MDULO 5.

3 Bucles de Control y Dinmica

Este mdulo presenta discusin sobre los sistemas de control completos, compuestos de la vlvula, el actuador, el sensor, el controlador y la dinmica del proceso en s mismo. bucles de controlUn sistema de control de bucle abierto Control de lazo abierto, simplemente significa que no hay informacin directa de la condicin controlada, es decir, ninguna informacin se enva de vuelta del proceso o sistema de control para informar al controlador que se requiere una accin correctiva. El sistema de calefaccin se muestra en la Figura 5.3.1 muestra esto mediante el uso de un sensor fuera de la habitacin que se calienta. El sistema que se muestra en la Figura 5.3.1 no es un ejemplo de un sistema de control de la calefaccin prctica, sino que simplemente se utiliza para representar el principio de control de bucle abierto. El sistema consta de un controlador proporcional con un sensor de deteccin de la temperatura exterior del aire ambiente. El controlador puede estar configurado con una bastante grande de la banda proporcional, de tal manera que a una temperatura ambiente de -1 C, la vlvula est completamente abierta, y a una temperatura ambiente de 19 C la vlvula est completamente cerrada. A medida que la temperatura ambiente tendr un efecto en la prdida de calor del edificio, se espera que se controlar la temperatura ambiente. Sin embargo, no hay retroalimentacin respecto a la temperatura ambiente y el calentamiento debido a otros factores. En clima templado, aunque se controla el flujo de agua, otros factores, como la ganancia solar alta, pueden hacer que el espacio para sobrecalentarse. En otras palabras, el control abierto tiende slo para proporcionar un control grueso de la aplicacin. La Figura 5.3.2 muestra un sistema de control ligeramente ms sofisticado con dos sensores. El sistema utiliza un puerto de la vlvula de mezcla de tres con un sensor de aire del actuador, el controlador y el exterior, adems de un sensor de temperatura en la lnea de agua. El sensor de temperatura exterior proporciona una entrada de punto de ajuste remoto al controlador, que se utiliza para compensar el punto de ajuste de temperatura del agua. De esta manera, control de lazo cerrado se aplica a la temperatura del agua que fluye a travs de los radiadores. Cuando hace fro, el agua fluye a travs del radiador a su temperatura mxima. A medida que la temperatura exterior se eleva, el controlador reduce automticamente la temperatura del agua que fluye a travs de los radiadores.Sin embargo, esto sigue siendo de control de bucle abierto en la medida que se refiere a la temperatura ambiente, ya que no hay realimentacin desde el edificio o espacio que est siendo calentado. Si radiadores son de gran tamao o se han producido errores en el diseo, el recalentamiento se siguen ocurriendo.

Control de lazo cerrado En pocas palabras, un control de lazo cerrado requiere de retroalimentacin, la informacin devuelta directamente del proceso o sistema. Usando el sistema simple de calentamiento mostrado en la Figura 5.3.3, la adicin de un sensor de temperatura del espacio interno detectar la temperatura ambiente y proporcionar un control de bucle cerrado con respecto a la habitacin. En la Figura 5.3.3, la vlvula y el actuador se controlan a travs de un sensor de temperatura del espacio en la habitacin, proporcionando retroalimentacin de la temperatura real de la habitacin. figura 5.3.3 sistema de control de bucle cerrado con sensor para la temperatura del espacio interior Alteraciones Las perturbaciones son factores, que entran en el proceso o sistema para alterar el valor de la medio controlado. Estas perturbaciones pueden ser causados por cambios en la carga o por influencias externas. Por ejemplo, si en un sistema simple de calentamiento, una habitacin se llen de repente con las personas, esto constituira una perturbacin, ya que afectara a la temperatura de la habitacin y la cantidad de calor requerida para mantener la temperatura del espacio deseado de realimentacin. Este es otro tipo de control de bucle cerrado. De realimentacin tiene en cuenta las perturbaciones y alimenta esta informacin al controlador, para que las medidas correctivas que deban adoptarse. Por ejemplo, si un gran nmero de personas entrar en una habitacin, la temperatura del espacio se incrementar, lo que a continuacin, hacer que el sistema de control para reducir la entrada de calor a la habitacin. 5.3.3 El lazo de vapor y condensado Bloque 5 Loops bsicas de control de la Teora de Control y Dinmica Mdulo 5.3 Ajuste de avance hacia adelante Con el control de alimentacin hacia adelante, se prev que los efectos de las perturbaciones y permitieron antes del evento se lleva a cabo en realidad. Un ejemplo de esto est trayendo la caldera a fuego alto antes de traer una planta de proceso que utilizan vapor grande en lnea. La secuencia de eventos podra ser que la planta de proceso est encendido. Esta accin, en lugar de la apertura de la vlvula de vapor para el proceso, instruye al quemador de la caldera a alta fuego. Slo cuando se alcanza la posicin de alto el fuego es la vlvula de vapor de proceso libre de abrir, y luego de una manera lenta y controlada. Control de bucle simple Este es el bucle de control ms simple que implica slo una variable controlada, por ejemplo, la temperatura. Para explicar esto, un intercambiador de calor de vapor a agua es considerada como se muestra en la Figura 5.3.4. figura 5.3.4 Control de bucle simple en un acumulador de calefaccin La slo una variable controlada en la Figura 5.3.4 es la temperatura del agua que sale del intercambiador de calor. Esto se consigue mediante el control de la vlvula de vapor 2-puerto de suministro de vapor al intercambiador de calor. El sensor primario puede ser un termopar o un termmetro de resistencia de platino PT100 de deteccin de la temperatura del agua.

El controlador compara la seal desde el sensor hasta el punto de ajuste en el controlador. Si existe una diferencia, el controlador enva una seal al actuador de la vlvula, que a su vez mueve la vlvula a una nueva posicin. El controlador tambin puede incluir un indicador de salida, que muestra el porcentaje de apertura de la vlvula. Lazos de control simples proporcionan la mayor parte de control para los sistemas de calefaccin y procesos industriales. Otros trminos utilizados para los circuitos de control individuales son: Ajuste el control de valor. nico control de lazo cerrado. de realimentacin. 5.3.4 El lazo de vapor y condensado Bloque 5 Loops bsicas de control de la Teora de Control y Dinmica Mdulo 5.3 Control Multi-loop El siguiente ejemplo se considera una aplicacin para un producto basado en madera de movimiento lento, que debe ser controlada a un nivel de humedad especfica (vanse las Figuras 5.3.5 y 5.3.6). figura 5.3.5 sensor individual humedad En la Figura 5.3.5, el sensor de humedad solo al final de la cinta transportadora controla la cantidad de calor aadido por el horno. Pero si los cambios en la tasa de pulverizacin de agua debido, por ejemplo, a las fluctuaciones en la presin de suministro de agua, puede tomar tal vez 10 minutos antes de que el producto llegue al otro extremo de la cinta transportadora y el sensor de humedad reacciona. Esto har que las variaciones en la calidad del producto. Para mejorar el control, un segundo sensor de humedad en otro bucle de control se puede instalar inmediatamente despus de la pulverizacin de agua, como se muestra en la Figura 5.3.6. Este sensor de humedad proporciona una entrada de punto de ajuste remoto al controlador que se utiliza para compensar el punto de ajuste local. El punto de ajuste local se establece en la humedad requerida despus de que el horno. Esto, en una forma simple, ilustra control multi-loop. Este sistema de control de humedad se compone de dos lazos de control: Loop 1 controla la adicin de agua. Loop 2 controla la eliminacin de agua. Dentro de este proceso, factores influirn en ambos bucles. Algunos factores como la presin del agua afectarn ambos bucles. Loop 1 ser tratar de corregir esto, pero cualquier error resultante tendr un impacto en el Loop 2. El control en cascada Cuando dos variables independientes deben ser controlados con una vlvula, se puede utilizar un sistema de control en cascada.La figura 5.3.7 muestra un recipiente con camisa de vapor lleno de producto lquido. Los aspectos esenciales del proceso son bastante riguroso: El producto en el recipiente debe ser calentado a una cierta temperatura. El vapor no debe exceder de una cierta temperatura o el producto puede estar en mal estado.

 La temperatura del producto no debe aumentar ms rpidamente que una cierta tasa o el producto puede ser echado a perder. Si se utiliza un control de bucle nico normal con el sensor en el lquido, en el inicio del proceso el sensor podra detectar una temperatura baja, y el controlador sera una seal de la vlvula para pasar a la posicin completamente abierta. Esto dara lugar a un problema causado por una temperatura excesiva de vapor en la chaqueta.

Controller 2 Controller 1

Sensor 2

Sensor 1

Steam

Product

Condensate Fig. 5.3.7 Jacketed vessel

La solucin es usar un control en cascada utilizando dos controladores y dos sensores : Un controlador esclavo ( Controlador 2 ) y el sensor de control de la temperatura de vapor en la camisa , y dar salida a una seal a la vlvula de control . Un controlador maestro ( Controlador 1 ) y el sensor de control de la temperatura del producto con la salida del controlador dirigida al controlador esclavo . La seal de salida del controlador maestro se utiliza para variar el punto de ajuste en el controlador esclavo , asegurndose de que la temperatura del vapor no se excede . Ejemplo 5.3.1 Un ejemplo de control en cascada aplica a un recipiente de proceso La temperatura del lquido se ha de calentar de 15 C a 80 C y se mantuvo a 80 C durante dos horas . La temperatura del vapor no puede exceder de 120 C en ningn caso. La temperatura del producto no debe aumentar ms rpido que 1 C / minuto . El controlador maestro puede ser en rampa de modo que la tasa de aumento de la temperatura del agua no es superior a la especificada . El controlador maestro est configurado en el modo de accin inversa , de manera que su seal de salida al controlador esclavo es de 20 mA a baja temperatura y 4 mA a alta temperatura . El punto de ajuste remoto en el controlador esclavo se configura de manera que su seal de salida a la vlvula es 4 mA cuando la temperatura del vapor es de 80 C , y 20 mA cuando la temperatura del vapor es de 120 C. De esta manera , la temperatura del vapor de agua no puede ser superior a la tolerada por el sistema , y la presin de vapor en la camisa no puede ser mayor que el , 1 bar g , presin de saturacin a 120 C. 5.3.6 El lazo de vapor y condensado

Bloque 5 Loops bsicas de control de la Teora de Control y Dinmica Mdulo 5.3 Dinmica del proceso Este es un tema muy complejo, pero esta parte del texto abarcar los aspectos ms bsicos . El trmino " constante de tiempo " , que se ocupa de la definicin del tiempo necesario para que el movimiento del actuador , ya se ha descrito en el Mdulo 5.1 , pero reiterar , es el tiempo que tarda un sistema de control para llegar a aproximadamente dos tercios del total de sus movimiento como resultado de un cambio en escaln en la temperatura , o de otra variable . Otras partes del sistema de control tendrn respuestas similares basados en el tiempo - el controlador y sus componentes y el propio sensor . Todos los instrumentos tienen un desfase temporal entre la entrada del instrumento y su produccin posterior . Incluso el sistema de transmisin tendr un retardo de tiempo - no es un problema con los sistemas elctricos / electrnicos , pero un factor que puede necesitar ser tenido en cuenta con sistemas de transmisin de neumticos . Figuras 5.3.8 y 5.3.9 muestran algunos retardos tpicos de respuesta para un termopar que se ha instalado en un bolsillo para detectar la temperatura del agua .
.
Actual watertemperature
Temperature Temperature

Actual watertemperature Indicated watertemperature

Indicatedwatertemperature

Fig. 5.3.8 Stepchange 5C

Fig. 5.3.9 Rampchange 5C

Adems de los retrasos en la respuesta del sensor, otras partes del sistema de control tambin afectan el tiempo de respuesta. Con los sistemas neumticos y de accin automtica, el movimiento de la vlvula / actuador tiende a ser suave y, en un controlador proporcional, directamente proporcional a la desviacin de la temperatura en el sensor. Con un actuador elctrico hay un retraso debido al tiempo que toma para que el motor para mover el varillaje de control. Debido a que la seal de control es una serie de impulsos, el motor proporciona rfagas de movimiento seguidos por periodos en los que el actuador est detenido. El diagrama de la respuesta (Figura 5.3.10) representa esto. Sin embargo, debido a los retrasos en la respuesta del proceso, la temperatura final controlada todava puede ser lisa.

Self-acting and pneumatic

Steadystate

Valve Movement Electric

Time Fig. 5.3.10 Comparison of response by different actuators

Los sistemas de control se tratan en este mdulo slo se han tenido en cuenta las condiciones de estado estacionario. Sin embargo, el proceso o la planta bajo control pueden estar sujetos a variaciones despus de un cierto patrn de comportamiento. Se requiere que el sistema de control para hacer que el proceso se comporte de una manera predecible. Si el proceso es uno que cambia rpidamente, a continuacin, el sistema de control debe ser capaz de reaccionar rpidamente. Si el proceso sufre un cambio lento, las demandas en la velocidad de funcionamiento del sistema de control no son tan estrictos. Mucho se documenta sobre el comportamiento esttico y dinmico de los controladores y sistemas de control - la sensibilidad, tiempo de respuesta y as sucesivamente. Posiblemente el factor ms importante a considerar es el retraso de tiempo del bucle de control completo. La dinmica del proceso necesitan consideracin para seleccionar el tipo de controlador, sensores y actuadores. reacciones de procesos Estas caractersticas dinmicas se definen por la reaccin del proceso a un cambio repentino en la

configuracin de control, conocido como entrada de paso. Esto podra incluir un cambio inmediato en la temperatura del sistema, como se muestra en la Figura 5.3.11. La respuesta del sistema se representa en la figura 5.3.12, que muestra una cierta cantidad de tiempo muerto antes de que la temperatura del proceso comienza a aumentar. Este tiempo muerto se debe al desfase de control causado por cosas tales como un accionador elctrico mudarse a su nueva posicin. La constante de tiempo variar de acuerdo con la respuesta dinmica del sistema, afectado por cosas tales como si el sensor est alojado en un bolsillo.

Temperature

Instantchange in set temperature

Time Fig. 5.3.11 Step input

Tc Time constant
Temperature

Steadystate

Dt Dead time

On Time Fig. 5.3.12 Components of process response to step changes

La respuesta de cualquiera de los dos procesos puede tener diferentes caractersticas debido al sistema. Los efectos del tiempo muerto y la constante de tiempo en la respuesta del sistema a un cambio repentino de entrada se muestran grficamente en la Figura 5.3.12.

5.3.8 El lazo de vapor y condensado

Bloque 5 Loops bsicas de control de la Teora de Control y Dinmica Mdulo 5.3

Los sistemas que tienen una velocidad inicial rpida de la respuesta a los cambios de entrada se conocen en general como poseedores de una primera respuesta de orden. Los sistemas que tienen una velocidad inicial lenta de respuesta a los cambios de entrada se conocen en general como poseedores de una respuesta de segundo orden. Una visin general de los tipos bsicos de respuesta del proceso (efectos de tiempo muerto, primera respuesta de orden y segundo orden de respuesta) se muestra en la figura 5.3.13.

Stepchange
Response

Respuesta de primer orden sin tiempo muerto En trminos bsicos, la tasa de respuesta est en un mximo en el inicio y disminuye gradualmente desde ese punto en adelante.

Processreaction

Time

Stepchange Respuesta de segundo orden sin tiempo muerto En trminos bsicos, la tasa mxima de la respuesta no se produce en el comienzo (cuando se produjo el cambio de paso), pero un tiempo despus. .
Response

Processreaction

Time

Stepchange

Step response withdead time

Response

tiempo muerto La respuesta del proceso puede ser tal que, con cualquiera de los tipos discutidos hasta el momento, no hay respuesta dinmica inmediata en el primero. En otras palabras, hay un perodo de tiempo muerto. En trminos bsicos, si la constante de tiempo es mayor que el tiempo muerto, el control no debe ser difcil. Si, sin embargo, el tiempo muerto es mayor que la constante de tiempo, el control satisfactorio puede ser difcil de lograr.

Dead time
First order response with dead time Second order with dead time

Time

Fig. 5.3.13 Response curves

1. Qu factores influyen en la respuesta de un proceso a cualquier cambio en la entrada? a|P+I+D b | Constante de tiempo y la tensin de accionamiento c | Tamao de la vlvula y el actuador d | Tiempo de constante de tiempo y muertos 2. Qu se entiende por el trmino "constante de tiempo"? un | Es el tiempo para que la vlvula se mueva desde su posicin completamente abierta a completamente cerrada b | Es la hora de que la vlvula se mueva el 63,2% de su movimiento completo debido a una repentina cambios en la carga de proceso c | Es el tiempo necesario para una salida del controlador para cambiar un 63,2% del total, debido a una cambio repentino en la carga de proceso d | Es el tiempo necesario para una salida del controlador para lograr 63,2% del tiempo requerido para llegar a establecer el punto 3. Qu se entiende por control en cascada? a | El control del agua que fluye sobre un vertedero b | Dos vlvulas se utilizan para controlar dos variables independientes c | Dos variables independientes estn controlados por una vlvula d | Dos controladores se utilizan para promediar la salida de un sensor de 4. Qu se entiende por control de retroalimentacin en un recipiente con camisa de vapor? a | Cuando el responsable del contenido del recipiente se retroalimenta una seal a un controlador de la temperatura de vapor en la camisa b | Se trata de un control en el que un sensor en la camisa de vapor slo controla indirectamente el temperatura del contenido del recipiente c | Es otro nombre para un control multi-bucle en el que un bucle controlador mantendr la temperatura del contenido del recipiente y otro mantendr la camisa de vapor Presin / Temperatura d | Se trata de un sistema de control de bucle cerrado en el que la condicin del contenido del recipiente es alimentado de nuevo a un controlador que opera en una vlvula en el suministro de vapor a la camisa 5. Cul es la desventaja de un sistema de control de bucle abierto? a | Slo una variable puede ser controlada b | Se tiende a proporcionar un control gruesa ya que no hay respuesta de la planta que se est calentado c | Es slo control proporcional d | Slo se puede utilizar con un termostato

6. Qu puede ser derivada de la respuesta del proceso se muestra a continuacin, en respuesta a un cambio de seal de cambio de paso?
6. ?

Stepchange
Response

Processreaction

Time

un | Es una segunda respuesta fin, la respuesta mxima no ocurre en el momento del cambio de paso, pero un tiempo despus b | Se indica el uso de un sistema de control de bucle abierto c | Hay un retraso significativo en todo el sistema en respuesta a un cambio de paso y una vlvula de apertura rpida se utiliza con un controlador P + D d | Es una primera respuesta para despus de un tiempo muerto y la tasa de respuesta se inicia en el mximo y luego disminuye gradualmente Respuestas 1: d, 2: c, 3: c, 4: d, 5: b, 6: d