ROBOTICA: TIPOS DE ROBOTS, SUS CARACTERISTICAS Y SUS PARTES

El trmino "Robtica" fue acuado por Isaac Asimov para describir la tecnologa de los robots. l mismo predijo hace aos el aumento de una poderosa industria robtica, prediccin que ya se ha hecho realidad. Recientemente se ha producido una explosin en el desarrollo y uso industrial de los robots tal que se ha llegado al punto de hablar de "revolucin de los robots" y "era de los robots". La palabra robot se emple por primera vez en 1920 en una obra de teatro llamada "Robots Universales Rossum" escrita por el dramaturgo checo Karel Capek, se deriva de la palabra checa robotnik y significa, siervo, servidor o trabajador forzado. Es en el siglo XX cuando se empieza a hablar de robots y se produce el desarrollo de estos, que va ligado con el desarrollo de los microprocesadores. Muchas pelculas han seguido mostrando a los robots como mquinas dainas y amenazadoras. Sin embargo, pelculas ms recientes, como la saga de "La Guerra de las Galaxias" desde 1977, retratan a robots como "C3PO" y "R2D2" como ayudantes del hombre. "C3PO" realmente tiene apariencia humana. Estos robots que se fabrican con look humano se llaman androides. La mayora de los expertos en Robtica afirmara que las caractersticas que debera de tener una mquina para ser considerada como un robot son: Ingenio mecnico, mquina que realiza movimientos para transportar piezas o ejecutar operaciones, pintar, soldar, etc. Controlado electrnicamente o mediante un ordenador. Cuyo funcionamiento se puede cambiar si cambiamos el programa que lo dirige. Que est dotado de sensores que sirven para que funcione de una manera u otra segn el entorno. Detecta las piezas que tiene que coger, donde tiene que soldar, etc. El robot industrial, que se conoce y emplea en nuestros das, no surge como consecuencia de la tendencia o aficin de reproducir seres vivientes, sino de la necesidad. Fue la necesidad la que dio origen a la agricultura, el pastoreo, la caza, la pesca, etc. Los robots industriales surgen por la necesidad de: Fabricar productos de manera econmica. Que los productos sean de calidad. Que de un mismo producto se puedan elegir muchas opciones.

Tipos de Robots Los robots, se pueden clasificar de varias formas, una clasificacin por tipos, puede ser la siguiente: Androides y zoomrficos (Fig. 1 y 2).- La idea de crear robots anlogos al hombre, existe en la mente humana desde hace algn tiempo, a estos robots, se les denomina androides; se han construido ya algunos, pero por ahora son dispositivos muy poco evolucionados y con poca utilidad prctica, se destinan fundamentalmente al estudio y experimentacin. Uno de los campos en los que se est trabajando es en conseguir el equilibrio de estos robots al andar y subir escaleras. Los zoomrficos, tienen forma de animales y se intenta conseguir con ellos alguna de las facultades que tienen los animales.

Figura 1 Robot Androide.

Figura 2 Robot Zoomorfo.

Mviles.- Los robots mviles estn provistos de patas, ruedas u orugas que los capacitan para desplazarse en funcin de su programacin y de la informacin que reciben. Pueden llevar diversos sistemas de sensores para captar informacin, por ejemplo: a travs de bandas electromagnticas o fotoelctricas, va radio o por medio de sus propias cmaras de visin. Se emplean en determinados tipos de instalaciones industriales, sobre todo para el transporte de mercancas en cadenas de produccin y almacenes. Tambin se utilizan robots de este tipo para la investigacin en lugares de difcil acceso o muy distantes, como es el caso de la exploracin espacial y las investigaciones o rescates submarinos. (Fig. 3).

Figura 3 Ejemplos de robots mviles.

De Servicio (Fig. 4).- En esta clasificacin podran entrar todos los robots no industriales; citamos aqu los siguientes:

 De limpieza: para suelos, ventanales, conductos, etc. De uso en ambientes hostiles: con peligro de explosin, de difcil acceso o nocivos para el hombre, en mediciones de radiacin y altas temperaturas, en control y accionamiento de vlvulas, mantenimiento y reparacin, etc. De servicios mdicos: prtesis robotizadas, rehabilitacin y ayuda a discapacitados, ciruga. Microrobots; estn en fase de desarrollo y pueden tener aplicaciones en micromedicina ysectores industriales muy especficos.

Figura 4 Ejemplos de robots de servicio.

Telemanipulados o Teleoperados.- Los telemanipuladores, no encajan exactamente en la definicin de robot pues un telemanipulador precisa el mando continuo de un operario. La sustitucin del operador por un programa de ordenador para controlar los movimientos del manipulador dio paso al concepto de robot. El primer telemanipulador fue construido en 1948 por R.C. Goertz del Argonne National Laboratory. Los teleoperadores son generalmente sofisticados y muy tiles en entornos peligrosos, como en el manejo de residuos qumicos y atmicos y en la desactivacin de bombas.

Industriales.- Los robots industriales son sobradamente los ms usados y en base a los que se ha producido el desarrollo de la robtica. Estn destinados a realizar de forma automtica determinados procesos de fabricacin o manipulacin. La incorporacin del robot al mundo industrial, introduce el concepto de "sistema de fabricacin flexible", cuya principal caracterstica consiste en la facilidad de adaptacin de las lneas o clulas de fabricacin a las diferentes tareas de produccin. A partir de este punto, nos referiremos casi exclusivamente a este tipo de robots. (Fig. 5)

Figura 5 Robots Industriales. Impacto de la robtica La Robtica es una nueva tecnologa, que surgi como tal, hacia 1960. Han transcurrido pocos aos y el inters que ha despertado, desborda cualquier previsin. Quizs, al nacer la Robtica en la era de la informacin, una propaganda desmedida ha propiciado una imagen irreal a nivel popular y, al igual que sucede con el microprocesador, la mitificacin de esta nueva mquina, que de todas formas, nunca dejar de ser eso, una mquina. El auge de la Robtica y la imperiosa necesidad de su implantacin en numerosas instalaciones industriales, requiere el concurso de un buen nmero de especialistas en la materia. La Robtica es una tecnologa multidisciplinar. Hace uso de todos los recursos de vanguardia de otras ciencias afines, que soportan una parcela de su estructura. Destacan las siguientes: Mecnica, Cinemtica, Dinmica, Matemticas, Automtica, Electrnica, Informtica, Energa, Visin artificial e Inteligencia artificial. Su estudio se hace especialmente indicado en las carreras de Ingeniera Superior y Tcnica y en los centros de formacin profesional, como asignatura prctica. Tambin es muy recomendable su estudio en las facultades de informtica en las vertientes dedicadas al procesamiento de imgenes, inteligencia artificial, lenguajes de robtica, programacin de tareas, etc. Elementos que forman parte de un robot Los elementos que forman parte de la totalidad del robot son: Manipulador Controlador Dispositivos de entrada y salida de datos

 Dispositivos especiales

Figura 6 Elementos de un robot. Manipulador: Mecnicamente, es el componente principal. Est formado por una serie de elementos estructurales slidos o eslabones unidos mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos.

Figura 7 Ejemplo de manipulador.

Controlador: Como su nombre indica, es el que regula cada uno de los movimientos del manipulador, las acciones, clculos y procesado de la informacin. El controlador recibe y enva seales a otras mquinas-herramientas (por medio de seales de entrada/salida) y almacena programas. Existen varios grados de control que son funcin del tipo de parmetros que se regulan, lo que da lugar a los siguientes tipos de controladores: de posicin: el controlador interviene nicamente en el control de la posicin del elemento terminal; cinemtico: en este caso el control se realiza sobre la posicin y la velocidad; dinmico: adems de regular la velocidad y la posicin, controla las propiedades dinmicas del manipulador y de los elementos asociados a l; adaptativo: engloba todas las regulaciones anteriores y, adems, se ocupa de controlar la variacin de las caractersticas del manipulador al variar la posicin Otra clasificacin de control es la que distingue entre control en bucle abierto y control en bucle cerrado. El control en bucle abierto da lugar a muchos errores, y aunque es ms simple y econmico que el control en bucle cerrado, no se admite en aplicaciones industriales en las que la exactitud es una cualidad imprescindible. La inmensa mayora de los robots que hoy da se utilizan con fines industriales se controlan mediante un proceso en bucle cerrado, es decir, mediante un bucle de realimentacin. Este control se lleva a cabo con el uso de un sensor de la posicin real del elemento terminal del manipulador. La informacin recibida desde el sensor se compara con el valor inicial deseado y se acta en funcin del error obtenido de forma tal que la posicin real del brazo coincida con la que se haba establecido inicialmente. Los dispositivos de entrada y salida ms comunes son: teclado, monitor y caja de comandos (teach pendant). En la Figura 8 se tiene un controlador (computer module) que enva seales a los motores de cada uno de los ejes del robot y la caja de comandos (teach pendant) la cual sirve para ensearle las posiciones al manipulador del robot.

Figura 8 tench pentad para un robot industrial. Los dispositivos de entrada y salida permiten introducir y, a su vez, ver los datos del controlador. Para mandar instrucciones al controlador y para dar de alta programas de control, comnmente se utiliza una computadora adicional. Es necesario aclarar que algunos robots nicamente poseen uno de estos componentes. En estos casos, uno de los componentes de entrada y salida permite la realizacin de todas las funciones. Las seales de entrada y salida se obtienen mediante tarjetas electrnicas instaladas en el controlador del robot las cuales le permiten tener comunicacin con otras mquinasherramientas.

Figura 9 ejemplo de conexin de una tarjeta de comunicacion para robot. Se pueden utilizan estas tarjetas para comunicar al robot, por ejemplo, con las mquinas de control numrico. Estas tarjetas se componen de relevadores, los cuales mandan seales elctricas que despus son interpretadas en un programa de control. Estas seales nos permiten controlar cundo debe entrar el robot a cargar una pieza a la mquina, cuando deben empezar a funcionar la mquina o el robot, etc. Dispositivos especiales: Entre estos se encuentran los ejes que facilitan el movimiento transversal del manipulador y las estaciones de ensamblaje, que son utilizadas para sujetar las distintas piezas de trabajo. En la estacin del robot Move Master EX (Mitsubishi) representada en la figura 10 se pueden encontrar los siguientes dispositivos especiales: A. Estacin de posicin sobre el transportador para la carga/descarga de piezas de trabajo. B. Eje transversal para aumentar el volumen de trabajo del robot. C. Estacin de inspeccin por computadora integrada con el robot. D. Estacin de ensamble.

Figura 10 Estacin del robot Move Master EX (Mitsubishi). Caractersticas de un robot 1. REPROGRAMABLE: Cambiar un proceso o funcionamiento de un robot no requiere de reconstruir o reemplazar maquinaria. Simplemente se necesita reprogramar y tener una nueva secuencia de movimientos y se logra un nuevo proceso o nuevas operaciones del robot. 2. MANIPULADOR: Poder tomar una parte, moverla a travs del espacio y al mismo tiempo orientarla a la posicin en que debe ser colocada y colocarla. Esta es la diferencia entre los robots y otras formas de automatizacin. La habilidad de manipular los objetos nos lleva inevitablemente a la comparacin con los brazos y manos humanos. 3. MULTIFUNCIONAL: Los robots desarrollan una gran variedad de tareas, lo que da una gran flexibilidad. 4. RETEPIBILIDAD: Es la capacidad del robot de tomar y/o colocar una pieza en el mismo lugar una y otra vez. 5. EXACTITUD: La capacidad de moverse desde un punto a otro en el espacio de acuerdo a los comandos con que fue programado y repetirlo cada vez con la misma precisin. Partes de un robot Antes de intentar construir un robot, se debe tener muy claro cules son las diferentes partes o elementos que los componen. Para un robot bsico, se pueden distinguir los siguientes elementos:

Chasis: es la parte del robot que debe soportar los dems elementos (bateras, motores, electrnica). Motores: son los que van a proporcionar traccin a un robot. Ruedas: hay que elegirlas bien, puesto que de su dimetro y anchura depende la velocidad, agarre, etc. Alimentacin: las bateras son las encargadas de dar la energa a los motores y a la electrnica. Electrnica: dentro de este grupo podemos distinguir el microcontrolador, que es el cerebro del motor, los sensores, que son los que permiten detectar el entorno, y los drivers de potencia, que son los circuitos encargados de suministrar la energa necesaria a los motores para hacerlos moverse. Programacin: es la nica parte del robot que no se ve. Es el software que ejecuta el microcontrolador, es decir, las rdenes que le dicen al microcontrolador lo que tiene que hacer. Programacin Los robots industriales pueden programarse utilizando varias tcnicas o mtodos. Los mtodos ms bsicos empleados en algunos de los primeros robots hidrulicos, utilizaban tambores rotatorios. Estos mtodos de programacin mecnica obtenan el control de la secuencia y de la distancia de recorrido. Ms recientemente, para sincronizar en secuencia los movimientos de los robots neumticos y de las unidades modulares ha sido aplicado el uso de controladores lgicos programables. Se tratan todos ellos de sistemas de control no servo, que utilizan simple retroalimentacin proveniente de interruptores limitadores o de detectores de proximidad. Los robots totalmente controlados por servo emplean unidades controladoras dedicadas, basadas en microprocesador. Esto permite el empleo de tcnicas complejas en y fuera de lnea de programacin. Programacin en lnea. Aqu se utiliza el brazo del robot mismo durante la operacin directa de programacin. Cuando la tarea que se est programando es compleja el tiempo de programacin puede resultar exageradamente largo. Bsicamente existen dos mtodos de programacin en lnea: aprendizaje mediante conduccin guiada a travs de la tarea y aprendizaje mediante caja de enseanza. Tambin es posible programar directamente desde una terminal de computadora conectada al controlador, lo que en principio es similar al mtodo de aprendizaje por caja de enseanza. Programacin fuera de lnea. Programar fuera de lnea significa la creacin de un programa para una tarea robtica. Sin la necesidad de fsicamente conectado con el robot,

ni cerca de l. De hecho, cuando se combina con tcnicas de simulacin, la programacin fuera de lnea puede llevarse acabo antes de decidir qu robot adquirir para una aplicacin especfica. La simulacin grfica del robot y de su entorno ofrece muchos beneficios al ingeniero industrial y al programador. Los paquetes de simulacin tienen la capacidad de modelar el robot de manera cinemtica y a veces de manera dinmica, para dar una representacin animada, visual y en tiempo real de cmo funcionar el robot bajo condiciones programadas. Las simulacin se esta convirtiendo en una herramienta de programacin de robots de popularidad creciente en la industria, en la educacin y en la investigacin. Ejecucin de programas Para poder llevar a cabo la ejecucin de programas en un robot, se requieren 4 elementos: 1. Diagrama de puntos: Representacin grfica que contiene la informacin referente a la localizacin de cada punto, muestra el rea en la cual el robot se desplazar de acuerdo a la programacin asignada. 2. Algoritmo de programacin: Secuencia de actividades que se desea realice el robot expresadas en lenguaje cotidiano. 3. Puntos: Localizaciones o posiciones fsicas por las cuales el robot debe conducirse de acuerdo a la secuencia asignada en el programa. 4. Programa: Secuencia de actividades que se desea realice el robot expresadas en el lenguaje de programacin correspondiente. Secciones de un programa Inicializacin: Apagar seales, enviar a su posicin de home, etc. Preparacin: Esperar pallet, colocarse en un rea especfica, tomar herramienta, etc. Operacin: Ensamble, soldado, carga y descarga, etc. Finalizacin: Liberar pallet, dejar herramienta, regresar al inicio del programa, etc.

Lenguajes de programacin robtica

Cuando se programa un manipulador lo que se necesita usualmente es situar su punto terminal en una localizacin determinada del espacio, haciendo adems que la direccin de aproximacin a la misma est tambin definida. Pero no slo es importante que el manipulador alcance determinados puntos del espacio, sino que lo haga en el momento adecuado. As, es preciso distinguir entre:

Camino, sucesin de puntos del espacio. Trayectoria, camino sujeto a condiciones temporales.

Generalmente, es necesario disear y programar trayectorias, rectas o curvas arbitrarias en el espacio cartesiano, para lo cual es importante conocer la relacin entre la trayectoria cartesiana del punto terminal y la de las articulaciones. En el diseo de las trayectorias hay que tener en cuenta factores como: La prevencin de posibles colisiones con objetos del entorno. El mantenimiento de una orientacin fija del elemento terminal (transporte de lquidos, soldadura, etc.). La utilizacin de aceleraciones moderadas, de forma que se eviten fuerzas de inercia elevadas que resulten inadecuadas para los motores. Existen determinadas circunstancias que hacen que los lenguajes de programacin de robots resulten relativamente diferentes al resto: El entorno en el que acta el robot no puede describirse normalmente en trminos puramente cuantitativos. Se necesitan incluir condiciones no usuales, como la comentada prevencin de colisiones. Las acciones del robot estn sujetas a imprecisiones que pueden dar lugar a incidentes que el programa debe ser capaz de procesar. Ciertas informaciones de los sensores del sistema pueden ser no slo difciles de procesar en tiempo real, sino tambin ambiguas.

Caractersticas de los lenguajes Habitualmente, la programacin de un robot resulta un proceso continuo de ensayo y error. Por ello, la mayora de los entornos de programacin son interpretados, pudindose realizar un seguimiento paso a paso de lo programado y evitar el ciclo editar-compilar-ejecutar-reprogramar, costoso en tiempo. Es deseable una buena capacidad de depuracin y ejecucin paso a paso. Un lenguaje de programacin de robots se podra considerar ideal o universal si cumpliese los siguientes requisitos: Proporcionar tipos de datos convencionales (enteros, reales ...) pero tambin otros especficos para: El posicionamiento y orientacin espacial de los elementos actuadores. La comprobacin de sucesos, es decir, la recogida puntual o continua de la informacin de las seales generadas por los sensores y su almacenamiento en variables sensoriales. Estas variables son de alcance global y no se inicializan explcitamente en el programa, como las variables convencionales. Asimismo, debe incorporar elementos de priorizacin de sucesos en caso de activacin simultnea de varios sensores. Incorporar rdenes de movimiento de los actuadores en el espacio cartesiano, sencillas y con posibilidad de elegir la trayectoria del punto terminal entre la posicin actual y la final. Asimismo, debe ser posible memorizar la posicin actual para continuar un movimiento en caso

de interrupcin anormal. Tambin, debe contar con rdenes especficas para la realizacin de retardos (esperas hasta que se concluya la ejecucin de un movimiento). Proporcionar mecanismos especficos de inicializacin y terminacin de las acciones del robot, como pueden ser el auto-test y el calibrado inicial, o el posicionamiento en algunas coordenadas especficas al principio o al final de la operacin. Incorporar medios de sincronizacin de sucesos, que modifiquen la tarea normal en funcin de la ocurrencia de ciertos hechos o la llegada de ciertas seales. Las acciones de un robot se sincronizan normalmente para atender a cuatro tipos de sucesos: Activacin. Comenzar la accin al recibir una seal. Terminacin. Finalizar la accin al recibir una seal. Error. Comenzar una secuencia de recuperacin ante una seal de error. Anulacin. Finalizar una accin ante la ausencia de seal de terminacin en un tiempo establecido. Proporcionar concurrencia o paralelismo, de modo que se puedan controlar simultneamente todas sus articulaciones y permitir el funcionamiento simultneo con otros robots. Esto se puede conseguir mediante: Un lenguaje que permita concurrencia. Un software que simule paralelismo mediante el reparto del tiempo del procesador. Usando varios elementos de computacin (varios microcontroladores) Posibilitar la comunicacin entre procesos cuando varios coexisten simultneamente. Esto se puede llevar a cabo mediante: El uso de la memoria compartida. La llamada remota a procedimientos. El envo de mensajes. Gozar de portabilidad a cualquier tipo de equipamiento del que se disponga, con independencia del tipo de robot, de sensores, de actuadores y de elementos terminales.

Puesto que estos lenguajes deben poder modificar en tiempo real el flujo del programa dependiendo del estado de las seales de los sensores, el sistema operativo que soporte tales lenguajes debe ser de tiempo real, entendiendo por tal aqul que pueda responder a cualquier suceso externo, es decir, a la peticin de un programa, en un tiempo acotado suficientemente breve-, sin posibilidad de que dicha peticin pueda quedar bloqueada indefinidamente. Por ejemplo, el mantenimiento de la estabilidad en el movimiento de las articulaciones del robot exige el muestreo de los sensores de posicin con un perodo definido y corto, y el envo de la accin de control calculada en ese mismo perodo. Los lenguajes de programacin actuales no verifican estrictamente todos los requisitos detallados, pero existen varios que resultan de utilidad dependiendo de la tarea especfica a la que se les destina.

Clasificacin de los lenguajes. Mtodos de programacin En funcin de la sintaxis del lenguaje y de su complejidad se pueden distinguir tres tipos:

1. Secuenciadores de instrucciones. Almacenan una secuencia de posiciones y de acciones (por ejemplo, la apertura o cierre de la pinza de un manipulador), para repetirla posteriormente en un orden prcticamente fijo. El robot aprende dichas posiciones y acciones mediante: El movimiento del robot gracias a un teclado especial denominado teach pendant, a un ratn o a un joystic. El movimiento manual del mismo y el almacenamiento de las posiciones de los encoders. 2. Lenguajes especficos para robots. Diseados normalmente por cada firma comercial para sus robots, teniendo en cuenta nicamente sus propios sensores y actuadores. Generalmente incorporan, adems, descripcin y razonamiento en trminos geomtricos e interfaces a sistemas de CAD/CAM. 3. Extensiones de lenguajes clsicos. Se trata de mdulos de ampliacin especficos para el manejo de sensores y actuadores, desarrollados para lenguajes de propsito general como C, PASCAL o BASIC, que conservan la sintaxis general y los mtodos de control de flujo de los mismos. Por otra parte, en funcin del nivel de abstraccin que permiten a la hora de especificar la tarea, los lenguajes pueden ser: Orientados al robot. Orientados a la tarea.

Las instrucciones de los lenguajes orientados al robot son rdenes para la lectura del estado de los sensores y para el movimiento de los actuadores. El programador debe establecer de modo secuencial cul ser el comportamiento de los actuadores en funcin de las seales de los sensores. Estos lenguajes se pueden subdividir en tres niveles: De aprendizaje. Se trata de secuenciadores de instrucciones ampliados. Permiten la lectura automtica de variables de posicin y su modificacin en modo texto. Cuentan con estructuras de control simples e instrucciones de comprobacin de sensores que son insertables en la secuencia de movimientos aprendida mediante interfaces con mens. Ejemplos de este tipo de lenguajes son APT (Automatically Programmed Tools) y MCL (Macintosh Common LISP). Estructurados. Con estructuras flexibles para la definicin de posiciones, orientaciones y manipulacin. Permiten la comprobacin puntual o continua de las seales sensoriales, y la realizacin de movimientos de aproximacin en cualquier direccin del espacio cartesiano. Ejemplos de este tipo de lenguajes son los denominados KAREL (lenguaje para el robot Karel), SRL (Structured Robot Language), AL (Assembly Language), AML (A manufacturing Language), VAL (Variable Assembly Language) y VAL-II. Experimentales o prototipos de investigacin. Se trata de lenguajes similares a los de aprendizaje:

Cuyo resultado no es una mera repeticin de las acciones, sino la generacin de programas con instrucciones de movimiento y variables libres, que puede ser editado con posterioridad para modificar las posiciones absolutas y aadir instrucciones de comprobacin de las seales sensoriales; un ejemplo es el lenguaje LM (Language Model). bien, ensean al robot estrategias sensoriales mediante la extraccin de valores clave de entre todos los valores sensoriales almacenados gracias a la deteccin de las situaciones en las que se ha modificado o interrumpido el movimiento-. Un ejemplo de ello lo constituye el lenguaje XPROBE.

En los lenguajes orientados a la tarea el programador debe establecer cules son las acciones que debe ejecutar el robot pero no tiene necesariamente que detallar cmo hacerlo. Es el sistema el que decide qu movimientos y comprobaciones sensoriales debe realizar, y en qu orden. Las decisiones se toman en funcin de: o o Los objetivos propuestos. El estado en cada momento del mundo del robot.

Lo anterior exime al programador de la realizacin de un buen nmero de tareas laboriosas que son obligatorias en los lenguajes orientados al robot. La tarea se describe en lenguaje de alto nivel, mediante instrucciones en forma textual o utilizando una interfaz grfica (un simulador del mundo del robot). Un mdulo planificador consulta una base de datos, denominada el modelo del mundo, y transforma las especificaciones de la tarea en un programa orientado al robot. Esto est directamente relacionado con las tcnicas de Inteligencia Artificial para la generacin automtica de programas. Como ejemplo, supn que se debe coger un bloque de una determinada posicin y apilarlo sobre un segundo bloque situado en otra posicin diferente. Esta tarea podra descomponerse en varias subtareas: Situar la pinza sobre el primer bloque. Sujetar el bloque. Llevar el primer bloque sobre el segundo. Soltar el primer bloque sobre el segundo.

A su vez, cada subtarea podra ser divida en otras. Por ejemplo, la primera subtarea podra ser fraccionada en las siguientes: Determinar dnde se hallan actualmente el robot y el primer bloque. Determinar dnde se encuentran el resto de objetos del mundo, para no tropezar con ellos. Calcular una trayectoria de desplazamiento libre de colisin. Para determinar dnde se encuentra el robot, nicamente hay que leer los sensores internos (normalmente codificadores pticos). Sin embargo, determinar dnde se encuentra el segundo bloque resulta una cuestin ms compleja. La respuesta ms usual a este problema consiste en almacenar modelos geomtricos de objetos, y tratar de obtener mediante los sensores externos

descripciones geomtricas de los objetos reales que encajen con los objetos almacenados. Son los sistemas de CAD los que permiten el modelado geomtrico, almacenamiento y posterior consulta de los modelos. Ejemplos de lenguajes orientados a la tarea son AUTOPASS (Automatic Programming System for Computer- Controlled Mechanical Assembly), RAPT (Robot Automatically Programmed Tool) y LAMA (Language For AutomaticMechanical Assembly).

Bibliografa o Amancio, Introduccin a la robtica, Documento PDF, 2009. o Robtica, Documento PDF, 2008. o Saul Osuna, Robtica 1, Documento PDF, 2008. o Laurent, Robot Manipuladores, Documento PDF, 2006. o Fu, Gonzlez y Lee, Robtica: Control, deteccin, visin e inteligencia, McGraw Hill, o Gonzlez, Control y Robtica. Curso provincial. CFIE Valladolid II. Asesora de Tecnologa y FP. o Robtica. Juan Domingo Esteve (http://ingenieroseninformatica.org/recursos/tutoriales/aprob).