Capitolo 6

3 PRoIEzIoNE oRToGoNALE SU UN PIANo.......... 4 SIMMETRIA oRToGoNALE RISPETTOAD UN PIANO..

108
...............I IO

5 SImurrnrA oRTocoNALE RrspETToAD UNAR8TTA.......... 6 Sruurrnrn CENTRALI.

tt2
ll5 .....................115

7 RorAZroNE ATTORNO AD uN AssEFrsso...........

8 Esnnczr

............1 17

108 cap. 6: lsometrie nettos\azb. Aspettoanatitico e matriciate

I Considerazioni generali
Anche nello spazio si possonoconsiderare delle trasformazioni genericheo delle trasformazioniche conservano le distanzee gli angoli (isometrie). Per le isometrie,le definizioni datenel paragrafo I del capitolo 3 e le considerazioni generalisvolte nel paragrafo6 dello stesso capitolo sonovalide anchenello spazio,con i dovuti adattamenti. Data la maggiorecomplessit rispettoal piano, si considereranno qui in modo particolare delle situazionisemplici rispettoagli assidi riferimento od ai piani di riferimento.

2 Traslazioni nello spazio

(u'\ una traslazione di vettoreo =l r, nello spazio unaisometria dellospazio in schefa I \r, ) corrispondere al puntop(x,y, z) il puntop,(x,, y,, z) talecheFF = . L'ultima uguaglianzav ettoriale implica che:

: x* u , fx'= fx'-x u, e 1r'-r: t2

lz'-z = u,

=:::,'-l;,J=l; l:,'
)

lr'l ( t

0 0 1 0 u' ll" I l l zI 0 1 u"l,

\ * .ll x l ,l

3 Proiezione ortogonale su un piano

Una proiezioneortogonalesu un piano n una trasformazione (non isometrica)dello spazio in s che associaad un punto p dello spazio un punto p' P, del piano n talecheil vettore FF lrr, come risulta dalla figura a lato. Le considenzioni (e la dimostrazione)del paragrafo 5 del capitolo 4, sono sufficienti a far scrivere le equazioni analitiche della trasformazione. Infatti, da un punto di vista analitico,se n: ax + by + cz + 4 : g. P(x,y,x) e P'(x',!', z),la condizion" pF In consente di scrivere:

R.SANTORO. Geometria

cap.6: lsometrieneilo spazio Aspetto anatitico e matriciate

l . t r \

10g

ax+by+cz u t-_ ^ u ---j---:;---4

\b' + c' )x - aby - qcz _ ad

. a
t

a- +0'+c'

a2+b' + c2
I a 1 \

-aDx+\a' +c')y_bcz_bd .,1_ ,, ax+ by + cz ) - ) ---r----;) -- , D, o anche:J y'= a- +b'+c" a2+b' + c2 a x + b y + c z o t _ - ---i-----------acx - bcy +(a2 + e bt)z - cd ,, _ a'+b'+c' -

a'*b1;,

relazioni che possonoriscriversi sotto forma

matriciale:

l | 'b l y ' I = a , + b r + c r- ls r,l -or

\z ) [ La matrice M dellatrasformazione

lr'l | |

(b, + c'

_ab
ar+c,
-bc

_ac
_bc
a 2+ b 2

lx\ -qd ')l I

_,d ' ll, \t I

)

-bdllvl

, M = -=----l

q' +b'*t'['

_ab ( b, +c, -ab q=+ c.

-qc -bc

_qc I -bc I
a ' + b 2)

Lo studenteverifichi che la matrice Mha determinante nullo: d,etM:0. La circo stanza non deve meravigliare se si pensaal fatto che, dato un punto p, di n, esistonoinfiniti punti P dello spazioche hanno comeproiezioneortogoale su n lo stesso punto p'. Dunque, se dal sistemadi equazioni precedentisi vossero ricavare le cordinate x, y e z del punto P, si troverebbero infinite soluzioni (sistemaindeterminato:d,etM:0). Si puo dire anche chela trasformazione non invertibile e questo si traduce profrio nt zuto "t " la matriceM singolare. Nota:non necessario impararea memoria le formule precedenti; importante,piuttosto, che lo studentesappiarifare, casoper caso,le considerazioni ed icalcoli che conducono alla loro dimostrazione.

Casi particolari

1. Proiezione ortogonale rispetto al piano(O,f ,j):p(x, y, x) + p'(x, y, 0). 2. Proiezione ortogonale rispetto al piano(.O,,): p(x,y, x) > p,(x,0, z). 3. Proiezione ortogonale rispetto al piano(O,j ,E): p(x,y, x) = p,(0,y, z).

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110 Cap'6: rsometrie neilospazio. Aspettoanatitico e mat,ci,e Esempio scrivere le equazionidella proiezioneortogonale rispettoal piano n:x'yI2z:0. Anche se resta valida la Nota precedente, per brevit, applicando direttamentele formule ricavate in precedn za siha";;;o conto che,in questo caso, a : I, b : -I, g :2 e d : 0\:

Soluzione:

1 - - z1 x*-V x ,= - -5 6 6 " 3 ,= 1* * 5 It, AY*

lx"\

( s

y * r ,l , ,= - jl* * j 1

, oanche: I u'l=ll r l " _| , 6\l- 2 \z )

1 5 2

2 2

')(l

4 Simmetriaortogonalerispettoad un piano
Una simmetria ortogonale rispetto ad un piano n una trasformazioneisometrica dello spazio in s che associaad un punto p dello spazio un punto p, dello spaziotale che: l. la retta (PP') ortogonalea n 2. il punto medio H del segmento a n. [pp'] appartiene Le condizioni di cui sopra' sono sufficienti per dedurre le equazioni analitiche di tale trasformazione' se n: ax + by + cz + d: 0,p1*y,*) ep'(x;y',2),allorasi pu scrivere: lx'-x = )"a

-y = ),"b , (1) cheesprimono la condizione l.; |y' = ?,"c lz'-z

"; x'+x z t+ , . v t+ v * b; * "; + d = 0 (2). cheesprime la condizione 2.

Le (l) si possono riscrivere: Ix'+x=2x+]"a j l' + l = 2y + tub= a(x' + t) + b(y' + y) + c(z'+ z) = o(2, + ),a) + b(2y + xb)+ "(2, + xc), = lz' +z 2z + ?,"c e, sostituendo nella (2), si ha:

a(2x+?,a)+b(2y+t"b)+c(22+ "= c0 )+ e f ,= - z * \ b v . I t ' ! ^ d 2ld *n e,infine, sostituendo nelle (1)il valore dato (3)per,i**n!, dalla

(3)

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cap. 6: lsometrie nettospazio Aspetto anatitico e matriciate 1i1 \-a- + b' + c' )x -2aby _2acz_2ad a' +b' + c'
I ) - a r \

ax+by+cz+d x ' =x - 2 a

;1u15

xt=

ax+by+cz+d , h
a2 +b2 +c2
zlt,

u +<

y'=

- 2abx +(o' - b' + r')y -2bcz-2bd

a2 +b2 + c2

(4)

ax+by+cz+d
?

a'+b'+c'

- 2acx-2bcy + (a' + b, rr)r - 2cd

at +b2 +c2

Le (a) possonoriscriversi anchesotto forma matriciale:

fr'l
\z )

I 1' I a;F;al
|

_r

(a, -b, -c'

2ab

zar
2ac

-a' +b2 - c2
2bc

2ac

2bc
-a, -b, +c,

:n[t)
I

La matricedellatrasformazione

M=

_r

(o'-b'-c2

2ab

2ac

_et _b, +c, \ ) e risulta detM: -1, il che significa che la simmetriaortogonale una isometriainversa. 2ac 2bc Nota: non necessario impararea memoriale formule (a) e (5) precedenti; imponante, piuttosto,che lo studente sappiarifare, casoper caso,le cnsiderazioni ed i calcoli che conduconoalla loro dimostrazione. Casi particolari l. Simmetriaortogonale rispettoal piano (O,i ,j):

;z *u1;l

zat

-a' + b2 - c,

2bc

I: o l l ,l r 'c l= o 1 r .-z ' = r , o al n h le o _ 1)1,

lz,= \r,) [o )

fx'=x

l"'l (t o o)/x)

2. Simmetriaortogonalerispettoal piano (O,,),

x lx,= lr'l (t o ollrl - l l ,l l l t ' = - t . o a n c h e : l r ' l =o lo

lz,=z \r,) l.0 0 1)lz)
3. Simmetriaortogonale rispettoal piano (O,j,E),

]t'=t.oanc l rh 'l e= : lo r o llll

lz,=z \r')[o

lx,=-x

lr'l (_r 0 Oyxl o t)lr)

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112 cap.6. lsometrie netb spazio.Aspetto anatitico e matriciate

Esempio

Scrivere le equazioni della simmetria ortogonale rispetto piano al n:x+2y*2:9. Anche se restavalida la Nota precedente, applicando, per brevit, direttamente le formuleprecedenti (con a = l, b :2, c : I ed: 0), si ha subito:

Soluzione:

*: a*-aY-i'
) )1 l

-i :ll[;l anche: ,':-i,-+r-2, .o |,;:'= {:, 'l-; 1",') -; r')l:l 2 _ = - :rx - r y+z jz ,

5 Simmetriaortogonalerispettoad una retta

Si chiamasimmetriaortogonalerispettoad una rettar,la trasformazioneisometrica che ad ogni punto P dello spazio,non appartenente ad r,associail punto P' dello spazio tale che il segmento [pp'] ha larctta r come assedi simmetrianel piano (p,r). Se il punto p appar_ tiene alla retta, allora il punto p' coincide con p: i punti della retta / sono punti uniti. Dal punto di vista analitico, sep(xy,z),p'(x,y',2') e la retta r definita dal vettore direttore = @, ttz z, ) e dal punto A(xsys,zs),applicandola definizioneprecedente, si ha che: PP'I t = (x' -x)u, + (y' -y)u, * (2, -z)u, = (l) x'+x y'+v
2 zt 1-z

: xo+Xu, lX r:jY = yo+Xur,punto medio di [tl'] e r = = +?vu, lZ zo

= xol-?vu,

= "v^ (2) w + 1,"u. L

"

Dalle (2) si ha:

=2xo = - 2x+2xo +2?"u, +2?uu, fx'+x l*'-, = r' y - 2y+2y,+2)"u, (3) jl' +l = 2y,+2?,"u, 1
+2),"u, lz'+z = 2zo lt'-t = 2z+2zo+2),"u,

R.SANTORO'. Geometria

cap' 6: lsometrie nettospeSg Aspettoanatitico e matriciate

113

Sostituendo le (3) nella(l), si ha ancora: (-Zx +2xo+2)"u,)t,+ (-Zx +2!o +2),ur)t, + (_Zx+2zo+2),urltr: (t - *o)u,+(y - yo)u, + (, - r)r, = L(ul + + r = ^ _(* - *)r, *(y - y)u , *(, - rr)u, (4) 0 =>

ul +ul +ul

E, infine,sostituendo il valoredi 1.datodalla(4) nelle(3), si ha: I f,-t)u,+(y-yr)u,+(,-zo)u, -x +2\'' Ix ' = + 2 x n

lr'= I

* ( ! - Y - o )*"( ' - ' ) ' , -, +2yo +r('- ")'' Wu2=

- 7 - - r r i

@u'

",

tf

| ,,- -, -+) z tr9-lr)",

-

+(y - yo)u, +(, - ,o)u,

@^
ul +uj +ul

,_ ( "1

- ul +2 u rur+2( z ut, * ) r o -2urury, -2uru.zo )* *2 u ,u ry

+(-u l + u i - " i )y +2 u r ur - 2ur ur zo z2u,ur xo + z( ui + ui) yo ,_ 2 u , urx ) a u i + u; +u; ^ ^ / t r r \ 2u,urx -2ururyo +2urury + (-,r,'- uj + u1),-2u,urxo +2(ul + ul)ro ul+u;+u;

(5)

Nota: non per nulla necessario (!) ricordarea memoria le (5); importante,nei casi concreti,saperrifare il ragionamento ed i calcoli che conduconoalle (5), come risulta anchedall'esempioalla fine del paragrafo.

Casi particolari l. Simmetriaortogonalerispettoall'asse x : Ponendo n e l l e( 5 ) :u r : | , u 2 : 0 , u 3 0 , x o : l o : z 0 : 0 , s i h a :

: l1 0- l 0 lil , ll l , 'e l= jt':-t oanch lz'=-z l'') [o o -t)l')

fx'=x

lr'l (t
t l t

0llxl

R.SANTORO'. Geometria

114 cap.6. lsometrienettospazb. Aspetto anatitico e matriciate

2. Ponendo nelle(5): 0, u2: l, u3: 0, x0: !0: Z0:0, ,ur v rsi ha:

lx'=-x l"'l (_r o oy;1"" oanch l lo I o ,l ye ' l: = 7r_,'=, ll lz':-z 1 , , )l o o - r ) \ , )

3.

Ponendo nelle(5):ilt:O,u2: 0, il3: l, xo: lo: z0:0, si ha:

o oY;1"" lx,=-x l,'l rt o a n c,h ' le =:llo - l r l l, l 7r.'=-,

lz'=z lr)[o o r)1,)
Esempio

scrivere le equazioni della simmetria ortogonale rispetto x-1 y+2 ^q _u _a _z _r_ _e _ e o:n : =T=t. 2

alla rettar di

Soluzione:

Laretta r passaper A(1, -2, 0) ed ha come vettoredirettore Q. 3 1) Applicando il procedimento descrittonel paragrafo(o, direttamente,le (5)), lo studentetrover facilmente le sesuenti equazioni della trasformazione :

lx=--.r+-V+-z+7 7' 7 | 7 1 6 2 3 1 6 1!: _x+-y+-z-7' 7 l- 7 ll 6 4 1 =, - X 2 + -3 V--z+lz 7 7 ' 7 7 |

f,

22

Il determinantedella matrice M dellatrasformazionevale:

l

t '7 t 6 r detM=l: t 7 |
t

l r t--

2 l

t.t 3 6 1 -il

1 ir ll r =t, t)-6(-42) +2(a)l=Y : :/ lI'= +[r-rx-z 'r /" 343

tl 7

dunque si tratta di una isometria diretta.

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cap' 6: lsometrie nettospazioAspetto anatitico e matriciate 11s

6 Simmetrie centrali
una simmetriacentrale.dicentro c(xsys,zs) una isometriadello spazioin s che associa ad ogni punto P(xy,z) il punto p'(x,y,g'),in modo che f) il punto medio del segmento

PP'].

La definizioneconsente di scriveresubito che:

x+x' =*o 2

-0,; *[;,1=[;' 4=,, * ];:==-;:1r.;,

,ir,
2 " 1
L a m a t r i c et = [ : Caso particolare

lx'=

lz'=-z+2zo lr,) [.o

0 - 1 0 0 0 - l

o _1

inltl
,,ll]

la matricedella trasformazione e risulta d,etM: _1.

Il centrodella simmetria 0(0,0,0). In questocasole equazioniprecedenti si scrivono:

j t ' = - t o l r ' l =0l

l z'= -z \t' ) (. 0

f x ' =- x t t

/x'\ ( - l t l

0 - 1 0

7 Rotazione attornoad un asse fisso

La rotazionedi un angolo 0 nello spazio attorno ad una retta fissa r una isometria che fa corrisponderead un punto P un punto p' cos definito: condottoper P il piano n perpendicolare alla rctta r e detto O il punto d'intersezionedi n con r, p' il corrispondente di P nella rotazione,definita nel piano n, di centroO e angolo0; I'angolop'Op :0 e -d -----P' OP': OP. I punti dell'asse," sonopunti uniti. Analogamentea quanto visto nel piano, si pu dimostrare che la composizione,nello spazio, di due simmetrie ortogonoli rispetto a duepiani T 1 2,la cui intersezione fornisce la retta r, una rotazione attorno alla retto r, con angolo doppio dell'angoloformato dai piani rE e Tr2. 1 Vale ancheil viceversa,nel senso cheogni rotazione di angolo 0 nello spazio rispetto ad una retta r sempre uguale al prodotto di due simmetrie ortogonali rispetto a duepiani

R.SANTORO: Geometria

116 cap. 6: lsometrie nettospazio.Aspetto anatitico e matriciare c,he formano un angolo uguale a 0/2 e la cui intersezione proprio la rettar. La scelta del primo piano arbitraria In questasedesi vedrannosolo i casi particolaridi rotazione rispettoagli assi coordinati, in quanto questi casi sono molto piu semplici da trattare dal punto di vista matematico. Casi particolari l. [ (asse z). Se P(xy,z) e p,(x,y,,2,), si ha subito che: fx'=xcos0-ysin0 ]!'= ,sin0 + ycos0 I
l ' - o

oppure:

ol l, I l r ' l = ls i n ec o s o o t)1,) l'')lo

Rotazione di un angolo 0 rispetto a 7-(assey). Se P(xy,z) eP'(x'y',2'),si ha subito che:

lr'l

(cosO- sin 0 oll" I

lr'l f cosO 0 sineYx 'l I |y'=v oppure: y, tI l= | 0 lz'=-xsinO+zcos0 \r,) [-sinO fx'=
|

xcosO+zsinO

; .":,j[;]

3. Rotazione di un angolo 0 rispetto a i (asse x).

SeP(xy,z) eP'(x'y',2'), si ha subitoche:

. oppure: I /'= lrcosO-zsinO l r' | | o + zcos0 lz'=x sin0 lr' ) [O sin0 cose J[2./

x lx':

l''l = (l

0 ll"l -slneflll cosO

R.SANTORO: Geometria

cap.6: lsometrie nerto spazio Aspetto anaritico e matriciate 112

8 Esercizi
E data larctazione R(,30') attornoall'asse z e dianglolo +30o. a) Scriverela matrice e le equazionidella rotazione. b) come si trasformanonelrarotazionei punti A(2,- I ,3) e B( I ,2,-5)?verificare che si tratta di una isometria. c) Come si trasformanella rotazioneil piano : x + y + 2z_ 3 : 0? Calcolare I'angolotra i piani c e rE'(conispondente di n nella rotazione). Scrivere le equazioni della simmetria ortogonale rispetto allarettapassanteper A( I ,- 1,3)ed aventecomevettoredirettore il vettoredi componen ti (1,2,_l).come si trasforma,in questaisometria,il punto p(3,4,_l)?

scrivere le equazioni della proiezione ortogonalerispetto alla retiapassante per A(1,-1,3)ed aventecomevettoredirettoreil vettoredi componenti(1,2,-D. come si trasformail punto P(3,4,-l)? verificare che la trasformazione nrn una isometria. Generalizzarela prima parte dell'esercizioprecedentenel caso in cui la retta passi per A(x6y6,zs)e abbiavettoredirettoredi componenti(u1,u2,u3). scrivere le equazionidella proiezioneortogonalerispettoal piano + y: g. x Scriverele equazionidella simmetriaortogonalerispettoal piano x + y:0. Scriverele equazionidella proiezioneortogonalerispettoal piano 2x + y - z:0.

Sonodati i piani Tl z: 0 e n2;x - y : 0. a) Scriverele equazionidella simmetriaortogonaleo1 rispettoal piano n1. b) Scriverele equazionidella simmetriaortogonaleo2 rispettoal piano n2. c) scrivere le equazionidella trasformazione compost o2o o1. csa rapplresenta? Scriverele matrici delle seguentiisometrie: a) Proiezione ortogonale sul pianox - y:0. b) Rotazione di l80o attornoallarettax r y : z:0.

l0

T 1,T2 e T3 sono isometriedello spazioin s.T1 una simmetriaortogonalerispetto al piano z : 0; T2 una rotazioneattornoall'asse z di 90otale che I'asse positivo delle x viene trasformatonell'asse positivo delley; T3 una rotazionedi l g0" l" v=x attornoalla retta { lz=0 a) scrivere le equazionidelle tre isometriee le matrici corrispondenti.

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118 cap. 6: lsometrie neilospazio.Aspetto anaritico e matriciate b) Determinare le matrici delle trasformazionicomposte T3T2 e T2T3 e caratter izzare geometricamentel e trasform azioniri surtanti. c) Come in b) per le isometrieprodotto T3T2TI e T1T2T3. 1l Sono date le trasform azionidello spazio in s T1 e T2 rappresentate rispettivamente dalle matrici:
VJ

t;

Mt=

0 I 0
a J

0 I ; z

I 2 0

I )

o t ;

t' ) ,

lt

r;

e Mr-

t
e = [ ;']

-vr 2

1 2

a)Se '=

carcorare: M, ,u, (n xr)

b) Caratterizzaregeometricamente T1 e T2. c) CalcolareM1.M2 e M2.M1. Giustificareil risultato. 12 Proiezione parallela ad una retta r su un piano n. Si definisce proiezione parallela ad una rettar su un piano n la trasformazione (non isometrica!)dello spazioin s che trasformail punto P dello spazionel punto p' in modo tale che: ' o il vettore pF ria paralleloal vettoredirettore di r: FF: un numero reale; il punto P' appartengaal piano zt. l" , essendo l"

[-i]

Applicando le due condizioni della definizioneprecedente, determinare le equazioni della proiezioneparallelaalla rettar sul piano n, dove: r : x = ! ., ^l =l-, en:2x-y+z-2:0.

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