t e en n a ac ct ti io on n p pr ro op po or rt ti io on nn ne el ll le e s se eu ul le e
- - A Au ug gm me en nt te er r p pr ro og gr re es ss si iv ve em me en nt t G Gr r e en n f fa ai is sa an nt t d de e p pe et ti it ts s c ch he el lo on ns s s su ur r l la a
c co on ns si ig gn ne e j ju us sq qu u l l o ob bt te en nt ti io on n d du u P PO OM MP PA AG GE E r r g gu ul li ie er r d de e l la a m me es su ur re e
- - R Re el le ev ve er r l la a v va al le eu ur r d du u g ga ai in n c cr ri it ti iq qu ue e d du u r r g gu ul la at te eu ur r G Gr rc c q qu ui i o oc cc ca as si io on nn ne e l le e
p po om mp pa ag ge e e et t l la a p p r ri io od de e d de es s o os sc ci il ll la at ti io on ns s T To os sc c d de e l la a m me es su ur re e [ [o ou u d du u s si ig gn na al l
d de e c co om mm ma an nd de e d de e l la a v va an nn ne e U U ( (t t) )] ], , c ce et tt te e m me es su ur re e p pe eu ut t t tr re e p pr ri is se e s su ur r l le e
t tr ra ac c d de e l l e en nr re eg gi is st tr re eu ur r o ou u p pl lu us s s si im mp pl le em me en nt t p pa ar r u un n c ch hr ro on no om m t tr re e, , c c e es st t
p po ou ur rq qu uo oi i i il l e es st t p pl lu us s f fa ac ci il le e d de e m me es su ur re er r l la a g gr ra an nd de eu ur r R R g gl la an nt te e. .
- - C Ca al lc cu ul le er r l le es s p pa ar ra am m t tr re es s d dy yn na am mi iq qu ue es s k k e et t t t
HR
(p)
=
k . e
tr.p
p . ( 1 + u
1
. p ) ( 1 + u
2
. p ) . . . ( 1 + u
n
. p )
Procd
k . e
t.p
p
#
Modle
Page65sur 82
O Coefficient dintgration k
O Temps mort ou retard du modle t
Remarques
L Le es s c ca ar ra ac ct t r ri is st ti iq qu ue es s d dy yn na am mi iq qu ue es s : : k k, , t t, , u u, , T To os sc c e et t G Gr rc c p po ou ur r l le es s p pr ro oc c d d s s
s st ta ab bl le es s o ou u i in ns st ta ab bl le es s e en n b bo ou uc cl le e o ou uv ve er rt te e o ou u e en n b bo ou uc cl le e f fe er rm m e e v vo on nt t s se er rv vi ir r p po ou ur r l la a
d d t te er rm mi in na at ti io on n: :
D Du u m mo od de e d de e r r g gu ul la at ti io on n
D De es s p pa ar ra am m t tr re es s G Gr r, , T Ti i e et t T Td d. .
P Pa ar rf fo oi is s o on n n no ot te e r re es sp pe ec ct ti iv ve em me en nt t t e et t u p pa ar r Tu e et t Tg et c ce et tt te e n no ot ta at ti io on n s se e
t tr ro ou uv ve e d da an ns s l le es s t ta ab bl le ea au ux x e em mp pi ir ri iq qu ue es s p po ou ur r l la a d d t te er rm mi in na at ti io on n d de es s p pa ar ra am m t tr re es s d de e
r r g gu ul la at ti io on n d dr re es ss se er r p pa ar r Z ZI IE EG GL LE ER R N NI IC CH HO OL LS S o ou u e en nc co or re e C CH HI IE EN N H HO OR RN NE ES S. .
L Le e c ch ho oi ix x d du u m mo od de e d de e r r g gu ul la at ti io on n s se e r re ep po os se e s su ur r l la a q qu ua al li it t d de es s s sy ys st t m me es s, ,
d do on nc c d de e l l e en ns se em mb bl le e p ph hy ys si iq qu ue e q qu ui i l le e c co on ns st ti it tu ue e. .
t =
Tosc
4
k =
2 t
Tosc Grc
Page
M ME ET TH HO OD DE ES S D D
Limites et Choix d une Rgulation
Limites dune rgulation
L Le es s q qu ua al li it t
p pr r c ci is si io on n e et t l la a
D Da an ns s l la a r r g g
c co om mm ma an nd de e d d
E En nt tr re e l l a ap pp p
s si ig gn na al l d de e m me e
r r g gu ul la at ti io on n n ne e
f fo or rt te em me en nt t d de e
d d g gr ra ad da at ti io on n
i im mp po or rt ta an nt te e q qu u
L La a r r g gu ul la at ti i
m ma ai is s l le eu ur rs s
r r g gu ul la at ti io on n d d p p
e et t d du u r ra ap pp po or rt t
P Po ou ur r a am m l l
p pe eu uv ve en nt t t tr re e e e
r r a al li is se er r d de es s r r
Page66sur 82
D DE E R RE EG GL LA AG GE E E ET T D D E EN NT TR RE E
Limites et Choix d une Rgulation
Limites dune rgulation
s s e ex xi ig g e es s p po ou ur r u un ne e b bo ou uc cl le e d de e r r
a a s st ta ab bi il li it t . .
g gu ul la at ti io on n b bo ou uc cl le e s si im mp pl le e d du u t ty yp pe e P P. .I I
p pe en nd d q qu ue e d de es s s si ig gn na au ux x d de e m me es su ur re e e e
p pa ar ri it ti io on n d d u un ne e p pe er rt tu ur rb ba at ti io on n e et t s sa a d d
e es su ur re e, , i il l p pe eu ut t s s c co ou ul le er r u un n t te em m
e e p pu ui is ss se e e em mp p c ch he er r l la a m me es su ur re e
e e s sa a v va al le eu ur r n no or rm ma al le e d de e f fo on nc ct ti io o
d de e l la a s st ta ab bi il li it t g gl lo ob ba al le e s se er ra a
u ue e l le e r re et ta ar rd d s se er ra a i im mp po or rt ta an nt t. .
i io on n P P. .I I. .D D n n e es st t p pa as s s se en ns si ib bl le e a au ux x
e ef ff fe et ts s s su ur r l la a m me es su ur re e. . L Le es s p pe er rf fo or r
p pe en nd de en nt t d du u r ra ap pp po or rt t u u/ /t t p po ou ur r l le es s p p
1 1/ / ( (k k. .t t) ) p po ou ur r l le es s p pr ro oc c d d s s i in ns st ta ab bl le e
l li io or re er r l la a r r g gu ul la at ti io on n P P. .I I. .D D p pl lu us si ie e
e en nv vi is sa ag g e es s. . L La a p pl lu us s s si im mp pl le e c co on ns si is st t
r r g gu ul la at ti io on ns s m mu ul lt ti i b bo ou uc cl le es s, , c ca as sc ca ad de e
E ET TI IE EN N
g gu ul la at ti io on n s so on nt t
I I. .D D, , l le e s si ig gn na al l d de e
e et t d de e c co on ns si ig gn ne e. .
d d t te ec ct ti io on n s su ur r l le e
m mp ps s t te el l q qu ue e l la a
d de e s s c ca ar rt te er r
o on nn ne em me en nt t. . L La a
d d a au ut ta an nt t p pl lu us s
p pe er rt tu ur rb ba at ti io on ns s
r rm ma an nc ce es s d d u un ne e
p pr ro oc c d d s s s st ta ab bl le e
e es s. .
e eu ur rs s s so ol lu ut ti io on ns s
t te e ( (s si i p po os ss si ib bl le e) )
e es s, , m mi ix xt te e
Page
P Po ou ur r a am m l l
n nu um m r ri iq qu ue es s t te
m mo od d l le e i in nt te er rn n
Choix du mode de rgulation
L Le e c ch ho oi ix x d de es s m m
r ra ap pp po or rt t u u/ /t t p po ou ur r l le es s s s
s sy ys st t m me es s i in ns st ta ab bl le es s. .
L Le es s l li im mi it te es s e en nt tr re e l le es s
d d t te er rm mi in n e es s e ex xp p r ri im me e
p pr ro oc c d d s s e et t d de e s so on nt t p pa as
E En n e ef ff fe et t, , d d a au ut tr re es s f fa ac ct te e
u un n m mo od de e d de e r r g gu ul la at ti io on n
O On n r ra ap pp pe el ll le e q qu ue e
s st tr ru uc ct tu ur re e s s r ri ie e s si i e et t s se e
P P+ +I I+ +D D e et t p pr ro oc ch he e d de e 2 2 o o
1
Multi
Boucles
SMITH
ou
NUM
Instable : 1 / k t
Stable : u / t
Page67sur 82
l li io or re er r l la a r r g gu ul la at ti io on n, , u ut ti il li is se er r d de e
e el ls s q qu ue e c co or rr re ec ct te eu ur r d de e S SM MI IT TH H o ou
n ne e d de e r r f f r re en nc ce e. .
Choix du mode de rgulation
m mo od de es s d de e r r g gu ul la at ti io on n d d u un n p pr ro oc c d d
s sy ys st t m me es s s st ta ab bl le es s e et t d du u r ra ap pp po or rt t 1 1/ /
s s d di if ff f r re en nt ts s m mo od de es s s su ur r d de es s p pr ro oc c
e en nt ta al le em me en nt t p pa ar r d de es s e es ss sa ai is s r r a a
s s f fo or rc c m me en nt t a ap pp pl li ic ca ab bl le es s d da an ns s t to ou us s
e eu ur rs s d d a ap pp pr r c ci ia at ti io on n p pe eu uv ve en nt t c co on nd d
n n p pl lu us s a ad da ap pt t a au u p pr ro oc c d d p pi il lo ot te er r. .
l la a s st tr ru uc ct tu ur re e / // / e es st t p pl lu us s f fa ai ib bl le e e en n
e eu ul le em me en nt t s si i G Gr r > > 1 1, , a al lo or rs s p pr ro oc ch he e d d
o on n p pr re en nd d P PI ID D M Mi ix xt te e 1 1 o ou u 2 2. .
Cest plus facile
10 5 2
P
Ou
PI
PI
Ou
PID
PID
e es s a al lg go or ri it th hm me es s
ou u r r g gu ul la at ti io on n
d d d d p pe en nd d d du u
( (k k. .t t) ) p po ou ur r l le es s
c c d d s s o on nt t t t
a al li is s s s s su ur r d de es s
s s l le es s d do om ma ai in ne es s. .
d du ui ir re e c ch ho oi is si ir r
d do os sa ag ge e q qu ue e l la a
d de e 5 5 o on n a ad do op pt te e
Cest plus facile
20
T.O.R
Page
Mthodes Empiriques
Mthode de ZIEGLER NICHOLS
O On n u ut ti il li is se e c ce et tt te e m m t t
C C e es st t u un ne e m m t th ho od de e e ex xp p
r r g gu ul la at te eu ur r p pa ar rt ti ir r d de e l la a m m
S Se e p pl la ac ce er r a au u p po oi in nt t
M Me et tt tr re e l le e r r g gu ul la at te e
P Pa as ss se er r l le e r r g gu ul la at te eu u
A Au ug gm me en nt te er r l l a ac ct ti io o
d de e c co on ns si ig gn ne e j ju us sq qu u l l o o
R Re el le ev ve er r l la a p p r ri io od de e
d de e r r g gl la ag ge e e et t l le e g ga ai in n c cr r
C Ca al lc cu ul le er r l le es s a ac ct ti io on n
T T : : P P r ri io od de e d d o os sc ci il ll la at ti io on n
p po ou ur r T Ti i o ou u p po ou ur r T Td d
Page68sur 82
Empiriques
Mthode de ZIEGLER NICHOLS
t th ho od de e p po ou ur r l le es s s sy ys st t m me es s s st ta ab bl le es s o ou
r ri im me en nt ta al le e q qu ui i p pe er rm me et t d de e r r g gl le er r l l
m mi is se e e en n P PO OM MP PA AG GE E R RE EG GU UL LI IE ER R d d
t t d de e f fo on nc ct ti io on nn ne em me en nt t
e eu ur r e en n a ac ct ti io on n P P s se eu ul le e ( (T Ti i = = m ma ax xi i e et t
u ur r e en n a au ut to om ma at ti iq qu ue e
o on n p pr ro op po or rt ti io on nn ne el ll le e e en n f fa ai is sa an nt t d de e
o ob bt te en nt ti io on n d du u p po om mp pa ag ge e r r g gu ul li ie er r d de e
e e d de es s o os sc ci il ll la at ti io on ns s T To os sc c s su ur r l la a m me es s
r ri it ti iq qu ue e d du u r r g gu ul la at te eu ur r G Gr rc c. .
n ns s d du u r r g gu ul la at te eu ur r l l a ai id de e d du u t ta ab bl le ea au
e en n s se ec co on nd de es s o ou u e en n m mi in nu ut te es s s se el lo on n
ou u i in ns st ta ab bl le es s : :
l le es s a ac ct ti io on ns s d d u un n
d de e l la a m me es su ur re e : :
T T
d d
= = 0 0) )
p pe et ti it ts s c ch he el lo on ns s
l la a m me es su ur re e
s su ur re e o ou u l l o or rg ga an ne e
au u s su ui iv va an nt t : :
n n l l u un ni it t v vo ou ul lu ue e
Page
G Gr rc c : : C C e es st t l le e g ga ai in n c cr ri it ti i
r r g gu ul li ie er r d de e l la a r r p po on ns se e d du u
L Le es s r r s su ul lt ta at ts s s so on nt t c co or rr re ec ct t
d d a ap pp pr ro oc ch he es s s su uc cc ce es ss si iv ve es s p
Mthode de BRODA
O On n u ut ti il li is se e c ce et tt te e m m t th ho od de e
O On n i in nt te er rv vi ie en nt t s su ur r l le e p pr ro o
m mo od de e m ma an nu ue el l e et t o on n p pe eu u
( (v va an nn ne e) ), , i il l f fa au ut t s se e m m f fi ie e
a ai in ns si i l la a p pr ro oc c d du ur re e : :
S Se e p pl la ac ce er r a au u p po oi in nt t d de e f fo o
S St ta ab bi il li is se er r l la a m me es su ur re e e e
p pe er rm ma an ne en nt t) ), , s so ou uv ve en nt t e en n a a
A Ap pp pl li iq qu ue er r u un n c ch he el lo on n
C Ce et t c ch he el lo on n d do oi it t t tr re e s s
e ex xp pl lo oi it ta ab bl le e s su ur r l l e en nr re eg gi i
d d p pa as ss se er r l le es s l li im mi it te es s d de e l l
c ch he el lo on n d de e c co om mm ma an nd de e
c co om mm ma an nd de e. .
I In nt te er rp pr r t te er r l le e g gr ra ap ph hi iq qu u
l le es s p pr ro oc c d d s s s st ta ab bl le es s, , o ou u
a ap pp pr ro oc ch he er r l la a f fo or rm me e d du u s si ig g
Page69sur 82
i iq qu ue e d du u r r g gu ul la at te eu ur r q qu ui i o oc cc ca as si io on n
u s sy ys st t m me e. .
t ts s t ta an nt t q qu ue e l le e G Gr rc c < < 8 8 s si i n no on n o on n p pa as s
p pa ar r e ex xe em mp pl le e o ou u a au ut tr re e. .
Mthode de BRODA
e e p po ou ur r l le es s s sy ys st t m me es s s st ta ab bl le es s o ou u i in ns st t
o oc c d d e en n b bo ou uc cl le e o ou uv ve er rt te e d d l l
u ut t i in nt te er rv ve en ni ir r d di ir re ec ct te em me en nt t s su ur r l l o or rg g
e er r d de es s s sy ys st t m me es s i in ns st ta ab bl le es s e en n b bo ou u
o on nc ct ti io on nn ne em me en nt t
e en n a ag gi is ss sa an nt t s su ur r l le es s g gr ra an nd de eu ur rs s R R g g
a ag gi is ss sa an nt t s su ur r u un ne e p pe er rt tu ur rb ba at ti io on n c co on n
n n u u d de e c co om mm ma an nd de e s su ur r l le e s si ig gn na al l d d
s su uf ff fi is sa am mm me en nt t g gr ra an nd d a af fi in n d d o ob bt te en n
i is st tr re eu ur r e et t s su uf ff fi is sa am mm me en nt t f fa ai ib bl le e a a
l li in n a ar ri it t d du u p pr ro oc c d d , , i il l e es st t c co on ns se ei i
e en nt tr re e 5 5% % e et t 1 10 0% % d de e l l t te en nd du u
u ue e d du u s si ig gn na al l d de e m me es su ur re e e en n e ex xt tr ra ay y
u u k k e et t t t p po ou ur r l le es s p pr ro oc c d d s s i in n
g gn na al l d de e m me es su ur re e : :
n nn ne e l le e p po om mp pa ag ge e
s ss se e l la a m m t th ho od de e
t ta ab bl le es s : :
l le e r r g gu ul la at te eu ur r e en n
g ga an ne e d de e r r g gl la ag ge e
u uc cl le e o ou uv ve er rt te e, , e et t
g gl la an nt te es s ( (r r g gi im me e
n nt tr r l la ab bl le e. .
d de e l l a ac ct ti io on nn ne eu ur r. .
n ni ir r u un ne e r r p po on ns se e
a af fi in n d de e n ne e p pa as s
i il ll le er r d de e f fa ai ir re e u un n
d de e l l c ch he el ll le e d de e
y ya an nt t t t e et t u u, , p po ou ur r
n ns st ta ab bl le es s. . I Il l f fa au ut t
Page
1 1
e er r
o or rd dr re e a av ve ec c r re et ta a
N N
i i m me e
o or rd dr re e a av ve ec c r r
D D t te er rm mi in ne er r l le e g ga ai in n s st ta at t
C Ch ho oi is si ir r l le e m mo od de e d de e l la a r r
p po ou ur r l le es s p pr ro oc c d d s s i in ns st ta ab bl l
C Ca al lc cu ul le er r l le e d do os sa ag ge e P PI ID D
Mthode de CHIEN &HORNESS &RESHWICK
Page70sur 82
a ar rd d : : 6 63 3% % M M
r re et ta ar rd d : : 2 28 8% % M M e et t 4 40 0% % M M
t ti iq qu ue e d du u p pr ro oc c d d G Gs s. .
r r g gu ul la at ti io on n c co or rr re es sp po on nd da an nt te e s se el lo on n l le e
l le es s e et t u u/ /t t p po ou ur r l le es s p pr ro oc c d d s s s st ta ab bl le es s
D D ( (G Gr r, , T Ti i e et t T Td d) ) s se el lo on n l le es s t ta ab bl le ea au ux x s
Mthode de CHIEN &HORNESS &RESHWICK
e es s r ra ap pp po or rt ts s 1 1/ /k k. .t t
s s. .
s su ui iv va an nt ts s : :
Mthode de CHIEN &HORNESS &RESHWICK
Page71sur 82
Mthode de CHIEN &HORNESS &RESHWICK
L La a m m t th ho od do ol lo og gi ie e e es st t i id de en nt ti iq qu ue e l la a m m t th ho od de e d de e B BR RO O D DA A e en n B B. .O O: :
Avec Avec Gs Gs = = Ks Ks ; ; Tu Tu = = t t ; ; q q = = Tg Tg ; ; PV PV% % = = M M% % et et CO CO% % = = u u% %
L Le es s c co ol lo on nn ne es s C CO OM MM MA AN ND D s si ig gn ni if fi ie e l l a as ss se er rv vi is ss se em me en nt t e et t c c e es st t d de es st ti in ne er r
p po ou ur r l le es s p pr ro oc c d d s s a as ss se er rv vi is s s sa an ns s p pe er rt tu ur rb ba at ti io on ns s d do om mi in na an nt te es s ( (e ex xe em mp pl le e : :
R R g gu ul la at ti io on n d de e p po os si it ti io on n d d u un n r ro ob bo ot t c ch ha ar rg ge e f fi ix xe e) ), , p po ou ur r l le es s c co ol lo on nn ne es s
D DI IS ST TU UR RB BA AN NC CE E s si ig gn ni if fi ie e l la a r r g gu ul la at ti io on n, , c c e es st t p po ou ur r l le es s p pr ro oc c d d s s c co on ns si ig gn ne e
c co on nn nu ue e ( (n ne e c ch ha an ng ge e p pa as s s so ou uv ve en nt t) ) m ma ai is s i in nf fl lu ue en nc ce er r f fo or rt te em me en nt t p pa ar r d de es s
p pe er rt tu ur rb ba at ti io on ns s ( (e ex xe em mp pl le e : : R R g gu ul la at ti io on n d de e t te em mp p r ra at tu ur re e d d u un n t ta ag ge e d de e f fo ou ur r) ). .
0 0% % O OV VE ER RS SH HO OO OT T s si ig gn ni if fi ie e s sa an ns s d d p pa as ss se em me en nt t : : c c e es st t p po ou ur r l le es s p pr ro oc c d d s s
n na at tu ur re el ll le em me en nt t i in ns st ta ab bl le es s
2 20 0% % O OV VE ER RS SH HO OO OT T s si ig gn ni if fi ie e 2 20 0% % d de e d d p pa as ss se em me en nt t ( (D D
1 1
) ) s su ur r M M : : c c e es st t
p po ou ur r l le es s p pr ro oc c d d s s n na at tu ur re el ll le em me en nt t s st ta ab bl le es s o ou u a ar rt ti if fi ic ci ie el ll le em me en nt t s st ta ab bi il li is s s s. .
Page72sur 82
Mthode Exprimentale (INDUSTRIELLE)
Mthode du rgleur (Rglage par approches successives)
C C' 'e es st t u un ne e m m t th ho od de e q qu ui i c ch ha ap pp pe e a au u c ca as s g g n n r ra al l. . L Le e r r g gl la ag ge e d du u r r g gu ul la at te eu ur r s se e
f fa ai it t p pa ar r p pe et ti it t p pa as s. . L Le e s sy ys st t m me e f fo on nc ct ti io on nn na an nt t e en n b bo ou uc cl le e f fe er rm m e e, , a au ut to ou ur r d du u
p po oi in nt t d de e c co on ns si ig gn ne e : :
- - E En n r r g gu ul la at ti io on n p pr ro op po or rt ti io on nn ne el ll le e, , o on n c ch he er rc ch he e l la a b ba an nd de e p pr ro op po or rt ti io on nn ne el ll le e
c co or rr re ec ct te e e en n o ob bs se er rv va an nt t l la a r r p po on ns se e d du u s sy ys st t m me e u un n C C
- - E En n r r g gu ul la at ti io on n p pr ro op po or rt ti io on nn ne el ll le e i in nt t g gr ra al le e d d r ri iv v e e, , o on n c ch he er rc ch he e l le e t te em mp ps s
i in nt t g gr ra al l c co or rr re ec ct t e en n o ob bs se er rv va an nt t l la a r r p po on ns se e d du u s sy ys st t m me e u un n C C
- - E En n r r g gu ul la at ti io on n p pr ro op po or rt ti io on nn ne el ll le e i in nt t g gr ra al le e d d r ri iv v e e, , o on n c ch he er rc ch he e l le e t te em mp ps s
i in nt t g gr ra al l c co or rr re ec ct t e en n o ob bs se er rv va an nt t l la a r r p po on ns se e d du u s sy ys st t m me e u un n C C
C Ce et tt te e m m t th ho od de e e es st t a ap pp pl li iq qu u e e p pl lu us si ie eu ur rs s s sy ys st t m me es s i in nd du us st tr ri ie el ls s r r g gu ul l s s
m ma ai is s s si i l le e s sy ys st t m me e p pr r s se en nt te e u un n t te em mp ps s d d t ta ab bl li is ss se em me en nt t r re el la at ti iv ve em me en nt t l lo on ng g, ,
a al lo or rs s c ce et tt te e m m t th ho od de e d de ev vi ie en nt t n no on n a ap pp pl li ic ca ab bl le e. .
E El ll le e c co on ns si is st te e r r g gl le er r l le es s p pa ar ra am m t tr re es s d du u r r g gu ul la at te eu ur r p pa ar r a ap pp pr ro oc ch he es s
s su uc cc ce es ss si iv ve es s. . O On n r r g gl le e l l a ac ct ti io on n p pr ro op po or rt ti io on nn ne el ll le e p pu ui is s l l a ac ct ti io on n d d r ri iv v e e e et t
l l i in nt t g gr ra al le e. . C Ce et tt te e t te ec ch hn ni iq qu ue e p pr r s se en nt te e l l i in nt t r r t t d d t tr re e s si im mp pl le e e et t u ut ti il li is sa ab bl le e
s su ur r n n i im mp po or rt te e q qu ue el l t ty yp pe e d de e s sy ys st t m me e. . S So on n a ap pp pl li ic ca at ti io on n d de ev vi ie en nt t l lo on ng gu ue e s su ur r
d de es s p pr ro oc c d d s s g gr ra an nd de e i in ne er rt ti ie e. .
Rglage sur laction proportionnelle :
M Mo od de e o op p r ra at to oi ir re e : :
Page
- - S St ta ab bi il li is se er r l la a m me es su ur re e a a
- - M Me et tt tr re e l le e r r g gu ul la at te eu ur r
- - A Af ff fi ic ch he er r u un n g ga ai in n G Gr r f f
- - E Eg ga al le er r l la a c co on ns si ig gn ne e l l
- - P Pa as ss se er r l le e r r g gu ul la at te eu ur r e e
- - E Ef ff fe ec ct tu ue er r u un n c ch he el lo on n
- - O Ob bs se er rv ve er r l l a al ll lu ur re e d du u s s
S Si i e el ll le e e es st t s su ur r a am mo or rt ti ie e
d di im mi in nu ue er r l la a b ba an nd de e p pr ro op p
S Si i e el ll le e p pr r s se en nt te e p pl lu us s d d
a au ug gm me en nt te er r l la a B BP P% %. .
L La a m ma an ni ip pu ul la at ti io on n c co on ns si is s
v va al le eu ur r d du u G Ga ai in n G Gr r ( (o ou u d d
p po ou ur r u un n m mi in ni im mu um m d d a am m
M
Action proportionnelle trop Forte
AC
AC
Action proportionnelle trop Faible
M
Page73sur 82
a au u p po oi in nt t d de e f fo on nc ct ti io on nn ne em me en nt t. .
e en n P P s se eu ul l ( (T Ti i = = M Ma ax x e et t T Td d = = 0 0) ). .
f fa ai ib bl le e ( (G Gr r < < 1 1) ), , o on n p pr re en nd d 0 0, ,8 8
l la a m me es su ur re e ( (C C = = M M) ). .
e en n m mo od de e a au ut to om ma at ti iq qu ue e. .
n n d de e c co on ns si ig gn ne e d de e 5 5 1 10 0% %. .
s si ig gn na al l d de e m me es su ur re e ( (P PV V, , M M) )
e e ( (a ap p r ri io od di iq qu ue e) ), , a au ug gm me en nt te er r l le e G Ga ai in n
p po or rt ti io on nn ne el ll le e B BP P% % ( (B BP P% % = = 1 10 00 0/ /G Gr r) ). .
d de e d de eu ux x o os sc ci il ll la at ti io on ns s, , d di im mi in nu ue er r l le e G G
s st te e r re ec ch he er rc ch he er r p pa ar r a ap pp pr ro oc ch he es s s su uc c
d de e l la a B BP P% %) ) q qu ui i d do on nn ne e l la a r r p po on ns se e l la a
m mo or rt ti is ss se em me en nt t. .
t
Action proportionnelle trop Forte : Il faut diminuer G
M
(t)
Action proportionnelle trop Faible : Il faut augmenter
t
M
(t)
n n G Gr r o ou u
G Ga ai in n G Gr r o ou u
c cc ce es ss si iv ve es s l la a
a a p pl lu us s r ra ap pi id de e
G
r
: Il faut augmenter G
r
Page74sur 82
A Av ve ec c u un ne e s si im mp pl le e a ac ct ti io on n p pr ro op po or rt ti io on nn ne el ll le e s su ur r u un n p pr ro oc c d d s st ta ab bl le e : :
- - L La a m me es su ur re e n ne e r re ej jo oi in nt t p pa as s l la a c co on ns si ig gn ne e. .
- - L L c ca ar rt t x xd d d di im mi in nu ue e a av ve ec c l le e G Ga ai in n ( (s si i G Gr r q q e e + +) ) m ma ai is s l la a
s st ta ab bi il li it t s se e d d g gr ra ad de e. .
- - L La a r r p po on ns se e s s a ac cc c l l r re e e en n a au ug gm me en nt ta an nt t l le e g ga ai in n. .
- - I Il l f fa au ut t t tr ro ou uv ve er r u un n c co om mp pr ro om mi is s e en nt tr re e r ra ap pi id di it t e et t s st ta ab bi il li it t . .
Rglage sur laction drive :
M Mo od de e o op p r ra at to oi ir re e : :
- - L L a ac ct ti io on n d d r ri iv v e e n ne e s se e j ju us st ti if fi ie e q qu ue e s si i l la a m me es su ur re e a a u un n c ce er rt ta ai in n r re et ta ar rd d ( (t t
r r
o ou u t t) ). .
- - C Co on ns se er rv ve er r l la a v va al le eu ur r d de e l l a ac ct ti io on n p pr ro op po or rt ti io on nn ne el ll le e d d t te er rm mi in n e e l lo or rs s d de e
l l e es ss sa ai i p pr r c c d de en nt t ( (T To ou uj jo ou ur rs s T Ti i = = m ma ax xi i) ). .
- - A Af ff fi ic ch he er r u un ne e a ac ct ti io on n d d r ri iv v e e f fa ai ib bl le e ( (T Td d g ga al le e q qu ue el lq qu ue es s s se ec co on nd de es s, ,
p po ou ur r u un n p pr re em mi ie er r e es ss sa ai i a af ff fi ic ch he er r T Td d = = t t/ / 3 3) )
- - E Eg ga al le er r l la a c co on ns si ig gn ne e l la a m me es su ur re e ( (C C = = M M) ). .
- - P Pa as ss se er r l le e r r g gu ul la at te eu ur r e en n m mo od de e a au ut to om ma at ti iq qu ue e. .
- - E Ef ff fe ec ct tu ue er r u un n c ch he el lo on n d de e c co on ns si ig gn ne e d de e 5 5 1 10 0% %. .
- - O Ob bs se er rv ve er r l l a al ll lu ur re e d du u s si ig gn na al l d de e m me es su ur re e ( (P PV V, , M M) )
S Si i e el ll le e e es st t s su ur r a am mo or rt ti ie e ( (a ap p r ri io od di iq qu ue e) ), , a au ug gm me en nt te er r T Td d
S Si i e el ll le e p pr r s se en nt te e p pl lu us s d de e d de eu ux x o os sc ci il ll la at ti io on ns s, , d di im mi in nu ue er r T Td d
Action proportionnelle Correcte
AC
t
M
M
(t)
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U Un ne e a ac ct ti io on n d d r ri iv v e e c co or rr re ec ct te em me en nt t d do os s e e c co on nd du ui it t u un ne e s st ta ab bi il li is sa at ti io on n a au u
b bo ou ut t d d u un n t te em mp ps s p pl lu us s c co ou ur rt t q qu u a av ve ec c l l a ac ct ti io on n p pr ro op po or rt ti io on nn ne el ll le e s se eu ul le e. .
Action drive trop Forte : Il faut diminuer T
d
t
M
M
(t) AC
AC
M
t
Action drive Correcte
M
(t)
AC
t
Action de drive trop Faible :
Il faut augmenter T
d
M
M
(t)
Page
- - L L a ac ct ti io on n d d r ri iv v e e a a u u
- - L L a ac ct ti io on n d d r ri iv v e e s st ta a
- - L La a r r p po on ns se e s s a ac cc c l l r
- - I Il l f fa au ut t t tr ro ou uv ve er r u un n c co o
Rglage sur laction intgrale
M Mo od de e o op p r ra at to oi ir re e
- C Co on ns se er rv ve er r l le es s v va al le eu ur rs s
d d t te er rm mi in n e es s a au ux x e es ss sa a
- - A Af ff fi ic ch he er r u un ne e a ac ct ti io on n i in
r r p po on ns se e d du u p pr ro oc c d d , ,
- - E Eg ga al le er r l la a c co on ns si ig gn ne e l l
- - P Pa as ss se er r l le e r r g gu ul la at te eu ur r e e
- - E Ef ff fe ec ct tu ue er r u un n c ch he el lo on n
- - O Ob bs se er rv ve er r l l a al ll lu ur re e d du u s s
S Si i e el ll le e e es st t s su ur r a am mo or r
t tr ro op p f fa ai ib bl le e) ). .
S Si i e el ll le e p pr r s se en nt te e u u
( (a ac ct ti io on n i in nt t g gr ra al le e t tr ro op p
C Ch ho oi is si ir r u un ne e v v
a av ve ec c u un n d d p pa as ss se em me en nt t
AC
Action de lintgrale trop Faible
M
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u un n e ef ff fe et t a an nt ti ic ci ip pa at ti if f. .
a ab bi il li is se e l la a r r p po on ns se e d du u p pr ro oc c d d . .
r re e e en n a au ug gm me en nt ta an nt t l l a ac ct ti io on n d d r ri iv v e e. .
o om mp pr ro om mi is s e en nt tr re e r ra ap pi id di it t e et t s st ta ab bi il li i
Rglage sur laction intgrale
e e : :
s s d de es s a ac ct ti io on ns s p pr ro op po or rt ti io on nn ne el ll le e e et t d d
a ai is s p pr r c c d de en nt ts s. .
in nt t g gr ra al le e f fa ai ib bl le e ( (T Ti i e es st t p pr ro op po or rt ti io on nn n
p po ou ur r u un n p pr re em mi ie er r e es ss sa ai i a af ff fi ic ch he er r T Ti i =
l la a m me es su ur re e ( (C C = = M M) ). .
e en n m mo od de e a au ut to om ma at ti iq qu ue e. .
n n d de e c co on ns si ig gn ne e d de e 5 5 1 10 0% %. .
s si ig gn na al l d de e m me es su ur re e ( (P PV V, , M M) )
r rt ti ie e, , o ou u t tr ro op p l le en nt te e d di im mi in nu ue er r T Ti i ( (a a
u un n d d p pa as ss se em me en nt t t tr ro op p i im mp po or rt ta an nt t, ,
f fo or rt te e) ). .
v va al le eu ur r d de e T Ti i d do on nn na an nt t u un ne e r r p po on ns se e
t t D D
1 1
c co om mp pr ri is s e en nt tr re e 1 10 0% % e et t 3 30 0% % d du u
C
M
(t)
Action de lintgrale trop Faible : Il faut diminuer T
i
. .
i it t . .
r ri iv v e e
n ne el l a au u t te em mp ps s d de e
= = u u) ). .
a ac ct ti io on n i in nt t g gr ra al le e
, , a au ug gm me en nt te er r T Ti i
e e l la a p pl lu us s r ra ap pi id de e
u u M M o ou u C C. .
t
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- - L L a ac ct ti io on n i in nt t g gr ra al le e d do on nn ne e l la a p pr r c ci is si io on n s st ta at ti iq qu ue e C C = = M M. .
- - L La a m me es su ur re e r re ej jo oi in nt t l la a c co on ns si ig gn ne e s su ur r u un n t te es st t e en n a as ss se er rv vi is ss se em me en nt t ( ( C C) ) o ou u
s su ur r u un n t te es st t d de e r r g gu ul la at ti io on n ( ( P P) ). .
- - L La a r r p po on ns se e s s a ac cc c l l r re e e en n a au ug gm me en nt ta an nt t l l a ac ct ti io on n i in nt t g gr ra al le e ( (d di im mi in nu ue er r T Ti i) ). .
- - I Il l f fa au ut t t tr ro ou uv ve er r u un n c co om mp pr ro om mi is s e en nt tr re e r ra ap pi id di it t e et t s st ta ab bi il li it t . .
AC
M
D
1
t
Action de lintgrale Correcte
M
(t)
AC
M
t
Action de lintgrale trop Forte : Il faut augmenter T
i
M
(t)
D
1
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R RE EC CA AP PI IT TU UL LA AT TI IO ON N D D E EN NT TR RE ET TI IE EN N D DE ES S S SY YS ST TE EM ME ES S R RE EG GU UL LE ES S
Mthodologie
EXPLOI TATION
Toujours en BOUCLE FERMEE
Fonctionnement normal du procd industriel
I DENTI FI CATI ON
Mthode de BRODA : B.O
Mthode de C & H & R : B.O
Mthode N & Z : B.F
A minimiser les perturbations lors des essais
CALCUL & PARAMETRAGE
Gs, u, t Ratio Gr, Ti, Td
k, t
OUI
A
P
P
R
O
C
H
E
S
S
U
C
C
E
S
S
I
V
E
S
LESQUATRE TESTS
AC AZ
APF LPF APF LPF
2 tests dAsservissement et 2 tests de Rgulation
- Autour du Point de Fonctionnement : APF
- Loin du Point de Fonctionnement : LPF
N
O
N
Entretien vieillissement
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Conclusion
S Su ui it te e c ch ha aq qu ue e i in nt te er rv ve en nt ti io on n d de e m ma ai in nt te en na an nc ce e s so oi it t u un ne e r r p pa ar ra at ti io on n o ou u
u un ne e m ma ai in nt te en na an nc ce e p p r ri io od di iq qu ue e l le e m mo od d l le e d du u p pr ro oc c d d c ch ha an ng ge e s se en ns si ib bl le em me en nt t e et t
s sa a c co om mm ma an nd de e d de ev vi ie en nn ne e i im mp pr r c ci is se e, , d d o o l l i in nt t r r t t d d a ap pp pl li iq qu ue er r u un ne e m m t th ho od de e d de e
r r g gl la ag ge e s so oi it t : :
- - M M t th ho od de e d de e B BR RO O D DA A
- - M M t th ho od de e d de e C CH HI IE EN N & & H HO OR RN NE ES SS S & & R RE ES SH HW WI IC CK K
- - M M t th ho od de e N NI IC CH HO OL LS S & & Z ZI IE EG GL LE ER R
O Ou u e en nc co or re e, , q qu ua an nd d l le e m mo od d l le e n ne e b bo ou ug ge e p pa as s t tr ro op p p pa ar r l le es s e ef ff fe et ts s d de e
v vi ie ei il ll li is ss se em me en nt t a al lo or rs s i il l s su uf ff fi it t d d a ap pp pl li iq qu ue er r l le es s A AP PP PR RO OC CH HE ES S S SU UC CC CE ES SS SI IV VE ES S
s se el lo on n l l a an nc ci ie en nn ne e a ar rc ch hi it te ec ct tu ur re e d du u r r g gu ul la at te eu ur r. .
A Au ut to ou ur r d d u un n p po oi in nt t d de e f fo on nc ct ti io on nn ne em me en nt t, , l l a as ss se er rv vi is ss se em me en nt t e et t l la a
r r g gu ul la at ti io on n d d u un n s sy ys st t m me e d do oi it t t tr re e b bo on nn ne e, , c c e es st t p po ou ur rq qu uo oi i a ap pr r s s a av vo oi ir r u un ne e
m m t th ho od de e e em mp pi ir ri iq qu ue e d de e r r g gl la ag ge e i il l e es st t r re ec co om mm ma an nd d d d a ap pp pl li iq qu ue er r l le es s
A AP PP PR RO OC CH HE ES S S SU UC CC CE ES SS SI IV VE ES S p po ou ur r a af ff fi in ne er r l la a r r p po on ns se e d du u s sy ys st t m me e a au ut to ou ur r
d du u p po oi in nt t d de e f fo on nc ct ti io on nn ne em me en nt t. .
Q Qu ua an nd d l le e r ra ap pp po or rt t u u/ /t t o ou u 1 1/ /( (k kt t) ) s se er ra a i in nf f r ri ie eu ur r 2 2 ( (H Ho or rs s z zo on ne e P PI ID D) ) a al lo or rs s
c ca al lc cu ul le e l le e P PI ID D l le e p pl lu us s f fo or rt t p po os ss si ib bl le e e et t o on n a af ff fi in ne e p pa ar r l le es s A AP PP PR RO OC CH HE ES S
S SU UC CC CE ES SS SI IV VE ES S, , s si i a a n ne e m ma ar rc ch he e p pa as s e en nc co or re e, , a al lo or rs s i il l f fa au ut t p pe en ns se er r l la a
c co on nc ce ep pt ti io on n d du u p pr ro oc c d d ( (C Ch ha an ng ge er r l la a p po os si it ti io on n d du u c ca ap pt te eu ur r, , c ch ha an ng ge er r l la a
c ca ap pa ac ci it t o ou u l la a p pu ui is ss sa an nc ce e d de e l l a ac ct ti io on nn ne eu ur r) ) o ou u r r n no ov ve er r l le es s c ch ha a n ne es s d de e
r r g gu ul la at ti io on n p po ou ur r a av vo oi ir r d de es s m mu ul lt ti i b bo ou uc cl le es s ( (m me es su ur re er r u un ne e o ou u d de eu ux x g gr ra an nd de eu ur rs s
p pe er rt tu ur rb ba at tr ri ic ce es s) )
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E EN NT TR RE ET TI IE EN N A AV VE EC C A AU UT TO OR RE EG GL LA AG GE E
P Po ou ur r l l e er rg go on no om mi ie e d d u ut ti il li is sa at ti io on n f fa ac ci il le e d de es s r r g gu ul la at te eu ur rs s i in nd du us st tr ri ie el ls s l le es s
c co on nc ce ep pt te eu ur rs s o on nt t o op pt t s s p po ou ur r d de es s t te ec ch hn ni iq qu ue es s d de e r r g gl la ag ge e a au ut to om ma at ti iq qu ue es s t te el ls s
q qu ue e : : F FU UZ ZZ ZY Y P PI ID D, , A AU UT TO O A AD DA AP PT TA AT TI IF F, , T TU UN NE E e et t N NE EU UR RA AL L
Insertion d un module de logique Floue
Module Logique Floue AUTO ADAPTATIF
L Le e " "F Fu uz zz zy y s se el lf f- -t tu un ni in ng g" " a al lg go or ri it th hm me e d de e r r g gl la ag ge e a au ut to o- -a ad da ap pt ta at ti if f d de e m mi is se e
a au u p po oi in nt t c co on nt ti in nu u d de es s p pa ar ra am m t tr re es s P PI ID D e es st t e ex xt tr r m me em me en nt t p pe er rf fo or rm ma an nt t n ne e
p pe er rt tu ur rb be e p pa as s l le e p pr ro oc ce es ss su us s. . A A c ch ha aq qu ue e c ch ha an ng ge em me en nt t ( (d de e c co on nt tr r l le e M M o ou u d de e
c ch ha an ng ge em me en nt t d de e p po oi in nt t d de e c co on ns si ig gn ne e C C) ) l le es s p pa ar ra am m t tr re es s P PI ID D i id d a au ux x s so on nt t
c ca al lc cu ul l s s p pa ar r u un n a al lg go or ri it th hm me e. .
Page
Module Logique Floue
L Le e m mo od du ul le e l lo og gi i
c cr ri it t r re es s d de e c co om mm ma an nd de e
H HU UN NT TI IN NG G: : E Ex xa ac ct ti it tu ud de e : :
O OV VE ER RS SH HO OO OT T: : D D p pa as ss se em m
R RE ES SP PO ON NS SE E T TI IM ME E: : R Ra ap pi id di it t
L Le es s m mo od du ul le es s
f fo on nc ct ti io on nn ne e c co on nt ti in nu ue el ll le e
i in nt te er rv ve en nt ti io on n n ni i c co on nn na ai
f fl lo ou ue es s, , l la a f fu uz zz zi if fi ic ca at ti io on n, ,
B Bi ie en n s s r re e o on n p pe eu u
s si i l le e s sy ys st t m me e r r p po on nd d c co o
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Module Logique Floue OPTIMIZE
i iq qu ue e f fl lo ou ue e s su ui it te e d de es s r r g gl le es s d de e b ba a
i in nt te er rd d p pe en nd da an nt ts s s sa av vo oi ir r : :
L La a m me es su ur re e d do oi it t c co ol ll le er r l la a c co on ns si ig gn n
m me en nt t : : R Ra ad di ie er r l le es s d d p pa as ss se em me en nt ts s e et t l le e
t t : : A Ac cc c l l r re er r l la a c co or rr re ec ct ti io on n d de e l la a d d
l lo og gi iq qu ue e f fl lo ou ue e O OP PT TI IM MI IZ ZE E e et t A A
e em me en nt t c ch ha aq qu ue e c ch ha an nt ti il ll lo on n d de e m m
ai is ss sa an nc ce e d de e l l u ut ti il li is sa at te eu ur r d de es s t te ec ch hn n
, , l l i in nf f r re en nc ce e e et t l la a d d f fu uz zz zi if fi ic ca at ti io on n. .
u ut t l li im mi in ne er r l le es s e ef ff fe et ts s d de e l l a au ut to or r g gl la a
o on nv ve en na ab bl le em me en nt t l la a r r g gu ul la at ti io on n P PI ID D
a as se e, , v va a r r d du ui ir re e t tr ro oi is s
n ne e
e es s s so ou us s- -p pa as ss se em me en nt ts s
v vi ia at ti io on n
A AU UT TO O A AD DA AP PT TA AT TI IF F
m me es su ur re e ( (1 10 00 0m ms s) ) s sa an ns s
n ni iq qu ue es s s su ur r l le es s r r g gl le es s
a ag ge e p pa ar r l lo og gi iq qu ue e f fl lo ou ue e
D D c cl la as ss si iq qu ue e. .
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Insertion d un module TUNE
C Ce et tt te e s so ol lu ut ti io on n d de e m mi is se e a au u p po oi in nt t, , f fa ac ci il le e u ut ti il li is se er r p po ou ur r r r g gl le er r l la a b bo ou uc cl le e
d de e r r g gu ul la at ti io on n P PI ID D e et t l lo og gi iq qu ue e f fl lo ou ue e. . A Av ve ec c d de es s t te es st ts s p pr ro oc c d d s s a au ut to om ma at ti is s s s, ,
u un n a al lg go or ri it th hm me e s so op ph hi is st ti iq qu u , , l la a p pr ro oc c d du ur re e T Tu un ne e m mi in ni im mi is se e l le es s t te em mp ps s d de e
s st ta ab bi il li is sa at ti io on n e et t d de e r r p po on ns se e d de es s b bo ou uc cl le es s d de e r r g gu ul la at ti io on n. .
L Le e T TU UN NE E e es st t u un n m mo od du ul le e q qu ui i o op pt ti im mi is se e l le es s p pa ar ra am m t tr re es s P PI ID D d de e l la a
r r g gu ul la at ti io on n, , s su ur r d de em ma an nd de e e et t e en n a ap pp pu uy ya an nt t s su ur r A AT T, , l le e m mo od du ul le e r re e o oi it t l la a
d de er rn ni i r re e d d v vi ia at ti io on n e et t s so on n v vo ol lu ut ti io on n ( (l l c ca ar rt t e et t l la a d d r ri iv v e e d de e l l c ca ar rt t) ) u un n t ta at t
p pr ro oc ch he e d de e l la a s st ta ab bi il li it t , , e et t a ap pp pl li iq qu ue e u un ne e s s r ri ie e d de e t te es st t s su ur r l le e p pr ro oc c d d e en n B B. .F F
( (c co om mm me e Z ZI IE EG GL LE ER R & & N NI IC CH HO OL LS S) ) p po ou ur r d d t te er rm mi in ne er r l le e n no ou uv ve ea au u P PI ID D a ap pr r s s
q qu ue el lq qu ue e s se ec co on nd de es s s se eu ul le em me en nt t, , c c e es st t t tr r s s p pr ra at ti iq qu ue e e et t c co on no om mi iq qu ue e. .
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