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PaperStepper(L293D): Driver de potencia para motor paso a paso bipolar

Descripcin
PaperStepper(L293D) es un driver de potencia para motores paso a paso bipolares utilizando el chip L293D o el SN754410.
Entradas de control: 2 TTL (D1 y D2, NO PASO y DIR) Salidas de potencia 4 (L1,L2,L3 y L4) Tensin alimentacin: 5v Tensin mxima salida: 36v Corriente mxima salida: L293D=> 600mA por salida (pic os de 1200mA) SN754410 => 1000mA por salida (picos de 2000mA)
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Identificacin del tipo de motor

El primer problema con el que nos encontramos al realizar proyectos con motores paso a paso, es identificar el tipo de motor que tenemos (sobre todo si utilizamos motores de desguace). Para saber si un motor es "paso a paso", realizaremos la comprobacin siguiente: Giraremos con la mano el eje del motor y deberemos notar que ste ejerce una resistencia al giro a golpes (o pasos). Existen dos tipos de motores paso a paso: unipolares y bipolares. En los primeros la corriente circula siempre en el mismo sentido por cada bobina, y en el segundo se alterna cambia el sentido de la intensidad. Un modo de identificarlos es contando el nmero de cables que tiene el motor: 4 cables (bipolar) Participar en este sitio
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Necesariamente ser bipolar. Para identificar los terminales, cojemos uno y con un tester medimos el resto de terminales, si es infinito, pertenece a la otra bobina, y si n es el otro terminal de la bobina. 6 cables (unipolar-bipolar)
Si te parece interesante este blo
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Es probable que sea unipolar. Para identificar los terminales, cojemos uno y con un tester medimos el resto de terminales, si es infinito, pertenece a la otra bobina, si con dos cables nos da R es terminal central (5 6). Si con los dos cables restantes nos da R y 2R, puede ser el borne 1 o 2. Con las otras bobinas haremos lo mismo. De esta forma tendremos identificados los terminales centrales de cada bobina y sus extremos, pero no podemos distinguir los extremos. lo que haremos ser utilizar el mtodo de ensayo-error. 5 cables (unipolar-bipolar)
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En este caso se han unido los terminales intermedios de las dos bobinas. El borne 5 es el nico que mide R con el resto de los cables, el resto de cables (con los que mide 2R) deberemos intercambiarlos en la placa haste que el motor gire. Para conectarlo deberemos unir los terminales 5 y 6 y si al conectarlo en la placa el motor no gira, deberemos alternar los terminales 3 y 4.
NOTA: Una pgina muy buena sobre motores paso a paso es la siguiente: Tutorial sobre motores paso a paso
Otra pgina muy interesante, con un simulacin de funcionamiento de diferentes motores paso a paso y con diferentes tipos de paso (una forma muy fcil de entender los micropasos) y
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control nos la ofrece nanotec, una empresa alemana: http://en.nanotec.com/support/tutorials/stepper-motor-and-bldc-motors-animation/ Aunque la pgina est en alemn, puedes ver una traduccin en la imagen inferior. Elige el tipo de motor, y elige una velocidad de demo.
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Descripcin
Para la realizacin de este proyecto nos basaremos en el circuito siguiente:
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NOTA Aunque en el esquema est representado el chip L239B, puedes utilizar el chip SN754410, ms potente y econmico.
En este circuito vemos que con slo 2 pines de control (D1 y D2) controlamos las 4 bobinas del motor paso a paso (L1,L2,L3 y L4). Esto lo podemos hacer ya que para mover un motor paso a paso debemos alimentar las bobinas en el orden siguiente:
En esta tabla vemos que los valores del devanado 2 es el invertido del 1 y que los del devanado 4 son los invertidos del 3, por lo que si invertimos la seal del L1 obtenemos la seal de control necesaria para L2 y de la misma manera si invertimos la seal de L3 obtendremos la seal de control de L4, con lo que la tabla para poder mover el motor quedara de la forma siguiente:
Esta inversin de seal la realizamos en el circuito utilizando 2 transistores Q1 y Q2, que
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cuando estan activos (seal IN1 o IN4) derivan a masa las entradas IN2 o IN3 que estn a positivo con las resistencia Pull-Up R1 y R3. Si utilizas Arduino, no es necesario que envies manualmente los pulsos a cada bobina del motor, tienes la vida un poco ms fcil, ya que dispone de la librera Stepper, que simplifica este proceso. (Tienes ms informacin en la seccin de enlaces).
NOTA: Ten en cuenta que este este circuito necesita dos seales D1 y D2, que deben activarse segn la tabla anterior (o la librera Stepper en Arduino). ESTE CIRCUITO NO FUNCIONA CON SEALES PASO y DIRECCIN.
Componentes
2 resistencias de 1K (~0,02x2=0,04) 2 resistencias de 10K (~0,02x2=0,04) 1 Zcalo de 16 patillas (0,3) 2 Transistores BC547-B (~0,2) 1 CI L293D (2,7) SN754410 (1,66) un trozo de placa de 11 filas por 14 agujeros. (0,8) Cables de colores (0,5) 3 regletas CI de paso 2,54 (0,4x3=1,2) (En la entrada puedes soldar directamente los cables, y en la salida utilizar una regleta tpica de electricista) El coste total aproximado es de unos 5,5 (con el L293D) 4,5 (con el SN754410)
NOTA Precios orientativos y aproximados para que sepas si hablamos de millones de dolares o de cntimos de euro, sin IVA y suministrados por Biltron - 2011 (No tengo nada que ver con Biltron, pero como son muy majos, les hago publicidad).
Realizacin
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El mtodo Paper consiste en ayudarnos en unas pegatinas para facilitarnos el proceso de montaje y soldadura. Primero imprimiremos el documento PaperStepper(L293D) (disponible en la parte inferior de esta pgina en el apartado de descargas):
Una vez impreso el documento, comprobaremos que la impresin se ha realizado a la escala correcta con la ayuda de la regla impresa situada en el lateral izquierdo de la hoja. Al colocar a su lado un regla en centmetros debern coincidir las marcas.
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Si quieres puedes proteger la paperetiqueta con un plstico transparente autoadhesivo:
Despus recortamos la Paperetiqueta:
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Necesitaremos cortar un trozo de placa de stripboard de 11 filas por 14 agujeros, lo podemos hacer con un cutter. Primero marcamos la zona a cortar
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Con un cutter cortamos por la lnea de agujeros
por ambos lados
NOTA
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Si en vez de cortar una lnea recta quieres cortar una esquina (como ves en la parte superior derecha de la imagen anterior), debers marcar con el cutter bastante por los dos lados.
Alineamos la lnea a cortar con el canto de una superficie dura (borde de mesa)
y apretamos suvemente.
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Y con una lija conseguimos unos cantos lisos:
Con lo que obtenemos la placa para montar.
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NOTA en la foto ves que he cortado la paperetiqueta un poco ms grande que lo indicado para poder ajustarla a la placa una vez encolada y corregir el descentramiento de los agujeros de la placa.
Ahora aplicaremos adhesivo a la paperetiqueta (suelo utilizar cinta de doble cara)
deberemos colocar la etiqueta sobre la placa. Para que coincidan los agujeros dibujados en la etiqueta con los agujeros de la placa, utilizo una aguja como gua.
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Con una aguja gruesa taladramos todos los agujeros de la paperetiqueta
Podemos comprobar al transluz que hemos taladrado todos los agujeros.
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Soldamos los pines, zcalos, puentes y resistencias. Deberemos prestar atencin a los puentes (sobre todo a los que estn debajo del zcalo).
El nico componente con polaridad es el circuito integrado y los transistores, as que comprobaremos que el zcalo tiene la zona con marca en la parte superior (como lo indica la paper-etiqueta).
Si no quieres utilizar bornas para soldar en circuito impreso, puedes utilizar una clema de electricista (ms baratas y fciles de conseguir).
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Una vez soldados todos los componentes, y fijndote en la imagen del documento impreso (lado pistas) puedes cortar con un taladrn y una fresa fina las pistas indicadas (yo hago este paso una vez soldados todos los elementos para poder tomar como referencia las patillas soldadas):
Y el resultado es ...
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Funcionamiento
Si no has descargado y descomprimido el archivo PaperStepperXX.zip, ha llegado el momento de hacerlo. Lo tienes disponible en el enlace inferior. Debers compilar e instalar en el Arduino (o Paperduino) el programa de ejemplo realizado por Tom Igoe que tienes disponible en el archivo de descargas (/Sketches/PaperStepper2w.pde). Debers realizar el siguiente montaje:
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NOTA En mi caso como el motor es de 12v, utilizo una vieja fuente de alimentacin de un PC para el motor y el Arduino se alimenta a travs de USB.
Otra posibilidad es alimentar el Arduino y el motor paso a paso con la fuente de Alimentacin.
Dependiendo de tu motor, quizs puedas utilizar este circuito con un motor unipolar, como ves en la imagen, los terminales intermedios de las bobinas (cables blanco y negro) estn al aire.
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El programa simplemente da un nmero de vueltas en un sentido, y en otro indefinidamente. Debes modificar el valor de la linea: #define motorSteps PASOSVUELTA, donde PASOSVUELTA indica el nmero de pasos que hay que suministrar al motor para que el eje de una vuelta completa. En mi caso al utilizar un motor de paso 3,75grados => 360/3,75=96. Tambin puede ser necesario que reduzcas la velocidad del motor si ste tiene mucha inercia, reduciendo el valor de VELOCIDAD de la linea: myStepper.setSpeed(VELOCIDAD)
/* Stepper Motor Controller language: Wiring/Arduino This program drives a unipolar or bipolar stepper motor. The motor is attached to digital pins 8 and 9 of the Arduino. The motor moves 100 steps in one direction, then 100 in the other. Created 11 Mar. 2007 Modified 7 Apr. 2007 by Tom Igoe */ // define the pins that the motor is attached to. You can use
Y el resultado con un motor bipolar es el siguiente:
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Y el resultado con un motor bipolar es el siguiente:
El mismo programa y circuito con un motor unipolar (al no conectar los cables comunes lo convertimos en motor bipolar):
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Si quieres, dispones de ms ejemplos que funcionan con este circuito, desde el propio entorno Arduino:
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NOTA: Estos ejemplos estn pensados para utilizar 4 pines de Arduino, para poder usarlos, simplemente modifica la linea siguiente, utilizando slo los pines 8 y 9.: // initialize the stepper library on pins 8 through 11: Stepper myStepper(stepsPerRevolution, 8,9,10,11); // initialize the stepper library on pins 8 and 9: Stepper myStepper(stepsPerRevolution, 8,9);
Enlaces de Inters
PaperStepperUnipolar PaperStepperChino: Adaptador para usar un driver Standar (chino) en TxapuCNC. http://www.todorobot.com.ar/informacion/tutorial%20stepper/stepper-tutorial.htm http://arduino.cc/en/Reference/Stepper?from=Tutorial.Steppe http://arduino.cc/en/Reference/StepperBipolarCircuit http://www.tigoe.net/pcomp/code/circuits/motors/stepper-motors http://www.x-robotics.com/motorizacion.htm#MOTORES%20PaP
Galera
Mauricio nos muestra estas fotos:
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Descargas
El esquema, descripcin e imgenes estn disponibles en el siguiente enlace:
Notas
Para la realizacin de este proyecto se han utilizado los programas: Arduino, Inksc ape, Openoffice, Gimp, Picasa, Fritzing Si encuentras algn fallo, se te ocurre alguna mejora, o simplemente quieres hacer algn comentario, te lo agradecer: Gracias. :-)
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68 comentarios:
Annimo 30 de diciembre de 2010, 22:11 Hola Iigo!, incursionare en las lides de armar un circuito precisamente con este! Muchisimas gracias por tomarte la tarea de hacerlo, y colgarlo desinteresadamente, facilitas enormemente la vida a quienes no tenemos idea pero en este caso..queremos mover un motor. PD En Murcia solo consegui el L293 NE ..espero que funcione igual, parece entregar mas potencia pero tiene un rango de temperaturas mas limitado. Gracias de nuevo! Responder
Iigo
31 de diciembre de 2010, 15:01
Hola Annimo. Gracias por tu comentario. Slo comentarte que si utilizas el L293 en vez del L293D, debes tener cuidado, ya que ste ltimo incorpora diodos de "Clamping" para evitar las corrientes generadas por las bobinas del motor. El L293 no tiene stos diodos, y si tu motor realiza mucho esfuerzo puede daar el integrado si no los incorporas en tu circuito. Saludos Responder
Annimo 31 de diciembre de 2010, 20:39 Muchisimas gracias Iigo y por contestar tan rapido(mi nombre es Mauricio, me registre como seguidor ;), no se si lo hice correctamente), pues entonces debere recorrer un poco mas a ver si consigo el 293d, (el de la tienda me dijo que era lo mismo y que lo de las letras N, NE, D, correspondia al fabricante....se ve que mucho no sabia. Ya corte la placa, pegue la etiqueta e hice los agujeritos,,,,ahora a soldar!. Supongo que como en el driver con el 298n , no hay pin de paso y de dir, sino que s ehace con software, no? O sea que podre modificar la cantidad d evueltas y velocidad en una y otra direccion?...o la velocidad es obliugatoriamente la misma en ambas direcciones? Muchas gracias , perdona el rollo y Feliz 2011!!!!! Responder
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Iigo
1 de enero de 2011, 11:52
Hola Mauricio Si quieres (y si utilizas un zcalo), puedes probar el 293 con un motor paso a paso pequeo, (aunque no est pensado para cargas inductivas) para comprobar el funcionamiento. (yo prob durante bastante tiempo el L298N , que tampoco tiene diodos y no tuve problemas). Si no lo vas a utilizar en otro proyecto, lo peor que te puede pasar es que se queme. :-P Puedes mirar las caractersticas en el Datasheet del fabricante. Todos los PaperStepper son un poco "primitivos", y en vez de utilizar un chip que convierta las seales de PULSO y DIRECCION en pasos para el motor, utilizan el Arduino (Para eso lo tenemos no?). Si utilizas la librera Stepper (como en el ejemplo) ser as: La velocidad: myStepper.setSpeed(VELOCIDAD) La cantidad de vueltas: myStepper.setSpeed(+-PASOS) (Debers calcular cuantos PASOS son necesarios en tu motor para dar una vuelta.) El sentido: El signo de PASOS En cualquier momento puedes variar estas variables y el motor se mover consecuentemente. Tienes informacin de la librera en: http://arduino.cc/estemp/Reference/Stepper Y un ejemplo de su uso moviendo el motor con un potencimetro en: http://arduino.cc/es/Tutorial/MotorKnob Muchas de nadas y Feliz 2011 !! Responder
Annimo 1 de enero de 2011, 21:25 Hola!!!.. feliz 2011 , de nuevo gracias!!! He hecho lo d eusar el l293ne y bueno..ha funcionado...eso si...no se si e spor el porgrama, o por la falta de diodos en el Integrado, etc. Funciona unos segundos en un sentido y despues empieza a hacer un "scracht" como un DJ , XD. Pero funciona!!!!! Estoy contentisimo!
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Aqui te mando unas foticos de tu driver (solo le hice un agregado...use una placa un poco mas grande y mediante puentes, hice que L1, 2, 3 ,y 4,estuviesen juntos en las clemas soldadas a la placa. Mas que nada porque tenia la clemas. http://i193.photobucket.com/albums/z27/mauriciogiandinoto/paperstepper/CIMG1548.jpg http://i193.photobucket.com/albums/z27/mauriciogiandinoto/paperstepper/CIMG1547.jpg http://s193.photobucket.com/albums/z27/mauriciogiandinoto/paperstepper/? action=view&current=CIMG1546.mp4 Un abrazo!!!! Responder
Iigo
1 de enero de 2011, 22:46
Enhorabuena Mauricio!! Veo que has empezado con ganas el ao ;-) He visto tu video y el movimiento del motor. Parece que al cabo de un tiempo el motor pierde el sincronismo de algunos pasos. Esto puede ser porque la velocidad sea muy alta para ese motor (prueba a bajarla), o que la fuente que utilizas no tenga potencia suficiente (esto ltimo no lo creo, ya que al utilizar una fuente nica se reseteara el Arduino) Que sketch has cargado en el Arduino? Sucede lo mismo con otros skeches (Arduino/Files/Examples/Stepper/...)? y con otros motores? Bueno, saludos. Ya me contars... Responder
Iigo
1 de enero de 2011, 23:06
Hola de nuevo Mauricio. Perdona, pero mirando de nuevo las fotos que has enviado, se me ha ocurrido una idea. (A mi ya me ha pasado ms de una vez) Al poner las clemas has cortado las pistas para aislar las clemas de las seales del circuito Verdad?. (entre los puentes y la tira de pines hembra) Saludos y gracias por las fotos
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Saludos y gracias por las fotos Responder
Annimo 2 de enero de 2011, 18:14 Hola Iigo, gracias por el interes!!...si empece el ao soldando componentes, jeje. (y tu teniendo que soportarme..te compadezco ;) Si que corte las pistas que dices, lo atribuyo yo a que no es el integrado correcto....solo el D de la flia de los l293 lleva esos diodos(vi las hojas de datasheet). En cuanto a los sketch use el de motor Knob de la libreria de arduino modificando la linea de asignacion de salidas( dejando solo la 8 y 9), intente cargar el programa que pones tu en la pagina y al darle a Verify me dio un error. Como d eprogramar tampoco tengo idea..... Lo mio es la astronomia....y uso en la medida de lo que voy comprendiendo la electronica para esos menesteres, lo d emover el motor pap es para hacer un sistema de sguimiento y contrarrestar la rotacion terrstre. Use un motor peque en la prueba del video...y una fuente de bateria de 12v bien cargada...por comida no ha sido el baile que le ha entrado al motor. Usare tambien para comprobar alguna resistencia bobinada ewn la entrada de Vmo, por si el driver sobrexcita al motor y hay algun retorno o Kicknoseque.. o algo que afecta al l293, evidentemente es algo de eso. Un saludo!!!!!!! Responder
Annimo 2 de enero de 2011, 21:24 Yo de nuevo.....acabo de poner el sketch de esta pagina http://www.tigoe.net/pcomp/code/circuits/motors/stepper-motors el que pone para arduino,y va todo como la seda....cosas de la vida!! (alguna razon habra pero no alcanzo a saber cual), eso si el motor se calienta un poco y el integrado tambien, asi que le limitare algo el consumo con la resistencia ( ese truquillo me lo dijo un amigo que hace electronica tambien) Saludos!!! Responder
Iigo
2 de enero de 2011, 22:13

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Enhorabuena!! Perdn por el problema del Sketch, es el original de Tom Igoe, (de hecho ni siquiera lo he traducido). Ya lo mirar con cuidado. Con respecto a los motores paso a paso, son grandes consumidores de corriente, y es normal que se calienten (en algunos pone una pegatina de peligro no tocar "Hot Surface"). Puedes limitar la corriente, pero el motor tendr menos potencia (menos chichas). Si limitas el consumo con una resistencia lo que haces es que se produzca una caida de tensin en la resistencia, y por lo tanto alimentes con menos tensin al motor. Para eso puedes alimentarlo con una batera ms pequea (de menos tensin). Te comento todo este rollo, ya que si vas a realizar algn sistema porttil no es muy conveniente desperdiciar la potencia de la batera calentando una resistencia. Por ltimo, si vas a automatizar un telescopio, como el motor no va a estar movindose constantemente, tal vez sea ms interesante utilizar la patilla enable (si la pones a masa deja de alimentar al motor y ste se mantiene en posicin por sus imanes internos) y slo activar las bobinas (enable a positivo) cuando tengas que moverlo as se calentar menos y consumir menos batera. Bueno, lo dicho: Enhorabuena y saludos Responder
Annimo 7 de marzo de 2011, 11:46 Hola a todos, Enhorabuena por un blog tan til e interesante. Mi pregunta es la siguiente. Quiero hacer una aplicacin para controlar dos motores bipolares (uno para azimut y otro para elevacin), pero la informacin de los movimientos los quiero pasar a travs de un interfaz de usuario realizado en C++. Es posible? Espero haberme explicado bien, si no disculpadme y preguntadme todo lo que necesiteis. Muchas gracias de antemano Responder
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Iigo
7 de marzo de 2011, 15:22
Hola annimo: Si utilizas Arduino, puedes conectarte con l a travs del puerto serie y enviarle las rdenes necesarias para que mueva los motores paso a paso como quieras. Un ejemplo de este funcionamiento lo tienes en: http://txapuzas.blogspot.com/2009/12/txapu-cnc-software.html. (est realizado en gambaslinux) Saludos Responder
Antonio 7 de marzo de 2011, 17:30 Muchas gracias Iigo por tu rpida respuesta. Mi nombre es Antonio. Quisiera hacerte algunas preguntas ms (seguro que no son las ltimas): 1) Puedo controlar los dos motores con una nica placa arduino o necesito una placa para cada motor? 2) Necesito un driver para cada motor? 3) Mi ordenador no tiene puerto serie, puedo enviarle las ordenes a travs de USB) Espero que no sean preguntas demasiado tontas, pero es que soy nuevo en esta tecnologa y an no s que puedo y qu no puedo hacer. Muchas gracias Responder
Iigo
7 de marzo de 2011, 18:52
Hola Antonio: 1) Con una placa Arduino puedes controlar hasta 9 motores (si usas drivers de dos hilos 19/2=9). 2) Si 3) El Arduino tiene un conversor USB_SerieTTL,(con el paperduino tienes que utilizar un cable que posea el chip conversor ), de forma que crea un puerto serie virtual, con el que puedes conectarte. quizs te interese hechar un vistazo a:
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http://arduino.cc/es/Guide/HomePage http://arduino.cc/es/Guide/HomePage Responder
Jose 24 de marzo de 2011, 16:37 Buenas iigo. Antes de nada felicitarte, tu blog esta muy "currao", y es muy interesante. Estoy tentado de hacerme tu modelo CNC con todos los paper que tienes publicados, el problema me viene en que no tengo mucha idea de electronica (queria iniciarme con este proyecto) y veo muchos nombres que no encuentro en la pagina de Biltron. Hay alguna "traduccion" de referencias?Todo se puede comprar en esa pagina? Muchas gracias y un saludo Responder
Iigo
24 de marzo de 2011, 16:50
Hola Jose Creo que la pgina de biltron est en obras desde hace aos, la verdad es que no se si se les puede comprar por internet. Yo los compro directamente. Pero los componentes se pueden conseguir fcilmente en cualquier tienda de componentes electrnicos. Saludos Responder
JoJordi 7 de abril de 2011, 13:54 hola iigo! yo tambien sigo tus pasos con el stepperpaper, una pregunta, creo q es problema de la libreria pero no se solucionar el error, me dice : sketch_apr07a.cpp: In function 'void loop()': sketch_apr07a:45: error: 'myStepper' was not declared in this scope
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es por? Gracias Responder
Iigo
7 de abril de 2011, 14:04
Hola JoJordi Aparentemente te falta declarar e inicializar la librera antes de usarla al principio del programa la librera stepper: //Tienes que declararla #include // E inicializarla: Stepper myStepper(motorSteps, motorPin1,motorPin2);
Esto te pasa con los ejemplos del Arduino-IDE ( Men/File/Examples/Stepper) ? NOTA: Sin otra informacin no te puedo contestar con ms precisin. Saludos Responder
Iigo
7 de abril de 2011, 14:09
Hola JoJordi, por un defecto de Blogger, no se ven los smbolos de "mayor que" y "menor que", por lo que include est mal: #include "menorque" Stepper.h "mayorque" tienes un ejemplo en: http://arduino.cc/es/Tutorial/MotorKnob Responder
JoJordi 7 de abril de 2011, 16:12
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JoJordi 7 de abril de 2011, 16:12 hola iigo eres un maquina pos la verdad es q copio i pego el codigo escrito arriba. i mientras t escribia lo arreglao pareze que eran los espacios entre el Server.h i los simbolos que me dezias.... cierto ? Muchas gracias por tus guias son de mucha utilidad para mi, no descarto una donacin viaPayPal, mas adelante. Muchissimas gracias!!! Responder
Annimo 19 de abril de 2011, 15:46 Hola! me llamo michael, soy de mxico y quisiera saber si me podras ayudar: yo estoy haciendo un seguidor de lnea, para esto necesito manipular el eje delantero de mi carrito, pero no logro hacerlo bien uso un motor DC y el driver de potencia L293D la seal que se debe emitir al driver es de dos sensores CNY70 para que en la salida (pines 3 y 6) el motor pueda girar a una u otra direccin. aveces lo hace aveces no, quiero pensar que es por la carga mecnica del eje (hacerlo girar) cuando no tiene carga mecnica gira perfectamente... an as no logro decifrar con exactitud qu puede ser... Con respecto a tu blog: Pff es muy bueno, lamentablemente no es lo que exactamente busco, pero las ideas las voy hilando con informacin como la que expones... UN SALUDO Y GRACIAS:) Responder
Iigo
20 de abril de 2011, 13:14
Hola Michael Lo nico que te puedo decir, es que parece que tienes razn, yo intentara alimentar el motor con una fuente de alimentacin de ms potencia, ya que cuanto ms par (torque) se le exige al motor, ms consume. Responder
Annimo 20 de abril de 2011, 20:27 Ok, s lgicamente hay que aplicar ms corriente para obtener mejor fuerza en el par la cosa es que la alimentacin se hace de los 5v que se le suministra a todo el circuito
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(Sensores y driver) entonces el motor se alimenta de 5v segn yo que se obtiene en la salidas (pines 3 y 6) como ya te haba comentado... en algunas hojas de datos veo que el C.I. puede soportar en una mitad (Del pin 1 hasta el 9) 5v, y de la otra mitad de 4,5v hasta 36v y 1.2A pero bueno lamentablemente no logro interpretar como sera mi conexin si ocupo la otra parte del C.I. en fin... MUCHAS GRACIAS AMIGO, SUERTE :) Responder
Iigo
20 de abril de 2011, 20:59
Hola michael. El L293D necesita 5v para la parte de control en las patillas: 1,2,7,9,10 y 15 (fjate en el esquema del paperStepper) , pero puede soportar mucha ms tensin en la parte de portencia Patillas: 3,6,11,14. La tensin positiva de la parte de control (5v) se suministra por la patilla 16, y la de potencia por la patilla 8. La masa de la tensin de control y la de potencia es comn. Si tu motor es de 5v, y la fuente de alimentacin es potente, puedes poner las patillas 16 y 8 a 5v.(entonces el problema es que tu fuente no suministra la intensidad suficiente). Si tu motor necesita ms tensin, tienes que diferenciarlas, en la patilla 16 siempre 5v, y en la 8 el polo positivo de la Fuente de Alimentacin con la tensin de tu motor. El negativo de las dos fuentes hay que unirlos. Si te fijas, mover un motor DC es lo mismo que alimentar una bobina de un motor paso a paso (El esquema del paperStepper te puede orientar; en tu caso alimentando las bobinas L1-L2) Espero haberte ayudado Responder
Angel Andrs 21 de mayo de 2011, 19:53 Hola Iigo. Una simple fe de errata mientras monto este Paper-Stepper ;-). Cuando indicas los pasos para cortar la placa, indicas que hay que utilizar "10 filas por 11 agujeros" cuando en la etiqueta indicas que son "11 filas por 14 agujeros", estaba marcando para corta, cuando se me ha ocurrido imprimir la etiqueta para presentarla en la placa y me he dado cuenta. Un saludo, ngel Responder
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21 de mayo de 2011, 20:23
Hola Angel Andrs Perdona por el error, ya est corregido. Gracias por decirlo. Responder
Angel Andrs 27 de mayo de 2011, 20:06 De nada, gracias a ti por documentar tan bien los proyector, as da ganas de hacerlos ;-) Responder
Angel Andrs 29 de mayo de 2011, 15:23 Hola Iigo. He tenido un problema parecido al indicado por Jojordi, pero tranquilo, le he dado solucin. Expongo los datos para que el resto de lectores no tropiecen con la misma "piedra" que yo, por falta de costumbre en la utilizacin de editores de cdigo. Realizando los pasos de carga Software en el Arduino, me he encontrado con el siguiente error al comprobar el cdigo pegado: Versin herramienta software Arduino: 0022 Modelo Arduino: Mega2560 Ordenador: iMAC S.O: Leopart Error al pegar el programa: sketch_may29b.cpp:19:22: error: stepper.h: No such file or directory sketch_may29b:27: error: 'Stepper' does not name a type sketch_may29b.cpp: In function 'void setup()': sketch_may29b:31: error: 'myStepper' was not declared in this scope sketch_may29b.cpp: In function 'void loop()': sketch_may29b:45: error: 'myStepper' was not declared in this scope sketch_may29b.cpp: At global scope:
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sketch_may29b:67: error: 'Y' does not name a type Problema: En la declaracin de la librera Stepper.h, el lenguaje no detecta los caracteres "stepper.h" como librera he indica que no existe la librera, al seguir en color negro. Debera mostrarse en color naranja. Solucin: El nombre de las librera tienen que escribirse literalmente, los editores de cdigo, por regla general detectan palabras claves, pintndolas de diferente color para ayudar a leer el cdigo. En este caso el entorno de desarrollo de Arduino es sensibles a las maysculas y minsculas. Por tanto, la letra "s" del nombre tiene que ser escrito en maysculas "Stepper.h" Despus de cambiar la "s" por una "S", el nombre, sin la extensin, se pinta en color diferente, desapareciendo los errores al comprobar el cdigo nuevamente.
Ahora me toca cablear el motor y la fuente de alimentacin para una prueba final ;-) Un saludo, ngel Lerena. Responder
Angel Andrs 29 de mayo de 2011, 16:32 Hola de nuevo Iigo. Referente al tema de la "s" y "S", hay que decir que solo esta mal en el cdigo pegado en la pgina Web. Si utilizamos el fichero con extensin "pde" que nos has preparado en la descarga, esta perfecto. Responder
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Iigo
29 de mayo de 2011, 18:57
Hola Angel Andrs Perdona por el error en la llamada de la rutina Stepper. Tuve problemas con el applet Java que hace de editor, ya que transformaba los smbolos > y <, al considerarlos como una etiqueta HTML, y no se mostraba correctamente, Despus de probar varias cosas lo consegu, pero en el camino por error pas la "S" a "s". Ya lo he corregido. Gracias por las molestia y dedicacin en la descripcin tan detallada del error. Saludos Responder
Angel Andrs 31 de mayo de 2011, 7:50 De nada Iigo, gracias a ti. Nunca me han gustado esas frases de la gente que pide ayuda y dice "no funciona" y ya esta, como si estuvieran escribiendo un SMS y le cobraran por las palabras ;-) Mi filosofa es "Si uno quiere ayuda, tiene que esforzarse en dar toda la informacin posible, aunque hayas hecho algo mal, di que pasos as seguido si quieres realmente que te ayuden". Responder
Iigo
31 de mayo de 2011, 9:29
Hola Angel Andrs: Me encanta encontrar personas que pertenezcan a mi "escuela filosfica". Me has ledo el pensamiento? :-) NOTA: Me parece que voy a poner tu mxima al inicio de la zona de mensajes de la pgina. Saludos Responder
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Annimo 19 de junio de 2011, 20:04 hola acabo de comenzar con esto de arduino ya he hecho varios programitas como un espectaculo de luces de led osea k no soy nuevo del todo, pero hace un par de dias tuve un problema q me lleva de cabeza el ordenador no me reconoce el arduino y en tools serial port me sale grisaceo, es decir, no puedo entrar en el pero si en board alguien me puede decir como solucionar esto gracias Responder
Iigo
19 de junio de 2011, 21:17
Hola Annimo Creo que deberas consultarlo en: http://arduino.cc/forum/index.php/board,32.0.html Especificando Sistema Operativo, Versin de Arduino... Responder
Annimo 5 de julio de 2011, 1:14 Hola! soy Patricia desde Cordoba - Argentina y necesito tu ayuda!! estoy por armar esta cnc y mi problema son los motores paso a paso, tengo dos EM-243 STH-39H112-01 de 4 cables y uno EM-181 17PM-H005-P2V de 5 cables, de los que no tengo ni idea cuantos pasos tienen... tendras info sobre estos motorcitos?? otra alternativa es comprar estos motores http://articulo.mercadolibre.com.ar/MLA-117025150-motores-paso-a-paso-paracnc-o-automatizacion-_JM son de 200 pasos (1.8 grados) sirven para esta cnc?? que area de trabajo seria la recomendada? Espero puedas ayudarme!!! Muchas gracias! EXCELENTE PAGINA! Responder
Iigo
5 de julio de 2011, 7:47
Hola Patricia Para TxapuCNC puedes utilizar cualquier motor paso a Paso (Modificando los valores de _init en el sketch TxapuCNC_RX).
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Lo siento no tengo informacin sobre estos motores, pero creo que puedes averiguar el nmero de pasos por vuelta (si no lo encuentras googleando) mediante el mtodo "pruebaerror": Si cargas en el Arduino el sketch de ejemplo "Stepper" y le mandas dar varias veces una cantidad de pasos que creas que es una vuelta. (200 pasos, 100, ...) hasta que veas que la posicin final del eje del motor es la misma que la de inicio. Si utilizas el diseo de la "mantis", el area de trabajo es de ~DIN A5. Saludos Responder
Annimo 20 de diciembre de 2011, 1:07 buenas soy Christian, queria hacerte una consulta. el tema es el siguiente, ninguno de los motores que tengo gira, pero se siente la resistencia del motor al intentar girarlo manualmente, que puedo estar haciendo mal? se agradece la ayuda saludos Responder
Annimo 20 de diciembre de 2011, 1:37 otra vez yo (Christian) logre hacer girar uno de los muchos que tengo aunque se calienta demasiado, estoy usando un L293D y la alimentacin la hago por medio de una fuente de pc. se agradece cualquier ayuda Responder
Iigo
Hola Christian Si se calientan de masiado los motores, puedes hacer dos cosas: - Poner un refrigerador al L298N - Alimentar al motor con una tensin ms baja. Saludos Responder
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Annimo 20 de diciembre de 2011, 12:10 hola de nuevo (Christian) Ok muchas gracias lo voy a tener en cuenta. ahora no puedo hacer andar estos EM-401, EM-402, y EM-434 son motores que saque de unas impresoras epson. con estos el problema es el que plantie al principio, hacen ruido, oponen resistencia a ser girados manualmente, pero no giran. prob cambiando la cantidad de pasos y velocidad del motor, pero no pasa nada. muchas gracias otra vez Responder
Annimo 21 de diciembre de 2011, 0:52 ya me dejo de molestar perdon por el spam, ya solucione el tema de los motores muchas gracias por todo muy buena la pag, una cosa mas, vi que corregiste el error del codigo aun asi cometiste un pequeo error, es #include y no #include < Stepper.h > el espacio entre los < > y la palabra, no los reconoce como validos. Saludos! Responder
Annimo 29 de diciembre de 2011, 0:34 Hola, soy Christian otra vez, quera hacerte una consulta sobre el calentamiento excesivo que sufren los L293N, al conectarse con la fuente de alimentacin (12v). hay alguna solucin de tipo electrnica para esto? o solo comprar un disipador y coolers para que no caliente tanto. otra pregunta es si se puede cambiar el tipo de driver por otro que trabaje con frecuencias mayores, la verdad es que no se nada de electrnica y voy aprendiendo a los golpes. se agradece toda la informacion que puedas brindar. Saludos y feliz ao Responder
Iigo
Hola Christian Puedes soldar dos chips, uno encima del otro (yo no lo he hecho con el L293, con el ULN2003 funciona perfectamente, con el L293 debera funcionar) para doblar la intensidad
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de funcionamiento. Ejemplo: http://www.flickr.com/photos/ieeej/4378510296/ Adems nunca est de ms ponerle un buen disipador. El paperStepper, siempre est alimentando al motor aunque ste est parado, por lo que se calentar aunque no uses el motor, para que el chip no se caliente en exceso, puedes desactivar el motor (para que no consuma nada) cuando no lo ests moviendo, poniendo a GND la patilla de Enable. Con respecto a la velocidad del motor, viene definida fundamentalmente por la inercia del motor y componentes asociados (hay que probarlo experimentalmente). El Arduino (y el paperStepper) puede suministrar seales a mucha ms velocidad que la soportada por el motor. Si haces un programa con rampa de aceleracin y frenado, puedes aumentar considerablemente la velocidad de funcionamiento sin que el motor pierda pasos. Responder
Annimo 8 de febrero de 2012, 12:24 Hola Iigo, la verdad es que no me canso de mirar tu blog, te cuento que soy CARPINTERO y de electronica no se ni pipa pero lo dejas tan facil todo que me animey ahora tengo un lio en la cabeza que me va a estallar!!!. Te cuento que hice una plaquita integrando los tres ejes XYZ para no puentear con cables y voy a hacer lo mismo con un dimer y una controladora de extrusora y algo para controlar un laser o lo que sea, poner todo en tres modulos, controladora arduino o paper, paperstepper, y controladoras de cabezales. Todo en una sola caja cerrada con sus conexiones externas por fichas. Si logro hacer esto estaria feliz como una lombriz. Gracias por tu gran aporte y no me atrevo a publicar los avances porque prefiero probarlo primero y dejarlo terminado y asi no lleno de contenido inutil la red.gracias maestro!!!! Responder
Annimo 1 de abril de 2012, 0:40 que transistores usaste para q1 y q2? Muy bueno el tutorial, gracias
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Annimo 1 de abril de 2012, 0:45 acabo de ver en el zip que los q1 y q2 son BC547 muchas gracias Responder
Miguel75 1 de mayo de 2012, 2:10 Hola Iigo. Quera consultarte si el paperstepper sustituye al Easydriver. Espero que la pregunta no parezca muy estpida pero estoy empezando en esto del arduino y tengo dos l293 que quisiera aprovechar. Un saludo Responder
Toms 29 de mayo de 2012, 19:47 hola Iigo, he realizado los paperstepper L293 y me he comprado unos motores bipolares de 12v 1,8 caracteristicas del motor, en el programa tienes 360 el tuyo es de 3,75 son 96 pasos, el mio seria 360/1,8 serian 200 pasos, el programa de demostracion lo que hace es dar una vuelta a un lado y una vuelta a otro lado a la vez que se desplaza, como puedo dar una vuelta completa para ver si realmente da los 200 pasos en 360? muchas gracias saludos Responder Respuestas Iigo 2 de junio de 2012, 21:44
Hola Tomas, El programa es un ejemplo de Tom Igoe. Si quieres que gire una vuelta simplemente copia la parte que avanza el motor dentro de setup() y pon en comentario (//) la parte del programa cclica loop(). Para tener ms precisin, puedes hacer que el motor de 10 vueltas, para
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comprobar que finaliza en la posicin de inicio.
********************************************** /* Stepper Motor Controller language: Wiring/Arduino This program drives a unipolar or bipolar stepper motor. The motor is attached to digital pins 8 and 9 of the Arduino. The motor moves 100 steps in one direction, then 100 in the other. Created 11 Mar. 2007 Modified 7 Apr. 2007 by Tom Igoe */ // define the pins that the motor is attached to. You can use // any digital I/O pins. #include #define motorSteps 96 // (360/3,75)change this depending on the number of steps // per revolution of your motor #define motorPin1 8 #define motorPin2 9 #define ledPin 13 // initialize of the Stepper library: Stepper myStepper(motorSteps, motorPin1,motorPin2); void setup() { // set the motor speed at 60 RPMS: myStepper.setSpeed(50); // Initialize the Serial port: Serial.begin(9600); // Step forward 100 steps:
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Serial.println("Forward"); myStepper.step(96); delay(500); } void loop() { }
SL2 Responder
jimmy 31 de mayo de 2012, 5:30 hola el tutorial esta buenisimo solo que no entiendo la ultima parte del programa de arduino "blink the reset led" que funcion tiene en el programa???? Responder Respuestas Iigo 2 de junio de 2012, 21:45
Hola Jimmy Simplemente enciende unas cuantas veces el LED del pin 13 para indicar que ha acabado el ciclo SL2 Responder
Toms 7 de junio de 2012, 12:05 muchas gracias Iigo Responder
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Respuestas Luis Lpez-Caloto Armesto 9 de octubre de 2012, 16:03 Hola Amigos, Primero deciros que soy nuevo en este interesante mundo de Arduino. Me he decidido y al final he montado la flamante CNC pero tengo un problemilla que no se si me podreis hechar una mano: El problema creo que lo tengo en el driver de potencia que monte con el chip 754410. Detallo lo que pasa cuando cargo el sketch de prueba (gira a un lado y luego al otro): 1) Si alimento el motor con 12 V (motores NEMA 17 que compre), no giran hacia ningun lado, tan solo hacen un ruido como si estuviesen agarrotados 2) Si alimento con 5V, el motor funciona bien durante 4-5 segundos y luego ocurre lo mismo que si lo alimento a 12V. Estoy casi seguro de que es del driver de potencia, pero no se que es lo que falla y en consecuencia, no lo puedo solucionar. alquien me puede echar una mano? Saludos a todos los apasionados de este mundo y muchas felicidades por el BLog!! Responder
Luis Lpez-Caloto Armesto 9 de octubre de 2012, 21:42 Hola Amigos, Primero deciros que soy nuevo en este interesante mundo de Arduino. Me he decidido y al final he montado la flamante CNC pero tengo un problemilla que no se si me podreis hechar una mano: El problema creo que lo tengo en el driver de potencia que monte con el chip 754410. Detallo lo que pasa cuando cargo el sketch de prueba (gira a un lado y luego al otro): 1) Si alimento el motor con 12 V (motores NEMA 17 que compre), no giran hacia ningun lado, tan solo hacen un ruido como si estuviesen agarrotados 2) Si alimento con 5V, el motor funciona bien durante 4-5 segundos y luego ocurre lo mismo que si lo alimento a 12V. Estoy casi seguro de que es del driver de potencia, pero no se que es lo que falla y en consecuencia, no lo puedo solucionar.
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alquien me puede echar una mano? Saludos a todos los apasionados de este mundo y muchas felicidades por el BLog!! Responder Respuestas Annimo 23 de mayo de 2013, 10:03 Si se calienta enseguida es que le entra demasiada potencia y suena como una avin, si vibra y no se mueve o va agarrotado es que le entra poca potencia. La mayora de los chip tienen un tornillito para regular la potencia, si lo giras en sentido contrario a las agujas del reloj hasta que el motor no haga nada, es decir, hasta que lo tienes a 0, luego lo vas girando en sentido de las agujas del reloj hasta que el motor empieza a zumbar, entonces le das un cuarto de vuelta en sentido contrario a las agujas del reloj y as lo tienes a su mxima potencia de trabajo sin que se caliente. Responder
Kaled Souky 21 de febrero de 2013, 5:39 Buenas noches Iigo te felicito por tu excelente trabajo realmente sin palabras es de lo mejor, tengo una duda por los llamados pines PWM(funcin que introduce al algoritmo la modulacin por ancho de pulso), el motor paso a paso se puede conectar con el driver para dos hilos, a dos pines que no sean PWM o necesariamente hay que conectarlo a uno o dos de los pines PWM. Ya que te estoy hablando del tema me gustara saber si el pin de seal de los servos tiene que ser conectado nicamente a los pines PWM, o bien podran ser conectado a pines que no tengan dicha funcin, esto lo digo porque en el ejemplo de arduino para mover un servo en sentido horario y anti horario, el pin digital seleccionado es el 9(PWM), pero no se introduce en la estructura de cdigo "analogwrite()" para la activacin de tal funcin, mismo caso que se da en los cdigos de los motores paso a paso que se brindan como ejemplos.Gracias y saludos desde Venezuela. Responder
jorge nicolas dimitricoff 25 de julio de 2013, 6:15 Este comentario ha sido eliminado por el autor.
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Annimo 25 de julio de 2013, 6:32 hola me llamo nicols, muy bueno el tutorial, estoy trabajando con un motor simple y para invertir el sentido de giro utilizo este ci L293d, pero noto q para un sentido gira con mucha mas velocidad que en el otro sentido..la verdad es q ya revise las conexiones..y nada..no creo que el programa sea la causa..pero bue..por las dudas te lo mando..kizas vos podes ayudarme.la idea es q apretando un pulsador gire en un sentido y apretando otro pulsador gire en sentido contrario...gracias de antemanoss int switchPin1 = 2; int switchPin2= 5; int motor1Pin1 = 3; int motor1Pin2 = 4; int enablePin = 9; void setup () { pinMode (switchPin1, INPUT); pinMode (switchPin2, INPUT); pinMode (motor1Pin1, OUTPUT); pinMode (motor1Pin2, OUTPUT); pinMode (enablePin, OUTPUT); digitalWrite (enablePin, HIGH); } void loop () { if (digitalRead (switchPin1) == HIGH) { digitalWrite (motor1Pin1, LOW); digitalWrite (motor1Pin2, HIGH); } if (digitalRead(switchPin2) == HIGH) { digitalWrite (motor1Pin1, HIGH); digitalWrite (motor1Pin2, LOW); } else { digitalWrite (motor1Pin1, LOW);
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digitalWrite (motor1Pin2, LOW); } } Responder Respuestas Iigo 26 de julio de 2013, 8:47
Hola Nicols, En tu programa el "else" slo afecta al segundo "if", por lo que si pulsas el switchPin1, el motor arrancar pero instantneamente se parar ya que tambien se ejecuta el "else" (no has pulsado el switchPin2). La solucion sera sustituir el segundo "if" por "else if", de forma que el "else" solo se ejecute cuando no has pulsado ninguno de los dos switches. SL2
Annimo 29 de julio de 2013, 0:26 gracias IIGO!! sabes que antes de ver tu respuesta estaba probando el programa y borre la parte del "else" y anduvo bien..y resulto que funciono con la misma velocidad para ambos lados!!..imaginate, estaba contento con mi maketa de garaje automatizado, meta probar subir voltajes para aumentar la vel de apertura y cierre con una fuente variable, hasta que llegue a 12v, y ese instante fue fatal para mi arduino :(..al parecer se me quemo el micro y ahora no puedo cargar ningun programa, porque aparecen avrdude:verification error, first mismatch at byte 0x0000 0xc != 0xff y el micro empieza a levantar temperatura..asi que por ahora tendre que esperar un tiempo mas para hacer mi tesina..ya voy a encargar otro arduino uno, y un micro atmega328 para ver si puedo resucitar mi arduino..cuando lleguen las voy a continuar con mi maketa...y voy a probar lo que me dijiste...kiero que funcione a control remoto tambien...pero como no tengo quien me guie en estas cosas..veremos..je..gracias desde tartagal, argentina....y seguro vendran otras consultas!! jeje Responder
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No 8 de agosto de 2013, 3:22 Gracias, hace tiempo he querido trabajar con los motores paso a paso, pero no haba encontrado una buena explicacin y tan sencilla, gracias por compartir sus conocimiento, pronto le estar contando como me fue con los motores paso a paso. Saludos desde Quindo, Colombia. Responder
R DE LA CRUZ 25 de agosto de 2013, 4:54 ola que tal IIGO necesito tu ayuda estoy haciendo un carrito y estoy utilizando el l293d para controlar los 2 motores el problema es que el integrado se calienta demasiado la fuente que estoy usando es de 9.6v a 700mAh que puedo hacer en este caso me dijieron que tengo que reducir la corriente como lo harias tu...? espero tu respuesta.. Responder Respuestas Iigo 25 de agosto de 2013, 12:20
Puedes mirar mi respuesta de 29 de diciembre de 2011 19:00 SL2 Responder
Annimo 19 de septiembre de 2013, 11:31 Hola Tengo un problema y tal vez me puedas ayudar. Tengo un motor bifsico ( cuatro cables ) y el driver que utilizo es para monofasico ( 6 cables ) es posible utilizar el motor con este driver ? Muchas gracias Responder
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Micky Ramirez 10 de noviembre de 2013, 10:58 Me ha gustado mucho tu blog y te doy la enhorabuena por el trabajo que haces con el. Es estupendo. Un saludo Micky http://ejerciciofisicoybienestar.blogspot.com.es/ http://motorafons.blogspot.com.es/ Responder
wacha 29 de noviembre de 2013, 1:07 Hola quiero saber si este driver me permite controlar pequeos motores paso a paso de 5v como los que vienen en la CD/DVD rom...y otra cosa, necesito controlar tres motores ( x y z)...eso significa que tengo que hacer tres de estas placas??? Las puedo conectar al mismo arduino? Muchas gracias. Responder
Angel Munguia 26 de diciembre de 2013, 22:25 Hola tengo dos l293c se pueden itilizar o tengo que hacer algunas modificaciones Responder
Turismo Gladys 19 de enero de 2014, 15:17 Hola gente bueno quera comentar por que tengo unos motores nema 17 y estos drivers http://articulo.mercadolibre.com.ar/MLA-485158269-driver-motor-paso-a-paso-bipolar-3a16-up-_JM el tema es que no hay forma de que los motores cambin el sentido de giro he verificado en la entrada dir y llega la seal pero nada prob tambin diferentes programas en arduino y nada alguin le ha pasado esto? no se que hacer. Saludos Responder
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Esta inversin de seal la realizamos en el circuito utilizando 2 transistores Q1 y Q2, que

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Si quieres puedes proteger la paperetiqueta con un plstico transparente autoadhesivo:

Despus recortamos la Paperetiqueta:

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Con un cutter cortamos por la lnea de agujeros

por ambos lados

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Y con una lija conseguimos unos cantos lisos:

Con lo que obtenemos la placa para montar.

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Ahora aplicaremos adhesivo a la paperetiqueta (suelo utilizar cinta de doble cara)

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Con una aguja gruesa taladramos todos los agujeros de la paperetiqueta

Podemos comprobar al transluz que hemos taladrado todos los agujeros.

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Y el resultado con un motor bipolar es el siguiente:

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