Universidad del Valle de Mxico. Rojas Jaime Mauricio Alejandro, Diseo de un Robot Sumo.

Diseo de un Robot Sumo

Mauricio Alejandro Rojas Jaime mau:ota;in&<outloo;.com Universidad del Valle de Mxico

INTRODUCCIN
La unci!n de un robot sumo, consistir" en sacar a otro robot sumo de la tarima #tambin denominada tarima o tatami$

I. REA DE COMPETENCIA Se entiende %or "rea de combate el es%acio ormado %or la tarima de jue&o o Rin& ' un es%acio denominado "rea exterior de se&uridad (ue se encontrar" alrededor de la tarima. La tarima o Rin& ser" de orma circular ' su su%er icie, de madera ' %intada de color ne&ro, %oseer" unas dimensiones de ).*+ m. de di"metro ' se encontrar" elevada una altura de entre ) ' , cm. res%ecto del suelo. -ara sealar el inal del Rin&, ste contar" con una ranja %intada de color blanco de ).cm de anc/o. 0n el centro se encontrar"n dos l1neas 2Shikiri3 de color ne&ro de 4 cm. de anc/o ' 4. cm. de lar&o %aralelas ' se%aradas 4. cm. entre s1 a%roximadamente con el in de marcar la %osici!n ' distancia iniciales a las (ue deben estar los robots entre s1 en el inicio del combate. 0l "rea exterior de se&uridad tendr" un anc/o m1nimo de )m, %odr" ser de cual(uier color ' no existir"n %ersonas ni objetos dentro de ella.

II. Normativa en Pista a) Una ve6 dadas las indicaciones de los jueces de %ista, los res%onsables de e(ui%o se saludar"n en el "rea exterior ', se&uidamente, cada res%onsable de e(ui%o entrar" en el "rea de combate %ara situar su robot. Los robots se situar"n inmediatamente detr"s de las l1neas Shikiri. b) Situados los robots, los res%onsables de cada e(ui%o se %re%arar"n %ara activarlos cuando el jue6 de %ista lo indi(ue. Una ve6 activados los robots se mantendr"n durante un tiem%o de se&uridad de , se&undos %arados, durante este tiem%o, los res%onsables de e(ui%o deber"n abandonar el "rea de combate ' situarse en el "rea exterior. 0l tiem%o de combate ser" contado a %artir del tiem%o de se&uridad. c) Los jueces de %ista, %odr"n %arar la contienda cuando lo consideren necesario con el in de %ermitir la entrada de los res%onsables de e(ui%o al Rin& de batalla. d) 7uando los jueces de %ista den %or inali6ado el tiem%o de combate, los res%onsables de e(ui%o %roceder"n a retirar los robots del "rea de batalla ' se saludar"n. 8. Criterios de cali icaci!n Los encuentros consistir"n en 4 asaltos de 9 minutos cada uno, m"s un tercer asalto en caso de em%ate. 0ntre asaltos consecutivos existir" ) minuto de tiem%o %ara %oner a %unto el robot. Los , se&undos de se&uridad establecidos %ara los robots no son considerados tiem%o de 7ombate.

rea de combate.

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0l &anador del combate ser" el (ue lo&re acumular %rimero dos %untos Yuhkoh en el transcurso de los tres asaltos. Si lle&ado el l1mite de tiem%o %ara el combate solo /a' un e(ui%o con un =nico %unto Yuhkoh, ste ser" %roclamado como vencedor. Si se %roduce una situaci!n de em%ate, se dis%utar" un nuevo asalto de 9 minutos de duraci!n como m"ximo, donde el &anador ser" a(uel robot (ue consi&a el %rimer %unto Yuhkoh del asalto. 7uando se re(uiere la decisi!n de los Jueces %ara decidir al &anador, lo si&uiente debe ser tomado en consideraci!n> a) Ma'or cantidad de 7ombates ?anados. b) Menor cantidad de Round -erdidos. c) Ma'or cantidad de Round ?anados #@u/;os$ d) Menor cantidad de -untos de multa #violaciones$ durante el torneo. e) 0n caso de todav1a estar em%ate se decidir" %or un encuentro extra. ,. P"nt"aci!n Se Ator&ar" un %unto @u/;o/ cuando> #. Un robot uer6a le&almente el cuer%o de su o%onente a tocar el es%acio uera del rin&. $. 0l robot o%uesto /a tocado el "rea uera del rin& %or s1 mismo. %. 7ual(uier evento de los 'a ex%uestos #) ' 4$ sucede al mismo tiem%o (ue el in del encuentro es anunciado. &. 0l encuentro debe ser detenido ' em%e6ar un nuevo round nunca excediendo los tres %ermitidos como m"ximo bajo las si&uientes condiciones>

a$ Los Robots se enredan o rodean uno al otro sin nin&=n %ro&reso %erce%tible durante cinco se&undos. Si no se identi ica claramente si /a' %ro&reso o no, el jue6 %uede extender el tiem%o l1mite /asta un m"ximo de 9. se&undos. b$ Ambos robots se mueven, sin /acer nin&=n %ro&reso, o se detienen #al mismo tiem%o exacto$ ' %ermanecen detenidos %or cinco se&undos sin tocarse el uno al otro. Sin embar&o, si uno de los robots detiene su movimiento %rimero, des%us de cinco se&undos ser" declarado como sin intenciones de %elear. 0n este caso el o%onente recibir" un @u/;o/, incluso si el o%onente tambin se detiene. c$ Si ambos robots tocan el exterior del rin& casi al mismo tiem%o, ' no se %uede determinar cual toco %rimero, se reali6ara un reencuentro. '. Se otor&ar" ) %unto @u/;o/ al robot si el e(ui%o contrario comete una violaci!n. (. Se otor&ar"n 4 %untos @u/;o/ directos al robot si el e(ui%o contrario es %enali6ado. (. )iolaciones Ser" considerada una violaci!n %or %arte de un e(ui%o los si&uientes su%uestos> a) Bue un miembro del e(ui%o entre dentro del "rea de combate sin la %revia autori6aci!n del jue6 de %ista. b) Una %arada del combate (ue no se considere justi icada. c) Activaci!n del robot antes de (ue el jue6 de %ista lo indi(ue. d) Co res%etar el tiem%o de , se&undos considerado como tiem%o de se&uridad. e) 7ual(uier acci!n (ue remita contra la inte&ridad de la or&ani6aci!n as1 como a la de sus %artici%antes.

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*. Penali+aciones Ser" considerado como %enali6aci!n ', %or lo tanto, su%ondr" la eliminaci!n de la com%etencia %or %arte del e(ui%o causante de la %enali6aci!n los si&uientes su%uestos> a) -rovocar des%er ectos al "rea de jue&o. b) 7ausar des%er ectos de manera intencionada 'Do deliberada sobre el o%onente. c) La se%araci!n en di erentes %artes del robot antes o durante el combate. d) La utili6aci!n de dis%ositivos (ue lancen l1(uidos, s!lidos o &ases al o%onente o contra el "rea de combate. e) 0l uso de dis%ositivos in lamables. ) 0l uso de dis%ositivos (ue %uedan ser motivos de daos tanto materiales como 1sicos en cuanto a %ersonas se re iere. ,) Ensultar o a&redir a miembros de la or&ani6aci!n, as1 como al resto de com%etidores. -) Mani%ular el robot de orma externa %or cual(uier medio una ve6 /a em%e6ado el combate. 0l jue6 de %ista ' la or&ani6aci!n se reservan el derec/o de ex%ulsi!n de la com%etici!n de un e(ui%o si as1 se cree o%ortuno, comunicando los motivos de la ex%ulsi!n a las %artes a ectadas ' su decisi!n ser" irrevocable. ACCIDENTE. DURANTE /A COMPETICIN ). Petici!n de 0arada de "n combate 0l res%onsable de uno de los e(ui%os contrincantes %uede %edir la detenci!n del jue&o cuando su robot /a'a tenido un accidente (ue le im%ida continuar el jue&o. Ser" res%onsabilidad del jue6 de %ista ace%tar la %etici!n ' decidir si la %arada %uede ser motivo de %unto %ara al&uno de los e(ui%os im%licados.

4. No es 0osible contin"ar el combate Si el combate debe ser detenido %or(ue uno de los robots /a causado daos al otro de orma intencionada (ue im%iden (ue el robot a ectado %ueda continuar, ser" motivo de sanci!n al robot causante de los daos ' se otor&ar" un %unto al e(ui%o contrario. 7uando no (uede claro (uien /a sido el causante del dao, el e(ui%o (ue no %ueda continuar o el (ue /a'a %edido la detenci!n del combate ser" declarado como %erdedor. 9. Tiem0o de re0araciones 0n caso de accidente &rave, el jue6 de %ista %odr" decidir si el jue&o es reanudado o no. 0n caso a irmativo, los e(ui%os im%licados dis%ondr"n de , minutos %ara e ectuar las re%araciones %ertinentes ' una ve6 acabado este tiem%o se reanudar" el combate. Si uno de los e(ui%os no /a %resentado su robot o%erativo %ara el combate en este tiem%o, ste ser" declarado como %erdedor. 0n caso de (ue nin&uno de los dos robots se %resente des%us de los , minutos de re%araciones, el jue6 de %ista anular" el combate o %roclamar" un vencedor. 8. Reclamos 0l res%onsable de uno de los e(ui%os im%licados en una com%etici!n %uede ale&ar cual(uier motivo de sos%ec/a de incum%limiento de normativa %or %arte de su contrincante al jue6 de siem%re (ue se /a&a antes de (ue /a'a dado comien6o la com%etici!n entre ellos. Si se %roduce una con irmaci!n de dic/as sos%ec/as, el jue6 tendr" la acultad de declarar nula la com%etici!n entre los dos robots im%licados o %roclamar vencedor al e(ui%o (ue /a'a res%etado la normativa. ecuaciones no cuadran dimensionalmente. Si usted debe usar unidades mixtas, claramente declare las unidades %ara cada cantidad en una ecuaci!n. La unidad del SE %ara la uer6a del cam%o ma&ntico F es ADm. Sin embar&o, si usted desea usar unidades de G, o re erirse a densidad de lujo ma&ntico B o la uer6a del cam%o ma&ntico simboli6adas como H.H. Use un %unto en el centro %ara se%arar las unidades com%uestas, %or ejem%lo, 2AIm4.3

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E/ RO1OT CATE2ORIA .UMO ). Ti0o de robot 0l robot luc/ador de sumo deber" ser de ti%o aut!nomo, no %udiendo estar conectado a nin&=n a%arato externo como ordenadores, uentes de alimentaci!n o al&=n otro dis%ositivo ni tam%oco %odr" dis%oner de comunicaci!n con el exterior con a%aratos como mandos de radiocontrol. De i&ual manera, este no %odr" ser mani%ulado desde el exterior durante el transcurso de la carrera ni %odr" dividirse en varias %artes durante el transcurso de la com%etici!n. Deber" %oseer un mecanismo (ue realice una cuenta de tiem%o de se&uridad ma'or o i&ual a , se&undos des%us de su activaci!n ' antes de %roceder a su %rimer movimiento. Des%us de este tiem%o, el robot %odr" des%le&ar los dis%ositivos (ue se encuentren unidos 1sicamente a l, %ero en el momento de em%e6ar el combate ste no %odr" sobre%asar las dimensiones m"ximas es%eci icadas. 0l incum%limiento de al&uno de estos %untos ser" motivo de descali icaci!n del robot en la com%etici!n. 4. Dimensiones 3 Peso 0l robot /a de %oseer unas dimensiones m"ximas de 9. cent1metros de di"metro con todos sus sensores ' %artes m!viles %le&adas (uedando, en cual(uier caso, la altura sin limitar. 0l %eso del robot (uedar" limitado a 8;& con todas sus %ie6as ' bater1as incluidas.

Cin&=n inte&rante de un e(ui%o %odr" ormar %arte de otro e(ui%o (ue concurse en sta cate&or1a. 9. Res0onsable de e5"i0o Se entender" %or %ersona res%onsable del e(ui%o a(uella (ue i&ure como tal en la inscri%ci!n al concurso. Co es %osible cambiar el res%onsable del e(ui%o %or otra %ersona durante la com%etici!n exce%to %or causa ma'or justi icada. 0l res%onsable de un e(ui%o %odr" ser una %ersona como m"ximo. RECOMENDACIONE. Disear los sensores del robot, de manera (ue %uedan ser "cilmente ajustables durante el desarrollo de la com%etici!n, 'a (ue las condiciones externas de iluminaci!n %ueden cambiar, as1 como otros actores externos (ue %uedan in luir sobre los sensores. La or&ani6aci!n intentar" controlar al m"ximo estos actores, %ero en nin&=n caso se /ace res%onsable de los mismos. 0n el diseo del robot, buscar siem%re la m"xima iabilidad, dotando al robot de la ma'or robuste6 %osible, 'a (ue durante la com%etici!n no /abr" casi tiem%o %ara re%araciones de =ltima /ora. 7ada e(ui%o debe encar&arse de traer a la com%etici!n las /erramientas necesarias %ara utili6ar iDo re%arar el robot en caso de aver1a.

/O. E4UIPO. ). El e5"i0o6 Se entiende %or e(ui%o el &ru%o de %ersonas (ue %resentan un robot. 0l n=mero m"ximo de %ersonas %or las (ue %uede estar ormado un e(ui%o es de 8. 4. Pertenencia
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DISEO DEL ROBOT SUMO.

a) Ambiente. -ara em%e6ar el diseo del robot se tomaran en cuenta actores como /umedad ' iluminaci!n ,tem%eratura K -ara ase&urar el buen uncionamiento del sistema ante %erturbaciones externas ' ase&urar una re%araci!n r"%ida en caso de allo. b) Normas Se res%etara los si&uientes %untos %ara una justa com%etencia ' la se&uridad 1sica de los %artici%antes. Gamao -eso Luente de Alimentacion Sistema Aut!nomo Accesorios -ermitidos Giem%o de es%era Duraci!n del combate Caracter7sticas 87sicas. e) .elecci!n de 0ie+as Tama9o6 0l tamao del robot ser" seleccionado dentro del l1mite de las re&las ' la distribuci!n de uer6as ' %esos 0l tamao del robot ser" m"ximo 9. cm de diamero Peso 0l %eso del robot ser" de 8;&, no m"s ni menos %ara ase&urar el a&arre del dis%ositivo. 7/asis 0l material ele&ido es aluminio %or su bajo coste, %eso ' resistencia. 8"ente de alimentaci!n. La uente de alimentaci!n deber" ser totalmente aut!noma ' no deber" estar conectada a al&=n contacto. -or lo tanto seleccione una uente de alimentaci!n inal"mbrica. La uente de alimentaci!n inal"mbrica es un m!dulo de car&a (ue se a%lica en e(ui%os electr!nicos de uso com=n cerca uentes de alimentaci!n. Se com%one de los m!dulos transmisor #ne&ro$ ' el rece%tor #blanco$. 0l m!dulo transmisor necesita un suministro de 48Vdc, este m!dulo utili6a el %rinci%io de inducci!n electroma&ntica %ara o recer una %otencia convertida al m!dulo rece%tor. 0l m!dulo rece%tor recibe la alimentaci!n de a%o'o ' una salida estable de ,V al dis%ositivo de recar&a. Especificaciones Voltaje de entrada> 48Vdc. Gensi!n de salida> , Vcc. 7orriente de salida> 9.. N *..mA. M!dulo transmisor> , mm O 8,mm O *.mm. Rece%tor m!dulo> 4 mm O 8.mm O ,,mm. De esta manera (uitamos el %roblema de distribuci!n de %esos %ara tener un robot estable. Tiem0o de es0era Al iniciar el combate los robots deber"n estar %ro&ramados %ara iniciar dentro de , se&undos al /aber dado la orden de inicio. Gras los combates consecutivos abra un minuto %ara %oner en %unto al robot. Los combates ser"n 4 saltos de 9 min.

c)

Se ele&ir"n los com%onentes de acuerdo a los re(uerimientos de la com%etencia tomando en cuenta actores 1sicos como la ricci!n, voltaje, am%eraje, tor(ue, distribuci!n de uer6as ' distribuci!n de %esos. Los accesorios a considerar son> Sensores Llantas Gi%o de tracci!n Gi%o de motores d) Caracter7sticas del controlador. Se creara un un %seudo c!di&o %ara el microcontrolador tomando en cuenta el tem%ori6ador de inicio, Velocidad de res%uesta, 7ontrol -MM, 7ontrol de la6o cerrado.

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Universidad del Valle de Mxico. Rojas Jaime Mauricio Alejandro, Diseo de un Robot Sumo. ) Caracter7sticas 87sicas Motor CD. Seleccione un motoreductor de corriente directa 'a (ue necesitamos &enerar una uer6a de tor(ue ' no velocidad. La uer6a de tor(ue %uede variar se&=n las revoluciones %or minuto del motor ' la relaci!n de en&ranes del motor. .ensores. Los sensores adecuados %ara el robot sumo son sensores de %roximidad, %re erente %ara detectar colores como el ne&ro ' el acercamiento del robot. -or las variaciones de lu6 es necesario modelar el sistema de control de los sensores ju&ando con las distancias ' colocar el am%li icador derivativo corres%ondiente. El ti0o de tracci!n. Lo m"s conveniente es utili6ar una tracci!n en las 8 llantas %or si /a' una alla no %erder" muc/a uer6a de tor(ue, en cambio si el sistema es o%timo la uer6a de tor(ue ser" ma'or al o%onente. /lantas La llanta deber" tener un cintur!n textil %ara obtener un ma'or a&arre ' el tamao ser" de ,cm de di"metro %ara %oder so%ortar el robot. Concl"si!n Al construir un dis%ositivo, es necesario considerar en (u ambiente trabajara, las necesidades de la o%eraci!n, el ti%o de motor o%timo, consumo ener&tico, costos, materiales ' si es sensible a %erturbacionesK

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