Sis Thidraulicos Pneumaticos Controle e Automação P3

UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA CATARINA
CENTRO TECNOLGICO
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA MECNICA
LABORATRIO DE SISTEMAS HIDRULICOS E PNEUMTICOS
Campus Universitrio - Cx. P. 476 - CEP 88040-900 - Florianpolis - S.C. - Brasil
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Sistemas Hidrulicos e Pneumticos para Automao e Controle
PARTE III Sistemas Hidrulicos para Controle
Prof. Victor Juliano De Negri, Dr. Eng.
Florianpolis, Maro de 2001
Sistemas Hidrulicos para Controle LASHIP/EMC/UFSC ii
ndice
1 Introduo............................................................................................................................................. 1
2 Estrutura dos Circuitos Hidrulicos................................................................................................... 2
3 Sistemas de Atuao Hidrulicos ...................................................................................................... 6
3.1 Sistemas de atuao discretos .................................................................................................. 7
3.2 Sistemas de atuao com controle contnuo ........................................................................... 9
3.2.1 Vlvulas de controle contnuo direcional .............................................................................. 10
3.2.1.1 Servovlvulas eletro-hidrulicas (controladoras de vazo) .............................................. 12
3.2.1.2 Vlvulas Direcionais Proporcionais Eletro-hidrulicas (VDP)........................................... 15
3.2.1.3 Correlao entre SV e VDP.............................................................................................. 18
4 Modelagem e Dimensionamento Dinmico dos Sistemas de Atuao (para circuitos de
atuao contnua)..................................................................................................................................... 20
4.1 Introduo................................................................................................................................... 20
4.2 Componentes de sistemas hidrulicos de controle de posio .......................................... 23
4.3 Solenide proporcional e motor de torque............................................................................. 23
4.3.1 Equao da tenso............................................................................................................... 24
4.3.2 Equao do movimento........................................................................................................ 25
4.4 Vlvulas carretel de 4 vias ........................................................................................................ 25
4.4.1 Equao da vazo de controle............................................................................................. 27
4.4.1.1 Equao da vazo de controle linearizada....................................................................... 31
4.4.2 Equao do movimento........................................................................................................ 35
4.5 Cilindros de dupla ao simtricos ......................................................................................... 36
4.5.1 Equao da continuidade..................................................................................................... 37
4.5.2 Equao do Movimento........................................................................................................ 39
4.6 Motores hidrulicos................................................................................................................... 39
4.6.1 Equao da continuidade..................................................................................................... 40
4.6.2 Equao do Movimento........................................................................................................ 41
5 Sistemas Hidrulicos de Controle de Posio................................................................................ 42
5.1 Sistema Mecnico-Hidrulico................................................................................................... 42
5.1.1 Apresentao........................................................................................................................ 42
5.1.2 Modelagem........................................................................................................................... 43
5.1.2.1 Vlvula direcional proporcional ou servovlvula (V1) ....................................................... 43
5.1.2.2 Cilindro hidrulico e carga (A1)......................................................................................... 44
5.1.2.3 Alavanca de realimentao (Z1) ....................................................................................... 44
5.1.2.4 Modelo do sistema vlvula + cilindro + carga ................................................................. 45
5.1.3 Descrio matemtica .......................................................................................................... 45
5.1.4 Anlise Comportamental ...................................................................................................... 47
5.1.4.1 Anlise quantitativa........................................................................................................... 47
5.1.4.2 Anlise qualitativa ............................................................................................................. 48
Sistemas Hidrulicos para Controle LASHIP/EMC/UFSC iii
5.2 Sistema Eletro-Hidrulico......................................................................................................... 48
5.2.1 Apresentao........................................................................................................................ 48
5.2.2 Modelagem........................................................................................................................... 49
5.2.2.1 Vlvula Direcional Proporcional ou Servovlvula (V1) ..................................................... 49
5.2.2.2 Cilindro hidrulico e carga (A1)......................................................................................... 50
5.2.2.3 Comparador/Amplificador (Z1) e Sensor de posio (S1)................................................ 51
5.2.3 Descrio Matemtica Entrada-Sada.................................................................................. 52
5.2.4 Anlise terico-experimental ................................................................................................ 55
6 Referncias Bibliogrficas................................................................................................................ 58
ANEXO III-A Exerccios de Sistemas de Controle Hidrulicos......................................................... 60
ANEXO III-B Princpios do Estudo de Sistemas de Controle ........................................................... 66
III-B.1 Introduo................................................................................................................................... 66
III-B.2 - Modelagem................................................................................................................................... 68
III-B.2 - Descrio Matemtica................................................................................................................ 70
III-B.2.1 - Descrio Entrada-Sada...................................................................................................... 70
B-III.2.2 Descrio por equao dinmica ....................................................................................... 71
III-B.3 - Anlise......................................................................................................................................... 72
III-B.3.1 - Anlise Quantitativa.............................................................................................................. 72
III-B.3.2 - Anlise Qualitativa ................................................................................................................ 75
III - B.4 - Projeto ........................................................................................................................................ 77
Sistemas Hidrulicos para Controle LASHIP/EMC/UFSC 1
PARTE III SISTEMAS HIDRULICOS PARA CONTROLE
1 Introduo
Conforme definido em LINSINGEN (2001) Um sistema hidrulico um conjunto de elementos
fsicos convenientemente associados que, utilizando um fluido com meio de transferncia de energia,
permite a transmisso e controle de foras e movimentos.
Um sistema hidrulico , portanto, o meio atravs do qual uma forma de energia de entrada
convertida e condicionada, de modo a ter como sada energia mecnica til.
importante enfatizar que existem dois tipos de sistemas que operam com fluidos: Os sistemas de
potncia empregando fluidos (Fluid power systems) e os sistemas de transporte de fluidos (Fluid
transport systems) (ESPOSITO, 1997).
Na primeira categoria inserem-se os sistemas hidrulicos e pneumticos j definidos anteriormente
e que so desenvolvidos especificamente com o objetivo de realizar trabalho. O trabalho obtido por
meio de um fluido sob presso agindo sobre um cilindro ou motor, o qual produz a ao mecnica
desejada.
Os sistemas de transporte de fluidos tm como objetivo a transferncia de um fluido de um local
para outro, visando alcanar uma determinada finalidade prtica. Exemplos incluem estaes de
bombeamento para gua, redes de distribuio de gs para uso industrial, comercial e residencial e
processamentos qumicos envolvendo a combinao de vrios fluidos.
No Brasil, em determinadas situaes empregado o termo sistemas leo-hidrulicos ao invs de
sistemas hidrulicos visando diferenciar dos sistemas de transporte de fluidos, especialmente de gua.
Porm, alguns aspectos no tornam conveniente esta denominao:
1) O fluido hidrulico no necessariamente um leo mineral; utiliza-se tambm fluidos
sintticos, compostos a base e gua e, mais recentemente, a gua para transmisso de
potncia dentro da tecnologia denominada water hydraulics.
2) A norma internacional de terminologia em H&P - ISO 5598 (ISO, 1985) - no rev nos
idiomas ingls e francs termos correspondentes a leo hidrulica; Por sua vez, a NBR
10138 (ABNT, 1987), que define a terminologia de H&P para uso no Brasil, define os
termos hidrulica e pneumtica, e no leo hidrulica.
2 Estrutura dos Circuitos Hidrulicos
Anteriormente apresentou-se o princpio de pascal atravs de um circuito composto de dois
cilindros de reas diferentes e uma tubulao de interligao, mostrando-se o efeito de distribuio
uniforme de presso e de ampliao de foras. Na figura 2.1 ilustra-se uma soluo real para obteno
da movimentao de uma carga, onde esto adicionados um reservatrio e duas vlvulas de reteno
que viabilizam que o movimento alternativo do cilindro 1 provoque um movimento contnuo no cilindro
2. O cilindro 1 e as duas vlvulas de reteno caracterizam uma bomba de pisto de simples ao, ou
seja, que produz vazo apenas em um sentido de movimentao do mbolo.
Figura 2.2 Aplicao do princpio de Pascal em um sistema hidrulico real.
A grande maioria dos sistemas hidrulicos, seja para aplicaes industriais, mbeis, aeroespaciais
entre outras, utilizam bombas com acionamento rotativo ao invs de alternativo como mostrado a figura
2.2. Isto porque normalmente emprega-se motores eltricos ou a combusto no acionamento das
bombas.
A fim de transladar o princpio de Pascal aplicado movimentao linear para a movimentao
angular, pode-se construir um circuito de transmisso hidrosttica conforme a figura 2.3.
Conforme LINSINGEN (2001), uma bomba ou motor hidrulico pode ser representada
simplificadamente atravs da figura 2.4, sendo composta de um rotor com uma palheta retangular com
rea A, alojados em uma carcaa circular com uma entrada e uma sada.
F
1
F
2
x
1
x
2
p
qv
T
1
1
T
2
2
p
qv
Figura 2.3 Correlao entre circuitos de movimentao linear e angular
Figura 2.4 Representao bsica de uma bomba ou motor hidrulico.
Supondo tratar-se de um motor, a ao da presso de entrada (p
1
) sobre a rea (A) gera uma fora
(F) que, multiplicada pelo raio mdio (d/2) d origem ao torque no eixo do motor (T), ou seja:
2 2
1
d
A p
d
F T = = (2.1)
Porm, diferentemente dos cilindros, as bombas e motores no so caracterizados por reas
internas mas sim pelo deslocamento volumtrico que corresponde ao volume de fluido deslocado em
uma rotao completa do rotor, ou seja, :
rot
d A
D

= [m
3
/rot] ou
2
d A
D = [m
3
/rad] (2.2)
onde o volume corresponde rea multiplicada pelo permetro ( d).
Deste modo, o torque presente no eixo de um motor pode ser expresso por:
1 p D T = (2.3)
que equivale equao da fora em um cilindro:
1 p A F = (2.4)
No caso de uma bomba, a presso na sada (p
2
) que provoca um torque sobre o eixo que deve
ser vencido pelo dispositivo de acionamento como, por exemplo, um motor eltrico. Neste caso:
2 p D T = (2.5)
Considerando-se a bomba 1 acionando o motor 2 na figura 2.3 e assumindo-se uma presso p
uniformemente distribuda na linha, pode-se escrever que:
2
2
1
1
D
T
D
T
p = = (2.6)
que equivalente equao obtida atravs da aplicao do princpio de Pascal a um sistema
composto por dois cilindros:
2
2
1
1
A
F
A
F
p = = (2.7)
Enquanto que nos sistemas lineares a velocidade em regime permanente do mbolo expressa
como:
2 2 1 1 v A v A qv = =
1
2
2
1
A
v
A
v
= (2.8)
nos sistemas rotativos a velocidade angular relaciona-se com a vazo atravs do deslocamento
volumtrico, ou seja:
2 2 1 1 D D qv = =
1
2
2
1
D D

= (2.9)
Nos circuitos hidrulicos apresentados at o momento, observa-se a presena de um componente
que realizada a converso de energia mecnica em energia hidrulica e de outro que converte a energia
hidrulica em energia mecnica. Porm, para que estas converses sejam controlveis, isto , possa-se
controlar ou limitar os valores de variveis como foras, velocidades, presses, vazes, torques etc. faz-
se necessrio a incluso de vlvulas que controlem ou limitem a vazo e presso em diversos pontos do
circuito.
A figura 2.5 apresenta o esquema bsico de um circuito hidrulico correlacionando com a
representao diagramtica segundo a ISO 1219-1 (ISO; 1991) e ISO 1219-2 (ISO, 1995). A(s) parte(s)
do circuito hidrulico que promovem a atuao sobre a carga compe o circuito de atuao, que
normalmente inclui vlvula direcional e cilindro ou motor. O circuito da unidade de potncia o
responsvel pelo suprimento de energia hidrulica para os circuitos de atuao e constitui-se
fundamentalmente de reservatrio, bomba, vlvula de alvio e filtro. Os componentes dos circuitos
podem variar de acordo com a aplicao, incluindo outros tipos de vlvulas e tambm sensores para
medio de variveis como temperatura, presso, vazo, deslocamento etc.
Figura 2.5 Estrutura bsica de um circuito hidrulico (BOSCH, 1989)
3 Sistemas de Atuao Hidrulicos
Conceitualmente, um sistema de atuao corresponde ao conjunto de elementos capaz de receber
uma informao proveniente de um circuito eltrico, hidrulico ou pneumtico, de um programa de CLP
ou mesmo de um operador, estabelecendo qual a ao que deve ser executada. O sistema de atuao
recebe energia eltrica, hidrulica ou pneumtica e controla a energia em uma ou mais portas de sada.
A figura 3.1 apresenta um sistema de atuao hidrulico que dever receber fluido hidrulico
proveniente de uma unidade de potncia e fornecer energia mecnica manifestada atravs das variveis
fora (F), velocidade (v) e deslocamento (posio) (x). O controle da energia mecnica fornecida ocorre
por meio do sinal s recebido.
H SA M
s
Energia
Hidrulica
Energia
Mecnica
Sinal
Figura 3.1 Sistema de atuao hidrulico genrico
O cerne de um sistema de atuao hidrulico o circuito hidrulico constitudo de vlvulas
diversas como direcionais, controladoras de vazo e controladoras de presso, e de atuadores lineares
e/ou rotativos. O princpio de funcionamento das vlvulas define a classificao dos circuitos de atuao
hidrulicos, e tambm pneumticos, em:
Circuitos com atuao discreta (a eventos discretos): Empregam vlvulas que recebem
sinais de amplitude discreta a fim de modificar a varivel de sada (presso, vazo e direo)
em valores discretos.
Circuitos com atuao contnua: Empregam vlvulas que recebem sinais de amplitude
contnua a fim de modificar a varivel de sada (presso, vazo e direo) em valores contnuos.
Na prxima seo, exemplifica-se alguns circuitos com de atuao discretos, comumente
encontrados nos equipamentos hidrulicos. Na seo seguinte, apresenta-se circuitos de atuao
contnuos e as vlvulas proporcionais e servovlvulas tpicas.
3.1 Sistemas de atuao discretos
No campo da pneumtica observa-se que os circuitos de atuao restringem-se a um nmero
limitado de combinaes entre vlvulas direcionais, cilindros ou motores e vlvulas controladoras de
vazo. Ao contrrio, na hidrulica o nmero de possveis solues para uma mesma aplicao pode ser
considervel, sendo dependente da forma construtiva dos componentes, da experincia do projetista e
de detalhes quanto ao comportamento da carga.
De toda a forma, a vlvula direcional o componente que estabelece se uma determinada atuao
possui uma atuao discreta, ou seja, se inicia ou para segundo sinais recebidos de um elemento que
realiza o controle lgico do sistema.
A figura 3.2 apresenta duas solues para a movimentao de uma carga na vertical. No caso a)
empregada uma vlvula direcional de duas vias e duas posies (2/2) com acionamento mecnico e
retorno por mola combinada com uma vlvula de reteno, onde a elevao ocorre com o acionamento
da bomba, a parada intermediria com o desligamento da bomba e o retorno com o desligamento da
bomba e acionamento da vlvula direcional. No caso b) o emprego de uma vlvula direcional 3/2
possibilita a mesma atuao sobre a carga porm a bomba s precisa ser desligada se for desejada
uma parada intermediria.
Figura 3.2 Circuito de atuao composto de cilindro de simples ao: a) Comandado por vlvula
direcional 2/2; b) Comandado por vlvula direcional 3/2.
Na figura 3.3 esto apresentadas algumas das solues para controle de velocidade de cilindros,
as quais utilizam vlvulas controladoras de vazo com ou sem reteno incorporada. Na situao a)
tem-se a regulagem de velocidade em ambos os sentidos, j que a vazo na cmara de maior rea
controlada tanto na entrada quanto na sada. No caso b) a reteno abre quando do retorno do cilindro,
fazendo com que este retorne com a velocidade mxima definida pela vazo da bomba. Por fim, o caso
c) possibilita o controle independente das velocidades de avano e retorno atravs das restries.
Figura 3.3 Conjunto de solues para o controle de velocidade
Uma extenso deste conceito de controle de velocidade mostrada na figura 3.4 onde, atravs da
combinao de diferentes vlvulas direcionais 2/2 possvel alcanar at 7 velocidades diferentes para
o avano do cilindro. importante ressaltar que os valores ajustados nas vlvulas controladoras de
vazo so pr-estabelecidos antes da mquina entrar em operao, ou seja, continua-se tendo um
sistema discreto.
Figura 3.4 Seleo digital de velocidades de avano
3.2 Sistemas de atuao com controle contnuo
Os sistemas de atuao com controle contnuo tm como caracterstica a capacidade de responder
proporcionalmente a um sinal de acionamento, seja este sinal mecnico, eltrico ou mesmo hidrulico.
Como exemplo, a figura 3.5 ilustra o sistema de fechamento de molde em uma mquina injetora e
na figura 3.6 apresenta-se um circuito de atuao para o controle de velocidade e direo do cilindro de
reteno do molde e tambm para o controle da fora de fechamento. O controle de velocidade e
direo do cilindro definido pela vlvula direcional proporcional, cabendo vlvula proporcional de
presso a limitao da presso de trabalho e, consequentemente, da fora que poder ocorrer quando
do fechamento do molde.
Figura 3.5 Vista parcial de uma mquina injetora com destaque ao sistema de reteno do molde nas
posies fechado e aberto.
a) b)
U
ext
1A1
1S1
1V2
1Z1
p
tr
U
val
1V1
p
tr
U
val
U
ext
1A1
1V2
1V1
1Z1
Figura 3.6 Diagrama geral do sistema de controle de presso: a) Sem medio de presso; b) Com
medio de presso. (PEREIRA, 2000)
A funo dos sistemas de atuao , em essncia, definida pelo tipo de vlvula empregada, as
quais podem ser categorizadas de acordo com a grandeza controlada:
- Vlvulas de controle contnuo de presso (VCCP);
- Vlvulas de controle contnuo de vazo (VCCV);
- Vlvulas de controle contnuo direcional (VCCD).
A denominao vlvula de controle contnuo extrada da ISO/CD 5598 (ISO, 1997) a qual
define como "vlvula que controla o fluxo de energia de um sistema em um modo contnuo em resposta
a um sinal contnuo de entrada. NOTA: Esta engloba todos os tipos de servovlvulas e vlvulas
proporcionais". O documento ISO/CD 5598 uma verso em elaborao da reviso da ISO 5598:1985.
Atravs destas vlvulas, torna-se possvel o controle contnuo de variveis mecnicas, como:
Posio linear ou angular;
Velocidade linear ou angular;
Fora ou torque;
Presso ou vazo.
3.2.1 Vlvulas de controle contnuo direcional
De um modo geral, as vlvulas empregadas nos circuitos hidrulicos destinam-se limitao e
controle de vazo e presso e ao direcionamento do fluido, sendo a sua denominao norteada pela
funo especfica que desempenham no circuito. Assim, tem-se as vlvulas de alvio, de seqncia,
direcionais, reguladoras de vazo, de reteno, dentre muitas outras. Dentre estas, as servovlvulas
(SV) e vlvulas direcionais proporcionais (VDP) so considerados componentes multifuncionais pois
efetuam o direcionamento do fluido para pontos distintos do circuito e com controle de vazo.
Unicamente para o controle de presso ou de vazo esto disponveis comercialmente diversas
configuraes de vlvulas proporcionais ((BOSCH, 1989), (MANNESMANN REXROTH, 1986)), que no
incorporam a funo de direcionamento do fluido. Servovlvulas controladoras de presso tambm so
fabricadas porm no com a diversidade das vlvulas proporcionais controladoras de presso.
Tratando-se exclusivamente das vlvulas direcionais com controle de vazo, observa-se que a
normalizao de smbolos grficos para circuitos hidrulicos e pneumticos contemplado pela ISO 1219-
1 (ISO, 1991) enquadra as SV e VDP sob o mesmo princpio funcional, conforme pode ser observado
pelo smbolo geral (figura 3.8a) utilizado para representar Vlvulas com duas ou mais posies distintas
de operao e um nmero infinito de posies intermedirias com nveis variveis de estrangulamento
.... Este smbolo emprega duas linhas paralelas cruzando as vias hidrulicas para designar a
capacidade de posicionamento intermedirio.
Esta associao entre as SV e as VDP, ratificada pelo fato de ambas cumprirem uma mesma
funo em um circuito hidrulico, ou seja, de promover o direcionamento do fluido com uma vazo
proporcional a um sinal de acionamento (comando). Este sinal pode ser na forma de acionamento
mecnico (alavanca, pedal etc.), pilotagem pneumtica ou hidrulica ou, seguindo a tendncia atual, de
natureza eltrica em corrente ou em tenso.
Especificamente, uma servovlvula representada por um smbolo particular com o apresentado
na figura 3.8b o qual emprega, nos termos da ISO 1219-1 (ISO, 1991), um dispositivo eltrico linear com
dois enrolamentos opostos em uma nica montagem (corpo). Conforme ser visto no captulo 4, este
dispositivo eltrico normalmente um motor linear ou motor torque.
a) b) c)
Figura 3.8 - Smbolos segundo a ISO 1219-1 (ISO, 1991): a) Aplicao geral para componentes de
direcionamento e controle; b) Smbolo de uma servovlvula eletro-hidrulica centrada por molas; c)
Smbolo de uma vlvula direcional proporcional.
Uma vlvula direcional proporcional pode ser representada, por exemplo, como na figura 3.8c.
Observe-se que a principal distino simblica entre esta VDP e a SV representada no item b diz
respeito utilizao de dois dispositivos eltricos lineares com um enrolamento cada (solenides
proporcionais).
3.2.1.1 Servovlvulas eletro-hidrulicas (controladoras de vazo)
As servovlvulas (SV) surgiram na dcada de 40, fruto das exigncias de desenvolvimento
tecnolgico impostas pela II guerra mundial. Por conseguinte, o mercado original destes componentes
foi a indstria blica empregando a servo-hidrulica para o acionamento de radares, em acionadores de
plataformas de orientao e em controles para lanadores de msseis. Com o tempo, as servovlvulas
comearam a ser tambm utilizadas para controle de vo de msseis e posicionadores de antenas de
radares e, no campo da aviao, em sistemas de controle de vo (MASKREY & THAYER, 1978).
A partir do final da dcada de 50 houve uma demanda na rea espacial para a orientao e
controle de vo em veculos lanadores e, paralelamente, a evoluo no campo aeronutico conduziu
progressivamente ao intenso uso da servo-hidrulica, e tambm de comandos hidrulicos, em controle
de lemes, flapers, trens de pouso etc. (MASKREY & THAYER, 1978).
Progressivamente a tecnologia servo-hidrulica originada na rea aeroespacial e blica foi sendo
transferida para a automao e controle industrial como mquinas ferramentas com comando numrico,
mquinas injetoras e sopradoras de plstico e laminadores na indstria siderrgica, por exemplo. Outros
domnios como controles de turbinas para gerao de energia eltrica e equipamentos mbeis tambm
comearam a empregar esta tecnologia.
Durante a fase de ampliao do mercado militar e aeroespacial foram desenvolvidas diversas
concepes para servovlvulas, todas visando um altssimo desempenho esttico e dinmico com alta
confiabilidade, sendo estes aspectos preponderantes frente ao alto custo destes componentes. Porm,
os requisitos da rea industrial e mbil eram e so bastante distintos daqueles da rea aeroespacial e
blica. Conseqentemente, a difuso da servo-hidrulica nestes campos tem exigido a adequao dos
componentes, principalmente da servovlvula, para atender requisitos como tolerncia contaminao,
equiparao de custo em relao a outros componentes e atendimento mais altas vazes, mesmo com
a perda de qualidades como resposta esttica e dinmica e confiabilidade, possivelmente no to
imprescindveis no campo industrial.
Dos princpios construtivos desenvolvidos desde o surgimento das servovlvulas esto hoje
maciamente no mercado as vlvulas de um e, principalmente, de dois estgios, acionadas por
dispositivos eletromecnicos denominados motor torque e motor linear, dependendo se o movimento
produzido rotativo ou linear, respectivamente. A figura 3.9 ilustra um motor torque e um motor linear
observando-se que so constitudos de um im permanente que produz um campo magntico sobre a
armadura que, por sua vez, possui duas bobinas enroladas sobre si. Ao circular corrente nas bobinas a
armadura polarizada e cada extremidade atrada por um polo e repelida por outro (MERRITT, 1967).
Figura 3.9 a) Motor torque, b) Motor linear
Tipicamente, em vlvulas de um estgio o motor de torque ou motor de fora aciona diretamente
um carretel deslizante e, nos casos de dois estgios, so empregadas como piloto (1 estgio) vlvulas
tubo-injetor e, mais comumente, vlvulas bocal-palheta (bocal-defletor). Nas figuras 3.10 a 3.12
apresenta-se exemplos tpicos de vlvulas atuais onde observa-se o emprego dos princpios construtivos
estabelecidos nas dcadas de 40 e 50. Destaca-se que em vlvulas de dois estgios so encontradas
quatro tipos de realimentao de posio do carretel, quais sejam (DE NEGRI, 1987, MANNESMANN
REXROTH, 1986):
Mecnica, empregando uma haste flexvel interligando o defletor (piloto bocal-defletor) ou o
tubo (em piloto tubo de jato) e o carretel principal.
Baromtrica, com centragem do carretel atravs de molas.
Direta, incorporando a vlvula do primeiro estgio no interior do carretel (seguidor hidrulico)
Eltrica, com medio da posio do carretel atravs de transdutor de deslocamento
Figura 3.10 - Servovlvula de dois estgios com realimentao mecnica composta de: 1) Motor-torque;
2) Vlvula bocal-defletor (1 estgio); 3) Vlvula carretel (2 estgio).
Figura 3.11 Sevovlvula de 2 estgios com realimentao por molas composta de: 1) Motor-torque; 2)
Bocal-defletor (1 estgio) ; 3) Carretel (2 estgio); 4) Mola; 5) Defletor; 7) Camisa; 8) e 9) Cmaras de
pilotagem.
Figura 3.12 Servovlvula de dois estgios com realimentao eltrica e: 1) Motor-torque; 2) Vlvula
tubo-injetor (1 estgio); 3) Vlvula carretel (2 estgio).
3.2.1.2 Vlvulas Direcionais Proporcionais Eletro-hidrulicas (VDP)
As vlvulas direcionais proporcionais (VDP) surgiram na dcada de 70 no mbito de dois campos
de aplicao distintos, dos equipamentos mbeis e dos industriais, tendo como propsito conseguir as
mesmas caractersticas funcionais obtidas com as servovlvulas, porm com caractersticas
operacionais adequadas ao mbito das aplicaes citadas acima.
Por um lado, as VDPs surgiram nos Estados Unidos a partir da modificao das vlvulas
direcionais acionadas por alavanca tipicamente empregadas em equipamentos mbeis. O acionamento
do carretel principal passou a ser realizado por um sinal hidrulico ou pneumtico ou por uma vlvula
piloto comandada por solenide proporcional. Deste modo tornou-se possvel a operao remota destes
equipamentos atravs da instalao das vlvulas de potncia prximas a outros componentes
hidrulicos e no junto ao operador. (HENKE, 1981).
Figura 3.14 Controle remoto empregando vlvulas proporcionais
A no ser a alterao do tipo de acionamento, as vlvulas para equipamentos mbeis permanecem
com suas caractersticas prprias como o emprego de mltiplos carreteis, incorporao de vlvulas de
alvio e de reteno e configuraes especiais dos ressaltos dos carreteis principais, possibilitando
diversas opes construtivas para adequar a vlvula de controle a uma aplicao especfica.
Por sua vez, o desenvolvimento europeu das VDP ocorreu na rea industrial a partir da substituio
de solenides on-off por solenides proporcionais destinadas inicialmente para operao em circuitos
em malha aberta. A figura 3.15 apresenta um solenide proporcional que, ao contrrio do motor de
torque, no possui um im permanente e a bobina est instalada no corpo do solenide proporcional,
sendo que a armadura (ncleo) move-se em relao a esta.
Figura 3.15 Solenide proporcional
A figura 3.16 apresenta uma vlvula direcional proporcional de 1 estgio destinada a aplicao
industrial. Como os solenides proporcionais movimentam-se em apenas um sentido,
independentemente do sinal da tenso aplicada, as VDP empregam dois solenides, um capaz de
controlar a vazo nos sentidos PA e B T e outro para controlar a vazo nos sentidos PB e A T.
Figura 3.16 Vlvula direcional proporcional de 1 estgio
Com o intuito de melhorar o desempenho esttico e dinmico das VDP, tem sido incorporada
maciamente a realimentao da posio de elementos internos da vlvula incorporando-se sensores de
posio vlvula e circuitos eletrnicos dedicados instalados em cartelas eletrnicas. A figura 3.17
ilustra um exemplo tpico em que realizada a realimentao da posio do carretel que acionado
diretamente pelo solenide, garantido a posio proporcionalmente a tenso ou corrente aplicados
(BOSCH, 1989).
Figura 3.17 Vlvula direcional proporcional de 1 estgio com realimentao de posio do carretel
Vlvulas direcionais proporcionais de maior porte (vazes superiores a 60 l/min) geralmente so de
2 estgios sendo o primeiro estgio, o qual acionado pelo solenide proporcional, do tipo carretel ou
redutora de presso como a mostrada na figura 3.16 (MANNESMANN REXROTH, 1986).
Figura 3.18 Vlvula direcional proporcional de dois estgios composta de: 1) e 2) Solenide
proporcional; 3) Corpo da vlvula piloto; 4) Carretel ; 5) e 6) Pistes; 7) Corpo da vlvula principal; 8)
Carretel; 9) Mola; 10) e 12) Cmaras de pilotagem;
3.2.1.3 Correlao entre SV e VDP
A diferenciao entre servovlvulas (SV) e vlvulas direcionais proporcionais (VDP) apresentada na
seo anterior est fundamentada na forma construtiva. Porm, observando-se artigos tcnicos,
catlogos de produtos e tutoriais publicados por fabricantes de vlvulas hidrulicas, percebe-se que esta
diferenciao muitas vezes feita em relao s caractersticas comportamentais e no as construtivas.
Quando do surgimento das vlvulas proporcionais, as publicaes tcnicas apresentavam-nas
como uma alternativa para o uso industrial frente s servovlvulas pois incorporavam aspectos
favorveis como custo inferior e maior tolerncia a contaminao havendo, porm, grandes limitaes
em termos de comportamento esttico e dinmico. Talvez uma das mais fortes caracterizaes dizia
respeito a limitao a aplicaes em malha aberta, exatamente ao contrrio das servovlvulas, usadas
intensivamente em controles de posio e, portanto, em malha fechada.
Porm, o desenvolvimento tecnolgico das vlvulas em termos do emprego de novos materiais
como plsticos, materiais sinterizados e novas ligas, da melhoria processos de fabricao e da
incorporao macia de dispositivos eletrnicos, permitiu aprimorar o desempenho das vlvulas
proporcionais e, ao mesmo tempo, reduzir o custo e tornar as servovlvulas menos sensveis a
influncias do meio. Assim, a distino destes tipos de vlvulas com base nos aspectos mencionados no
pargrafo anterior vem perdendo o sentido e conduzindo, inclusive, a criao de novas denominaes
como servovlvulas industriais, comportamentalmente semelhantes as VDP e vlvulas reguladoras,
que so vlvulas proporcionais sob o ponto de vista construtivo mas com comportamento esttico e
dinmico aprimorado.
Mais do que uma simples discusso sobre nomenclatura de vlvulas, os termos servovlvula e
vlvula direcional proporcional tem uma forte influncia comercial j que incorporam a caracterizao
histrica sob o ponto de vista de custo, tolerncia contaminao e qualidade de resposta esttica e
dinmica, pr-estabelecendo erroneamente a opo por um tipo de vlvula ou por outro.
Reitera-se que os mesmos princpios construtivos que originaram as SV e VDP continuam a ser
empregados atualmente porm, o comportamento esttico e dinmico e a adequabilidade ao meio
externo evoluiu de tal forma que atualmente no possvel afirmar que uma servovlvula no
adequada para o controle em uma mquina CNC ou que o controle de posio de ps de turbinas no
possa ser realizado com vlvulas proporcionais. Desta forma, se for identificada a necessidade de
emprego de uma vlvula direcional continuamente varivel, o projetista dever se concentrar na anlise
das caractersticas operacionais das vlvulas disponveis no mercado, culminando na escolha da vlvula
que poder ser uma SV ou uma VDP.
4 Modelagem e Dimensionamento Dinmico dos Sistemas de
Atuao (para circuitos de atuao contnua)
4.1 Introduo
No contexto de projeto de circuitos hidrulicos, aps a definio do tipo dos componentes e suas
interligaes, realiza-se o dimensionamento destes visando a sua correta seleo atravs de catlogos
tcnicos.
Quando se constri circuitos discretos envolvendo vlvulas direcionais, de alvio, retenes,
vlvulas controladoras de vazo etc., normalmente aplica-se somente modelos matemticos estticos
que possibilitam determinar as perdas de carga que ocorrero nas vlvulas e tubulao, as reas de
cilindros, o deslocamento volumtrico e o rendimento de bombas e motores. Ou seja, calcula-se um
conjunto de informaes que permite prever o valor de presses, vazes, foras, velocidades etc. que
estaro ocorrendo quando o circuito estiver em uma condio perene de operao.
Por sua vez, a utilizao de vlvulas proporcionais e servovlvulas exige um estudo mais detalhado
do comportamento do circuito, uma vez que se deseja controlar ao longo do tempo a fora, posio ou
velocidade de um atuador e que flutuaes no valor destas variveis podem causar danos ao sistema
mecnico que est sendo atuado ou mesmo ao prprio circuito hidrulico. Empregando-se modelos
matemticos dinmicos possvel prever detalhadamente o comportamento das variveis do sistema,
conforme exemplificado nas figuras baixo.
Na figura 4.1a apresenta-se um sistema hidrulico para o controle da presso na cmara posterior
de um molde para injeo de plsticos, realizado atravs de uma vlvula proporcional de presso (1V2).
A resposta da presso na cmara posterior devido a um aumento em 1 bar na presso do plstico que
est sendo injetado est mostrado na figura 4.1b (PEREIRA, 2000)
A figura 4.2 apresenta um os componentes principais de um sistema de controle de posio das
ps do rotor de uma turbina Kaplan empregada na gerao de energia eltrica (RODRIGUES et al.,
2001).
a)
5
10
15
x 10
4
P
r
e
s
s
o

1
C
1
(
P
a
)
B0z2=100 Ns/m
B0z2=500 Ns/m
B0z2=1000 Ns/m
b)
Figura 4.1 Sistema de controle de presso em um molde de injeo. a) Circuito hidrulico; b) Resposta
para uma variao de presso do plstico injetado.
15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25
25
26
27
28
30
31
32
TEMPO [s]
POSIO
[mm]
POSIO DO SERVOMOTOR DAS PS
Experimento
Entrada (Conjugao)
Simulao
29
Figura 4. 2 Sistema de controle de posio das ps de rotor de turbina Kaplan
O restante deste captulo est voltado aos os sistemas de controle de posio por ser o principal
requisito nos diversos campos de aplicao da hidrulica. De toda a forma, a modelagem dinmica para
o controle de presso, fora ou vazo realizado de forma bastante similar, utilizando os mesmos
princpios da mecnica dos fluidos que sero mostrados a seguir.
4.2 Componentes de sistemas hidrulicos de controle de posio
A figura 4.3 mostra um tpico sistema de controle de posio eletro-hidrulico que pode empregar
cilindro ou motor hidrulico e vlvula proporcional ou servovlvula. Nas sees seguintes modela-se
cada um destes componentes.
Ka
Motor
ou
Cilindro
Servovlvula
ou
Vlvula direcional
proporcional
Sensor de posio
linear ou angular
Controlador
Ka
Figura 4.3 Componentes de um sistema hidrulico de controle de posio
4.3 Solenide proporcional e motor de torque
Conforme observado na seo 3.2.1, as servovlvulas empregam principalmente o motor de torque
no seu acionamento enquanto que as vlvulas proporcionais utilizam solenides proporcionais. Apesar
da diferena construtiva, possvel obter um modelo dinmico nico e que adequado para a anlise
de sistemas de controle. Obviamente que modelos mais refinados fundamentados no eletromagnetismo
so empregados quando do desenvolvimento destes dispositivos.
Os dispositivos mostrados na figura 4.4 so modelados por duas equaes: equao da tenso e
equao do movimento sendo que, no caso de motores de torque, as bobinas podem ser interligadas de
forma diferencial, paralelo ou srie, conforme mostrado na figura 4.5.
a) b) c)
Figura 4.4 a) Motor - torque; b) Motor linear; c) Solenide proporcional
Figura 4.5 Formas de conexo de bobinas em motores - torque: a) Diferencial; b)Paralelo; c) Srie
4.3.1 Equao da tenso
i R
t d
di
L U + = (4.1)
onde:
U = Tenso aplicada em cada bobina [V]
i = Corrente diferencial (i
1
i
2
) Para bobinas diferenciais
i = Corrente total (i
1
+ i
2
) Para bobinas em paralelo
i = Corrente total (i
1
= i
2
) Para bobinas em srie
i = Corrente total Para bobinas nicas (solenides proporcionais)
4.3.2 Equao do movimento
Para motor de torque:

G
t d
d
A
t d
d
I i Kt T + + = =
2
2
(4.2)
Para solenide proporcional
x K
t d
x d
B
t d
x d
M i Kf F + + = =
2
2
(4.3)
4.4 Vlvulas carretel de 4 vias
As vlvulas carretel de quatro vias assumem duas formas construtivas, com 3 ressaltos ou com 4
ressaltos, conforme a figura 4.6.
Figura 4.6 Vlvulas carretel de 4 vias: a) Com 3 ressaltos; b) Com 4 ressaltos.
Quando ocorre um deslocamento do carretel da vlvula para a direita (Xv > 0) haver comunicao
da linha de presso de suprimento com a conexo para a cmara A de um cilindro conectado vlvula.
Do mesmo modo haver a comunicao da linha de retorno com a conexo da cmara B do cilindro.
Como a presso de suprimento maior que a presso de retorno, a presso p
A
da cmara A do
cilindro ser maior que a presso p
B
da cmara B do cilindro, surgindo uma fora disponvel para
movimentar a carga. Este aumento de presso de carga (p
c
= p
A
- p
B
) faz com que ocorra o movimento
do pisto; simultaneamente a isto ocorrer o aparecimento de uma vazo de controle q
vc
.
Observa-se que quando x > 0 o fludo hidrulico passa pelos orifcios de controle 3 de um lado e 6
de outro. De forma anloga, se o carretel for movimentado no sentido oposto (x < 0), haver uma vazo
qvc no sentido oposto, bem como o movimento do cilindro tambm no sentido oposto. Vale observar
que quando x < 0 a vazo de fludo hidrulico passa pelos orifcios 4 de um lado e 5 de outro
Nestas vlvulas os orifcios que controlam a passagem de fluido so definidos pelo deslocamento
do carretel, movimentando os ressaltos em relao aos respectivos prticos. Baseando-se na figura 4.7
que detalha a regio prxima a um ressalto, pode-se definir trs caractersticas construtivas de vlvulas
continuamente variveis (SV e VDP) que so:
Tipo de centro (ou sobreposio ou recobrimento): Relaciona a diferena entre o
comprimento do ressalto (lr) e o comprimento do prtico (lp):
Centro supercrtico (sobreposio positiva):lr > lp
Centro crtico (sobreposio nula):lr = lp
Centro subcrtico (sobreposio negativa):lr < lp
Geometria da vlvula: Est associada ao processo de fabricao:
Geometria real: Toda vlvula possui folga radial (fr) entre carretel e camisa ou corpo e os
cantos dos ressaltos e prticos so arredondados (com raio r).
Geometria ideal: uma construo hipottica onde os cantos so vivos e no h folga
radial.
Forma do prtico: O prtico pode ter diferentes formatos, porm os mais comuns so:
Prtico retangular: De dimenses lp x w, onde w corresponde a largura do prtico que pode
ser igual ao permetro da camisa da vlvula ou a uma frao desta.
Prtico circular
Prtico triangular
Figura 4.7 Detalhe do ressalto e prtico em vlvulas carretel
4.4.1 Equao da vazo de controle
A vazo controlada atravs de uma SV ou VDP decorrente da ao integrada de 4 orifcios de
controle (3, 4, 5 e 6). A vazo atravs de cada orifcio obtida aplicando-se a equao de Bernoulli que
estabelece que a energia ao longo de um escoamento se conserva, podendo haver a converso entre as
energias cintica, de presso e potencial. Esta equao vlida para regime permanente de um
escoamento unidimensional, incompressvel de um fluido ideal.
Para um orifcio genrico, como mostrado na figura 4.8, a aplicao da equao de Bernoulli entre
as sees 1 e 2 fornece:
2
2
2 2 1
2
1 1
2
1
2
1
gz v p gz v p + + = + + (4.4)
2 1 0 3
qv
Figura 4.8 Escoamento em um orifcio
Considerando-se que a variao de altura no seja significativa, o termo g(z
2
-z
1
) pode ser
desprezado. Alm disso, como em um orifcio de controle a rea A
0
muito menor que a rea da
canalizao de entrada (A
1
) e, consequentemente, A
1
>>A
2
, a velocidade de entrada v
1
desprezvel em
relao velocidade na vena contracta (v
2
), de modo que:
2
2 2 1
2
1
v p p + = (4.5)
Considerando que a vazo volumtrica em regime permanente pode ser expressa como:
v A qv = (4.7)
a equao 4.5 pode ser expressa como:

2
2
p
A qv

= (4.8)
Como A
2
no uma rea mensurvel, existem vrios experimentos que determinam a correlao
com a rea do orifcio A
0
para diferentes tipos de orifcios, podendo-se escrever que
0 2 A Cc A = (4.9)
sendo Cc = Coeficiente de contratao (Adimensional). Para o caso de vlvulas carretel pode-se
assumir Cc = 0,6 a 0.7.
Por fim, como a equao de Bernoulli supe que o fluido seja incompressvel e, consequentemente,
que no h perdas por atrito, a velocidade real na vena contracta (v
2r
) um pouco inferior a prevista na
equao 4.8 (v
2
), fato este que pode ser compensado utilizando-se o coeficiente de velocidade (Cv), isto
:
r v
Cv
v
2
2 = (4.10)
Substituindo-se (4.9) e (4.10) em (4.8), obtm-se a equao da vazo em um orifcio que
estabelece a relao entre a vazo e a queda de presso:

2
0
p
A Cd qv

= (4.11)
Para as vlvulas da figura 4.4, a vazes nas portas de trabalho (A) e (B) podem ser expressas por:
4 3 qv qv qvA = (4.12)
5 6 qv qv qvB = (4.13)
A equao 4.11 pode ser particularizada para cada um dos orifcios de controle de modo a
expressar a vazo nas portas de trabalho em funo da rea dos orifcios e da diferena de presso em
cada um deles.
A fim de obter uma equao mais simples, as seguintes consideraes so comumente aceitas:
A vlvula crtica e a geometria considerada ideal de modo que:
Para x 0 0 5 4 = = qv qv (4.14a)
Para x 0 0 6 3 = = qv qv (4.14b)
Os orifcios so iguais:
) ( ) ( 6 3 x A x A = (4.15a)
) ( ) ( 5 4 x A x A = (4.15b)
Os orifcios so simtricos:
) ( ) ( 5 3 x A x A = (4.16a)
) ( ) ( 6 4 x A x A = (4.16b)
Os orifcios so retangulares, de modo que as reas podem ser expressas por:
x w x A ) ( = (4.16a)
onde: w = largura do prtico (igual ao permetro da camisa da vlvula ou a uma frao deste)
Com estas hipteses, que so perfeitamente vlidas para a anlise de vlvulas comerciais, e
definindo-se a presso de carga como:
B A p p pc = (4.17)
Pode-se obter a expresso para a vazo de controle em uma vlvula de 4 vias como:

) sgn(

c s
B A
p x p
x w Cd qv qv qv

= = = (4.18)
O fato de se considerar as vazes nas portas A e B iguais est associado limitao do emprego
destas vlvulas com cilindros simtricos, isto , com reas iguais nas duas cmaras. Para cilindros
assimtricos (normalmente com haste em apenas um lado) pode-se empregar de 3 vias ou vlvulas de 4
vias mas com orifcios no iguais.
Uma informao tpica de catlogo, principalmente nos de servovlvulas, a curva de vazo
presso que a representao grfica da equao 4.18. Definindo-se a vazo de controle nominal
como a vazo que ocorre quando a diferena de presso de carga nula e o deslocamento da vlvula
o nominal (mximo na faixa de operao), isto :

s
n n
p
x w Cd qv = (4.19)
a curva de vazo-presso fica na forma mostrada na figura 4.9.
Figura 4.9 Curvas de vazo- presso para vlvulas direcionais continuamente variveis (SV e VDP) de
4 vias, com centro crtico, geometria ideal e prticos retangulares.
4.4.1.1 Equao da vazo de controle linearizada
A equao 4.18 permite a obteno da vazo da vlvula (qvc) para faixa de variao da posio (x)
e da presso de carga (pc). Porm, como envolve a raiz quadrada de pc e tambm o produto com x,
esta expresso no linear e, portanto, impede a utilizao das ferramentas de anlise da teoria de
controle linear.
Para tanto, pode-se linearizar a equao 4.18 em torno de um ponto de operao genrico i da
seguinte forma:
( ) ( ) ci c
i
c
i
i
i p p
p
qv
x x
x
qv
qvc qvc
= (4.20)
onde:
qvci = Vazo de controle no ponto i de operao [m
3
/s]
xvi = Posio do carretel no ponto i de operao [m]
pci = Presso de carga no ponto i de operao [Pa]
Define-se:
i qv qv qv = = Variao da vazo de controle em relao ao ponto de operao
i x x x = = Variao do deslocamento em relao ao ponto de operao
ci c c p p p = = Variao da presso de carga em relao ao ponto de operao

i
i
x
qv
Kq
= = Ganho de vazo [m
2
/s] (4.21)
i
c
i
p
qv
Kc
= = Coeficiente de vazo-presso [m
5
/Ns] (4.22)
i
i
i
c
i
Kc
Kq
x
p
Kp =
= = Ganho de presso [N/m

3
] (4.23)
Nos sistemas de controle de posio, onde estas vlvulas so intensamente empregadas, o ponto
de operao mais significativo caracterizado por:
0 = = ci i i p x qv , denominado de ponto central de operao.
Nesta condio no ha vazo entre vlvula e cilindro e, portanto, este est parado em uma dada
posio, o que o objetivo do sistema. Por sua vez, para que no haja vazo, a vlvula deve estar
centrada, conforme se pode observar na equao 4.18. A presso de carga nula implica que esta
modelagem aplica-se para sistemas em que no existem esforos sobre o cilindro ou motor quando este
estiver em repouso, situao esta que muitas vezes no vlida e deve-se estar atento as divergncias
entre os resultados obtidos teoricamente e o que acontece no sistema real.
Alteraes na posio desejada faro com que a vlvula mude de posio mas, devido a
realimentao de posio do cilindro, esta retornar ao ponto central.
Assim, o ponto central de operao caracterizado fazendo-se i=0 de modo que:
0 0 0 0 = = c p x qv e
c p Kc x Kq qv 0 0 = (4.24)
que corresponde a equao da vazo de controle linearizada em torno do ponto central de
operao.
Neste momento, vale ressaltar que, no caso de uma vlvula eletro-hidrulica muitas vezes no se
tem acesso ao deslocamento mas sim a tenso ou corrente aplicadas na vlvula. Deste modo pode-se
reescrever a equao 4.24 como:
c v p Kc U Kqu q 0 0 = (4.25)
sendo:
Kqu
0
= Ganho de vazo (referente a tenso) [m
3
/sV]
Kc
0
= Ganho de vazo-presso (inalterado) [m
5
/Ns]
Kpu
0
= Ganho de presso (referente a tenso) [N/m
2
V]
A partir da equao 4.25 pode-se observar alguns aspectos comportamentais do sistema:
A vazo de controle q
vc
varia diretamente com U, ou seja, se for aumentada a tenso haver
um deslocamento maior do carretel e, conseqentemente, a vlvula fornecer uma vazo
maior.
A vazo q
vc
diminui com o aumento da presso de carga p
c
, ou seja, quanto maior a carga
acoplada ao cilindro hidrulico, menor ser a vazo q
vc
fornecida pela vlvula.
Os coeficientes Kq
0
ou Kqu
0
, Kc
o
e Kp
0
ou Kpu
0
podem ser obtidos de diferentes formas:
Das curvas de vazo-presso (figura 4.7)
Derivando a equao 4.18 em relao x e p
c
, com correes para incluir o efeito de folga
radial.
Realizando ensaios com a vlvula segundo a norma ISO 6404 (ISO, 1985)
Extraindo de curvas de catlogos tcnicos.
As duas primeiras alternativas geram valores tericos possivelmente distantes da realidade, uma
vez que foram consideradas diversas hipteses simplificativas no desenvolvimento do modelo. De toda a
forma, muitas vezes este procedimento conveniente para verificar se os dados coletados esto
coerentes ou, em certas situaes, a nica forma de obter-se algum dado para alimentar o modelo.
As expresses obtidas teoricamente so:
0
s p
w Cd Kq = (4.26)
32
f
2
r
0
w
Kc = (4.27)
2
0

32
fr
p
Cd
Kp
s
= (4.28)
onde:
fr = folga radial entre carretel e camisa [m]
= viscosidade absoluta do fluido [Pa s]
Quando se dispe de meios para a realizao de ensaios com a vlvula, consegue-se obter valores
que a caracterizam com segurana. A norma internacional ISO 6404 estabelece diversos procedimentos
de testes para servovlvulas, mas tambm perfeitamente aplicveis para vlvulas direcionais
proporcionais. Dentre os testes em regime permanente, destaca-se a determinao de curvas
caractersticas de vlvulas de onde se pode extrair os coeficientes presentes nas equaes 4.24 ou
4.25.
Curva qv
c
versus x ou qv
c
versus U
Para a realizao deste teste, as duas portas de trabalho da vlvula (A e B) so interconectadas,
instalando-se um transdutor de vazo entre elas. Isto equivalente a considerar a presso de carga p
c
=
0. Como sinal de entrada na vlvula proporcional ou servovlvula, aplica-se uma senide bastante lenta
com amplitude correspondente a tenso nominal, de modo que as partes mveis da vlvula no sofram
alteraes bruscas de posio. De posse do grfico de vazo, o ganho de vazo (Kq) pode ser obtido
calculando-se a inclinao da curva no ponto de operao desejado.
qv
p
P
Ka
U
qv
U
Crtica
Sub-Crtica
Super-Crtica
Kq
i
b) a)
Figura 4.10 Determinao do ganho de vazo: a) Circuito de testes; b) Curvas obtidas
Esta mesma condio de ensaios pode ser aplicada para a determinao da zona morta da vlvula.
Neste caso deve-se observar o valor do sinal de entrada no ponto em que a vazo do sistema cai a zero
e, estando em zero, no ponto em que adquire um valor positivo. importante conferir este valor com o
que fornecido em catlogo, pois normalmente costumam haver discrepncias.
Curva p
c
versus x ou p
c
versus U
Com as portas de trabalho (A e B) bloqueadas, mede-se a diferena de presso que ocorre entre
as portas em funo do deslocamento ou da tenso na vlvula. Esta diferena de presso corresponde a
presso de carga definida anteriormente (p
c
=p
A
-p
B
). O sinal enviado vlvula pode ser uma senide
lenta (na faixa de 1 Hz) de valor de pico correspondente tenso nominal. A figura 4.11 apresenta o
circuito de testes e os grficos que podem ser obtidos.
p
B
p
A
p
P
Ka
U
p
c
=p
A
-p
B
U
Crtica
Sub-Crtica
Super-Crtica
Kp
i
a) b)
Figura 4.11 Determinao do ganho de presso: a) Circuito de testes; b) Curvas obtidas
O coeficiente de vazo-presso, presente nas equaes 4.24 e 4.25, pode ser obtido da relao
4.23, isto , Kc
i
= Kqu
i
/ Kp
i
.
4.4.2 Equao do movimento
Para movimentar o carretel de SV e VDP necessrio vencer esforos decorrentes principalmente
da acelerao e desacelerao (foras inerciais), do atrito da camisa ou corpo da vlvula com o carretel
e de foras devido ao escoamento do fluido atravs dos orifcios de controle e nas cmaras da vlvula.
Portanto, a fora externa que deve ser aplicada no carretel, proveniente do motor-torque ou do
solenide proporcional pode ser expressa como:
Fa x K
t d
x d
B
t d
x d
M F + + + =
2
2
(4.29)
onde:
F = Fora necessria para movimentar o carretel [N]
M = Massa do carretel [kg]
B = Coeficiente de atrito viscoso [Ns/m]
K = Rigidez [N/m]
Fa = Fora de atrito [N]
Com relao ao parmetro rigidez (K), este pode estar associado (s) mola(s) eventualmente
utilizada(s) para posicionamento do carretel e s foras decorrentes do escoamento nos orifcios de
controle da vlvula. Para uma vlvula de quatro vias crtica, do tipo que est sendo analisado neste
documento, pode-se expressar o efeito das foras de escoamento como:
ps w Cd Ke ) cos( 2 = (4.30)
A acelerao e desacelerao do fluido nas cmaras internas da vlvula tambm provocam
esforos sobre o carretel, porm relacionados com a velocidade de movimentao do carretel. Deste
modo pode-se determinar um coeficiente de atrito viscoso expresso como:
ps w Cd l l Be
S T
) ( = (4.31)
A fora de atrito presente em vlvulas, e tambm em atuadores hidrulicos, resulta da combinao
do atrito esttico, de Coulomb e viscoso, proporcionando um comportamento semelhante ao mostrado
na figura 4.12, principalmente no caso de cilindros.
Fa
v
Esttico
Coulomb
B
Viscoso
Real
Figura 4.12 Foras de atrito em componentes hidrulicos
Para proceder a uma anlise linear, somente possvel incluir o efeito do atrito viscoso, que j est
explicitado na equao 4.29.
4.5 Cilindros de dupla ao simtricos
A figura 4.13 apresenta os principais parmetros e variveis necessrios para a modelagem
comportamental de cilindros hidrulicos, que fundamentada em duas equaes conforme ser visto
abaixo.
Figura 4.13 Cilindro hidrulico de dupla ao e simtrico, com carga acoplada
4.5.1 Equao da continuidade
O entendimento dos fenmenos fsicos que ocorrem em um atuador parte da aplicao da equao
da conservao da massa (equao da continuidade) para um volume de controle (VC) definido no
interior de cada cmara, conforme ilustrado na figura 4.14.
A
1
v
1
v
2
A
2
p
SC
VC
Figura 4.14 Volume de controle genrico
A conservao da massa em um VC estabelece que o fluxo lquido de massa atravs da superfcie
de controle igual variao de massa no interior do volume de controle, e pode ser expressa como:
0 =
+

SC VC
dV
t
A d v
r
r
(4.32)
Observando-se o volume de controle genrico (figura 4.14) e assumindo-se:
Escoamento unidimensional
Velocidade mdia em cada seo
Massa especfica e presso uniformemente distribudos no VC
Vazo em cada seo como: v A qv =
pode-se obter a seguinte equao, que determina que a diferena entre a vazo que entra e a
vazo que sa em um VC igual taxa de variao do volume com o tempo que ocorre no VC,
adicionada da parcela corresponde expanso ou compresso do fluido neste VC.
dt
dp V
dt
dV
qv qv
+ = 2 1 (4.33)
O coeficiente de compressibilidade (), definido anteriormente, explicita o efeito da variao da
massa especfica do fluido com a presso. Em diversas situaes reais emprega-se o mdulo de
elasticidade efetivo (
e
) incluindo-se o efeito da dilatao de tubulaes e paredes do cilindro e a
presena de ar no fluido hidrulico. Para se levar em considerao a presena de ar (1% a 2%) e a
dilatao tpica dos invlucros de leo pressurizado, adota-se freqentemente valores da ordem de 20%
a 60% menores (por exemplo, entre 1410
8
e 710
8
N/m) STRINGER (1976) , MERRITT (1967).
Aplicando-se a equao 4.33 s cmaras A e B do cilindro (figura 4.13) tem-se, respectivamente:
dt
dp V
dt
dV
A qv qv
A A A
in A
+ + = (4.34)
dt
dp V
dt
dV
A qv qv
B B B
in B
= (4.35)
Como os volumes das cmaras podem ser expressos como:
Ax V V A A + = 0 e Ax V V B B = 0 (4.36)
e o vazamento interno expresso como uma funo linear com a diferena de presso entre as
cmaras do cilindro, ou seja:
C in B A in in p C p p C qv ) ( = = (4.37)
as equaes 4.34 e 4.35 podem ser escritas como:
dt
dp V
dt
dx
A p p C qv
A A
B A in A
+ + = ) ( (4.38)
dt
dp V
dt
dx
A p p C qv
B B
B A in B
+ = ) ( (4.38)
Definindo-se a vazo de controle como a vazo mdia nas cmaras A e B, isto :
2
B A
C
qv qv
qv
+
= (4.39)
A equao da continuidade para um cilindro hidrulico simtrico pode ser escrita como:
dt
dp Vt
dt
dx
A p C qv
C
C in C
4
+ + = (4.40)
onde:
B A t V V V + = = Volume total nas cmaras A e B.
4.5.2 Equao do Movimento
A fora necessria para movimentar o mbolo do cilindro obtida aplicando-se a segunda Lei de
Newton ao sistema, podendo, para o caso de anlise linear, ser expressa genericamente como:
Fc x K
t d
x d
B
t d
x d
M p A F c + + + = =
2
2
(4.41)
explicitando que necessria a existncia de uma determinada diferena de presses entre as
cmaras para que seja vencida a inrcia, isto , o cilindro tenha uma acelerao e, conseqentemente,
seja atingidos uma dada velocidade e deslocamento e sejam ento vencidos tambm os outros esforos.
Conforme mencionado para a vlvula carretel, o atrito que ocorre no cilindro normalmente
composto (figura 4.12) porm em um modelo linear pode-se incluir apenas o atrito viscoso atravs de
seu coeficiente B.
A descrio completa do comportamento do cilindro se d atravs das equaes 4.40 e 4.41
podendo-se, para fins de descrio, dividir o fenmeno de movimento da carga em duas partes:
a) Inicialmente, a vazo de fludo hidrulico (proveniente da vlvula) em direo a um dos lados
do cilindro faz com que o fludo seja comprimido na cmara e, conseqentemente, aumente a diferena
de presso entre as duas cmaras do cilindro (p
c
= p
A
- p
B
).
b) Depois de alcanada uma diferena de presso suficiente para movimentar o pisto (com
carga acoplada), a vazo proveniente da vlvula promove o preenchimento da cmara, j que esta est
aumentando de volume, reduzindo a taxa de aumento da presso de carga. O fludo introduzido
necessrio para manter o cilindro em movimento (caso a vazo seja reduzida neste momento, haver
descompresso da cmara pelo movimento j existente do pisto e, como conseqncia, o movimento
tende a parar pela diminuio da presso de carga p
c
).
4.6 Motores hidrulicos
No captulo 2 foi realizado um estudo preliminar de bombas e motores hidrulicos onde se
identificou que o torque desenvolvido por um motor ou consumido por uma bomba e a vazo atravs
destes dependem do deslocamento volumtrico. Observa-se que o deslocamento volumtrico assume o
mesmo papel que a rea no caso de cilindros e, conseqentemente, as equaes dinmicas para
motores so muito similares que as apresentadas na seo anterior.
Apesar da figura 4.14 ilustrar apenas um motor de pistes axiais, a modelagem comportamental
apresentada a seguir vlida para qualquer tipo de motor (de engrenagens, de palhetas, de pistes
radiais etc.).
Figura 4.14 Motor hidrulico de pistes axiais, com carga acoplada
4.6.1 Equao da continuidade
Assim como em um cilindro de duplo efeito, identifica-se a presena de duas cmaras em um
motor, uma compreendendo todos os pistes que estiverem conectados a linha A (porta A da vlvula
proporcional) e a outra cmara que inclui o volume definido por todos os pistes que estiverem
conectados cmara B.
Como o rotor est em rotao, cada pisto alterna-se entre as cmaras A e B sem, porm, o
volume da cada cmara sofrer alteraes quantitativas considerveis, uma vez que a medida que um
pisto deixa uma cmara, outro pisto soma-se a esta. De toda a forma, a taxa de variao do volume
com o tempo pode ser considervel uma vez que a rotao do motor pode ser elevada (at 3000 rpm,
por exemplo). Conforme MERRIT (1967), o valor mdio para a variao do volume em cada cmara em
funo do tempo, independentemente do tipo de motor, por ser dado por:
D
dt
d
D
dt
dV
dt
dV B A
= = = (4.42)
De forma equivalente modelagem de cilindros simtricos, a aplicao da equao da
conservao da massa (equao da continuidade) para as cmaras A e B permite escrever:
dt
dp V
dt
d
D p p C qv
A A
B A in A
+ + = ) ( (4.43)
dt
dp V
dt
d
D p p C qv
B B
B A in B
+ = ) ( (4.44)
Definindo-se novamente a vazo de controle como a vazo mdia nas cmaras A e B, isto :
2
B A
C
qv qv
qv
+
= (4.45)
A equao da continuidade para um motor hidrulico pode ser escrita como:
dt
dp Vt
dt
d
D p C qv
C
C in C
4
+ + = (4.45)
onde:
B A t V V V + = = Volume total nas cmaras A e B.
4.6.2 Equao do Movimento
O torque ideal que pode ser desenvolvido por qualquer tipo de motor hidrulico expresso como:
C i p D T = (4.46)
Este torque surgir para que o motor vena os esforos devido ao momento de inrcia, atritos e
cargas externas. A equao do movimento tem como forma geral:
Tc G
t d
d
A
t d
d
I p D T c + + + = =

2
(4.47)
5 Sistemas Hidrulicos de Controle de Posio
Os mecanismos de controle de posio hidrulicos tm enorme aplicabilidade nos mais diversos
campos da engenharia como, por exemplo:
Naval e Aeronutico: para controle de posio de lemes e de flaps.
Petroqumico: para o ajuste de abertura de vlvulas de plantas qumicas industriais.
Industrial: no controle do posicionamento de mesas de mquinas ferramentas CNC.
Metalrgico: no posicionamento de rolos laminadores em linhas de produo de chapas.
Estes mecanismos podem ser de natureza mecnico-hidrulica ou eletro-hidrulica. Estes ltimos
so comandados atravs de sinais de baixo consumo de energia e controlam com preciso os
movimentos de cilindros e motores hidrulicos de mecnica pesada. Alm disso, possuem enorme
versatilidade devido a uma variedade de configuraes, sobretudo no processamento de sinais (via
circuitos eltricos analgicos ou digitais) que podem ser diferentemente projetados para a obteno da
atuao hidrulica desejada.
A interface entre o equipamento mecnico ou eltrico de controle e o atuador hidrulico (energia)
desempenhada pela servovlvula ou pela vlvula direcional proporcional que, portanto, pode ter
acionamento mecnico ou eltrico.
Neste captulo, o intuito apresentar e analisar a configurao bsica de um sistema de controle de
posio com a utilizao de servovlvulas ou vlvulas proporcionais mecnico-hidrulicas e eletro-
hidrulicas, possibilitando ao engenheiro um entendimento bsico da tcnica envolvida de maneira a
fazer pronto uso da mesma e, ainda, com auxlio de uma leitura adicional, elaborar estruturas mais
sofisticadas e adequadas aplicaes especficas. Informaes mais detalhadas podem ser
encontradas em STRINGER (1976), MERRITT (1967) e DE NEGRI (1987).
5.1 Sistema Mecnico-Hidrulico
5.1.1 Apresentao
A figura 5.1 mostra um sistema de controle composto de cilindro simtrico (A1) acionado por uma
vlvula direcional proporcional ou servovlvula (V1), com uma alavanca de realimentao (Z1)
interconectando as hastes do cilindro e vlvula, a qual recebe o sinal de entrada proveniente de um
manpulo ou pedal.
Figura 5.1 Sistema mecnico-hidrulico de controle de posio
Neste sistema, um determinado deslocamento da haste de entrada (x
Z1
) faz com que a alavanca
gire em torno do piv c, deslocando o carretel da vlvula (x
V1
). Com a abertura da vlvula, a vazo de
controle (q
vc
) suprida para o atuador provocando a mudana nas presses p
A
e p
B
e,
consequentemente, no seu deslocamento (x
A1
). Por fim, com o deslocamento x
A1
a alavanca gira em
torno do piv b, deslocando o carretel no sentido contrrio e fazendo com que a vazo de controle q
vc
seja nula e o atuador pare na nova posio.
Para que se possa analisar o comportamento deste sistema necessrio cumprir as etapas de
modelagem, descrio matemtica e, por fim, anlise.
5.1.2 Modelagem
5.1.2.1 Vlvula direcional proporcional ou servovlvula (V1)
Equao da vazo de controle
c c p Kc x Kq qv
V
0 0
!
= (5.1)
onde o ganho de vazo (Kq
0
) e o coeficiente de vazo-presso (Kc
0
) podem ser obtidos atravs do
fabricante da vlvula, de catlogo, medidos experimentalmente ou calculados, conforme discutido na
seo 4.1.1.1.
Equao do movimento
Fa x K
t d
x d
B
t d
x d
M F
V
V V
+ + + =
1
1 1

2
(5.2)
A equao do movimento para uma vlvula com acionamento mecnico descreve a relao entre a
fora aplicada para o acionamento e o deslocamento produzido. Porm, no estudo de sistemas
mecnico-hidrulicos, o sinal de entrada aplicado por um operador na forma de um deslocamento de
um pedal ou manpulo e no como uma determinada fora desejada. Portando, para a anlise deste tipo
de sistemas, no necessrio utilizar a equao do movimento j que, atravs da alavanca ter-se-
disponvel o deslocamento do carretel que, atravs da equao 5.1, produzir a vazo atravs da
vlvula.
5.1.2.2 Cilindro hidrulico e carga (A1)
Equao da continuidade
A parir da equao 4.40, desprezando-se os vazamentos internos no cilindro, o que bastante
razovel considerando a existncia de vedaes junto ao mbolo, tem-se:
dt
dp V
dt
dx
A q
C t
A
vc
4
1
+ = (5.3)
Equao do movimento
Supondo que as foras de atrito (no cilindro e na carga) sejam bem menores que a inrcia da
carga, tem-se, a partir da equao 4.41:
2
1 2

t d
x d
M p A
A
c = (5.4)
5.1.2.3 Alavanca de realimentao (Z1)
Relao geomtrica
A relao entre as variveis x
V1
, x
Z1
e x
A1
pode ser obtida aplicando-se relaes de semelhana
entre tringulos onde se supe que as variveis sofram pequenas variaes em relao posio inicial.
1
2
1 1
2
2 1 1 A Z V
x
l
l
x
l
l l
x
+
= (5.5)
5.1.2.4 Modelo do sistema vlvula + cilindro + carga
As equaes 5.1, 5.3 e 5.4 podem ser combinadas como:
1
0
1
2
1 2
0
3
1 3
4
V
A A A
x kq
dt
dx
A
dt
x d
A
Mc kc
dt
x d
A
Mc Vt
= + +
(5.6)
ou ento escrita na forma abaixo onde o operador diferencial representado por
t d
d
D =
1 1 2
) 1
2 1
(
2
V
RP
A
n n
x K x D D D = + +
(5.7)
onde:
c t
n
M
A
V
2
4
= = Freqncia natural do sistema [rad/s] (5.8)
t
c
V
M
A
kc 0
= = Razo de amortecimento do sistema [Adimensional] (5.9)
A
kq
KRP
0
= = Ganho de regime permanente [1/s] (5.10)
A equao 5.6 ou 5.7 descreve completamente o conjunto vlvula atuador carga.
5.1.3 Descrio matemtica
Para o emprego de ferramentas de anlise dinmica necessrio transformar as equaes
diferenciais que modelam o sistema em formas adequadas para aplicao da descrio entradasada
ou da descrio por variveis de estado. A descrio entrada-sada baseia-se no emprego de funes
transferncia que estabelecem uma relao entre entrada e sada no domnio da freqncia. Outro
recurso importante nesta forma de descrio a construo de diagramas de blocos os quais permitem
uma tima sensibilidade do comportamento fsico do sistema.
A partir da equao 5.5 pode-se obter a seguinte funo transferncia:
) ( ) ( ) (
1
2
1 1
2
2 1 1
s x
l
l
s x
l
l l
s x
A Z V
+
= (5.11)
cujo diagrama de blocos dado pela figura 5.2.
+
2
2 1
l
l l +
+
-
2
1
l
l
x
Z1
x
V1
x
A1
Figura 5.2 Diagrama de blocos para a alavanca de realimentao
A funo transferncia para a equao 5.7 ser:
) (
) 1
2 1
(
) (
1
2
1
2
s x
s s s
K
s x
V
n n
RP A
+ +
=
(5.12)
A figura 5.3 mostra o diagrama de blocos correspondente:
x
A1
x
V1
) 1
2 1
(
2
2
+ + s s s
K
n n
RP
Figura 5.3 - Diagrama de blocos para o conjunto vlvula-cilindro-carga

A combinao dos dois diagramas de blocos acima mostrada na figura 5.4 permitindo uma viso
global acerca do fluxo de sinais no sistema de controle como um todo.
+
2
2 1
l
l l +
+
-
2
1
l
l
x
Z1
x
V1
x
A1
) 1
2 1
(
2
2
+ + s s s
K
n n
RP
Figura 5.4 - Diagrama de blocos global

A figura transferncia global ser dada pela combinao das expresses 5.11 e 5.12, ou seja:

2 1
) (
) (
2
1
2 3
2
1

1
2 1
1
1
2
l
l
K s s s
l
l
K
l
l l
s x
s x
RP
n n
RP
Z
A
+ + +
+
=
(5.13)
5.1.4 Anlise Comportamental
5.1.4.1 Anlise quantitativa
partir da funo transferncia 5.13 possvel obter o comportamento de x
A1
em funo do tempo,
para diferentes tipos de entradas x
Z1
.
Para o caso em que:
n
= 142,5 rad/s (22,68 Hz)
= 0,17
k
s
= 327,12 1/s
l
2
= 10 l
1
a resposta do sistema a uma entrada em degrau de 0,9 mm ocorre na forma mostrada na figura
5.5.
Figura 5.5 Comportamento do deslocamento do mbolo e da presso de carga em funo de uma
entrada em degrau de 0,9 mm aplicada na alavanca de realimentao.
5.1.4.2 Anlise qualitativa
Visando estabelecer as condies que devem ser satisfeitas para que o sistema seja estvel, pode-
se aplicar o critrio de Hurwitz que, no caso da funo transferncia 5.13, implica que o sistema
ser estvel se:
n
s
l
l
k
2
1
2
1
> ou
n l
l
A
kq
2
1
2
1 0
> (5.14)
5.2 Sistema Eletro-Hidrulico
5.2.1 Apresentao
Quando se faz necessrio movimentar grandes massas e/ou realizar grandes esforos, os sistemas
eletro-hidrulicos combinam as vantagens prprias dos circuitos hidrulicos, quais sejam: compacidade,
pequena inrcia e rpida resposta com o pequeno erro e versatilidade na medio, transmisso e
processamento dos sinais eltricos.
Apesar dos componentes hidrulicos serem os mais morosos dentro de um sistema eletro-
hidrulico de controle de posio, quando se trata de movimentar cargas elevadas, um sistema
puramente eletro-eletrnico ou eletro-mecnico oferece respostas mais lentas que um sistema eletro-
hidrulico.
Na figura 5.6 apresentado um posicionador eletro-hidrulico cuja finalidade deslocar a massa
(M) a uma distncia proporcional a um sinal em tenso de referncia (U
r
Z1
).
Mc
Kc
Bc
Ma
p
S
X
V1
U
V1 X
A1
+
U
Z1
U
S1
qv
c
qv
c
Figura 5.6 Sistema de controle de posio eletro-hidrulico
Neste sistema, a posio desejada para o cilindro estabelecida pela tenso de referncia (U
r
)
que, atravs do comparador/amplificador, gera uma tenso de comando (U
V1
) na vlvula direcional
continuamente varivel (VDCV) (servovlvula ou vlvula direcional proporcional), produzindo o
deslocamento do elemento de controle principal (normalmente um carretel). Considerando que a
presso de suprimento da vlvula seja mantida constante, o deslocamento do carretel principal da
vlvula provocar uma vazo no sentido da via de suprimento para uma das cmaras do cilindro
enquanto que ocorrer uma vazo da outra cmara para a linha de retorno da vlvula. A vazo atravs
da vlvula promove a variao da presso nas cmaras do cilindro resultando na movimentao da
massa (M) que medido atravs do sensor de posio (S1) produzindo uma tenso U
S1
. Esta tenso
U
S1
, de sinal contrrio tenso de referncia U
r
, produz a realimentao de posio. Atingida a posio
desejada, a tenso de comando da vlvula (U
V1
) estar anulada implicando que a posio real do
mbolo (x
A1
) corresponde exatamente posio desejada.
Estando adequadamente dimensionado. O sistema estabiliza rapidamente na posio desejada. Se
o sinal de entrada variar com o tempo, o sistema atuar como um seguidor de modo que a posio da
haste estar variando no tempo, acompanhando o comando.
Para grandes valores de massa surgem considerveis foras de inrcia por ocasio das
aceleraes e desaceleraes do sistema. Estas foras geram variaes de presso nas cmaras do
cilindro e conseqentes compresses e descompresses do fluido hidrulico. A conjugao dos efeitos
inerciais e de compressibilidade pode gerar oscilaes no posicionamento da massa quando no houver
suficiente amortecimento, o qual produzido por vazamentos internos na vlvula e atrito viscoso no
cilindro.
Por outro lado, a seleo inadequada do ganho de realimentao (influenciado pelo sensor S1 e
pelo condicionador de sinal correspondente) e do ganho do amplificador pode tambm gerar
instabilidade do sistema fazendo com que a massa oscile com intensidade crescente, afastando-se cada
vez mais da posio desejada.
Para melhor compreenso do comportamento dinmico deste sistema de controle, apresenta-se a
seguir a sua modelagem e a descrio entrada-sada. Na ltima seo faz-se uma anlise terico-
experimental com parmetros reais.
5.2.2 Modelagem
5.2.2.1 Vlvula Direcional Proporcional ou Servovlvula (V1)
No captulo 4 foi apresentada a modelagem analtica para os principais componentes de uma
servovlvula ou vlvula direcional. Porm, para se utilizar estes modelos h necessidade de se conhecer
o valor dos seus parmetros, o que muitas vezes uma tarefa difcil pois depende a alguns fatores
como:
Disponibilidade de informaes construtivas por parte do fabricante
Possibilidade de executar medies de grandezas internas como folgas radiais, dimetros,
dimenses dos prticos, massa de partes mveis etc.
Possibilidade de efetuar testes com o componente determinando os coeficientes da vlvula,
foras de escoamento etc.
Em grande parte dos catlogos de vlvulas, so disponibilizados dados estticos e dinmicos a
partir dos quais pode-se inferir que a vlvula seja descrita por modelos de 1 ou 2 ordem. Considerando
esta situao, pode-se modelar a vlvula proporcional na seguinte forma:
Equao da vazo de controle
c
c
p Kc Kq qv
V
0 0
!
x = (5.15)
onde o ganho de vazo (Kqu
0
) e o coeficiente de vazo-presso (Kc
0
) podem ser obtidos atravs
catlogo tcnico.
Equao do movimento
1 1 1 2
U ) 1
2 1
(
2
V V V
n n
K x D D = + +
(5.16)
5.2.2.2 Cilindro hidrulico e carga (A1)
Equao da continuidade
A partir da equao 4.40, desprezando-se os vazamentos internos no cilindro, o que bastante
razovel considerando a existncia de vedaes junto ao mbolo, tem-se:
dt
dp Vt
dt
dx
A qv
C
A
C
4
1
+ = (5.17)
Equao do movimento
Considerando a presena de uma fora de atrito viscoso significativa frente a inrcia da carga, tem-
se, a partir da equao 4.41:
dt
dx
B
t d
x d
M p A
A A
c
1
2
1 2
+ = (5.18)
5.2.2.3 Comparador/Amplificador (Z1) e Sensor de posio (S1)
O sensor de posio o elemento do sistema que fornece um sinal eltrico de tenso (U
S1
),
proporcional ao deslocamento (X
A1
) da haste do cilindro hidrulico. Esta funo pode ser equacionada
na forma
1 1 1 A S S
x K U = (5.19)
onde K
S1
o ganho do sensor de posio e corresponde constante de realimentao do sistema
em malha fechada.
Sabe-se que os sensores de posio podem utilizar diversos princpios construtivos: indutivo com
dois enrolamentos, indutivo com trs enrolamentos (LVDT - Linear Variable Differencial Transformer),
tico, ultrasnico, resistivo etc. Uma das formas mais simples de implementar um sensor de posio
atravs de um divisor de tenso com o uso de um potencimetro (transdutor de posio resistivo), tal
como mostrado na figura 5.7.
Figura 5.7 Exemplificao de um sensor de posio resistivo
Quando a haste do cilindro estiver na posio recuada (pos 1 - deslocamento nulo), o sinal de
tenso Uf ser igual zero (Uf = 0). Quando a haste estiver na posio avanada (pos 2 - eslocamento
mximo) o sinal de tenso Vf ser igual a tenso de alimentao (Ual) ou seja, Uf = Ual. Para fins de
simplificao utilizada a mesma tenso de alimentao (Ual) para o sensor de posio e para o
dispositivo de entrada do sinal de referncia, de modo a realizar diretamente a comparao de Ur e Uf
por simples diferenciao eltrica no comparador/amplificador.
Por sua vez, o comparador o elemento que compara a posio desejada de deslocamento da
carga com a posio atual da carga, gerando um sinal de erro de posicionamento. Isto possvel pela
comparao do sinal eltrico U
r
Z1
(tenso de referncia) com o sinal eltrico U
S1
(tenso de
realimentao) obtido pelo sensor de posio. O amplificador recebe o sinal de erro (U
e
=U
r
-U
S1
) e
fornece como sada um sinal eltrico em tenso U
V1
(corresponde tenso de erro amplificada) que
aplicada ao solenide da vlvula. A tenso que sai do controlador/amplificador alimenta a vlvula V1 e
pode ser expressa como:
) (
1 1 1 1 1 A S Z
r
Z V
x K U K U = (5.20)
O comparador/amplificador, responsvel pela gerao da tenso de erro amplificada que, neste
caso a tenso de alimentao da vlvula U
V1
, pode ser construdo de diversas formas, inclusive com
microprocessadores. De modo a obter uma estrutura bsica simplificada, pode-se utilizar um circuito
eletrnico com dispositivos comercialmente disponveis, conforme mostrado na figura 5.8.
Figura 5.8 Comparador/amplificador analgico
Na figura 5.6 tem-se um circuito amplificador-diferencial, com o uso de trs amplificadores
operacionais e alguns resistores. Para duas entradas de tenso (Ur e Uf ) obtem-se a amplificao da
diferena entre estas, onde a constante de amplificao K
Z1
pode ser dada por :
R Rf K
Z
/
1
= (5.21)
onde as resistncias R1 e R2 so iguais (R = R1 = R2) e R3 o equivalente paralelo de R1,R2 e
Rf (R3=R1//R2//Rf). Consequentemente
) (
1 ! 1 1 Z
f
Z
r
Z Z
er
U U K U = (5.22)
equivalente a equao 5.20 apresentada anteriormente. O valor da constante de amplificao K
Z1
pode ser alterada facilmente variando-se a resistncia Rf (e R3 para equilbrio do amplificador).
Apesar da possibilidade de implementao de um circuito como descrito acima, usual, e mais
simples, a utilizao de circuitos eletrnicos inseridos nas denominadas cartelas eletrnicas. Tais
cartelas so dimensionadas para as potncias requeridas de cada servovlvula ou vlvula proporcional e
normalmente so fornecidas pelo seu fabricante.
5.2.3 Descrio Matemtica Entrada-Sada
As equaes que modelam o sistema podem ser postas na forma de funes transferncia, onde
se faz necessrio estabelecer as variveis que so entradas (causas) e sadas (efeitos).
Da equao 5.16:
) ( U
) 1
2 1
(

) (
1
2
V1
1
2
s
s s
K
s x
V
n n
V
=
+ +
=
(5.23)
Da equao 5.15:
) ( ) ( x ) ( 0 0
!
s pc Kc s Kq s qvc
V
= (5.24)
Da equao 5.17:
)) ( ) ( (
4
1
) (
1
s Asx s qvc
s
Vt
s pc
A
=
(5.25)
Da equao 5.18:
) ( ) (
2
1
s p
Bs Ms
A
s x c
A
+
= (5.26)
Da equao 5.20:
)) ( ) ( ( ) (
1 1 1 1
s x K s U K s U
A S
r
Z V
= (5.27)
Estas expresses podem ser empregadas na construo de um diagrama de blocos detalhado
como mostrado na figura 5.9.
+
+
-
U
Z1
U
V1
x
V1
1 Z
K
1 S
K
) 1
2 1
(

2
V1
2
+ + s s
K
n n
0 Kq
+
+
-
+
+
-
s
Vt
4
1
Bs Ms
A
+
2
0 Kc
As
p
c
x
A1
qv
c
U
S1
Figura 5.9 Diagrama de blocos detalhado do sistema de controle de posio
5.2.4 Anlise terico-experimental
A eficincia de um modelo depende no s da sua formulao analtica (como a apresentada na
seo 5.2.2), mas tambm da adequada avaliao dos parmetros presentes nas equaes. Porm,
esta ltima uma tarefa que exige normalmente ensaios estticos e dinmicos do sistema ou de
componentes deste.
Dentro deste contexto, para que se obtivesse um modelo que descrevesse adequadamente um
sistema real, do tipo mostrado na figura 5.5, cumpriu-se as seguintes etapas:
1 Estabeleceu-se as condies bsicas de operao:
p
s
= 3,5 MPa (35 bar)
T
f
= 40 C
U
V1
= 18 V
2 Obteve-se as curvas experimentais de x
A1
em funo do tempo, para as seguintes condies:
K
Z1
= 2 K
S1
= 1000 V/m
K
Z1
= 3 K
S1
= 2000 V/m
K
Z1
= 3 K
S1
= 3000 V/m
3 Avaliou-se os parmetros atravs de medies geomtricas e de ensaios com os componentes
do sistema, obtendo-se:
A = 9,37x10
-4
m
2
B = 3500 Ns/m
Kqu
0
= 1,4 x10
-5
m
3
/sV
Kc
0
= 3,3x10
-12
m
3
/sPa
M = 46,8 kg
V
t
= 7,9x10
-5
m
3

e
= 12x10
8
Pa
4 Como no havia informaes precisas com relao a servovlvula empregada, fez-se o ajuste
destes parmetros atravs da comparao de curvas tericas (obtidas por simulao com os modelos
apresentados anteriormente) e experimentais de x
A1
versus t.
Com o emprego de:
n
= 188,5 rad/s
= 0,65
obteve-se um modelo final adequado conforme pode ser observado nas figuras a seguir.
5 Este modelo pode ento ser empregado com segurana para descrever o comportamento do
sistema sob diferentes condies de operao, bem como melhorar o seu desempenho.
A figuras 5.10 a 5.12 mostram os resultados terico-experimentais citados acima. Como se verifica,
existe uma componente de atraso no sistema real que no est representado pelo modelo, fazendo com
que as senoidais amortecidas (figuras 5.11 e 5.12) fiquem defasadas. Apesar disso, tanto o tempo para
atingir o regime permanente (figura 5.10) como o perodo das curvas e a amplitude (decrescente) das
senoidais amortecidas (figuras 5.11 e 5.12) esto bem representados pelo modelo.
Figura 5.10 - Deslocamento do cilindro para um degrau de U
r
= 6 V (K
Z1
= 2; K
S1
= 1000 V/m)
Figura 5.11- Deslocamento do cilindro para um degrau de U
r
= 6 V (K
Z1
= 3; K
S1
= 2000 V/m)
Figura 5.12 - Deslocamento do cilindro para um degrau de U
r
= 6 V (K
Z1
= 3; K
S1
= 3000 V/m)
6 Referncias Bibliogrficas
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pneumticos - Terminologia. Brasil, 1987. 112p.
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application. Stuttgart Germany: Robert Bosch Gmbh, 1989. 149 p.
BROGAN, W. L. Modern control theory. New Jersey: Prentice-Hall, 1982.
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DE NEGRI, V. J. Modelagem de servomecanismos hidrulicos e simulao de um
servomecanismo mecnico-hidrulico. Florianpolis: UFSC-CPGEM, 1987. 141 p. (Dissertao
de mestrado).
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INTERNATIONAL ORGANIZATION FOR STANDARTIZATION. ISO 1219-1 - Fluid power systems and
components - Graphic symbols and circuits diagrams - part 1: graphic symbols. Switzerland,
1991. 40 p.
INTERNATIONAL ORGANIZATION FOR STANDARTIZATION. ISO 1219-2 - Fluid power systems and
components - Graphic symbols and circuits diagrams - part 1: circuits diagrams. Switzerland,
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INTERNATIONAL ORGANIZATION FOR STANDARTIZATION. ISO 5598 - Fluid power systems and
components - Vocabulary. Switzerland, 1985. 90 p.
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and components - Vocabulary. (Verso de 18/06/1997 da reviso da ISO 5598:1985). Paginao
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Servovalves - Test methods. Switzerland, 1985. 23 p.
LINSINGEN, Irlan von. Fundamentos de sistemas hidrulicos. Florianpolis: Edufsc, 2001.
MACHINE DESIGN. 1985 fluid power reference issue. USA: Penton/IPC, 1985. 243 p.
MANNESMANN REXROTH. Treinamento hidrulico: hidrulica, princpios bsicos e componentes da
tecnologia dos fluidos. So Paulo: Centro de Treinamento Rexroth, 1994. v.1
MANNESMANN REXROTH. Treinamento hidrulico: tecnologia das vlvulas proporcionais e servo-
vlvulas. So Paulo: Centro de Treinamento Rexroth, 1986. v.2
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OGATA, K. Engenharia de controle moderno. Rio de Janeiro: Prentice-Hall, 1973.
PEREIRA, E. F. Sistema hidrulico de controle de presso em moldes estereolitografados.
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STRINGER, J. Hydraulic Systems Analysis, London: The Macmillan Press. 1976.
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LABORATRIO DE SISTEMAS HIDRULICOS E PNEUMTICOS LASHIP
victor@emc.ufsc.br http://www.laship.ufsc.br
Fone: 48 331 9396 Fax: 48 331 7615 Atualizao em Outubro/2002
ANEXO III-A Exerccios de Sistemas de Controle Hidrulicos
1) (STRINGER, 1976) A queda de presso atravs de um orifcio de 6mm de dimetro de 69 bar.
Calcule a vazo atravs do orifcio. Considere: Coeficiente de descarga: Cd: 0,625; Massa
especfica do leo: = 870 Kg/m
3
. (2,22x10
-3
m
3
/s)
2) (STRINGER, 1976) O fluido escoa ao longo da passagem anular formada entre um mbolo de 10
mm de dimetro (d) e 20 mm de comprimento (l) e sua camisa, com uma folga radial (fr) entre os
dois de 0.05 mm. Calcule o vazamento ao longo do deste orifcio anular se a diferena de presso
200 bar e a viscosidade cinemtica () do fluido 50 cSt. A vazo atravs de uma passagem anular
expressa por:
=
12
3
fr d
l
p
qv Onde: p = diferena de presso; = viscosidade dinmica
do fluido. (7,5x10
-6
m
3
/s)
3) (STRINGER, 1976) A presso do lquido numa canalizao varia senoidalmente entre 100 e 200
bar numa freqncia de 10 Hz (20 rad/s) . Calcular as leituras de presso superior e inferior dados
por um manmetro de Bourdon, supondo-o como um sistema de 1 ordem, com a constante de
tempo igual a 1/5 s. Efetuar o mesmo clculo caso as medidas sejam feitas com um transdutor
extensomtrico, que corresponde a um sistema de 2 ordem, cuja freqncia natural da ordem de
600 Hz e a razo de amortecimento de 0,9.
Obs.: Considerando uma entrada do tipo ) sen( ) ( t U t u = , a sada do sistema, em regime
permanente, ser: ) sen( ) ( + = t Y t y onde:
Para sistemas de 1 ordem:
2 2
1 +
=
U
Y , ) ( arctg =
Para sistemas de 2 ordem:
2 2 2 2
4 ) 1 ( r r
U
Y
+
= ,
n
r
= ,
|
.
|
\
|
=
2
1
2
r
r
arctg

(153,97 e 146,03 com -85,45; 199,9914 e 100,0086 com -1,72)

4) (WATTON, 1989) A figura abaixo mostra um recipiente fechado com volume de 3,2 x 10
-4
m
inicialmente cheio e a presso atmosfrica. A bomba supre fluido de acordo com a expresso qv =
1,5 x 10
-4
- 10
-12
p (em unidades do SI), p < 200 x 10
5
Pa. Se a bomba for ligada repentinamente,
mostre que a equao diferencial do sistema (desprezando a dinmica da tubulao) dada por:
4 13 12
10 5 , 1 10 2 10

= + x
dt
dp
x p e a soluo : p = 1,5 x 10
8
(1 e
-5t
)
Assumir que e = 1,6 x 10
9
N/m e que = 900 kg/m.
Se o sistema protegido por uma vlvula de alvio que se abre a uma presso de 100 bar, calcule o
tempo transcorrido at a abertura desta vlvula e a massa extra de fluido bombeada para o
recipiente durante este perodo.
p
qv p
V
5) (STRINGER, 1976) Um peso sustentado por um macaco hidrulico. A oscilao vertical do peso
ocorre devido compressibilidade do fluido confinado na cmara inferior do mbolo do macaco.
Calcule a freqncia das oscilaes utilizando os dados abaixo, supondo que o mbolo tenha
massa desprezvel, que atrito e vazamento tambm sejam desprezveis e que o cmara superior do
mbolo esteja aberta atmosfera:
rea inferior do mbolo: 0,001935 m
2
Volume do fluido confinado: 0,00059 m
3
Peso sendo sustentado: 1052,3 kg
Mdulo de compressibilidade efetivo do fluido: 16,55 x 10
8
N/m
2
(15,9 Hz)
6) Calcular a frequncia natural de um cilindro hidrulico de duplo efeito, no-diferencial que est
acoplado a uma carga inercial de 2 toneladas, sendo o dimetro do mbolo (d
e
) de 50 mm e o
dimetro da haste (d
h
) de 25 mm. Considera-se = 12,4x10
8
Pa e o curso total do atuador (x
t
) de
0,45 m. Efetuar os clculos para: a) V
A
= V
B
b) V
A
= 0,8 V
B
.
7) (WATTON, 1986) A figura a seguir mostra um cilindro de haste dupla com volume igual em cada
lado do mbolo. Assume-se que as vazes entrando e saindo so iguais (caso ideal). O suprimento
de fluido ocorre uma presso p
s
constante e as vazes que entram e saem do cilindro passam
atravs de uma vlvula representada por duas resistncias lineares R iguais. Mostre que a funo
de transferncia do sistema pode ser escrita por:
|
|
.
|
\
|
+ +
=
2
2 2
4 2
1
2
) (
) (
s
A
MV
s
RA
M
RA
s p
s v
t
s
Calcule a freqncia natural e o valor da resistncia

R para que a razo de amortecimento seja 0,7.
Dados:
Volume total do atuador V
t
= 0,75 x 10
-3
m
rea do atuador A = 1,5 x 10
-3
m
Massa do pisto M = 50 kg
Mdulo de compressibilidade = 1,6 x 10
9
N/m
v
P
A
P
B
qv
p
S
R R
qv
p
T
= 0
8) (STRINGER, 1976) Um fluido suprido de uma bomba para um motor de deslocamento fixo.
Obtenha a relao operacional entre a velocidade do motor e a vazo da bomba. Determine a carga
mxima da inrcia que pode ser acoplada ao motor se a freqncia natural do sistema deve ser
limitada a 25 Hz e os seguintes dados sejam aplicveis:
Capacidade do motor: 82 cm
3
/ rot
Volume do fluido armazenado entre bomba e motor: 330 cm
3
Mdulo de compressibilidade efetivo: 10
9
N/m
2
Vazamento e atrito podem ser desprezados, mas estariam presentes na prtica e amorteceriam as
oscilaes. (aproximadamente 0,02 kg m
2
)
9) (STRINGER, 1976) Um motor hidrulico de inrcia desprezvel tem acoplado ao eixo um volante de
momento de inrcia igual a 5 kg m
2
. O volume deslocado no motor 628 cm
3
/rot. O vazamento
interno diretamente proporcional queda de presso no motor e ocorre a uma taxa de 25 cm
3
/s
para cada bar de queda de presso. Considerando que a compressibilidade do fluido e atrito so
desprezveis, mostrar que a velocidade do motor se aproxima exponencialmente do valor de regime
sem oscilaes depois de ser fornecido um degrau em vazo de 2620 cm
3
/s e que a velocidade do
motor de 0,632 x 250 rot/min no instante 0,125 s. (Cd: 0,625; = 870 Kg/m
3
).
10) (STRINGER, 1976) Uma vlvula de quatro vias possui orifcios de controle anulares que se
estendem por todo o permetro do ressalto, cujo dimetro de 6mm. Pode-se supor que o ressalto
do carretel cobre inteiramente os prticos da vlvula na posio central. Calcule a vazo por
milmetro de deslocamento do carretel que ocorre em um orifcio, quando a queda de presso
atravs deste de 70 bar. (1,49x10
-3
(m
3
/s)/mm)
11) (STRINGER, 1976) Uma vlvula de carretel de trs vias, com metade do permetro do prtico
bloqueado e dimetro do carretel de 9mm, usada em um sistema com fluido suprido presso de
120 bar. O cilindro assimtrico tem reas de 0.004 m
2
e 0.002m
2
e uma velocidade mxima exigida
de 0.3 m/s. Calcule o mximo valor necessrio do deslocamento do carretel.
(aproximadamente 2mm, havendo 1/3 de queda de presso atravs da vlvula)
12) Um sistema mecnico-hidrulico de controle de posio (Figura 5.1 (Parte III Cap. 5)) tem uma
relao 8:1 na haste de realimentao. A vazo na vlvula de 400 cm
3
/s para a mxima abertura
de 5 mm. A rea do mbolo de 8,33 cm
2
. Supondo que:
Fluido seja incompressvel,
A vazo na vlvula seja proporcional sua abertura, sem influncia da presso,
Vazamentos e atritos sejam desprezveis,
A inrcia e a carga sejam desprezveis,
mostrar que o sistema se comporta como um sistema de primeira ordem e que sua constante de
tempo igual a 0,083 s.
13) Seja um sistema de controle em malha aberta conforme mostra a Figura abaixo. Sabe-se que o
motor hidrulico possui um deslocamento volumtrico de 6530 mm
3
/rad e o atrito viscoso do motor
e carga de 98 N mm s/rad. Considerar que o vazamento interno do motor obedea a uma relao
do tipo pc Cin qv
in
= . Sendo a inrcia total do sistema da ordem de 1,23 kg m
2
e o volume de leo
contido em ambas as linhas (cmaras e canalizaes) igual a 67600 mm
3
, pede-se:
a) Obter as funes transferncia correspondentes cada equao e a funo transferncia global.
b) Construir um diagrama de blocos detalhado considerando como sada a velocidade angular do
motor.
c) Verificar o comportamento da velocidade angular em funo do tempo, para uma abertura repentina
da vlvula de X = 0,3 mm.
d) Traar a curva em regime permanente do torque desenvolvido pelo motor versus a velocidade
angular considerando um deslocamento da vlvula de 0,3 mm.
As caractersticas da servovlvula so:
tipo carretel, 4 vias
coeficiente de descarga = 0,625
de centro crtico, com prticos retangulares
largura do prtico = 8,9x10
-4
m
deslocamento nominal do carretel =8,4xl0
-4
m
ganho de presso = 2,713x10
11
N/m
3
Caractersticas do Fluido e Sistema:
presso nominal da servovlvula = p
S
-p
T
= 16,7x10
6
Pa
massa especfica do fluido = 833 kg/m
3
mdulo de elasticidade volumtrica = 1500 Mpa
C
in
= 1300 mm
5
/N s
14) Considere o sistema apresentado na Parte III - Seo 5.2. Supondo que a servovlvula seja do tipo
eletro-hidrulica de um estagio, tipo carretel, acionada por motor de torque, escrever as expresses
de freqncia natural, razo de amortecimento e ganho em regime permanente em termos dos
parmetros do sistema (massa, amortecimento viscoso e rigidez).
15) (WATTON, 1986) Apresenta-se a seguir um diagrama de blocos de um sistema de controle de
posio. Supondo que ganho de vazo da servovlvula seja de 10
-3
ms
-1
/V. Mostre que a razo de
amortecimento do sistema em malha fechada = 0,5 e a freqncia natural
n
= 10 rad/s.
Mancal
B
c
c
I
c
16) Seja um servomecanismo eletro-hidrulico de controle de posio, de construo semelhante
aquele da Parte III - seo 5.2. Considerando a existncia de uma mola entre a massa (Mc) e a
superfcie fixa e que o atrito e a compressibilidade sejam desprezveis, pede-se avaliar:
a) A necessidade ou no de se incluir a dinmica da servovlvula para uma analise preliminar.
b) O ganho do sistema em malha aberta e em malha fechada.
c) O diagrama de blocos do sistema global quando se despreza a dinmica da servovlvula
Como dados caractersticos, tem-se:
Servovlvula:
Frequncia natural: 200 Hz
Razo de amortecimento: 0,5
Ganho em regime permanente: 7,5x10
-4
in/mA
Vazo nominal: 3,1 gpm
Deslocamento nominal; 0,015 in
Ganho de vazo; 794,6 in
2
/s
Coeficiente de vazo-presso: 1,39x10
3
in
5
/lbfs
Atuador e carga:
rea do pisto: 5,5 cm
2
Massa total: 3000 kg
Rigidez da mola: 90600 N/m
Coeficiente de vazamento interno: 3x10
-12
m
5
/Ns
Outros elementos:
Ganho do amplificador: 42,14 mA/V
Ganho do transdutor de deslocamento: 1,146 V/in
+
-
x
) 1 , 0 1 (
1000
s s +
Ur qv
10
Atuador
Servovlvula
Ue
Fone: 48 331 9396 Fax: 48 331 7615
ANEXO III-B Princpios do Estudo de Sistemas de Controle
III-B.1 Introduo
Na Parte I - Captulo 2, distinguiu-se o enquadramento de mquinas e equipamentos como
Sistemas de Automao e Sistemas de Controle, observando-se que no primeiro contexto modela-se
a realizao de uma ou mais aes segundo uma lgica pr-determinada e em resposta ocorrncia de
eventos. Por sua vez, um equipamento ou parte deste pode ser entendido como sistema de controle
quando for possvel descrever seu comportamento observando-se, ao longo do tempo, as variveis que
so modificadas por este sistema e as variveis que provocam (causam) esta modificao.
Dependendo de como um sistema de controle construdo, este pode ser classificado como
sistema de controle em malha aberta ou sistema de controle em malha fechada
1
.
Sistema de controle em malha aberta: Conforme representado pelo diagrama de blocos da figura
III-B.1, neste tipo de sistema a varivel de entrada (causa) no de forma alguma influenciada pela
sada (efeito).
Sistema
Entrada Sada
Figura III-B.1 Sistema de controle em malha aberta
Assim, o sistema apresentado na figura III-3.6a pode ser visto com um sistema em malha aberta
cuja entrada a tenso externa recebida pelo amplificador (U
ext
) e a sada a presso de trabalho (p
tr
).
Sistema de controle em malha fechada: Neste caso, a entrada do sistema modificada em
funo do comportamento da sada. Em outras palavras, a sada realimentada e comparada com a
referncia, gerando um sinal de erro que ser a entrada para o sistema. A figura III-B.2 mostra esta
configurao.

1
Os termos sistema de controle em malha aberta e em malha fechada so empregados em
pases como Estados Unidos e Inglaterra. As escolas alem e francesa empregam os termos sistema
de comando e sistema de controle, respectivamente. No Brasil tem sido empregadas ambas as
terminologias.
Sistema
Entrada Sada
Sensor
Referncia
Realimentao
-
+
Figura III-B.2 Sistema de controle em malha fechada
Tanto o exemplo da figura I-2.13 como o sistema apresentado na figura III-3.6b so sistemas em
malha fechada podendo-se identificar, para o segundo exemplo, a seguinte correlao:
- Referncia = Tenso externa (U
ext
);
- Entrada = Tenso na vlvula (U
val
);
- Sada = Presso de trabalho (p
tr
);
- Realimentao = Presso de trabalho (p
tr
).
O comportamento das variveis de sada (y(t)), ou seja, a resposta de um sistema, pode ser
observado de duas formas distintas: em regime permanente e em regime transitrio (ou transiente)
(OGATA, 1993). Por regime permanente entende-se o estado de funcionamento de um sistema em que
suas variveis (presses, vazes, velocidades etc) no variam com o tempo.
A passagem de um regime permanente a outro se d quando se altera uma entrada aplicada ao
sistema ou ocorre uma perturbao, como por exemplo, a modificao da regulagem de uma vlvula ou
a alterao da fora til no atuador. Particularmente, isto ocorre quando se parte do repouso e se atinge
um outro ponto (estado) de operao. Esta passagem de um ponto de funcionamento a outro denomina-
se regime transiente e ocorre normalmente com intervalos de tempo bastante pequenos nos sistemas
hidrulicos, mas freqentemente com oscilaes antes de se estabilizar em um novo ponto.
Tanto na anlise de um sistema existente, como no projeto de novos elementos, h necessidade de
se avaliar a resposta (regime transitrio e permanente) que ter o sistema em funo de determinadas
condies de operao ou entradas a que estiver sujeito.
Para que isto seja consolidado, pode-se lanar mo de uma formulao j bem fundamentada, que
a teoria matemtica de sistemas. Esta teoria emprega propriedades matemticas, ao invs de
formas fsicas, para estudar o comportamento de sistemas. Esta colocao fica melhor explicada com a
apresentao dos passos bsicos que viabilizam este estudo matemtico (BROGAN, 1982; CHEN,
1970), ou seja:
modelagem,
descrio matemtica,
anlise,
Estas trs etapas podem ser executadas visando somente a anlise de um sistema j existente,
como tambm serem empregadas de modo interativo durante o projeto de um sistema de atuao.
III-B.2 - Modelagem
Modelagem Analtica - consiste na aplicao de leis fsicas bsicas (leis de Newton, lei de
conservao da massa etc.) para os componentes do sistema e as interconexes destes componentes,
de forma a gerar um conjunto de equaes matemticas que ir descrever o sistema fsico. No caso de
modelos lineares, estas equaes so do tipo diferenciais, lineares, ordinrias e normalmente com
coeficientes constantes (OGATA, 1973).
Modelagem Experimental - a obteno de relaes matemticas a partir da aplicao no
sistema de diferentes tipos de sinais de teste e da medio dos sinais de sada correspondentes
(BROGAN, 1982).
Dependendo dos objetivos do estudo ou de diferentes faixas de operao, um sistema fsico pode
ser representado por diferentes modelos. Assim, a mais importante e difcil tarefa do engenheiro
formular modelos analticos que sejam suficientemente sofisticados para permitir resultados prticos, ao
mesmo tempo que no sejam to complexos que dificultem desnecessariamente a anlise.
Os modelos mais simples so aqueles gerados por uma equao diferencial ordinria linear de 1
ordem, (conhecidos tambm como modelos de 1 ordem), cuja forma geral :
) ( ) (
) (
t u K t y
dt
t dy
= + (III-B.1)
ou:
( ) ) ( ) ( 1 t u K t y D = + (III-B.2)
onde:
y(t) : sada do sistema
u(t) : entrada do sistema
: constante de tempo [s]
K : ganho em regime permanente [(unidade de y)/(unidade de u)]
Modelos de 2 Ordem tambm possuem uma formulao geral, dada por:
) ( ) ( 1
2 1
2
2
t Ku t y D D
n n
=
|
|
.
|
\
|
+ +

(III-B.3)
onde:
n
: freqncia natural do sistema [rad/s]
: razo de amortecimento [ADIM]
K: ganho em regime permanente [(unidade de y)/(unidade de u)]
Exemplo III-B.1: Desenvolver um modelo (analtico) para o sistema massa-mola-amortecedor
apresentado na Figura (III-B.3).
M
B
k
y(t) = x
u(t) = F
Figura III-B.3 Sistema massa-mola-amortecedor.
Desprezando a Inrcia:
1 1 1
1
1
F x K
dt
dx
B = + ou
1
1
1
1
1
1
1
F
K
x
dt
dx
K
B
= +
onde
1
1
K
B
=
1
1
K
K =
Considerando a Inrcia:
1 1 1
1
1
2
1
2
1
F x K
dt
dx
B
dt
x d
M = + + ou
1
1
1
1
1
1
2
1
2
1
1
1
F
K
x
dt
dx
K
B
dt
x d
K
M
= + +
onde
1
1
M
K
n
= [rad/s]
1 1
1
2 K M
B
= [ADIM]
1
1
K
K = [m/N]
III-B.2 - Descrio Matemtica
Para proceder anlise e projeto de um sistema, existem mtodos sistemticos j bastante
desenvolvidos que facilitam o trabalho do engenheiro. Todos esses mtodos esto enquadrados dentro
da chamada Teoria de Controle a qual define diferentes formas de descrever matematicamente um
sistema, ou seja, apresenta diferentes formas de manipular as equaes obtidas na Modelagem para
que se possa obter mais facilmente informaes acerca do comportamento do sistema.
Esta descrio matemtica pode ser feita sob duas formas principais (OGATA, 1973):
Descrio Entrada-Sada
Descrio por Equao Dinmica, tambm conhecida por Descrio por Variveis de
Estado
III-B.2.1 - Descrio Entrada-Sada
Foi o primeiro mtodo sistemtico para a anlise e projeto de sistemas (1930), e fundamenta-se na
teoria das funes de variveis complexas, em particular na transformada de Laplace ou na
transformada Z.
Nesta descrio, as equaes do modelo so dispostas como uma relao entre a entrada e a
sada do sistema, ou seja:
) ( . ) ( ) ( s u s H s y = (III-B.4)
ou:
) (
) (
) (
s H
s u
s y
= (III-B.5)
onde:
y(s), u(s) : Transformada de Laplace da sada e da entrada, respectivamente.
H(s): Funo transferncia.
Para um sistema de 1 ordem tem-se:
1 ) (
) (
+
=
s
K
s u
s y
ou
1
1
.
) (
) (
+
=
s
K
s u
s y
(III-B.6)
E para um sistema de 2 ordem:
1
2 1
) (
) (
2
2
+ +
=
s s
K
s u
s y
n n

ou
2 2
2
2 ) (
) (
n n
n
s s
K
s u
s y

+ +
= (III-B.7)
Exemplo III-B.2: Obter as funes transferncia referentes aos modelos do exemplo III.B.1.
Para o modelo de 1 ordem: aplicando-se a Transformada de Laplace na equao
diferencial, tem-se:
1
/ 1
) (
) (
1
1
1
1
1
+
=
s
K
B
K
s F
s x
Para o modelo de 2 ordem:
1
1
1
1 2
1
1
1
/ 1
) (
) (
M
K
s
M
B
s
M
s F
s x
+ +
=
B-III.2.2 Descrio por equao dinmica
Esta forma de descrio tornou-se proeminente no final dos anos 50, tendo como base a lgebra
linear e teoria de matrizes. Neste caso, as equaes que descrevem o sistema so transformadas em
um conjunto de equaes de 1 ordem, interligadas entre si.
O estado de um sistema est relacionado com a quantidade de energia armazenada em um
instante inicial, ou seja, um conceito intimamente ligado s variveis do sistema cujas condies
iniciais se necessita conhecer para descrev-lo.
Em vista disto, o conjunto de equaes que descreve as relaes unvocas entre entrada, sada e
estado chamado de equao dinmica e, para o caso linear e invariante no tempo, dado na forma:
U(t) B X(t) A (t) X . . + =
(III-B.8)
U(t) D X(t) C Y(t) . . + = (III-B.9)
sendo:
(
(
(
(
(
(
=
) (
.
.
) (
) (
2
1
t x
t x
t x
n
X(t) = Vetor de estados, sendo x
i
(t) = Variveis de estado
(
(
(
(
(
(
=
) (
.
.
) (
) (
2
1
t u
t u
t u
m
U(t) = Vetor de entradas, sendo u
i
(t) = Entradas
(
(
(
(
(
(
=
) (
.
.
) (
) (
2
1
t y
t y
t y
q
Y(t) = Vetor de sadas, sendo y
i
(t) = Sadas
n = Ordem do sistema = nmero de variveis de estado
m = nmero de entradas
q = nmero de sadas
A, B, C, D = matrizes reais constantes de ordens nxn, nxm, qxn, qxm, respectivamente.
III-B.3 - Anlise
A partir da Descrio Matemtica de um sistema, faz-se a anlise quantitativa e/ou qualitativa.
III-B.3.1 - Anlise Quantitativa
Neste caso de interesse a resposta exata do sistema em funo de determinadas entradas e
condies iniciais. Esta resposta conseguida atravs da soluo da equao que descreve o sistema
real, que todavia, depende da natureza do sinal de entrada (u(t)).
Para um sistema de 1 ordem com uma entrada em degrau de mdulo u
d
, a resposta do sistema
aquela representada na Figura (III-B.4), cuja expresso matemtica :

/
1 . ) ( |
.
|
\
|
=
t
e u K t y
d
(III-B.10)
0 1 2 3 4 5 6 7 8
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
SISTEMA DE I ORDEM
Y
(t)
63,2 %
98,2 %

Figura III-B.4 Resposta ao degrau de sistemas de 1 ordem.
Observe-se que o sistema praticamente atinge o regime permanente com t = 4 ou 5, ou seja,
nesta condio tem-se:
) ( . ) ( t u K t y = ou . ) (
d
u K t y =

(III-B.11)
Para t = , y(t) = 0,632 K u
d
No caso de sistemas de 2 ordem com uma entrada em degrau de mdulo u
d
, a resposta ser:
Para 1 < < 1
) . 1 sen( .
1
1
1 ) (
2

2

=

t
t
e Ku t y n
n
d
(III-B.12)
onde
( )
2
1 arcsen = (III-B.13)
Para = 1
( )
(
+ =

t
e t Ku t y
n
n d

. 1 1 ) ( (III-B.14)
Para > 1
(
(
(

+
+
+
=
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|

1

1 2
1
1

1 2
1
1 ) (

2
2
2
2
2
2
t
e
t
e Ku t y
n n
d

(III-B.15)
Na Figura (III-B.5) esto representadas estas funes, onde possvel observar que o tempo de
resposta ou o tempo para se chegar ao valor final K u
d
diminui com o aumento de
n
. Por outro lado,
afeta a forma de variao de y(t). Para mais prximo de zero h grandes oscilaes de y(t) nos
instantes iniciais, mas medida que se aproxima da unidade, a resposta ter menos oscilaes.
0 2 4 6 8 10
0
0.5
1
1.5
2
w
Y
(
t
)
SISTEMA DE 2 ORDEM - DEGRAU UNITRIO
z =0
z =0, 1
z =0, 4
z =0, 8
z =2
z =1
t
Figura III-B.5 - Resposta ao degrau de sistemas de 2 ordem.
Exemplo III-B.3: Determinar a resposta do sistema da Figura (III-B.3) quando se aplica uma fora
F
1
constante sobre a massa M
1
.
Desprezando a inrcia:
|
|
.
|
\
|

=
t
e F
K
t X
B
K
1
1
1
1
1
1
1
) (
Considerando a inrcia e supondo que = 1:
(
(
|
|
.
|
\
|
+ =
t
e
M
K
F
K
t X
M
K

1
1
1
1
1
1
1
1 1
1
) (
III-B.3.2 - Anlise Qualitativa
O objetivo a verificao das propriedades gerais do sistema como, por exemplo, a estabilidade.
Sabe-se que um sistema totalmente estvel sempre que, para qualquer condio inicial e
qualquer entrada em regime permanente, a sada atinge um valor de regime permanente. No caso de
sistemas de 1 e 2 ordem fcil obter a sua resposta, o que no acontece para sistemas de mais alta
ordem. Para estes casos, importante avaliar as razes do denominador da funo transferncia (polos
da funo transferncia).
Se todos os polos tiverem partes reais negativas (os polos podem ser nmeros complexos) ento o
sistema ser totalmente estvel. Um mtodo indireto para verificao da estabilidade o Critrio de
Routh (OGATA, 1973) conforme apresentado a seguir:
Seja uma funo transferncia cujo denominador d origem a equao caracterstica expresso
como:
0 ...
0 1
1
1
= + + + +

b s b s b s b
n
n
n
n
Para que no possua razes com parte real positiva ou puramente imaginrias necessrio, mas
no suficiente, que:
Todos os coeficientes tenham o mesmo sinal
Nenhum dos coeficientes seja nulo
Considere o seguinte arranjo dos coeficientes contendo n+1 linhas:
s
n
b
n
b
n-2
b
n-4
b
n-6
...
s
n-1
b
n-1
b
n-3
b
n-5
b
n-7
...
s
n-2
c
1
c
2
c
3
... ...
s
n-3
d
1
d
2
d
3
... ...
... ... ... ...
s
1
j
1
0
s
0
k
1
0
Onde:
1
3 2 1
1
. .

=
n
n n n n
b
b b b b
c
1
5 4 1
2
. .

=
n
n n n n
b
b b b b
c
1
2 1 3 1
1
. .
c
c b b c
d
n n

=
1
3 1 5 1
2
. .
c
c b b c
d
n n

=
Critrio de Routh: o nmero de razes da equao caracterstica com parte real positiva igual ao
nmero de mudanas de sinal dos coeficientes da primeira coluna.
Exemplo III-B.4: Aplicar o critrio de Routh equao caracterstica 0 2 6 3
2 3 4
= + + + + s s s s
s
4
1 1 2 0
s
3
3 6 0
s
2
-1 2 0
s
1
12 0
s
0
2 0
1
3
6 . 1 1 . 3
1
=
= c 2
3
0 2 . 3
2
=
= c
12
1
2 . 3 6 ). 1 (
1
=

= d 0
1
0 . 3 0 ). 1 (
2
=

= d
2
12
0 2 . 12
1
=
= e
Ocorreram duas mudanas de sinal (+ - +), logo existem duas razes direita do eixo imaginrio.
Exemplo III-B.5: analisar a estabilidade de um sistema cuja funo transferncia dada por:
K s s s
x
s u
s y
400000 48500 1040 1
10 40
) (
) (
2 3
7
+ + +
=
A equao caracterstica : 0 400000 48500 1040
2 3
= + + + K s s s
s
3
1 48500 0
s
2
1040 400000K 0
s
1
c
1
0
s
0
d
1
0
1040
1 . 400000 48500 . 1040
1
K
c

= K
c
K c
d 400000
0 400000 .
1
1
1
=
=
Para que o sistema seja estvel:
1 , 126 0
1040
400000 48500 . 1040
< >
K
K
0 0 400000 > > K K
ou seja: 0<K<126,1
III - B.4 - Projeto
Para o projeto de sistemas de controle hidrulicos necessria a concepo do circuito eletro-
hidrulico definindo-se os tipos de vlvulas, atuadores e estrutura de controle que sero empregados.
Numa segunda etapa, faz-se o pr-dimensionamento destes componentes para ento realizar o estudo
do comportamento dinmico com base nas atividades de modelagem, descrio matemtica e anlise
apresentadas anteriormente.
O fluxograma mostrado na figura
III-B.6 mostra o encadeamento geral
destas atividades indicando as
decises do projetista quanto a
construo do modelo adotado, o tipo
de descrio matemtica empregado
e anlises efetuadas. Conforme pode
ser observado, caso a resposta do
sistema no seja satisfatria, haver
necessidade do ajuste de certos
parmetros ou estrutura do modelo ou
alterao na concepo e
dimensionamento prvio do sistema.
Figura III-B.6 - Etapas do estudo do
comportamento dinmico em uma
atividade de projeto de sistemas.
Fones: 48 331 9396 48 331 7714 - Fax: 48 331 7615 Atualizao em 08/07/2002
Incio
Fim
OU
Modelo A Modelo B Modelo C
Descrio
Matemtica
I
E/OU
Descrio
Matemtica
II
Anlise
Quantitativa
E/OU
Anlise
Qualitiva
Resultados
Adequados
Sistema Fsico
Dimensionado
Anlise
Experimental
E/OU
Comparao
entre Anlises
Sim
No
Alterao
no Modelo
Modificao
do Sistema
Fsico

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Figura 5.3 - Diagrama de blocos para o conjunto vlvula-cilindro-carga

Figura 5.4 - Diagrama de blocos global

(153,97 e 146,03 com -85,45; 199,9914 e 100,0086 com -1,72)

Calcule a freqncia natural e o valor da resistncia

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