Posicionamento GNSS PDF

Posicionamento
GNSS
GPS+GLONASS+
Antnio Pestana
Departamento de Eng. Civil, Fevereiro de 2011
Instituto Superior de Engenharia do Porto
Antnio Pestana - GPS/Navstar 1
Exemplos de Equipamentos GNSS
Para Topografia:
Para passeio:
Para SIG/GIS:
2
1. Os GNSS
So sistemas de radionavegao, de base espacial, que
cobrem toda a Terra.
Actualmente operam o GPS (EUA) e o GLONASS
(Repblica Russa).
Futuramente: Compass-Beidu (China), GALILEO (Unio
Europeia), etc.
Segmento espacial (satlites)
GPS:
Altitude: 20200 km
Perodo: 11 horas e 58 minutos
Planos orbitais: 6 planos; 55c/ equador; 60 sobre o
equador
Constelao: 24 satlites
GLONASS:
Altitude: 19100 Km
Perodo: 11 horas e 15 minutos
Planos orbitais: 3 planos; 64.8c/ equador; 120 sobre
o equador
Constelao: 24 satlites
Componentes genricos
Antnio Pestana Posicionamento GNSS
Antnio Pestana Posicionamento GNSS 3
Segmento de Controlo
Monitorizao dos satlites:
determinar posio exacta dos
satlites;
verificar sade operacional;
introduzir modificaes na
mensagem de cada satlite
2. Os sinais emitidos
Cada satlite GNSS difunde, para todos os
utilizadores, um conjunto de informaes que
inclui:
1. A hora do sistema a que pertence
2. As caractersticas da sua rbita e das rbitas
dos restantes satlites da constelao a que
pertence
3. Vrias sequncias binrias (os cdigos), que
so funes determinsticas da hora estabelecida
pelos relgios atmicos que o satlite transporta
O nvel de acesso do utilizador vai condicionar a
quantidade e/ou a qualidade da informao que lhe
facultada pelo sistema. Por outras palavras: a
diferentes nveis de acesso correspondem
diferentes nveis de qualidade no servio prestado
aos utilizadores.
A radionavegao GNSS obriga a um rigor extremo
no conhecimento da hora e na medio de
intervalos de tempo. esta a razo pela qual todos
os satlites GNSS transportam relgios atmicos,
cujo funcionamento e desvio, relativamente
hora-padro do sistema a que pertencem,
permanentemente verificado pelos respectivos
segmentos de controlo.
2.1. Sinais GPS:
Frequncias das portadoras (frequncias de
emisso ): L1 (1575.42 MHz), L2 (1227.60 MHz)
e, futuramente, L5 (1176.45 MHz)
Cdigo C/A (coarse acquisition): cdigo divulgado
publicamente; cada satlite possui o seu cdigo
caracterstico, constitudo por uma cadeia de 1023
bits, transmitidos cadncia de 1 MHz; emitido
em L1. a base do GPS civil.
Cdigo P (Precise): cdigo secreto, transmitido
cadncia de 10
7
bits/s e que s se repete ao fim de
7 dias. Em modo anti-spoofing (AS) cifrado,
originando um cdigo Y distinto para cada satlite;
emitido em L1 e L2. O cdigo P(Y) a base do
GPS militar.
Mensagem de navegao: emitida em L1 e L2, ao
ritmo de 50 bits/s. Inclui efemrides, almanaque,
hora UTC, parmetros para a correco
ionosfrica, etc.
Cdigo L2C: cdigo divulgado publicamente; apenas
emitido pelos satlites lanados a partir de 2005.
2.2. Sinais GLONASS:
Nem todos os satlites GLONASS utilizam as mesmas
frequncias portadoras. O sistema GLONASS utiliza
quinze frequncias centradas nos 1602 MHz
(frequncias ditas L1) e outras quinze frequncias
centradas nos 1246 MHz (as frequncias L2).
Cdigo ST (standard precision): cdigo pblico com
511 bits de extenso emitidos, em L1 e L2,
cadncia de 0.511 MHz
Cdigo VT: cdigo secreto, destinado apenas aos
utilizadores autorizados.
Mensagem de navegao
Ateno:
Todos os satlites GLONASS emitem o mesmo
cdigo ST e o mesmo cdigo VT
O GLONASS utiliza um referencial (um sistema
de coordenadas), denominado PZ-90, diferente
daquele que utilizado pelo GPS (o WGS84).
Este facto dificulta a utilizao conjunta dos dois
sistemas, j que necessrio converter
coordenadas de um dos referenciais para o outro,
tarefa que acarreta sempre erros.
A hora do sistema GLONASS UTC(SU), mas a
hora GPS UTC(USNO). As diferenas so
mnimas, mas os intervalos de tempo medidos vo
ser multiplicados pela velocidade da luz.
3. Posicionamento GNSS: como?
A posio do ponto determi-
nada custa das distncias que
o separam dos satlites cujas
posies no espao so
conhecidas (trilaterao).
A distncias so calculadas a partir da determinao do
tempo que os sinais rdio emitidos pelos satlites
demoram a atingir o receptor.
Para medir com preciso estes intervalos de tempo so
necessrios relgios extremamente precisos e
sincronizados
essencial tambm o exacto conhecimento da
posio dos satlites em cada instante (o que
facilitado pelas rbitas altas em que eles se movem e
pela constante monitorizao de que so objecto)
Por ltimo, necessrio entrar em linha de conta com
tudo o que acontece aos sinais durante o percurso entre
o satlite emissor e a antena do receptor.
8
3.1. O problema geomtrico
Distncia a 1 satlite:
Estamos sobre uma superfcie
esfrica.
Distncia a 2 satlites:
Estamos sobre uma circunferncia
Distncia a 3 satlites:
Ocupamos um de dois pontos no
espao!
Usualmente um destes dois pontos
constitui uma soluo absurda em
termos fsicos
3.2. As pseudodistncias
Uma pseudodistncia a distncia antena/satlite
calculada pelo receptor recorrendo aos sinais que
recebe do satlite e admitindo que a propagao
dos sinais electromagnticos se faz no vazio
segundo trajectrias rectilneas. So duas as
tcnicas actualmente empregues para o clculo das
pseudodistncias: a anlise de cdigo e a anlise
de fase.
As pseudodistncias, depois de devidamente
corrigidos os erros que levam a que o seu valor se
afaste da verdadeira distncia percorrida pelos
sinais, originam as estimativas a utilizar na
resoluo do problema de posicionamento.
As coordenadas da antena so determinadas
recorrendo a estimativas das distncias que
separam a antena do receptor de cada um dos
satlites cujos sinais esto a ser recebidos e
utilizados (os satlites observados).
c
c
2
p p p p
t N
f
= = +
c
p p
t =
3.3. Mtodos para avaliao das pseudodistncias
A determinao das pseudodistncias pode ser feita de
dois modos distintos:
Anlise de cdigo (code-phase analysis): utiliza
os cdigos.
Anlise de fase (carrier-phase analysis): utiliza a
diferena entre a fase da portadora recebida e a
fase da onda gerada internamente no receptor.
A fase da onda o argumento da funo seno:
A pseudodistncia :
A pseudodistncia :
0 0
( , ) A sen
x
A x t t
v

(
| |
= +
|
(
\

( )
0
t x v = +
Onda genrica:
Observao
de cdigo
Observao de fase
Ambiguidade verdadeira
Rplica do cdigo do satlite p,
gerada no receptor
Cdigo, proveniente do satlite p,
captado no receptor
t
p
Precises intrnsecas potenciais dos dois mtodos (preci-
ses que, com a tcnica actual de fabrico dos receptores,
possvel atingir nas observaes de cdigo e de fase):
3.3. Mtodos para avaliao das pseudodistncias
(cont.)
Cdigo Fase
GPS 3 a 6 m 2 a 5 mm
GLONASS 6 a 12 m idem
Infelizmente a estas imprecises devem
adicionar-se os efeitos de um conjunto
significativo de outros erros!
A ambiguidade verdadeira , para efeito de clculo,
decomposta em duas parcelas: uma parcela constante
ao longo de todo o perodo de observao ininterrupta de
um satlite (a ambiguidade inicial), enquanto que a
outra parcela vai variando durante o mesmo perodo
tempo ( permanentemente determinada pelo receptor).
0
p p p
N N n = +
Ambiguidade inicial
4. Os erros do posicionamento GNSS
Os erros que afectam as coordenadas de pontos
determinadas com GNSS resultam da combinao
dos erros que afectam as observaes com outros
erros. No seu conjunto, todos estas erros podem
ser agrupados em:
Erros nas pseudodistncias
Erros nas coordenadas dos satlites
Os erros das pseudodistncias resultam do
imperfeito funcionamento de satlites e receptores,
bem como dos fenmenos que afectam a
propagao dos sinais GNSS.
Relativamente posio dos satlites:
A rbita de cada satlite (posio em funo da
hora) calculada com recurso s efemrides
que ele difunde na sua mensagem de
navegao. As efemrides no so perfeitas!
No posicionamento corrente de alta preciso
este problema facilmente ultrapassado.
Em situaes excepcionais usam-se efemrides
de alta preciso do International GNSS Service
http://igscb.jpl.nasa.gov
Indicao Prtica: o erro vertical duas vezes maior
que o erro horizontal!
4. Os erros GNSS (continuao)
Os principais erros que afectam as pseudodistncias
so:
Os erros dos relgios dos satlites e dos
receptores
Os erros atmosfricos (efeito do
atravessamento da atmosfera). Crescem com o
percurso dos sinais usualmente impe-se
elevao maior que 10 (mscara de elevao)
O multipath (reflexes dos sinais): pior para
satlites baixos
*
p p p
t t d t dt = +
( )
2 *
p p p
f d t dt = +
4.1. Erros dos relgios
Os erros do relgio do satlite e do relgio do receptor
so, respectivamente, e
p
d t dt
As observaes, de cdigo e de fase, corrigidas destes
erros so:
4.2. Erro ionosfrico
O erro ionosfrico deve-se presena de
electres livres nas camadas superiores da
atmosfera.
Ele proporcional ao nmero de electres livres
presentes numa coluna de seco unitria que
acompanha o trajecto dos sinais emitidos pelo
satlite (esta grandeza denominada TEC total
electron content)
Este erro usualmente varia entre os 5 e os 20 metros
(positivo para cdigo e negativo para fase). O seu valor
absoluto depende de:
poca do ano (maior nos equincios Mar e Set);
Hora local (mximo pelas 14:00H e mnimo cerca
da meia-noite);
Nvel de actividade solar (mximos ocorrem em
ciclos de cerca de 11 anos, coincidindo com os
picos da actividade solar)
Latitude local (mximos nas latitudes equatoriais
sensivelmente entre 20S e 20N e nas regies
polares);
Elevao do satlite observado (o TEC mnimo
quando o trajecto vertical).
4.2. Erro ionosfrico (continuao)
A combinao linear de observaes efectuadas em
duas frequncias distintas permite eliminar este erro
RECEPTORES DE DUPLA FREQUNCIA
A ionosfera um meio dispersivo (o erro depende da
frequncia da onda).
4.2. Erro ionosfrico (continuao)
Os receptores monofrequncia utilizam modelos
atmosfricos especficos (Klobuchar ou outros).
Redues do erro entre 50% e 70%
4.3. Erro troposfrico
Este erro sempre positivo
Em condies normais de temperatura e de
teor de humidade), poder variar entre os 2.5
metros (satlite com 90 graus de elevao) e
os 10 metros (satlite com 15 graus de
elevao).
Mesmo em situaes muito desfavorveis
(clima quente e hmido, e satlite com
pequena elevao), este erro no dever ser
>> dezena de metros.
A nica possibilidade de minorar o efeito do erro
troposfrico consiste na utilizao de um modelo
atmosfrico adequado.
4.4. O multipath
Resulta da reflexo dos sinais em certos tipos de
superfcies, nomeadamente gua e metais.
Para o atenuar actua-se ao nvel do:
Processamento dos sinais (software)
Concepo das antenas (hardware)
Antena tipo choke ring
Antena tipo pinwheel
4.5 A distncia de voo dos sinais
0
* c * *, para anlise de cdigo
* * *, para anlise da portadora
2
p p p
p p p p p
t E
c
N n E
f

=
= + +
A estimativa do somatrio dos erros atrs referidos :
* * * *
p p p p
E I P M = + +
A estimativa da distncia de voo dos sinais :
So estas estimativas que so usadas para calcular as
coordenadas da antena do receptor.
A verdadeira distncia de voo dos sinais :
*
p p p
v
=
A parcela inclui todos erros negligenciados, bem
como as fraces no corrigidas dos erros dos
relgios (do receptor e dos satlites observados), do
multipath e dos erros atmosfricos
p

5. Os parmetros DOP
A preciso do posicionamento GNSS no depende
apenas da qualidade das estimativas mas tambm,
em larga medida, das posies que os satlites
observados ocupam em relao com a antena do
receptor.
*
p
A posio dos satlites observados em relao ao

receptor caracterizada pelos factores DOP
(dilution of precision). Estes factores so
denominados em funo da(s) incgnita(s) do
problema de posicionamento. Para a Topografia e
Cartografia os parmetros mais interessantes so:
VDOP: Relativo altimetria
HDOP: Relativo planimetria
PDOP: Relativo ao posicionamento tridimensional
GDOP: Relativo s trs coordenadas e ao tempo
A impreciso do posicionamento, nas suas vrias
componentes, cresce com o valor dos correspon-
dentes factores DOP. No entanto, os parmetros
DOP no so erros!
HDOP relativo ao posicionamento horizontal
VDOP relativo ao posicionamento vertical (altitude)
PDOP relativo ao posicionamento tridimensional
5.1. Abordagem intuitiva
Se o espao fosse plano (mas generalizvel para 3-D):
Na abbada celeste:
Os parmetros DOP so calculados pelo receptor
e devem ser tidos em considerao pelo utilizador
do equipamento.
PDOP mximo 6; para precises centimtricas
impor mximo de 4, ou at inferior
Maior qualidade posicional menores DOP
menores janelas de observao
Para um dado local a variao dos valores dos
parmetros DOP permanente e descontnua. Isto
acontece devido a:
Interposio de obstculos entre a antena do
receptor e os satlites observados
No considerao, decidida pelo receptor com
base em critrios de qualidade, das observaes
efectuadas a um determinado satlite
Aparecimento, em boas condies de
observao, de um satlite que at ento no
tinha vindo a ser observado.
Portanto, necessrio planear os trabalhos de
campo. Isto possvel recorrendo aos almanaques
dos sistemas GNSS.
Aplicao on-line:
http://www.trimble.com/GNSSPlanningOnline/
5.2. Planeamento dos trabalhos
5.3. Exemplo
6. Posicionamento autnomo
Posicionamento autnomo: um sistema GNSS dever
permitir que um utilizador, recorrendo exclusivamente s
observaes que faz aos satlites desse sistema,
determine com preciso e rapidez (de modo quase
instantneo) a sua posio.
Recorre apenas s pseudodistncias por anlise de
cdigo
Ignora os erros dos relgios dos satlites
A compensao do erro ionosfrico efectuada
recorrendo a modelos atmosfricos
(frequentemente o modelo de Klobuchar)
O erro troposfrico usualmente ignorado
So 4 as incgnitas a determinar obrigatoriamente:
3 coordenadas e o erro do relgio do receptor.
Portanto sero necessrias, no mnimo e para cada
posio ocupada pela antena, quatro observaes
de cdigo simultneas. Isto implica a observao
simultnea de 4 satlites.
Com um nmero de observaes superior a 4
obtm-se solues mais robustas.
Preciso: no melhor que alguns metros
24
7. Posicionamento de alta preciso
O posicionamento de alta preciso (centimtrica)
feito recorrendo a combinaes lineares simples
das estimativas (determinadas por anlise de fase,
como evidente) das distncias antena/satlite. So
as equaes de diferenas.
Diferena dupla:
* * *
pq q p
km km km
=
Elimina os erros
dos satlites e os
dos receptores.
Amplifica o rudo
por 2
Diferena simples:
* * *
p p p
m km k
=
Elimina os erros
dos satlites.
Amplifica o rudo
por 1.41
7.1. Equaes de diferenas
7.2. Posicionamento relativo
Para alm de serem usadas equaes de diferenas
duplas, tambm efectuado o posicionamento
relativo, isto , uma das antenas (a base ou
referncia) colocada num ponto de coordenadas
conhecidas.
Se existir uma forma de comunicao , em tempo real,
entre a base e o receptor mvel, ento estamos no
mbito do posicionamento RTK (real-time kinematic).
O RTK permite efectuar implantaes.
Para linhas de base pouco extensas (at
aos 20 km), basta conhecer as coordenadas
da base com preciso de um ou dois metros.
Para alm do que j foi referido, as equaes de
diferenas:
Eliminam grande parte do erro ionosfrico
(tem caractersticas predominantemente
regionais)
Atenuam o erro troposfrico (particularmente
se as antenas estiverem prximas e se o
desnvel entre elas for pequeno)
7.1. Equaes de diferenas (continuao)
7.3. Redes de Estaes de Referncia
As redes de estaes de referncia cobrem
regies extensas e permitem, no seu interior,
posicionamento RTK de preciso centimtrica,
mesmo quando nos encontramos muito afastados
da estao de referncia mais prxima (pode ir-se
at aos 40-50 km).
Uma rede de estaes de referncia cria um
modelo espacial dos erros que afectam as
observaes efectuadas pelas estaes que a
compem (fundamentalmente o ionosfrico e os
erros dos relgios dos satlites). Este modelo
utilizado para fornecer ao equipamento mvel
uma boa estimativa da correco a aplicar s
observaes que efectua no terreno.
A comunicao, em tempo real, necessria para
que se possa ter posicionamento RTK , poder ser
apenas unidireccional (rede mvel) ou
bidireccional (rede mvel). O segundo caso o
mais frequente.
Em Portugal existem duas redes que prestam um
servio de elevada qualidade: rede RENEP
(http://www.igeo.pt, de acesso gratuito) e a rede
SERVIR (http://www.igeoe.pt). Ambas exigem
comunicao bidireccional (usualmente por
telemvel com acesso Internet).
7.3. Redes de Estaes de Referncia (cont.)
O DEC da Universidade de Newcastle sugere os
seguintes cuidados para o RTK com recurso a redes
de estaes de referncia:
Os equipamentos devem sempre estar
configurados de acordo com as
recomendaes dos fabricantes.
Impor GDOP <3.
Configurar o receptor para afixar todos os
indicadores disponveis para controlo da
qualidade posicional, e prestar-lhes ateno
Impor posies com rms<10 cm (root mean
square error)
Para cada ponto utilizar janelas de observao
com, no mnimo, 5 segundos de amplitude
Para pontos de controlo (ou pontos de apoio),
ou quando a altimetria for crucial, usar duas
janelas de observao, ambas com 3 min de
amplitude e espaadas de mais de 20 min
( )
2
i
x x
rms
n
=

7.3. Redes de Estaes de Referncia (cont.)
Mais recomendaes do DEC da Universidade de
Newcastle:
A utilizao de vrios sistemas, e no apenas
de um, diminui os perodos de inactividade
forada em zonas com obstrues significativas,
mas no se traduz, necessariamente, em
acrscimo na qualidade do posicionamento.
Se o afastamento s quatro estaes de
referncia mais prximas for exagerado, ou se a
antena estiver fora do polgono cujos vrtices
so essas quatro estaes de referncia, ento
particularmente indicada a utilizao de
observaes em janelas temporais, simples
ou duplas, nas situaes e nos modos descritos
atrs.
Quando for grande o desnvel mdio entre as
quatro estaes de referncia mais prximas e
equipamento mvel (talvez mais de 250 m)
devem ser usados os procedimentos
indicados para os pontos de controlo
O efeito das mars ocenicas (apenas a
considerar nas zonas costeiras), pode ser quase
completamente anulado com observaes em
duas janelas temporais espaadas de 6 a 6.5
horas.
8. Medidas do erro
So frequentes referncias s seguintes medidas do
erro:
Abreviatura Definio
rms Erro mdio quadrtico; raiz quadrada da mdia dos quadrados dos erros.
2drms Dobro do rms do erro horizontal.
CEP Raio do crculo que, centrado na posio exacta, contm 50% dos pontos
determinados.
R95 Raio do crculo que, centrado na posio exacta, contm 95% dos pontos
determinados.
SEP Raio da esfera que, centrada na posio exacta, contm 50% dos pontos
determinados.
Para satlites com elevaes superiores a 5 e PDOP
inferior a 6, as precises R95 do posicionamento
autnomo exclusivamente com GPS so 33 m horizontal
e 73 m na vertical (in GPS PSS Performance Standard,
2001 ).
Para o sistema GLONASS os valores so ligeiramente
piores. Espera-se que, a muito curto prazo, eles se tornem
praticamente idnticos aos do GPS.
Medida do erro
Tipo de posicionamento
em que utilizada
Probabilidade do erro no
exceder a medida (%)
rms Vertical (1-D) 68
rms Horizontal (2-D) 63-68
CEP Horizontal (2-D) 50
2drms Horizontal (2-D) 95-98
R95 Horizontal (2-D) 95
rms Tridimensional (3-D) 61-68
SEP Tridimensional (3-D) 50
8. Medidas do erro (cont.)
Se assumirmos uma distribuio normal do erro em
qualquer um dos trs eixos coordenados, ento poder
ser obtida a seguinte tabela:
9. Sistemas de coordenadas
9.1. Referenciais 3-D
Todos os GNSS determinam as coordenadas das
antenas dos receptores em referenciais cartesianos
3-D com origem no centro da Terra e que a ela esto
fixos: so os referenciais geodsicos
O imperfeito conhecimento da Terra (nomeadamente
no que se relaciona com o seu movimento e a
distribuio da sua massa) e a sua permanente
deformao explicam a existncia de vrios
referenciais geodsicos em uso na actualidade.
O GPS usa o WGS84 e o GLONASS usa o PZ-90
A nvel nacional e regional so utilizados muitos mais
referenciais geodsicos: so os data locais
9.2. Converso entre referenciais 3-D
So usados o modelo de Bursa-Wolfe (o indicado
para Topografia) e os modelos de Molodensky.
O modelo de Bursa-Wolfe exige o conhecimento de 7
parmetros (3 rotaes, 3 translaes e um factor de
escala).
Se no forem conhecidos os 7 parmetros de
Bursa-Wolfe, ento basta dispormos de 3 pontos
no-colineares para os quais sejam conhecidas as
coordenadas nos dois referenciais (cria-se um sistema
de 9 equaes a 7 incgnitas, que pode ser resolvido
pelo mtodo dos mnimos quadrados). Estes pontos
devero envolver a regio onde o trabalho ir ser
efectuado.
9.3. Referenciais cartogrficos
A elaborao de representaes cartogrficas (mapas,
plantas, etc.) obriga transformao de coordenadas
3-D em coordenadas 2-D (coordenadas planas).
Para que esta transformao de coordenadas seja
possvel necessria a especificao de um certo
nmero de elementos que, no seu conjunto, constituem
um Sistema de Projeco Cartogrfico.
Para Portugal, procurar em www.igeo.pt (cartografia
civil) e em www.igeoe.pt (cartografia militar); em
alternativa falar com o docente da cadeira.

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A posio dos satlites observados em relao ao

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