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Capítulo 7.
ANÁLISIS DE RESPUESTA
EN FRECUENCIAS.
- 209 -
Sistemas de Control en Tiempo Discreto
7.1 INTRODUCCIÓN.
- 210 -
Capítulo 7: Análisis de Respuesta en Frecuencias
La señal muestreada u ( k T ) es u ( k T ) = s i n ( k ω T )
> restart:
- 211 -
Sistemas de Control en Tiempo Discreto
z ⋅ sin(ω ⋅ T )
j⋅ω ⋅T
(z − e ) ⋅ ( z − e − j⋅ω ⋅T )
(z − e a +b⋅ j
)⋅ (z − e a −b⋅ j
)=
( )(
= z − e a ⋅ (cos(b) + j ⋅ sin(b) ) ⋅ z − e a ⋅ (cos(b) − j ⋅ sin(b) ) = )
= z 2 − 2 ⋅ e a ⋅ cos(b) ⋅ z + e 2⋅a
- 212 -
Capítulo 7: Análisis de Respuesta en Frecuencias
z ⋅ sin(ω ⋅ T )
X ( z ) = G ( z )U ( z ) = G ( z ) ⋅
( z − e j⋅ω ⋅T ) ⋅ ( z − e − j⋅ω ⋅T )
a⋅z aa ⋅ z
= j⋅ω ⋅T
+ + [términos debidos a los polos de G(z)]
z −e z − e − j⋅ω ⋅T
z − e j⋅ω ⋅T
Al multiplicar ambos miembros de la ecuación por obtenemos
z
j ωT
Dado que el sistema considerado aquí es estable, G( z ) no contiene a z = e
j ωT
como polo, ya que e está en la frontera del disco unidad (ver estabilidad). Por tanto,
j ωT
G( z ) no tiene en el denominador un término de la forma z - e . Luego el segundo y
j ωT
tercer término del segundo miembro de esta ecuación se anulan en z = e . Así
tenemos
sin(ω ⋅ T ) G (e j⋅ω ⋅T )
a = G ( z ) =
z − e − j⋅ω ⋅T z =e j ⋅ω ⋅T 2⋅ j
- 213 -
Sistemas de Control en Tiempo Discreto
z − e − j⋅ω ⋅T
y sustituyendo z = e − j⋅ω ⋅T .
z
G (e − j⋅ω ⋅T )
aa = −
2⋅ j
o bien
- 214 -
Capítulo 7: Análisis de Respuesta en Frecuencias
x( k ⋅ T ) =
M
2⋅ j
( ) términos debidos a
⋅ e j⋅θ ⋅ e j⋅k ⋅ω ⋅T − e − j⋅θ ⋅ e − j⋅k ⋅ω ⋅T + Ζ −1
los polos de G ( z )
x ss ( k ⋅ T ) =
M
2⋅ j
(
⋅ e j⋅( k ⋅ω ⋅T +θ ) − e − j⋅( k ⋅ω ⋅T +θ ) )
= M ⋅ sin(k ⋅ ω ⋅ T + θ )
M = M (ω ) = G (e j⋅ω ⋅T )
θ = θ (ω ) = ángulo G (e j⋅ω ⋅T ) ( )
- 215 -
Sistemas de Control en Tiempo Discreto
( (
x ss (k ⋅ T ) = G (e j⋅ω ⋅T ) ⋅ sin k ⋅ ω ⋅ T + ángulo G (e j⋅ω ⋅T ) ))
2⋅π
j⋅ ω + ⋅T
e T = e j⋅ω ⋅T ⋅ e j⋅2⋅π = e j⋅ω ⋅T
Ejemplo:
- 216 -
Capítulo 7: Análisis de Respuesta en Frecuencias
X ( z ) = U ( z ) + a ⋅ z −1 ⋅ X ( z )
X ( z)
Al definir G ( z ) = , tenemos
U ( z)
X ( z) 1
G( z) = =
U ( z ) 1 − a ⋅ z −1
(I ω T) 1
G( e ) :=
1 − a ( cos( ω T ) − I sin( ω T ) )
- 217 -
Sistemas de Control en Tiempo Discreto
La amplitud de G (e j⋅ω ⋅T ) es
1
G (e j⋅ω ⋅T ) = M =
1 + a 2 − 2 ⋅ a ⋅ cos(ω ⋅ T )
( ) a ⋅ sin(ω ⋅ T )
ángulo G (e j⋅ω ⋅T ) = θ = − arctan
1 − a ⋅ cos(ω ⋅ T )
x ss ( k ⋅ T ) = A ⋅ M ⋅ sin(k ⋅ ω ⋅ T + θ ) =
A a ⋅ sin(ω ⋅ T )
= ⋅ sin k ⋅ ω ⋅ T − arctan
2
1 + a − 2 ⋅ a ⋅ cos(ω ⋅ T ) 1 − a ⋅ cos(ω ⋅ T )
- 218 -
Capítulo 7: Análisis de Respuesta en Frecuencias
7.3 LA TRANSFORMACIÓN W.
1 − e − s⋅T
G D ( z ) = Ζ ⋅ G ( s)
s
la frecuencia aparece como z = e j⋅ω ⋅T . Esta dificultad, sin embargo, puede ser superada
transformando la función transferencia de pulso, GD(z), del plano z al plano w.
[REF. 4].
w ⋅T
1+
z= 2
w ⋅T
1−
2
- 219 -
Sistemas de Control en Tiempo Discreto
2 z −1
w= ⋅
T z +1
2 ω ⋅T ωs ωs
ν= ⋅ tan , − ≤ω ≤ , − ∞ ≤ν ≤ ∞
T 2 2 2
2 ⋅π
con ω s = frecuencia de muestreo.
T
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Capítulo 7: Análisis de Respuesta en Frecuencias
ωs π π
y para ω= = ⇒ tan = ∞
2 T 2
ω ω
Luego para el rango de frecuencia real ω ∈ − s , s , la frecuencia ficticia recorre
2 2
toda la recta (− ∞, ∞ ) . Por tanto, hay una distorsión de frecuencias.
- 221 -
Sistemas de Control en Tiempo Discreto
Ejemplo:
La transformada z de G( s ) es
(1 − e −T ⋅s ) ⋅ 10
G D ( z ) = Ζ
s ⋅ ( s + 10)
10
= (1 − z −1 ) ⋅ Ζ
s ⋅ ( s + 10)
- 222 -
Capítulo 7: Análisis de Respuesta en Frecuencias
w ⋅T
1+
Mediante la transformación bilineal z = 2 = 1 + 0.5 ⋅ w
w ⋅ T 1 − 0.5 ⋅ w
1−
2
−1. + .05000 w
GD( w ) := −1.718
1.718 + .1859 w
1 − 0.05 ⋅ w
Despejando quedaría G D ( w) = 9.242 ⋅ .
w + 9.242
- 223 -
Sistemas de Control en Tiempo Discreto
A continuación vamos a obtener los polos de la planta Gp( s ) y los polos en el plano w:
> solve(s+10=0);
solve(denom(G[D](w))=0);
-10
-9.242
Ceros en el plano w:
> solve(numer(G[D](w))=0);
20.
2
Es decir, GD( w ) tiene un cero en w = = 20 , a pesar de que la planta no tiene
T
ningún cero. Conforme se hace más pequeño el período de muestreo T, el cero del plano
2
w en w = se acerca a ∞ en el semiplano derecho del plano w.
T
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Capítulo 7: Análisis de Respuesta en Frecuencias
10
lim G D ( w) = lim
w→0 s →0 s + 10
Este hecho es muy útil para verificar los cálculos numéricos para la transformación de
G( s ) en GD( w ), tras haber discretizado el sistema continuo en GD( z ).
Es importante notar que puede existir una diferencia en las magnitudes en alta
frecuencia para [G ( s )]s = j⋅ω y [G D ( w)]w= j⋅ν . La asíntota de alta frecuencia de la curva
de magnitud logarítmica para GD( j ν ) puede ser una línea constante a ciertos decibelios
(que es lo mismo que una línea horizontal). Por otra parte, si lim G ( s ) = 0 entonces la
s →∞
lim G D ( j ⋅ν ) = 0.4621
ν →∞
- 225 -
Sistemas de Control en Tiempo Discreto
10
en tanto que la magnitud en alta frecuencia de la planta G ( s ) = es
s + 10
10
lim =0
ω →∞ j ⋅ ω + 10
10
corresponde a lim , que es una constante. Es importante señalar que estos
ω→
ωs j ⋅ ω + 10
2
- 226 -
Capítulo 7: Análisis de Respuesta en Frecuencias
es una constante distinta de cero en ν = ∞ , está implícito que GD( w ) contiene el mismo
número de polos y de ceros.
Observe que si
b0 ⋅ z m + b1 ⋅ z m−1 + L + bm
GD ( z) = , m≤n
z n + a1 ⋅ z n−1 + L + a n
w ⋅T
1+
z= 2
w ⋅T
1−
2
- 227 -
Sistemas de Control en Tiempo Discreto
β o ⋅ w n + β1 ⋅ w n−1 + L + β n
G D ( w) =
α 0 ⋅ w n + α1 ⋅ w n−1 + L + α n
donde las α i y las β i son constantes (algunas de ellas pueden ser cero). Entonces,
Nyquist para sistemas continuos a GD( j ν ) [REF. 2]. Este criterio da condiciones para
saber cuándo las raíces están en el semiplano izquierdo. En términos del diagrama de
Bode, se aplican a GD( j ν ) la aproximación convencional de línea recta a la curva de
magnitud, así como el concepto del margen de fase y el margen de ganancia.
2 ω ⋅T
ficticia ν varía desde 0 hasta ∞ , ya que ν = ⋅ tan . Por lo tanto, la
T 2
- 228 -
Capítulo 7: Análisis de Respuesta en Frecuencias
ωs
respuesta en frecuencia del sistema de control digital para 0 ≤ ω ≤ es
2
similar a la respuesta en frecuencia del sistema de control analógico
correspondiente en el caso 0 ≤ ν ≤ ∞ .
- 229 -
Sistemas de Control en Tiempo Discreto
En vista de que
2 ω ⋅T
ν= ⋅ tan
T 2
2 ω ⋅T
entonces, conforme ν se acerca a , tan se aproxima a 1, o bien
T 2
ω ⋅T π
=
2 4
π
y, por lo tanto, ω=
2 ⋅T
1 π
Como ya se indicó, ω = ω s = es la frecuencia más alta que consideramos en
2 T
la respuesta del sistema de control en tiempo discreto o digital. Por lo
ωs π ⋅T
tanto, ω = = , que es la mitad de la frecuencia más alta considerada,
4 2
2
está dentro del intervalo de frecuencia de interés. Así, el cero en w = , que
T
aparece en el semiplano derecho del plano w, afectará seriamente la respuesta.
5. Debe hacerse notar que el método del diagrama de Bode en el plano w se utiliza
con frecuencia, y muchos sistemas de control digital de éxito han sido diseñados
mediante este procedimiento.
- 230 -
Capítulo 7: Análisis de Respuesta en Frecuencias
7.4.1.- Diagrama de Bode para sistemas continuos. Dado un sistema continuo lineal e
invariante en el tiempo, con función de transferencia G( s ), se puede representar una
función de transferencia senoidal G( j ω ) con dos diagramas distintos en función de la
frecuencia ω: la amplitud y el ángulo de fase. Un diagrama logarítmico o diagrama de
Bode consta de estos dos trazados. Uno es el logaritmo del módulo de una función de
transferencia senoidal, y el otro es su ángulo de fase, ambos en función de la frecuencia.
La amplitud logarítmica de G( j ω ) se representa como 20 ⋅ log G ( j ⋅ ω ) , siendo el
si G ( s ) = G1 ( s ) ⋅ G2 ( s ) ⇒ G ( j ⋅ ω ) = G1 ( j ⋅ ω ) ⋅ G2 ( j ⋅ ω )
Además se dispone de un método simple para realizar una curva aproximada del
logaritmo de la amplitud, basado en la aproximación asintótica. Este método por líneas
rectas asíntotas es suficiente si sólo se necesita una información aproximada sobre las
características de respuesta en frecuencia.
- 231 -
Sistemas de Control en Tiempo Discreto
K ⋅ ( s − a1 ) ⋅ L ⋅ ( s − a m−1 ) ⋅ ( s − a m )
G (s) = m≤n
s N ⋅ ( s − b1 ) ⋅ ( s − b2 ) ⋅ L ⋅ ( s − bn− N )
se dice que es un sistema tipo N (número de polos en s = 0). Para una entrada cuya
función de transferencia es R(s), se llama error de estado estacionario a
s
ess = lim ⋅ R( s )
s →0 1 + G ( s )
1 − z −1
ess = lim ⋅ R( z )
z →1 1 + G ( z )
se muestran una serie de definiciones, que serán útiles para comprender los apartados
posteriores [REF. 2]:
- 232 -
Capítulo 7: Análisis de Respuesta en Frecuencias
Tipo 1 0 1 ∞
Kv
Tipo 2 0 0 1
Ka
G ( j ⋅ ω1 ) = 1 ⇒ 20 ⋅ log10 G ( j ⋅ ω1 ) = 0
- 233 -
Sistemas de Control en Tiempo Discreto
ángulo(G ( j ⋅ ω 2 ) ) = −180º
fase. Es decir,
1
Kg = en dB ⇒ − 20 ⋅ log⋅10 G ( j ⋅ ω 2 ) dB
G( j ⋅ω 2 )
G( j ⋅ω c )
20 ⋅ log10 = −3 dB
1 + G( j ⋅ ω c )
- 234 -
Capítulo 7: Análisis de Respuesta en Frecuencias
10
Dada la función de transferencia G ( s ) =
s ⋅ ( s + 1) ⋅ ( s + 5)
se ve: ω = 10 fr .
- 235 -
Sistemas de Control en Tiempo Discreto
with(plots):
# rectas adicionales
ctem := plot(cte, w=ind1..ind2, color=wheat, axes=FRAME):
ctea := plot(-180, w=ind1..ind2, color=wheat, axes=FRAME):
(continúa)
- 236 -
Capítulo 7: Análisis de Respuesta en Frecuencias
# magnitud de G
mag := w -> abs(subs(omega=w, f)):
m := plot(20*log[10](mag(10^w)), w=ind1..ind2, color=blue,
axes=FRAME, title=`magnitud de G`):
# fase de G
arg := w -> argument(subs(omega=w, f)) -
(signum(argument(subs(omega=w, f)))+1)*Pi;
a := plot(evalf(arg(10^w)*180/Pi), w=ind1..ind2,
color=blue, axes=FRAME, title=`fase de G`):
# diagramas
p1 := display({m, ctem}, labels=[fr, dB],
title=`MAGNITUD DE G`, tickmarks=[10,15]):
p2 := display({a, ctea}, labels=[fr, grados],
title=`FASE DE G`, tickmarks=[10,15]):
print(p1);
print(p2);
end:
- 237 -
Sistemas de Control en Tiempo Discreto
Puede verse que en ambos diagramas el eje de frecuencias (eje 'x') es el mismo. Esto
será muy útil para calcular las frecuencias de cruce, como se verá más adelante.
La ganancia K del sistema es 10. Se calculan ahora las constantes de error estáticas:
- 238 -
Capítulo 7: Análisis de Respuesta en Frecuencias
Para calcular los siguientes valores, ampliamos la zona del diagrama de Bode que nos
interesa.
- 239 -
Sistemas de Control en Tiempo Discreto
Del mismo modo, se ve que la frecuencia de cruce de fase es ω = 10 0.35 = 2.24 . Por lo
que el margen de ganancia es de 10 dB (mirando el diagrama de Bode, se traza una línea
vertical desde el punto donde la fase es -180º, hasta el punto correspondiente de la
magnitud, y el valor se multiplica por -1).
> evalf(-20*log[10](mag(10^0.35)));
9.563028400
> Gc := abs(G(I*omega)/(1+G(I*omega))):
ecu := evalf(20*log[10](Gc)) = -3:
solve(ecu, omega[c]);
Debido a los complejos cálculos que debe realizar Maple, este método no sirve para
determinar la frecuencia de corte en lazo cerrado. Lo hacemos con el diagrama de Bode.
- 240 -
Capítulo 7: Análisis de Respuesta en Frecuencias
ωc := 1.995262315
- 241 -
Sistemas de Control en Tiempo Discreto
7.4.2.- Ventajas del método del diagrama de Bode para el diseño en w. El método
del diagrama de Bode es en particular útil en lo que se refiere al análisis y el diseño de
los sistemas de control, por las siguientes razones:
- 242 -
Capítulo 7: Análisis de Respuesta en Frecuencias
1 − e − s⋅T
G D ( z ) = Ζ ⋅ G ( s )
s
T
1+⋅w
z= 2
T
1− ⋅ w
2
G D ( w) = G D ( z ) T
1+ 2 ⋅w
z= T
1− ⋅w
2
- 243 -
Sistemas de Control en Tiempo Discreto
cuya respuesta en frecuencias, como ya hemos visto (transformación w), viene dada por
GD( w ) en w = j ν , es decir, GD( j ν ).
- 244 -
Capítulo 7: Análisis de Respuesta en Frecuencias
1+τ ⋅ w
GC ( w) = K ⋅ 0 <α <1
1 + α ⋅τ ⋅ w
1+τ ⋅ w
GC ( w) ⋅ G D ( w) = K ⋅ ⋅ G D ( w)
1 + α ⋅τ ⋅ w
1+τ ⋅ w
= ⋅ G D1 ( w)
1 + α ⋅τ ⋅ w
- 245 -
Sistemas de Control en Tiempo Discreto
K v = lim w ⋅ GC ( w) ⋅ G D ( w)
w→ 0
1−α
sin(θ m ) =
1+α
- 246 -
Capítulo 7: Análisis de Respuesta en Frecuencias
6.- Determinar las frecuencias de esquina del compensador de adelanto como sigue:
1
Cero del compensador de adelanto: ν=
τ
1
Polo del compensador de adelanto: ν=
α ⋅τ
Ejemplo:
- 247 -
Sistemas de Control en Tiempo Discreto
1+τ ⋅ w
GC ( w) = K ⋅ , 1< β
1 + β ⋅τ ⋅ w
1+τ ⋅ w
GC ( w) ⋅ G D ( w) = K ⋅ ⋅ G D ( w)
1 + β ⋅τ ⋅ w
1+τ ⋅ w
= ⋅ G D1 ( w)
1 + β ⋅τ ⋅ w
- 248 -
Capítulo 7: Análisis de Respuesta en Frecuencias
K v = lim w ⋅ GC ( w) ⋅ G D ( w)
w→ 0
3.- A fin de evitar efectos perjudiciales de atraso de fase en razón del compensador
de atraso, el polo y el cero del compensador de atraso deberán estar localizados
bastante más abajo que la nueva frecuencia de cruce de ganancia. Por lo tanto,
1
escoger la frecuencia de esquina ν = (correspondiente al cero del
τ
compensador de atraso de fase) una década por debajo de la nueva frecuencia de
cruce. Una relación igual a 10 se conoce como década de frecuencias [REF. 2].
- 249 -
Sistemas de Control en Tiempo Discreto
Ejemplo:
Se vuelve a utilizar el ejemplo del apartado 7.6, pero diseñando un controlador para un
margen de fase de 45º.
1+τ ⋅ w
GC ( w) = β >1
1 + β ⋅τ ⋅ w
> T := 1/5:
i1 := subs(t=T*t, simplify(invlaplace((K/(s^2*(s+1))), s, t))):
G[D](z) := evalf(simplify((z-1)/z*ztrans(i1, t, z))):
- 250 -
Capítulo 7: Análisis de Respuesta en Frecuencias
Se trata de un compensador de atraso de fase. Esta es una de las formas más sencillas de
la función de transferencia del controlador digital. La función de transferencia en lazo
abierto es
tanto,
2 = K v = lim ( w ⋅ GC ( w) ⋅ G D ( w)) ↔K =2
w→ 0
Sustituimos K = 2 en GD( w ).
- 251 -
Sistemas de Control en Tiempo Discreto
- 252 -
Capítulo 7: Análisis de Respuesta en Frecuencias
0.1
- Frecuencia de Cruce de Ganancia: fr = 0.1 ν = 10 Margen de Fase: 30º
0.51
- Frecuencia de Cruce de Fase: fr = 0.5 ν = 10 Margen de Ganancia: 14dB
- 253 -
Sistemas de Control en Tiempo Discreto
1
Frecuencia de esquina ν = (correspondiente al cero del compensador de
τ
1
atraso), una década por debajo de la nueva frecuencia de cruce: 0.063 =
τ
- 254 -
Capítulo 7: Análisis de Respuesta en Frecuencias
> evalf(20*log[10](magGd(10^(-0.2))));
beta := magGd(10^(-0.2));
8.5744
β := 2.6836
1
Por lo tanto, la otra frecuencia de esquina queda determinada como ν = = 0.02
β ⋅τ
> 1/(beta*tau);
.023511
1 + 15.849 w
GC( w ) :=
1 + 42.532 w
- 255 -
Sistemas de Control en Tiempo Discreto
Diagrama de Bode:
- 256 -
Capítulo 7: Análisis de Respuesta en Frecuencias
- 257 -
Sistemas de Control en Tiempo Discreto
- 258 -
Capítulo 7: Análisis de Respuesta en Frecuencias
Datos:
función de transferencia continua de la planta Gp( s )
período de muestreo T
w ⋅T
1+
z= 2
w ⋅T
1−
2
- 259 -
Sistemas de Control en Tiempo Discreto
Paso 2: Determinar la ganancia del sistema para satisfacer la especificación del error
permanente [REF. 4].
1+τ ⋅ w
GC ( w) =
1 + α ⋅τ ⋅ w
2 z −1
w= ⋅
T z +1
- 260 -
Capítulo 7: Análisis de Respuesta en Frecuencias
Ejemplo:
menos 10 dB, y la constante de error estático de velocidad Kv sea 2 seg −1 . Suponer que
- 261 -
Sistemas de Control en Tiempo Discreto
> T := 1/5:
i1 := subs(t=T*t, simplify(invlaplace( (K/(s^2*(s+1))), s, t))):
G[D](z) := factor(evalf(simplify((z-1)/z*ztrans(i1, t, z))));
K ( .022880 z + .021400 )
GD( z ) := .81873
( z − 1. ) ( z − .81873 )
- 262 -
Capítulo 7: Análisis de Respuesta en Frecuencias
> eval(G[C](w)*G[D](w));
( −10. + w ) ( 11070. + 37. w ) K
GD( w ) := −1.6375
( 181270. + 181870. w ) w
2 = K V = lim (w ⋅ GC ( w) ⋅ G D ( w) ) ↔K =2
w→ 0
- 263 -
Sistemas de Control en Tiempo Discreto
- Los dos siguientes parámetros son los índices del eje 'x'.
- 264 -
Capítulo 7: Análisis de Respuesta en Frecuencias
local cm, ca, mGd, mGc, mGcGd, aGd, aGc, aGcGd, v, p1, p2;
global magGd, magGc, magGcGd, argGd, argGc, argGcGd;
with(plots):
if (cont<1) or (cont>3)
then ERROR(`invalid cont`, cont);
fi;
# rectas adicionales
cm := plot(cte, v=ind1..ind2, color=wheat, axes=FRAME):
ca := plot(-180, v=ind1..ind2, color=wheat, axes=FRAME):
# magnitud de Gd
magGd := v -> abs(subs(nu=v, f1)):
mGd := plot(20*log[10](magGd(10^v)), v=ind1..ind2,
color=blue, axes=FRAME):
# fase de Gd
argGd := v -> argument(subs(nu=v, f1)) -
(signum(argument(subs(nu=v, f1)))+1) *Pi;
aGd := plot(evalf(argGd(10^v)*180/Pi), v=ind1..ind2,
color=blue, axes=FRAME):
(continúa)
- 265 -
Sistemas de Control en Tiempo Discreto
if (cont>1) then
# magnitud de Gc
magGc := v -> abs(subs(nu=v, f2)):
mGc := plot(20*log[10](magGc(10^v)), v=ind1..ind2,
color=black, axes=FRAME, style=point):
# fase de Gc
argGc := v -> argument(subs(nu=v, f2)) -
(signum(argument(subs(nu=v, f2)))+1) *Pi;
aGc := plot(evalf(argGc(10^v)*180/Pi), v=ind1..ind2,
color=black, axes=FRAME, style=point):
# magnitud de GcGd
magGcGd := v -> abs( subs(nu=v, f1) * subs(nu=v, f2) ):
mGcGd := plot(20*log[10](magGcGd(10^v)), v=ind1..ind2,
color=black, axes=FRAME):
# fase de GcGd
argGcGd := v -> argument( subs(nu=v, f1)*subs(nu=v, f2)) -
(signum(argument( subs(nu=v, f1)*subs(nu=v, f2)))+1) *Pi;
aGcGd := plot(evalf(argGcGd(10^v)*180/Pi), v=ind1..ind2,
color=black, axes=FRAME):
fi:
(continúa)
- 266 -
Capítulo 7: Análisis de Respuesta en Frecuencias
# DIAGRAMAS
if (cont=1) then
p1 := display({mGd, cm}, labels=[fr, dB],
title=`MAGNITUD DE G`, tickmarks=[10,15]):
p2 := display({aGd, ca}, labels=[fr, grados],
title=`FASE DE G`, tickmarks=[10,15]):
elif (cont=2) then
p1 := display({mGd, mGcGd, cm}, labels=[fr, dB],
title=`MAGNITUDES`, tickmarks=[10,15]):
p2 := display({aGd, aGcGd, ca}, labels=[fr, grados],
title=`FASES`, tickmarks=[10,15]):
else
p1 := display({mGd, mGcGd, mGc, cm}, labels=[fr, dB],
title=`MAGNITUDES`, tickmarks=[10,15]):
p2 := display({aGd, aGcGd, aGc, ca}, labels=[fr, grados],
title=`FASES`, tickmarks=[10,15]):
fi:
print(p1);
print(p2);
end:
- 267 -
Sistemas de Control en Tiempo Discreto
- 268 -
Capítulo 7: Análisis de Respuesta en Frecuencias
- 269 -
Sistemas de Control en Tiempo Discreto
1−α
sin(φ m ) =
1+α
- 270 -
Capítulo 7: Análisis de Respuesta en Frecuencias
1
las dos frecuencias de esquina, es decir ν = . La cantidad de modificación en la
α ⋅τ
1 1 + τ ⋅ j ⋅ν
curva de magnitud en ν = debido a la inclusión del término es
α ⋅τ 1 + α ⋅ τ ⋅ j ⋅ν
1 + τ ⋅ j ⋅ν 1
=
1 + α ⋅ τ ⋅ j ⋅ν 1 α
ν = α ⋅τ
> 1/sqrt(alpha):
-20*log(%);
-4.4246
- 271 -
Sistemas de Control en Tiempo Discreto
Mediante prueba y error con Maple parece que la frecuencia sería 1.7:
> evalf(20*log[10](magG(10^0.25)));
evalf(20*log[10](magG(10^0.23)));
10^0.23;
-5.0596
-4.3694
1.6982
ν c := 1.7
1
1.7 = 1.6643
τ
- 272 -
Capítulo 7: Análisis de Respuesta en Frecuencias
1+τ ⋅ w
Por lo tanto, el compensador de adelanto determinado es GC ( w) =
1 + α ⋅τ ⋅ w
Las curvas de magnitud y de ángulo de fase para GC( j ν ) y las curvas de magnitud y de
ángulo de fase de la función de transferencia en lazo abierto se muestran mediante
curvas sólidas en el diagrama de Bode.
- 273 -
Sistemas de Control en Tiempo Discreto
Ampliando la zona que nos interesa, vemos que el margen de fase es de 50º y el margen
de ganancia es de 14 dB.
- 274 -
Capítulo 7: Análisis de Respuesta en Frecuencias
2 z −1 2 z −1 z −1
w= ⋅ = ⋅ = 10 ⋅
T z +1 1 z +1 z +1
5
La función transferencia de pulso en lazo cerrado del sistema que hemos diseñado es
C ( z) GC ( z ) ⋅ G D ( z )
=
R( z ) 1 + GC ( z ) ⋅ G D ( z )
- 275 -
Sistemas de Control en Tiempo Discreto
7.7 EJERCICIOS.
0.6321
Tenemos la función de transferencia G D ( z ) = .
z − 0.3679
j ωT
Sustituimos z por e en GD( z ):
1
.6321
cos( ω T ) + I sin( ω T ) − .3679
- 276 -
Capítulo 7: Análisis de Respuesta en Frecuencias
> M := simplify(evalc(abs(G[D](exp(I*omega*T)))));
1
M := 63.210
−7358. cos( ω T ) + 11354.
- 277 -
Sistemas de Control en Tiempo Discreto
1 − e −Ts 1
G D ( z ) = Ζ 2 = (1 − z −1 ) ⋅ Ζ
s ⋅ ( s + 2) s ⋅ ( s + 2)
2
> T := 1/10:
subs(t=T*t, invlaplace(1/(s^2*(s+2)), s, t)):
G[D](z) := factor(evalf((1-z^(-1))*ztrans(%, t, z)));
z + .94338
GD( z ) := .0046627
( z − 1. ) ( z − .81836 )
- 278 -
Capítulo 7: Análisis de Respuesta en Frecuencias
T ⋅w
1+
z= 2
T ⋅w
1−
2
7
( −20. + w ) ( .19434 10 + 2831. w )
GD( w ) := −.0011657
( 90820. + 45459. w ) w
1 1
donde a = y b= . La función de transferencia en lazo abierto es
τ α ⋅τ
> simplify(G[C](w)*G[D](w));
7
K ( a + w ) b ( −20. + w ) ( .19434 10 + 2831. w )
−.0011657
a ( b + w ) ( 90820. + 45459. w ) w
- 279 -
Sistemas de Control en Tiempo Discreto
> K[v] := 5;
ecu := K[v] = limit(w*G[C](w)*G[D](w), w=0);
K := solve(ecu, K);
Kv := 5
ecu := 5 = .49888 K
K := 10.022
> simplify(G[C](w)*G[D](w));
7
( 2000. + 1003. w ) ( −20. + w ) ( .19434 10 + 2831. w )
−.00014571
( 25. + 2. w ) ( 90820. + 45459. w ) w
- 280 -
Capítulo 7: Análisis de Respuesta en Frecuencias
- 281 -
Sistemas de Control en Tiempo Discreto
- 282 -
Capítulo 7: Análisis de Respuesta en Frecuencias
> -(evalf(20*log[10](magGGD(10^1.2))));
13.297
2 z −1
w= ⋅
T z +1
1103. z − 903.
GD( z ) := .50000
13. z − 3.
> simplify(G[C](z)*G[D](z));
( 1103. z − 903. ) ( 50000. z + 47169. )
.0011657
( 13. z − 3. ) ( z − 1. ) ( 25000. z − 20459. )
- 283 -
Sistemas de Control en Tiempo Discreto
1
La función de transferencia de la planta es . Diseñe un controlador digital en el
s2
plano w, tal que el margen de fase sea de 50º, y el margen de ganancia sea por lo
menos 10 dB. El período de muestreo es T = 0.1. Después de diseñar el controlador,
obtenga la constante de error estático de velocidad Kv.
> T := 1/10:
subs(t=T*t, invlaplace(1/(s^3), s, t)):
G[D](z) := evalf(simplify((1-z^(-1))*ztrans(%, t, z)));
z + 1.
GD( z ) := .0050000
2
( z − 1. )
T ⋅w
1+
z= 2
T ⋅w
1−
2
- 284 -
Capítulo 7: Análisis de Respuesta en Frecuencias
- 285 -
Sistemas de Control en Tiempo Discreto
- 286 -
Capítulo 7: Análisis de Respuesta en Frecuencias
> evalf(argG(10^0)*180/Pi)+180;
-2.86
Observe que el margen de fase es de aproximadamente -3º. Será necesario añadir una
red de adelanto para conseguir el margen de fase y el margen de ganancia requeridos.
Mediante la aplicación de una técnica convencional de diseño, puede verse que la red de
adelanto siguiente satisface los requisitos:
1+w
GC( w ) := 64
16 + w
- 287 -
Sistemas de Control en Tiempo Discreto
1−α
φ m = arcsin
1+α
- 288 -
Capítulo 7: Análisis de Respuesta en Frecuencias
φ m := 61.925
> evalf(argGcGd(10^0.6)*180/Pi);
-129.33
> evalf(argGcGd(10^0.6)*180/Pi);
13.909
2 z −1
w= ⋅
T z +1
21 z − 19
GC( z ) := 16
9z−1
- 289 -
Sistemas de Control en Tiempo Discreto
> simplify(G[C](z)*G[D](z));
( 21. z − 19. ) ( z + 1. )
.080000
2
( 9. z − 1. ) ( z − 1. )
(1 − z −1 ) ⋅ GC ( z ) ⋅ G D ( z )
K v = lim
z →1 T
- 290 -
Capítulo 7: Análisis de Respuesta en Frecuencias
7.8 REFERENCIAS.
[REF. 2] K. Ogata,
Ingeniería de Control Moderna,
Prentice-Hall, 1980
[REF. 3] K. Ogata,
Sistemas de Control en Tiempo Discreto,
Prentice-Hall, 2ª edición (1996)
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