Captulo 5

Sistemas lineales de segundo orden

5.1 Denicin de sistema de segundo orden
Un sistema de segundo orden es aquel cuya salida y(t) puede ser descrita por una ecuacin dife-
rencial de segundo orden:
a
2
d
2
y
dt
2
+a
1
dy
dt
+a
0
y =bf(t)
Si a
0
0:

2
d
2
y
dt
2
+2
dy
dt
+ y =K
p
f(t)
donde
2
=
a2
a0
, 2 =
a1
a0
y K
p
=
b
a0
. Las nuevas constantes son:
es la constante de tiempo (o perodo natural del sistema)
es el coeciente (o factor) de amortiguamiento
K
p
es la ganancia del proceso, tiene el mismo signicado que para los sistemas de primer
orden
Tomando variables de desviacin y condiciones iniciales iguales a cero, la funcin de transfe-
rencia queda como:
G(s) =
K
p

2
s
2
+2s +1
Los sistemas de segundo orden se pueden clasicar en tres categoras:
1. Procesos consistentes en dos o ms procesos de primer orden, en serie o en paralelo, por
los que uye materia o energa.
2. Sistemas inherentes de segundo orden. No son frecuentes en las industria, algunos ejem-
plos son los manmetros o las vlvulas neumticas.
3. Un proceso con su controlador presenta una dinmica de segundo orden o de orden supe-
rior.
5.2 Respuesta a una entrada en escaln
La salida de un sistema de segundo orden a una entrada de tipo escaln es:
y(s) =
K
p

2
s +2s +1
M
s
Para poder descomponer la respuesta en fracciones simples y poder obtener la respuesta en
tiempo real hay que hallar las races del denominador:
s
1
, s
2
=

2
1

57
En funcin del valor del coeciente de amortiguamiento se pueden plantear tres casos.
5.2.1 Respuesta sobreamortiguada
Es la respuesta obtenida cuando >1, las dos soluciones son reales. La salida con el tiempo es:
y(t)
K
p
M
=1 e

cosh

2
a

2
1
senh

2
1

En este caso la respuesta no presenta oscilaciones. Cuanto mayor es el coeciente de amorti-

guamiento ms amortiguada es la respuesta, el sistema necesita ms tiempo para alcanzar el
nuevo estado estacionario. La ganancia K
p
tiene el mismo sentido fsico que para los sistemas de
primer orden.
5.2.2 Respuesta crticamente amortiguada
Cuando solo hay una solucin real (repetida), =1:
y(t)
K
p
M
=1

1 +
t

5.2.3 Respuesta subamortiguada

Se obtiene cuando las soluciones son complejas (conjugadas, obviamente), para que eso se pro-
duzca <1. La funcin respuesta obtenida es:
y(t)
K
p
M
=1
1
1
2
e

sen

1
2

+atan
1
2

0.3
2
4 8
0.1
0.6
1
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.4
1.6
1.8
0 5 10 15 20 25
1.2
t

y
(
t
)
M
K
p
Figura 5.1. Respuesta de diferentes sistemas de segundo orden a un escaln unidad segn su coeciente
de amortiguamiento.
58 Sistemas lineales de segundo orden
La respuesta es oscilatoria y se pueden denir los siguientes parmetros caractersticos:
Overshoot (disparo):
Overshoot =
A
B
=exp

1
2

El overshoot aumenta al disminuir el coeciente de amortiguamiento. Para el caso lmite

de que el coeciente de amortiguamiento tienda a 1, el overshoot tambin tiende a 1.
Razn de disminucin (decay ratio):
Razn de disminucin =
C
A
=exp

2
1
2

=overshoot
2
Perodo de oscilacin:
T =
1

=
2

=
2
1
2

Si =0, T =2 es el perodo natural de oscilacin.

Tiempo de respuesta (response time): Un sistema subamortiguado alcanza su valor esta-
cionario de manera oscilatoria cuando el tiempo se hace innito. A efectos prcticos se
toma como tiempo de respuesta el necesario para que la salida del sistema est dento del
5% de la respuesta estacionaria y permanezca en ese intervalo.
Rise time: De esta manera se caracteriza la velocidad con la que responde el sistema
subamortiguado. Se dene como el tiempo que tarda el sistema en alcanzar su valor esta-
cionario por primera vez. Es importante resaltar que cuanto menor es el coeciente de
amortiguamiento, menor es el rise time pero mayor es el overshoot.
5.3 Linealizacin
Habitualmente solo se tratan de manera analtica sistemas lineales de hasta segundo orden. Los
sistemas lineales de orden superior o no lineales se acostumbran a estudiar recurriendo a la utili-
zacin de sistemas numricos como es, por ejemplo, la resolucin de ecuaciones diferenciales
por el mtodo de Euler o de Runge-Kutta o su simplicacin a sistemas lineales mediante su
linealizacin.
Tiempo de
respuesta
C
A
B
T
Rise time
5%
y
(
t
)
M
K
p
t

Figura 5.2. Representacin grca de los parmetros que caracterizan la respuesta de un sistema de
segundo orden subamortiguado.
5.3 Linealizacin 59
La linealizacin de un proceso es aproximar sistemas lineales a sistemas no lineales. Se uti-
liza ampliamente en el estudio de la dinmica de procesos y el diseo de sistemas de control por
las siguientes razones:
1. Es posible encontrar soluciones analticas a los sistemas lineales. Adems se puede
realizar estudios completos y generales del comportamiento de los sistemas lineales inde-
pendientemente de los valores particulares de los parmetros y de las variables del sis-
tema.
2. Todos los desarrollos signicativos tiles, hasta hace unos pocos aos, para el desarrollo
efectivo de sistemas de control se ha limitado a procesos lineales.
Para llevar a cabo la linealizacin se recurre a desarrollos en serie de Taylor para una o ms
variables.
5.4 Retrasos
Uno de los elemento no lineales ms habituales en los procesos alimentarios es la existencia de
retrasos. En el captulo 7 se estudiar su inuencia en el control de procesos.
Sea el siguiente proceso de primer orden con un retraso:
Proceso de
primer orden
Retraso
f(t) y(t) y(t t
d
)
Figura 5.3. Diagrama de bloques de un proceso de primer orden con un retraso igual a t
d
.
Para el sistema de primer orden:
G
p
=
L[y(t)]
L[f(t)]
=
K
p

p
s + 1
y para el retraso (ec. 3.6, propiedad 4, apartado 3.2):
L[y(t t
d
)]
L[y(t)]
= e
td s
donde t
d
es el retraso o tiempo muerto.
Por tanto el proceso puede representarse como:
y(s) f(s) L[y(t t
d
)]
G
p
e
tds
Figura 5.4. Diagrama de bloques de la gura anterior una vez realizadas las transformadas de Laplace.
La funcin de transferencia global para el proceso de primer orden y el retraso ser:
L[y(t t
d
)]
L[f(t)]
=
K
p

p
s + 1
e
td s
El retraso se puede simplicar matemticamente mediante la aproximacin de Pad, que no
es ms que el desarrollo en serie de Taylor:
e
td s

1
td
2
s
1 +
td
2
s
5.5 Problemas
Problema 5.1.
60 Sistemas lineales de segundo orden
Determinar la respuesta dinmica de un sistema de segundo orden sobreamortiguado y de un sistema
subamortiguado a las siguientes entradas:
a) impulso unidad
b) pulso unidad de 5 minutos de duracin
c) sen(2t)
Determinar la respuesta estacionaria resultante.
Problema 5.2.
Sea la siguiente funcin de transferencia de segundo orden:
G(s) =
y(s)
m(s)
=
1
s
2
+s +1
Se introduce un cambio en escaln de altura 5 en el sistema, calcular:
a) el overshoot, expresado como tanto por ciento
b) la razn de disminucin
c) el valor mximo de y(t)
d) el rise time
e) el periodo de oscilacin
Problema 5.3.
Cul de los siguientes sistemas de segundo orden es equivalente a dos sistemas de primer orden en serie y
cul no?
a) G(s) =
1
s
2
+s +2
b) G(s) =
1
s
2
+1.9s +0.7
c) G(s) =
1
s
2
+5
d) G(s) =
1
s
2
+s +2
Problema 5.4.
Sea un sistema de segundo orden con una entrada sinusoidal, m(t) = 1 sen 2t. Demostrar que la respuesta
estacionaria es:
1. una funcin sinusoidal
2. tiene como amplitud
1
(1 4
2
)
2
+(4)
2

3. tiene como desfase =atan

4
1 4
2

Solucin
Este problema se puede resolver resolviendo directamente la ecuacin diferencial o utilizando
la funcin de transferencia de un sistema lineal de segundo orden.
Ecuacin diferencial
La ecuacin a resolver es:

2
d
2
y
dt
+2
dy
dt
+ y =1 sen 2t
Para resolver analticamente la ecuacin se puede recurrir a Maxima. Para resolver la ecuacin
diferencial se ha supuesto que:
y(t =0) =
dy(t)
dt

t=0
=0
lo que es razonable asumiendo que se est trabajando con variables de desviacin.
En el enunciado del problema no se dice si se trata de un sistema subamortiguado ( < 1),
crticamente amortiguado ( =1) o sobreamortiguado ( >1).
1. Sistema sobreamortiguado: La constante de tiempo y el coeciente de amortiguamiento
son siempre positivas. Por tanto, si > 1 el producto
2
( 1)( + 1) ser positivo. Resol-
viendo la ecuacin:
5.5 Problemas 61
(C1) tau^2*diff(y(t),t,2)+2*zeta*tau*diff(y(t),t)+y(t)=sin(2*t)
(D1) 2
_
d
d t
y(t)
_
+
d
2
d t
2
y(t)
2
+ y(t) =sin (2 t)
(C2) atvalue(y(t),t=0,0)
(D2) 0
(C3) atvalue(diff(y(t),t),t=0,0)
(D3) 0
(C4) desolve(d1,y(t))
Is
2
( 1) ( +1) positive, negative, or zero? positive
(D4) y(t) =
e

_
_
_

2
2

8
2

2
+8
4
2
2

16
2

2
+16
4
8
2
+1

8
4

2
16
2

2
+16
4
8
2
+1

sinh

t
2
1

2
2
1
+
4
3
cosh

t
2
1

16
2

2
+16
4
8
2
+1
_
_
_

2

4 cos (2 t)
16
2

2
+16
4
8
2
+1

sin (2 t)
_
8
2
2
_
2 (16
2

2
+16
4
8
2
+1)
La respueta obtenida se puede dividir en dos partes diferenciadas, una transitoria y otra
estacionaria. La parte transitoria de la respuesta es:
e

_
_
_

2
2

8
2

2
+8
4
2
2

16
2

2
+16
4
8
2
+1

8
4

2
16
2

2
+16
4
8
2
+1

sinh

t
2
1

2
2
1
+
4
3
cosh

t
2
1

16
2

2
+16
4
8
2
+1
_
_
_

2

t
0
La parte ms importante es la porcin estacionaria, ya que ser la que marque la dinmica tras
los instantes iniciales. Despreciando la parte transitoria se obtiene la siguiente respuesta:
y(t) =
4 cos (2 t)
16
2

2
+16
4
8
2
+1

sin (2 t)
_
8
2
2
_
2 (16
2

2
+16
4
8
2
+1)
Aplicando la propiedad trigonomtrica:
x sen+ y cos=z sen(+ )
donde z
2
=x
2
+ y
2
y =atan(y/x) y sabiendo que:
_
_
_
x=
8
2
2
2 (16
2

2
+16
4
8
2
+1)
y =
4
16
2

2
+16
4
8
2
+1
se obtiene:
y(t) =
1
16
2

2
+16
4
8
2
+1
_ sen
_
2t +atan
_

8
8
2
2
__
Se comprueba que se trata, tal como dice el problema, de:
i. Una funcin sinusoidal
ii. La amplitud es
1
(1 4
2
)
2
+(4)
2
=
1
16
2

2
+16
4
8
2
+1

iii. El desfase es =atan

_

4
4
2
1
_
62 Sistemas lineales de segundo orden
2. Crticamente amortiguado: En ese caso, el producto
2
( 1)( + 1) tomar el valor de cero.
En este caso la respuesta obtenida al resolver la ecuacin diferencial con la ayuda de Maxima es:
y(t) =

2
2

8
2

2
+8
4
2
2

16
2

2
+16
4
8
2
+1

8
4

2
16
2

2
+16
4
8
2
+1

2
4
+
4
16
2

2
+16
4
8
2
+1

4 cos (2 t)
16
2

2
+16
4
8
2
+1

sin (2 t)

8
2
2

2 (16
2

2
+16
4
8
2
+1)
Se observa que la parte estacionaria de la respuesta es igual al caso anterio, slamente cambia el
trmino transitorio.
3. Sistema subamortiguado: El producto
2
( 1)( + 1) tomar un valor negativo. La solu-
cin de la ecuacin diferencial es:
y(t) =
e

2
2

8
2

2
+8
4
2
2

16
2

2
+16
4
8
2
+1

8
4

2
16
2

2
+16
4
8
2
+1

sin

t 1
2

2 1
2
+
4
3
cos

t 1
2

16
2

2
+16
4
8
2
+1

2

4 cos (2 t)
16
2

2
+16
4
8
2
+1

sin (2 t)

8
2
2

2 (16
2

2
+16
4
8
2
+1)
De nuevo, el trmino estacionario es el mismo, solo hay cambios en la parte transitoria de la res-
puesta.
Funcin de transferencia
La funcin de transferencia del sistema propuesto por el problema es:
G=
y(s)
m(s)
=
1

2
s +2s +1
La entrada a este sistema es m(t) =1 sen 2t, realizando la transformada de Laplace:
m(s) =
2
s
2
+4
La respuesta del sistema ser:
y(t) =L
1
(Gm(s)) =L
1

2
s +2s +1
2
s
2
+4

Realizando el clculo para un sistema sobreamortiguado se obtiene:

(C1) ilt(1/(tau^2*s^2+2*zeta*tau*s+1)*(2/(s^2+4)),s,t)
Is
2
( 1) ( +1) positive, negative, or zero? positive
(D1)
e

2
2

8
2

2
+8
4
2
2

16
2

2
+16
4
8
2
+1

8
4

2
16
2

2
+16
4
8
2
+1

sinh

t
2
1

2
2
1
+
4
3
cosh

t
2
1

16
2

2
+16
4
8
2
+1

2

4 cos (2 t)
16
2

2
+16
4
8
2
+1

sin (2 t)

8
2
2

2 (16
2

2
+16
4
8
2
+1)
Evidentemente se obtiene el mismo resultado que resolviendo la ecuacin diferencial. Se
puede realizar la transformada inversa de Laplace para un sistema crticamente amortiguado y
para un sistema subamortiguado con resultados anlogos.
5.5 Problemas 63