Sistema de ecuaciones diferenciales Un sistema de ecuaciones diferenciales es un conjunto de varias ecuaciones diferenciales con varias funciones incgnitas y un conjunto

de condiciones de contorno. Una solucin del mismo es un conjunto de funciones diferenciables que satisfacen todas y cada una de las ecuaciones del sistema. Segn el tipo de ecuaciones diferenciales pude tenerse un sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias o un sistema de ecuaciones en derivadas parciales. Sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias En un sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias de cualquier orden, puede ser reducido a un sistema equivalente de primer orden, si se introducen nuevas variables y ecuaciones. Por esa razn en este artculo slo se consideran sistemas de ecuaciones de primer orden. Un sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias de primer orden escrito en forma explcita es un sistema de ecuaciones de la forma:

Reduccin a un sistema de primer orden Dado un sistema de ecuaciones orden n con m ecuaciones:

diferenciales

de

Existe un sistema equivalente de primer orden con a lo sumo (n+1)xm ecuaciones. Para ver esto consideremos un sistema en que intervienen m funciones incgnitas xi y sus n derivadas, e introduzcamos un nuevo conjunto de variables yi,k definidos de la siguiente manera:

El sistema de primer orden equivalente en las variables yi,k resulta ser:

Como ejemplo de reduccin de un sistema de ecuaciones diferenciales podemos considerar las ecuaciones de movimiento de la mecnica newtoniana de una partcula que es un sistema de segundo orden con tres ecuaciones:

Si se introducen tres funciones incgnitas nuevas que representan la velocidad, el sistema anterior se puede reducir a un sistema de primer orden y seis ecuaciones:

Sistemas lineales de primer orden Un sistema de ecuaciones diferenciales del tipo ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

( ) ( ) se denomina sistema lineal de primer orden. Las funciones se supondrn continuas en un intervalo dado ( ). Si ( ) para todo se dice q el sistema es homogneo. La expresin del sistema anterior se suele hacer en forma matricial ( ) Siendo ( ) ( ) ( ( ) ) ( ) ( ( ) ( ) ( ) ( ) ( ( ) ) . ( ) ( ) )

Si el sistema es homogneo, se escribe

( ) Denicin 1. Diremos que el vector ( ) un intervalo I si sus elementos son funciones diferenciables que satisfacen (1) en dicho intervalo. ( ) es solucin de (1) en

Denicin 2. Problema del valor inicial. Dado y dado ( ) un vector cuyas entradas son

constantes dadas, el problema de resolver

sujeto a la condicin en el intervalo I.

( )

se denomina problema de valor inicial

Teorema 1. Dadas ( ) y problema del valor inicial (2) {

( ) continuas en el intervalo

), el

( )

tiene una solucin nica denida en todo el intervalo I.

Teorema 2. Principio de superposicin. Dados homogneo , un conjunto de vectores solucin del sistema en un intervalo I, la combinacin lineal

es tambin solucin de

en el intervalo I.

Denicin 3. Dependencia e independencia lineal de soluciones. Dados un conjunto de vectores solucin del sistema homogneo en un intervalo I, se dice que el conjunto es linealmente dependiente en I si existen constantes , no todas cero, tales que para todo . Si el conjunto de

vectores no es linealmente dependiente, se dice que es linealmente independiente. Teorema 3. Sean n vectores solucin del sistema homogneo de n ecuaciones y de primer orden

en un intervalo I. El conjunto de vectores es linealmente independiente en I si y slo si el wronskiano ( ) | |

Se puede probar que, si son soluciones de , entonces ( ) para todo o bien ( ) para todo , con lo que las soluciones son linealmente independientes en I.

Denicin 4. fundamental. Sea orden.

Conjunto

fundamental

de

soluciones.

Matriz

un sistema homogneo de n ecuaciones y de primer

Un conjunto de soluciones linealmente independientes del sistema en un intervalo I es un conjunto fundamental de soluciones. A la matriz ( ) ( ) que tiene a estos vectores solucin por columnas, se le llama matriz fundamental del sistema . Observese que ( ) para todo

Teorema 4. Solucin general de un sistema homogneo. Dado un sistema homogneo en un intervalo I, existe siempre un conjunto fundamental de soluciones en I ser

Donde

son constantes arbitrarias. Dicho de modo eqivalente: ( )

Donde

( ) es una matriz fundamental y

) es un vector

formado por constantes. Si buscamos la solucin del problema de valor inicial { Obtenemos ( ) ( ) ( ) }

Teorema 5. Solucin general de un sistema no homogneo. Dado el sistema no homogneo y dada una solucin particular del mismo en el intervalo I, la solucin general ser

Siendo

la solucin general del sistema homogneo asociado

Escrito de modo equivalente, ( )

Sistemas no homogneos. Mtodo de variacin de las constantes. Por lo visto arriba, si somos capaces de resolver el sistema homogneo , para obtener la solucin general de basta con conocer una solucin particular del mismo. Pero, cmo encontrarla? Se aplica el mtodo de variacin de las constantes, esto

es, se conjetura la existencia de una solucin particular del sistema no homogneo, ( ) ( ) ( ), donde las constantes del vector C pasan a ser funciones ( ) ( ) Entonces se tiene ( ) ( ) ( ) ( ) ( ( ) )

( ) ( ). Al sustituir en ( ) ( ) ( ) , ( ). Se

( ) ( )

Como la solucin general del sistema homogneo es ( ) ( ) , con lo que ( ) entonces tiene, al sustituir en la ecuacin de arriba, ( ) ( ) ( ) ( ) De manera que ( ) ( ) y, por tanto, ( ) resulta ( ) ( ) ( ) ( )

( ) ( ), lo cual implica que ( ) ( ) . Como ( ) ( ),

( ) La solucin general del sistema ( )

( ) ( ) es entonces ( ) ( ) ( )

SISTEMAS LINEALES HOMOGNEOS Describimos a continuacin el modo de resolver un sistema homogneo de primer orden con coecientes constantes, . Se calculan la forma cannica de Jordan J de A y la matriz de paso P tales que . Se tiene que . El siguiente paso es

hacer el cambio de variable ecuacin. Se tiene resolucin del sistema nuevo y ms simple sistema

con

( ) y sustituir en la

, esto es, con lo que la queda reducida a la resolucin del

Una vez resuelto ste ltimo, se deshace el cambio y se tiene la solucin del sistema homogneo original. Desarrollaremos todo este proceso para el caso de los sistemas homogneos planos (dos ecuaciones). Para sistemas con ms ecuaciones el procedimiento es anlogo.

Sistemas lineales homogneos planos Sea y plano. un sistema lineal homogneo de coecientes constantes

Caso 1. Si la matriz ( ) es diagonalizable con autovalores reales, la forma cannica de jordan de A es ( Se hace el cambio ( Resulta ( ) ( ) Al deshacer el cambio ( ( ) ) ( ) ( , ( ( ) ) ( )

y se resuelve el sistema ) ( )( ) . Escrito en forma matricial ) ( )( )

, se tiene )( ) ( ) ( )

Siendo (

) y (

) las columnas de P, esto es, los autovectores y respectivamente. Obsrvese que

asociados a los autovalores la matriz ( ) Es una matriz fundamental.

Caso 2. Si la matriz A no es diagonalizable, con un autovalor doble , entonces ( Se considera ) . Queda

y se resuelve el sistema ( )

Al sustituir en para cada valor de lugar a

se tiene Esta ecuacin, jo, es lineal de primer orden. Al resolver, da ( )

Por tanto, escrito en forma matricial, ( ( ) ) ( ) ( ) ( ) ( )( )

Se deshace el cambio ( La matriz ( ) ( )( )

y queda *( )( ) ( )+

) es una matriz fundamental.

Caso 3. Si la matriz A tiene dos autovalores complejos conjugados , la forma canonica de Jordan es la matriz ( ) ( ) a los

( ) La matriz de paso ( ) tiene por columnas a los autovectores (complejos conjugados) asociados autovalores y . Se hace el cambio y se resuelve el sistema

( ) ( ( ) ( ) Se obtiene constantes arbitrarias. Escrito en forma matricial,

con

( ) ) ( )

) ( )

)( )

Deshaciendo el cambio, obtenemos ( ( ) ) ( ) (

( ) ( )

)( )

que es la solucin general compleja del sistema . Nosotros deseamos encontrar la solucin general real (las funciones ( ) ( ) deben ser reales). Para obtenerla, basta observar que si ( ) es solucin compleja del sistema , entonces ( ( )) son soluciones reales de ( ) (
(

. Si ) (

), se tiene

)y
)

( ) Consideremos la solucin compleja ) ( )) ( (( ( ) ) ( )) ( ))

Por lo dicho arriba, tanto

( ) Como ( )

( ))

( )) , de

son soluciones reales (e independientes) del sistema modo que la solucin general ser ( Observese que la matriz ( es la matriz de paso tal que cannica real de A. ) ( ) ( ) ( )( )( )

) a forma

En cualquiera de los tres casos, si los dos autovalores de la matriz A son tales que ( ) , se tiene que ( ) Para cualquier solucin ( ( ) ) del sistema ( ) .

Observacin 1. Considrese una ecuacin lineal de segundo orden homognea de coecientes constantes con . Mediante el cambio de variables , se puede reducir el estudio de las soluciones de la ecuacin al estudio del sistema plano equivalente

(1) {

) (

)( ) ) es

El polinomio caracterstico de

( ) . Obsrvese la relacin existente entre el polinomio ( ) y la ecuacin de segundo orden. Utilizando lo hecho en los sistemas planos, y teniendo en cuenta que slo nos interesa ( ), se concluye que: Caso 1. Si los dos autovalores son reales (y distintos, ya que de ( ) ser iguales la matriz A debera ser diagonal), entonces ( ) , siendo y constantes arbitrarias. Caso 2. Si hay un autovalor real doble, , entonces , siendo y constantes arbitrarias. ( ) ( )

Caso 3. Si los autovalores son complejos conjugados, entonces ( ) ( ) arbitrarias. , siendo y constantes

Puntos crticos. Diagrama de fases de sistemas lineales homogneos planos Dado un sistema de ecuaciones del tipo ( ( decimos que un punto ( constante ) )

) es un punto crtico o singular si el vector

( )

( )

es solucin del sistema. La representacin grca de las soluciones en el plano, junto con la indicacin del sentido en que se recorren, se denomina diagrama de fases del sistema. Dado el sistema con ( ), es claro que el vector ( ) es un punto crtico. Supondremos que dicho punto crtico es ( ) aislado (no hay ms en un entorno suyo). Esto implica que y, por tanto, no es autovalor de A. El anlisis cualitativo de los diagramas de fases en un entorno ( ) se hace en funcin de los signos de los del punto crtico autovalores de A.