Motion Um003 Es P

Manual del usuario
Configuracin y puesta en marcha del movimiento integrado en la red Ethernet/IP

Nmeros de catlogo ControlLogix, CompactLogix, Kinetix 350, Kinetix 5500, Kinetix 6500, PowerFlex 755
Informacin importante para el usuario

Las caractersticas de funcionamiento de los equipos de estado slido son diferentes de las de los equipos electromecnicos. El documento Safety Guidelines for the Application, Installation and Maintenance of Solid State Controls (Publicacin SGI-1.1 disponible en su oficina local de ventas de Rockwell Automation o en lnea en http://www.rockwellautomation.com/literature/) describe algunas diferencias importantes entre equipo de estado slido y dispositivos electromecnicos cableados. Debido a esta diferencia, y tambin a la gran diversidad de usos de los equipos de estado slido, todas las personas responsables de aplicar este equipo deben asegurarse de la idoneidad de cada una de las aplicaciones concebidas para el mismo. En ningn caso Rockwell Automation, Inc. ser responsable ni asumir ninguna obligacin por daos indirectos o consecuentes que resulten del uso o de la aplicacin de estos equipos. Los ejemplos y diagramas de este manual se incluyen nicamente con fines ilustrativos. Debido a las numerosas variables y requisitos asociados con cualquier instalacin en particular, Rockwell Automation, Inc. no puede asumir responsabilidad u obligacin alguna por el uso de estos equipos basado en ejemplos y diagramas. Rockwell Automation, Inc. no asume ninguna obligacin de patente con respecto al uso de la informacin, los circuitos, los equipos o el software descritos en este manual. Se prohbe la reproduccin total o parcial del contenido de este manual sin la autorizacin escrita de Rockwell Automation, Inc. Este manual contiene notas de seguridad en cada circunstancia en que se estimen necesarias.
ADVERTENCIA: Identifica informacin sobre prcticas o circunstancias que pueden provocar una explosin en un ambiente peligroso, lo que podra causar lesiones personales o la muerte, daos materiales o prdidas econmicas. ATENCIN: Identifica informacin sobre prcticas o circunstancias que pueden provocar lesiones personales o la muerte, daos materiales o prdidas econmicas. Los mensajes de Atencin le ayudan a identificar y evitar un peligro, y a reconocer las consecuencias. PELIGRO DE CHOQUE: Puede haber etiquetas en el exterior o en el interior del equipo (por ejemplo, en un variador o un motor) para advertir sobre la posible presencia de un voltaje peligroso. PELIGRO DE QUEMADURA: Puede haber etiquetas en el exterior o en el interior del equipo (por ejemplo, en un variador o un motor) para advertir sobre superficies que podran estar a temperaturas peligrosas.
IMPORTANTE
Identifica informacin importante para la correcta aplicacin y comprensin del producto.
Allen-Bradley, Rockwell Automation, ControlLogix, RSLinx, RSLogix, Rockwell Software, Kinetix, PowerFlex, Logix5000, Arquitectura Integrada, PhaseManager, DriveExecutive, ControlFLASH, Stratix 8000, POINT I/O, CompactLogix, GuardLogix, Studio 5000 y TechConnect son marcas comerciales de Rockwell Automation, Inc. Las marcas comerciales no pertenecientes a Rockwell Automation son propiedad de sus respectivas empresas.
Tabla de contenido
Prefacio
Entorno Studio 5000 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 Elementos necesarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 Variadores EtherNet/IP con control de movimiento integrado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 Escenarios de configuracin y puesta en marcha . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 Ayuda para seleccionar los variadores y motores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 Dnde encontrar los ejemplos de proyectos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 Recursos adicionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Captulo 1 Configure un proyecto de movimiento integrado en la red Ethernet/IP Configure el control de movimiento integrado por medio de variadores Kinetix
Creacin de un proyecto del controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 Establezca la sincronizacin de hora. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 Aada un mdulo de comunicacin 1756-ENxTx. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
Captulo 2
Configuracin de un variador Kinetix . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Aada un variador Kinetix EtherNet/IP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cmo crear un eje asociado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cree un eje para un variador Kinetix . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuracin de los parmetros de General . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ejes y variadores asociados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configure el eje asociado y el modo de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cree un grupo de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Asocie el eje a un grupo de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Establezca el perodo de actualizacin aproximado. . . . . . . . . . . . . . . Especificacin del origen de datos del motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Seleccione el nmero de catlogo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Seleccione la opcin Nameplate. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Seleccione la opcin Motor NV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cmo mostrar informacin sobre el modelo del motor . . . . . . . . . . . . . . Asignacin de la retroalimentacin del motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuracin de la retroalimentacin de la carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuracin de la retroalimentacin maestra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Elaboracin de informes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26 26 30 30 33 34 36 39 41 42 44 44 46 47 47 48 49 50 50
Captulo 3 Ejemplos de configuracin para un variador Kinetix

Ejemplo 1: Lazo de posicin con retroalimentacin del motor solamente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ejemplo 2: Lazo de posicin con doble retroalimentacin . . . . . . . . . . . . Ejemplo 3: Retroalimentacin solamente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ejemplo 4: Variador Kinetix 5500, lazo de velocidad con retroalimentacin de motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ejemplo 5: Variador Kinetix 350, lazo de posicin con retroalimentacin de motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53 57 62 66 70
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Tabla de contenido
Captulo 4 Configure el control de movimiento integrado usando un variador PowerFlex 755

Acerca de los variadores PowerFlex 755 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76 Aada un variador PowerFlex 755 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77 Seleccione un dispositivo de retroalimentacin perifrico y asignacin de ranura. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79 Asignacin de una estructura de alimentacin elctrica. . . . . . . . . . . 80 Cree un eje para un variador PowerFlex 755 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82 Establezca asignaciones de puerto de retroalimentacin para el variador PowerFlex 755 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84 Configure el eje asociado y el modo de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88 Cree un grupo de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91 Asocie el eje a un grupo de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93 Establezca el perodo de actualizacin aproximado. . . . . . . . . . . . . . . 94 Seleccione Catalog Number como Motor Data Source . . . . . . . . . . . 96 Cuadro de dilogo Motor Model. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97 Cuadro de dilogo Motor Analyzer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97 Seleccione la placa del fabricante como fuente de datos del motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98 Seleccione Drive NV como fuente de datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99 Cuadro de dilogo Motor Model. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100 Cuadro de dilogo Motor Analyzer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100 Opciones de configuracin de retroalimentacin para el variador PowerFlex 755 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
Captulo 5 Ejemplos de configuracin de ejes para el variador PowerFlex 755

Ejemplo 1: Lazo de posicin con retroalimentacin de motor usando un dispositivo de retroalimentacin UFB. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ejemplo 2: Lazo de posicin con retroalimentacin de motor doble mediante un dispositivo de retroalimentacin UFB . . . . . . . . . . . . . . . . Ejemplo 3: Lazo de velocidad con retroalimentacin de motor mediante un dispositivo de retroalimentacin UFB . . . . . . . . . . . . . . . . Ejemplo 4: Lazo de velocidad sin retroalimentacin . . . . . . . . . . . . . . . . Ejemplo 5: Control de frecuencia sin retroalimentacin . . . . . . . . . . . . Ejemplo 6: Lazo de par con retroalimentacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108 111 116 120 123 127
Captulo 6 Puesta en marcha

Cuadro de dilogo Scaling. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Acoplamiento rotativo directo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Acoplamiento lineal directo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Transmisin rotativa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Accionador lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cuadro de dilogo Hookup Tests. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Pruebe las conexiones del cable, el cableado y la polaridad de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ejecute una prueba de motor y retroalimentacin. . . . . . . . . . . . . . . Ejecute una prueba de retroalimentacin del motor. . . . . . . . . . . . . Ejecute una prueba de marcador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Prueba de conmutacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cmo aplicar la prueba de conexin de conmutacin . . . . . . . . . . . 132 133 134 134 135 136 137 139 141 142 143 143
Tabla de contenido
Ejecute una prueba Commutation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cuadro de dilogo Polarity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cuadro de dilogo Autotune . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cuadro de dilogo Load . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Load Observer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Software Motion Analyzer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Pruebe un eje con Motion Direct Commands. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Acceso a Motion Direct Commands para un eje o grupo . . . . . . . .
145 146 146 151 153 156 157 157
Captulo 7 Volver a colocar el eje en la posicin inicial

Pautas para la vuelta a la posicin inicial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Vuelta activa a la posicin inicial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Vuelta pasiva a la posicin inicial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Vuelta activa a la posicin inicial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Vuelta pasiva a la posicin inicial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Recuperacin de posicin absoluta (APR) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Terminologa del funcin APR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Componentes compatibles con APR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Funcionalidad de recuperacin de posicin absoluta . . . . . . . . . . . . . . . . Dispositivo de retroalimentacin absoluta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sercos comparado con CIP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fallos de APR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Condiciones de fallos de APR. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Generacin de fallo de APR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Escenarios de recuperacin de posicin absoluta . . . . . . . . . . . . . . . . Escalado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Escalado en lnea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Restablecimiento de un fallo APR. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Prdida de posicin absoluta sin fallos APR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Comportamiento de APR para encoders incrementales . . . . . . . . . Operacin de guardar un archivo ACD comparado con cargar un proyecto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159 160 160 161 161 165 166 166 166 167 168 168 168 168 169 171 175 176 176 177 177 178
Captulo 8 Ajuste manual

Ajuste manual de un eje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Tipos de configuracin de ejes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuracin de ajuste actual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Respuestas de lazo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Motion Generator y Motion Direct Commands . . . . . . . . . . . . . . . Ajuste adicional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ajuste adicional para el mdulo Kinetix 6500 . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ajuste adicional para el variador PowerFlex 755 . . . . . . . . . . . . . . . . Quick Watch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Motion Generator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179 180 180 181 183 185 185 188 190 191
Captulo 9 Programacin
Programe un perfil de velocidad y rgimen de jaloneo . . . . . . . . . . . . . . . 195 Definicin de jaloneo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195 Escoja un perfil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
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Tabla de contenido
Use % de tiempo para facilitar la programacin del jaloneo . . . . . . Efectos del perfil de velocidad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Clculo del rgimen de jaloneo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Operando Profile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Introduzca la lgica bsica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ejemplo de programa de control de movimiento. . . . . . . . . . . . . . . . Descargue un proyecto y ejecute Logix. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Seleccione una instruccin de control de movimiento . . . . . . . . . . . . . . Resolucin de problemas de un eje de control de movimiento . . . . . . . Por qu acelera mi eje cuando lo detengo? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Por qu mi eje sobrepasa su velocidad objetivo? . . . . . . . . . . . . . . . . Por qu hay un retardo cuando paro y luego reinicio un funcionamiento a impulsos? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Por qu mi eje cambia de direccin cuando lo detengo y lo arranco? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Programacin con la funcin MDSC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
197 198 198 203 207 208 209 209 212 212 213 216 218 220
Captulo 10 Fallos y alarmas

Seccin de ventana Quick View . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Monitor de datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Indicadores de estado de variador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Resolucin de problemas de fallo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Manejo de los fallos de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configure las acciones de excepcin para AXIS_CIP_DRIVE. . . . . . . Inhiba un eje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ejemplo: Inhiba un eje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ejemplo: Desinhiba un eje. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225 225 226 226 227 228 231 232 233
ApndiceA Propiedades del mdulo variador CIP Propiedades del mdulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235
Ficha General . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ficha Connection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ficha Time Sync. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ficha Module Info. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ficha Internet Protocol . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ficha Port Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ficha Network . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ficha Associated Axes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ficha Power. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ficha Digital Input . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ficha Motion Diagnostics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236 238 239 240 242 244 248 251 254 257 258
ApndiceB Cuadros de dilogo de grupos de parmetros Glosario ndice

Listas de cuadros de dilogo de parmetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259
Prefacio
Use este manual para configurar el movimiento integrado en la aplicacin de red Ethernet/IP y para poner en marcha su solucin de movimiento por medio de los sistemas ControlLogix y CompactLogix.
Tema Elementos necesarios Variadores EtherNet/IP con control de movimiento integrado Escenarios de configuracin y puesta en marcha Ayuda para seleccionar los variadores y motores Dnde encontrar los ejemplos de proyectos Pgina 8 9 10 12 13
Este manual est diseado para proporcionarle el mtodo ms rpido y fcil de lograr una solucin de control de movimiento integrada. Si tiene comentarios o sugerencias, consulte Comentarios sobre la documentacin en la contraportada de este manual.
Entorno Studio 5000
El entorno de ingeniera y diseo de Studio 5000 combina los elementos de ingeniera y diseo en un entorno comn. El primer elemento en el entorno Studio 5000 es la aplicacin Logix Designer. La aplicacin Logix Designer es la redefinicin del software RSLogix 5000 y continuar siendo el producto para programar los controladores Logix5000 para las soluciones basadas en control discreto, de proceso, de lote, de movimiento, de seguridad y de variador.
El entorno Studio 5000 es la base para las futuras herramientas y capacidades de diseo de ingeniera de Rockwell Automation. Es el lugar para que los ingenieros de diseo desarrollen todos los elementos de su sistema de control.
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Prefacio
Elementos necesarios
Usted necesitar una combinacin del siguiente hardware y software para configurar una solucin de movimiento integrada: Controladores ControlLogix (acepta variadores configurados para hasta 100 lazos de posicin) compatibles con el control de movimiento integrado: 1756-L7x 1756-L7xS SUGERENCIA Los controladores ControlLogix 1756-L6x y L6xS no son compatibles en la aplicacin Logix Designer, versin 21.00.00 y posteriores.
Familia de controladores CompactLogix 5370 L1, L2 y L3 que tienen Ethernet/IP incorporada compatible con el control de movimiento integrado Estos son los controladores CompactLogix compatibles con el tipo de eje AXIS_CIP_DRIVE: 1769-L18ERM, hasta 8 variadores y 2 lazos de posicin 1769-L27ERM, 4 lazos de posicin 1769-L30ERM, hasta 16 variadores y 4 lazos de posicin 1769-L33ERM, hasta 32 variadores y 8 lazos de posicin 1769-L36ERM, hasta 48 variadores y 16 lazos de posicin Mdulos de comunicacin Ethernet, con firmware actualizado a la revisin 3.3 o posterior: 1756-EN2T 1756-EN2TR 1756-EN3TR 1756-EN2F Mdulos de control, variadores y adaptadores de movimiento integrado Ethernet/IP: Variador Kinetix 350 Ethernet, servovariador de un solo eje, con software de programacin RSLogix 5000, versin 20.00.00 o la aplicacin Logix Designer, versin 21.00.00 o posterior Servovariador Ethernet de la gama media Kinetix 5500, con la aplicacin Logix Designer,versin 21.00.00 o posterior Mdulo de control Kinetix 6500, servovariador multijes, con software de programacin RSLogix 5000, versin 18.00.00 o posterior o la aplicacin Logix Designer, versin 21.00.00 o posterior Variador PowerFlex 755 EtherNet/IP incorporado con software de programacin RSLogix 5000 versin 19.00.0020.00.00 o posterior o la aplicacin Logix Designer, versin 21.00.00 o posterior Aplicacin Logix Designer, versin 21.00.00 o posterior Software RSLinx Classic, versin 3.51.00 o posterior
Prefacio
Variadores EtherNet/IP con control de movimiento integrado

Variador Kinetix 350 Descripcin El variador Kinetix 350 es un servovariador de un solo eje EtherNet/IP con funcin de desactivacin de par segura y compatible con control de movimiento integrado en la red EtherNet/IP. Los servovariadores de un solo eje Kinetix 5500 compatibles con movimiento integrado en la red Ethernet/IP. Tambin se permiten configuraciones multiejes de CA, CC, CA/CC y con bus hbrido compartido de AC/CC. El servovariador Kinetix 6500 es un variador modular de lazo cerrado. Consta de un mdulo de alimentacin elctrica (IAM) de eje integrado y hasta siete mdulos de alimentacin elctrica (AM), cada uno con un mdulo de control Kinetix 6500. Los mdulos de alimentacin elctrica IAM y AM proporcionan alimentacin elctrica para hasta ocho servomotores o accionadores. El adaptador incorporado EtherNet/IP del variador PowerFlex 755 es un variador de lazo cerrado. Consta de un mdulo de alimentacin elctrica de eje integrado y cinco ranuras de opcin de configuracin para control, comunicaciones, E/S, retroalimentacin, seguridad y alimentacin elctrica de control auxiliar.
Esta tabla lista los variadores EtherNet/IP disponibles con control de movimiento integrado.
Tabla 1 Variadores EtherNet/IP con control de movimiento integrado

Tipos de ejes compatibles(1) Posicin Velocidad Par Rangos de voltaje Alimentacin elctrica de entrada 120/240 V o 480 VCA Potencia de salida 0.43.0 kW (212 A valor eficaz) Frequency Control Retroalimentacin solamente Posicin Velocidad Par Retroalimentacin solamente Posicin Velocidad Par Rangos de voltaje Potencia de salida 195264 V valor eficaz monofsico 0.21.0 195264 V valor eficaz trifsico 0.37.2 324528 V valor eficaz trifsico 0.614.9 Kinetix 5500 Servo Drives User Manual, publicacin 2198-UM001 Recursos Kinetix 350 Single-axis EtherNet/IP Servo Drives User Manual, publicacin 2097-UM002
Kinetix 5500
Kinetix 6500
Rango de voltaje 324528 V valor eficaz trifsico Potencia de salida continua 6.045 kW
Kinetix 6500 Modular Servo Drive User Manual, publicacin 2094-UM002
PowerFlex 755
Frequency Control Posicin Velocidad Par
Alimentacin elctrica de entrada : 380480 VCA Potencia de salida : 0.75...1400 kW / 1...2000 Hp / 2.1...2330 A Alimentacin elctrica de entrada: 600 VCA Potencia de salida: 0.5...1500 Hp / 1.7...1530 A Alimentacin elctrica de entrada: 690 VCA Potencia de salida: 5.5...1500 kW / 12...1485 A
PowerFlex 755 Drive Embedded EtherNet/IP Adapter Installation Instructions, publicacin 750-IN001 PowerFlex 750-Series AC Drives Programming Manual, publicacin 750-PM001
(1) Para obtener informacin adicional acerca de los tipos de configuracin, consulte Configure el eje asociado y el modo de control en la pgina 36 y el documento Integrated Motion on the EtherNet/IP Network Reference Manual, publicacin MOTION-RM003.
Prefacio
Escenarios de configuracin y puesta en marcha
Las dos maneras de poner en servicio una solucin de movimiento integrado en la red Ethernet/IP es conectar el hardware primero o configurar el software.
Conecte primero el hardware

1 Conecte Instale los mdulos y variadores. Revise el software y firmware para determinar si tiene las ltimas revisiones.
2 Configure los controladores y los mdulos de comunicacin Abra la aplicacin Logix Designer. Revise el software y firmware para determinar si tiene las ltimas revisiones y realice las actualizaciones si son necesarias. Es necesario configurar los controladores y los mdulos de comunicacin para sincronizacin de hora y movimiento. Para configurar un proyecto y habilitar la sincronizacin de hora, siga los pasos descritos en el Captulo 1, Configure un proyecto de movimiento integrado en la red Ethernet/IP en la pgina 15.
3 Configure el mdulo variador y un eje Revise el firmware del variador para determinar si tiene las ltimas revisiones y realice las actualizaciones si son necesarias. En el caso de variadores Kinetix siga los pasos descritos en el Captulo 2, Configure el control de movimiento integrado por medio de variadores Kinetix en la pgina 25. En el caso de un variador PowerFlex 755 siga los pasos descritos en el Captulo 4, Configure el control de movimiento integrado usando un variador PowerFlex 755 en la pgina 75. Si est usando un variador PowerFlex 755 y no est familiarizado con la interface de movimiento integrada y con los atributos, consulte el apndice sobre movimiento integrado en EtherNet/IP en el documento PowerFlex 750-Series AC Drives Programming Manual, publicacin 750-PM001. Para repasar las posibilidades de configuracin consulte estos captulos: En el caso de variadores Kinetix, Captulo 3, Ejemplos de configuracin para un variador Kinetix en la pgina 53. En el caso de variadores PowerFlex, Captulo 5, Ejemplos de configuracin de ejes para el variador PowerFlex 755 en la pgina 107.
4 Puesta en marcha Descargue el proyecto. Siga los pasos descritos en el Captulo 6, Puesta en marcha en la pgina 131.
5 Programe Siga los pasos descritos en el Captulo 9, Programacin en la pgina 195.
10
Prefacio
Configure el software primero

1 Configure los controladores y los mdulos de comunicacin. Abra la aplicacin Logix Designer. Revise el software y firmware para determinar si tiene las ltimas revisiones y realice las actualizaciones si son necesarias. Es necesario configurar los controladores y los mdulos de comunicacin para sincronizacin de hora y movimiento. Para configurar un proyecto y habilitar la sincronizacin de hora, siga los pasos descritos en el Captulo 1, Configure un proyecto de movimiento integrado en la red Ethernet/IP en la pgina 15.
2 Configure el mdulo variador y configure un eje. Revise el firmware del variador para determinar si tiene las ltimas revisiones y realice las actualizaciones si son necesarias. En el caso de variadores Kinetix siga los pasos descritos en el Captulo 2, Configure el control de movimiento integrado por medio de variadores Kinetix en la pgina 25. En el caso de los variadores PowerFlex 755 siga los pasos descritos en el Captulo 4, Configure el control de movimiento integrado usando un variador PowerFlex 755 en la pgina 75. Si est usando un variador PowerFlex 755 y no est familiarizado con la interface de movimiento integrada y con los atributos, consulte el apndice sobre movimiento integrado en EtherNet/IP en el documento PowerFlex 750-Series AC Drives Programming Manual, publicacin 750-PM001. Para repasar las posibilidades de configuracin consulte estos captulos: En el caso de variadores Kinetix, Captulo 3, Ejemplos de configuracin para un variador Kinetix en la pgina 53. En el caso de variadores PowerFlex, Captulo 5, Ejemplos de configuracin de ejes para el variador PowerFlex 755 en la pgina 107.
3 Programe Siga los pasos descritos en el Captulo 9, Programacin en la pgina 195. 4 Conecte Instale los mdulos y variadores. Revise el software y firmware para determinar si tiene las ltimas revisiones. 5 Puesta en marcha Descargue el proyecto. Siga los pasos descritos en el Captulo 6, Puesta en marcha en la pgina 131.
11
Prefacio
Ayuda para seleccionar los variadores y motores
El software Motion Analyzer le ayuda a seleccionar los variadores y motores Allen-Bradley apropiados segn sus caractersticas de carga y ciclos de aplicacin de control de movimiento tpicos. El software le gua mediante pantallas de tipo asistente para recolectar informacin especfica para su aplicacin. Despus que usted introduce la informacin para su aplicacin tal como inercia de carga, relacin de caja de engranajes, dispositivo de retroalimentacin y requisitos de freno, el software genera una lista fcil de leer de los motores, variadores y otros equipos de apoyo recomendados. Puede descargar el software Motion Analyzer en http://www.ab.com/motion/software/analyzer_download.html.
Dnde encontrar los ejemplos de proyectos
Hay tres maneras de encontrar proyectos de ejemplo: Cuadro de dilogo principal Studio 5000
Pgina de inicio de Logix Designer (ALT+F9)

Encontrar un archivo PDF denominado Vendor Sample Projects en la pgina Start que explica cmo trabajar con los ejemplos de proyectos.
Men Help de Logix Designer
La ubicacin predeterminada del ejemplo de proyecto de Rockwell Automation es: C:\Users\Public\Documents\Studio 5000\Samples\ENU\V21\Rockwell Automation Encontrar un archivo PDF denominado Vendor Sample Projects en la pgina Start que explica cmo trabajar con los ejemplos de proyectos. Puede obtener ejemplo de cdigo gratis en: http://samplecode.rockwellautomation.com/.
12 Publicacin de Rockwell Automation MOTION-UM003D-ES-P Octubre 2012
Prefacio
Recursos adicionales
Recurso
Los documentos que se indican a continuacin incluyen informacin adicional sobre productos de Rockwell Automation relacionados.
Descripcin Proporciona al programador los detalles acerca de las instrucciones de control de movimiento para un controlador basado en Logix. Proporciona al programador detalles acerca de los modos de control de movimiento integrado en la red Ethernet/IP, mtodos de control y atributos de AXIS_CIP_DRIVE. Describe cmo comenzar la programacin y el mantenimiento de los controladores Logix5000. Proporciona informacin detallada y completa sobre cmo programar un controlador Logix5000. Proporciona al programador los detalles acerca de las instrucciones generales para un controlador basado en Logix. Proporciona al programador los detalles acerca de las instrucciones de proceso y variadores para un controlador basado en Logix. Proporciona informacin de configuracin detallada sobre la tecnologa CIP Sync y la sincronizacin de hora. Describes cmo configurar y programar un controlador Logix5000 para usar fases de equipo. Describe consideraciones sobre la red Ethernet y cmo establecer direcciones IP. Este manual describe las tareas necesarias para instalar, configurar, programar y operar un sistema ControlLogix. Proporciona informacin acerca de la instalacin, configuracin, puesta en marcha, resolucin de problemas y usos de los sistemas servovariadores Kinetix 6200 y Kinetix 6500. Proporciona informacin detallada sobre cableado, conexin de la alimentacin elctrica, resolucin de problemas e integracin con plataformas de controlador ControlLogix o CompactLogix. Proporciona las instrucciones de instalacin del mdulo de eje integrado Kinetix 5500 y los componentes del mdulo de eje. Proporciona informacin acerca de la instalacin, configuracin, puesta en marcha, resolucin de problemas y usos de los sistemas servovariadores Kinetix 5500. Proporciona informacin de variador detallada sobre la operacin, descripciones de parmetros y programacin del variador de CA. Proporciona la informacin necesaria para instalar, poner en marcha y resolver problemas de los variadores de CA de frecuencia ajustable serie PowerFlex 750. Proporciona informacin acerca de instalacin, configuracin, puesta en marcha, resolucin de problemas y usos del adaptador EtherNet/IP incorporado del variador PowerFlex 755. Proporciona informacin acerca de cmo configurar y programar el controlador 1756 GuardLogix. Contiene los requisitos detallados para obtener y mantener la clasificacin SIL 3 con el sistema controlador GuardLogix. Proporciona las pautas generales para instalar un sistema industrial de Rockwell Automation. Proporciona las declaraciones de conformidad, certificados y otros detalles de certificacin. ODVA es la organizacin que apoya las tecnologas de red incorporadas en el protocolo industrial comn (CIP) DeviceNet, EtherNet/IP, CompoNet y ControlNet.
Logix5000 Controller Motion Instructions Reference Manual, publicacin MOTION-RM002 Integrated Motion on the EtherNet/IP Network Reference Manual, publicacin MOTION-RM003 Logix5000 Controllers Quick Start, publicacin 1756-QS001 Logix5000 Controllers Common Procedures, publicacin 1756-PM001 Logix5000 Controllers General Instructions Reference Manual, publicacin 1756-RM003 Logix5000 Controllers Process and Drives Instructions Reference Manual, publicacin 1756-RM006 The Integrated Architecture and CIP Sync Configuration Application Technique, publicacin IA-AT003 PhaseManager User Manual, publicacin LOGIX-UM001 EtherNet/IP Modules in Logix5000 Control Systems User Manual, publicacin ENET-UM001 ControlLogix Controller User Manual, publicacin 1756-UM001 Kinetix 6200 and Kinetix 6500 Modular Servo Drive User Manual, publicacin 2094-UM002 Kinetix 350 Single-axis EtherNet/IP Servo Drives User Manual, publicacin 2097-UM002
Kinetix 5500 Drives Installation Instructions, publicacin 2198-IN001 Kinetix 5500 Servo Drives User Manual, publicacin 2198-UM001 PowerFlex 750-Series AC Drives Reference Manual, publicacin 750-RM002 PowerFlex 750-Series AC Drives Programming Manual, publicacin 750-PM001 PowerFlex 755 Drive Embedded EtherNet/IP Adapter User Manual, publicacin 750COM-UM001 GuardLogix Controllers User Manual, publicacin 1756-UM020 GuardLogix Controller Systems Safety Reference Manual, publicacin 1756-RM093 Pautas de cableado y conexin a tierra de equipos de automatizacin industrial, publicacin 1770-4.1 Sitio web de certificaciones de productos, http://www.ab.com Detalles sobre especificaciones de red, http://www.odva.org
Puede ver o descargar publicaciones en http://www.rockwellautomation.com/literature/. Para solicitar copias impresas de la documentacin tcnica comunquese con su distribuidor regional de AllenBradley o con su representante de ventas de Rockwell Automation.
13
Prefacio
Notas:
14
Captulo
Configure un proyecto de movimiento integrado en la red Ethernet/IP
Este captulo describe cmo configurar un proyecto de control de movimiento integrado en la aplicacin Logix Designer.
Tema Creacin de un proyecto del controlador Establezca la sincronizacin de hora Aada un mdulo de comunicacin 1756-ENxTx Pgina 15 18 20
IMPORTANTE
Cuando usted realiza una importacin/exportacin en un proyecto en el software RSLogix 5000, versin 19 o anterior, la posicin absoluta del eje no se recuperar con la descarga al controlador. Consulte Fallos de APR en la pgina 168 para obtener ms informacin.
Creacin de un proyecto del controlador
Siga estas instrucciones para crear un proyecto. 1. En el cuadro de dilogo Studio 5000, seleccione Create New Project.
15
Captulo 1
2. Seleccione un controlador, escriba un nombre y haga clic en Next.
3. Escriba un nombre de controlador. 4. Asigne una ubicacin (opcional). 5. Haga clic en Next. Aparece el cuadro de dilogo Project Configuration.
6. Seleccione el tipo de chasis. 7. Asigne la ubicacin de ranura del controlador. 8. Asigne la opcin para Security Authority.
16
Captulo 1
9. Escriba una descripcin (opcional). 10. Haga clic en Finish. La aplicacin Logix Designer se abre con el nuevo proyecto.
17
Captulo 1
Establezca la sincronizacin de hora
Esta tecnologa es compatible con aplicaciones altamente distribuidas que requieren sello de hora, registro de secuencia de eventos, control de movimiento distribuido y mayor coordinacin de control. Todos los controladores y mdulos de comunicacin deben tener sincronizacin de hora habilitada para las aplicaciones que usan control de movimiento integrado en la red EtherNet/IP. La sincronizacin de hora en el sistema Logix se denomina CIP Sync. CIP Sync proporciona un mecanismo para sincronizar los relojes de los controladores, E/S y otros dispositivos conectados mediante redes CIP y el backplane ControlLogix o CompactLogix. El dispositivo con el mejor reloj se convierte en la fuente de hora Grandmaster para el sistema.
Figura 1 Topologa en estrella con el controlador ControlLogix como Grandmaster
Supervisory
Stratix 8000 TM
CIP Sync CIP Sync

Logix5563
EtherNet/IP
SOE INTPUT
SOE INTPUT
SOE INTPUT
SOE INTPUT
EtherNet/IP
EtherNet/IP
S
SOE INTPUT
S
SOE INTPUT
S
SOE INTPUT
S
SOE INTPUT
S
SOE INTPUT
S
SOE INTPUT
L 7 X P2=1 GM
E N 2 T M
S O E
S O E
S O E
S O E
E N 2 T
E N 2 T S
S O E
S O E
S O E
S O E
S O E
S O E
S PowerFlex 755
EtherNet/IP CIP Sync CIP Sync CIP Sync

C A B D E
MEM
CIP Sync
350
ETHERNET
A=ENABLE B= REGEN C=DATA ENTRY D=FAULT E=COM ACTIVITY
EtherNet/IP
S
SOE INTPUT
S
SOE INTPUT
S
SOE INTPUT
S
SOE INTPUT
S
SOE INTPUT
S
SOE INTPUT
Stratix 8000
MORTOR FEEDBACK
24VDC INPUT
BRAKE/ DC BUS
NTP
Kinetix 350
E N 2 T S
S O E
S O E
S O E
S O E
S O E
S O E
CIP Sync
C A B D E MEM
350
ETHERNET MORTOR FEEDBACK
A=ENABLE B= REGEN C=DATA ENTRY D=FAULT E=COM ACTIVITY
S S
24VDC INPUT
BRAKE/ DC BUS
HMI
Kinetix 350 CIP Sync Kinetix 5500

Logix5563
EtherNet/IP
CIP Sync L 7 X P2=2 E N 2 T S S CIP Sync D I O D I O D I O D I O D I O

DANGER
Kinetix 6500
6500
6500
6500
6500
6500
S POINT I/O TM
GM = Grandmaster (origen de hora) M = Maestro S = Esclavo P1 y P2 = Prioridades Las prioridades se asignan automticamente en base a la calidad de su reloj, lo cual queda determinado por el algoritmo de mejor reloj. En este ejemplo, P2=1 tiene la mejor calidad, por lo que se convierte en Grandmaster. Si el dispositivo P2=1 perdiera calidad de reloj por alguna razn, entonces P2=2 se convertira en Grandmaster del sistema.
18
Captulo 1
El algoritmo de mejor reloj maestro determina qu dispositivo tiene el mejor reloj. El dispositivo con el mejor reloj se convierte en la fuente de hora Grandmaster para el sistema. Todos los controladores y mdulos de comunicacin tienen habilitada la sincronizacin de hora para participar en CIP Sync. Consulte el documento Integrated Architecture and CIP Sync Configuration Application Technique, publicacin IA-AT003, para obtener ms informacin. Es necesario habilitar la sincronizacin de hora para las aplicaciones de control de movimiento. Siga estas instrucciones para habilitar Enable Time Synchronization. 1. En el Controller Organizer, haga clic con el botn derecho del mouse en el controlador y seleccione Properties. 2. Haga clic en la ficha Date/Time. Este es un ejemplo del cuadro de dilogo Controller Properties para el controlador 1756-L71.
3. Verifique Enable Time Synchronization. 4. Haga clic en OK.
19
Captulo 1
Aada un mdulo de comunicacin 1756-ENxTx
Siga estas instrucciones para aadir un mdulo de comunicacin Ethernet a su proyecto. Estos mdulos son compatibles con el protocolo CIP Sync: nmeros de catlogo 1756-EN2T, 1756-EN2F, 1756-EN2TR y 1756-EN3TR. IMPORTANTE Para todos los mdulos de comunicacin, utilice la revisin de firmware que corresponda a la revisin del firmware del controlador. Consulte las notas de la revisin del firmware del controlador.
1. Para aadir un mdulo haga clic con el botn derecho del mouse en el backplane y seleccione New Module. 2. En Module Type Category Filters desmarque la casilla de verificacin Select All. 3. Seleccione la casilla de verificacin Communication. En el cuadro de dilogo Select Module Type puede hacer un filtro para el tipo exacto de mdulo que est buscando, lo cual acelera su bsqueda. 4. Bajo Communications, seleccione el mdulo 1756-ENxTx y haga clic en OK.
20
Captulo 1
Aparecen las fichas de configuracin de New Module.
5. Escriba un nombre para el mdulo. 6. Si lo desea, escriba una descripcin. 7. Asigne la direccin Ethernet del mdulo 1756-ENxTx. Para obtener informacin sobre cmo establecer una red Ethernet y cmo establecer direcciones IP para los mdulos de comunicacin y de movimiento, consulte estos manuales: EtherNet/IP Modules in Logix5000 Control Systems User Manual, publicacin ENET-UM001 PowerFlex 755 Drive Embedded EtherNet/IP Adapter User Manual, publicacin, 750COM-UM001 Knowledgebase Technote # 66326 Converged Plantwide Ethernet (CPwE) Design and Implementation Guide, publicacin ENET-TD001 8. Asigne la ranura para el mdulo. 9. Haga clic en Change en el rea Module Definition.
21
Captulo 1
10. Seleccione una opcin de Electronic Keying.
ATENCIN: La funcin de codificacin electrnica compara automticamente el mdulo esperado, como se muestra en el rbol de configuracin, con el mdulo fsico antes de que comience la comunicacin. Cuando use mdulos de control de movimiento, establezca la opcin Electronic Keying en Exact Match o Compatible Keying. Nunca seleccione Disable Keying con los mdulos de comunicacin y movimiento 1756-ENxTx. Para obtener ms informacin sobre codificacin electrnica consulte el documento ControlLogix Controller User Manual, publicacin 1756-UM001.
22
Captulo 1
11. Seleccione Time Sync and Motion.
IMPORTANTE
Para que la coordinacin de tiempo CIP Sync funcione en control de movimiento es necesario establecer Time Sync Connection en Time Sync and Motion en todos los mdulos de comunicacin 1756-ENxTx. El protocolo Time Sync es lo que habilita el control de movimiento en una red Ethernet/IP. La seleccin Motion and Time Sync solo est disponible para la revisin de firmware 3.0 y posteriores. Usted debe estar fuera de lnea para cambiar la seleccin Motion and Time Sync. Si usted est en lnea con una revisin mayor de 1 o 2, solo puede cambiar la revisin a 1 o 2. Deber ir fuera de lnea para cambiar el mdulo a revisin 3 o 4 y para regresar a la revisin 1 o 2. Para los controladores CompactLogix 5370 : 1769-L18ERM, 1769-L27ERM, 1769-L30ERM, 1769-L33ERM, and 1769-L36ERM, el puerto doble incorporado Ethernet se establece automticamente con Time Sync Connection = Time Sync y Motion. Usted solo debe seleccionar el cuadro de verificacin Enable Time Synchronization en la ficha Controllers Time/Date para habilitar el control de movimiento integrado.
IMPORTANTE
12. Haga clic en OK. IMPORTANTE Se obtienen mensajes de error al tratar de asociar un eje, si no se ha habilitado la sincronizacin de hora.
23
Captulo 1
Notas:
24
Captulo
Configure el control de movimiento integrado por medio de variadores Kinetix
Este captulo proporciona procedimientos sobre cmo configurar el control de movimiento integrado por medio de los variadores Kinetix 6500, Kinetix 350 y Kinetix 5500. La configuracin bsica para una solucin de movimiento integrado es asociar un variador con retroalimentacin del motor y un tipo de configuracin de eje. Para los ejemplos descritos en este captulo, se usa el variador Kinetix 6500 y se indican las excepciones para los variadores Kinetix 350 y Kinetix 5500.
Tema Configuracin de un variador Kinetix Aada un variador Kinetix EtherNet/IP Cmo crear un eje asociado Configuracin de los parmetros de General Especificacin del origen de datos del motor Cmo mostrar informacin sobre el modelo del motor Asignacin de la retroalimentacin del motor Configuracin de la retroalimentacin de la carga Configuracin de la retroalimentacin maestra Elaboracin de informes Pgina 26 26 30 33 44 47 48 49 50 50
Para obtener informacin sobre los atributos que se replican en el variador, consulte el documento Integrated Motion on the Ethernet/IP Network Reference Manual, publicacin MOTION-RM003.
25
Captulo 2
Configuracin de un variador Kinetix
Despus de aadir el variador a su proyecto, use los cuadros de dilogo del software para configurar el variador. Mientras configura un variador, observar que los cuadros de dilogo cambian segn sus opciones de configuracin, por ejemplo, la configuracin de retroalimentacin. Esta tabla proporciona una descripcin general de las tareas necesarias para configurar una variador.
Tabla 2 Cuadros de dilogo de categoras para configurar el variador Kinetix
Cuadro de dilogo de categora General Realice estas tareas Pgina
Asocie un mdulo variador al eje. 33 Asigne la configuracin del eje. Elija la configuracin de retroalimentacin. Elija el tipo de aplicacin Application Type, si corresponde. Elija la respuesta de lazo Loop Response (low, medium, o high), si corresponde. Cree y asocie un eje a un nuevo al grupo Motion Group. 44
Motor
Especifique un motor con Data Source = Nameplate Datasheet. Especifique un motor con Data Source = Catalog Number. Seleccione un motor con Data Source = Motor NV. Conecte el cable de retroalimentacin de motor Motor Feedback. Seleccione el tipo de retroalimentacin de motor Motor Feedback Type. Seleccione el tipo de retroalimentacin de carga Load Feedback Type, si corresponde. Configure la retroalimentacin eligiendo el tipo de carga; para ello introduzca las unidades de escalado y seleccione Travel Mode. Ingrese la relacin de Input Transmission y Actuator, si corresponde.
Motor Feedback Load Feedback Scaling
48 49 136
Aada un variador Kinetix EtherNet/IP
Siga estas instrucciones para aadir un variador Kinetix a su proyecto. SUGERENCIA Cuando usted aade mdulos variadores a una red SERCOS, ver todas las estructuras de alimentacin elctrica y los nmeros de catlogo. Con el control de movimiento integrado usted asigna la estructura de alimentacin elctrica posteriormente en el proceso de configuracin. Consulte Asigne la estructura de alimentacin elctrica correcta. en la pgina 29.
1. Haga clic con el botn derecho del mouse en la red Ethernet y seleccione New Module.
26
Captulo 2
2. Seleccione la casilla de verificacin Motion para filtrar las selecciones y seleccione un variador Kinetix 350, Kinetix 5500 o Kinetix 6500.
3. Haga clic en Create. 4. Escriba un nombre para el mdulo.
5. Escriba una descripcin, si lo desea. 6. Asigne una direccin EtherNet/IP. En el caso de segmentos de red privada es posible establecer la direccin de nodo del variador introduciendo una direccin IP privada mediante un interruptor de regulacin manual en el variador usando el formato 192.168.1.xxx, donde el ltimo octeto, xxx, es el ajuste del interruptor. Consulte el documento EtherNet/IP Modules in Logix5000 Control Systems User Manual, publicacin ENET-UM001, para obtener
27
Captulo 2
informacin acerca de cmo establecer direcciones IP y otras consideraciones sobre la red Ethernet. 7. En Module Definition, haga clic en Change.
Aparece el cuadro de dilogo Module Definition.
8. Seleccione una opcin de Electronic Keying.
ATENCIN: La funcin de codificacin electrnica compara automticamente el mdulo esperado, como se muestra en el rbol de configuracin, con el mdulo fsico antes de que comience la comunicacin. Cuando use mdulos de control de movimiento, establezca la opcin Electronic Keying en Exact Match o Compatible Keying. Nunca use Disable Keying con los mdulos de movimiento. Para obtener ms informacin sobre codificacin electrnica consulte el documento ControlLogix Controller User Manual, publicacin 1756-UM001.
28
Captulo 2
9. Asigne la estructura de alimentacin elctrica correcta. Cuando usted selecciona un nmero de catlogo de variador Kinetix 6500, solo especifica una clase de variadores. Para especificar en detalle el variador, necesita asignar una estructura de alimentacin elctrica. Algunos variadores no requieren una estructura de alimentacin elctrica. SUGERENCIA Puede ubicar los nmeros de referencia de estructura de alimentacin elctrica de las siguientes maneras. Revisando el hardware Consultando la documentacin del dispositivo Revisando la orden de compra o la lista de materiales.
La estructura de alimentacin elctrica se asigna solo al variador Kinetix 6500. Los variadores Kinetix 350 y Kinetix 5500 completan automticamente la nica estructura de alimentacin elctrica disponible. 10. Seleccione la casilla de verificacin si desea verificar la clasificacin de alimentacin elctrica en la conexin.
11. Haga clic en OK. Cuando usted hace un cambio en Module Definition, los parmetros relacionados tambin cambian. Al cambiar la revisin mayor o la estructura de alimentacin elctrica se cambia la identidad del variador. Si su variador est asociado con un eje, estos cambios desasociarn el eje.
12. En la ficha General, haga clic en OK para aplicar los cambios. SUGERENCIA Si va a la ficha Associated Axis antes de hacer clic en OK y sale de la ficha General, la opcin para crear o asociar un eje queda inaccesible. Al salir puede regresar a la ficha Associated Axis y crear un eje o asociar un eje existente. Alternativamente puede crear un nuevo eje haciendo clic con el botn derecho del mouse en Motion Group en el rbol Controller Organizer.
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Captulo 2
Cmo crear un eje asociado
Existen dos mtodo para crear y configurar un eje. Usted puede crear un eje primero y luego aadir el eje a su grupo de movimiento, o puede crear su grupo de movimiento y luego aadir un eje. El procedimiento descrito en esta seccin usa el mtodo de crear el eje primero, configurar el eje y luego aadirlo a su grupo de movimiento.
Cree un eje para un variador Kinetix

Siga estos pasos para crear un eje. 1. Haga doble clic en el variador en el Controller Organizer para abrir el cuadro de dilogo Module Properties. 2. Haga clic en la ficha Associated Axis. 3. Haga clic en New Axis.
SUGERENCIA
Es posible crear un nuevo eje directamente en el cuadro de dilogo Associated Axis del cuadro de dilogo Module Properties del variador, o haciendo clic con el botn derecho del mouse en Motion Group y seleccionando New Axis.
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Captulo 2
Aparece el cuadro de dilogo New Tag.
Observe que los campos en los siguientes pasos se llenan automticamente para el tipo de datos AXIS_CIP_DRIVE. 4. Escriba un nombre de tag. 5. Escriba una descripcin, si lo desea. 6. Seleccione la opcin de Tag Type. 7. Seleccione Data Type AXIS_CIP_DRIVE. 8. Seleccione la opcin de Scope. 9. Seleccione la opcin de External Access. Para obtener ms informacin acerca de las constantes y control de acceso a datos externos, consulte el documento Logix5000 Controllers I/O and Tag Data Programming Guide, publicacin 1756-PM004. 10. Haga clic en Create. Si seleccion Open AXIS_CIP_DRIVE Configuration, aparecer el cuadro de dilogo General de Axis Properties. De lo contrario, haga doble clic en el eje en el Controller Organizer.
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Captulo 2
Establezca las asignaciones de los puertos de retroalimentacin

El variador Kinetix 6500 tiene dos puertos de retroalimentacin. El puerto 1 est reservado para retroalimentacin del motor en el eje primario (Axis_1). El puerto 2 puede usarse como retroalimentacin de carga Load Feedback para el eje primario o como retroalimentacin maestra Master Feedback asociada con un eje secundario de retroalimentacin solamente Feedback Only (Axis_2). SUGERENCIA Los variadores Kinetix 350 y Kinetix 5500 son compatibles con retroalimentacin del motor solamente, lo cual viene de manera predeterminada. Los variadores Kinetix 5500 aceptan solo los motores boletn VPL con retroalimentacin Hiperface DSL.
Consulte Ejemplos de configuracin para un variador Kinetix en la pgina 53.
Ejemplo de configuracin de eje primario

Siga estos pasos para asociar ejes al mdulo Kinetix. 1. Haga doble clic en el variador Kinetix 6500 en el Controller Organizer para ir a Module Properties. 2. Haga clic en la ficha Associated Axis. Observe que la retroalimentacin del motor ya est configurada de manera predeterminada.
El puerto de retroalimentacin AUX (puerto 2) del variador puede usarse opcionalmente para retroalimentacin de carga del eje primario (eje 1) para aceptar configuracin de carga o retroalimentacin doble. 3. En el men desplegable Load Feedback Device, seleccione AUX Feedback Port.
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Captulo 2
Configuracin de los parmetros de General
Los parmetros que usted configura en el cuadro de dilogo General resulta en la presentacin de atributos y parmetros que estn disponibles especficamente para la combinacin de sus selecciones. IMPORTANTE Todos los cuadros de dilogo de AXIS_CIP_DRIVE Axis Properties son dinmicos. Los atributos y cuadros de dilogo opcionales relacionados con cada eje de movimiento integrado que usted crea, aparecen y desaparecen segn la combinacin de caractersticas de ejes que usted defina.
Los modos de control de atributos de ejes son Required, Optional o Conditional. Los elementos del cuadro de dilogo General dependen del modo de control que seleccione. El atributo de eje que use determina internamente la definicin de uso. Consulte el documento Integrated Motion Reference Manual, publicacin MOTION-RM003 para obtener informacin completa sobre los atributos de ejes y cmo aplicar los modos de control. En el cuadro de dilogo General, puede modificar estos parmetros: Asocie un mdulo variador al eje. Seleccione la configuracin del eje. Elija la configuracin de retroalimentacin. Elija el tipo de aplicacin Application Type, si corresponde. Elija la respuesta de lazo, si corresponde. Cree y asocie un nuevo grupo de movimiento. Los atributos opcionales dependen de las caractersticas del variador asociado. IMPORTANTE Asegrese de asociar el variador como primer paso durante la configuracin del eje porque el variador determina los atributos opcionales disponibles.
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Captulo 2
Ejes y variadores asociados

Hay dos modo de establecer las asociaciones de variador/ejes: El primero es asignar el variador al eje en la ficha Associated Axis en el cuadro de dilogo Module Properties. El segundo es asignar el eje al variador en el cuadro de dilogo General para el eje. Siga estos pasos en el cuadro de dilogo General y el cuadro de dilogo Module Properties para asociar el eje a un mdulo variador y para asignar el variador al eje. 1. Vaya al cuadro de dilogo General para el eje. 2. Seleccione el mdulo variador al cual desea asociar el eje.
3. Deje el nmero de eje como 1, el valor predeterminado. Cuando usted selecciona el variador Kinetix 6500, aparecen el catlogo y la estructura de alimentacin elctrica que usted asign. Si no ha asignado una estructura de alimentacin elctrica, aparece este mensaje. Los variadores Kinetix 350 y Kinetix 5500 no requieren una estructura de alimentacin elctrica, por lo tanto este mensaje no aparece.
Si est usando un variador Kinetix 6500, haga clic en el hipervnculo para ir al cuadro de dilogo Module Properties del variador a fin de poder asignar una estructura de alimentacin elctrica.
Este mensaje significa que si no define completamente el variador con una estructura de alimentacin elctrica, no podrn calcularse los valores predeterminado en la fbrica. Consulte Asigne la estructura de alimentacin elctrica correcta. en la pgina 29.
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Captulo 2
Asigne un variador Kinetix al eje

Siga estas instrucciones para asignar un variador Kinetix. 1. Vaya al cuadro de dilogo Module Properties del variador. Haga clic con el botn derecho del mouse en mdulo en el rbol I/O y seleccione Properties. Haga doble clic en el mdulo en el rbol I/O. Haga clic con el botn derecho del mouse en el Controller Organizer y seleccione Go to Module. 2. Vaya a la ficha Associated Axis.
Axis 1 en la ficha Associated Axis de Module Properties corresponde al eje 1 listado en el cuadro de dilogo General de Axis Properties: consulte el paso 2 en la pgina 34. El campo Axis tag aparece como Axis 1, por ejemplo, Axis_I_Position_Motor. Los campos de Motor/Master Feedback Device (Motor Feedback Port) se llenan segn el tipo de configuracin de retroalimentacin. 3. Seleccione Load Feedback Device. Esta seleccin asigna el segundo puerto del variador Kinetix 6500 como el puerto de entrada para Dual (o Load) feedback device. Para el tipo de Axis Configuration, Position Loop y Feedback Configuration, Dual (o Load) Feedback, vea Ejemplo 2: Lazo de posicin con doble retroalimentacin en la pgina 57.
Para obtener ms ejemplos detallados, consulte Ejemplos de configuracin para un variador Kinetix en la pgina 53.
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Captulo 2
4. Haga clic en OK. As se aplican los cambios y se cierra el cuadro de dilogo Module Properties. Si no ha habilitado Time Synchronization, aparece este mensaje.
Usted debe ir a la pgina de propiedades del mdulo de comunicacin 1756ENxT y habilitar Time Synchronization. Consulte Aada un mdulo de comunicacin 1756-ENxTx en la pgina 20 para obtener ms informacin.
Configure el eje asociado y el modo de control

Ahora que el eje est asociado al mdulo variador, hay valores significativos disponibles para otras propiedades del eje. Para obtener ms informacin sobre los modos de control, consulte el documento Integrated Motion Reference Manual, publicacin MOTION-RM003. 1. En el Controller Organizer, haga doble clic en el eje que desea configurar. Aparece el cuadro de dilogo General de Axis Properties.
2. Seleccione un tipo para Axis Configuration. Para este ejemplo, seleccione Position Loop. SUGERENCIA El variador asociado determina las opciones de configuracin de eje y retroalimentacin que estn presentes.
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Captulo 2
Esta tabla compara los tipos de configuracin de ejes para los variadores Kinetix y PowerFlex.
Tipo de eje
Position Loop Velocity Loop Torque loop Feedback Only Frequency Control
Tipo de lazo
P V T N F
Kinetix 350
S S S No No
Kinetix 5500
S S S S S
Kinetix 6500
S S S S No
3. En el men desplegable Feedback Configuration, seleccione Motor Feedback.
SUGERENCIA
Los variadores Kinetix 350 y Kinetix 5500 son compatibles con retroalimentacin de motor solamente.
Esta tabla compara los tipos de configuracin de retroalimentacin para los variadores Kinetix y PowerFlex.
Tipo de Tipo de lazo retroalimentacin
Motor Feedback Load Feedback Dual Feedback Dual Integrator Master Feedback No Feedback P, V, T P, V, T P P N V, F
Kinetix 350
S No S No No No
Kinetix 5500
S No No No No No
Kinetix 6500
S S S No S No
4. Seleccione una opcin para Application Type, si corresponde.
SUGERENCIA
Application Type define la configuracin del lazo del servo automticamente. Estas combinaciones determinan cmo se hacen los clculos que pueden eliminar la necesidad de que usted realice un autoajuste o un ajuste manual.
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Captulo 2
Application Type determina el tipo de aplicacin de control de movimiento. Este atributo se usa para establecer los bits de configuracin del ajuste de ganancia. Esta tabla ilustra las ganancias establecidas segn el tipo de aplicacin.
Tabla 3 Personalice las ganancias a ajustar Tipo de aplicacin Custom(1) Basic (V20 y posteriores) Basic (V19 y anteriores) Tracking Point-to-Point Constant Speed Kpi No No No S No Kvi No No S No S ihold No No No S No Kvff No No S No S Kaff S No S No No S S S S torqLPF
(1) Si establece el tipo en Custom, puede controlar los clculos de ganancias individuales cambiando los ajustes de bit en el atributo Gain Tuning Configuration Bits.
5. Seleccione una opcin para Loop Response, si corresponde.
SUGERENCIA
Los ajustes de Loop Response tambin afectan los clculos hechos que pueden eliminar la necesidad de que usted realice un autoajuste o un ajuste manual.
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Captulo 2
Cree un grupo de movimiento

Debe aadir todos los ejes al Motion Group en su proyecto. Si no agrupa los ejes, estos permanecen sin agrupar y no estn disponibles para uso. Solo puede tener un movimiento por controlador Logix. Puede tener hasta ocho ejes de lazo de posicin por mdulo 1756-EN2T. Cada variador requiere una conexin TCP y una conexin CIP. Si tiene otros dispositivos que consumen conexiones TCP en el mdulo, esto reducir el nmero de variadores que puede aceptar.
Tabla 4 Ejes configurados para lazo de posicin
Controlador Mdulos de comunicacin Ejes aceptados(1) Lazo de posicin(2) 1756-L6x y L7x 1756-L6x y L7x 1756-EN2T y 1756-EN2TF 1756-EN3TR 1756-EN2TR 1769-L18ERM 1769-L27ERM 1769-L30ERM 1769-L33ERM 1769-L36ERM Ethernet incorporada Ethernet incorporada Ethernet incorporada Ethernet incorporada Ethernet incorporada 8 100 8 2 4 4 8 16 Otros tipos de lazo Hasta 100 Hasta 100 Hasta 100 Hasta 100 Hasta 100 Hasta 100 Hasta 100 Hasta 100 8 nodos mx. 16 nodos mx. 16 nodos mx. 32 nodos mx. 48 nodos mx. Variadores de control de movimiento integrados(3)
(1) Mltiples controladores pueden controlar variadores en un mdulo 1756-ENxTx comn, por lo tanto, segn el lmite de conexiones TCP, pueden aceptarse hasta 128. (2) Solo los variadores/ejes configurados para lazo de posicin estn limitados. Los variadores/ejes configurados para control de frecuencia, lazo de velocidad y lazo de par no estn limitados. (3) Si ms del mximo de mdulos de E/S se configuran en el rbol I/O bajo Embedded Ethernet, entonces recibir el mensaje Project Verify Error: Error: Maximum number of nodes on the local Ethernet port has been exceeded.
Siga estas instrucciones para crear un grupo de movimiento. 1. Haga clic en New Group.
2. Escriba un nombre de tag. 3. Escriba una descripcin, si lo desea. 4. Seleccione la opcin de Tag Type. 5. Seleccione en Data Type, MOTION-GROUP.
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Captulo 2
6. Seleccione la opcin de Scope. 7. Seleccione la opcin de External Access. Para obtener ms informacin acerca de las constantes y control de acceso a datos externos, consulte el documento Logix5000 Controllers I/O and Tag Data Programming Guide, publicacin 1756-PM004. 8. Seleccione Open MOTION_GROUP Configuration y haga clic en Create. Aparece el cuadro de dilogo Motion Group Properties.
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Captulo 2
Asocie el eje a un grupo de movimiento

Existen dos maneras de asignar ejes a un grupo de movimiento. Cree un grupo de movimiento mediante la ficha Axis Assignment del cuadro de dilogo Motion Group Properties. Arrastre el eje al Motion Group en el rbol Controller Organizer. Siga estas instrucciones para asociar un eje al grupo de movimiento. 1. Seleccione un eje y haga clic en Add. 2. Verifique que el eje haya sido asignado ala grupo.
3. Haga clic en Finish. El eje aparece bajo Motion Group en el rbol Controller Organizer.
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Captulo 2
Establezca el perodo de actualizacin aproximado

El atributo Course Update Period es bsicamente el rgimen del intervalo solicitado entre paquetes para la comunicacin Ethernet entre el controlador y el mdulo de control de movimiento, una conexin Unicast. El valor de Coarse Update Period determina la frecuencia con la que se ejecuta la tarea de movimiento. Cuando se ejecuta la tarea de movimiento, sta interrumpe la mayora de tareas, independientemente de la prioridad de las mismas. La tarea de movimiento es parte del controlador encargado de la informacin de posicin y velocidad para los ejes. Usted estableci el perodo de actualizacin aproximado cuando cre el grupo de movimiento. Siga estos pasos para establecer el perodo de actualizacin aproximado. 1. Haga clic en la ficha Attribute en el cuadro de dilogo Motion Group Properties.
2. Establezca Coarse Update Period en 2.032.0 ms. SUGERENCIA Verifique si los valores de tiempo del ltimo escn en la ficha Attribute son menores. Generalmente el valor es menor que 50% del valor de Coarse Update Period.
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Captulo 2
Para el variador Kinetix 6500, el valor mnimo en Coarse Update Rate es 1 ms.
Figura 2 Ejemplo de perodo de actualizacin aproximado
Tarea de movimiento
Escaneos de su cdigo, tiempo de procesamiento interno del sistema y dems. 0 ms 10 ms 20 ms 30 ms 40 ms En este ejemplo, Coarse Update Period = 10 ms. Cada 10 ms el controlador deja de escanear el cdigo y cualquier otra cosa que est haciendo y ejecuta el Motion Planner.
El perodo de actualizacin aproximado depende de las posiciones de actualizacin de los ejes y el escn del cdigo. En general no es conveniente que la tarea de movimiento tarde ms del 50% del tiempo total promedio del controlador Logix. Cuanto ms ejes aada al grupo de movimiento, ms tardar la ejecucin de la tarea de movimiento. Para un controlador 1756-L6x, el efecto incremental sobre la tarea de movimiento es aproximadamente 23 variadores/ms. Para el 1756-L7x, el efecto incremental sobre la tarea de movimiento es aproximadamente 68 variadores/ms. El efecto real puede variar segn la configuracin de los ejes.
Integrated Architecture Builder

Para ayudarle a determinar el rendimiento del sistema de control de movimiento, use la calculadora de rendimiento de control de movimiento en el Integrated Architecture Builder (IAB). El IAB es una herramienta grfica de software para configurar los sistemas de automatizacin basados en Logix. Le ayuda a seleccionar hardware y genera conocimientos de embarque para aplicaciones que incluyen controladores, E/S, redes, variadores PowerFlex, cableado On-Machine, control de movimiento y otros dispositivos. Podr encontrar software en http://www.rockwellautomation.com/en/e-tools/configuration.html
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Captulo 2
Especificacin del origen de datos del motor
Data Source es donde usted indica al eje de dnde provienen los valores de configuracin del motor. Es posible seleccionar un motor por nmero de catlogo de la base de datos Motion Database, introducir datos del motor provenientes de una placa del fabricante u hoja de datos, o usar los datos del motor contenidos en la memoria no voltil del variador o del motor. En el cuadro de dilogo Motor usted especifica el motor que desea usar y de dnde provendrn los datos: Especifique un motor con Data Source = Nameplate Datasheet. Especifique un motor con Data Source = Catalog Number. Seleccione un motor con Data Source = Motor NV.
Seleccione el nmero de catlogo

Siga estos pasos para seleccionar un motor de la base de datos Motion Database. 1. Si el cuadro de dilogo Axis Properties no est abierto, haga doble clic en el eje. 2. Vaya al cuadro de dilogo Motor de Axis Properties.
El asterisco junto a una categora significa que no ha aplicado los cambios.
3. En el men desplegable Data Source, seleccione Catalog Number.
4. Haga clic en Change Catalog.
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Captulo 2
5. Seleccione un motor.
Use estos filtros para reducir el tamao de la lista.
El cuadro de dilogo Motor ahora contiene toda la informacin relacionada al motor que usted seleccion desde Motion Database.
6. Haga clic en Apply. SUGERENCIA Al usar un nmero de catlogo de motor como fuente de datos, se establecen valores predeterminados, por ejemplo para Gain and Dynamics, segn los ajustes de Application Type y Loop Response del cuadro de dilogo General. Los valores predeterminados eliminan la necesidad de hacer ajustes manuales y ajustes en Autotune y Manual Tune de estos parmetros.
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Captulo 2
Seleccione la opcin Nameplate

Usar la opcin Nameplate requiere que usted introduzca directamente la informacin de especificacin del motor desde la hoja de datos de placa del fabricante y motor. 1. En el cuadro de dilogo Motor de Axis Properties, desde el men desplegable Data Source, seleccione Nameplate Datasheet.
2. Seleccione un tipo de motor.
Esta tabla ilustra los tipos de motor y de variadores que son compatibles.
Tipo de motor Imn permanente giratorio Imn permanente lineal Induccin rotativa Kinetix 350 S
No
Kinetix 5500 S No S
Kinetix 6500 S S No
No
Observe que todos los campos de informacin del motor estn inicializados en los valores predeterminados.
3. Introduzca la informacin del parmetro de Nameplate Datasheet y haga clic en Apply.
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Captulo 2
Seleccione la opcin Motor NV

Cuando usted selecciona Motor NV como fuente de datos, los atributos del motor se derivan de la memoria no voltil de un dispositivo de retroalimentacin inteligente montado en el motor y equipado con una interface en serie. Solo se requiere un conjunto mnimo de atributos de motor y retroalimentacin de motor (Feedback 1) para configurar el variador. 1. En el cuadro de dilogo Motor de Axis Properties, seleccione Motor NV.
2. Seleccione las unidades de motor asociadas con el motor, ya sea Rev para rotativo o Meters para motor lineal. No se requiere ninguna otra informacin del motor. 3. Haga clic en Apply.
Cmo mostrar informacin sobre el modelo del motor
El cuadro de dilogo Motor Model muestra informacin adicional basada en el tipo de motor que seleccione.
Si la fuente de datos del motor es Database, esta informacin se llena automticamente. Si la fuente de datos del motor es Nameplate Datasheet, esta informacin debe introducirse manualmente o ejecutando el Motor Analyzer opcional. Si la fuente de datos del motor es Motor NV, este cuadro de dilogo aparece en blanco.
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Captulo 2
Asignacin de la retroalimentacin del motor
Lo que aparece en el cuadro de dilogo Motor Feedback depende de lo que usted selecciona en el cuadro de dilogo General de Feedback Configuration. El cuadro de dilogo Motor Feedback representa la informacin para el dispositivo de retroalimentacin que est acoplado directamente al motor. Este cuadro de dilogo est disponible si la configuracin de retroalimentacin especificada en el cuadro de dilogo General es diferente a Master Feedback. Si el motor que usted selecciona tiene Catalog Number como Data Source, toda la informacin en este cuadro de dilogo se llenar automticamente. De lo contrario, tendr que introducir la informacin usted mismo.
Los atributos asociados con el cuadro de dilogo Motor Feedback estn designados como Feedback 1.
Si se selecciona un motor de imn permanente de Motion Database, el parmetro Commutation Alignment se establece a Controller Offset. Sin embargo, si se especifica un motor de imn permanente en Nameplate Datasheet, es necesario especificar el mtodo Commutation Alignment. El valor predeterminado est establecido en Not Aligned.
Tabla 5 Ajustes de Commutation Alignment Tipo Not Aligned Descripcin Esto indica que el motor no est alineado y que el valor de Commutation Offset no es vlido. Si Commutation Offset no es vlido, no puede ser usado por el variador para determinar el ngulo de conmutacin. Cualquier intento de habilitar el variador con un ngulo de conmutacin no vlido producir la condicin Start Inhibit. Esto aplica el valor de offset de conmutacin proveniente del controlador para determinar el ngulo elctrico del motor. El variador deriva el offset de conmutacin proveniente del motor. El variador automticamente mide el offset de conmutacin cuando cambia al estado de arranque por primera vez despus de una desconexin y reconexin de la alimentacin elctrica. Este generalmente se aplica a un motor PM equipado con un dispositivo de retroalimentacin incremental sencillo.
Controller Offset Motor Offset Self-Sense
En la mayora de casos, Commutation Alignment se establece en Controller Offset y la prueba de conmutacin se ejecuta durante la puesta en marcha para determinar el valor de Commutation Offset y de Polarity. Consulte el documento Integrated Motion Reference Manual, publicacin MOTION-RM003, para obtener la descripcin completa de los atributos de los ejes.
Captulo 2
Configuracin de la retroalimentacin de la carga
El cuadro de dilogo Load Feedback representa la informacin proveniente del dispositivo de retroalimentacin directamente acoplado al lado de la carga de un accionador o transmisin mecnica.
Por conveniencia, puede usar este vnculo al cuadro de dilogo Module Properties para el variador asociado.
El cuadro de dilogo Load Feedback est disponible si las opciones de Feedback Configuration especificadas en la pgina General son Load o Dual.
Los atributos asociados con el cuadro de dilogo Load Feedback estn designados como Feedback 2.
A diferencia del cuadro de dilogo Motor Feedback, es necesario introducir explcitamente la informacin del dispositivo de retroalimentacin en el cuadro de dilogo Load Feedback, incluso el tipo de retroalimentacin. Esto se debe a que el dispositivo de retroalimentacin de carga no est incorporado en el motor. Los valores predeterminados se muestran basados en el tipo de retroalimentacin seleccionado.
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Captulo 2
Configuracin de la retroalimentacin maestra
El cuadro de dilogo Master Feedback est disponible si la opcin de Feedback Configuration especificada en el cuadro de dilogo General es Master Feedback. Los atributos asociados con el cuadro de dilogo Master Feedback estn asociados con Feedback 1. Nuevamente, igual que para el cuadro de dilogo Load Feedback, tendr que introducir toda la informacin.
En este punto, si debe verificar que el motor y el dispositivo de retroalimentacin estn funcionando correctamente, haga una descarga al controlador y contine en Cuadro de dilogo Hookup Tests en la pgina 136.
Elaboracin de informes
La aplicacin Logix Designer le permite imprimir una variedad de informes. 1. Haga clic con el botn derecho del mouse en Controller Tags, MainTask, MainProgram, Module Properties, Axis, Add-On Instructions o Data Types y seleccione Print.
2. En el cuadro de dilogo Print, seleccione Adobe PDF y haga clic en Print Options.
50
Captulo 2
3. Seleccione Include Special Properties y Advanced List para ver toda la informacin.
Figura 3 Ejemplo de informe de tags de eje
Tambin puede hacer clic con el botn derecho del mouse en un controlador, mdulo de comunicacin y cualquier mdulo de movimiento para imprimir las propiedades del mdulo que ha configurado.
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Captulo 2
Notas:
52
Captulo
Ejemplos de configuracin para un variador Kinetix

Este captulo proporciona tres ejemplos tpicos de configuracin de ejes al usar un variador Kinetix 6500. Las diferencias entre los variadores Kinetix se indican cuando corresponde.
Tema Ejemplo 1: Lazo de posicin con retroalimentacin del motor solamente Ejemplo 2: Lazo de posicin con doble retroalimentacin Ejemplo 3: Retroalimentacin solamente Ejemplo 4: Variador Kinetix 5500, lazo de velocidad con retroalimentacin de motor Ejemplo 5: Variador Kinetix 350, lazo de posicin con retroalimentacin de motor Pgina 53 57 62 66 70
Ejemplo 1: Lazo de posicin con retroalimentacin del motor solamente
En este ejemplo, usted crea un AXIS_CIP_DRIVE y un variador Kinetix 6500, que incluye el mdulo de control y una estructura de alimentacin elctrica. Es necesario conectar el cable de retroalimentacin del motor al puerto de retroalimentacin del motor del variador Kinetix 6500. 1. Una vez que haya creado AXIS_CIP_DRIVE, abra Axis Properties. 2. En el men desplegable Axis Configuration, seleccione Position Loop. 3. En el men desplegable Feedback Configuration, seleccione Motor Feedback. La configuracin de ejes y retroalimentacin determina el modo de control. Para obtener ms informacin sobre los modos de control, consulte la publicacin Integrated Motion on the Ethernet/IP network Reference Manual, publicacin MOTION-RM003.
53
Captulo 3
Ejemplo 1: Cuadro de dilogo General, lazo de posicin con retroalimentacin del motor solamente
El nombre del mdulo variador Kinetix 6500 recientemente creado es el predeterminado. Axis Number pasa de manera predeterminada a 1, indicando el eje primario del variador. El nmero de eje 2 se usa solo para configurar un eje de retroalimentacin solamente.
Este es el tipo de variador que seleccion y la estructura de alimentacin elctrica que asign mediante la opcin Module Properties del Kinetix 6500. Para obtener ms informacin consulte la seccin Aada un variador Kinetix EtherNet/IP en la pgina 26.
SUGERENCIA
Despus de haber configurado el eje y haber cambiado el tipo de configuracin de eje o el nmero de eje, parte de la informacin de configuracin se establecer en sus valores predeterminados. Esto puede causar que algunos datos introducidos previamente se restablezcan a sus valores predeterminados.
Puesto que seleccion Position Loop con Motor Feedback, los cuadros de dilogo Motor y Motor Feedback aparecen disponibles. 4. Seleccione Catalog Number como Motor Data Source. 5. Haga clic en Change Catalog y seleccione su motor.
54
Captulo 3
En este caso se seleccion un motor MPL-B310P-M.

Ejemplo 1: Position Loop con Motor Feedback Only, cuadro de dilogo Motor
Cuando usted selecciona el nmero de catlogo para la especificacin de motor, el motor MPL-B310P-M aparece en la base de datos de movimiento. Los datos de especificacin para este motor se llenan automticamente. Si el motor que est usando no est en la lista de Change Catalog, entonces no se encuentra en la Motion Database. Necesitar ingresar los datos de especificacin o aadir un motor personalizado a la base de datos de movimiento que pueda seleccionarse. Para obtener ms informacin consulte la seccin Seleccione la opcin Nameplate en la pgina 46.
55
Captulo 3
Ejemplo 1: Position Loop con Motor Feedback Only, cuadro de dilogo Scaling
6. Seleccione la opcin de Load Type. 7. Introduzca las unidades de escalado. 8. Seleccione el modo bajo Travel Mode. Para obtener ms informacin acerca de la opcin Scaling, consulte Cuadro de dilogo Scaling en la pgina 132. 9. Haga clic en Apply. Ha terminado de configurar el eje para lazo de posicin con retroalimentacin del motor.
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Captulo 3
Ejemplo 2: Lazo de posicin con doble retroalimentacin
En este ejemplo, usted crea un AXIS_CIP_DRIVE y un variador Kinetix 6500, que incluye el mdulo de control y una estructura de alimentacin elctrica. Necesitar configurar ambos puertos de retroalimentacin. Necesitar tener dos cables de retroalimentacin conectados al variador Kinetix 6500 para un eje. Usted conectar el cable de retroalimentacin del motor al puerto de retroalimentacin del motor y el cable de retroalimentacin de carga al puerto de retroalimentacin aux. del variador Kinetix 6500. 1. Una vez que haya creado AXIS_CIP_DRIVE, abra Axis Properties. 2. En el men desplegable Axis Configuration, seleccione Position Loop. 3. En el men desplegable Feedback Configuration, seleccione Dual Feedback. La configuracin de ejes y retroalimentacin determina el modo de control. Para obtener ms informacin sobre los modos de control, consulte la publicacin Integrated Motion on the Ethernet/IP network Reference Manual, publicacin MOTION-RM003.
Ejemplo 2: Lazo de posicin con retroalimentacin doble, cuadro de dilogo General
Este es el tipo de variador que seleccion y la estructura de alimentacin elctrica que asign mediante la opcin Module Properties del Kinetix 6500. Para obtener ms informacin consulte la seccin Aada un variador Kinetix EtherNet/IP en la pgina 26. El nombre del mdulo variador Kinetix 6500 recientemente creado es el predeterminado. Axis Number pasa de manera predeterminada a 1, indicando el eje primario del variador. El nmero de eje 2 se usa solo para configurar un eje de retroalimentacin solamente.
IMPORTANTE
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Captulo 3
Ahora que usted defini el eje con Position Loop y Dual Feedback, los cuadros de dilogo Motor, Motor Feedback y Load estn disponibles. 4. En el men desplegable Data Source, seleccione Catalog Number. 5. Haga clic en Change Catalog y seleccione su motor. En este caso se seleccion un motor MPL-B310P-M.
Ejemplo 2: Lazo de posicin con retroalimentacin doble, cuadro de dilogo Motor
Cuando selecciona Data Source para la especificacin del motor, el motor MPL-B310P-M est en Motion Database, por lo tanto puede seleccionarlo por Catalog Number. Observe que los datos de especificacin para este motor se llenan automticamente. Si el motor que est usando no est en la lista de Change Catalog, entonces no se encuentra en la Motion Database. Necesitar ingresar los datos de especificacin. Para obtener ms informacin consulte la seccin Seleccione la opcin Nameplate en la pgina 46. En el cuadro de dilogo Motor Feedback, la informacin aparece automticamente segn las selecciones hechas en el cuadro de dilogo Motor.
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Captulo 3
Ejemplo 2: Lazo de posicin con retroalimentacin doble, cuadro de dilogo Motor Feedback
El variador obtiene el offset de conmutacin proveniente del motor.
Para obtener informacin sobre la conmutacin vea Asignacin de la retroalimentacin del motor en la pgina 48 y Prueba de conmutacin en la pgina 143. El eje ahora est configurado como retroalimentacin primaria. La siguiente tarea es configurar Feedback 2 en el cuadro de dilogo Load Feedback. 6. Haga clic en el vinculo Define feedback device para asignar el dispositivo de retroalimentacin de carga.
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Captulo 3
Ejemplo 2: Lazo de posicin con retroalimentacin doble, cuadro de dilogo Load Feedback, Load-side Feedback
7. En el men desplegable Load Feedback Device, seleccione AUX Feedback Port. 8. Haga clic en OK para aplicar sus cambios y regrese al cuadro de dilogo Load Feedback.
Ejemplo 2: Kinetix 6500 Module Properties, ficha Associated Axis
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Captulo 3
9. Seleccione opciones para Feedback Type y Units.

Ejemplo 2: Lazo de posicin con retroalimentacin doble, cuadro de dilogo Load Feedback
Los valores predeterminados para Resolution e Interpolation se proporcionan automticamente. Es necesario ingresar la resolucin real del dispositivo de retroalimentacin del lado de carga.
Ejemplo 2: Lazo de posicin con retroalimentacin doble, cuadro de dilogo Scaling
Los valores de escalado estn en unidades de retroalimentacin de carga.
Ha terminado de configurar el eje como eje de lazo de posicin con retroalimentacin doble. 10. Haga clic en OK para aplicar los cambios y cierre Axis Properties.
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Captulo 3
Ejemplo 3: Retroalimentacin solamente
En este ejemplo usted crea un medio eje tipo AXIS_CIP_DRIVE por medio del puerto AUX Feedback del variador para Master Feedback. Usted necesita conectar el cable del dispositivo de retroalimentacin maestro al puerto de retroalimentacin auxiliar de variador Kinetix 6500. SUGERENCIA Puede usar ejes de retroalimentacin solamente, por ejemplo como referencia maestra para engranajes, con movimientos PCAM y CAM de salida MAOC.
1. En el men desplegable Axis Configuration, seleccione Feedback Only. 2. En el men desplegable Feedback Configuration, seleccione Master Feedback. Esto determina el modo de control. Para obtener ms informacin consulte la publicacin Integrated Motion on the Ethernet/IP network Reference Manual, publicacin MOTIONRM003. 3. En el men desplegable Module, seleccione el mdulo asociado que usted desea sea usar para el dispositivo de retroalimentacin maestro.
Ejemplo 3: Retroalimentacin solamente con retroalimentacin maestra, cuadro de dilogo General
El nmero de eje se establece en 2 porque el eje 1 ya est asignado al eje primario del variador.
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Captulo 3
4. Haga clic en el vinculo Define feedback device para asociar el variador con el eje.
Ejemplo 3: Retroalimentacin solamente con retroalimentacin maestra, cuadro de dilogo Master Feedback
Feedback 1 es el puerto lgico para este eje que est asignado al puerto 2 fsico o puerto de retroalimentacin aux. del variador Kinetix 6500.
5. En el men desplegable Axis 2 (eje auxiliar), seleccione Axis_IV_Feedback Only para asociar el eje.
Ejemplo 3: Cuadro de dilogo Master Feedback
6. En el men desplegable Master Feedback Device, seleccione AUX Feedback Port para asignar el puerto al dispositivo. 7. Haga clic en OK para aplicar los cambios y regresar a Axis Properties.
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Captulo 3
Ejemplo 3: Retroalimentacin solamente con retroalimentacin maestra, cuadro de dilogo Master Feedback
Este es Feedback 1 del eje 2. Est conectado al puerto de retroalimentacin aux. del eje primario. Este eje de retroalimentacin solamente tambin se conoce como el 1/2 eje.
Los valores predeterminados se llenan.
8. En el men desplegable Type, seleccione Digital AqB como el tipo de retroalimentacin. 9. En el men desplegable Units, seleccione Rev. 10. En el campo apropiado, escriba las resoluciones de su dispositivo de retroalimentacin especfico.
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Captulo 3
Ejemplo 3: Retroalimentacin solamente con retroalimentacin maestra, cuadro de dilogo Scaling
11. En el men desplegable Load Type, seleccione el tipo de carga. 12. Introduzca las unidades de escalado. 13. En el men desplegable Mode, seleccione el modo bajo Travel. Para obtener ms informacin acerca de la opcin Scaling, consulte Cuadro de dilogo Scaling en la pgina 132. 14. Haga clic en Apply. Ya termin de configurar un eje para retroalimentacin solamente.
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Captulo 3
Ejemplo 4: Variador Kinetix 5500, lazo de velocidad con retroalimentacin de motor
En este ejemplo usted est configurando un servovariador Kinetix 5500, nmero de catlogo 2098-H025-ERS, con retroalimentacin de motor usando un motor de imn permanente rotativo nmero de catlogo VPL-A1001M-P. Necesitar conectar el cable de retroalimentacin del motor al puerto de retroalimentacin del motor del variador Kinetix 5500 y luego configurar el puerto de retroalimentacin. 1. Una vez que haya aadido el variador a su proyecto y creado un AXIS_CIP_DRIVE, abra Axis Properties.
ste es el tipo de variador que usted seleccion en las propiedades del mdulo Kinetix 5500. Para obtener ms informacin consulte la seccin Aada un variador Kinetix EtherNet/IP en la pgina 26. El nombre del mdulo variador Kinetix 5500 recientemente creado es el predeterminado. Axis Number pasa de manera predeterminada a 1, indicando el eje del variador.
SUGERENCIA
Puesto que seleccion Velocity Loop con Motor Feedback, los cuadros de dilogo Motor y Motor Feedback aparecen disponibles. 2. Haga clic en el cuadro de dilogo Motor. 3. Seleccione Catalog Number como Motor Data Source.
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Captulo 3
4. Haga clic en Change Catalog y seleccione su motor, por ejemplo el nmero de catlogo VPL-A1001M-P.
Cuando usted selecciona el nmero de catlogo para la especificacin de motor, el motor VPL-A1001M-P aparece en la base de datos de movimiento. Los datos de especificaciones para este motor se llenan automticamente. Si el motor que est usando no est en la lista de Change Catalog, entonces no se encuentra en la Motion Database. Necesitar ingresar los datos de especificacin o aadir un motor personalizado a la base de datos de movimiento que pueda seleccionarse. Para obtener ms informacin consulte la seccin Seleccione la opcin Nameplate en la pgina 46.
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Captulo 3
5. Haga clic en el cuadro de dilogo Motor Feedback.
Con esta combinacin de variador y motor, la retroalimentacin de montaje en motor disponible es del tipo Hiperface DSL. Los datos se llenan automticamente en funcin de dicha seleccin. Puede asignar la opcin para Commutation Alignment.
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Captulo 3
6. Haga clic en el cuadro de dilogo Scaling para ajustar los atributos de Scaling.
7. Seleccione la opcin de Load Type. 8. Introduzca las unidades de escalado. 9. Seleccione el modo bajo Travel Mode. Para obtener ms informacin acerca de la opcin Scaling, consulte Cuadro de dilogo Scaling en la pgina 132. 10. Haga clic en Apply. Ha terminado de configurar el eje Kinetix 5500 para lazo de velocidad con retroalimentacin del motor.
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Captulo 3
Ejemplo 5: Variador Kinetix 350, lazo de posicin con retroalimentacin de motor
En este ejemplo usted creara un proyecto con un controlador CompactLogix, por ejemplo, 1769-L36ERM. En este ejemplo usted est configurando un variador Kinetix 350, nmero de catlogo 2097-V33PR6-LM, con retroalimentacin de motor usando un motor de imn permanente rotativo nmero de catlogo MPAR-A1xxxB-V2A. Necesitar conectar el cable de retroalimentacin del motor al puerto de retroalimentacin del motor del variador Kinetix 350 y luego configurar el puerto de retroalimentacin. 1. Una vez que haya aadido el variador a su proyecto y creado un AXIS_CIP_DRIVE, abra Axis Properties.
Este es el tipo de variador que usted seleccion en las propiedades del mdulo Kinetix 350. Para obtener ms informacin consulte la seccin Aada un variador Kinetix EtherNet/IP en la pgina 26. El nombre del mdulo variador Kinetix 350 recientemente creado es el predeterminado. Axis Number pasa de manera predeterminada a 1, indicando el eje del variador.
SUGERENCIA
2. Haga clic en el cuadro de dilogo Motor. 3. Seleccione Catalog Number como Motor Data Source.
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Captulo 3
4. Haga clic en Change Catalog y seleccione su motor, por ejemplo el nmero de catlogo MPAR-A1xxxB-V2A.
Cuando usted selecciona el nmero de catlogo para la especificacin de motor, el motor MPAR-A1xxxB-V2A aparece en la base de datos de movimiento. Los datos de especificaciones para este motor se llenan automticamente. Si el motor que est usando no est en la lista de Change Catalog, entonces no se encuentra en la Motion Database. Necesitar ingresar los datos de especificacin o aadir un motor personalizado a la base de datos de movimiento que pueda seleccionarse. Para obtener ms informacin consulte la seccin Seleccione la opcin Nameplate en la pgina 46.
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Captulo 3
5. Haga clic en el cuadro de dilogo Motor Feedback.
Con esta combinacin de variador y motor, los datos se llenan automticamente en funcin de dicha seleccin.
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Captulo 3
6. Haga clic en el cuadro de dilogo Scaling para ajustar los atributos de Scaling.
El tipo de carga predeterminado es accionador lineal. 7. Introduzca las unidades de escalado. 8. Introduzca el valor para Travel Range. Para obtener ms informacin acerca de la opcin Scaling, consulte Cuadro de dilogo Scaling en la pgina 132. 9. Haga clic en OK. Ha terminado de configurar el eje Kinetix 350 para lazo de posicin con retroalimentacin del motor.
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Captulo 3
Notas:
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Captulo
Configure el control de movimiento integrado usando un variador PowerFlex 755
Este captulo proporciona los procedimientos para configurar el control de movimiento integrado en la red Ethernet/IP usando un variador PowerFlex 755 EtherNet/IP incorporado.
Tema Acerca de los variadores PowerFlex 755 Aada un variador PowerFlex 755 Seleccione un dispositivo de retroalimentacin perifrico y asignacin de ranura Asignacin de una estructura de alimentacin elctrica Cree un eje para un variador PowerFlex 755 Configure el eje asociado y el modo de control Cree un grupo de movimiento Establezca el perodo de actualizacin aproximado Seleccione Catalog Number como Motor Data Source Seleccione la placa del fabricante como fuente de datos del motor Seleccione Drive NV como fuente de datos Opciones de configuracin de retroalimentacin para el variador PowerFlex 755 Pgina 76 77 79 80 82 88 91 94 96 98 99 102
IMPORTANTE
Cuando usted realiza una importacin/exportacin en un proyecto en el software RSLogix 5000, versin 19 o anterior, la posicin absoluta del eje no se recuperar con la descarga al controlador. Consulte Recuperacin de posicin absoluta (APR) en la pgina 166.
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Captulo 4
Acerca de los variadores PowerFlex 755
El movimiento integrado en la red EtherNet/IP es compatible con los servovariadores de lazo cerrado y con los variadores de frecuencia. El variador PowerFlex 755 contiene un adaptador EtherNet/IP incorporada en el tablero de control principal. Los variadores PowerFlex 755 son compatibles con configuraciones de tipo eje de lazo de posicin, lazo de velocidad, lazo de par y control de frecuencia. El PowerFlex 755 tiene cinco puertos de opcin capaces de admitir una combinacin de opciones de control, comunicaciones, E/S, retroalimentacin, seguridad y alimentacin de control auxiliar. Este adaptador incorporado le permite configurar, controlar y recolectar fcilmente datos del variador mediante las redes Ethernet. El variador puede operar tambin en el modo de movimiento integrado o en el modo de E/S existente. Cuando se usa un PowerFlex 755 en el modo Integrated Motion on Ethernet/IP, el controlador Logix y Logix Designer son los propietarios exclusivos del variador (igual que Kinetix). No es posible usar un HIM ni otras herramientas de software de variador, tales como DriveExplorer y DriveTools SP, para controlar el variador o cambiar los ajustes de configuracin. Estas herramientas solo pueden usarse para monitoreo. Consulte estas publicaciones para obtener ms informacin: PowerFlex 750-Series AC Drives Programming Manual, publicacin 750-PM001 PowerFlex 755 Drive Embedded EtherNet/IP Adapter User Manual, publicacin 750COM-UM001 PowerFlex 755 Drive Embedded EtherNet/IP Adapter Installation Instructions, publicacin 750COM-IN001 Integrated Motion on the Ethernet/IP Network Reference Manual, publicacin MOTION-RM003, para obtener informacin sobre los atributos que se replican en el variador
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Captulo 4
Aada un variador PowerFlex 755
Hay seis variadores PowerFlex 755 Ethernet que puede configurar para el movimiento integrado en Ethernet/IP. SUGERENCIA Cuando usted aade mdulos variadores a una red SERCOS, ver todas las estructuras de alimentacin elctrica y los nmeros de catlogo. Con el movimiento integrado en la Ethernet/IP usted asignar la estructura de alimentacin elctrica posteriormente en el proceso de configuracin. Consulte Asignacin de una estructura de alimentacin elctrica en la pgina 80.
Siga estas instrucciones para aadir el variador PowerFlex 755 a su proyecto. 1. Haga clic con el botn derecho del mouse en la red Ethernet y seleccione New Module.
2. Desmarque los pequeos cuadros de verificacin select all, Module Type Category y Vendor Filters. 3. En la ventana Module Type Vendors Filters, seleccione Allen-Bradley. 4. En la ventana Module Type Category Filters, seleccione un variador.
5. Seleccione el variador y haga clic en Create.
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Captulo 4
6. Escriba un nombre para el mdulo
7. Escriba una descripcin, si lo desea. 8. Asigne una direccin EtherNet/IP. Consulte estos manuales para obtener informacin sobre cmo establecer las direcciones IP: PowerFlex 755 Embedded EtherNet/IP Adapter User Manual, publicacin 750COM-UM001 Ethernet User Manual, publicacin ENET-UM001 9. En Module Definition, haga clic en Change.
Aparece el cuadro de dilogo Module Definition.
ATENCIN: La funcin de codificacin electrnica compara automticamente el mdulo esperado, como se muestra en el rbol de configuracin, con el mdulo fsico antes de que comience la comunicacin.
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Captulo 4
10. En el men desplegable Electronic Keying, seleccione una opcin. ADVERTENCIA: Al usar mdulos de control de movimiento, la codificacin electrnica debe estar seleccionada como Exact Match o Compatible Keying. Nunca use Disable Keying con los mdulos de movimiento.
Seleccione un dispositivo de retroalimentacin perifrico y asignacin de ranura

Los dispositivos de retroalimentacin en los variadores PowerFlex 755 se denominan dispositivos perifricos. Debe asignar el puerto/canal para cada dispositivo que est usando. Siga estos pasos para seleccionar un dispositivo de retroalimentacin. 1. Haga clic con el botn derecho del mouse en el dispositivo y seleccione New Peripheral Device.
El dispositivo perifrico se refiere al tipo de dispositivo de retroalimentacin que est usando con el variador PowerFlex 755. 2. En el men desplegable Port, seleccione el puerto/ranura apropiado.
3. En el men desplegable Peripheral Device, seleccione el nmero de catlogo apropiado.
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Captulo 4
4. Haga clic en OK. Se aade el dispositivo. Observe que aparece el dispositivo de retroalimentacin.
Asignacin de una estructura de alimentacin elctrica

Cuando usted selecciona un nmero de catlogo de variador, solo especifica una clase de variadores. Necesita asignar la estructura de alimentacin elctrica correcta que ha instalado. Puede ubicar los nmeros de referencia de estructura de alimentacin elctrica de las siguientes maneras: En el producto, generalmente en el lado derecho del variador En la documentacin del dispositivo En la orden de compra Siga estas instrucciones para completar la configuracin del variador. 1. En el men desplegable Power Structure, seleccione la estructura de alimentacin elctrica apropiada.
2. Haga clic en OK. Si va a la ficha Associated Axis antes de hacer clic en OK y cierra el cuadro de dilogo Module Properties, la opcin para crear un eje queda inaccesible. Al salir del cuadro de dilogo puede regresar a la ficha Associated Axes y crear un eje un eje. Tambin puede crear un nuevo eje haciendo clic con el botn derecho del mouse en Motion Group en el Controller Organizer. Consulte Cree un eje para un variador PowerFlex 755 en la pgina 82.
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Captulo 4
IMPORTANTE
Despus de cambiar la revisin mayor en el variador PowerFlex 755, cambiar la estructura de alimentacin elctrica o cambiar el dispositivo de retroalimentacin perifrico, el eje ya no estar asociado con los mdulos.
Cuando usted cambia parmetros, otro parmetros relacionados tambin cambiarn.
Este mensaje siempre aprese despus de cambiar una configuracin. Este mensaje es un recordatorio de que cuando usted cambia la estructura de la alimentacin elctrica, la identidad del variador cambia. Si su variador est asociado con un eje, cambiar la estructura de alimentacin elctrica desasocia el eje. Aunque se haya seleccionado una tarjeta de retroalimentacin, el variador no est configurado. Usted puede asociar el eje primero y luego tendr las opciones de configurar un mdulo de retroalimentacin.
3. En la ficha General, haga clic en OK para aplicar los cambios.
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Captulo 4
Cree un eje para un variador PowerFlex 755
Una vez que haya aadido un variador, seleccionado la estructura de alimentacin elctrica y asignado un dispositivo de retroalimentacin, podr crear y configurar un eje. Usted debe aplicar los cambios y salir del cuadro de dilogo Associated Axis para la opcin de crear un eje que est disponible. Existen dos mtodo para crear y configurar un eje. Usted puede crear un eje primero y luego aadir el eje a su grupo de movimiento, o puede crear su grupo de movimiento y luego aadir un eje. El procedimiento descrito en esta seccin usa el mtodo de crear el eje primero, configurar el eje y luego aadirlo a su grupo de movimiento. Siga estos pasos para crear un eje. 1. Haga doble clic en el variador en el Controller Organizer. 2. Haga clic en la ficha Associated Axes. 3. Haga clic en New Axis.
SUGERENCIA
Tambin puede crear un nuevo eje directamente desde Motion Group en el Controller Organizer.
Aparece el cuadro de dilogo New Tag.
4. Ingrese el nombre en Name.
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Captulo 4
5. Escriba una descripcin, si lo desea. Los campos en los siguientes pasos se llenan automticamente para el tipo de datos AXIS_CIP_DRIVE. 6. Cambie los valores de Tag Type, Data Type, Scope y External Access, si es necesario. 7. Haga clic en Create. Para obtener ms informacin acerca de las constantes y control de acceso a datos externos, consulte el documento Logix5000 Controllers I/O and Tag Data Programming Guide, publicacin 1756-PM004.
Los parmetros de ejes que usted configura en el cuadro de dilogo General resulta en la presentacin de atributos y parmetros que estn disponibles especficamente para la combinacin de sus selecciones. IMPORTANTE Los cuadros de dilogo de propiedades del eje AXIS_CIP_DRIVE aparecen o desaparecen segn la configuracin del eje, excepto por Tag, Status, Faults, Dynamics y Homing, que siempre estn presentes. Los atributos opcionales relacionados con cada eje de movimiento integrado que usted crea, aparecen y desaparecen segn la combinacin de caractersticas de ejes que usted defina.
Los modos de control de atributos de ejes son Required, Optional o Conditional. Los elementos del cuadro de dilogo General dependen del modo de control que seleccione. El atributo de eje que use determina internamente la definicin de uso. Consulte el documento Integrated Motion on the Ethernet/IP Network Reference Manual, publicacin MOTION-RM003, para obtener informacin completa sobre los atributos de los ejes y los modos de control.
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Captulo 4
Asigne la asignacin de puerto del variador PowerFlex 755 al eje

Siga estas instrucciones para asignar el puerto del variador al eje. 1. Vaya al cuadro de dilogo Module Properties del variador. 2. Haga clic en la ficha Associated Axis.
Axis 1 en la ficha Associated Axis de Module Properties corresponde al eje 1 listado en la ficha General de Axis Properties, consulte el paso 2 en la pgina 82.
Para obtener ms ejemplos detallados, consulte Ejemplos de configuracin de ejes para el variador PowerFlex 755 en la pgina 107. 3. Haga clic en OK.
Establezca asignaciones de puerto de retroalimentacin para el variador PowerFlex 755

Hay dos modo de establecer las asociaciones de variador/ejes: El primero es asignar el variador al eje en la ficha Associated Axis en el cuadro de dilogo Module Properties. El segundo es asignar el eje al variador en el cuadro de dilogo General Category. A diferencia del variador Kinetix 6500 en el que la asociacin de retroalimentacin del motor es automtica, usted tiene que establecer manualmente la asignacin de retroalimentacin del motor (puerto/canal) para el PowerFlex 755. Siga estas instrucciones para asociar un eje al variador usando el cuadro de dilogo Module Properties del variador. 1. Haga clic con el botn derecho del mouse en el PowerFlex 755 y seleccione Properties.
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Captulo 4
2. Haga clic en la ficha Associated Axes.
3. En el men desplegable Axis 1, seleccione el eje al cual va a asociar el variador. Cuando usted selecciona el eje, se verifica la estructura de alimentacin elctrica del variador. Si no ha asignado una estructura de alimentacin elctrica, aparece este mensaje en el cuadro de dilogo General.
Haga clic en el hipervnculo para ir a los cuadros de dilogo Module Properties del variador a fin de poder asignar una estructura de alimentacin elctrica.
4. En el men desplegable Motor/Master Feedback Device, seleccione la combinacin de puerto y canal aplicable a su configuracin de hardware. En este caso, Port 4 Channel A est asociado con Motor Feedback device.
Este mensaje significa que si no define completamente el variador con una estructura de alimentacin elctrica, no podrn calcularse los valores predeterminado en la fbrica. Consulte Asignacin de una estructura de alimentacin elctrica en la pgina 80. De manera similar, si no ha asignado el dispositivo de retroalimentacin en el cuadro de dilogo Module Properties del variador, recibir este mensaje en el cuadro de dilogo Motor Feedback indicndole que defina el dispositivo de retroalimentacin.
Haga clic en el vnculo para definir el dispositivo de retroalimentacin.
Consulte Configure el eje asociado y el modo de control en la pgina 88.

Publicacin de Rockwell Automation MOTION-UM003D-ES-P Octubre 2012 85
Captulo 4
Los puertos y canales que puede seleccionar estn relacionados al hardware que usted instal. Las opciones dependen de la instalacin y aparecen automticamente. Si est configurando un lazo de posicin, puede seleccionar entre Motor Feedback, Dual Feedback y Dual Integrated Feedback. Si est configurando un lazo de par o velocidad, solo tendr la opcin Motor Feedback. Si est configurando para control de frecuencia, no hay retroalimentacin disponible. Para una configuracin de eje de lazo de posicin y una configuracin de retroalimentacin para retroalimentacin de motor, usando un dispositivo perifrico UFB, consulte Ejemplo 1: Lazo de posicin con retroalimentacin de motor usando un dispositivo de retroalimentacin UFB en la pgina 108. Axis 1 en la ficha Associated Axis de Module Properties corresponde al eje 1 listado en la ficha General de Axis Properties, consulte el paso 2 en la pgina 82. El campo Axis tag aparece como Axis 1, por ejemplo, Axis_I_Position_Motor. Los campos de Motor/Master Feedback Device (Motor Feedback Port) se llenan segn el tipo de configuracin de retroalimentacin. Para obtener ms informacin sobre los modos de control y los mtodos de control, consulte el documento Integrated Motion on the Ethernet/IP Network Reference Manual, publicacin MOTION-RM003. 5. Si seleccion Dual Feedback como tipo bajo Feedback Configuration para el eje en la ficha General, seleccione el dispositivo Load Feedback. Para obtener informacin sobre la configuracin de eje para lazo de posicin y configuracin de retroalimentacin para retroalimentacin doble (o de carga), vea el Ejemplo 2: Lazo de posicin con retroalimentacin de motor doble mediante un dispositivo de retroalimentacin UFB en 111.
Consulte Opciones de configuracin de retroalimentacin para el variador PowerFlex 755 en la pgina 102. Para obtener ms ejemplos, consulte la seccin Ejemplos de configuracin de ejes para el variador PowerFlex 755 en la pgina 107.
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Captulo 4
6. Haga clic en OK para aplicar los cambios y cierre el cuadro de dilogo. Si no ha habilitado Time Synchronization, aparece este mensaje.
Usted debe ir a la pgina de propiedades del mdulo de comunicacin 1756-ENxT y habilitar Time Synchronization. Consulte Aada un mdulo de comunicacin 1756-ENxTx en la pgina 20.
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Captulo 4
Configure el eje asociado y el modo de control

Ahora que el eje est asociado al variador, hay valores significativos disponibles para otras propiedades de configuracin de ejes. La combinacin de los atributos seleccionados al configurar un eje y la retroalimentacin determina el modo de control. Consulte el documento Integrated Motion on the Ethernet/IP Network Reference Manual, publicacin MOTION-RM003, para obtener informacin completa sobre los atributos de los ejes y los modos de control. Siga estos pasos para configurar un eje. 1. En el Controller Organizer, haga doble clic en el eje que desea configurar. Aparece el cuadro de dilogo General de Axis Properties.
2. Seleccione un tipo para Axis Configuration.
SUGERENCIA
El variador asociado determina las opciones de configuracin de eje y retroalimentacin que estn presentes.
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Captulo 4
Esta tabla describe los tipos de ejes y lazos relacionados con el variador.
Tipo de eje
Position Loop Velocity Loop Torque loop Feedback Only Frequency Control
Tipo de lazo
P V T N F
PowerFlex 755
S S S No S
3. Seleccione un tipo de configuracin de retroalimentacin.
Esta tabla describe los tipos de retroalimentacin y los tipos de lazos.

Tipo de Tipo de lazo retroalimentacin
Motor Feedback Load Feedback Dual Feedback Dual Integrator Master Feedback No Feedback P, V, T P, V, T P P N V, F
PowerFlex 755
S No S S No S
Para obtener ms informacin, consulte Opciones de configuracin de retroalimentacin para el variador PowerFlex 755 en la pgina 102. 4. Seleccione una opcin para Application Type, si corresponde.
SUGERENCIA
Application Type define la configuracin del lazo del servo automticamente. Estas combinaciones determinan cmo se hacen los clculos que pueden eliminar la necesidad de que usted realice un autoajuste o un ajuste manual.
Application Type determina el tipo de aplicacin de control de movimiento. Este atributo se usa para establecer los bits de configuracin del ajuste de ganancia.
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Captulo 4
Esta tabla proporciona las ganancias establecidas segn el tipo de aplicacin.

Tabla 6 Personalice las ganancias a ajustar Tipo de aplicacin Custom(1) Basic (V20 y posteriores) Basic (V19 y anteriores) Tracking Point-to-Point Constant Speed Kpi No No No S No Kvi No No S No S ihold No No No S No Kvff No No S No S Kaff S No S No No S S S S torqLPF
(1) Si establece el tipo en Custom, puede controlar los clculos de ganancias individuales cambiando los ajustes de bit en el atributo Gain Tuning Configuration Bits.
SUGERENCIA
Para obtener informacin acerca de los clculos de atributos, consulte la descripcin del atributo especfico en el documento Integrated Motion on the Ethernet/IP Reference Manual, publicacin MOTION-RM003.
5. Seleccione una opcin para Loop Response, si corresponde.
6. Haga clic en Apply.
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Captulo 4
Cree un grupo de movimiento

Debe aadir todos los ejes al Motion Group en su proyecto. Si no agrupa los ejes, estos permanecen sin agrupar y no estn disponibles para uso. Debe crear un Motion Group para poder configurar un eje correctamente.
Tabla 7 Ejes configurados para lazo de posicin
Controlador 1756-L6x(3) y L7x 1756-L6x y L7x
(3)
Mdulos de comunicacin Ejes aceptados(1) Lazo de posicin 1756-EN2T y 1756-EN2TF 1756-EN3TR 1756-EN2TR 8 100 8 2 4 4 8 16 Otros tipos de lazo Hasta 100 Hasta 100 Hasta 100 Hasta 100 Hasta 100 Hasta 100 Hasta 100 Hasta 100 8 mx en rbol de E/S 16 mx en rbol de E/S 16 mx en rbol de E/S 32 mx en rbol de E/S 64 mx en rbol de E/S CIP_Drives(2)
1769-L18ERM 1769-L27ERM 1769-L30ERM 1769-L33ERM 1769-L36ERM
Ethernet incorporada Ethernet incorporada Ethernet incorporada Ethernet incorporada Ethernet incorporada
(1) Mltiples controladores pueden controlar variadores en un mdulo 1756-ENxTx comn, por lo tanto, segn el lmite de conexiones TCP, pueden aceptarse hasta 128. (2) Si ms del mximo de mdulos de E/S se configuran en el rbol I/O bajo Embedded Ethernet, entonces recibir el mensaje Project Verify Error: Error: Maximum number of nodes on the local Ethernet port has been exceeded. (3) Los controladores 1756-L6x no son compatibles en la aplicacin Logix Designer, versin 21.00.00.
Puede tener hasta ocho ejes de lazo de posicin por mdulo 1756-EN2T. Cada variador requiere una conexin TCP y una conexin CIP. Si tiene otros dispositivos que consumen conexiones TCP en el mdulo, esto reducir el nmero de variadores que puede aceptar. Solo los variadores/ejes configurados para lazo de posicin estn limitados. Los variadores/ejes configurados para control de frecuencia, lazo de velocidad y lazo de par no estn limitados. 1. Haga clic en New Group.
2. Escriba un nombre. 3. Escriba una descripcin, si lo desea.
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Captulo 4
Los campos en los siguientes pasos se llenan automticamente para el tipo de datos Motion_Group. 4. Cambie los valores de Tag Type, Data Type, Scope y External Access, si es necesario. Para obtener ms informacin acerca de las constantes y control de acceso a datos externos, consulte el documento Logix5000 Controllers I/O and Tag Data Programming Guide, publicacin 1756-PM004. 5. Seleccione Open MOTION_GROUP Configuration y haga clic en Create. Aparece el asistente Motion Group Wizard con ejes no asignados.
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Captulo 4
Asocie el eje a un grupo de movimiento

Existen tres maneras de asignar ejes a un grupo de movimiento: Cree un grupo de movimiento. Aparece el asistente de Motion Group, el cual le guiar a travs de las pantallas necesarias. Abra Motion Group Properties y realice los cambios. Arrastre el eje al Motion Group en el Controller Organizer. 1. Seleccione un eje y haga clic en Add. 2. Verifique que el eje haya sido asignado ala grupo.
3. Haga clic en OK.
El eje aparece bajo Motion Groups.
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Captulo 4
Establezca el perodo de actualizacin aproximado

El atributo Course Update Period es bsicamente el rgimen del intervalo solicitado entre paquetes para la comunicacin Ethernet entre el controlador y el mdulo de control de movimiento, una conexin Unicast. Tambin establece la retroalimentacin del motor devuelta desde el variador en la conexin de variador a controlador. El valor de Coarse Update Period representa la frecuencia con la que se ejecuta el Motion Planner. Cuando se ejecuta el Motion Planner, este interrumpe la mayora de tareas, independientemente de la prioridad de las mismas. El Motion Planner es la parte del controlador que se encarga de la informacin de posicin y velocidad de los ejes. Siga estos pasos para establecer el perodo de actualizacin aproximado. 1. Haga clic en la ficha Attribute en el cuadro de dilogo Motion Group Properties.
2. Establezca Coarse Update Period en 3.032.0 ms. Para el variador PowerFlex 755, el valor mnimo en Coarse Update Rate es 3 ms.
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Captulo 4
SUGERENCIA
Verifique si los valores de tiempo del ltimo escn en la ficha Attribute son menores. Generalmente el valor es menor que 50% del valor de Coarse Update Period.
Figura 4 Ejemplo de perodo de actualizacin aproximado

Motion Planner
Escaneos de su cdigo y tiempo de procesamiento interno del sistema. 0 ms 10 ms 20 ms 30 ms 40 ms
En este ejemplo, Coarse Update Period = 10 ms. Cada 10 ms el controlador deja de escanear el cdigo y cualquier otra cosa que est haciendo y ejecuta el Motion Planner.
El perodo de actualizacin aproximado depende de las posiciones de actualizacin de los ejes y el escn del cdigo. Para un controlador 1756-L6x o 1756-L6xS, puede tener 4 ejes/ms y 8 ejes/ms para el controlador 1756-L7x.
Integrated Architecture Builder

Para ayudarle a determinar el rendimiento del sistema de control de movimiento, use la calculadora de rendimiento de control de movimiento en el Integrated Architecture Builder (IAB). El IAB es una herramienta grfica de software para configurar los sistemas de automatizacin basados en Logix. Le ayuda a seleccionar hardware y genera conocimientos de embarque para aplicaciones que incluyen controladores, E/S, redes, variadores PowerFlex, cableado On-Machine, control de movimiento y otros dispositivos. Podr encontrar software en http://www.rockwellautomation.com/en/e-tools/configuration.html
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Captulo 4
Seleccione el origen de datos del motor
Data Source es donde usted indica al eje de dnde provienen los valores de configuracin del motor. Puede seleccionar un motor de la base de datos, por placa del fabricante o de la memoria no voltil.
Seleccione Catalog Number como Motor Data Source

Siga estos pasos para identificar la informacin especfica que se est originando de la base de datos de movimiento. 1. Si el cuadro de dilogo Axis Properties no est abierto, haga doble clic en el eje. 2. Haga clic en la ficha Motor del cuadro de dilogo Axis Properties. 3. En el men desplegable Data Source, seleccione Catalog Number.
4. Haga clic en Catalog Number. 5. Haga clic en Change Catalog. 6. Seleccione un motor y haga clic en OK.
96
Captulo 4
El cuadro de dilogo Motor contiene toda la informacin relacionada al motor que usted seleccion desde Motion Database.
Cuadro de dilogo Motor
Cuadro de dilogo Motor Model

El cuadro de dilogo Motor Model muestra los parmetros de fase a fase del modelo de motor. Los parmetros disponibles dependen de la fuente de datos del motor. Nameplate Datasheet es la nica fuente de datos del motor que le permite ingresar valores. El Motor Analyzer es til al configurar los parmetros del cuadro de dilogo Motor Model. Consulte Cuadro de dilogo Motor Model en la pgina 100.
Cuadro de dilogo Motor Analyzer

El Motor Analyzer proporciona la prueba de motor dinmica para un variador de CA como el PowerFlex 755. Consulte Cuadro de dilogo Motor Analyzer en la pgina 100.
97
Captulo 4
Seleccione la placa del fabricante como fuente de datos del motor

La opcin Nameplate requiere que usted ingrese directamente la informacin de especificacin del motor. Puede encontrar la informacin en la placa del fabricante del hardware o en las hojas de datos del producto. 1. En el cuadro de dilogo Motor de Axis Properties, seleccione Nameplate Datasheet.
2. Seleccione un tipo de motor.
Esta tabla describe los tipos de motor disponibles.

Tipo de motor Imn permanente giratorio Imn permanente lineal Induccin rotativa PowerFlex 755 S No S
Observe que todos los campos de informacin del motor muestran ceros.
3. Introduzca la informacin de parmetros proveniente de Nameplate Datasheet.
98
Captulo 4
Seleccione Drive NV como fuente de datos

Cuando usted selecciona Drive NV, los atributos del motor se derivan de la memoria no voltil de un variador. Solo se requiere un conjunto mnimo de atributos de motor y retroalimentacin de motor (Feedback 1) para configurar el variador. Siga estas instrucciones para seleccionar una fuente de datos. 1. En el men desplegable Data Source, seleccione Drive NV.
2. En el men desplegable Units, seleccione Revolutions o Meters.
99
Captulo 4
Cuadro de dilogo Motor Model

El cuadro de dilogo Motor Model muestra informacin adicional basada en el tipo de motor, eje y configuracin de retroalimentacin que seleccione.
Si la fuente de datos del motor es Catalog Number, los campos se llenan automticamente con informacin proveniente de la base de datos, y los campos son de lectura solamente. Si la fuente de datos del motor es Nameplate Datasheet, usted puede introducir esta informacin. SUGERENCIA Usted puede dejar los valores predeterminados, entrar en lnea y ejecutar una prueba del motor para obtener los valores correctos del variador. Consulte Cuadro de dilogo Hookup Tests en la pgina 136.
Si la fuente de datos del motor es Drive NV, los datos provienen de la memoria no voltil del variador. Si selecciona Catalog Number, Motor NV o Drive NV, los valores son de lectura solamente.
Cuadro de dilogo Motor Analyzer

El Motor Analyzer proporciona las siguientes tres pruebas: Dynamic Motor Static Motor Calculate Model Las pruebas analizan los parmetros del motor para motores rotativos y de induccin lineal, y para motores de imn permanente. Los parmetros que aparecen en las pruebas dependen del tipo de motor que usted seleccione. SUGERENCIA Si el motor que est usando es de imn permanente, Dynamic Motor es la nica prueba que aparece.
Cuadro de dilogo Motor Analyzer Tabla 8 Parmetros del Motor Analyzer

Parmetro Motor Resistance Motor Inductance Motor Rotary Voltage Constant Descripcin Especifica la resistencia, fase a fase, de un motor de imn permanente. Especifica la inductancia, fase a fase, de un motor de imn permanente. Especifica el voltaje o EMF inverso, la constante de un motor permanente rotativo, relacin Volts/KRPM fase a fase.
100
Captulo 4
Tabla 8 Parmetros del Motor Analyzer

Parmetro Motor Stator Resistance Descripcin Especifica el circuito en Y, fase-neutro, resistencia del bobinado del estator, como se muestra en R1 en el modelo de motor IEEE.
Motor Stator Leakage Reactance Especifica el circuito en Y, fase-neutro, reactancia de fuga del bobinado del estator, a frecuencia nominal, como se muestra en X1 en el modelo de motor IEEE. Motor Torque Constant Motor Rotor Leakage Reactance Especifica la constante de par de un motor de imn permanente rotativo en metros Newton por amp valor eficaz. Especifica el circuito en Y, fase-neutro, inductancia de fuga referenciada al estator equivalente del bobinado del motor, a frecuencia nominal, como se muestra en X2 en el modelo de motor IEEE. Referencia de corriente Id requerida para generar flujo total del motor. Este valor es aproximadamente cercano al valor de No Load Motor Rated Current que se encuentra comnmente en las hojas de datos de los motores de induccin. El Kinetix 350 no es compatible con este parmetro. Representa la cantidad de deslizamiento a la corriente nominal del motor (carga plena) y la frecuencia nominal del motor.
Motor Flux Current
Rated Slip
Consulte el documento Integrated Motion on the Ethernet/IP Network Reference Manual, publicacin MOTION-RM003, para obtener informacin completa sobre los atributos de los ejes.
101
Captulo 4
Motor Feedback
El variador PowerFlex 755 requiere un dispositivo de retroalimentacin perifrico. Al igual que con todos los parmetros, los tipos de retroalimentacin disponibles dependen de lo que usted selecciona en el cuadro de dilogo General de Feedback Configuration.
Tipo de configuracin de eje Frequency Control Position Loop Parmetros No Feedback Motor Feedback, one mounted device Dual Feedback, two mounted devices Dual Integral Feedback, two mounted devices No Feedback Motor Feedback, mounted device Motor Feedback, mounted device
Velocity Loop Torque loop
Opciones de configuracin de retroalimentacin para el variador PowerFlex 755

Se aceptan las siguientes combinaciones de mdulos de retroalimentacin.
Opcin Two Feedback Options Mdulo disponible Single Incremental Encoder Dual Incremental Encoder Universal Feedback Card Two Feedback Options and One Safe Torque Off Option Single Incremental Encoder Dual Incremental Encoder Universal Feedback Safe Torque Off Two Feedback Options and One Safe Speed Monitor Option(1) Single Incremental Encoder Dual Incremental Encoder Universal Feedback Safe Speed Monitor Nmero de catlogo 20-750-ENC-1 20-750-DENC-1 20-750-UFB-1 20-750-ENC-1 20-750-DENC-1 20-750-UFB-1 20-750-S 20-750-ENC-1 20-750-DENC-1 20-750-UFB-1 20-750-S1 Puertos vlidos 48 48 46 4y5 4y5 4y5 6 4y5 4y5 4y5 6
(1) El mdulo con opcin Safe Speed Monitor debe usarse con el mdulo encoder incremental doble 20-750-DENC-1 o con el mdulo de retroalimentacin universal 20-750-UFB-1.
Para obtener ms informacin consulte el documento PowerFlex 750-Series AC Drive Installation Instructions, publicacin 750-IN001.
102
Captulo 4
Hay siete perifricos disponibles: HIM I/O Comunicaciones, Ethernet estndar Alimentacin aux. Seguridad Interface de encoder Retroalimentacin universal Esta tabla lista los dispositivos perifricos vlidos y los puertos para diversos variadores PowerFlex.
Tabla 9 Dispositivos perifricos vlidos para los variadores
Variador PowerFlex 755EENET-CM PowerFlex 755EENET-CM-S PowerFlex 755-EENET-CM-S1 PowerFlex 755EENET-CM PowerFlex 755EENET-CM-S PowerFlex 755EENET-CM-S Puertos 4, 5, 6, 7, 8 4y5 6 est reservado para seguridad 4y5 6 est reservado para seguridad 4, 5, 6, 7, 8 4y5 6 est reservado para seguridad 4y5 6 est reservado para seguridad Dispositivos perifricos HMI, seguridad, interface de encoder, retroalimentacin universal. HMI solo es compatible en CIP Mdulo de control. El movimiento integrado en la red EtherNet/IP no es compatible con E/S, alimentacin elctrica aux., COM-20-E.
Consulte el documento PowerFlex 755 Drive Enabled Ethernet Adapter User Manual, publicacin 750COM-UM001 y el documento PowerFlex 755 Drive Embedded EtherNet/IP Adapter Installation Instructions, publicacin 750IN001.
103
Captulo 4
El cuadro de dilogo Motor Feedback representa la informacin para el dispositivo de retroalimentacin. Este cuadro de dilogo de categoras no est disponible para configuracin de ejes de frecuencia, y depende del tipo de configuracin de eje y la seleccin del motor.
En este punto usted necesita un tipo de retroalimentacin y las unidades. El tipo de retroalimentacin disponible depende del eje y de las configuraciones de retroalimentacin.
1. En el men desplegable Type, seleccione el tipo apropiado de retroalimentacin del motor. 2. Haga clic en Apply y en OK para salir del cuadro de dilogo Motor Feedback. 3. Establezca el tipo de alineamiento de conmutacin Commutation Alignment y el porcentaje de offset.
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Captulo 4
Si est usando un que no est en la base de datos, la opcin predeterminada es Not Aligned. Si el motor est en la base de datos, el alineamiento se establece en Controller Offset.
Tipo Not Aligned Descripcin Esto indica que el motor no est alineado y que el valor de Commutation Offset no es vlido. Si Commutation Offset no es vlido, no puede ser usado por el variador para determinar el ngulo de conmutacin. Cualquier intento de habilitar el variador con un ngulo de conmutacin no vlido producir la condicin Start Inhibit. Esto aplica el valor de offset de conmutacin proveniente del controlador para determinar el ngulo elctrico del motor. El variador deriva el offset de conmutacin proveniente del motor. El variador automticamente mide el offset de conmutacin cuando cambia al estado de arranque por primera vez despus de una desconexin y reconexin de la alimentacin elctrica. Este generalmente se aplica a un motor PM equipado con un dispositivo de retroalimentacin incremental sencillo.
Controller Offset Motor Offset Self-Sense
4. Entre en lnea con el controlador y haga clic en Test Commutation. Cuando la prueba haya concluido, ver el estado de la polaridad. Consulte el documento Integrated Motion on the Ethernet/IP Network Reference Manual, publicacin MOTION-RM003, para obtener informacin completa sobre los atributos de los ejes.
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Captulo 4
Notas:
106
Captulo
Ejemplos de configuracin de ejes para el variador PowerFlex 755
Este captulos proporciona ejemplos de configuraciones cuando se usa un variador PowerFlex 755.
Tema Ejemplo 1: Lazo de posicin con retroalimentacin de motor usando un dispositivo de retroalimentacin UFB Ejemplo 2: Lazo de posicin con retroalimentacin de motor doble mediante un dispositivo de retroalimentacin UFB Ejemplo 3: Lazo de velocidad con retroalimentacin de motor mediante un dispositivo de retroalimentacin UFB Ejemplo 4: Lazo de velocidad sin retroalimentacin Ejemplo 5: Control de frecuencia sin retroalimentacin Ejemplo 6: Lazo de par con retroalimentacin Pgina 108 111 116 120 123 127
Los siguientes seis ejemplos son aplicaciones tpicas de configuracin de ejes para el variador PowerFlex 755: Lazo de posicin con retroalimentacin de motor Lazo de posicin con doble retroalimentacin Lazo de velocidad con retroalimentacin de motor Control de velocidad sin retroalimentacin Control de frecuencia sin retroalimentacin Lazo de par con retroalimentacin
107
Captulo 5
Ejemplo 1: Lazo de posicin con retroalimentacin de motor usando un dispositivo de retroalimentacin UFB
Este ejemplo describe cmo crear un eje AXIS_CIP_DRIVE asociado a un variador PowerFlex 755 con retroalimentacin de motor mediante un dispositivo de retroalimentacin universal, nmero de catlogo 20-750-UFB-1. SUGERENCIA Recuerde que usted ya asign el dispositivo de retroalimentacin cuando aadi el variador a su proyecto.
Consulte Cree un eje para un variador PowerFlex 755 en la pgina 82 para obtener ms informacin acerca de los dispositivos de retroalimentacin. 1. Una vez que haya creado AXIS_CIP_DRIVE, abra Axis Properties. 2. En el men desplegable Axis Configuration, seleccione Position Loop. Esto determina el modo de control. Consulte el documento Integrated Motion on the Ethernet/IP Network Reference Manual, publicacin MOTION-RM003.
Ejemplo 1: Lazo de posicin con retroalimentacin del motor, cuadro de dilogo General
Esto muestra el tipo de variador que usted seleccion y la estructura de alimentacin elctrica que asign mediante la opcin Module Properties El nombre del mdulo variador PowerFlex 755 del variador recientemente creado debe ser el predeterminado. Axis PowerFlex 755. Number pasa de manera predeterminada a 1, indicando el Consulte Aada un eje primario del variador. El nmero de eje 2 debera usarse variador PowerFlex 755 en solo para configurar un eje de retroalimentacin solamente. la pgina 77.
3. En el men desplegable Feedback Configuration, seleccione Motor Feedback. SUGERENCIA Despus de haber configurado el eje y haber cambiado el tipo de configuracin de eje o el nmero de eje, parte de la informacin de configuracin se establecer en sus valores predeterminados. Esto puede causar que algunos datos introducidos previamente se restablezcan a sus valores predeterminados.
Ahora que usted defini el eje con Position Loop y Motor Feedback, los cuadros de dilogo Motor y Motor Feedback estn disponibles.
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Captulo 5
Ejemplo 1: Lazo de posicin con retroalimentacin del motor, cuadro de dilogo Motor
4. Seleccione Catalog Number como Data Source. 5. Haga clic en Change Catalog y seleccione un motor. Cuando usted selecciona el nmero de catlogo para la especificacin de motor, el motor MPL-B310P-M aparece en la base de datos de movimiento. Los datos de especificacin para este motor se llenan automticamente. Si el motor que est usando no est en la lista de Change Catalog, entonces no se encuentra en la Motion Database. Necesitar ingresar los datos de especificacin. El cuadro de dilogo Motor Feedback se llena automticamente segn la seleccin de motor.
Ejemplo 1: Lazo de posicin con retroalimentacin del motor, cuadro de dilogo Motor Feedback
6. Seleccione Commutation Alignment. Para obtener ms informacin sobre la conmutacin, vea Asignacin de la retroalimentacin del motor en la pgina 48 y Prueba de conmutacin en la pgina 143.
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Captulo 5
Ejemplo 1: Lazo de posicin con retroalimentacin del motor, cuadro de dilogo Scaling
7. En el men desplegable Load Type, seleccione el tipo de carga. 8. Introduzca las unidades de escalado. 9. En el men desplegable Travel Mode, seleccione el modo bajo Travel. Para obtener ms informacin acerca de la opcin Scaling, consulte Cuadro de dilogo Scaling en la pgina 132. 10. Haga clic en Apply y en OK para salir de Axis Properties. El eje ahora est configurado para Position Loop y Motor Feedback.
110
Captulo 5
Ejemplo 2: Lazo de posicin con retroalimentacin de motor doble mediante un dispositivo de retroalimentacin UFB
Este ejemplo describe cmo crear un eje AXIS_CIP_DRIVE asociado a un variador PowerFlex 755 con retroalimentacin de motor doble mediante un dispositivo de retroalimentacin universal, nmero de catlogo 20-750-UFB-1. SUGERENCIA Recuerde que usted ya asign el dispositivo de retroalimentacin cuando aadi el variador a su proyecto.
Consulte Cree un eje para un variador PowerFlex 755 en la pgina 82 para obtener ms informacin acerca de los dispositivos de retroalimentacin. 1. Una vez que haya creado AXIS_CIP_DRIVE, abra Axis Properties. 2. En el men desplegable Axis Configuration, seleccione Position Loop. 3. En el men desplegable Feedback Configuration, seleccione Dual Feedback. Esto determina el modo de control. Consulte el documento Integrated Motion on the Ethernet/IP Network Reference Manual, publicacin MOTION-RM003.
Ejemplo 2: Lazo de posicin con retroalimentacin doble, cuadro de dilogo General
Esto muestra el tipo de variador que usted seleccion y la estructura de alimentacin elctrica que asign mediante la opcin Module Properties del variador PowerFlex 755. Consulte Aada un variador PowerFlex 755 en la pgina 77. El nombre del mdulo variador PowerFlex 755 recientemente creado debe ser el predeterminado. Axis Number pasa de manera predeterminada a 1, indicando el eje primario del variador. El nmero de eje 2 debera usarse solo para configurar un eje de retroalimentacin solamente.
IMPORTANTE
Ahora que usted defini el eje con Position Loop y Dual Feedback, los cuadros de dilogo Motor Feedback y Load Feedback estn disponibles.
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Captulo 5
4. En el men desplegable Data Source, seleccione Catalog Number.

Ejemplo 2: Lazo de posicin con retroalimentacin doble, cuadro de dilogo Motor
5. Haga clic en Change Catalog y seleccione su motor. En este caso se seleccion un motor MPL-B310P-M. Cuando usted selecciona el nmero de catlogo para la especificacin de motor, el motor MPL-B310P-M aparece en la base de datos de movimiento. Los datos de especificacin para este motor se llenan automticamente. Si el motor que est usando no est en la lista de Change Catalog, entonces no se encuentra en la Motion Database. Necesitar ingresar los datos de especificacin. El cuadro de dilogo Motor Feedback se llena automticamente segn la seleccin de motor.
6. Seleccione Commutation Alignment.
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Captulo 5
Para obtener ms informacin sobre la conmutacin, vea Asignacin de la retroalimentacin del motor en la pgina 48 y Prueba de conmutacin en la pgina 143.
En el cuadro de dilogo Motor Feedback, la informacin aparece automticamente segn las selecciones hechas en el cuadro de dilogo Motor.
Si usted no ha identificado un dispositivo de retroalimentacin, el cuadro de dilogo del motor mostrar un vnculo que le llevar la definicin de mdulo para el variador.
El eje ahora est configurado como Position Loop con dos dispositivos de retroalimentacin. La siguiente tarea es configurar Feedback 2 en el cuadro de dilogo Load Feedback.
113
Captulo 5
Siga estas instrucciones para definir la retroalimentacin de carga. 1. En el cuadro de dilogo Load Feedback, haga clic en el vnculo Define feedback device.
Ejemplo 2: Cuadro de dilogo Load-side Feedback, Load Feedback
2. Haga clic en Associated Axes en el cuadro de dilogo Module Properties. 3. En el men desplegable Load Feedback Device, seleccione el puerto/canal apropiado para el dispositivo de retroalimentacin de carga.
Ejemplo 2: PowerFlex 755 Module Properties, ficha Associated Axis
4. En el men desplegable Type, seleccione el tipo de retroalimentacin. 5. En el men desplegable Units, seleccione las unidades apropiadas. 6. Haga clic en Apply.
114
Captulo 5
Ejemplo 2: Cuadro de dilogo Load-side Feedback, Load Feedback
Ejemplo 2: Lazo de posicin con retroalimentacin doble, cuadro de dilogo Scaling
7. En el men desplegable Load Type, seleccione el tipo de carga. 8. Introduzca las unidades de escalado. 9. En el men desplegable Travel Mode, seleccione un modo bajo Travel. Consulte Cuadro de dilogo Scaling en la pgina 132 para obtener ms informacin acerca de la opcin Scaling. 10. Haga clic en Apply y en OK para salir de Axis Properties. Ha terminado de configurar un eje del variador PowerFlex 755 como lazo de posicin con retroalimentacin doble.
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Captulo 5
Ejemplo 3: Lazo de velocidad con retroalimentacin de motor mediante un dispositivo de retroalimentacin UFB
Este ejemplo describe cmo crear dos ejes AXIS_CIP_DRIVE asociados a un variador PowerFlex 755 con retroalimentacin de motor doble mediante un dispositivo de retroalimentacin universal, nmero de catlogo 20-750-UFB-1. SUGERENCIA Recuerde que usted ya asign el dispositivo de retroalimentacin cuando aadi el variador a su proyecto.
1. Una vez que haya creado AXIS_CIP_DRIVE, abra Axis Properties. 2. Conecte Feedback Port 1 con un cable de retroalimentacin conectado al variador PowerFlex 755. 3. En el men desplegable Axis Configuration, seleccione Velocity Loop. 4. En el men desplegable Feedback Configuration, seleccione Motor Feedback.
Ejemplo 3: Lazo de velocidad con retroalimentacin del motor, cuadro de dilogo General
Esto determina el modo de control. Consulte el documento Integrated Motion on the Ethernet/IP Network Reference Manual, publicacin MOTION-RM003.
El nombre del mdulo variador PowerFlex 755 recientemente creado debe ser el predeterminado. Axis Number pasa de manera predeterminada a 1, indicando el eje primario del variador. El nmero de eje 2 debera usarse solo para configurar un eje de retroalimentacin solamente.
Esto muestra el tipo de variador que usted seleccion y la estructura de alimentacin elctrica que asign mediante la opcin Module Properties del variador PowerFlex 755. Consulte Aada un variador PowerFlex 755 en la pgina 77.
IMPORTANTE
Ahora que usted defini el eje como Velocity Loop y Motor Feedback, los cuadros de dilogo Motor y Motor Feedback estn disponibles.
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Captulo 5
Ejemplo 3: Lazo de velocidad con retroalimentacin del motor, cuadro de dilogo Motor
5. En el men desplegable Data Source, seleccione Nameplate Datasheet. 6. En el men desplegable Motor, seleccione Rotary Induction. 7. Introduzca los parmetros usando la informacin de Nameplate o Datasheet del motor y haga clic en Apply.
8. Introduzca los parmetros en el cuadro de dilogo Motor Model usando la informacin de Nameplate o Datasheet del motor y haga clic en Apply.
117
Captulo 5
Ejemplo 3: Cuadro de dilogo Motor Feedback, lazo de velocidad con retroalimentacin del motor
9. En el men desplegable Type, seleccione el tipo de retroalimentacin. Los datos se llenan con informacin relacionada a los tipos de motor y retroalimentacin que usted selecciona.
Ejemplo 3: Lazo de velocidad con retroalimentacin del motor, cuadro de dilogo Motor Feedback
10. Haga clic en Scaling.
118
Captulo 5
Ejemplo 3: Lazo de velocidad con retroalimentacin del motor, cuadro de dilogo Scaling
11. En el men desplegable Load Type, seleccione el tipo de carga apropiado. 12. Introduzca las unidades de escalado. 13. En el men desplegable Travel Mode, seleccione el modo apropiado bajo Travel. Consulte Cuadro de dilogo Scaling en la pgina 132 para obtener ms informacin. 14. Haga clic en Apply y en OK para salir de Axis Properties. Ha terminado de configurar el eje como lazo de velocidad con retroalimentacin del motor.
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Captulo 5
Ejemplo 4: Lazo de velocidad sin retroalimentacin
En este ejemplo, usted crea un eje AXIS_CIP_DRIVE configurado para lazo de velocidad sin retroalimentacin y asocia el eje al variador PowerFlex 755. 1. En el men desplegable Axis Configuration, seleccione Velocity Loop. 2. En el men desplegable Feedback Configuration, seleccione No Feedback.
Ejemplo 4: Lazo de velocidad sin retroalimentacin del motor, cuadro de dilogo General
Esto determina el modo de control. Consulte el documento Integrated Motion on the Ethernet/IP Network Reference Manual, publicacin MOTION-RM003.
120
Captulo 5
3. En el men desplegable Data Source, seleccione Nameplate Datasheet.

Ejemplo 4: Lazo de velocidad sin retroalimentacin del motor, cuadro de dilogo Motor
Si usted selecciona No Feedback, no aparecer el cuadro de dilogo Motor Feedback.
En este caso el variador ya se ha configurado para el motor mediante el software DriveExecutive u otras herramientas de configuracin de HIM.
Ejemplo 4: Lazo de velocidad sin retroalimentacin del motor, cuadro de dilogo Scaling
Para escalado con retroalimentacin = [No Feedback], el denominador del factor de escalado es forzado a tener unidades fijas = [Motor Rev/s] porque el controlador simular internamente la retroalimentacin (configuracin =[No Fdbk]).
4. En el men desplegable Load Type, seleccione el tipo de carga apropiado. 5. Introduzca las unidades de escalado. 6. En el men desplegable Travel Mode, seleccione el modo apropiado bajo Travel. Consulte Cuadro de dilogo Scaling en la pgina 132 para obtener ms informacin. 7. Haga clic en Apply.
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Captulo 5
Ejemplo 4: Lazo de velocidad sin retroalimentacin del motor, cuadro de dilogo Load
8. En el men desplegable Load Coupling, seleccione el acoplamiento de carga apropiado. 9. Introduzca la inercia del sistema. 10. Introduzca el offset de par, si corresponde. Para obtener ms informacin acerca de las caractersticas de carga, consulte Cuadro de dilogo Load en la pgina 151. 11. Haga clic en Apply. Ha terminado de configurar un eje como lazo de velocidad sin retroalimentacin.
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Captulo 5
Ejemplo 5: Control de frecuencia sin retroalimentacin
En este ejemplo usted est configurando un eje para control de frecuencia sin retroalimentacin. 1. Una vez que haya creado el eje AXIS_CIP_DRIVE, abra Axis Properties. 2. En el men desplegable Axis Configuration, seleccione Frequency Control. 3. En el men desplegable Feedback Configuration, seleccione No Feedback.
Ejemplo 5: Control de frecuencia sin retroalimentacin del motor, cuadro de dilogo General
Esto define el modo de control del controlador. Consulte el documento Integrated Motion on the Ethernet/IP Network Reference Manual, publicacin MOTION-RM003.
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Captulo 5
4. En el men desplegable Data Source, seleccione una fuente de datos. En este caso, Nameplate Datasheet es la fuente de datos. Consulte Especificacin del origen de datos del motor en la pgina 44 para obtener ms informacin acerca de las fuentes de datos.
Ejemplo 5: Control de frecuencia sin retroalimentacin del motor, cuadro de dilogo Motor
5. En el men desplegable Motor, seleccione Rotary Induction. 6. En el cuadro de dilogo Motor Model, introduzca los valores de parmetros. En este caso la fuente de datos es el nmero de catlogo y los valores de estos campos son proporcionados por la base de datos de movimiento. Consulte Cmo mostrar informacin sobre el modelo del motor en la pgina 47 para obtener ms informacin acerca de las fuentes de datos.
Ejemplo 5: Control de frecuencia sin retroalimentacin del motor, cuadro de dilogo Motor Model
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Captulo 5
7. En el men desplegable Frequency Control Method, seleccione el mtodo apropiado. 8. Haga clic en Apply.
Ejemplo 5: Control de frecuencia sin retroalimentacin del motor, cuadro de dilogo Frequency Control
Ejemplo 5: Mtodo de control de frecuencia, relacin Volts/Hertz bsica
125
Captulo 5
Ejemplo 5: Control de frecuencia sin retroalimentacin del motor, unidades de conversin de cuadro de dilogo Scaling
9. En el men desplegable Load Type, seleccione el tipo de carga apropiado. 10. Introduzca la relacin de transmisin. 11. En el men desplegable Actuator Type, seleccione el accionador apropiado. 12. Introduzca las dimensiones de dimetro. 13. Introduzca las unidades de escalado. Consulte Cuadro de dilogo Scaling en la pgina 132 para obtener ms informacin. 14. En el men desplegable Travel Mode, seleccione el modo apropiado bajo Travel. 15. Haga clic en Apply. Ha terminado de configurar el eje para control de frecuencia sin retroalimentacin.
126
Captulo 5
Ejemplo 6: Lazo de par con retroalimentacin
En este ejemplo usted est configurando el eje para lazo de par con retroalimentacin. 1. Una vez que haya creado el eje AXIS_CIP_DRIVE, abra Axis Properties. 2. En el men desplegable Axis Configuration, seleccione Torque Loop. 3. En el men desplegable Feedback Configuration, seleccione Motor Feedback.
Ejemplo 6: Lazo de par con retroalimentacin del motor, cuadro de dilogo General
Esto define el modo de control del controlador. Consulte el documento Integrated Motion on the Ethernet/IP Network Reference Manual, publicacin MOTION-RM003.
Esto muestra el tipo de variador que usted seleccion y la estructura de alimentacin elctrica que asign mediante la opcin Module Properties del variador PowerFlex 755. El nombre del mdulo variador PowerFlex 755 recientemente creado debe ser el predeterminado. Axis Number pasa de manera predeterminada a 1, indicando el eje primario del variador. El nmero de eje 2 debera usarse solo para configurar un eje de retroalimentacin solamente.
Ejemplo 6: Lazo de par con retroalimentacin del motor, cuadro de dilogo Motor
127
Captulo 5
Ejemplo 6: Lazo de par con retroalimentacin de motor, tipo retroalimentacin
4. En el men desplegable Type, seleccione el tipo de retroalimentacin apropiado.

Ejemplo 6: Lazo de par con retroalimentacin de motor, tipo retroalimentacin
128
Captulo 5
Ejemplo 6: Lazo de par con retroalimentacin de motor, tipo carga de escalado
5. En el men desplegable Load Type, seleccione el tipo de carga apropiado.

Ejemplo 6: Lazo de par con retroalimentacin de motor, conversiones de escalado
6. Introduzca la relacin de transmisin. 7. Introduzca las unidades de escalado. 8. En el men desplegable Travel Mode, seleccione el modo apropiado bajo Travel. Consulte Cuadro de dilogo Scaling en la pgina 132 para obtener ms informacin. 9. Haga clic en Apply. Ha terminado de configurar el eje para lazo de par con retroalimentacin del motor.
129
Captulo 5
Notas:
130
Captulo
Puesta en marcha
Este captulo describe cmo poner en marcha un eje para una aplicacin de control de movimiento. La puesta en marcha incluye ajustes de escalado fuera de lnea, descarga de un proyecto, ejecucin de una prueba de conexin, ejecucin de ajustes y uso de los comandos directos de movimiento.
Tema Cuadro de dilogo Scaling Cuadro de dilogo Hookup Tests Pruebe las conexiones del cable, el cableado y la polaridad de movimiento Prueba de conmutacin Cuadro de dilogo Polarity Cuadro de dilogo Autotune Cuadro de dilogo Load Load Observer Configuration Pruebe un eje con Motion Direct Commands Pgina 132 136 137 143 146 146 151 154 157
Despus de seguir los pasos descritos en Ejemplos de configuracin para un variador Kinetix en la pgina 53 o en Ejemplos de configuracin de ejes para el variador PowerFlex 755 en la pgina 107, usted necesita poner en marcha el eje.
131
Captulo 6
Puesta en marcha
Cuadro de dilogo Scaling
El movimiento del eje puede especificarse en las unidades que usted desee. El cuadro de dilogo Scaling le permite configurar el sistema de control de movimiento para convertir entre unidades de movimiento interno generales. Por ejemplo, Feedback Counts o Planner Counts pueden convertirse a su unidad de medicin preferida, ya sea revoluciones, grados, metros, pulgadas o barras de chocolate. Esta conversin implica los tres atributos clave de Scaling Factor, Conversion Constant, Motion Resolution y Position Unwind. Si usa el cuadro de dilogo Scaling, el software calcula los factores de escalado. La nica tarea que necesita hacer es seleccionar el tipo de carga ms apropiado para el varillaje mecnico entre el motor y la carga. Existen cuatro tipos de carga: Direct Coupled Rotary La carga se acopla directamente a la masa de movimiento con motor lineal. Direct Coupled Linear La carga se acopla directamente a la masa de movimiento con motor lineal. Rotary Transmission La carga rotacional se acopla al motor a travs de una transmisin con engranaje. Linear Actuator La carga lineal se acopla a un motor rotativo a travs de un sistema mecnico rotativo a lineal. Este es el cuadro de dilogo Scaling predeterminado para el tipo de carga Direct Coupled Rotary. Como opcin predeterminada, el cuadro de dilogo Scaling se establece en 1 Position Unit per Motor Rev.
Como opcin predeterminada, el cuadro de dilogo Scaling se establece en 1 `Position Unit per Motor Rev.
Al hacer clic en Parameters ver que las opciones Conversion Constant y Motion Resolution tienen un valor de 1 milln. Estos valores se generan a partir de la calculadora del software.
132
Puesta en marcha
Captulo 6
En la mayora de casos, la calculadora de escalado del software genera valores de factor de escalado apropiados para la aplicacin. Pero en algunos casos, como en aplicaciones que requieren cambios de receta de producto en lnea, el atributo Scaling Source puede establecerse en Direct Scaling Factor Entry, lo cual le permite introducir directamente los factores de escalado. SUGERENCIA En una aplicacin SERCOS, los factores de escalado son Conversion Constant, Drive Resolution y Position Unwind.
Acoplamiento rotativo directo

Para el tipo de carga Direct Coupled Rotary, puede expresar las unidades de escalado para el motor rotativo, por ejemplo, grados. El siguiente es un ejemplo de carga Direct Coupled Rotary escalada en grados y los valores resultantes para Conversion Constant y Motion Resolution.
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Captulo 6
Puesta en marcha
Acoplamiento lineal directo

Para el tipo de carga Direct Coupled Linear, puede expresar las unidades de escalado para el motor lineal, por ejemplo, pulgadas. El siguiente es un ejemplo de carga Direct Coupled Linear escalada en pulgadas y los valores resultantes para Conversion Constant y Motion Resolution.
Para obtener ms informacin acerca de Conversion Constante y Motion Resolution, consulte el documento Integrated Motion on the Ethernet/IP Network Reference Manual, publicacin MOTION-RM003.
Transmisin rotativa
Para el tipo de carga Rotary Transmission , usted introduce el sistema mecnico de relacin de transmisin. Cuando usted permite que la calculadora de escalado del software calcule los factores de escalado usando la relacin de transmisin, sta elimina el potencial de errores acumulativos debido a nmeros irracionales. El siguiente es un ejemplo de carga Rotary Transmission escalada en paquetes (tres paquetes por revolucin de carga) y los valores resultantes para Conversion Constant y Motion Resolution.
Las unidades de escalado para el tipo de carga Rotary Transmission se expresan en trminos de revoluciones de carga, por ejemplo, paquetes.
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Puesta en marcha
Captulo 6
Accionador lineal
Con el tipo de carga Linear Actuator puede especificar las caractersticas de la mecnica del accionador lineal especificando primero el tipo de accionador.
Cambio de escalado
Cambiar los factores de configuracin de escalado puede tener un efecto significativo en los clculos de los valores predeterminados en la fbrica para los atributos de configuracin de ejes que dependen del escalado. Cuando se cumplen ciertos criterios, descritos a continuacin, aparece el siguiente cuadro de dilogo al aplicar los cambios.
Este cuadro de dilogo proporciona la opcin de recalcular los valores predeterminados en la fbrica para los atributos dependientes del escalado. 1. Haga clic en Yes para recalcular y aplicar todos los valores de atributos dependientes. 2. Haga clic en No para aplicar los cambios solamente a los atributos de escalado.
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Captulo 6
Puesta en marcha
Una vez que haya aplicado sus selecciones de configuracin, los valores predeterminados en la fbrica para los atributos de configuracin, por ejemplo los ajustes de ganancia, lmites y filtro se calculan automticamente. Los clculos se basan en los ajustes y selecciones de su variador y configuracin del motor para el tipo de aplicacin y respuesta de lazo. Estos valores predeterminados de fbrica deben producir un sistema de operacin estable que luego puede adaptarse a los requisitos especficos para muchos tipos de aplicaciones de mquinas. Si usted encuentra que la ganancia establecida provista por los valores predeterminados no satisface los requisitos de configuracin de su sistema, entonces puede usar el atributo Autotune para mejorar el rendimiento. Consulte Cuadro de dilogo Autotune en la pgina 146.
Cuadro de dilogo Hookup Tests
Use el cuadro de dilogo de pruebas de conexin Hookup Tests para verificar su cableado, ajustar el motor y la polaridad de retroalimentacin, establecer la deteccin de direccin de movimiento positivo y, si corresponde, verificar el marcador de encoder y la funcin de conmutacin. Para ejecutar cualquiera de las pruebas Hookup Tests, primero debe descargar su programa. ATENCIN: Estas pruebas pueden mover activamente el eje an con el controlador en modo de programa REMote: Antes de realizar las pruebas, asegrese que no haya nadie en el camino del eje. Cambiar el motor o la retroalimentacin despus de realizar una prueba de conexin puede causar una condicin de aceleracin de eje cuando el variador est habilitado. A continuacin se indican las tareas para ejecutar pruebas en el cuadro de dilogo Hookup test. Download a program. Run a Hookup test to test motor and feedback device wiring. Run a Marker test to check for the marker pulse. Run a Motor Feedback test to check for feedback counts. Set a test distance and run a Motor and Feedback test. Run a Load Feedback test. Run a Commutation test. La combinacin de los tipos de configuracin de eje y retroalimentacin que usted selecciona determina las pruebas de conexin disponibles.
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Puesta en marcha
Captulo 6
Pruebe las conexiones del cable, el cableado y la polaridad de movimiento

Hay varios tipos de pruebas de conexin disponibles dependiendo del tipo de variador que est usando y las combinaciones de tipos de configuracin de eje y configuracin de retroalimentacin seleccionados.
Tabla 10 Tipos de pruebas de conexin
Test Marker Motor and Feedback Motor Feedback Load Feedback Commutation Master Feedback Descripcin Verifique que el variador tenga el impulso del marcador. Para esta prueba, usted debe mover manualmente el eje. Prueba la polaridad del motor, el movimiento, la carga y la retroalimentacin del motor Prueba la polaridad de la retroalimentacin del motor. Prueba la polaridad de la retroalimentacin de la carga del motor. Prueba el offset de conmutacin y la polaridad de un variador. Prueba la polaridad de retroalimentacin del maestro.
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Captulo 6
Puesta en marcha
Esta tabla lista las pruebas de conexin segn la configuracin de ejes y el tipo del variador.
Tabla 11 Tipos de pruebas de conexin
Tipo de eje Feedback Only Frequency Control Position Loop Tipo de retroalimentacin Master Feedback Variador Kinetix 5500 Kinetix 6500 No Feedback Kinetix 5500 PowerFlex 755 Motor Feedback Kinetix 350 Kinetix 5500 Kinetix 6500 PowerFlex 755 Load Feedback Dual Feedback Kinetix 6500 Kinetix 6500 PowerFlex 755 Dual Integrated Feedback Velocity Loop Motor Feedback PowerFlex 755 Kinetix 350 Kinetix 5500 Kinetix 6500 PowerFlex 755 Load Feedback Torque loop No Feedback Motor Feedback Kinetix 6500 PowerFlex 755 Kinetix 350 Kinetix 5500 Kinetix 6500 PowerFlex 755 Load Feedback No Feedback Kinetix 6500 PowerFlex 755 x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x (motor) x (motor) x (motor) x x x x x x x x x (motor) x (motor) x (motor) x x x Master Feedback Motor and Feedback Motor Feedback Load Feedback Marker Commutation
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Puesta en marcha
Captulo 6
Ejecute una prueba de motor y retroalimentacin

La prueba Motor and Feedback es la prueba de conexin usada ms comnmente porque prueba automticamente el motor y el cableado de retroalimentacin y determina los valores correctos de polaridad. Siga estos pasos para realizar la prueba de conexin Motor and Feedback. 1. Vaya al cuadro de dilogo Hookup Tests.
Recuerde que una flecha azul junto a un campo significa que cuando usted cambia su valor, el nuevo valor automticamente se escribe al controlador cuando usted sale del campo. 2. Introduzca el valor para Test Distance. Esta es la distancia que la prueba mover el eje. 3. Haga clic en Start para ejecutar la prueba Motor and Feedback.
4. Mueva manualmente el eje por lo menos la distancia de prueba.
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Captulo 6
Puesta en marcha
El variador determina que el dispositivo de retroalimentacin est trabajando correctamente y pas la prueba.
5. Haga clic en OK.
6. Si su eje se movi en direccin de avance, haga clic en Yes y ver que el resultado de la prueba es Normal. Si el motor no se mueve hacia adelante, de acuerdo con su aplicacin el resultado de la prueba se invertir. Una vez que usted acepta los resultados de la prueba, la corriente se mostrar invertida. Consulte Cuadro de dilogo Polarity en la pgina 146. Si est satisfecho con los resultados puede aceptar los resultados.
Puede pasarse la prueba y a la vez dar resultados que usted no espera. En este caso, usted puede tener un problema de cableado. Vea la documentacin del variador relacionada que se ofrece en el Prefacio en la pgina 7. 7. Espere hasta que termine la prueba, ya sea que pase o no.
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Puesta en marcha
Captulo 6
8. Haga clic en OK.
9. Haga clic en Yes o No dependiendo de si el eje se movi hacia adelante para su aplicacin. 10. Haga clic en Accept Results, si la prueba se ejecut correctamente.
Ejecute una prueba de retroalimentacin del motor

La prueba Motor Feedback prueba la polaridad de la retroalimentacin del motor. Siga estos pasos para realizar una prueba Motor Feedback. 1. En el cuadro de dilogo Hookup Tests, haga clic en la ficha Motor Feedback.
2. Introduzca el valor para Test Distance. ATENCIN: Estas pruebas hacen que el eje se mueva an con el controlador en modo de programa REMote. Antes de realizar las pruebas, asegrese que no haya nadie en el camino del eje. 3. Haga clic en Start.
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Captulo 6
Puesta en marcha
Ejecute una prueba de marcador

La prueba Marker verifica que el variador reciba el impulso de marcador desde el dispositivo de retroalimentacin de posicin. Para esta prueba, usted debe mover manualmente el eje. Siga estos pasos para configurar una prueba de marcador. 1. En el cuadro de dilogo Hookup Tests. 2. Haga clic en la ficha Marker. 3. Haga clic en Start para verificar el impulso del marcador.
4. Mueva manualmente el eje hasta que obtenga el impulso del marcador.
El variador recibe el impulso del marcador y pasa la prueba.
5. Haga clic en OK.
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Puesta en marcha
Captulo 6
Prueba de conmutacin
La prueba Commutation determina un offset de conmutacin y potencialmente la polaridad desconocida del cableado de conmutacin de arranque. La prueba Commutation puede usarse tambin para verificar tanto un offset de conmutacin conocido como el cableado de conmutacin de arranque de polaridad. Esta prueba generalmente se aplica a motores PM (de imn permanente) de otros fabricantes o personalizados no disponibles como nmero de catlogo en la base de datos de movimiento. Cuando un motor necesita un offset de conmutacin y usted no est usando el nmero de catlogo como fuente de datos del motor, no podr habilitar el eje.
Cmo aplicar la prueba de conexin de conmutacin

Hay varias maneras diferentes de aplicar la prueba de conexin de conmutacin a un motor PM: Offset de conmutacin conocido Verificacin del offset de conmutacin conocidoVerificacin de offset de conmutacin conocido No estndar ni cableado incorrecto
Offset de conmutacin conocido

El principal uso de la prueba Commutation Hookup es un caso en el que la mquina est equipada con un motor PM que tiene un offset de conmutacin desconocido. Los valores de Commutation Offset y Commutation Polarity pueden ser desconocidos por diferentes razones, incluyendo un encoder inteligente no programado o cualquier encoder de otro fabricante genrico en el que el valor de Commutation Offset es desconocido. SUGERENCIA El atributo Commutation Polarity no est disponible para los variadores Kinetix 350 y Kinetix 5500.
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Captulo 6
Puesta en marcha
Verificacin del offset de conmutacin conocido

Otro uso de la prueba Commutation es verificar que el motor est correctamente cableado y que tenga el valor previsto de Commutation Offset. Un ingeniero de mquina puede no desear corregir un error de cableado en el software sino indicar un error de cableado de modo que pueda corregirse fsicamente. Un cableado incorrecto de las fases de alimentacin elctrica del motor, el cableado de la seal de encoder o el cableado de la seal de conmutacin pueden aparecer como un valor de Commutation Offset no previsto. Por ejemplo, suponga que un motor fue cableado en una secuencia WUV en lugar de la secuencia de UVW normal. El motor rotar en la direccin correcta, pero la prueba Commutation indica que el valor de Commutation Offset estaba desviado por un factor de 120 grados elctricos. Despus de ejecutar las pruebas Motor y Feedback Hookup, puede ejecutar la prueba Commutation para determinar el valor especfico de Commutation Offset y Commutation Polarity. El variador ejecuta la prueba Commutation, que incluye rotar el motor en direccin positiva por lo menos una revolucin. El informe de resultados de la prueba Commutation se enva de vuelta para compararlos contra los valores de Commutation Offset y Commutation Polarity para determinar si existen un problema de cableado.
No estndar ni cableado incorrecto

La prueba Commutation tambin puede aplicarse a un motor PM cableado de manera no estndar o incorrecta. En el caso de cableado incorrecto, algunas veces conviene mitigar el problema mediante el software. Este puede el caso en mquinas grandes en las que cambiar el cableado podra ser difcil debido al tamao y ubicacin del cableado. Despus de ejecutar las pruebas Motor y Feedback Hookup, puede ejecutar la prueba Commutation para determinar el valor especfico de Commutation Offset y Commutation Polarity. El variador ejecuta la prueba Commutation, que incluye rotar el motor en direccin positiva por lo menos una revolucin. El informe de los resultados de la prueba Commutation se enva para revisin y, si son satisfactorios, usted puede aceptar los resultados como parte de la configuracin de ejes almacenada del controlador que se enva al variador durante la inicializacin para establecer la polaridad de cableado correcta.
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Puesta en marcha
Captulo 6
Ejecute una prueba Commutation

Establecer la polaridad de Retroalimentacin del motor usando la prueba Motor and Feedback antes de ejecutar la prueba Commutation asegura que el motor gire en la direccin correcta de la prueba Commutation para monitoreo del ngulo de conmutacin. SUGERENCIA Usted debe ejecutar primero la prueba Motor and Feedback para determinar que su Retroalimentacin est funcionando. Si la retroalimentacin no est funcionando, la prueba Commutation dar resultados incorrectos o caducar el tiempo de espera de la prueba.
Siga estos pasos para ejecutar una prueba de conmutacin. 1. Haga clic en Start para ejecutar la prueba Commutation Test a fin de determinar el offset de conmutacin y la polaridad de conmutacin. SUGERENCIA El atributo Commutation Polarity no est disponible para los variadores Kinetix 350 y Kinetix 5500.
El variador ejecuta la prueba Commutation, que incluye rotar el motor en direccin positiva por lo menos una revolucin. Aparecen los resultados de la prueba Commutation. 2. Si los resultados son satisfactorios, haga clic en Accept Test Results. Los resultados de la polaridad y el offset de conmutacin se almacenan en el controlador como parte de la configuracin del eje que se enva al variador durante la inicializacin.
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Captulo 6
Puesta en marcha
Cuadro de dilogo Polarity
Si usted ha ejecutado la prueba Motor and Feedback Hookup, los ajustes del cuadro de dilogo Polarity ya son los correctos para la aplicacin. Si se conocen los ajustes de polaridad y los cables al motor y a los dispositivos de retroalimentacin han sido prefabricados y probados, es posible introducir los ajustes de polaridad directamente en este cuadro de dilogo.
En este punto del proceso de puesta en marcha, el eje est listo para operacin. Puede usar comandos directos para iniciar el movimiento del eje, o puede ejecutar su programa de aplicacin. Si usted encuentra que el rendimiento dinmico del eje no satisface los requisitos de su sistema, entonces puede usar el atributo Autotune para mejorar el rendimiento.
Cuadro de dilogo Autotune
Una vez que haya establecido los parmetros y ejecutado las tareas de los cuadros de dilogo General, Motor, Motor Feedback, Scaling, Hookup Test y Polarity, est listo para realizar el autoajuste, si es necesario. Estos son los pasos incluidos en Autotune. Select the Application Type, Loop Response, and Load Coupling. Set the Travel Limit, Speed, Torque, and Direction. Perform Tune. Review results. El autoajuste es opcional. Normalmente, no tendr que usar Autotune ni Manual Tune. Una vez que haya seleccionado su variador y usado Motion Database como origen de los datos, los valores predeterminados generalmente proporcionan un rendimiento de ajuste adecuado. En la mayora de casos, los clculos predeterminados del software son adecuados y no se requieren las funciones de autoajuste y/o ajuste manual. Dependiendo del tipo de aplicacin y la configuracin del eje, puede usar Manual Tune.
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Puesta en marcha
Captulo 6
Consulte Ajuste manual en la pgina 179. ATENCIN: Cuando ajusta un eje, ste se mueve an con el controlador en modo de programa REMote. En ese modo, el cdigo no tiene control del eje. Antes de ajustar un eje, asegrese que no haya nadie en la ruta del eje. 1. Haga clic en el cuadro de dilogo Autotune. Los ajustes Application Type, Loop Response y Load Coupling estn agrupados convenientemente en la parte superior del cuadro de dilogo Autotune. Estos tres atributos controlan el lazo servo de Autotune y los clculos de ancho de banda del filtro.
Si este cuadro est seleccionado, Autotune mover el motor usando un perfil de ajuste para medir la inercia. Si no se selecciona este cuadro, la ganancia y los clculos de ancho de banda del filtro se hacen, pero no se mide la inercia.
Seleccione si el motor est o no est acoplado a la carga.
Estos son los mismos ajustes que usted hizo en el cuadro de dilogo General. Puede cambiarlos, si lo desea.
El autoajuste normalmente se aplica a un perfil de ajuste para acelerar y desacelerar brevemente el motor para medir su inercia. La inercia medida normalmente se usa para establecer la inercia total del sistema. Sin embargo, si se selecciona el cuadro Uncoupled Motor, la inercia medida se aplica al atributo Motor Inertia.
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Captulo 6
Puesta en marcha
Para configurar el perfil de ajuste, usted introduce los valores para Travel Limit, Speed, Torque y Direction.
2. Establezca el valor de Travel Limit segn las restricciones de desplazamiento de la mquina. 3. Establezca la velocidad en la velocidad de operacin prevista. 4. Establezca el par al nivel que usted desea aplicar al motor durante el autoajuste. El valor predeterminado de 100% de par nominal generalmente rinde buenos resultados. 5. Establezca la direccin segn las restricciones de la mquina. El perfil de ajuste unidireccional mide la inercia y la friccin. El perfil de ajuste bidireccional aade medicin de la carga de par activa. SUGERENCIA Las flechas azules junto a un campo significan que estos valores se aplican inmediatamente. Una vez que usted coloca un valor en el campo y sale del campo, ste se enva automticamente al controlador.
6. Haga clic en Start. Este mensaje aparece si tiene ediciones no aplicadas. Si no guarda las ediciones pendientes, la funcin Autotune no se ejecuta.
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Puesta en marcha
Captulo 6
El estado de autoajuste debe mostrar Success. Puede producirse un fallo de configuracin de ajuste si cualquier nmero de atributos tienen el valor de cero.
Fallo Tune Configuration Fault Descripcin Puede producirse un fallo de configuracin de ajuste si cualquier nmero de atributos tienen el valor de cero. Esto solo ocurre cuando usted utiliza Nameplate Data como origen de datos del motor. Los siguientes atributos se verifican para determinar si tienen un valor de cero: Tuning Torque Conversion Constant Drive Model Time Constant System Damping (Damping Factor) Rotary Motor Inertia Linear Motor Mass El variador Kinetix 350 no es compatible con este atributo. Motor Rated Continuous Current PM Motor Rotary Voltage Constant PM Motor Linear Voltage Constant Rotary Motor Rated Speed Linear Motor Rated Speed
El perfil Autotune acelera y desacelera el motor segn la direccin de ajuste. Una vez que concluye el autoajuste, el estado de la prueba cambia.
7. Haga clic en OK. Despus que se realiza el perfil Autotune, las mediciones hechas durante este proceso se usan para actualizar los campos de Gains Tuned e Inertia Tuned.
Verifique su estado de ajuste.
Cualquier valor con un asterisco en la columna del extremo izquierdo tiene un valor diferente que su valor ajustado.
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Captulo 6
Puesta en marcha
8. En este punto, puede comparar valores existentes y ajustados para sus ganancias e inercias con los valores de ajuste potenciales.
Si el valor no cabe en la columna, aparece una informacin sobre herramientas para mostrar el valor completo. Usted tambin puede cambiar el ancho de las columnas.
9. Seleccione aceptar los nuevos valores y aplquelos para el controlador.
Ahora puede ejecutar el sistema con la nueva ganancia establecida y evaluar el rendimiento. Puede mejorar el rendimiento ajustando las selecciones de tipo de aplicacin, respuesta de lazo y/o acoplamiento de carga. SUGERENCIA Si su aplicacin requiere un rendimiento ms estricto, puede mejorar ms el rendimiento mediante ajuste manual. Consulte Ajuste manual en la pgina 179.
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Puesta en marcha
Captulo 6
Cuadro de dilogo Load
Use el cuadro de dilogo Load contiene las caractersticas de la carga del motor. Tambin puede usar los valores proporcionados por el autoajuste. La mayora de estos valores son ajustados automticamente por la funcin Autotune: Si utiliza Catalog Number como fuente de datos, los valores para Motor Inertia, Total Inertia y System Inertia estn previamente llenados con los valores correctos. Si conoce los valores de Load Ratio, puede introducir dicha informacin en el cuadro de dilogo Load o puede usar los valores provistos por Autotune.
Cuadro de dilogo Load del Kinetix 6500
Tabla 12 Descripciones de los parmetros de inercia/masa de carga

Parmetro Load Coupling Descripcin Permite controlar con qu precisin se acopla fsicamente el sistema. Sus opciones son las siguientes: Rigid (predeterminado) Compliant Load Coupling aparece atenuado cuando el eje tiene Servo On seleccionado. Los controles de Inertia Compensation se relacionan con los motores rotativos. El valor del atributo Load Ratio representa la relacin de la inercia o masa de carga con respecto a la inercia o masa del motor. El atributo Motor Inertia es un valor con punto flotante (coma flotante) que especifica la inercia descargada de un motor rotativo. Este control se calcula en base a la relacin de la inercia de carga. Generalmente no es igual a 0 para los variadores Kinetix e igual a 0 para los variadores PowerFlex 755. Total Inertia Inertia/Mass Compensation System Acceleration Total Inertia representa la inercia combinada del motor rotativo y la carga en unidades de ingeniera. Los controles de Inertia Compensation se relacionan con los motores rotativos. Los controles de Mass Compensation se relacionan con los motores lineales. El valor de System Inertia se recalcula cada vez que cambia el valor de System Acceleration: System Inertia = 0, si System Acceleration = 0 System Inertia = 1/System Acceleration Las unidades son Rev/s^2 a 100% nominal
Inertia Compensation Load Ratio Motor Inertia
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Captulo 6
Puesta en marcha
Tabla 12 Descripciones de los parmetros de inercia/masa de carga

Parmetro System Inertia Descripcin El valor de ganancia de escalado de par o fuerza convierte la aceleracin comandada en par/fuerza nominal equivalente. Correctamente establecido, este valor representa la masa o inercia total del sistema. System Inertia es un campo de solo lectura basado en el valor de Total Inertia. El software recalcula el valor de System Acceleration cada vez que cambian los atributos dependientes: Si la fuente de datos del motor es Catalog Number, el valor de System Acceleration se lee directamente de la base de datos de movimiento. Si la fuente de datos es Nameplate Datasheet, se calcula el valor de System Acceleration. Si la fuente de datos es Drive NV o Motor NV, este campo aparece en blanco. El atributo Torque Offset proporciona una polarizacin de par al realizar el control de lazo cerrado. Los controles de Mass Compensation se relacionan con los motores lineales. Muestra la masa del motor en unidades de Kg. Este control se calcula en base a la relacin de la inercia de carga. Generalmente no es igual a 0 para los variadores Kinetix. Total Mass representa la masa combinada del motor lineal y la carga en unidades de ingeniera. Esto proporciona opciones de configuracin de contragolpe para la carga del motor. El Kinetix 350 no es compatible con este parmetro. El atributo Torque Low Pass Filter Bandwidth es la frecuencia de interrupcin para el filtro de paso bajo de 2do orden aplicado a la seal de referencia de par. El atributo Torque Notch Filter Frequency es la frecuencia central del filtro de muesca aplicado a la seal de referencia de par. Un valor de 0 para este atributo inhabilita esta funcin. El atributo Torque Lag Filter Gain establece la ganancia de alta frecuencia del valor de Lead-Lag Filter de la referencia de par. Un valor mayor de 1 resulta en una funcin de avance y un valor de menos de 1 resulta en una funcin de retraso. Un valor de 1 inhabilita el filtro. El atributo Torque Lag Filter Bandwidth establece la frecuencia de polo del valor de Lead-Lag Filter de la referencia de par. Un valor de 0 inhabilita el filtro. El Kinetix 350 no es compatible con este parmetro. Sliding Friction Compensation es el valor aadido al comando de corriente/par para compensar los efectos de la friccin. La ventana Compensation define una ventana alrededor de la posicin de comando. El Kinetix 350 no es compatible con este parmetro. Esto configura la operacin del Load Observer. El Kinetix 350 no es compatible con este parmetro.
Torque Offset Mass Compensation Motor Mass Total Mass Load Backlash Load Compliance
Load Friction
Load Observer
Consulte el documento Integrated Motion on the Ethernet/IP Network Reference Manual, publicacin MOTION-RM003, para obtener descripciones detalladas de los atributos de AXIS_CIP_DRIVE.
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Puesta en marcha
Captulo 6
Load Observer
El control de aceleracin puede incluir opcionalmente el Load Observer. Alimentar la referencia de aceleracin (no disponible con el variador Kinetix 350) en el Load Observer, junto con la seal de retroalimentacin de velocidad, es eficaz para compensar el contragolpe mecnico, para lograr la conformidad mecnica y para varias perturbaciones de carga. Por ejemplo, la eficacia de la funcin Load Observer puede considerarse un resultado de que el observador aade inercia virtual al motor.
El Load Observer funciona como lazo de retroalimentacin interno, igual que el lazo de corriente, pero con la diferencia respecto al lazo de corriente de que el lazo de control del observador incluye la mecnica del motor. Debido al trabajo del Load Observer, las variaciones en inercia de carga, masa e incluso las constantes de par/fuerza prcticamente pueden eliminarse como se ve en el lazo de velocidad. Puesto que el Load Observer incluye la seal de referencia de aceleracin como entrada, puede proporcionar una seal de velocidad calculada con menor retardo que el clculo de retroalimentacin de velocidad generado por el dispositivo de retroalimentacin real. Por lo tanto puede aplicarse el clculo de velocidad del observador al lazo de velocidad para mejorar el rendimiento del lazo de velocidad.
Seleccin de retroalimentacin de aceleracin

La retroalimentacin al Load Observer puede derivarse del dispositivo de retroalimentacin, Feedback 1 o Feedback 2. El atributo Feedback Mode rige cul es la fuente de retroalimentacin usada por el lazo. En general, el Load Observer funciona mejor cuando se usa un dispositivo de retroalimentacin de alta resolucin.
Clculos de aceleracin y par

La salida del Load Observer es la seal de clculo de aceleracin que subsiguientemente se aplica a la conexin sumadora de la referencia de aceleracin.
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Captulo 6
Puesta en marcha
Cuando se configura para la operacin de Load Observer, la seal de clculo de aceleracin representa el error entre la aceleracin real vista por el dispositivo de retroalimentacin y el clculo de aceleracin realizado por el Load Observer, que se basa en un modelo ideal del motor y la carga. Al restar la seal del clculo de aceleracin del limitador de aceleracin, el Load Observer fuerza al motor y carga real a comportarse como el modelo ideal visto por el lazo de velocidad. La seal de clculo de aceleracin puede verse en esta luz como medicin dinmica de cunto se desvan el motor y carga real del modelo ideal. Dichas desviaciones del modelo de motor ideal pueden modelarse como perturbaciones de par. El escalado de la seal de clculo de aceleracin del Load Observer por la inercia del sistema resulta en la seal de clculo de par del Load Observer. Esta seal representa un clculo de la perturbacin de par del motor. SUGERENCIA Todos los atributos de Load Observer no estn disponibles para los variadores Kinetix 350 y Kinetix 5500.
Cuando se configura para operacin de retroalimentacin de aceleracin, el clculo de aceleracin del Load Observer representa una seal de retroalimentacin de aceleracin. Al aplicar esta seal a la conexin sumadora de la referencia de aceleracin se forma un lazo de aceleracin cerrado. El escalado de la seal de clculo de aceleracin del Load Observer por la inercia del sistema resulta en la seal de clculo de par del Load Observer. Esta seal representa un clculo del par del motor.
Load Observer Configuration

El Load Observer puede configurarse en una variedad de formas usando el atributo Configuration del Load Observer. Seleccione Load Observer Only cuando desee habilitar la funcin Standard Load Observer.
Load Observer Only: Variador Kinetix 6500
Load Observer Only: Variador PowerFlex 755
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Puesta en marcha
Captulo 6
Al seleccionar Load Observer with Velocity Estimate o Velocity Estimate Only, usted puede aplicar la seal de velocidad calculada del Load Observer como retroalimentacin al lazo de velocidad.
Load Observer with Velocity Estimate: Variador Kinetix 6500
Al seleccionar Acceleration Feedback se degenera el Load Observer a un lazo de retroalimentacin de aceleracin desconectando la entrada de referencia de aceleracin del observador. El clculo de velocidad no est disponible en este modo de operacin.
Accelerated Feedback: Variador Kinetix 6500
Accelerated Feedback: Variador PowerFlex 755
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Captulo 6
Puesta en marcha
Software Motion Analyzer
El valor de Load Ratio tambin puede encontrarse mediante la funcin Autotune del Motion Analyzer.
Si no desea ejecutar el autoajuste, puede ir al software Motion Analyzer y obtener la relacin de carga o la inercia total.
Consulte Ayuda para seleccionar los variadores y motores en las pginas 12 y 156 para obtener ms informacin acerca del software Motion Analyzer.
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Puesta en marcha
Captulo 6
Pruebe un eje con Motion Direct Commands
Los Motion Direct Commands permiten emitir comandos de movimiento mientras est en lnea sin tener que escribir o ejecutar un programa de aplicacin. Usted debe estar en lnea para ejecutar un comando directo de movimiento. Hay varias maneras de obtener acceso al Motion Direct Command. Motion Direct Commands son particularmente tiles cuando usted est poniendo en marcha o resolviendo problemas de una aplicacin de movimiento. Durante la puesta en marcha, puede configurar un eje y monitorear el comportamiento mediante las tendencias incluidas en el Controller Organizer. Mediante Motion Direct Commands puede ajustar de manera precisa el sistema con o sin carga para optimizar su rendimiento. En el estado de prueba y/o resolucin de problemas, puede emitir Motion Direct Commands para establecer o restablecer condiciones tales como Home. Generalmente, durante el desarrollo inicial, usted necesita probar el sistema por reas pequeas manejables. Estas tareas incluyen lo siguiente: Inicio para establecer condiciones iniciales. Movimiento incremental a una posicin fsica Monitorear dinmica del sistema bajo condiciones especficas
Acceso a Motion Direct Commands para un eje o grupo

Para obtener acceso a Motion Direct Commands para el grupo de movimiento o eje, haga clic con el botn derecho del mouse en el grupo o eje en el Controller Organizer y seleccione Motion Direct Commands.
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Captulo 6
Puesta en marcha
Figura 5 Cuadro de dilogo Motion Direct Commands
El contenido del cuadro de dilogo Motion Direct Command variar segn el comando que usted haya seleccionado. En la lista Command, usted puede escribir el mnemnico y la lista avanza a la igualdad ms cercana o puede seleccionar un comando del men desplegable Axis. Seleccione el comando deseado y aparecer su cuadro de dilogo. Tambin puede obtener los comandos al hacer clic con el botn derecho del mouse en el eje y seleccionar Motion Generator o en el cuadro de dilogo Manual Tune. IMPORTANTE Si est usando un variador PowerFlex 755 y est configurado para el modo de velocidad, y usted ha establecido el atributo Flying Start Enable en verdadero, el dispositivo comienza a girar a la velocidad de comando inmediatamente despus que usted ejecuta un comando MDS.
Para obtener ms informacin sobre el atributo Flying Start, consulte el documento Integrated Motion on the Ethernet/IP Network Reference Manual, publicacin MOTION-RM003.
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Captulo
Volver a colocar el eje en la posicin inicial
La vuelta a la posicin inicial pone su equipo en un punto de inicio de operacin especfico. Este punto de inicio se denomina posicin inicial. Generalmente, usted pone su equipo en la posicin inicial cuando lo restablece para su operacin. Cuando se usa control de movimiento integrado en la red Ethernet/IP, todos los inicios activos y pasivos establecen posiciones absolutas siempre y cuando se est usando un dispositivo absoluto.
Tema Pautas para la vuelta a la posicin inicial Vuelta activa a la posicin inicial Vuelta pasiva a la posicin inicial Ejemplos Recuperacin de posicin absoluta (APR) Pgina 159 160 160 161 166
Consulte el documento Integrated Motion on the Ethernet/IP Network Reference Manual, publicacin MOTION-RM003, para obtener ms detalles sobre los atributos de la funcin de vuelta a la posicin inicial.
Pautas para la vuelta a la posicin inicial

Pauta Para mover un eje a la posicin inicial, use vuelta a la posicin inicial activa.
Esta tabla describe pautas para los procedimientos de vuelta a la posicin inicial.
Tabla 13 Pautas para la vuelta a la posicin inicial

Descripcin La vuelta a la posicin inicial activa el lazo del servo y mueve el eje a la posicin inicial. La vuelta a la posicin inicial activa tambin hace lo siguiente: detiene cualquier otro movimiento. usa un perfil trapezoidal. La vuelta a la posicin inicial pasiva no mueve el eje: Use la vuelta a la posicin inicial pasiva para calibrar un eje de retroalimentacin solamente a su marcador. Si usted utiliza una vuelta a la posicin inicial pasiva en un servoeje, active el lazo del servo y use una instruccin de movimiento para mover el eje. La secuencia de vuelta a la posicin inicial de marcador es til para aplicaciones rotativas de una sola vuelta y de encoder lineal puesto que estas aplicaciones tienen solo un marcador de encoder para recorrido total del eje. Estas secuencias de vuelta a la posicin inicial utilizan un interruptor de vuelta a la posicin de inicio para definir la posicin inicial: Usted necesita un interruptor de vuelta a la posicin de inicio si el eje al funcionar se mueve ms de una revolucin. De lo contrario, el controlador no puede decir cul impulso de marcador usar. Para la vuelta a la posicin inicial ms precisa, utilice el interruptor y el marcador.
Para un dispositivo de retroalimentacin solamente, use vuelta a la posicin inicial pasiva.
Para equipos de una vuelta, considere la vuelta a la posicin inicial a un marcador. Para equipos de mltiples vueltas, realice un inicio a un interruptor o un interruptor y marcador.
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Captulo 7
Tabla 13 Pautas para la vuelta a la posicin inicial (cont.)

Pauta Si su equipo no puede retroceder, use vuelta a la posicin inicial unidireccional. Descripcin Con una vuelta a la posicin inicial unidireccional, el eje no cambia de direccin para desplazarse a la posicin inicial. Para una mayor precisin, considere usar un offset: Utilice un offset de inicio que tenga la misma direccin que la direccin de inicio. Utilice un offset de inicio mayor que la distancia de desaceleracin. Si el offset de inicio es menor que la distancia de desaceleracin, hace lo siguiente: el eje simplemente reduce la velocidad hasta parar. El eje no cambia de direccin para desplazarse a la posicin inicial. En este caso, la instruccin MAH no establece el bit PC. En un eje rotativo, el controlador aade una o ms revoluciones a la distancia de movimiento. Esto garantiza que el movimiento resultante a la posicin inicial es unidireccional. Decide en qu direccin desea iniciar la secuencia de vuelta a la posicin inicial: Direccin positiva seleccione una direccin de avance. Direccin negativa seleccione una direccin negativa.
Seleccione una direccin de inicio para la secuencia de vuelta a la posicin inicial.
Vuelta activa a la posicin inicial

Cuando el modo de vuelta a la posicin inicial del eje est configurado como activo, el eje fsico primero se activa para funcionamiento servo. Como parte de este proceso, todos los otros movimientos en proceso se cancelan y se borran los bits de estado correspondientes. El eje vuelve a la posicin inicial utilizando la secuencia de inicio configurada, la cual puede ser Inmediata, Interruptor, Marcador o Interruptor-Marcador. Las ltimas tres secuencias de inicio resultan en el impulso del eje en la direccin de inicio configurada y luego despus que se redefina la posicin. Segn la deteccin del evento de inicio, el eje se mueve automticamente a la posicin inicial configurada. IMPORTANTE Cuando se realiza una secuencia de vuelta a la posicin inicial activa en un eje rotativo y el valor de Home Offset es menor que la distancia de desaceleracin cuando se detect el evento de inicio, el control mueve el eje a la posicin de desbobinado de cero. Esto garantiza que el movimiento resultante a la posicin inicial es unidireccional.
Vuelta pasiva a la posicin inicial

Cuando el modo de vuelta a la posicin inicial del eje est configurado en pasivo, la instruccin MAH redefine la posicin real de un eje fsico en la siguiente aparicin del marcador de encoder. La vuelta pasiva a la posicin inicial se utiliza normalmente para calibrar ejes de solo retroalimentacin Feedback Only en sus marcadores, pero tambin se puede utilizar en servoejes. La vuelta pasiva a la posicin inicial es idntica a la vuelta activa a la posicin inicial en un marcador de encoder, excepto que el controlador de movimiento no ordena ningn movimiento del eje. Despus de iniciar la vuelta pasiva a la posicin inicial, el eje debe ser movido hasta pasar el marcador de encoder para que la secuencia de vuelta a la posicin inicial se complete de manera apropiada. En el caso de Servoejes de lazo cerrado, esto se puede obtener con una instruccin MAM o MAJ. En el caso de los ejes fsicos de solo retroalimentacin Feedback Only, el controlador de movimiento no puede ordenar el movimiento directamente y se debe obtener mediante otros medios.
Captulo 7
Ejemplos
Vuelta activa a la posicin inicial

Estos ejemplos muestran diferentes maneras de usar la vuelta activa a la posicin inicial.
Tabla 14 Ejemplos de vuelta activa a la posicin inicial

Secuencia Inicio inmediato activo Inicio activo a interruptor en avance bidireccional Descripcin Esta secuencia establece la posicin del eje en la posicin inicial sin mover el eje. Si la retroalimentacin no se habilita, esta secuencia habilita la retroalimentacin. La secuencia de vuelta a la posicin inicial de interruptor es til para aplicaciones rotativas de mltiples vueltas y lineales.
Active Bidirectional Home with Switch then Marker
Homing Vel 1 Axis Velocity
3 Axis Position 2 Return Vel 1: Home Limit Switch Detected 2: Home Limit Switch Cleared 3: Home Position
Estos pasos ocurren durante la secuencia. 1. El eje se mueve en la direccin de inicio a la velocidad de inicio al interruptor de vuelta a la posicin de inicio y se detiene. 2. El eje cambia de direccin y se mueve segn el valor establecido en el atributo Home Return Speed hasta que restablece el interruptor de vuelta a la posicin de inicio y luego se detiene. 3. El eje se mueve nuevamente al interruptor de vuelta a la posicin de inicio o se mueve a la posicin de offset. El eje se mueve segn lo establecido en Home Return Speed. Si el eje es un eje rotativo, el movimiento de vuelta a la posicin inicial toma la ruta ms corta (es decir, no ms de media revolucin). Si el eje est ms all del interruptor de vuelta a la posicin de inicio al comienzo de la secuencia de vuelta a la posicin inicial, el eje invierte la direccin y comienza el tramo de retorno de la secuencia de vuelta a la posicin inicial. Use un valor de Home Return Speed ms lento que el valor de Home Speed para aumentar la precisin de la vuelta a la posicin inicial. La precisin de esta secuencia depende de la velocidad de retorno y el retardo para detectar la transicin del interruptor de vuelta a la posicin de inicio. Incertidumbre = Valor del atributo Home Return Speed x retardo para detectar el interruptor de vuelta a la posicin de inicio. Ejemplo: Suponga que el valor de Home Return Speed es 0.1 pulg./s y que se requiere 10 ms para detectar el interruptor de vuelta a la posicin de inicio. Incertidumbre = 0.1 pulg./s x 0.01 s = 0.001 pulg. La incertidumbre mecnica del interruptor de vuelta a la posicin de inicio tambin afecta la precisin de la vuelta a la posicin inicial.
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Captulo 7
Tabla 14 Ejemplos de vuelta activa a la posicin inicial (cont.)

Secuencia Inicio activo a marcador en avance bidireccional Descripcin La secuencia de vuelta a la posicin inicial de marcador es til para aplicaciones rotativas de una sola vuelta y de encoder lineal puesto que estas aplicaciones tienen solo un marcador de encoder para recorrido total del eje.
Active Bidirectional Home with Marker
2 Axis Position
Return Vel 1: Encoder Marker Detected 2: Home Position
Estos pasos ocurren durante la secuencia. 1. El eje se mueve en la direccin de inicio a la velocidad de inicio al marcador y se detiene. 2. El eje se mueve nuevamente al marcador o se mueve a la posicin de offset. El eje se mueve segn lo establecido en Home Return Speed. Si el eje es un eje rotativo, el movimiento de vuelta a la posicin inicial toma la ruta ms corta (es decir, no ms de media revolucin). La precisin de esta secuencia de vuelta a la posicin inicial depende de la velocidad de vuelta a la posicin inicial y el retardo para detectar la transicin del marcador. Incertidumbre = Valor del atributo Home Speed x retardo para detectar el marcador. Ejemplo: Suponga que el valor de Home Speed es 1 pulg./s y que se requiere 1 s para detectar el marcador. Incertidumbre = 1 pulg./s x 0.000001 s = 0.000001 pulg. Inicio activo a interruptor y marcador en avance bidireccional Esta es la secuencia de vuelta a la posicin inicial activa ms precisa disponible.
Active Bidirectional Home with Switch then Marker
4 Axis Position 2 3 Return Vel
1: Home Limit Switch Detected 2: Home Limit Switch Cleared 3: Encoder Marker Detected 4: Home Position
Estos pasos ocurren durante la secuencia. 1. El eje se mueve en la direccin de inicio a la velocidad de inicio al interruptor de vuelta a la posicin de inicio y se detiene. 2. El eje cambia de direccin y se mueve segn el valor establecido en el atributo Home Return Speed hasta que restablece el interruptor de vuelta a la posicin de inicio. 3. El eje contina movindose segn el valor de Home Return Speed hasta que llega al marcador. 4. El eje se mueve nuevamente al marcador o se mueve a la posicin de offset. El eje se mueve segn lo establecido en Home Return Speed. Si el eje es un eje rotativo, el movimiento de vuelta a la posicin inicial toma la ruta ms corta (es decir, no ms de revolucin). Si el eje est ms all del interruptor de vuelta a la posicin de inicio al comienzo de la secuencia de vuelta a la posicin inicial, el eje invierte la direccin y comienza el tramo de retorno de la secuencia de vuelta a la posicin inicial.
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Captulo 7

Secuencia Inicio activo a interruptor en avance unidireccional Descripcin Esta secuencia de vuelta a la posicin inicial activa es til cuando un marcador de encoder no est disponible y se requiere cualquier movimiento unidireccional, o se est usando el interruptor de proximidad. Estos pasos ocurren durante la secuencia. 1. El eje se mueve en la direccin de inicio a la velocidad de inicio al interruptor de vuelta a la posicin de inicio. 2. El eje se mueve a la posicin de offset inicial si no est en la misma direccin que la direccin de inicio. Esta secuencia de vuelta a la posicin inicial activa es til para aplicaciones rotativas de una sola vuelta y de encoder lineal cuando se requiere movimiento unidireccional. Estos pasos ocurren durante la secuencia. 1. El eje se mueve en la direccin de inicio a la velocidad de inicio al marcador. 2. El eje se mueve a la posicin de offset inicial si no est en la misma direccin que la direccin de inicio. Esta secuencia de vuelta a la posicin inicial activa es til para aplicaciones rotativas de mltiples vueltas cuando se requiere movimiento unidireccional. Estos pasos ocurren durante la secuencia. 1. El eje se mueve en la direccin de inicio a la velocidad de inicio al interruptor de vuelta a la posicin de inicio. 2. El eje contina movindose segn el valor de Home Speed hasta que llega al marcador. 3. El eje se mueve a la posicin de offset inicial si no est en la misma direccin que la direccin de inicio.
Inicio activo a marcador en avance unidireccional
Inicio activo a interruptor y marcador en avance unidireccional
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Captulo 7

Secuencia Active Home to Torque Descripcin La secuencia de inicio a nivel de par es un tipo de vuelta a la posicin inicial usado cuando se va a utilizar un paro basado en hardware como posicin inicial, tal como en un accionador lineal. La funcin Torque Level Homing es muy similar a Home Switch Homing, excepto que se usa el nivel de par en lugar de la entrada de interruptor de inicio. Este grfico muestra la posicin/velocidad del atributo Torque Level Homing.
Torque Level Homing
Homing Vel
2 Axis Velocity 4 Axis Position 3 Return Vel 1: End of Travel / Hard Stop 2: Homing Torque Above Threshold = TRUE 3: Homing Torque Above Threshold = FALSE 4: Home Position
La funcin Level-Marker Homing es muy similar a Home-Switch Marker, excepto que se usa el nivel de par en lugar de la entrada de interruptor de inicio. Este grfico muestra la posicin/velocidad del atributo Torque Level-Marker.
Torque Level - Marker Homing
Homing Vel
2 Axis Velocity 5 Axis Position 3 4 Return Vel 1: End of Travel / Hard Stop 2: Homing Torque Above Threshold = TRUE 3: Homing Torque Above Threshold = FALSE and Arm Regestration for Encoder Marker 4: Encoder Marker Detected 5: Home Position
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Captulo 7
Vuelta pasiva a la posicin inicial

Estos ejemplos muestran diferentes maneras de usar la vuelta pasiva a la posicin inicial.
Tabla 15 Ejemplos de vuelta pasiva a la posicin inicial
Secuencia Vuelta pasiva inmediata a la posicin inicial Descripcin Este es el tipo de secuencia de vuelta a la posicin inicial pasiva ms simple. Cuando se realiza esta secuencia, el controlador inmediatamente asigna la posicin de inicio a la posicin real del eje actual. Esta secuencia de vuelta a la posicin inicial no produce movimiento del eje. Esta secuencia de vuelta a la posicin inicial pasiva es til cuando un marcador de encoder no est disponible o se est usando un interruptor de proximidad. Cuando se realiza esta secuencia en el modo Passive Homing, un agente externo mueve el eje hasta que se detecta el interruptor de inicio. La posicin inicial se asigna a la posicin del eje en el momento en que se detecta el interruptor de final de carrera. Si est usando un valor de Home Offset, entonces la seleccin de Home Position es offset desde el punto donde se detect el interruptor por este valor. Esta secuencia de vuelta a la posicin inicial pasiva es til para aplicaciones rotativas de una sola vuelta y de encoder lineal. Cuando se realiza esta secuencia en el modo Passive Homing, un agente externo mueve el eje hasta que se detecta el marcador. La posicin inicial se asigna a la posicin del eje en la posicin precisa en que se detect el marcador. Si est usando un valor de Home Offset, entonces la seleccin de Home Position es offset desde el punto donde se detect la marcacin por este valor. Esta secuencia de vuelta a la posicin inicial pasiva es til para aplicaciones rotativas mltiples vueltas. Cuando se realiza esta secuencia en el modo Passive Homing, un agente externo mueve el eje hasta que se detecta el interruptor de inicio y luego el primer marcador de encoder. La posicin inicial se asigna a la posicin del eje en la posicin precisa en que se detect el marcador. Si est usando un valor de Home Offset, entonces la seleccin de Home Position es offset desde el punto donde se detect la marcacin por este valor.
Vuelta pasiva a la posicin inicial con interruptor
Vuelta pasiva a la posicin inicial con marcador
Vuelta pasiva a la posicin inicial con interruptor, luego marcador
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Captulo 7
Recuperacin de posicin absoluta (APR)
APR es la recuperacin de la posicin absoluta de un eje que fue referido a la mquina despus de haberse desconectado y vuelto a conectar la alimentacin elctrica, o despus de una reconexin. Los trminos posicin absoluta y posicin de referencia a la mquina son sinnimos.
Terminologa del funcin APR

Esta tabla describe la terminologa relacionada a la funcin APR.
Trmino Absolute Feedback Position Incremental Feedback Position Feedback Position Absolute Position Absolute Machine Reference Position Machine reference position Descripcin Valor de posicin ledo desde un dispositivo de retroalimentacin absoluta. Valor de posicin ledo desde un dispositivo de retroalimentacin incremental. Valor ledo desde un dispositivo de retroalimentacin, absoluto o incremental. Registros de posicin en los controladores 1756-L6x(1), 1756-L6xS y 1756-L7x despus de que las siguientes instrucciones se han ejecutado en una mquina con un dispositivo de retroalimentacin absoluta o incremental: MAH, machine home MRP, machine redefine position Establece un offset de referencia a la mquina de la siguiente manera: HomeOffset = ConfiguredHomePosition AbsoluteFeedbackPosition AbsoluteMachineReferencePosition = AbsoluteFeedback Position + HomeOffset Recupera el valor del atributo Absolute Machine Reference Position manteniendo el valor de Home Offset durante varios escenarios, como se describe en la pgina 167.
Machine home/reference
Absolute Position Recovery (APR)
(1) Los controladores 1756-L6x no son compatibles en la aplicacin Logix Designer, versin 21.00.00 y posteriores.
Componentes compatibles con APR

Existen algunas diferencias en la manera en que los controladores 1756-L6x, 1756-L6xS y 1756-L7x ControlLogix recuperan la posicin de la mquina: Los controladores 1756-L6x y 1756-L6xS tienen una batera y usan una tarjeta CompactFlash para guardar la informacin. El controlador 1756-L7x tiene un mdulo 1756-ESMxxx y utiliza una tarjeta Secure Digital (SD) para guardar la informacin. Los controladores 1756-L6x y 1756-L6xS Serie A tienen una batera pare recuperar la posicin despus de una desconexin y reconexin de la alimentacin elctrica, pero no son compatibles con APR. Los controladores 1756-L6 y 1756-L6xS Serie B recuperan la posicin despus de una descarga o restauracin de la tarjeta de software CompactFlash, o actualizacin de firmware desde la utilidad ControlFLASH. No se requiere una batera. El controlador 1756-L7x con un mdulo de almacenamiento de energa (ESM) de controlador ControlLogix, funciona de la misma manera que el controlador 1756-L6x Serie B con una batera.
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Captulo 7
El controlador 1756-L7x sin un mdulo de almacenamiento de energa (ESM) de controlador ControlLogix, funciona como un controlador 1756-L6x Serie B sin batera.
Funcionalidad de recuperacin de posicin absoluta
APR proporciona capacidad para mantener la posicin absoluta referenciada a una mquina especfica, llamada comnmente posicin absoluta referenciada a la mquina o simplemente posicin absoluta despus de un corte de energa, descarga de programa o actualizacin de firmware. Una posicin absoluta es establecida por un procedimiento de vuelta a la posicin inicial iniciado por una ejecucin sin contratiempos de una instruccin MAH. Una vez que el procedimiento de vuelta a la posicin inicial ha establecido correctamente una referencia a la mquina, el bit Axis Homed se establece en el atributo Motion Status indicando que la posicin real y la posicin de comando ahora tienen significado con respecto a la mquina asociada. Es una buena prctica de programacin de aplicacin calificar la operacin dinmica de la mquina con el bit Axis Homed establecido. De lo contrario, los movimientos absolutos a una posicin especfica pueden no tener ninguna relacin con la posicin del eje en la mquina. Puesto que el procedimiento de vuelta a la posicin inicial generalmente requiere poner la mquina fuera de lnea y colocarla en un modo de operacin manual, por ejemplo, no hacer el producto, cualquier cosa que requerira que usted vuelva a poner en la posicin inicial uno o ms ejes, sera no deseable. Esto es tiempo improductivo y cuesta dinero. La funcin APR mantiene la referencia a la mquina o posicin absoluta durante ciclos de desconexin y reconexin de la alimentacin elctrica, descargas de programa e incluso actualizaciones de firmware bajo ciertas condiciones. Consulte Condiciones de fallos de APR en la pgina 168 y Escenarios de recuperacin de posicin absoluta en la pgina 171 para obtener informacin ms detallada.
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Captulo 7
Dispositivo de retroalimentacin absoluta

El dispositivo de retroalimentacin absoluta permite retener la posicin absoluta durante una desconexin y reconexin de la alimentacin elctrica. Estos dispositivos toman varias formas, pero todos pueden mantener la posicin de retroalimentacin absoluta mientras que la alimentacin elctrica al variador y al dispositivo de retroalimentacin est desconectada. Cuando se vuelve a conectar la alimentacin elctrica, el variador lee la posicin absoluta referenciada de retroalimentacin desde el dispositivo de retroalimentacin y, al aplicar un offset absoluto guardado a esta posicin de retroalimentacin absoluta, el sistema de control de movimiento puede recuperar la posicin absoluta referenciada a la mquina. La mayora de variadores ofrecen esta capacidad. Sin embargo, la posicin absoluta generalmente se pierde si se intercambia el variador o si se actualiza el firmware. El movimiento integrado en la red Ethernet/IP le permite recuperar la posicin absoluta en casos de desconexin y reconexin de la alimentacin elctrica, descargas de programa y actualizaciones de firmware.
Sercos comparado con CIP

Para un eje Sercos con retroalimentacin absoluta, la funcin de escalado del variador y la posicin absoluta se mantienen en el variador, y por lo tanto pueden restaurarse fcilmente en el control despus de una prdida de alimentacin elctrica o descarga de un nuevo producto mediante una simple lectura de la posicin desde el variador. Por el contrario, un movimiento integrado en la red Ethernet/IP admite escalado basado en el controlador donde la posicin absoluta se mantiene en el firmware del controlador. Sin la funcin APR, la posicin absoluta se perdera despus de una desconexin y reconexin de la alimentacin elctrica o una descarga de proyecto.
Fallos de APR
Los fallos de APR se generan durante los eventos y cuando est presente una de las condiciones definidas en las siguientes Condiciones de fallos de APR.
Condiciones de fallos de APR

El eje debe estar en la posicin inicial para que se produzca un fallo de APR. El bit Axis Homed Status Bit debe estar establecido.
Cambios de atributos
Se cambi y se descarg al controlador un atributo Motion Resolution o Axis Feedback Polarity. Esto tambin puede suceder durante la ejecucin de una instruccin SSV.
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Captulo 7
Cambios de retroalimentacin de eje

Se reemplaz el dispositivo de retroalimentacin. Esto crea un fallo por desigualdad del atributo Axis Feedback Serial Number. Se cambi el modo Axis Feedback, por ejemplo, un eje con retroalimentacin se cambi a un eje sin retroalimentacin o viceversa y se descarg al controlador. Se descarg un programa de usuario. Un programa de usuario y los tags se restauraron desde la tarjeta CompactFlash. Restauracin manual Restauracin de encendido, cuando est configurado para ello El firmware se actualiza mediante el software ControlFlash. Una instruccin SSV para cambiar Feedback Polarity o uno de los atributos, lo cual resulta en un cambio al atributo Motion Resolution.
Generacin de fallo de APR

Un fallo APR es causado por una descarga de proyecto, una restauracin desde una tarjeta CompactFlash, una restauracin desde unan tarjeta SD o una actualizacin de firmware ControlFlash despus de uno de estos eventos: Configuracin de eje Cambio en cualquiera de los atributos de eje, lo cual afecta la posicin absoluta de la mquina. Cambios de atributos Las ediciones fuera de lnea de atributos de eje o la configuracin no causan un fallo de APR hasta despus que se realiza la descarga. Las ediciones en lnea de ciertos atributos resultarn en un fallo de APR inmediato. Cambiar el dispositivo de retroalimentacin de eje o la polaridad de retroalimentacin sin descargar el proyecto tambin generar un fallo de APR inmediato. Cambio o mal funcionamiento de hardware de eje. Insuficiencia de recursos de hardware de eje. Las insuficiencias de recursos de hardware solo se detectan durante la descarga o actualizacin del firmware ControlFLASH. Reconexin del eje del variador. Cuando se produce un fallo APR, la posicin real del eje se establece en la posicin de referencia de retroalimentacin del eje. Este valor es ledo desde el encoder absoluto del eje. El fallo de APR restablece el bit de estado Axis Homed.
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Captulo 7
Cmo descargar un proyecto

Durante la descarga de un proyecto se hacen las siguientes verificaciones. 1. Existe ya el eje? Si no existe, entonces este es un nuevo eje y no se generar ningn fallo de APR. 2. Coincide el atributo Scaling Signature con el atributo de Scaling Signature guardado? 3. Coincide el valor de Feedback Serial Number con el valor de Feedback Serial Number guardado? Si pasa estas tres verificaciones, generalmente se restaura la posicin absoluta. Durante la operacin, el sistema monitorea los cambios a los siguientes atributos que no afectan el atributo Scaling Signature ni resultan en la prdida de la referencia absoluta a la mquina y por lo tanto no generan un fallo de APR. Conversion Constant Position Unwind Travel Mode Se debe tener cuidado al cambiar estos valores de modo que los nuevos valores se relacionen con la unidad de posicin del producto y la mecnica del sistema. Esto generalmente se hace como parte de un cambio en la receta del producto. Por ejemplo, cuando usted envuelve barras de chocolate de tamao regular y luego necesita hacer un cambio a barras de tamao extra grande, tendra que cambiar la constante de conversin. Si se restablece el bit de estado Axis Homed, indicando que la posicin no ha sido absolutamente referenciada a la mquina, la funcin de APR se omite y no se intenta restaurar la posicin absoluta. Hay dos tipos de fallos APR: Fallos APR estndar y Fallos especficos de RA. El atributo APR Faults muestra el cuadro de dilogo Axis Properties, Faults and Alarms.
Tabla 16 Descripciones de los fallos APR estndar
Valor 1 2 3 4 5 6 Excepcin Memory Write Error Memory Read Error Feedback Serial Number Mismatch Buffer Allocation Fault Scaling Configuration Changed Feedback Mode Change Descripcin Error al guardar datos de posicin absoluta en la memoria no voltil. Error al leer datos de posicin absoluta de la memoria no voltil. El valor de Position Feedback Serial Number no coincide con el valor guardado en Feedback Serial Number. Causado cuando no hay suficiente memoria RAM para guardar los datos de APR. La configuracin del atributo Scaling para este eje no coincide con la configuracin de escalado guardada. Se cambi la seleccin de Feedback Mode y no coincide con la configuracin de Feedback Mode guardada.
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Captulo 7
Tabla 17 Descripciones de fallos especficos de Rockwell Automation

Valor 1 Excepcin Persistent Media Fault Descripcin (L6x) Significa que los seis sectores reservados para APR en la memoria persistente estn marcados como corruptos. Esta no es una condicin de fallo recuperable: Despus de obtener este fallo, la funcin APR deja de trabajar mientras no se reemplace el controlador 1756-L6x o el 1756-L6xS. Este error no se presenta nunca si se usa un controlador 1756-L7x. Se usa para atrapar errores de firmware que nunca deben producirse.
Firmware Error
Escenarios de recuperacin de posicin absoluta

ATENCIN: Siempre que se altera la memoria, usted pierde posicin aunque la haya almacenado en una tarjeta SD. Esta tabla proporciona informacin detallada sobre cundo la funcin APR recupera la posicin absoluta. Deber tener en cuenta los siguientes supuestos. En cada uno de estos casos, la funcin APR restaura la posicin absoluta y conserva el estado del bit Axis Homed, indicando que el eje tiene una posicin absoluta referenciada a la mquina: Todos los ejes pertinentes son ejes CIP. S, indica que se recuper la referencia a la mquina (para ejes que han vuelto a la posicin inicial) No, indica que no se recuper la referencia a la mquina (para ejes que han vuelto a la posicin inicial)
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Captulo 7
Esta tabla describe escenarios en los que la funcin APR recupera la posicin absoluta. En cada uno de estos casos marcados por S, la funcin APR restaura la posicin absoluta y conserva el estado del bit Axis Homed, indicando que el eje tiene una posicin absoluta referenciada a la mquina.
Tabla 18 Escenarios de recuperacin de APR
Controlador Evento Desconexin y reconexin con la alimentacin conectada (RIUP) del controlador, con una batera(1). Desconexin y reconexin de la alimentacin elctrica del controlador con batera. Actualizacin del firmware del controlador. Actualizacin del controlador desde la tarjeta CompactFlash. Intercambio del controlador (tarjeta CompactFlash tambin intercambiada). Pasos 1. Los ejes estn en posicin de inicio. 2. El proyecto se guard en una tarjeta CompactFlash o SD. 3. Los ejes se movieron y referenciaron. 4. El sistema se restaur desde una tarjeta CompactFlash o SD. Resultado La posicin absoluta del sistema se restaur a las posiciones referenciadas y el bit Home permanece establecido. Pasos 1. Los ejes estn en posicin de inicio. 2. El proyecto est guardado en una tarjeta CompactFlash o SD. 3. La misma tarjeta CompactFlash o SD se us en las mquinas 2, 3, 4 ... 4. Los ejes estn en posicin inicial en las mquinas 2, 3, 4... en posiciones diferentes. 5. El sistema se restaur desde una tarjeta CompactFlash o SD en cada mquina. Resultado La posicin absoluta del sistema en cada mquina se restaura correctamente a su posicin respectiva y el bit Home permanece establecido. Cambio del controlador (tarjeta CompactFlash no intercambiada). Cambio del controlador sin tarjeta CompactFlash. Desconexin y reconexin de la alimentacin elctrica del controlador sin batera. Desconexin y reconexin con la alimentacin conectada (RIUP) del controlador, sin batera. Tome los controladores de dos sistemas con batera o mdulo de almacenamiento de energa e intercambie el controlador. No hay tarjeta CompactFlash o SD en ninguno de los controladores. 1. El controlador permanece activado. 2. Desconecte y reconecte los variadores. 3. Cambie el dispositivo de retroalimentacin pero no el motor. Pasos 1. Los ejes estn en posicin de inicio. 2. El proyecto est guardado en una tarjeta CompactFlash o SD. 3. La memoria se altera. 4. El sistema se restaura desde la tarjeta CompactFlash o SD. Resultado La posicin absoluta del sistema se perdi, los ejes deben regresarse a su posicin inicial y el bit Home se restablece. Desconexin y conexin de la alimentacin elctrica del controlador o desconexin y reconexin con la alimentacin conectada sin batera o mdulo de almacenamiento de energa. 1. El controlador y los variadores permanecieron activados. 2. Fallo de retroalimentacin de hardware en un eje. Referencia a mquina retenida S S S S S S
No No No No No
No
No
No
No
1. Controlador con batera de respaldo. No 2. El programa de usuario se est ejecutando con un eje que no se puso en la posicin inicial.
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Captulo 7

El controlador y los variadores permanecieron activados Evento Desconecte y reconecte el cable Ethernet. Desconecte y reconecte el mismo cable de retroalimentacin y/o del motor en un eje. Inhiba o desinhiba un eje o variador. Controlador con batera de respaldo Evento Guarde a una tarjeta CompactFlash(2) inicia la restauracin. Controlador RIUP. Desconecte y vuelva a conectar la alimentacin elctrica del controlador. Desconecte y vuelva a conectar la alimentacin elctrica del controlador configurado para restaurar el programa de usuario desde una tarjeta CompactFlash o SD al momento del encendido. La memoria RAM se altera y el programa de usuario se restaura desde la tarjeta CompactFlash o SD. La mquina debe referenciarse nuevamente si la memoria RAM se altera. No hay manera de recuperar las posiciones de referencia de la mquina de una SD o tarjeta SD despus que se altera la memoria de la mquina. El programa de usuario de est ejecutado con un eje puesto en posicin inicial y usted restaura manualmente el programa de usuario desde una tarjeta CompactFlash o SD. Si usted restablece la referencia a la mquina usando una instruccin MAH o MRP despus de restaurar el programa de usuario a una tarjeta CompactFlash o SD, los cambios de MAH y MRP no se perdern. APR no se restaurar a la referencia almacenada en la tarjeta CompactFlash o SD. APR se restaurar a la referencia almacenada en la memoria RAM. Controlador con batera de respaldo Realice la restauracin llevando la tarjeta CompactFlash o SD a otro controlador. Si el otro controlador tiene el mismo ID de eje y las constantes de escalado exactas que las tarjetas CompactFlash o SD, y tiene ejes puestos en la posicin inicial, el APR no se restaurar a la referencia almacenada en la tarjeta. APR se restaurar a la referencia almacenada en la memoria RAM. El atributo Axis ID se genera automticamente cuando usted crea un eje en la aplicacin Logix Designer. Vea la descripcin del atributo Axis ID en el documento Integrated Motion on the EtherNet/IP Network Reference Manual, publicacin MOTION-RM003 para obtener ms informacin. Cambie el controlador Evento Transfiera la tarjeta CompactFlash o SD del primer controlador al segundo con las siguientes condiciones. 1. Vace el segundo controlador. No existe un programa de usuario en el segundo controlador. 2. El programa de usuario se guard en una tarjeta CompactFlash o SD con ejes puestos en la posicin inicial con movimiento integrado en la red Ethernet/IP. Transfiera la tarjeta CompactFlash o SD del primer controlador al segundo con las siguientes condiciones. 1. El segundo controlador tiene el mismo programa de usuario que el controlador que se est intercambiando. 2. El segundo controlador tiene ejes puestos en posicin inicial. El mismo controlador Evento Vuelva a cargar el mismo programa de usuario desde una tarjeta CompactFlash o SD. Este escenario supone que el eje est en posicin inicial en la RAM antes de la recarga. Actualice el firmware del controlador desde la tarjeta CompactFlash o SD. El controlador permanece activado, o se desconect y reconect la alimentacin elctrica con batera y desconecte y reconecte la alimentacin elctrica de los variadores Evento Cambie el variador por uno con el mismo o diferente nmero de catlogo. Cambie el motor pero no el dispositivo de retroalimentacin. S S S o SD con un eje puesto en posicin inicial y usted
(3)
Referencia a mquina retenida S S S Referencia a mquina retenida S
No No
Referencia a mquina retenida S
Referencia a mquina retenida S S Referencia a mquina retenida S S
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Captulo 7

Descargue el mismo programa sin cambios de hardware Evento Cambie el nombre de un eje. Descargue el mismo programa al controlador. Guarde este archivo con un nombre de archivo diferente. Exporte parcialmente y luego importe un eje. Lgica de aplicacin aadida. Descargue un proyecto de un eje existente. Descargue el mismo programa sin cambios de hardware Evento Aada un eje. Copie o corte y pegue o arrastre y coloque el eje en el mismo proyecto o en otro proyecto. Exporte y luego importe al mismo o a otro proyecto. Sugerencia: Guarde el proyecto como archivo .ACD para recuperar la posicin absoluta. Hay cambios a los atributos de escalado del eje. Retroalimentacin de posicin Evento La desconexin/reconexin de dispositivo de retroalimentacin de posicin. Dispositivo de retroalimentacin Evento El dispositivo de retroalimentacin de posicin se desconect o se reconect. El dispositivo de retroalimentacin de cambi. El dispositivo de retroalimentacin de posicin se intercambi. El dispositivo de retroalimentacin de posicin entr en fallo. Cambi la polaridad de retroalimentacin de posicin. Cambi el modo de retroalimentacin. Referencia a mquina retenida S S S S S S Referencia a mquina retenida No para el nuevo eje. No para el eje nuevo o pegado. No No Referencia a mquina retenida S Referencia a mquina retenida S No No No No No
Cuando se produce una de estas condiciones, se restablece el bit Axis Homed, si est establecido, indicando que la posicin del eje ya no est referenciada a la mquina. Para indicar la condicin de que el bit Axis Homed se ha restablecido y que la posicin absoluta referenciada a la mquina se ha perdido, se genera un APR Fault. Este es un fallo recuperable que puede borrarse mediante una instruccin Fault Reset o Shutdown Reset. Restaurar Evento Restaure desde la tarjeta CompactFlash o la tarjeta SD. Inhibir o desinhibir Evento Inhiba o desinhiba un eje. Inhiba o desinhiba un mdulo de E/S. Proyecto Logix Designer Evento Importe o exporte la descarga del proyecto. Descargue la descarga de proyecto del eje nuevo o copiado. Referencia a mquina retenida S Referencia a mquina retenida S S Referencia a mquina retenida No No
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Captulo 7

Variador Evento Del variador desconect y volvi a conectar la alimentacin elctrica con retroalimentacin incremental. El firmware del variador se actualiz con retroalimentacin incremental. Cambie el variador. Desconecte y vuelva a conectar la alimentacin elctrica del variador. Desconecte y vuelva a conectar la alimentacin elctrica del variador con retroalimentacin absoluta. Cambie el motor, suponiendo que el motor no contiene un dispositivo de retroalimentacin. El firmware del variador se actualiz con retroalimentacin absoluta. El variador se desconect o reconect. El variador se inhibi o deshinibi. El variador se intercambi con la misma retroalimentacin. Escalado Evento La firma de escalado cambi. La firma de escalado cambi. Esto incluye cambios a los atributos Transmission, Linear Actuator, Motion Resolution y Motion Unit. Referencia a mquina retenida No No S S S S S S S S Referencia a mquina retenida No
(1) El trmino batera en esta tabla supone lo siguiente: controlador 1756-L6x o 1756-L6xS con una batera o un 1756-L7x y un mdulo de almacenamiento de energa 1756-ESMxxx. (2) Controlador 1756-L6x o 1756-L6xS. (3) Controlador 1756-L7x.
Escalado
Cambiar los parmetros del atributo Scaling puede potencialmente generar un fallo APR debido a que las constantes internas calculadas a partir de estos dos parmetros pueden generar un cambio en la resolucin de movimiento. Si esto sucede, se genera un fallo APR.
175
Captulo 7
Escalado en lnea
Cualquier cambio o mensaje SSV que resulte en un cambio en la resolucin de movimiento generar un fallo APR.
Restablecimiento de un fallo APR

Hay dos maneras de restablecer un fallo APR: Ejecucin de instruccin: Ejecucin de una instruccin MAFR Ejecucin de una instruccin MGSR Ejecucin de una instruccin MASR Ejecucin de una instruccin MCSR En Controller Organizer haga lo siguiente: Borre el fallo de grupo, el software ejecuta una instruccin MGSR Borre el fallo de eje, el software ejecuta una instruccin MASR Descargue el mismo proyecto por segunda vez
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Captulo 7
Prdida de posicin absoluta sin fallos APR

La recuperacin de posicin absoluta no se retiene despus de lo siguiente: Se export un proyecto, se guard como .L5K y se import (descarg) Un fallo mayor no recuperable (MNRF) Un corte de energa SUGERENCIA Cuando usted realiza una importacin/exportacin en un proyecto en el software RSLogix 5000, versin 19 o anterior, la posicin absoluta del eje no se recuperar con la descarga al controlador. El APR potencialmente puede restaurarse desde una tarjeta CompactFlash en un controlador 1756-L6x o 1756-L6xS (si una batera no est presente) o una tarjeta SD en un controlador 1756-L7x (si un mdulo 1756-ESMxxx no est presente) como se describe en la pgina 166.
Una descarga de un eje que no tiene su bit de inicio establecido Desconexin y reconexin de la alimentacin elctrica de un encoder incremental.
Comportamiento de APR para encoders incrementales

APR para encoders incrementales significa Absolute Machine Reference Position Retention. Cuando un encoder incremental va a la posicin inicial, se establece el bit Homed. Cuando ocurre cualquiera de los eventos y/o condiciones que generan un fallo APR para un encoder absoluto o en un encoder incremental, entonces se genera un fallo APR y se restablece el bit Axis Home. Por ejemplo, el comportamiento de los fallos APR para un encoder incremental es idntico que para un encoder absoluto, excepto cuando se desconecta y reconecta la alimentacin elctrica de un encoder incremental, y su posicin aparece como 0. El valor de Absolute Machine Reference Position se pierde. No se genera un fallo APR.
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Captulo 7
Operacin de guardar un archivo ACD comparado con cargar un proyecto

El siguiente es un ejemplo de una secuencia de eventos que puede generar un fallo APR. 1. Haga un cambio en lnea a un atributo de eje que genere un fallo APR. 2. Vuelva a poner el eje en la posicin de inicio. Normalmente esto se hace de modo que APR restaure las posiciones de los ejes despus de una descarga. 3. Guarde su proyecto. 4. Descargue su proyecto. Usted an obtendr un fallo APR porque al guardar el proyecto solo se descargan los tags, no los atributos cambiados. IMPORTANTE Usted debe cargar el proyecto para que se guarden los atributos cambiados y para evitar un fallo APR en una descarga subsiguiente.
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Captulo
Ajuste manual
La funcin de ajuste manual Manual Tune le permite mejorar manualmente el rendimiento del movimiento al ajustar el ancho de banda del sistema, el factor de amortiguacin, las ganancias de lazo del variador, los filtros y las compensaciones mediante control en lnea directo. Realice un ajuste manual cuando est en lnea con el controlador para realizar un ajuste en tiempo real para un eje.
Tema Ajuste manual de un eje Tipos de configuracin de ejes Configuracin de ajuste actual Ajuste adicional para el mdulo Kinetix 6500 Ajuste adicional para el variador PowerFlex 755 Motion Generator y Motion Direct Commands Pgina 179 180 180 185 188 183
Ajuste manual de un eje
Si el autoajuste no cumple con las especificaciones de su sistema, la funcin de ajuste manual le permite personalizar sus parmetros de ajuste. Realice un ajuste manual cuando est en lnea con el controlador para realizar ajustes en tiempo real para un eje. La opcin predeterminada para Application Type es Basic, lo que implica que el ajuste manual modifica las ganancias proporcionales. Si no est seguro si debe realizar un ajuste manual, siga este proceso: Si los valores predeterminados de clculo del software son aceptables, el ajuste ha sido completado. Si los valores predeterminados de clculo del software no son aceptables, realice un autoajuste. Si los resultados del autoajuste son aceptables, el ajuste est completo. Consulte Cuadro de dilogo Autotune en la pgina 146 para obtener ms detalles. Si los resultados del autoajuste no son aceptables, realice un ajuste manual.
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Captulo 8
Ajuste manual
Tipos de configuracin de ejes

Manual Tune se aplica a las configuraciones de ejes Position Loop y Velocity Loop. Manual Tune no est disponible para ningn otro tipo de configuracin de eje. Si cambia la configuracin del eje a un valor diferente a Position Loop o Velocity Loop mientras que Manual Tune est abierto, el contenido del expansor de Manual Tune queda inhabilitado. Esto tambin aplica a las funciones de Additional Tune.
Configuracin de ajuste actual

Manual Tune muestra la configuracin de ajuste actual. Todos los parmetros del cuadro de dilogo Manual Tuning estn disponibles mientras se est en lnea. SUGERENCIA En el software RSLogix 5000, versin 20 y posteriores, es posible realizar ediciones en lnea. En el software RSLogix 5000, versin 19 y anteriores, los cambios solo pueden realizarse cuando est en lnea y el SERVO est habilitado.
Al ajustar los controles deslizantes, le indica qu ganancias debe actualizar. Cuando el servo est activado, el rea izquierda del cuadro de dilogo se iluminar. Esto le proporciona capacidad de ajuste manual real. Cuando usted expande Tuning Configuration, se le recuerda el tipo de aplicacin y acoplamiento (la respuesta del lazo afecta la amortiguacin del sistema) seleccionado. Estos valores rigen los valores mostrados. Hay tres ajustes de Loop Response en el cuadro de dilogo General.
Loop Response se relaciona con los siguientes valores de System Damping. Bajo = 1.5 Medio = 1.0 Alto = 0.8
System Damping sirve para ajustar los valores de ancho de banda de eje Axis Bandwidth y de tolerancia de error Error Tolerance.
180
Ajuste manual
Captulo 8
Respuestas de lazo
Es aqu donde puede introducir valores directamente para el ancho de banda y la amortiguacin del sistema que afectan todas las ganancias de lazos. Tambin puede modificar individualmente las ganancias. Las ganancias y filtros que ajust usando los valores predeterminados en la fbrica o el atributo Autotune sern sus valores iniciales en el cuadro de dilogo Manual Tune. Coupling muestra la precisin con la que se estableci o cmo se seleccion el sistema ajuste. El cuadro de dilogo Motion Console muestra las opciones Manual Tuning y Motion Generator. Use la seccin izquierda del cuadro de dilogo para probar un estado inactivo. A medida que realiza el ajuste, puede probarlo en un estado activo con Motion Generator.
Las flechas azules indican una asignacin inmediata. Cuando usted cambia un valor y sale del campo, los valores se envan automticamente al controlador, incluyendo los cambios hechos a los controles deslizantes.
Las fichas de Additional Tune estn disponibles para los variadores Kinetix 6500 y PowerFlex 755. El tipo de variador determina los atributos que usted puede configurar. Consulte Ajuste adicional en la pgina 185.
ATENCIN: Antes de ajustar o probar el movimiento de un eje, asegrese que no haya nadie en la ruta del eje. Generalmente, el movimiento no ocurre en el modo de programacin, pero usted puede probar un eje en el modo de programa REMote mediante Motion Direct Commands. Cuando usted ajusta un eje, el cdigo no tiene control del eje.
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Captulo 8
Ajuste manual
El procedimiento de ajuste ajusta las ganancias proporcionales. Normalmente, debe ajustar las ganancias proporcionales primero y ver cmo funciona el equipo. Siga estas instrucciones para ajustar manualmente un eje. 1. Para abrir Manual Tune realice una de las siguientes acciones: Haga doble clic en un eje mientras est en lnea con un controlador. Haga clic con el botn derecho del mouse en un eje y seleccione Manual Tune. Haga clic en Manual Tune en el lado inferior izquierdo de cualquier cuadro de dilogo de categora. Aparece el cuadro de dilogo Manual Tune.
SUGERENCIA
Una vez que aparece el cuadro de dilogo Manual Tune, es posible que no pueda ver toda la consola. Puede crear ms espacio para la consola reduciendo el tamao del Controller Organizer o ajustando las barras de herramientas.
2. Haga los ajustes segn lo adecuado para su aplicacin. 3. Al hacer un cambio en un valor, este se enva al controlador inmediatamente. 4. Ejecute un comando. 5. Observe el resultado. 6. Haga ajustes y ejecute un comando. SUGERENCIA Puede hacer clic en Reset para regresar a los valores predeterminados.
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Ajuste manual
Captulo 8
Motion Generator y Motion Direct Commands

Los comandos de Motion Generator proporcionan control bsico de un servoeje de lazo cerrado.
Comandos, tambin denominados instrucciones. Ficha Manual Tune Haga clic en Axis State para ir al cuadro de dilogo de la categora Status. Haga clic en Fault para ir al cuadro de dilogo de la categora Faults and Alarms.
Las siguientes instrucciones estn disponibles en el cuadro de dilogo Motion Generator.

Tabla 19 Instrucciones disponibles
Comando MDS MSO MSF MAH MAJ MAM MAS MAFR Descripcin Motion Drive Start Motion Servo On Motion Servo Off Motion Axis Home Motion Axis Jog Motion Axis Move Motion Axis Stop Motion Axis Fault Reset
Al hacer clic en el vnculo More Commands en Motion Generator, aparece el cuadro de dilogo Motion Direct Commands. En este cuadro de dilogo, usted puede observar los efectos del ajuste manual. Usted puede activar y desactivar el eje, poner en posicin inicial y mover el eje, as como restablecer los fallos.
183
Captulo 8
Ajuste manual
Siga estas instrucciones para usar Motion Direct Command. 1. Seleccione MSO (Motion Servo On) y haga clic en Execute.
2. Haga clic en Reset. Reset restablece todos los valores que estaban vigentes cuando usted abri inicialmente Manual Tune. 3. Seleccione MAM (Motion Axis Move) y haga clic en Execute.
4. Haga clic en Execute. Su variador debe haberse movido segn sus ajustes de configuracin. 5. Ajuste sus selecciones, si lo desea. 6. Seleccione otro comando y haga clic en Execute.
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Ajuste manual
Captulo 8
Ajuste adicional
Las siguientes fichas de Additional Tune estn disponibles para los variadores Kinetix 6500 y PowerFlex 755. Los atributos que aparecen en las fichas los determina el tipo de variador en uso. Consulte la publicacin Integrated Motion on the Ethernet/IP Network Reference Manual, publicacin MOTION-RM003 para obtener informacin detallada sobre los atributos de AXIS_CIP_DRIVE.
Ajuste adicional para el mdulo Kinetix 6500

La seccin Additional Tune proporciona acceso a parmetros de ajuste adicionales, generalmente necesarios para ajustes de lazo del servo ms avanzados. Additional Tune, para el mdulo Kinetix 6500, proporciona acceso a cinco fichas de parmetros: Feedforward Compensation Filters Limits Planner SUGERENCIA Quizs necesite desactivar todas sus barras de herramientas para ver la pantalla completa. Cuando haya terminado, seleccione View>Toolbars>Factory Defaults, o active las barras de herramientas que desea ver.
La ficha Feedforward le permite ajustar la velocidad y la ganancia anticipativa de aceleracin.
Atributo Velocity Feedforward Command Acceleration Feedforward Command
Descripcin Una seal de comando representa una versin escalada del perfil de comando de velocidad. Una seal que representa una versin escalada del perfil de comando de aceleracin.
185
Captulo 8
Ajuste manual
La ficha Compensation le permite ingresar valores de ganancia de escalado y
offset de friccin.
Atributo System Inertia Torque Offset Friction Friction Compensation Descripcin Valor de ganancia de escalado de par o fuerza que convierte la aceleracin comandada en par/fuerza nominal equivalente. Proporciona una polarizacin de par al realizar el control de lazo cerrado. Valor aadido al comando de corriente/par para compensar los efectos de la friccin. Valor aadido al comando de corriente/par para compensar los efectos de la friccin. El variador Kinetix 350 no es compatible con este parmetro. Define una ventana alrededor de la posicin de comando. Configura la operacin del Load Observer. Determina la ganancia proporcional, Kop, del observador de carga. Determina la ganancia integral del observador de carga, Koi, que junto con el valor Kop, multiplica la seal de error integrada dentro del observador.
Backlash Compensation Load Observer Configuration Load Observer Bandwidth Load Observer Integral Bandwidth
La ficha Filters le permite ingresar valores de par.
Atributo Torque Low Pass Filter Bandwidth Torque Notch Filter Frequency Torque Lag Filter Gain Torque Lag Filter
Descripcin Frecuencia de interrupcin para el filtro de paso bajo de 2do orden aplicado a la seal de referencia de par. Frecuencia central del filtro de muesca aplicado a la seal de referencia de par. Establece la ganancia de alta frecuencia del valor de Lead-Lag Filter de la referencia de par. Establece el filtro de retardo aplicado al filtro de referencia de par.
La ficha Limits le permite ingresar valores de pico, velocidad y aceleracin/ desaceleracin.
186
Ajuste manual
Captulo 8
Atributo Peak Torque Limit
Descripcin Valor de punto flotante (coma flotante) basado en clculos hechos mediante los atributos Max Motor Torque, Max Drive Torque, Motor Peak Current, Motor Rated Current y Drive Peak Current. Valor de referencia de velocidad positivo o negativo. Define la aceleracin mxima (aumento de velocidad) permitida para el valor de referencia de aceleracin en la conexin sumadora de aceleracin. El Kinetix 350 no es compatible con este atributo. Define la desaceleracin mxima (disminucin de velocidad) permitida para la seal de referencia de aceleracin en la unin aditiva de aceleracin.
Velocity Limit Acceleration
Deceleration
La ficha Planner le permite ingresar los valores mximos de aceleracin y de desaceleracin.
Atributo Maximum
Descripcin El valor del atributo Maximum Speed es usado por diversas instrucciones de control de movimiento para determinar la velocidad de estado constante del eje. Los valores de Maximum Acceleration y Maximum Deceleration con frecuencia son usados por las instrucciones de control de movimiento (por ejemplo, MAJ, MAM y MCD) para determinar el rgimen de aceleracin/desaceleracin que se aplica al eje.
Maximum Acceleration y Maximum Deceleration
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Captulo 8
Ajuste manual
Ajuste adicional para el variador PowerFlex 755

La seccin Additional Tune proporciona acceso a parmetros de ajuste adicionales, generalmente necesarios para ajustes de lazo del servo ms avanzados. Additional Tune, para el variador PowerFlex 755, proporciona acceso a cinco fichas de parmetros: Feedforward Compensation Filters Limits Planner SUGERENCIA Quizs necesite desactivar todas sus barras de herramientas para ver la pantalla completa. Cuando haya terminado, seleccione View>Toolbars>Factory Defaults, o active las barras de herramientas que desea ver.
La ficha Feedforward le permite ajustar la velocidad y la ganancia anticipativa de aceleracin.
Atributo Velocity Feedforward Acceleration
Descripcin Una seal de comando representa una versin escalada del perfil de comando de velocidad. Una seal que representa una versin escalada del perfil de comando de aceleracin.
La ficha Compensation le permite ingresar valores de ganancia de escalado y
offset de friccin.
Atributo System Inertia Torque Offset Load Observer Configuration Load Observer Bandwidth Descripcin Valor de ganancia de escalado de par o fuerza que convierte la aceleracin comandada en par/fuerza nominal equivalente. Proporciona una polarizacin de par al realizar el control de lazo cerrado. Configura la operacin del Load Observer. Determina la ganancia proporcional, Kop, del observador de carga.
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Ajuste manual
Captulo 8
La ficha Filters le permite ingresar valores de par.
Atributo Torque Low Pass Filter Bandwidth Torque Notch Filter Frequency
Descripcin Frecuencia de interrupcin para el filtro de paso bajo de 2do orden aplicado a la seal de referencia de par. Frecuencia central del filtro de muesca aplicado a la seal de referencia de par.
La ficha Limits le permite ingresar valores de pico y velocidad.
Atributo Peak Torque Limit
Descripcin Valor de punto flotante (coma flotante) basado en clculos hechos mediante los atributos Max Motor Torque, Max Drive Torque, Motor Peak Current, Motor Rated Current y Drive Peak Current. Valor de referencia de velocidad positivo o negativo.
Velocity Limit
La ficha Planner le permite ingresar los valores mximos de aceleracin y desaceleracin.
Atributo Maximum
Descripcin El valor del atributo Maximum Speed es usado por diversas instrucciones de control de movimiento para determinar la velocidad de estado constante del eje. Los valores de Maximum Acceleration y Maximum Deceleration con frecuencia son usados por las instrucciones de control de movimiento (por ejemplo, MAJ, MAM y MCD) para determinar el rgimen de aceleracin/desaceleracin que se aplica al eje.
Maximum Acceleration y Maximum Deceleration
189
Captulo 8
Ajuste manual
Quick Watch
La ventana Quick Watch le permite monitorear los tags en su programa al ejecutar comandos. Para abrir Quick Watch, presione ALT+3 o seleccinelo del men View.
Se crean listas de Quick Watch al seleccionar Quick Watch en el men desplegable.
Una vez que se le asigna nombre a una lista de Quick Watch, esta queda disponible en los archivos ACD, L5K y L5X. Asegrese de asignar nombre a sus listas. Las listas sin nombre se pierden al cerrar el software.
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Ajuste manual
Captulo 8
Motion Generator
Este ejemplo supone lo siguiente: El servo est desactivado, con sesin en lnea. Axis State: Stopped Axis Faults: No Faults 1. Seleccione MSO (servo de movimiento activado) Esto prepara el variador para el movimiento y habilita el lazo del servo. 2. Haga clic en Execute. El eje pasa al estado Servo = On.
El cuadro de dilogo Motion Console muestra lo siguiente: Axis State: Running Axis Faults: No Faults La ventana Results muestra el siguiente mensaje.
3. Seleccione MAH (Motion Axis Home) y haga clic en Execute. Este paso es necesario para ejecutar el comando Homing para establecer una referencia de posicin de retroalimentacin, si se est ajustando un lazo de posicin.
191
Captulo 8
Ajuste manual
El estado del eje pasar a Servo-On, y el controlador realizar el procedimiento Axis Home, basado en los ajustes de Home configurados. El cuadro de dilogo Motion Console muestra: Axis State: Running Axis Faults: No Faults
Las flechas azules junto a un campo significan que estos valores se aplican inmediatamente. Una vez que usted coloca un valor en el campo y sale del campo, este se enva automticamente al controlador.
La ventana Results muestra No Error. 4. Seleccione MAM (Motion Axis Move). Este paso inicia una accin Axis-Move a la velocidad, aceleracin/ desaceleracin, perfil y posicin de punto final y le permite observar la respuesta del eje. Antes de ejecutar esta instruccin MAM Move, puede convenir iniciar un mtodo para observar la respuesta del eje durante el movimiento.
192
Ajuste manual
Captulo 8
Los siguientes son algunos ejemplos: Watch Window: Nombre de tag de Quick Watch = Axis_y.ActualPosition o = Axis_y.ActualVelocity New Trend con tags: Axis_y.ActualPosition o = Axis_y.ActualVelocity Axis Properties: Cuadro de dilogo Status = Axis_y.ActualPosition o = Axis_y.ActualVelocity 5. Haga clic en Execute.
El controlador realiza un movimiento de eje controlado. El cuadro de dilogo Motion Console muestra: Axis State: Running Axis Faults: No Faults La ventana Results muestra No Error. 6. Observe y verifique la respuesta del eje. El movimiento del eje debe ser de acuerdo con los ajustes de MAM configurados: Si los ajustes y respuesta son satisfactorios, entonces el ajuste ha concluido y usted puede cerrar Manual Tune. Si los ajustes o respuesta no son satisfactorios, permanezca en Manual Tune y ajuste los parmetros. Tambin son tiles para fines de diagnstico los hipervnculos a estado de eje y fallo de eje.
Axis State va al cuadro de dilogo Status de Axis Properties. Axis Faults es un hipervnculo al cuadro de dilogo Faults and Alarms de Axis Properties.
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Captulo 8
Ajuste manual
Notas:
194
Captulo
Programacin
Este captulo describe cmo programar un perfil de velocidad y rgimen de jaloneo.

Tema Programe un perfil de velocidad y rgimen de jaloneo Introduzca la lgica bsica Seleccione una instruccin de control de movimiento Resolucin de problemas de un eje de control de movimiento Resolucin de problemas de un eje de control de movimiento Por qu mi eje sobrepasa su velocidad objetivo? Por qu hay un retardo cuando paro y luego reinicio un funcionamiento a impulsos? Por qu mi eje cambia de direccin cuando lo detengo y lo arranco? Programacin con la funcin MDSC Pgina 195 207 209 212 212 213 216 218 220
Programe un perfil de velocidad y rgimen de jaloneo
Puede usar cualquiera de estos perfiles de movimiento para varias instrucciones: Trapezoidal: perfil para la aceleracin y desaceleracin lineal Curva en S: perfiles para el jaloneo controlado
Definicin de jaloneo
El jaloneo es el rgimen de cambio de aceleracin o desaceleracin. Los parmetros de jaloneo solo se aplican a los movimientos del perfil de curva en S utilizando estas instrucciones:
MAJ MAM MAS MCD MCS MCCD MCCM MCLM
Por ejemplo, si la aceleracin cambia de 0 a 40 mm/s2 en 0.2 segundos, el jaloneo es: (40 mm/s2 0 mm/s2 ) / 0.2 s = 200 mm/s3
195
Captulo 9
Programacin
Escoja un perfil
Cuando escoja un perfil, considere el tiempo de ciclo y la suavidad.
Si desea Tiempos ms rpidos de aceleracin y desaceleracin Mayor flexibilidad en la programacin de movimientos subsiguientes Escoja este perfil Trapezoidal Consideracin El jaloneo no limita el tiempo de aceleracin y desaceleracin: Las velocidades de aceleracin y desaceleracin controlan el cambio mximo en velocidad. Su equipamiento y carga realizan ms esfuerzo que con un perfil de curva en S. El jaloneo es considerado infinito y se muestra en una lnea vertical. Tiempo Aceleracin
Velocidad
Tiempo Jaloneo
Tiempo
La aceleracin y desaceleracin ms suave reducen el esfuerzo en el equipamiento y la carga
Curva en S
El jaloneo limita el tiempo de aceleracin y de desaceleracin: Lleva ms tiempo acelerar y desacelerar que un perfil trapezoidal. Si la instruccin utiliza un perfil de curva en S, el controlador calcula la aceleracin, la desaceleracin y el jaloneo cuando inicia la instruccin. El controlador calcula perfiles triangulares de aceleracin y desaceleracin. Tiempo
Aceleraci
Velocidad
Tiempo
Jaloneo
Tiempo
196
Programacin
Captulo 9
Use % de tiempo para facilitar la programacin del jaloneo

Use % de tiempo para especificar cunto tiempo de aceleracin o desaceleracin tiene jaloneo. No tiene que calcular valores reales de jaloneo.
Ejemplo 100% de tiempo Perfil Al 100% del tiempo, la aceleracin o desaceleracin cambian el tiempo completo en el que el eje aumenta o disminuye la velocidad.
100% de tiempo
Velocidad
Jaloneo
Desaceleracin 100% de tiempo 60% de tiempo Al 60% del tiempo, la aceleracin o desaceleracin cambian el tiempo en el que el eje aumenta o disminuye la velocidad. La aceleracin o desaceleracin es constante para el otro 40%. Velocidad 60% de tiempo
Jaloneo
Desaceleracin
30% 40% 30%
197
Captulo 9
Programacin
Efectos del perfil de velocidad

Esta tabla resume las diferencias entre perfiles:
Perfil Tipo ACEL/DESACEL Tiempo Motor Tensin Prioridad de control De ms alto a ms bajo
Trapezoidal Curva en S
Ms rpida 2X ms lento
Peor Mejor
Acel/Desacel Jaloneo
Velocidad Acel/Desacel
Posicin Velocidad Posicin
Clculo del rgimen de jaloneo

Si la instruccin utiliza o cambia un perfil de curva en S, el controlador calcula la aceleracin, la desaceleracin y el jaloneo cuando inicia la instruccin. El sistema tiene un planificador de prioridad de jaloneo. En otras palabras, el jaloneo siempre tiene prioridad por sobre la aceleracin y la velocidad. Por consiguiente, siempre obtiene el jaloneo programado. Si un movimiento tiene velocidad limitada, el movimiento no alcanza la aceleracin y/o velocidad programada. A los parmetros de jaloneo para MAJ programados en unidades de % de tiempo se los convierte en unidades de ingeniera del siguiente modo: Si la velocidad de inicio < Velocidad MAJ programada
Jaloneo de aceleracin (Unidades/Seg3) = Velocidad de aceleracin programada2 Velocidad programada *
200 % de tiempo
Velocidad programada Velocidad Jaloneo de aceleracin
Tiempo
Si la velocidad de inicio > Velocidad MAJ programada

Jaloneo de desaceleracin (Unidades/Seg3) = Velocidad de desaceleracin programada2 Mx. (velocidad programada, [Velocidad de inicio Velocidad programada]) *
200 % de tiempo
Jaloneo de desaceleracin Velocidad
Velocidad programada
Tiempo
198
Programacin
Captulo 9
Los jaloneos para movimientos programados, como las instrucciones MAM o MCLM, en unidades de % de tiempo se convierten en unidades de ingeniera del siguiente modo: Si la velocidad de inicio < Velocidad programada
Jaloneo de aceleracin (Unidades/Seg3) = Velocidad de aceleracin programada2 Velocidad programada *
200 % de tiempo
)
*
Jaloneo de desaceleracin (Unidades/Seg3) =
Velocidad de desaceleracin programada2 Mx. (velocidad programada, [Velocidad de inicio Velocidad programada])
200 % de tiempo
Velocidad
Velocidad programada Jaloneo de desaceleracin Jaloneo de aceleracin Tiemp
Si la velocidad de inicio > Velocidad programada

Jaloneo de desacel 1 = Velocidad de desaceleracin programada2 Mx. (velocidad programada, [Velocidad de inicio Velocidad programada]) * Velocidad de desaceleracin programada2 Velocidad programada
200 % de tiempo
Velocidad de desacel 2 =
200 % de tiempo
Velocidad
Jaloneo de desacel 1
Velocidad programada Jaloneo de desacel 2 Tiempo El Jaloneo de desacel 1 se utiliza si la velocidad actual > Velocidad programada El Jaloneo de desacel 2 se utiliza si la velocidad actual < Velocidad programada
199
Captulo 9
Programacin
De acuerdo al parmetro Speed de la instruccin, el mismo jaloneo % de tiempo puede dar como resultado distintas pendientes en el perfil de aceleracin y en el perfil de desaceleracin.
Velocidad 60% de tiempo
Jaloneo
Desaceleracin
El algoritmo del planificador de movimiento ajusta el rgimen de jaloneo real de modo que ambos perfiles, el de aceleracin y el de desaceleracin, contengan al menos el tiempo de rampa de % de tiempo. Si la velocidad de inicio es cercana al parmetro Speed programado, el porcentaje real del tiempo de rampa puede ser superior al valor programado. En la mayora de los casos, la condicin es: si: (la Velocidad de inicio es == 0.0) O (la Velocidad de inicio es > 2 * Velocidad mx) entonces: obtiene un porcentaje programado del tiempo de rampa de otra manera: obtiene un valor superior al porcentaje programado de tiempo de rampa
Conversin de % de tiempo a Unidades de ingeniera

Si quiere convertir un % de Tiempo a Unidades de ingeniera, utilice estas ecuaciones. Para jaloneo de acel:
2 ja [% de tiempo] = 1+ ja [EU/s3] vmax [EU/s] amax [EU/s2] 100
200
Programacin
Captulo 9
Para jaloneo de desacel:

2 jd [% de tiempo] = 1+ jd [EU/s ] vmax [EU/s] dmax [EU/s2]
3
100
Programacin de jaloneo en Unidades/Seg3

Si desea especificar el jaloneo en Unidades/seg3 en vez de % de tiempo, ajuste su valor de jaloneo del siguiente modo para obtener el valor que usted ha programado.
-Velocidad de desaceleracin programada2 Velocidad temporal = Valor de jaloneo de desaceleracin deseado en Unidades/Seg3
Velocidad de inicio Velocidad programada k= Mx (Velocidad programada, Velocidad temporal)
si (k < 1) Jaloneo de desacel de la plantilla de instruccin en Unidades/Seg3 = Jaloneo de desacel deseado en Unidades/Seg3 o bien Plantilla de instruccin del jaloneo de desaceleracin en Unidades/Seg3 = Jaloneo de desaceleracin deseado en Unidades/Seg3 * k
Consideraciones nicas del programa

Si programa un movimiento utilizando las unidades de % de tiempo, el software de programacin calcula un jaloneo de aceleracin = a2/v donde a = el rgimen de aceleracin programado y v = velocidad programada. Por lo tanto, cuanto ms alta sea la velocidad programada, ms bajo ser el jaloneo calculado. El sistema tiene un planificador de prioridad de jaloneo. En otras palabras, el jaloneo siempre tiene prioridad por sobre la aceleracin y la velocidad. Por consiguiente, siempre obtiene el jaloneo programado. Si un movimiento tiene velocidad limitada, el movimiento no alcanza la aceleracin y/o velocidad programada. Una vez que alcanza el lmite de velocidad para la longitud del movimiento, como la velocidad ha aumentado, el movimiento demorar ms tiempo en completarse. El jaloneo de desacel se calcula de manera similar al jaloneo de aceleracin descrito anteriormente. La nica diferencia es que en vez de a2/v, Jaloneo de desacel = d2/v, donde d = la velocidad de desacel programada.
201
Captulo 9
Programacin
EJEMPLO
Ejemplo #1 Velocidad de inicio = 8.0 in/seg Velocidad deseada = 5.0 in/seg Velocidad de desaceleracin deseada = 2.0 in/seg2 Jaloneo de desaceleracin deseado = 1.0 in/seg3 Velocidad temporal = (Velocidad de desaceleracin deseada)2/Valor de jaloneo deseado en Unidades/Seg3 = 2.02/1.0 = = 4.0 in/seg k = (8.0 5.0) / max(5.0, 4.0) = 3.0 / 5.0 = = 0.6 Porque k < 1, podemos introducir el jaloneo de desaceleracin deseado directamente en la plantilla Plantilla de instruccin de jaloneo de desaceleracin en Unidades/Seg3 = 1.0 in/seg3
EJEMPLO
Ejemplo #2 Velocidad de inicio = 13.0 in/seg Velocidad deseada = 5.0 in/seg Velocidad de desaceleracin deseada = 2.0 in/seg2 Jaloneo de desaceleracin deseado = 1.0 in/seg3 Velocidad temporal = (Velocidad de desaceleracin deseada)2/Valor de jaloneo deseado en Unidades/Seg3 = 2.02/1.0 = = 4.0 in/seg k = (13.0 5.0) / mx(5.0, 4.0) = 8.0 / 5.0 = = 1.6 Porque k > 1, debemos calcular el jaloneo de desaceleracin para usarlo en la plantilla de instruccin como: Jaloneo de desaceleracin de la plantilla de instruccin en Unidades/Seg3 = = 1.0 in/seg3 * 1.6 = = 1.6 in/seg3
Qu revisin tiene? 15 o anterior % de tiempo se fija en 100. 16 o posterior % de tiempo predeterminado en 100% de tiempo en proyectos convertidos desde versiones anteriores. Para nuevos proyectos, debe ingresar el valor de jaloneo.
202
Programacin
Captulo 9
Operando Profile
Este operando tiene dos tipos de perfil: Perfil de velocidad trapezoidal Perfil de velocidad curva en S
Perfil de velocidad trapezoidal

El perfil de velocidad trapezoidal es el perfil utilizado ms frecuentemente porque proporciona mayor flexibilidad a la hora de programar movimientos subsiguientes y tiempos de aceleracin y desaceleracin ms rpidos. El cambio en velocidad por tiempo de unidad se especifica por la aceleracin y desaceleracin. El jaloneo no es un factor para los perfiles trapezoidales. Por lo tanto, se considera infinito y se muestra como una lnea vertical en el siguiente diagrama.
Tiempo Aceleracin/Desaceleracin trapezoidal Velocidad
Aceleracin
Tiempo
Tiempo Jaloneo
Tiempo
203
Captulo 9
Programacin
Perfil de velocidad curva en S

Los perfiles de velocidad de curva en S son los utilizados ms frecuentemente cuando es necesario minimizar la carga y el esfuerzo en el sistema mecnico. El tiempo de aceleracin y desaceleracin se equilibra en comparacin con el esfuerzo de la mquina utilizando dos parmetros adicionales, jaloneo de aceleracin y jaloneo de desaceleracin. De acuerdo a los ajustes del jaloneo, el perfil de aceleracin se puede establecer a casi totalmente rectangular, consulte Tiempo Aceleracin/Desaceleracin trapezoidal en la pgina 203 (esfuerzo ms rpido y alto) o a triangular, consulte Tiempo de aceleracin/desaceleracin de curva en S programable, Jaloneo de aceleracin = 60% de tiempo en la pgina 206 (esfuerzo ms lento y bajo). El perfil de aceleracin tpico es un equilibrio entre esfuerzo y velocidad, como se muestra en Tiempo de aceleracin/desaceleracin de curva en S, Configuracin de retrocompatibilidad: Jaloneo de aceleracin = 100% de tiempo en la pgina 206. El Jaloneo est especificado por el usuario (en Unidades/seg3 o como un porcentaje del mximo) o se calcula a partir del porcentaje de tiempo. (El porcentaje de tiempo es igual al porcentaje del tiempo de rampa en el perfil de aceleracin/desaceleracin). ja [EU/s3] = amx2 [EU/s2] vmx [EU/s]
( (
200 ja [% de tiempo]
-1
) )
ja [EU/s ] =
dmax2 [EU/s2] vmx [EU/s]
200 ja [% de tiempo]
-1
Compatibilidad con versiones anteriores

El jaloneo del 100% de tiempo produce perfiles de aceleracin y desaceleracin triangulares. Estos perfiles son aquellos producidos anteriormente, como se muestra en Tiempo de aceleracin/desaceleracin de curva en S, Configuracin de retrocompatibilidad: Jaloneo de aceleracin = 100% de tiempo en la pgina 206.
204
Programacin
Captulo 9
Los regmenes de jaloneo muy pequeos, es decir inferiores al 5% del tiempo, producen perfiles de aceleracin y de desaceleracin cercanos a rectangulares, como el que se muestra en Tiempo Aceleracin/Desaceleracin trapezoidal en la pgina 203. IMPORTANTE Los valores ms altos del % de Tiempo dan como resultado valores ms bajos en los lmites de rgimen de jaloneo y, por lo tanto, perfiles ms bajos. Consulte la siguiente tabla como referencia.
Tabla 20 Velocidad versus jaloneo

Perfil de velocidad trapezoidal(1) Perfil de velocidad en forma de S con 1< = Jaloneo <100% del tiempo(2) Mx Acel2 Mx Velocidad n. a. 0 100% a Perfil de velocidad en forma de S con Jaloneo = 100% del tiempo(3) Mx Acel2 Mx Velocidad n. a.
Jaloneo de aceleracin/ desaceleracin en Unidades/seg3 Jaloneo de aceleracin/ desaceleracin en % del mximo Jaloneo de aceleracin/ desaceleracin en % del tiempo
0%
1 100%
100%
(1) El ejemplo en pgina 203 (Tiempo de aceleracin/desaceleracin trapezoidal etiquetado) utiliza un perfil de aceleracin rectangular. (2) El ejemplo de la pgina 206 (Tiempo de aceleracin/desaceleracin de curva en S programable etiquetado, jaloneo de aceleracin = 60% de tiempo) utiliza un perfil de aceleracin trapezoidal. (3) El ejemplo de la pgina 206 (Tiempo de aceleracin/desaceleracin de curva en S etiquetado, ajuste de compatibilidad con versiones anteriores: Jaloneo de aceleracin = 100% de tiempo) usa un perfil de aceleracin triangular.
205
Captulo 9
Programacin
Los clculos se realizan cuando se inicia un movimiento del eje, una dinmica de cambio o un Paro MCS o Stop Type = Move o Jog.
Tiempo de aceleracin/desaceleracin de curva en S programable, Jaloneo de aceleracin = 60% de tiempo Velocidad
Tiempo Aceleracin
Tiempo Jalone
Tiempo
30% 40% 30% % de tiempo = 60%
Tiempo de aceleracin/desaceleracin de curva en S, Configuracin de retrocompatibilidad: Jaloneo de aceleracin = 100% de tiempo Velocidad
Aceleracin
Tiempo
Tiempo Jalone
Tiempo
206
Programacin
Captulo 9
Introduzca la lgica bsica
El controlador le proporciona un conjunto de instrucciones de control de movimiento para los ejes: Utilice estas instrucciones igual que el resto de las instrucciones de Logix5000. Puede programar el control de movimiento en estos lenguajes de programacin: Diagrama de lgica de escalera (LD) Texto estructurado (ST) Diagrama de funcin secuencial (SFC) Cada instruccin de control de movimiento se aplica a uno o ms ejes. Cada instruccin de control de movimiento necesita un tag de control de movimiento. El tag utiliza datos de tipo MOTION_INSTRUCTION. El tag almacena la informacin de estado de la instruccin.
Tag de control de movimiento
ATENCIN: Utilice el tag para el operando de control de movimiento de la instruccin de control de movimiento nicamente una vez. Si vuelve a utilizar el mismo tag de control de movimiento en otras instrucciones, podra producirse una operacin no intencionada de las variables de control.
207
Captulo 9
Programacin
Ejemplo de programa de control de movimiento

Este es un ejemplo de lgica de escalera que regresa un eje a la posicin inicial, lo impulsa y lo mueve.
Si Initialize_Pushbutton = activado y el eje = desactivado (My_Axis_X.ServoActionStatus = desactivado) entonces La instruccin MSO activa el eje.
Si Home_Pushbutton = activado y el eje no ha sido regresado a la posicin inicial (My_Axis_X.AxisHomedStatus = desactivado) entonces La instruccin MAH regresa el eje a la posicin inicial.
Si Jog_Pushbutton = activado y el eje = activado (My_Axis_X.ServoActionStatus = activado) entonces La instruccin MAJ impulsa el eje hacia adelante a 8 unidades/s.
Si Jog_Pushbutton = desactivado, entonces La instruccin MAS detiene el eje a 100 unidades/s2. Compruebe que para Change Decel est seleccionada la opcin Yes. De lo contrario, el eje se desacelera a su velocidad mxima.
Si Move_Command = activado y el eje = activado (My_Axis_X.ServoActionStatus = activado) entonces La instruccin MAM mueve el eje. El eje se mueve a la posicin de 10 unidades a 1 unidad/s.
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Programacin
Captulo 9
Descargue un proyecto y ejecute Logix

Siga estos pasos para descargar su programa a un controlador. 1. Mediante el interruptor de llave, coloque el controlador en el modo Program o Remote program. 2. En el men Communications, seleccione Download. 3. Confirme que desea completar el procedimiento de descarga. 4. Haga clic en Download. 5. Una vez que haya concluido la descarga, coloque el controlador en el modo Run/Test. Despus que se haya descargado el archivo del proyecto, aparecen mensajes de estado y del compilador en la barra de estado.
Seleccione una instruccin de control de movimiento

Si desea Cambiar el estado de un eje y
Use esta tabla para escoger una instruccin y ver si est disponible como un comando directo de movimiento.
Tabla 21 Comandos directos de movimiento disponibles

Use esta instruccin MSO Motion Servo On MSF Motion Servo Off MASD Motion Axis Shutdown MASR Motion Axis Shutdown Reset MDS Motion Drive Start MAFR Motion Axis Fault Reset S Motion Direct Command S S S S
Habilitar el variador y activar el lazo del eje. Inhabilitar el variador y desactivar el lazo del eje. Forzar un eje a un estado de interrupcin y bloquear cualquier instruccin que inicie este movimiento del eje. Restablecer el eje desde el estado de interrupcin. Activar los lazos de control del variador para el eje CIP y hacer funcionar el motor a la velocidad especificada. Borrar todos los fallos de movimiento de un eje.
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Captulo 9
Programacin

Si desea Controlar la posicin del eje y Detener cualquier proceso de movimiento de un eje. Volver el eje a la posicin inicial. Impulsar un eje. Mover un eje a una posicin especfica. Iniciar el engranaje electrnico entre dos ejes. Cambiar la velocidad, aceleracin, o desaceleracin de un movimiento o impulso que est en progreso. Cambiar el comando o la posicin real de un eje. Calcular el perfil de una levas basado en una matriz de puntos de levas. Iniciar la leva electrnica entre dos ejes. Iniciar operaciones electrnicas de levas en funcin del tiempo. Calcular el valor esclavo, la pendiente, y la derivada de la pendiente para un perfil de levas y un valor de maestro. Iniciar la accin en todos los ejes Detener el movimiento de todos los ejes. Forzar todos los ejes al estado de interrupcin. Cambiar todos los ejes al estado listo. Enclavar el comando actual y la posicin real de todos los ejes. Activar y desactivar las funciones de revisin de eventos especiales tales como registro y posicin de control Activar un evento en posicin de control para verificar si hay un eje. Desactivar el evento en posicin de control para determinar si hay un eje. Activar la verificacin de evento de registro del mdulo para un eje. Desactivar la verificacin de evento de registro del mdulo para un eje. Activar una leva de salida para un eje y una salida. Desactivar una o todas las levas de salida conectadas a un eje. Use esta instruccin MAS Motion Axis Stop MAH Motion Axis Home MAJ Motion Axis Jog MAM Motion Axis Move MAG Motion Axis Gear MCD Motion Change Dynamics MRP Motion Redefine Position MCCP Motion Calculate Cam Profile MAPC Motion Axis Position Cam MATC Motion Axis Time Cam MCSV Motion Calculate Slave Values MGS Motion Group Stop MGSD Motion Group Shutdown MGSR Motion Group Shutdown Reset MGSP Motion Group Strobe Position MAW Motion Arm Watch Position MDW Motion Disarm Watch Position MAR Motion Arm Registration MDR Motion Disarm Registration MAOC Motion Arm Output Cam MDOC Motion Disarm Output Cam Motion Direct Command S S S S S S S No No No No S S S S S S S S No No
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Programacin
Captulo 9

Si desea Ajustar un eje y ejecutar pruebas de diagnstico para su sistema de control. Estas pruebas incluyen las siguientes: Prueba de conexin motor/encoder Prueba de conexin de encoder Prueba de marcador Control del movimiento coordinado de los multiejes y Ejecutar un perfil de ajuste de movimiento para un eje. Ejecutar una de las pruebas de diagnstico en el eje. Iniciar un movimiento lineal coordinado para los ejes de un sistema de coordinacin. Iniciar un movimiento circular para los ejes de un sistema de coordinacin. Cambiar la dinmica de la ruta para el movimiento activo en un sistema coordinado. Detener los ejes de un sistema de coordinacin o cancelar una transformacin. Interrumpir los ejes de un sistema de coordinacin. Iniciar una transformacin que vincula dos sistemas de coordinacin juntos. Esto es como un engranaje bidireccional. Calcular la posicin de un sistema de coordinacin con respecto a otro sistema de coordinacin. Cambiar los ejes de un sistema de coordinacin a estado listo y borrar los fallos del eje.
(1) Solo puede usar esta instruccin con los controladores 1756-L6x o 1756-L6xS.
Use esta instruccin MRAT Motion Run Axis Tuning MRHD Motion Run Hookup Diagnostic MCLM Motion Coordinated Linear Move MCCM Motion Coordinated Circular Move MCCD Motion Coordinated Change Dynamics MCS Motion Coordinated Stop MCSD Motion Coordinated Shutdown MCT Motion Coordinated Transform(1) MCTP Motion Calculate Transform Position(1) MCSR Motion Coordinated Shutdown Reset
Motion Direct Command No No No No No No No No No No
211
Captulo 9
Programacin
Resolucin de problemas de un eje de control de movimiento
Esta seccin le ayuda a resolver problemas en algunas situaciones que podran ocurrir mientras est ejecutando un eje.
Ejemplo de situacin Por qu acelera mi eje cuando lo detengo? Por qu mi eje sobrepasa su velocidad objetivo? Por qu hay un retardo cuando paro y luego reinicio un funcionamiento a impulsos? Por qu mi eje cambia de direccin cuando lo detengo y lo arranco? Pgina 212 213 216 218
Por qu acelera mi eje cuando lo detengo?

Mientras el eje est acelerando, trate de detenerlo. El eje contina acelerando por un corto perodo de tiempo hasta que comienza a desacelerar.
Ejemplo
Usted inicia una instruccin Motion Axis Jog (MAJ). Antes de que el eje alcance su velocidad objetivo, usted inicia una instruccin Motion Axis Stop (MAS). El eje contina acelerando y luego reduce la velocidad hasta detenerse.
Busque
212
Programacin
Captulo 9
Causa
Cuando usted usa un perfil de curva en S, el jaloneo determina el tiempo de aceleracin y desaceleracin del eje: Un perfil de curva en S debe poner la aceleracin a 0 antes de que el eje desacelere. El tiempo requerido depende de la aceleracin y la velocidad. Mientras tanto, el eje contina acelerando. Las siguientes tendencias muestran cmo el eje se detiene con un perfil trapezoidal y un perfil de curva en S.
Parar durante aceleracin Trapezoidal Curva en S
El eje desacelera tan pronto como usted inicia la instruccin de paro.
El eje contina acelerando hasta que el perfil de curva en S pone el rgimen de aceleracin a 0.
Accin correctiva
Si desea que el eje desacelere inmediatamente, use un perfil trapezoidal.
Por qu mi eje sobrepasa su velocidad objetivo?

Mientras el eje est acelerando, usted trata de detener el eje o cambiar su velocidad. El eje contina acelerando y sobrepasa su velocidad objetivo inicial. Eventualmente comienza a desacelerar.
Ejemplo
Usted inicia una instruccin Motion Axis Jog (MAJ). Antes de que el eje alcance su velocidad objetivo, usted trata de detenerlo con otra instruccin MAJ. La velocidad de la segunda instruccin est establecida en 0. El eje contina acelerando hasta sobrepasar su velocidad objetivo inicial. Eventualmente reduce la velocidad hasta parar.
213
Captulo 9
Programacin
Busque
Causa
Cuando usted usa un perfil de curva en S, el jaloneo determina el tiempo de aceleracin y desaceleracin del eje: Un perfil de curva en S debe poner la aceleracin a 0 antes de que el eje desacelere. Si reduce la aceleracin, toma ms tiempo llegar a aceleracin 0. Mientras tanto, el eje contina y sobrepasa su velocidad objetivo inicial. Las siguientes tendencias muestran cmo el eje se detiene con un perfil trapezoidal y un perfil de curva en S.
214
Programacin
Captulo 9
Parar durante aceleracin y reducir el rgimen de aceleracin Trapezoidal Curva en S
El eje desacelera tan pronto como usted inicia la instruccin de paro. La menor aceleracin no cambia la respuesta del eje.
La instruccin de paro reduce la aceleracin del eje. Ahora se requiere ms tiempo para poner el rgimen de aceleracin a 0. El eje contina y sobrepasa su velocidad objetivo hasta que la aceleracin es igual a 0.
215
Captulo 9
Programacin
Accin correctiva
Use una instruccin Motion Axis Stop (MAS) para detener el eje o configurar sus instrucciones de este modo.
Por qu hay un retardo cuando paro y luego reinicio un funcionamiento a impulsos?

Mientras el eje est funcionando a impulsos a su velocidad objetivo, usted detiene el eje. Antes de que el eje se detenga completamente, usted reinicia el funcionamiento a impulsos. El eje contina desacelerando antes de acelerar.
Ejemplo
Usted usa una instruccin Motion Axis Stop (MAS) para parar un funcionamiento por impulsos. Mientras el eje est desacelerando, usted usa una instruccin Motion Axis Jog (MAJ) para iniciar el eje nuevamente. El eje no responde inmediatamente. Este contina desacelerando. Eventualmente vuelve a acelerar hasta la velocidad objetivo.
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Programacin
Captulo 9
Busque
Causa
Cuando usted usa un perfil de curva en S, el jaloneo determina el tiempo de aceleracin y desaceleracin del eje. Un perfil de curva en S debe poner la aceleracin a 0 antes de que el eje acelere nuevamente. Las siguientes tendencias muestran cmo el eje se detiene y arranca con un perfil trapezoidal y un perfil de curva en S.
Arrancar durante desaceleracin Trapezoidal Curva en S
El eje vuelve a acelerar tan pronto como usted arranca nuevamente el funcionamiento a impulsos.
El eje contina desacelerando hasta que el perfil de curva en S pone el rgimen de aceleracin a 0.
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Captulo 9
Programacin
Accin correctiva
Si desea que el eje acelere inmediatamente, use un perfil trapezoidal.
Por qu mi eje cambia de direccin cuando lo detengo y lo arranco?

Mientras el eje est funcionando a impulsos a su velocidad objetivo, usted detiene el eje. Antes de que el eje se detenga completamente, usted reinicia el funcionamiento a impulsos. El eje contina desacelerando y luego invierte la direccin. Eventualmente el eje cambia de direccin nuevamente y se mueve en la direccin programada.
Ejemplo
Usted usa una instruccin Motion Axis Stop (MAS) para parar un funcionamiento por impulsos. Mientras el eje est desacelerando, usted usa una instruccin Motion Axis Jog (MAJ) para iniciar el eje nuevamente. El eje contina desacelerando y luego se mueve en la direccin opuesta. Eventualmente vuelve a su direccin programada.
Busque
Causa
Cuando usted usa un perfil de curva en S, el jaloneo determina el tiempo de aceleracin y desaceleracin del eje: Un perfil de curva en S debe poner la aceleracin a 0 antes de que el eje acelere nuevamente. Si reduce la aceleracin, toma ms tiempo llegar a aceleracin 0. Mientras tanto, el eje contina y sobrepasa la velocidad 0 y se mueve en la direccin opuesta.
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Programacin
Captulo 9
Las siguientes tendencias muestran cmo el eje se detiene y arranca con un perfil trapezoidal y un perfil de curva en S.
Arrancar durante desaceleracin y reducir el rgimen de desaceleracin Trapezoidal Curva en S
El eje vuelve a acelerar tan pronto como usted arranca nuevamente el funcionamiento a impulsos. La menor desaceleracin no cambia la respuesta del eje.
La instruccin de desplazamiento a impulsos reduce la desaceleracin del eje. Ahora se requiere ms tiempo para poner el rgimen de aceleracin a 0. La velocidad sobrepasa 0 y el eje se mueve en la direccin opuesta.
Accin correctiva
Use el mismo rgimen de desaceleracin en la instruccin que inicia el eje y en la instruccin de detiene el eje.
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Captulo 9
Programacin
Programacin con la funcin MDSC
Este es un ejemplo de movimiento programado con la funcionalidad MDSC. En este ejemplo ilustramos un movimiento de 50.0 mm.
Figura 6 Control de velocidad del esclavo desde el maestro con posicin de bloqueo, funcin MDSC basada en tiempo
Velocidad Velocidad del esclavo o del maestro 20 mm/s
10 mm/s
Maestro Velocidad de operacin
Inicio 0.0 mm 0.2 seg. Esclavo:
Posicin de bloqueo
Posicin objetivo 50.0 mm
Tiempo
Tiempo de movimiento total programado del maestro Tiempo de movimiento total programado Velocidad = 2.0 MasterUnits, aceleracin/desaceleracin = 2.0 [unidades del maestro] Posicin de bloqueo = 10.0
0.2 seg. 1.2 seg.
Tabla 22 Comparacin de las enumeraciones para las instrucciones de control de movimiento

Revisin V19 y anteriores (PJerk) Operando Velocidad Aceleracin/desaceleracin Jaloneo Unidades Unidades/seg. Unidades/seg. Unidades/seg. % de tiempo Velocidad, aceleracin/ desaceleracin y jaloneo Para las instrucciones: MAM, MAJ, MCD y MAS V20 Velocidad Unidades/seg. Seg Unidades maestras Aceleracin/desaceleracin Unidades/seg. Seg Unidades maestras Jaloneo Unidades/seg. Seg Unidades maestras Para instrucciones MDSC, MAM, MAJ y MATC Rgimen Tiempo Retroalimentacin Rgimen Tiempo Retroalimentacin Rgimen Tiempo Retroalimentacin Trapezoidal, curva en S Trapezoidal, curva en S Trapezoidal, curva en S Trapezoidal, curva en S Trapezoidal, curva en S Trapezoidal, curva en S Trapezoidal, curva en S Trapezoidal, curva en S Trapezoidal, curva en S Tipo Rgimen Rgimen Rgimen Tiempo Perfil Trapezoidal, curva en S
% del mx. Rgimen % de unidades/seg.
220
Programacin
Captulo 9
En esta figura estamos programando el rgimen. El controlador calcula el tiempo de movimiento: Velocidad y aceleracin/desaceleracin como unidades = unidades (segundos).
Figura 7 Programacin del rgimen en el software RSLogix 5000, versin 19 y anteriores
Velocidad
Velocidad programada Aceleracin Desaceleracin
1.25 mm
47.5 mm Distancia programada de acuerdo al rgimen
1.25 mm
Tiempo
Distancia de recorrido a velocidad = Rgimen Inicio 0.0 Equivalente a: Fin = 50.0 mm Distancia Velocidad = 10 mm/seg. Aceleracin/Desaceleracin = 40.0 mm/seg. Rgimen Software RSLogix 5000, versin 19 y anteriores Instruccin MAM programada como rgimen. Posicin Velocidad Aceleracin Desaceleracin 50.0 mm (inicio 0.0) 10.0 mm/seg. 40.0 mm/seg. 40.0 mm/seg.
Por lo tanto, Travel_Distance = rea bajo la curva [accel + at_speed + decel] Travel_Distance = 50 mm Travel_Distance = 50 mm [1.25 mm + 47.5 mm + 1.25 mm]
221
Captulo 9
Programacin
En esta figura estamos programando el tiempo. El controlador calcula la velocidad del movimiento: Velocidad y aceleracin/desaceleracin como tiempo [segundos]
Figura 8 Programacin del tiempo en el software RSLogix 5000, versin 20 y posteriores
Velocidad
Velocidad calculada Aceleracin Desaceleracin
4.75 seg. 0.25 seg. Distancia objetivo segn tiempo 0.25 seg. Tiempo
Distancia de recorrido a velocidad = Tiempo
Inicio 0.0 Equivalente a:
Fin = 50.0 mm Velocidad = 10 mm/seg. Distancia
Aceleracin/Desaceleracin = 0.25 seg. Tiempo
Software RSLogix 5000, versin 20 y posteriores Instruccin MAM programada como tiempo. Posicin Velocidad Aceleracin Desaceleracin 50.0 mm (inicio 0.0) 5.25 seg. 0.25 seg. 0.25 seg.
Por lo tanto, Travel_Distance = rea bajo la curva [accel + at_speed + decel] Travel_Distance = 50 mm Travel_Time = 5.25 seg. [0.25 + 4.75 + 0.25 seg.]
222
Captulo
10
Fallos y alarmas
Existen cuatro manera de encontrar y ver fallos y alarmas: Registro de fallos y alarmas Seccin de ventana Quick View Monitor de tags, vea los atributos de fallos individuales relacionados Indicadores de estado de variador
Tema Resolucin de problemas de fallo Manejo de los fallos de movimiento Configure las acciones de excepcin para AXIS_CIP_DRIVE Inhiba un eje Pgina 226 227 228 231
Cuadro de dilogo Faults and Alarms
El cuadro de dilogo Faults and Alarms muestra el estado actual de los fallos y alarmas en el controlador de un eje. La pantalla es de lectura solamente, excepto por la capacidad de borrar los registros. Las entradas de fallos y alarmas solo se muestran cuando usted est en lnea con un controlador. Cuando est en lnea, seleccione o deseleccione los cuadros de dilogo en el rengln Show para alternar entre mostrar y ocultar los grupos de entradas especificadas. Solo se muestran los ltimos 25 fallos y alarmas.
Figura 9 Registro de fallos y alarmas
223
Captulo 10
Fallos y alarmas
Esta tabla describe los parmetros del cuadro de dilogo Faults and Alarms.
Tabla 23 Descripciones del cuadro de dilogo Faults and Alarms
Parmetro Indicator Descripcin Muestra los siguientes iconos para indicar el estado de un fallo o alarma: Alarm On Alarm Off Fault Occurred Reset Occurred Muestra la fecha y hora en que ocurri el evento. El sello de hora es el ajuste de la estacin de trabajo. Muestra el origen del evento, por ejemplo: Safety Fault Module Fault Group Fault Axis Fault Axis Alarm Muestra informacin detallada especfica a la categora y cdigo de evento. Para las condiciones de excepcin de variador, la informacin es el mismo texto usado para la condicin. Este campo puede contener informacin adicional cuando el campo Subcode se us para dicha entrada, y es una entrada ms detallada si ambos cdigos se usaron en el registro, por ejemplo: Group Sync Failure Bus Overvoltage UL All Axis Faults Motor Overspeed Axis Init Fault Muestra el comando de accin que se ejecut en respuesta al evento, segn lo configurado en el eje. Por ejemplo, en muchos casos esto indica un comando enviado a un variador, por ejemplo: Planned Stop Ramped Stop Limited Stop Coast No Action Alarm Off Alarm On Muestra el resultado de la accin retornado desde el eje, el cual puede ser ms detallado que el comando enviado. Por ejemplo, un envo de Disable Drive puede resultar en Holding, Shutdown u otro estado, por ejemplo: Stopped Hold Stopped Disable Shutdown Shutdown Reset Alterna entre mostrar y ocultar los fallos. Alterna entre mostrar y ocultar las alarmas. Borra los registros de fallos y alarmas para este eje en el controlador.
Date/Time Source
Condition
Action
End State
Faults Alarms Clear Log
224
Fallos y alarmas
Captulo 10
Seccin de ventana Quick View

La seccin de ventana Quick View proporciona un resumen rpido de los fallos y alarmas relacionados al eje que usted seleccion en el Controller Organizer. Esta informacin incluye el tipo de eje, descripcin, estado del eje, fallo y alarmas.
Monitor de datos
Data Monitor es donde usted puede leer y escribir los valores asignados a los tags especficos, tanto en lnea como fuera de lnea. Usted puede hacer lo siguiente: Establecer una descripcin de tag. Cambiar el estilo de visualizacin de un valor. Cambiar el valor de la mscara de forzado. Clasificar sus tags alfabticamente.
225
Captulo 10
Fallos y alarmas
Indicadores de estado de variador

Para obtener informacin completa sobre los indicadores de estado del variador consulte las siguientes publicaciones: Variador Kinetix 6500 Kinetix 6500 Control Modules Installation Instructions, publicacin 2094-IN014 Kinetix 6000 Multi-Axis Drive User Manual, publicacin 2094-UM001 Variador Kinetix 350 Kinetix 350 Single-axis EtherNet/IP Servo Drives User Manual, publicacin 2097-UM002 Variador Kinetix 5500 Kinetix 5500 Servo Drives User Manual, publicacin 2198-UM001A-EN-P Variador PowerFlex 755 PowerFlex 755 Drive Embedded EtherNet/IP Adapter Installation Instructions, publicacin 750-IN001 PowerFlex 755 Drive Embedded EtherNet/IP Adapter User Manual, publicacin 750COM-UM001 PowerFlex 750-Series AC Drives, publicacin 750-PM001
Resolucin de problemas de fallo
El controlador tiene estos tipos de fallos de movimiento.

Tipo Descripcin Ejemplo Una instruccin Motion Axis Move (MAM) con un parmetro fuera de rango.
Error de Causado por una instruccin de movimiento: instruccin Los errores de instruccin no afectan la operacin del controlador. Vea el cdigo de error en el tag de control de movimiento para ver por qu una instruccin tiene un error. Corrija los errores de instruccin para optimizar el tiempo de ejecucin y asegrese de que su cdigo est correcto. Consulte el documento (ERR) for Motion Instructions, publicacin MOTIONRM002. Fallo Causado por una anomala con el lazo del servo: Usted elige si los fallos de movimiento causan fallos mayores del controlador. Puede desactivarse el controlador si no corrige la condicin del fallo.
Prdida de retroalimentacin. La posicin real excede el lmite de sobrecarrera.
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Fallos y alarmas
Captulo 10
Manejo de los fallos de movimiento
De manera predeterminada el controlador contina funcionando cuando existe un fallo de movimiento. Como opcin, puede hacer que los fallos de movimiento causen un fallo mayor y desactiven el controlador. 1. Seleccione una opcin de General Fault Type. 2. Desea que cualquier fallo de movimiento cause un fallo mayor y desactive el controlador? S Seleccione Major Fault. NO Seleccione Non-Major Fault. Deber escribir el cdigo para manejar los fallos de movimiento. 3. Haga clic con el botn derecho del mouse en Motion Group y seleccione Properties.
4. Haga clic en la ficha Attribute. 5. En el men desplegable General Fault Type, seleccione el tipo de fallo general.
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Captulo 10
Fallos y alarmas
Configure las acciones de excepcin para AXIS_CIP_DRIVE
Use acciones de excepcin para establecer cmo un eje responde a diferentes tipos de fallos. Los tipos de fallo dependen del tipo de eje y cmo est configurado. SUGERENCIA Si ha usado movimiento SERCOS, estos se denominan acciones ante un fallo.
Las acciones disponibles para cada excepcin son controladas por el variador con el cual est asociado el eje. Cuando se produce un fallo o alarma, se establecen los atributos de eje de fallo o alarma. Consulte Exception, Fault, and Alarm Attributes in the Integrated Motion on the EtherNet/IP Network Reference Manual, publicacin MOTION-RM003. Abra el cuadro de dilogo Axis Properties Actions de un eje para configurar las acciones de excepcin.
Las opciones para cada una de las acciones y la lista de excepciones pueden cambiar segn se configure el variador. Si una excepcin no es posible para un variador especfico (segn lo definido por el perfil del variador) entonces dicha excepcin no se muestra en esta lista.
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Fallos y alarmas
Captulo 10
La lista de acciones puede ser restringida por el variador. Cuando una entrada previamente seleccionada ya no est disponible debido a un cambio de configuracin, la mayora de entradas cambian de manera predeterminada a Stop Drive. En los pocos casos en los que Stop Drive no aplica, la opcin predeterminada es Fault Status Only. Por ejemplo, Stop Drive no se aplica con una configuracin de tipo retroalimentacin solamente.
Figura 10 Cuadro de dilogo de grupo de parmetros de accin
Tabla 24 Tareas de accin y fallos relacionados

Tarea Desactivar el eje y dejar que pare por inercia. Seleccione Shutdown Descripcin La desactivacin es la accin ms severa. sela para fallos que podran poner en peligro la mquina o el operador si no desconecta la alimentacin elctrica rpida y completamente. Se produce un fallo cuando ocurre lo siguiente: La accin del servo eje est inhabilitada La salida del amplificador servo se puso a cero La salida de habilitacin del variador apropiado est desactivada El contacto OK del servomdulo se abre. selo para abrir la cadena E-Stop a la fuente de alimentacin elctrica del variador. Se produce un fallo cuando ocurre lo siguiente: La accin del servo eje est inhabilitada La salida del amplificador servo se puso a cero La salida de habilitacin del variador apropiado est desactivada El variador conmuta a control de lazo de servo local y se reduce la velocidad del eje hasta que pare usando el atributo Stopping Torque Si el eje no se detiene en el perodo establecido en Stopping Time, la accin del servo y la estructura de alimentacin elctrica se inhabilitan
Detener el eje y dejar que el variador pare el eje donde usted usa el atributo Stopping Action para configurar cmo detener el variador.
Stop Drive
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Captulo 10
Fallos y alarmas
Tabla 24 Tareas de accin y fallos relacionados

Tarea Dejar el lazo del servo activado y detener el eje segn el rgimen establecido en Maximum Deceleration. Seleccione Stop Planner Descripcin Use esta accin ante un fallo para fallos menos severos. Esta es la manera ms suave de parar. Una vez que el eje se detiene, usted debe borrar el fallo antes de mover el eje. La excepcin representa los fallos Hardware Overtravel y Software Overtravel, donde usted puede desplazar a impulsos o mover el eje fuera del lmite. Se produce un fallo cuando ocurre lo siguiente: Se reduce la velocidad del eje hasta parar al rgimen establecido en Maximum Deceleration sin inhabilitar la accin del servo o la salida de habilitacin de variador del servomdulo Se mantiene el lazo del servo del variador Se reduce la velocidad del eje hasta parar segn el rgimen establecido en Maximum Deceleration sin inhabilitar el variador Escriba su propio cdigo de aplicacin para manejar el fallo. Fault Status Only Use esta accin ante un fallo solo cuando las acciones ante un fallo estndar no son apropiadas. Con esta accin ante un fallo, usted debe escribir cdigo para manejar los fallos de movimiento. Para Stop Motion o Status Only, el variador debe permanecer habilitado para que el controlador contine controlando el eje. La seleccin de Status Only solo deja que el movimiento contine si el variador todava est habilitado y siguiendo la referencia de comando. La accin Ignore instruye al dispositivo para que ignore completamente la condicin de excepcin. Para algunas excepciones que son fundamentales para la operacin del eje, quizs no sea posible ignorar la condicin. La accin Alarm instruye al dispositivo que establezca el bit asociado en la palabra Axis Alarm pero que no afecte de otro modo el comportamiento del eje. Para algunas excepciones que son fundamentales para la operacin del dispositivo, quizs no sea posible seleccionar esta accin o ninguna otra accin que deje sin afectar la operacin del dispositivo.
Ignore
Alarm
230
Fallos y alarmas
Captulo 10
Inhiba un eje
Siga estas instrucciones para determinar cundo inhibir un eje y cmo bloquear el controlador para evitar que use un eje.
Usted desea impedir que el controlador use un eje porque el eje entr en fallo o no est instalado. Usted desea permitir que el controlador use los otros ejes.
Tabla 25 Inhibicin de ejes

Antes de inhibir o desinhibir un eje, desactive todos los ejes. Antes de inhibir o desinhibir un eje, tenga en cuenta que inhibir o desinhibir un eje tambin afectar los medios ejes en el mismo variador. 1. Detenga todo movimiento en el eje. 2. Use una instruccin tal como Motion Servo Off (MSF) para el eje. Esto permite detener el movimiento bajo su control. De lo contrario, los ejes se desactivan por s solos cuando usted inhibe o desinhibe uno de ellos. Se desactivan las conexiones CIP solamente al variador con los ejes afectados. Las conexiones y el movimiento en todos los dems ejes del variador continuarn sin interrupcin.
Variadores Kinetix 6500 Ethernet Interruptor Ethernet
Controlador
1756-ENxT
El controlador automticamente reinicia las conexiones. Para inhibir todos los ejes, inhiba el mdulo de comunicacin. Desea inhibir todo el movimiento integrado en los ejes de la red Ethernet/IP? S Inhiba los mdulos de comunicacin 1756-ENxT. NO Inhiba los ejes individuales. Usted puede inhibir todos los ejes de un mdulo de manera individual. Sin embargo, es ms eficiente inhibir todos los ejes simultneamente inhibiendo el mdulo. Importante: Si usted inhibe un eje en un variador, inhibe toda accin en el variador, incluyendo los medios ejes. Asegrese de conocer todas las acciones de un variador antes de inhibir los ejes.
231
Captulo 10
Fallos y alarmas
Ejemplo: Inhiba un eje

1. Asegrese de que todos los ejes estn desactivados.
Este eje est desactivado.
Y este eje est desactivado.
Todos los ejes estn desactivados.
2. Use una instruccin monoimpulso para activar la inhibicin. Su condicin para inhibir el eje est activada. Su condicin para desinhibir el eje est desactivada. Todos los ejes estn desactivados.
Asigne comandos para inhibir el eje.
3. Inhiba el eje. El comando de inhibicin se activa.
Inhiba este eje.
Inhiba el eje. 4. Espere que concluya el proceso de inhibicin. Todo lo siguiente ha sucedido: El eje est inhibido. Todos los ejes desinhibidos estn listos. Las conexiones al mdulo variador de movimiento estn activas nuevamente.
Qu desea hacer a continuacin?
232
Fallos y alarmas
Captulo 10
Ejemplo: Desinhiba un eje

1. Asegrese de que todos los ejes estn desactivados. Este eje est desactivado. Y este eje est desactivado. Todos los ejes estn desactivados.
2. Use una instruccin monoimpulso para activar la desinhibicin. Su condicin para desinhibir el eje est activada. Su condicin para inhibir el eje est desactivada. Todos los ejes estn desactivados. Asigne comandos para desinhibir el eje.
3. Desinhiba el eje.
El comando de desinhibicin se activa.
Desinhiba este eje. Desinhiba el eje.
4. Espere que concluya el proceso de inhibicin. Todo lo siguiente ha sucedido: El eje est desinhibido. Todos los ejes desinhibidos estn listos. Las conexiones al mdulo variador de movimiento estn activas nuevamente. Este eje est activado. Es aceptable que este eje funcione.
233
Captulo 10
Fallos y alarmas
Notas:
234
Apndice
Propiedades del mdulo variador CIP
Use este apndice para obtener una descripcin de cada ficha del cuadro de dilogo Module Properties de movimiento CIP.
Tema Ficha General Ficha Connection Ficha Time Sync Ficha Module Info Ficha Internet Protocol Ficha Port Configuration Ficha Network Ficha Associated Axes Ficha Power Ficha Digital Input Ficha Motion Diagnostics Pgina 236 238 239 240 242 244 248 251 254 257 258
Propiedades del mdulo
Los cuadros de dilogo Module Properties proporcionan la informacin de configuracin necesaria para configurar su mdulo variador CIP. En todas las fichas, cuando usted hace clic en Apply, el software acepta y aplica sus ediciones y usted contina configurando su mdulo. Cuando usted est en lnea, la informacin se enva automticamente al controlador. El controlador entonces tratar de enviar la informacin al mdulo, si la conexin del mdulo no est inhibida. Estos ejemplos muestran las pginas de propiedades del mdulo variador Kinetix 6500. Otras pginas de propiedades de mdulos para variadores, tales como los servovariadores PowerFlex 755, Kinetix 350 y Kinetix 5500, se indican cuando es apropiado.
235
Apndice A
Ficha General
La ficha General proporciona la informacin sobre tipo de variador interno, proveedor y el mdulo de comunicacin 1756-EnxT primario. Aqu usted hace lo siguiente: Asignar nombre al modulo variador. Escribir una descripcin del mdulo variador. Configurar el mdulo.
Figura 11 Ficha General
Haga clic en Change en el rea Module Definition para seleccionar lo siguiente: Revisin del mdulo. Tipo de codificacin electrnica, no utilice Disable Keying para aplicaciones de movimiento. Tipo de conexin, en este caso, movimiento. Corrija la estructura de alimentacin elctrica acoplada al mdulo variador. Tambin es posible verificar la clasificacin de alimentacin elctrica de la estructura de alimentacin elctrica al entrar en lnea.
236
Apndice A
Figura 12 Ficha General
Tabla 26 Propiedades del mdulo: Descripciones de parmetros de la ficha General

Parmetro Revisin Descripcin Asigne la revisin mayor y menor del variador. La revisin mayor se establece automticamente y no puede cambiarse. Si usted cambia la revisin mayor, se perder cualquier eje asociado con el variador y los ajustes de configuracin del mdulo se restablecern en sus valores predeterminados. La revisin menor es un valor entre 1 y 255. Est habilitada cuando Electronic Keying no est establecido en Disable Keying y el controlador est fuera de lnea, o cuando el controlador est en el modo Remote Run. No est disponible cuando el controlador est en el modo Run. Establece la codificacin electrnica en Exact Match o Compatible Module. Nunca utilice Disable Keying en aplicaciones de control de movimiento. Define la corriente y el voltaje del variador. Es una combinacin del ciclo de servicio de corriente y voltaje. Cuando usted cambia la estructura de alimentacin elctrica, los ajustes del eje asociado se eliminan y se restablecen en sus valores predeterminados. Verifica que la estructura de alimentacin elctrica en el perfil sea igual a la del variador conectado. Puede ver una desigualdad de alimentacin elctrica, dependiendo del estado de la casilla de verificacin. Verifique que Power Rating on Connection est seleccionado de manera predeterminada. Est habilitado en el modo fuera de lnea. Puede acceder a Verify Power Rating haciendo clic en Change. Disponible fuera de lnea solamente. La opcin predeterminada y nica opcin es Motion. Asigne una direccin EtherNet para el variador de movimiento integrado. Segn los requisitos de su aplicacin, puede asignar una direccin de red privada o una direccin IP general. Usted puede asignar un Host Name. Un Host Name puede tener hasta 64 caracteres ASCII. Estos son los valores vlidos: 0...9 AZ maysculas o minsculas - (guin) . (punto) Para obtener informacin especfica acerca de cmo configurar la red Ethernet/IP para el mdulo de control Kinetix 6500, consulte el documento Kinetix 6200 and Kinetix 6500 Modular Servo Drive User Manual, publicacin 2094-UM002. Para obtener informacin general acerca de cmo establecer direcciones IP y otras consideraciones sobre la red Ethernet, consulte el documento Ethernet User Manual, publicacin ENET-UM001.
Electronic Keying Power Structure
Power Ratings
Connection Ethernet Address
237
Apndice A
Ficha Connection
La ficha Connection le proporciona informacin acerca de la condicin de la conexin entre el controlador y un mdulo. La informacin proviene del controlador.
Figura 13 Ficha Connection
Tabla 27 Propiedades del mdulo: Descripciones de parmetros de la ficha Connection

Parmetro Requested Packet Interval (RPI) Inhibit Module Descripcin Cada controlador tiene su propio ajuste de intervalo solicitado entre paquetes (RPI). La ficha Connection de cada mdulo mostrar su propio valor. Esto tambin es cierto para un adaptador virtual. Revise para determinar la inhibicin de su conexin al modulo. Inhibir el mdulo causa una desconexin al mdulo. Cuando usted entra en lnea, un icono aparece en el mdulo indicando que el mdulo est inhibido. Inhibit Online Si usted inhibe el mdulo mientras est en lnea y conectado al mdulo, la conexin al mdulo se cierra y las salidas pasan al ltimo estado del modo Program configurado. Inhibit Online but Connection Not Established Si inhibe el mdulo mientras est en lnea pero no se ha establecido una conexin al mdulo, debido a una condicin de fallo o error, el mdulo se inhibe. La informacin de estado del mdulo cambia para indicar que el mdulo est inhibido y no en fallo. Uninhibit Online Si inhibe el mdulo en lnea y no ocurre una condicin de fallo, se hace una conexin al mdulo y el mdulo se reconfigura. Si usted no es el propietario y est en el modo Listen Only, el mdulo no se reconfigurar. Uninhibit Online and a Fault Occurs Si inhibe un mdulo mientras est en lnea y ocurre una condicin de fallo, no se hace una conexin al mdulo. Configure el controlador de modo que una prdida de conexin a este mdulo cause un fallo mayor. Muestra el cdigo de fallo retornado desde el controlador y proporciona detalles acerca del fallo.
Major Fault Module Faults
La siguiente tabla describe errores de conexin comunes.

Tabla 28 Errores de conexin comunes
Error Connection Request Error Service Request Error Module Configuration Invalid Electronic Keying Mismatch Descripcin El controlador est tratando de hacer una conexin al mdulo y ha recibido un error. No se realiz la conexin. El controlador est tratando de solicitar un servicio del mdulo y ha recibido un error. El servicio no se realiz correctamente. La configuracin en el mdulo no es vlida. Configuracin de mdulo rechazada estructura de alimentacin elctrica no vlida. Electronic Keying est habilitado y parte de la informacin de codificacin difiere entre el software y el mdulo.
238
Apndice A
Ficha Time Sync

Cuando est en lnea con el controlador, puede revisar todos los datos de sincronizacin de hora relacionados con la red. Cuando est fuera de lnea, no se muestran valores.
Figura 14 Ficha Time Sync
Tabla 29 Descripciones de la ficha Time Sync para el Grandmaster Clock

Parmetro Identity Descripcin Especifica el identificador nico para el Grandmaster Clock. El formato depende del protocolo de red. La red Ethernet codifica la direccin MAC en el identificador mientras que las redes ControlNet y DeviceNet codifican el ID del proveedor y el nmero de serie en el identificador. Especifica una medida de la calidad del Grandmaster Clock. Los valores se definen de 0 255 con cero (0) como el mejor reloj. Indica la precisin absoluta esperada del reloj Grandmaster relativa a la hora PTP. La precisin se especifica como escala graduada comenzando en 25 ns y termina en un valor mayor que 10 segundos o desconocido. A menor el valor de Accuracy, mejor el reloj. Muestra la medicin de las propiedades de estabilidad inherentes del reloj local. El valor se representa en unidades de registro escaladas de offset. A menor el valor de Variance, mejor el reloj. Especifica el origen de la hora del reloj Grandmaster (por ejemplo, GPS, NTP y manual). Priority/Priority 2 especifican la prioridad relativa del reloj Grandmaster con respecto a otros relojes en el sistema. Estos campos pueden usarse para anular al mejor maestro en el sistema.
Class Accuracy
Variance
Source
Tabla 30 Descripciones de la ficha Time Sync para el reloj local

Parmetro Local Clock Synchronization Status Descripcin Especifica informacin de propiedad del reloj para el reloj local. Los valores de Local Clock aparecen atenuados en el modo fuera de lnea o cuando PTP est inhabilitado. Especifica si el reloj local est sincronizado con el reloj de referencia Grandmaster. El valor es 1 si el reloj local est sincronizado y cero (0) si el reloj local no est sincronizado. Un reloj est sincronizado si tiene un puerto en el estado esclavo y si est recibiendo actualizaciones del maestro de hora.
239
Apndice A
Tabla 30 Descripciones de la ficha Time Sync para el reloj local

Offset Master Backplane State Ethernet State Especifica la desviacin entre el reloj local y el reloj Grandmaster en nanosegundos. Especifica el estado del backplane. Especifica el estado del puerto Ethernet.
Para obtener ms informacin acerca de Time Sync, consulte Establezca la sincronizacin de hora en la pgina 18. Para obtener informacin detallada acerca de CIP Sync, consulte el documento Integrated Architecture and CIP Sync Configuration Application Technique, publicacin IA-AT003.
Ficha Module Info

La ficha Module Info muestra informacin del mdulo y de estado. Usted tambin puede restablecer un mdulo al estado de encendido. Use esta ficha para determinar la identidad del mdulo. Los datos de esta ficha provienen directamente del modulo. Si seleccion un formato de comunicacin ListenOnly cuando cre el mdulo, esta ficha no est disponible. No ver ningn valor si est fuera de lnea o est creando un mdulo. Cuando est en lnea con el controlador, puede revisar la informacin de estado del variador en tiempo real. Cuando est fuera de lnea, no se muestran valores.
Tabla 31 Propiedades del mdulo: Descripciones de la ficha Module Info

Categora Identification Parmetro Vendor Product Type Product Code Revision Serial Number Product Name Descripcin Fabricante del mdulo. Tipo de mdulo Generalmente igual que el nombre. Revisin del firmware del mdulo. Nmero de serie del mdulo. Este valor proviene del mdulo. Debe relacionarse al variador Kinetix 6500 que usted configur como parte de su red.
240
Apndice A
Tabla 31 Propiedades del mdulo: Descripciones de la ficha Module Info

Categora Status Parmetro Major Fault Minor Fault Internal State Configured Descripcin Irrecuperable Recuperable. Estado de operacin actual. Muestra un valor de s o no que indica si el mdulo ha sido configurado por un controlador propietario conectado a ste. Una vez que usted configura un mdulo, ste permanece configurado hasta que usted restablece, desconecta y reconecta la alimentacin elctrica o si el propietario se desconecta del mdulo. Muestra un valor de s o no que indica si un controlador propietario est actualmente conectado al mdulo. Match Para que muestre Match, los siguientes parmetros deben coincidir: Vendor Module Type, la combinacin de Product Type y Product Code para un proveedor particular. Major Revision Mismatch Los valores retornados del mdulo no coinciden con los que aparece en la ficha General. Este campo no considera las selecciones de Electronic Keying o Minor Revision para el mdulo que se especificaron en la ficha General.
Owned Module Identity
Refresh Reset Module
Recolecta datos actualizados desde el mdulo. Restablece un mdulo al estado de encendido emulando una desconexin y reconexin de la alimentacin elctrica. Restablecer un mdulo causa que se cierren todas las conexiones hacia o a travs del mdulo, y esto puede resultar en una prdida de control.
241
Apndice A
Ficha Internet Protocol

La ficha Internet Protocol le permite configurar los ajustes de EtherNet/IP. Usted debe estar en lnea para configurar los ajustes de EtherNet/IP. Estos ajustes aparecen atenuados cuando usted est fuera de lnea. Aparecen atenuados cuando usted est en lnea y existe una desigualdad de mdulo u ocurre un error de comunicacin. BOOTP o DHCP no estn disponibles. Si usa los interruptores del mdulo para establecer la direccin EtherNet/IP, la IP se establece automticamente. Si el mdulo no acepta establecer la direccin IP mediante interruptores, esta opcin no aparece. Para inhabilitar IP settings set by switches on the module cambie los ajustes de interruptor en el mdulo y luego restablezca el mdulo ya sea desconectando y volviendo a conectar la alimentacin elctrica al mdulo o haciendo clic en el botn Reset en la ficha Module Info.
Figura 15 Internet Protocol
242
Apndice A
Tabla 32 Propiedades del mdulo: Descripciones de la ficha Internet Protocol

Parmetro Physical Module IP Address Descripcin Muestra la direccin IP fsica del mdulo o, si seleccion configurar los ajustes IP manualmente, introduzca una direccin IP de mdulo fsica. Consulte la direccin IP para valores vlidos. Physical Module IP Address aparece atenuado y no muestra ningn valor cuando usted est fuera de lnea o en lnea con una desigualdad de mdulos, o si ocurre un error de comunicacin. Physical Module IP Address tambin aparece atenuado cuando usted establece la direccin IP usando los interruptores del mdulo. Tanto un mensaje de advertencia y la direccin IP introducida en la ficha General aparecen cuando usted introduce una direccin IP de mdulo fsico que no coincide con la direccin IP introducida en la ficha General. El mensaje de advertencia no aparece cuando usted est fuera de lnea o en lnea y existe una desigualdad de mdulos u ocurre un error de comunicacin. Usted puede hacer clic en Copy IP Address de la ficha General de modo que el valor de Physical Module IP Address coincida con la direccin IP en la ficha General. Esta solo aparece cuando usted selecciona configurar los ajustes de IP manualmente y cuando existe una desigualdad entre la direccin IP en el mdulo fsico y la direccin IP introducida en la ficha General. Muestra la mscara de subred del mdulo o, si seleccion configurar los ajustes IP manualmente, introduzca una mscara de subred vlida. Subnet Mask aparece atenuado y est en blanco cuando usted est fuera de lnea o en lnea y existe una desigualdad de mdulos u ocurre un error de comunicacin. Subnet Mask aparece atenuado cuando el mdulo acepta la opcin de establecer la direccin IP usando los interruptores y usted selecciona establecer la direccin IP usando los interruptores. Muestra la direccin IP de gateway del mdulo o, si seleccion configurar los ajustes IP manualmente, introduzca una direccin de gateway vlida. Gateway Address aparece atenuado y est en blanco cuando usted est fuera de lnea o en lnea y existe una desigualdad de mdulos u ocurre un error de comunicacin. Gateway Address aparece atenuado cuando el mdulo acepta la opcin de establecer la direccin IP usando los interruptores y usted selecciona establecer la direccin IP usando los interruptores del mdulo. Muestra el nombre de dominio, o para configurar los ajustes IP manualmente, introduzca un nombre de dominio vlido. Vea Domain Name para averiguar los valores vlidos para el nombre de dominio. Domain Name aparece solo si el mdulo acepta un nombre de dominio. Aparece atenuado y est en blanco cuando usted est fuera de lnea o en lnea y existe una desigualdad de mdulos u ocurre un error de comunicacin. Domain Name aparece atenuado cuando el mdulo acepta la opcin de establecer la direccin IP usando los interruptores y cuando usted selecciona establecer la direccin IP usando los interruptores del mdulo. Muestra el nombre de la computadora principal del mdulo o introduzca un nombre de computadora principal vlido. Aparece un mensaje de advertencia cuando el nombre de la computadora principal en el mdulo fsico no coincide con el nombre de la computadora principal en la ficha General. Asegrese de que el nombre de la computadora principal introducido aqu coincida con el nombre de computadora general en la ficha General y haga clic en Set. Host Name aparece solo si el mdulo acepta un nombre de la computadora principal. Aparece atenuado y est en blanco cuando usted est fuera de lnea o en lnea y existe una desigualdad de mdulos o ha ocurrido un error de comunicacin. Muestra la direccin IP del servidor DNS primario o, si seleccion configurar los ajustes IP manualmente, introduzca una direccin de servidor DNS primario. Primary DNS Server Address aparece solo si el mdulo acepta una direccin de servidor DNS primario. Aparece atenuado y est en blanco cuando usted est fuera de lnea o en lnea y existe una desigualdad de mdulos u ocurre un error de comunicacin. Primary DNS Server Address aparece atenuado cuando el mdulo acepta la opcin de establecer la direccin IP usando los interruptores y usted selecciona establecer la direccin IP usando los interruptores del mdulo.
Subnet Mask
Gateway Address
Domain Name
Host Name
Primary DNS Server Address
243
Apndice A
Tabla 32 Propiedades del mdulo: Descripciones de la ficha Internet Protocol

Parmetro Secondary DNS Server Address Descripcin Muestra la direccin IP del servidor DNS secundario o, si seleccion configurar los ajustes IP manualmente, introduzca una direccin de servidor DNS secundario. Secondary DNS Server Address aparece solo si el mdulo acepta una direccin de servidor DNS secundario. Aparece atenuado y est en blanco cuando usted est fuera de lnea o en lnea y existe una desigualdad de mdulos u ocurre un error de comunicacin. Secondary DNS Server Address aparece atenuado cuando el mdulo acepta la opcin de establecer la direccin IP usando los interruptores y usted selecciona establecer la direccin IP usando los interruptores del mdulo. Aparece cuando fall la comunicacin con el mdulo. Haga clic en Refresh Communication para intentar actualizar la comunicacin. Establece las modificaciones hechas para el mdulo. Set aparece atenuado cuando usted est fuera de lnea o en lnea y existe una desigualdad de mdulos o ha ocurrido un error de comunicacin.
Refresh Communication Set
Ficha Port Configuration

Al habilitarse Auto-negotiate, las comunicaciones entre los mdulos de comunicacin y los variadores es automtica.
Figura 16 Auto-Negotiate habilitado
244
Apndice A
Observe arriba que no puede ver la velocidad actual o Duplex. Debe hacer clic en Refresh communication para que se llenen dichos campos despus de seleccionar Auto-Negotiate.
Despus de hacer clic en Refresh communication podr ver que este puerto de comunicacin del variador est establecido en 100 Mbps para Speed y Full
Al hacer clic en Set se establecen sus cambios.
IMPORTANTE
Debe restablecer el variador para utilizar los nuevos ajustes. Restablecer el variador causa una prdida de conexin y el movimiento se detendr. El variador debe estar en el estado STOPPED.
245
Apndice A
Si hace clic en bajo Port Diagnostics ver los valores de Interface and Media Counters.
Tabla 33 Propiedades del mdulo: Descripciones de la ficha Port Configuration

Parmetro Port Enable Descripcin Nombre del puerto. Estado habilitado del puerto o seleccionar para habilitar el puerto. Enable aparece atenuado cuando usted est fuera de lnea o en lnea y existe una desigualdad de mdulos o ha ocurrido un error de comunicacin. Muestra el estado del vnculo como Inactive (el puerto est inactivo) o Active (el puerto est activo). Link Status aparece atenuado cuando usted est fuera de lnea o en lnea y existe una desigualdad de mdulos o ha ocurrido un error de comunicacin. Muestra el estado Auto-negotiate del puerto. Seleccione Auto-Negotiate para habilitar el mdulo para negociar la velocidad y duplex del puerto automticamente. Deseleccione la casilla de verificacin Auto-Negotiate para establecer la velocidad y duplex del puerto manualmente. Auto-Negotiate aparece atenuado y seleccionado cuando el puerto y duplex del mdulo no pueden especificarse manualmente. Auto-Negotiate aparece atenuado y deseleccionado cuando la velocidad y duplex del puerto son especificados por el mdulo. Auto-Negotiate est deseleccionado y aparece atenuado cuando usted est fuera de lnea, en lnea y Enable est deseleccionado, o en lnea y existe una desigualdad de mdulos o ha ocurrido un error de comunicacin. Muestra la velocidad seleccionada del puerto si Auto-Negotiate no est seleccionado. Usted tambin puede seleccionar la velocidad del puerto. Estos son los valores vlidos de velocidad: 10 Mbps 100 Mbps 1000 Mbps Selected Speed aparece atenuado y no tiene valor si ocurre uno de los siguientes: Usted est fuera de lnea En lnea y Enable est deseleccionado En lnea y Auto-Negotiate est seleccionado En lnea y Auto-Negotiate aparece atenuado En lnea y existe una desigualdad de mdulos o un error de comunicacin Muestra la velocidad actual del puerto. Current Speed no muestra un valor cuando usted est fuera de lnea, en lnea y Enable est deseleccionado, en lnea y existe una desigualdad de mdulos o ha ocurrido un error de comunicacin.
Link Status
Auto-Negotiate
Selected Speed
Current Speed
246
Apndice A
Tabla 33 Propiedades del mdulo: Descripciones de la ficha Port Configuration

Parmetro Selected Duplex Descripcin Muestra duplex seleccionado para el puerto si Auto-Negotiate no est seleccionado. Usted tambin puede seleccionar duplex para el puerto. Los valores de duplex vlidos son Half y Full. Selected Duplex aparece atenuado y no tiene valor si ocurre uno de los siguientes: Usted est fuera de lnea o en lnea y Enable est deseleccionado En lnea y Auto-Negotiate est seleccionado En lnea y Auto-Negotiate aparece atenuado En lnea y existe una desigualdad de mdulos o un error de comunicacin Muestra la seleccin duplex actual del puerto. Current Speed est en blanco cuando usted est fuera de lnea, en lnea y Enable est deseleccionado, en lnea y existe una desigualdad de mdulos o ha ocurrido un error de comunicacin. Port Diagnostics aparece atenuado cuando usted est fuera de lnea, en lnea y Enable est deseleccionado, en lnea y existe una desigualdad de mdulos o ha ocurrido un error de comunicacin. Aparece el mensaje Reset Module que indica que el mdulo necesita restablecerse para que las modificaciones se hagan efectivas. Despus que usted hace modificaciones a: Estado Auto-Negotiate Selected Speed Valores de configuracin de Duplex seleccionados Al hacer clic en Reset Module se inicia una operacin de restablecimiento en el mdulo, lo cual retorna el mdulo a su estado de encendido emulando una desconexin y reconexin de la alimentacin elctrica. Aparece cuando fall la comunicacin con el mdulo. Al hacer clic en Refresh communication intentar actualizar la comunicacin con el mdulo. Establece sus modificaciones. Set aparece atenuado cuando usted est fuera de lnea o en lnea y existe una desigualdad de mdulos o ha ocurrido un error de comunicacin o no existen ediciones pendientes en la ficha. Acepta y aplica sus ediciones en cualquier ficha y puede continuar configurando. Cuando usted hace clic en Apply u OK, la informacin se enva automticamente al controlador. El controlador trata de enviar la informacin al mdulo, si la conexin del mdulo no est inhibida.
Current Duplex
Port Diagnostics
Reset Module
Refresh Communication Set
Apply
247
Apndice A
Ficha Network
La ficha Network le proporciona la informacin de red para el puerto. SUGERENCIA La ficha Network no existe en las propiedades de mdulo de los variadores PowerFlex 755 o Kinetix 350.
Figura 17 Ficha Network
Tabla 34 Propiedades del mdulo: Descripciones de la ficha Network

Parmetro Network Topology Descripcin Muestra la topologa de red actual como Lineal/de estrella o anillo. Network Topology no muestra ningn valor cuando usted est fuera de lnea, en lnea y existe una desigualdad de mdulos o ha ocurrido un error de comunicacin. Muestra el estado de red actual cuando ocurre uno de los siguientes: Normal Ring Fault Unexpected Loop Detected Network Status no muestra ningn valor cuando usted est fuera de lnea, en lnea y existe una desigualdad de mdulos o ha ocurrido un error de comunicacin. Si la topologa de red est operando en un modo Ring, muestra la direccin IP o la direccin MAC de Active Ring Supervisor. Active Ring Supervisor aparece atenuado si ocurre uno de los siguientes: Fuera de lnea En lnea y existe una desigualdad de mdulos o un error de comunicacin La topologa de red no est operando en un modo Ring Si la topologa de red est operando en un modo Ring, muestra la precedencia de Active Ring Supervisor. Active Supervisor Precedence aparece atenuado si ocurre uno de los siguientes: Fuera de lnea En lnea y existe una desigualdad de mdulos o un error de comunicacin La topologa de red no est operando en un modo Ring Muestra el modo Supervisor del mdulo o verifica que el mdulo est configurado como supervisor en la red. Enable Supervisor Mode aparece atenuado si ocurre uno de los siguientes: Fuera de lnea En lnea y existe una desigualdad de mdulos o un error de comunicacin
Network Status
Active Ring Supervisor
Active Supervisor Precedence
Enable Supervisor Mode
248
Apndice A

Parmetro Ring Faults Detected Descripcin Cuando el mdulo est configurado como Ring Supervisor en la red, muestra el nmero de veces que un fallo de anillo ha sido detectado por Ring. Ring Faults Detected no muestra ningn valor si ocurre uno de los siguientes: Fuera de lnea En lnea y existe una desigualdad de mdulos o un error de comunicacin El mdulo no est configurado como Ring Supervisor Cuando el mdulo est configurado como Ring Supervisor en la red, haga clic en Reset Counter para restablecer en cero el conteo de fallos de anillo del mdulo. Reset Counter aparece atenuado si ocurre uno de los siguientes: Fuera de lnea En lnea y existe una desigualdad de mdulos o un error de comunicacin El mdulo no est configurado como Ring Supervisor Cuando el mdulo est configurado como Ring Supervisor en la red, muestra el estado del supervisor de anillo del mdulo como: Active, el mdulo es el Active Ring Supervisor Back up, el mdulo es el Ring Supervisor de respaldo Cannot support current Beacon Interval or Timeout, el mdulo no puede aceptar los valores de intervalo de baliza o tiempo de espera del Active Ring Supervisor actual Supervisor Status no muestra ningn valor si ocurre uno de los siguientes: Fuera de lnea En lnea y existe una desigualdad de mdulos o un error de comunicacin El mdulo no est configurado como Ring Supervisor Last Active Node on Port 1 Cuando el mdulo es el Active Ring Supervisor en la red, muestra los valores de IP Address o MAC Address del ltimo nodo activo en el puerto 1 si ocurri un fallo de anillo. Last Active Node on Port 1 no se muestra si ocurre uno de los siguientes: Fuera de lnea En lnea y existe una desigualdad de mdulos o un error de comunicacin En lnea y el mdulo no es est configurado como Ring Supervisor En lnea y el mdulo no es est configurado como Active Ring Supervisor Last Active Node on Port 2 Cuando el mdulo es el Active Ring Supervisor en la red, muestra los valores de IP Address o MAC Address para el ltimo nodo activo en el puerto 2 si ocurri un fallo de anillo. Last Active Node on Port 2 no se muestra si ocurre uno de los siguientes: Fuera de lnea En lnea y existe una desigualdad de mdulos o un error de comunicacin En lnea y el mdulo no es est configurado como Ring Supervisor En lnea y el mdulo no es est configurado como Active Ring Supervisor Verify Fault Location causa que el Active Ring Supervisor verifique la ltima ubicacin de fallo de nodo en el puerto 1 y puerto 2 del mdulo. La ltima ubicacin de fallo que ocurri continuar mostrndose hasta que usted verifique el fallo. Verify Fault Location no se muestra si ocurre uno de los siguientes: Fuera de lnea En lnea y existe una desigualdad de mdulos o un error de comunicacin En lnea y el mdulo no es est configurado como Ring Supervisor En lnea y el mdulo no es est configurado como Active Ring Supervisor Cuando el mdulo est configurado como Active Ring Supervisor en la red, Status muestra la condicin de fallo en la red como uno de los siguientes: Partial Network Fault Rapid Fault/Restore Cycles Status no se muestra si ocurre uno de los siguientes: Fuera de lnea En lnea y existe una desigualdad de mdulos o un error de comunicacin En lnea y el mdulo no es est configurado como Ring Supervisor En lnea y el mdulo no es est configurado como Active Ring Supervisor La condicin de fallo de anillo no es Partial Network Fault ni Rapid Fault/Restore Cycles.
Reset Counter
Supervisor Status
Ring Fault
Verify Fault Location
Status
249
Apndice A

Parmetro Clear Fault Descripcin Clear Fault causa que Active Ring Supervisor borre el fallo Rapid Faults/Restore Cycles. Clear Fault no se muestra si ocurre uno de los siguientes: Fuera de lnea En lnea y existe una desigualdad de mdulos o un error de comunicacin En lnea y el mdulo no es est configurado como Ring Supervisor En lnea y el mdulo no es est configurado como Active Ring Supervisor La condicin de fallo de anillo no es Rapid Fault/Restore Cycles. Configure las propiedades de la red avanzada. Advanced aparece atenuado si ocurre uno de los siguientes: Fuera de lnea En lnea y existe una desigualdad de mdulos o un error de comunicacin Refresh Communication aparece cuando fall la comunicacin con el mdulo. Mediante la opcin Refresh communication se intenta actualizar la comunicacin con el mdulo. Cuando usted hace clic en Apply u OK, la informacin se enva automticamente al controlador si ocurre uno de los siguientes: Usted est en lnea en el modo Program, Remote Program o Remote Run Este controlador es el controlador propietario Usted cambi la configuracin del mdulo en el software El controlador trata de enviar la informacin al mdulo (si la conexin del mdulo no est inhibida). Si no hace clic en Apply, sus cambios no se envan al controlador.
Advanced
Refresh Communication
Apply
250
Apndice A
Ficha Associated Axes

La ficha Associated Axes proporciona distintas funciones de acuerdo al variador que est siendo configurado.
Variadores Kinetix 6500 y PowerFlex 755

En el caso de los variadores Kinetix 6500 y PowerFlex 755 use la ficha Associated Axes para hacer lo siguiente: Asociar un eje desde una lista de tags de eje. Crear nuevos tags de eje. Seleccionar Motor Feedback Device. Seleccionar Load Feedback Device. Seleccionar Master Feedback Device. Cada mdulo variador Kinetix 6500 puede tener un eje completo y un medio eje. Usted asigna el eje completo (primario) como Axis 1: el eje secundario (medio) como Axis 2. Si cambia las propiedades listadas de Major Revision, Feedback Configuration, o Power Structure, elimina la asociacin al eje. SUGERENCIA Solo el variador Kinetix 6500 es compatible con un medio eje.
Cuando usted elimina una asociacin, ya sea cambiando la definicin del mdulo o seleccionando un eje diferente, causa que se restablezca lo siguiente: Asociacin en el eje Referencias a motores en el eje Referencias a dispositivos de retroalimentacin en el eje Acceso a los cuadros de dilogo de la categora Axis Property
Variador Kinetix 350

Para los variadores Kinetix 350, use la ficha Associated Axes para hacer lo siguiente: Asociar un eje desde una lista de tags de eje. Crear nuevos tags de eje. Cada mdulo variador puede tener un eje completo. Si cambia la propiedad Major Revision del variador, elimina la asociacin al eje. Las propiedades de configuracin de retroalimentacin y estructura de alimentacin elctrica del mdulo son fijas. Cuando usted elimina una asociacin, ya sea cambiando la definicin del mdulo o seleccionando un eje diferente, causa que se restablezca lo siguiente: Asociacin en el eje. Referencias a motores en el eje. Referencias a dispositivos de retroalimentacin en el eje. Acceso a los cuadros de dilogo de la categora Axis Property.
251
Apndice A
Variador Kinetix 5500

Asociar un eje desde una lista de tags de eje. Crear nuevos tags de eje. Cada mdulo variador puede tener un eje completo. Si cambia la propiedad Major Revision del variador, elimina la asociacin al eje. Las propiedades de configuracin de retroalimentacin y estructura de alimentacin elctrica del mdulo son fijas. Cuando usted elimina una asociacin, ya sea cambiando la definicin del mdulo o seleccionando un eje diferente, causa que se restablezca lo siguiente: Asociacin en el eje. Referencias a motores en el eje. Referencias a dispositivos de retroalimentacin en el eje. Acceso a los cuadros de dilogo de la categora Axis Property.
252
Apndice A
Figura 18 Ficha Associated Axes
Tabla 35 Propiedades del mdulo: Descripciones de la ficha Associated Axis

Parmetro Axis 1 Axis 2 New Axis Motor Feedback Device Load Feedback Device Descripcin Seleccione el tag de eje AXIS_CIP_DRIVE que desea que est asociado como eje completo para el mdulo variador. Seleccione el eje que desea que sea el medio eje, si es necesario. Abre el cuadro de dilogo New Tag donde puede crear un eje AXIS_CIP_DRIVE. El dispositivo de retroalimentacin del motor se establece en Motor Feedback Port y no puede cambiarse. Haga clic para seleccionar el puerto para el dispositivo de retroalimentacin fsico usado por Axis 1 Load Feedback. Aux Feedback Port Seleccione el puerto para el dispositivo de retroalimentacin fsico usado por Axis 2 Master Feedback.
Master Feedback Device
Figura 19 Ficha Associated Axes para el variador Kinetix 5500
Figura 20 Ficha Associated Axes para el variador Kinetix 350
Figura 21 Ficha Associated Axes para el variador PowerFlex 755
Para obtener ms informacin acerca de cmo asociar un eje consulte Ejes y variadores asociados en la pgina 34 para los variadores Kinetix y Configure el eje asociado y el modo de control en la pgina 88 para el variador PowerFlex 755.
253
Apndice A
Ficha Power
Los parmetros que se muestran en esta ficha sern diferentes dependiendo del variador que est configurando, incluso dentro de una misma familia de variadores. Variar dependiendo de la seleccin de Power Structure que elija.
Figura 22 Ficha Power para el variador PowerFlex 755
Nmero de catlogo
Figura 23 Ficha Power para el variador Kinetix 6500
Nmero de catlogo
Nmero de catlogo
Nmero de catlogo
254
Apndice A
Tabla 36 Propiedades del mdulo: Descripciones de la ficha Power

Parmetro Power Structure AC Input Phasing Regenerative Power Limit Bus Regulator Action Descripcin Muestra el nmero de catlogo del variador y la alimentacin elctrica nominal del variador. Especifica el enfasamiento de entrada de CA. Los valores vlidos son 3 Phase y Single Phase. Introduzca un valor porcentual negativo para Regenerative Power Limit. Obtenga o establezca la accin del regulador de bus en un tag de configuracin. Los valores vlidos incluyen los siguientes: Disabled Shunt Regulator CommonBus Follower Seleccione una derivacin interna o externa. Shunt Regulator Resistor Type aparece atenuado en el modo en lnea y cuando Bus Regulator Action est inhabilitado (establecido en CommonBus Follower). El variador Kinetix 350 no es compatible con este parmetro. Los siguientes valores de derivacin externa estn habilitados cuando Shunt Regulator Resistor Type se establece en External. Si selecciona External para Shunt Regulator Resistor Type, seleccione el valor External Shunt. Los valores vlidos incluyen los siguientes: <none> Custom Los nmeros de catlogo del regulador de derivacin externa Cuando Bus Regulator Action se establece en Shunt Regulator o CommonBus Follower, introduzca el valor de External Bus Capacitance en f. External Bus Capacitance est habilitado cuando Bus Regulator Action se establece en Disabled o Shunt Regulator. Los valores vlidos son determinados por el tipo de variador que est configurando. El valor que usted introduce queda validado al hacer clic en OK. Recibir un mensaje de error si el valor excede o est por debajo del rango vlido del variador. Variador PowerFlex 755 Variador PowerFlex 755 Variador PowerFlex 755
Shunt Regulator Resistor Type
External Shunt
External Bus Capacitance Variador Kinetix 6500 Kinetix 350 y Kinetix 5500 no son compatibles con este parmetro
External Shunt Resistance External Shunt Power External Shunt Pulse Power
Puede cambiar los lmites de sobrecarga y voltaje cuando est fuera de lnea. No podr efectuar cambios cuando est en lnea, pero se mostrarn los valores.
Figura 26 Vista del cuadro de dilogo Advanced Limits del Kinetix 6500 fuera de lnea
255
Apndice A
Figura 27 Vista del cuadro de dilogo Advanced Limits del Kinetix 5500 fuera de lnea
Figura 28 Vista del cuadro de dilogo Advanced Limits del PowerFlex 755 fuera de lnea
El variador Kinetix 350 no tiene el cuadro de dilogo Advanced Limits.
256
Apndice A
Ficha Digital Input

Use la ficha Digital Input para introducir valores de entrada digital para el mdulo variador. Estas pantallas fuera de lnea son los valores predeterminados para los variadores Kinetix 6500 y PowerFlex 755 Ethernet. Los variadores Kinetix 350 y Kinetix 5500 no tienen la ficha Digital Input.
Figura 29 Ficha Digital Input para el variador Kinetix 6500
Figura 30 Ficha Digital Input para el variador PowerFlex 755
Tabla 37 Propiedades del mdulo: Descripciones de la ficha Digital Input

Parmetro Digital Input 1 Digital Input 2 Digital Input 3 Digital Input 4 Descripcin Seleccione uno de estos valores para Digital Input 1, 2, 3 y 4: Unassigned Enable Home Registration 1 Registration 2 Positive Overtravel Negative Overtravel Regeneration OK
257
Apndice A
Ficha Motion Diagnostics

Cuando est en lnea, la ficha Motion Diagnostics muestra informacin de conexin bsica relacionada a las velocidades de transmisin de paquetes Motion Ethernet. Tambin puede ir al cuadro de dilogo Transition Statistics para ver Lost y Late Tansmissions as como Timing Statistics. No se muestran valores en estas condiciones: Modo fuera de lnea Ningn eje se asign al mdulo
Figura 31 Ficha Motion Diagnostics
Tabla 38 Propiedades del mdulo: Descripciones de la ficha Motion Diagnostics

Parmetro Coarse Update Period Controller to Drive Drive to Controller Enable Transmission Timing Statistics Descripcin Muestra el valor del parmetro Coarse Update Period del grupo de movimiento asociado. Muestra el tamao actual de la conexin CIP al variador. Muestra el tamao actual de la conexin CIP desde el variador. Vea los datos mostrados en Lost and Late Transmissions y en Timing Statistics. El valor predeterminado est deseleccionado, lo que significa que Timing Statistics no se muestra en el cuadro de dilogo Transmission Statistics. Al seleccionar este cuadro se muestra el cuadro de dilogo Transmission Statistics Puede mejorar el rendimiento si no selecciona este cuadro, lo cual limita la cantidad de datos de diagnstico que aparecen en el cuadro de dilogo Transmission Statistics. Enable Transmission Timing Statistics aparece atenuado en el modo Hard Run. Aparece Transmission Statistics atenuado en el modo fuera de lnea o cuando existe un error de conexin.
Figura 32 Cuadro de dilogo Transmission Timing Statistics
258
Apndice
Cuadros de dilogo de grupos de parmetros
Este apndice describe los cuadros de dilogo de grupo de parmetros. Puede acceder a todos los parmetros asociados con cada cuadro de dilogo de categoras haciendo clic en Parameters en el cuadro de dilogo.
Listas de cuadros de dilogo de parmetros
Cada lista de cuadro de dilogo Parameter puede contener ms atributos que el cuadro de dilogo de categora asociada. En algunos casos, los atributos contenidos en el cuadro de dilogo Parameter List no estn contenidos en el cuadro de dilogo de categora asociado.
Figura 33 Parmetros de escalado
Usted puede configurar parmetros avanzados slo en el cuadro de dilogo para dicho grupo y no todos los parmetros pueden establecerse en cada cuadro de dilogo de categora.
259
Apndice B
Este es un ejemplo de los parmetros disponibles para un eje configurado como lazo de posicin. Hay seis parmetros que usted puede establecer en los cuadros de dilogo Position Loop y Position Loop Parameter Group.
Haga clic en Parameters para abrir la lista Parameter Group.
En este cuadro de dilogo, la lista incluye los parmetros del cuadro de dilogo Position Loop as como parmetros avanzados adicionales.
En este cuadro de dilogo, la lista incluye los parmetros del cuadro de dilogo Position Loop as como parmetros avanzados adicionales.
260
Apndice B
Figura 34 Parmetros de control de frecuencia
261
Apndice B
Notas:
262
Glosario
En este manual se utilizan los siguientes trminos y las siguientes abreviaturas. Para obtener definiciones de trminos no listados aqu consulte el documento de Allen-Bradley Industrial Automation Glossary, publicacin AG-7.1. Bloque de datos cclicos El bloque de datos cclicos es un bloque de datos en tiempo real de alta prioridad transferido por un movimiento integrado en la conexin de red Ethernet/IP de manera peridica. Bloque de datos de evento El bloque de datos de evento es un bloque de datos en tiempo real de prioridad media transferido por un movimiento integrado en la conexin de red Ethernet/IP solo despus que se produce un evento especificado. Los registros y transiciones de entrada de marcador son eventos de variador tpicos. Bloque de datos de servicio El bloque de datos de servicio es un bloque de datos en tiempo real de baja prioridad con un mensaje de servicio del controlador transferido por un movimiento integrado en la conexin de red Ethernet/IP de manera peridica. Los datos de servicio incluyen mensajes de peticin de servicio para acceder atributos, ejecutar un variador basado en el Motion Planner o realizar diversos diagnsticos del variador. CIP Protocolo industrial comn. CIP Sync CIP Sync define las extensiones para los objetos CIP Common y perfiles de dispositivos para aceptar sincronizacin de tiempo mediante redes CIP. Control de movimiento Se refiere a cualquier dispositivo variador que cumpla con el estndar de integrado de variador en movimiento CIP. la red EtherNet/IP Control de movimiento La conexin de E/S es la conexin CIP, Clase 1, bidireccional peridica, entre un integrado en conexin de E/S controlador y un variador que se define como parte del movimiento integrado en en la red EtherNet/IP el estndar de la red Ethernet/IP. Control de movimiento Define las extensiones para los objetos CIP Common y los perfiles de dispositivos integrado en la red EtherNet/IP para aceptar control de movimiento mediante redes CIP. Convertidor Un convertidor es un dispositivo que generalmente convierte una entrada de CA en una salida de CC. Un convertidor tambin se denomina comnmente fuente de alimentacin elctrica del variador. En el contexto de un sistema de variador, el convertidor es responsable de convertir la entrada principal de CA en alimentacin de bus de CC. Eje Un eje es un elemento lgico de un sistema de control de movimiento que exhibe alguna forma de movimiento. Los ejes pueden ser rotativos o lineales, fsicos o virtuales, controlados o simplemente observados. Get/Read Una instruccin Get/Read implica recuperar un valor de atributo desde la perspectiva del lado del controlador de la interface. Hora del sistema La hora del sistema es el valor de hora absoluto segn lo definido en el estndar CIP Sync en el contexto de un sistema de hora distribuido donde todos los dispositivos tienen un reloj local sincronizado con un reloj maestro comn. En el contexto del movimiento integrado en la red Ethernet/IP, la hora del sistema es
263
Glosario
un valor entero de 64 bits en unidades de microsegundos o nanosegundos con un valor de 0 correspondiente al 1 de enero de 1970. Inversor Un inversor es un dispositivo que generalmente convierte una entrada de CC en una salida de CA. Un inversor tambin se denomina comnmente amplificador del variador. En el contexto de un sistema de variador, el inversor es responsable de controlar la aplicacin de alimentacin de bus de CC a un motor de CA. Lazo abierto Lazo abierto es un mtodo de control en el que no hay aplicacin de retroalimentacin para forzar la dinmica real del motor a fin de que coincida con la dinmica comandada. Ejemplos de control de lazo abierto son variadores de motor paso a paso y variadores de frecuencia variable. Lazo cerrado Lazo cerrado es un mtodo de control en el que existe una seal de retroalimentacin de algn tipo que se usa para impulsar la dinmica real del motor para coincidir con la dinmica comandada por la accin servo. En muchos casos existe un dispositivo de retroalimentacin literal para proporcionar esta seal, pero en algunos casos la seal se deriva de la excitacin del motor, por ejemplo, operacin sin sensor. Movimiento El movimiento se refiere a cualquier aspecto de la dinmica de un eje. En el contexto de este documento, no se limita a servovariadores sino que abarca todas las formas de control de motor basado en variador. Offset de hora Offset de hora es el valor de offset de hora del sistema asociado con el movimiento integrado en los datos de conexin de la red Ethernet/IP asociados con el dispositivo de origen. El offset de hora del sistema es un valor de offset de 64 bits que se aade al reloj local de un dispositivo para generar la hora del sistema de dicho dispositivo. Recuperacin de posicin absoluta Si bien la vuelta a la posicin inicial crea una posicin de referencia absoluta de la (APR) mquina, el bit APR est diseado para retener la posicin absoluta. Regulador de bus Un regulador de bus se usa para limitar el aumento del nivel de voltaje de CC que ocurre cuando se desacelera un motor. Regulador de derivacin Un regulador de derivacin es un mtodo de regulador de bus especfico que conmuta el bus de CC a travs de una resistencia de disipacin de alimentacin elctrica para disipar la alimentacin regenerativa de un motor en desaceleracin. Sello de hora El sello de hora es un valor de sello de hora del sistema asociado con el movimiento integrado en los datos de conexin de la red Ethernet/IP que transmiten la hora absoluta en que se capturaron los datos asociados, o puede usarse tambin para determinar cundo se van a aplicar los datos asociados. Set/Write Una instruccin Set/Write implica establecer un atributo en un valor especificado desde la perspectiva del lado del controlador de la interface. Sincronizado Sincronizado es una condicin donde el valor del reloj local del variador est enlazado con el reloj maestro del tiempo de sistema distribuido. Cuando se sincronizan, el variador y los dispositivos controladores pueden usar sellos de hora asociados con movimiento integrado en los datos de conexin de la red Ethernet/IP.
264
Glosario
Variador Un variador es un dispositivo diseado para controlar la dinmica de un motor. Variador de control vectorial El variador de control vectorial es un variador que busca controlar la dinmica de un motor mediante control de lazo cerrado, lo cual incluye, entre otras cosas, control de lazo cerrado de los componentes de par y flujo vectorial de la corriente de estator del motor relativa al flujo vectorial del rotor. Variador de frecuencia variable El variador de frecuencia variable (VFD) es una clase de variador que busca (VFD) controlar la velocidad de un motor, generalmente un motor de induccin, a travs de una relacin proporcional entre el voltaje de salida del variador y la frecuencia de salida comandada. Por lo tanto, los variadores de frecuencia algunas veces se denominan variadores de Volts/Hertz. SUGERENCIA El atributo Output Frequency no est disponible para el variador Kinetix 350.
265
Glosario
Notas:
266
ndice
Nmeros
1756-EN2F 20 1756-EN2T 20 1756-EN2TR 20 1756-EN3TR 20 1756-ENxT firmware 20 1756-L6x APR 171 1756-L7x APR 171
A
Absolute Feedback Position 166 accionador lineal 132, 135 acoplamiento rotativo directo 132, 133 Active Supervisor Precedence 248 ajuste Compensation 185, 188 Feedforward 185, 188 Filters 185, 188 Limits 185, 188 manual 179 ajuste manual 185 APR componentes compatibles 166 encoders incrementales 177 fallo 170 fallos 168 funcionalidad 167 recuperacin 166 cambie el controlador 173 controlador 172 controlador con batera de respaldo 173 descargue el mismo programa sin cambios de hardware 174 dispositivo de retroalimentacin 174 el controlador y los variadores permanecieron activados 173 escalado 175 inhibir o desinhibir 174 Proyecto RSLogix 5000 174 restaurar 174 retroalimentacin de posicin 174 variador 175 recuperacin de posicin absoluta 166 restablecimiento 176 retencin 166 secuencia de eventos 177 terminologa 166
atributos de movimiento atributos de configuracin 161 configuracin de vuelta a la posicin inicial del movimiento 165 vuelta pasiva a la posicin inicial con interruptor 165 vuelta pasiva a la posicin inicial con interruptor, luego marcador 165 vuelta pasiva a la posicin inicial con marcador 165 atributos dependientes 135 Auto-Negotiate 244 AXIS_CIP_DRIVE 253 acciones de excepcin 228 excepciones 229 Alarm 230 Fault Status Only 230 Ignore 230 Stop Drive 229 Stop Planner 230
C
CIP Sync 13, 19 codificacin electrnica 236 comandos directos Motion State 209 comandos directos de movimiento 183 CompactFlash 166, 177 CompactLogix 8, 23, 39, 91 Course Update Period integrated architecture builder 43, 95
D
desconexin y reconexin de la alimentacin elctrica 166 diagnostics 246 dispositivo de retroalimentacin absoluta 168
E
efectos del perfil de velocidad 198 eje ajuste 179 bit de estado de vuelta a la posicin inicial 170 bit de vuelta a la posicin inicial 167 inhibir 231 eje nico 9 escalado 132 en lnea 176 firma 175 fuera de lnea 131 estructura de alimentacin elctrica completar automticamente 29 EtherNet/IP 242 External Bus Capacitance 255 External Shunt 255
267
ndice
F
fallos manejo de movimiento 226, 227 mayor 227 no mayor 227 Status 229 fallos y alarmas 223 Action 224 alarmas 224 Clear Log 224 Condition 224 Date and Time 224 End State 224 fallos 224 indicadores de estado de variador 223 Indicator 224 monitor de datos 225 monitor de tags 223 Quick View 223, 225 registro 223 source 224 Feedback Position 166 Feedforward 185, 188
G
ganancias establecidas 38 ganancias a ajustar personalizar 38 ganancias proporcionales 179 grandmaster 239
instrucciones de grupo de movimiento Motion Group Shutdown (MGS) 210 Motion Group Shutdown Reset (MGSR) 210 Motion Group Stop (MGS) 210 Motion Group Strobe Position (MGSP) 210 instrucciones de movimiento coordinado Motion Coordinated Change Dynamics (MCCD) 211 Motion Coordinated Circular Move (MCCM) 211 Motion Coordinated Linear Move (MCLM) 211 Motion Coordinated Shutdown (MCSD) 211 Motion Coordinated Shutdown Reset (MCSR) 211 Motion Coordinated Stop (MCS) 211 instrucciones que producen movimiento Motion Axis Gear (MAG) 210 Motion Axis Home (MAH) 210 vuelta activa a la posicin inicial 160 vuelta pasiva a la posicin inicial 160 Motion Axis Jog (MAJ) 210 Motion Axis Move (MAM) 210 Motion Axis Position Cam (MAPC) 210 Motion Axis Stop (MAS) 210 Motion Axis Time Cam (MATC) 210 Motion Calculate Cam Profile (MCCP) 210 Motion Calculate Slave Values (MCSV) 210 Motion Change Dynamics (MCD) 210 Motion Redefine Position (MRP) 210 Integrated Architecture Builder Course Update Period 43, 95 Interface and Media Counters 246
H
Home Offset 166
K
Kinetix 350 8 rangos de voltaje 9 Kinetix 5500 rangos de voltaje 9 Kinetix 6500 8 rangos de voltaje 9
I
Incremental Feedback Position 166 indicadores de estado de variador 226 inicio pasivo 159 instrucciones de configuracin de movimiento Motion Run Axis Tuning (MRAT) 211 Motion Run Hookup Diagnostic (MRHD) 211 instrucciones de control de movimiento 157 instrucciones de estado de movimiento Motion Axis Fault Reset (MAFR) 209 Motion Axis Shutdown (MAS) 209 Motion Axis Shutdown Reset (MASR) 209 Motion Servo Off 209 Motion Servo On 209 instrucciones de evento de movimiento Motion Arm Output Cam (MAOC) 210 Motion Arm Registration (MAR) 210 Motion Arm Watch Position (MAWP) 210 Motion Disarm Output Cam (MDOC) 210 Motion Disarm Registration (MDR) 210 Motion Disarm Watch Position (MDW) 210 268
L
lmites de sobrecarga y voltaje 255 Load Type 132, 134 Logix Designer 7
ndice
M
Machine Home/Reference 166 MAFR Motion Axis Fault Reset 183 MAH 167 Motion Axis Home 183 MAJ Motion Axis Jog 183 MAM Motion Axis Move 183 MAS Motion Axis Stop 183 MDS Motion Drive Start 183 MDSC posicin de bloqueo 220 programacin 220 rgimen de programa 221 tiempo de programacin 222 mdulo variador CIP Motion Associated Axes 251 Axis 1 253 Axis 2 253 Load Feedback Device 253 Master Feedback Device 253 Motor Feedback Device 253 New Axis 253 clasificaciones de alimentacin elctrica 237 conexin 237, 238 Electronic Keying Mismatch 238 error de peticin 238 Inhibit Module 238 Major Fault 238 Module Configuration Invalid 238 Requested Packet Interval (RPI) 238 Service Request Error 238 configuracin 235 Digital Input 257 direccin Ethernet 237 estructura de alimentacin elctrica 236 Internet Protocol 242, 244 Domain Name 243 Gateway Address 243 Host Name 243 IP address 243 Primary DNS Server Address 243 Refresh Communication 244 Secondary DNS Server Address 244 Subnet 243 Module Info 240 Identification 240 Refresh 241 Reset Module 241 Status 241
Motion Diagnostics 258 Controller to Drive 258 Course Update Period 258 Drive to Controller 258 Enable Transmission Timing Statistics 258 Network 248, 250 Active Ring Supervisor 248 Advanced 250 Clear Fault 250 Enable Supervisor Mode 248 Network Status 248 Reset Counter 249 Ring Fault 249 Ring Faults Detected 249 Status 249 Supervisor Status 249 topologa 248 Verify Fault Location 249 Port Configuration 244, 246, 247 Auto-Negotiate 246 Current Duplex 247 Current Speed 246 Enable 246 Link Status 246 Port 246 Refresh Communication 247 Selected Duplex 247 Selected Speed 246 Power 254, 255 AC Input Phasing 255 Bus Regulator Action 255 estructura de alimentacin elctrica 255 Regenerative Power Limit 255 propiedades 235 revisin 237 Time Sync 239 Accuracy 239 Backplane State 240 Class 239 Ethernet State 240 Identity 239 local clock 239 Offset Master 240 source 239 Synchronization Status 239 Variance 239 Motion Arm Output Cam 210 Motion Arm Registration 210 Motion Arm Watch Position 210 Motion Axis Fault Reset 209 Motion Axis Gear 210 Motion Axis Home 210 Motion Axis Jog 210 Motion Axis Move 184, 210 Motion Axis Position Cam 210 Motion Axis Shutdown 209 Motion Axis Shutdown Reset 209 Motion Axis Stop 210 Motion Axis Time Cam 210 269
ndice
Motion Calculate Cam Profile 210 Motion Calculate Slave Values 210 Motion Change Dynamics 210 Motion Coordinated Change Dynamics 211 Motion Coordinated Circular Move 211 Motion Coordinated Linear Move 211 Motion Coordinated Shutdown 211 Motion Coordinated Shutdown Reset 211 Motion Coordinated Stop 211 Motion Disarm Output Cam 210 Motion Disarm Registration 210 Motion Disarm Watch Position 210 Motion Drive Start 209 Motion Generator 183 Motion Group Shutdown 210 Motion Group Shutdown Reset 210 Motion Group Stop 210 Motion Group Strobe Position 210 Motion Redefine Position 210 Motion Run Axis Tuning 211 Motion Run Hookup Diagnostic 211 Motion Servo Off 209 MSO Motion Servo Off 183 Motion Servo On 183, 209
Q
Quick Watch 190
R
recuperacin de posicin absoluta 171 refresh communication 250 rendimiento del sistema 43, 95 resolucin de problemas de fallo error de instruccin 226
S
secuencia de vuelta a la posicin inicial de marcador 159 Secure Digital 166 tarjeta 177 Shunt Regulator Resistor Type 255 Shutdown 229 sincronizacin de hora 18 establecimiento 18 software de programacin RSLogix 5000 instrucciones de control de movimiento 157 Stop Drive 229 Studio 5000 7
P
parmetros de ajuste personalizar 179 per 95 prdida de posicin absoluta sin fallo APR 177 Persistent Media Fault Firmware Error 171 Planner 185, 188 posicin absoluta 159, 166, 167 PowerFlex 755 8, 76 personalizar ganancias 89 rangos de voltaje 9 tipo de configuracin de retroalimentacin 89 productos asociados 7 pruebas de conexin 138 puesta en marcha comandos directos de movimiento 131 prueba de conexin 131
T
tipos de configuracin de ejes comparacin 37 tipos de configuracin de retroalimentacin comparacin 37 transmisin rotativa 132, 134 trapezoidal 159
V
velocidad del esclavo 220 velocidad del maestro 220 vuelta a la posicin inicial eje 159 pautas 159 vuelta activa a la posicin inicial 160
270
Servicio de asistencia tcnica de Rockwell Automation

Rockwell Automation ofrece informacin tcnica en Internet para proporcionarle asistencia a la hora de utilizar sus productos. En http://www.rockwellautomation.com/support/ puede encontrar manuales tcnicos, respuestas a preguntas formuladas con frecuencia, notas tcnicas y de aplicacin, ejemplos de cdigos y vnculos a paquetes de servicio de software, adems de la funcin MySupport que puede personalizar para aprovechar al mximo estas herramientas. Para obtener un nivel adicional de asistencia tcnica telefnica para instalacin, configuracin y resolucin de problemas, ofrecemos los programas de asistencia tcnica TechConnect . Para obtener ms informacin comunquese con su distribuidor regional o con su representante de Rockwell Automation, o visite http://www.rockwellautomation.com/support/.
SM
Asistencia para la instalacin

Si se presenta cualquier problema durante las primeras 24 horas posteriores a la instalacin, revise la informacin contenida en este manual. Tambin puede llamar al nmero de asistencia tcnica para obtener ayuda en un primer momento para la puesta en servicio del producto.
Estados Unidos o Canad Fuera de los Estados Unidos o Canad 1.440.646.3434 Utilice el buscador mundial en http://www.rockwellautomation.com/support/americas/phone_en.html, o comunquese con su representante local de Rockwell Automation.
Devolucin de productos nuevos

Rockwell Automation verifica todos sus productos antes de que salgan de la fbrica para garantizar su perfecto funcionamiento. No obstante, si su producto no funciona correctamente y necesita devolverlo, siga el procedimiento descrito a continuacin.
En los Estados Unidos Fuera de Estados Unidos Pngase en contacto con el distribuidor. Deber proporcionar al distribuidor un nmero de caso de soporte al cliente (llame al nmero de telfono anterior para obtener uno) a fin de completar el proceso de devolucin. Pngase en contacto con su representante local de Rockwell Automation para obtener informacin sobre el procedimiento de devolucin.
Comentarios sobre la documentacin

Sus comentarios nos ayudarn a atender mejor sus necesidades de documentacin. Si tiene sugerencias sobre cmo mejorar este documento, llene este formulario, publicacin RA-DU002, disponible en http://www.rockwellautomation.com/literature/.
Publicacin MOTION-UM003D-ES-P Octubre 2012

Copyright 2012 Rockwell Automation, Inc. Todos los derechos reservados. Impreso en EE.UU.

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Manual del usuario

Configuracin y puesta en marcha del movimiento integrado en la red Ethernet/IP

Informacin importante para el usuario

Identifica informacin importante para la correcta aplicacin y comprensin del producto.

Captulo 3 Ejemplos de configuracin para un variador Kinetix

Publicatin de Rockwell Automation MOTION-UM003D-ES-P Octubre 2012

Captulo 4 Configure el control de movimiento integrado usando un variador PowerFlex 755

Captulo 5 Ejemplos de configuracin de ejes para el variador PowerFlex 755

Captulo 6 Puesta en marcha

Publicatin de Rockwell Automation MOTION-UM003D-ES-P Octubre 2012

145 146 146 151 153 156 157 157

Captulo 7 Volver a colocar el eje en la posicin inicial

Captulo 8 Ajuste manual

Captulo 10 Fallos y alarmas

ApndiceB Cuadros de dilogo de grupos de parmetros Glosario ndice

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Entorno Studio 5000

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Variadores EtherNet/IP con control de movimiento integrado

Tabla 1 Variadores EtherNet/IP con control de movimiento integrado

Kinetix 6500 Modular Servo Drive User Manual, publicacin 2094-UM002

Frequency Control Posicin Velocidad Par

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Escenarios de configuracin y puesta en marcha

Conecte primero el hardware

5 Programe Siga los pasos descritos en el Captulo 9, Programacin en la pgina 195.

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Configure el software primero

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Ayuda para seleccionar los variadores y motores

Dnde encontrar los ejemplos de proyectos

Pgina de inicio de Logix Designer (ALT+F9)

Men Help de Logix Designer

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Configure un proyecto de movimiento integrado en la red Ethernet/IP

Creacin de un proyecto del controlador

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Configure un proyecto de movimiento integrado en la red Ethernet/IP

2. Seleccione un controlador, escriba un nombre y haga clic en Next.

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Configure un proyecto de movimiento integrado en la red Ethernet/IP

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Configure un proyecto de movimiento integrado en la red Ethernet/IP

Establezca la sincronizacin de hora

CIP Sync CIP Sync

EtherNet/IP CIP Sync CIP Sync CIP Sync

Kinetix 350 CIP Sync Kinetix 5500

CIP Sync L 7 X P2=2 E N 2 T S S CIP Sync D I O D I O D I O D I O D I O

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Configure un proyecto de movimiento integrado en la red Ethernet/IP

3. Verifique Enable Time Synchronization. 4. Haga clic en OK.

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Configure un proyecto de movimiento integrado en la red Ethernet/IP

Aada un mdulo de comunicacin 1756-ENxTx

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Configure un proyecto de movimiento integrado en la red Ethernet/IP

Aparecen las fichas de configuracin de New Module.

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Configure un proyecto de movimiento integrado en la red Ethernet/IP

10. Seleccione una opcin de Electronic Keying.

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