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INTRODUCCIN

Un motor paso a paso, como todo motor, es en esencia un CONVERSOR ELECTROMECNICO, que transforma energa elctrica en mecnica. Mientras que un motor convencional gira libremente al aplicarle una tensin, el motor paso a paso gira un determinado ngulo de forma incremental (transforma impulsos elctricos en movimientos de giro controlados), lo que le permite realizar desplazamientos angulares fijos muy precisos (pueden variar desde 1,80 hasta unos 90) Los motores, tanto de corriente continua como de corriente alterna, son muy efectivos en muchas labores cotidianas desde la traccin de grandes trenes hasta el funcionamiento de lavarropas. Pero debido a problemas tales como la, inercia mecnica o su dificultad para controlar su velocidad, se desarrollaron otro tipo de motores cuya caracterstica principal es la precisin de giro. Este tipo de motores son ideales cuando lo que queremos es posicionamiento con un elevado grado de exactitud y/o una muy buena regulacin de la velocidad. Sus principales aplicaciones se pueden encontrar en robtica, tecnologa aeroespacial, control de discos duros, flexibles, unidades de CDROM o de DVD e impresoras, en sistemas informticos, manipulacin y posicionamiento de herramientas y piezas en general.

MARCO TEORICO:
DEFINICIN:
El motor paso a paso es un dispositivo electromecnico que convierte una serie de impulsos elctricos en desplazamientos angulares discretos, lo que significa es que es capaz de avanzar una serie de grados (paso) dependiendo de sus entradas de control. El motor paso a paso se comporta de la misma manera que un conversor digitalanalgico (D/A) y puede ser gobernado por impulsos procedentes de sistemas lgicos. Este motor presenta las ventajas de tener alta precisin y repetitividad en cuanto al posicionamiento. Entre sus principales aplicaciones destacan como motor de frecuencia variable, motor de corriente continua sin escobillas, servomotores y

motores controlados digitalmente. Existen 3 Tipos Fundamentales De Motores Paso A Paso: El Motor De Reluctancia Variable: Permite mantener un par diferente de cero cuando el motor no est energizado. Dependiendo de la construccin del motor, es tpicamente posible obtener pasos angulares de 7.5, 11.25, 15, 18, 45 o 90. El ngulo de rotacin se determina por el nmero de polos en el estator El Motor De Magnetizacin Permanente: Tiene un rotor multipolar de hierro y un estator devanado laminado, y rota cuando los dientes del rotor son atrados a los dientes del estator electromagnticamente energizados. La inercia del rotor de un motor de paso de reluctancia variable es pequea y la respuesta es muy rpida, pero la inercia permitida de la carga es pequea. Cuando los devanados no estn energizados, el par esttico de este tipo de motor es cero. Generalmente, el paso angular de este motor de paso de reluctancia variable es de 15

El Motor Paso A Paso Hbrido: Se caracteriza por tener varios dientes en el estator y en el rotor, el rotor con un imn concntrico magnetizado axialmente alrededor de su eje. Se puede ver que esta configuracin es una mezcla de los tipos de reluctancia variable e imn permanente. Este tipo de motor tiene una alta precisin y alto par y se puede configurar para suministrar un paso angular tan pequeo como 1.8.

Un motor paso a paso, como todo motor, es en esencia un conversor electromecnico, que transforma energa elctrica en mecnica.

PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO:
Bsicamente estos motores estn constituidos normalmente por un rotor sobre el que van aplicados distintos imanes permanentes y por un cierto nmero de bobinas excitadoras bobinadas en su estator. Las bobinas son parte del estator y el rotor es un imn permanente. Toda la conmutacin (o excitacin de las bobinas) deber ser externamente manejada por un controlador. Los motores elctricos, en general, basan su funcionamiento en las fuerzas ejercidas por un campo electromagntico y creadas al hacer circular una corriente elctrica a travs de una o varias bobinas. Si dicha bobina, generalmente circular y denominada estator, se mantiene en una posicin mecnica fija y en su interior, bajo la influencia del campo

electromagntico, se coloca otra bobina, llamada rotor, recorrida por una corriente y capaz de girar sobre su eje, esta ltima tender a buscas la posicin de equilibrio magntico, es decir, orientar sus polos NORTE-SUR hacia los polos SUR-NORTE del estator, respectivamente. Cuando el rotor alcanza esta posicin de equilibrio, el estator cambia la orientacin de sus polos, aquel tratar de buscar la nueva posicin de equilibrio; manteniendo dicha situacin de manera continuada, se conseguir un movimiento giratorio y continuo del rotor y a la vez la transformacin de una energa elctrica en otra mecnica en forma de movimiento circular. An basado en el mismo fenmeno, el principio de funcionamiento de los motores de corriente continua, los motores paso a paso son ms sencillos si cabe, que cualquier otro tipo de motor elctrico. -

TIPOS DE MOTORES PASO A PASO:


En los motores paso a paso debemos diferenciar los motores unipolares de los bipolares. Los motores unipolares se llaman as porque la corriente que circula por los diferentes bobinados siempre circula en el mismo sentido. En los motores bipolares para que el motor funcione la corriente que circula por los bobinados cambia de sentido en funcin de la tensin que se aplica. Por lo que un mismo bobinado puede tener en uno de sus extremos distinta polaridad (bipolar). Bipolar: Se componen de 2 bobinas. Para que el motor funcione, la corriente que circula por las bobinas cambia de sentido en funcin de la tensin, de ah el nombre de bipolar, debido a que en los extremos de una misma bobina se pueden tener distintas polaridades. Otra de las caractersticas que los diferencian de los unipolares son que estos llevan cuatro conexiones externas, dos para cada bobina. A diferencia de los

unipolares que son ms sencillos de utilizar, en los bipolares su dificultad reside en el control de la alimentacin y el cambio de polaridad.

Unipolar: Los motores paso a paso unipolares se componen de 4 bobinas Se denominan as debido a que la corriente que circula por sus bobinas lo hace en un mismo sentido, a diferencia de los bipolares. Se componen de 6 cables externos, dos para cada bobina, y otro para cada par de stas, aunque tambin se pueden ver con 5 cables, compartiendo el de alimentacin para los 2 pares de bobinas.

CONTROL DE VELOCIDAD:
Como anteriormente se indic, la gran ventaja de los motores paso a paso, reside en que el control puede realizarse en lazo abierto con la suficiente precisin, lo cual implica que los sistemas de control sean sencillos y econmicamente interesantes por no necesitar sensores de movimiento. Control por medio de las bobinas: Para el control del motor paso a paso de este tipo (bipolar), se establece el principio de "Puente H", si se activan T1 y T4, permiten la alimentacin en un sentido; si cambiamos el sentido de la alimentacin activando T2 y T3, cambiaremos el sentido de alimentacin y el sentido de la corriente.

Topologa de "puente en H" para las bobinas A y B

Variacin de la alimentacin de corriente de la bobina A segn los transistores T1, T2, T3, T4

COMPONENTES UTILIZADOS PARA LA IMPLEMENTACION DEL CONTROL DE VELOCIDAD:

(1) PIC 16F628A

(1) CRISTAL DE CUARZO A 4MHZ

(2) CAPACITORES DE 22 PICOFARADIOS

(6) TIP110

(4) LEDS AZULES ULTRABRILLANTES

PROGRAMACION DEL PIC:

SIMULACION:

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