Analisi Cinematica Di Un Manovellismo A Doppio Pattino

Meccanica Applicata alle Macchine 1 Esercitazione #1
Alfredo Patrizi 0131736 Ingegneria Meccanica
Alfredo Patrizi - Matr. 0131736 Ingegneria meccanica email: alfredo.patrizi@gmail.com
Analisi cinematica di un Manovellismo a doppio pattino

1. Introduzione
Si presenta di seguito lanalisi cinematica del meccanismo articolato rappresentato in figura (fattore di scala =2), costituito di un manovellismo a doppio pattino con note lunghezze delle aste e direzioni dei moti dei cursori. In particolare, si riporta in un primo momento lapplicazione del metodo grafico dei diagrammi polari per lanalisi di velocit e accelerazioni in una configurazione arbitraria del meccanismo; successivamente, si procede per via analitica alla deduzione delle equazioni di chiusura dello stesso, nonch alla risoluzione di questultime previa un listato in linguaggio Ch. Si esegue infine unulteriore verifica dei risultati ottenuti avvalendosi del teorema di Aronhold-Kennedy.
45
r
1
3
12 0
l
s1
l
4
s2
h
Figura 1
Grandezze note:
2. Analisi delle velocit e delle accelerazioni: metodo dei diagrammi polari

Seguendo la notazione riportata in figura 2, valgono in generale le seguenti:
Si riportano di seguito rispettivamente: - i diagrammi polari delle velocit dei punti C e D (fattore di scala v=4) - i diagrammi polari delle accelerazioni dei punti C e D (fattore di scala a=0,05)
1 08/04/2010
B
2 3
D C
4 5
A
1
Figura 2
modulo ? ?
direzione
Figura 3
modulo
noto
direzione
? ?
Figura 4
2 08/04/2010
B
2 3
D C
4 5
A
1
modulo direzione ? ?
Figura 5
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B
2 3
D C
4 5
A
1
modulo direzione noto ? ?
Figura 6
Analisi delle velocit: metodo dei poli Al fine di verificare i risultati ottenuti previa diagrammi polari, si svolge di seguito lanaloga applicazione del metodo grafico dei poli per lanalisi delle velocit del meccanismo nella medesima configurazione di cui sopra. In figura 7 si sono pertanto individuati, sfruttando il teorema di Aronhold-Kennedy, i centri delle rotazioni istantanee dei moti relativi dinteresse per il caso in esame.
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BP
2 3
AP
CPP
4
DP
5
P
Figura 7
Ricordando che sintendono con manovella 2 e della biella 3 e che
rispettivamente le velocit angolari istantanee assolute della , valgono per la velocit del punto B le seguenti relazioni:
essendo e le velocit del punto B considerato, rispettivamente, appartenente alla manovella e alla biella. Segue pertanto Si pu ora calcolare: Inoltre, essendo anche vale: da cui si ricava infine:
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3. Metodo analitico: equazioni di chiusura

Analisi delle posizioni Con riferimento alla notazione di figura 8, le equazioni di chiusura del meccanismo si scrivono:
Figura 8
ed in particolare, in notazione complessa:
da cui, separando la parte reale da quella immaginaria, si ha infine: ( ( ( dove costante e pari a 45, ) ) ( ) ( ) , , , ( ) )
mobile con
imposto e infine sono incognite le variabili:
Scegliendo, fra le soluzioni possibili, quelle opportunamente coerenti con la configurazione del meccanismo desiderata, dal sistema si ricavano le seguenti: ( ( ) )
6 08/04/2010
Analisi delle velocit Derivando rispetto al tempo le equazioni di cui sopra, si ottiene il seguente sistema lineare nelle incognite , , , : { } dove e: ( ( ( [ ( ) ) ] ) ) { }
Analisi delle accelerazioni Derivando rispetto al tempo lequazione matriciale di cui sopra, si ottiene il seguente sistema lineare nelle incognite , , , : { } { ( ( ) ) } ( ( ) )
Implementazione in Ch Si allegano infine i grafici di posizione, velocit ed accelerazione per i membri 4 e 6 realizzati attraverso implementazione in linguaggio Ch, della quale si forniscono anche la tabella di corrispondenza per la nomenclatura delle variabili ed il listato sorgente.
testo
Ch r1 r3 phi5 phi4 Ch phi3 phi6 omega6
testo
Ch v1 v3 omega5 omega4
testo
Ch a1 a3 alpha5 alpha4
testo
Ch r6 r5 r4 h
testo
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8 08/04/2010
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Indice
Analisi cinematica di un Manovellismo a doppio pattino ................................................................................. 1 1. 2. Introduzione .......................................................................................................................................... 1 Analisi delle velocit e delle accelerazioni: metodo dei diagrammi polari ........................................... 1 Analisi delle velocit: metodo dei poli....................................................................................................... 4 3. Metodo analitico: equazioni di chiusura ............................................................................................... 6 Analisi delle posizioni ................................................................................................................................ 6 Analisi delle velocit .................................................................................................................................. 7 Analisi delle accelerazioni .......................................................................................................................... 7 Implementazione in Ch.............................................................................................................................. 7
Alfredo Patrizi - Matr. 0131736 Ingegneria meccanica email: alfredo.patrizi@gmail.com
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