UNIVERSIDAD CATLICA DE AZOGUES Facultad De Ingeniera Elctrica Y Electrnica NOMBRE: CARLOS DUCHI VALDEZ CARLOS GALLEGOS GEOVANNY VILA

DAVID SANANGO JUAN ROMERO MATERIA: ROBOTICA CURSO: 4TO INGENIERA ELECTRNICA TEMA: CARRO SEGUIDOR DE LNEA
FECHA: 12 DE MARZO DE 2014
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OBJETIVOS:
GENERAL:
Seguir una lnea marcada en el suelo.

ESPECIFICO:
Adaptar los sensores necesarios para detectar lneas negras contra fondo blanco Programar en Microcode lo que vamos a realizar. Quemar (grabar) lo programado en un PIC 16F877A

INTRODUCCIN:
En la electrnica una de las ms importantes e interesantes reas es la de la robtica no slo porque hoy en da la tecnologa a nivel mundial en algunos organismos podemos observar la actividad y trabajo de mecanismos electrnicos inteligentes; maquinas hechas por el hombre que se encargan de facilitar o incluso realizar completamente las tareas humanas de mayor riesgo, peligro, esfuerzo y pasatiempo. Tareas que para el hombre resultan difciles, cansadas e incluso mortales, tareas que necesitan ms de una persona lo cual econmicamente genera gastos. Es con esto que surge ideas tecnolgicas modernas que nos permiten acceder a mecanismos fciles de manejar, construir y adquirir, consideramos presentar alternativas que puedan satisfacer las necesidades antes planteadas, nuestro proyecto presenta un carro seguidor de lnea, este tipo de dispositivo captara mediante sensores reflectantes una lnea para poder llegar a su punto de llegada o partida.

JUSTIFICACION:
El seguidor de lnea es una herramienta que estimula la creatividad y desarrollo de los conocimientos adquiridos en la formacin acadmica como resultado de este proyecto cumple con las expectativas inciales, el seguimiento de la lnea negra con fondo blanco.

MARCO TERICO:
Qu es un seguidor de lnea? Los seguidores de lnea son robots que cumplen con una nica misin, seguir una lnea marcada en el suelo, normalmente lnea negra sobre fondo blanco. Estos robots pueden variar desde los ms bsicos hasta los robots que superan obstculos, velocistas y que recorren laberintos, pero todos ellos, sin embrago, recurren a una sistema dado por motores, ruedas, fuentes de energa, su tarjeta de control y sobre todo de sensores. Un seguidor de lnea es un robot mvil que sigue una trayectoria marcada con una lnea la cual debe diferenciarse del entorno.

ALGORITMO DE SEGUIMIENTO (funcionamiento)

Aqu se relacionan las seales de los sensores con las seales de control sobre los motores. Estado A: En este estado los tres sensores se encuentran fuera de la trayectoria. En este caso ambos motores se detienen y el carro debe ser colocado a su trayectoria de forma manual. Estado B: En este caso el sensor del medio se encuentra sobre la lnea negra, por consiguiente el carro no debe hacer ninguna correccin de su direccin, o sea ambos motores deben seguir activos, idealmente en una trayectoria recta y larga si el mvil est alineado y tiene igual velocidad en sus llantas este no debe hacer ninguna correccin hasta que encuentre una curva. Estado C: En este caso el carro se ha desviado levemente hacia el lado izquierdo respecto a la lnea, como tal, solamente el sensor derecho se encuentra sobre la lnea de trayectoria. La accin correctiva es des energizar el motor derecho para que el motor izquierdo aun activo corrija la trayectoria y envi al sensor del medio a la lnea negra. Estado D: En este caso el carro se ha desviado levemente hacia el lado derecho respecto a la lnea, como tal, solamente el sensor izquierdo se encuentra sobre la lnea de trayectoria. La accin correctiva es desenergizar el motor izquierdo para que el motor derecho an activo corrija la trayectoria y nuevamente envi al sensor del medio a la a la lnea negra.

PRUEBAS Y CORRECCIONES
- Se debe probar que cada uno de los sensores conmute entre dos voltajes cuando pase de la superficie blanca a la lnea negra. - Se debe ajustar el voltaje de tal forma que el motor se active y se desactive dependiendo del cambio de superficie que observen los sensores.

PROGRAMA EN MICROCODE

ESQUEMTICO DEL PROYECTO

MATERIALES DE LA PRCTICA
5 PIC 16F877A Acrlico Robot Chasis 2 Ruedas 2 Motores DC

1 Resistencia de 4,7K 2 Ruedas con Motor 2 Condensadores 22uf 1 Cuarzo de 4mhz 1 Pulsante 3 Sensores reflectantes QTR-1A Cartulina blanca de 45x80 cm Cinta aislante negra. Display 2x16 Driver para motor

CONCLUSIONES:
Damos por acabado que nuestro robot seguidor de lnea ha funcionado de una manera satisfactoria, pues como creadores de tal proyecto hemos demostrado que somos capaces de sacar adelante amplios retos y demostrar grandes cosas.

RECOMENDACIONES:
Procurar que los sensores estn a una altura adecuada y los tres a la misma altura. Procurar que los sensores no estn tan separados, porque esto aria que tarde en corregir su camino. No dejar sin aislante los cables soldados a los sensores ya que al tocarlos pueden quemarse los sensores como en nuestro caso. La cartulina blanca no tiene que estar arrugada ni ondulada ya que variara la altura de los sensores y nos dar conflictos ya que se presentaran valores distintos a lo de la programacin.

BIBLIOGRAFA:
http://www.jhosman.com/es/documentacion-ubuntu/hardware10/293construir-un-robot-seguidor-de-l%C3%ADnea-con-arduino-softwarelibrehardwarelibre.html http://m-team.blogspot.com/2010/10/que-es-un-seguidor-de-linea.html

ANEXOS