Robotica 1

Robtica Industrial
Maestra en Automatizacin y Control Industrial
Nelson Sotomayor, MSc.
Robtica Industrial Nelson Sotomayor, MSc
Introduccin
{
Hasta hace pocos aos, ni l ms imaginativo empresario habr a podido concebir lo !ue hoy es ya una realidad cotidiana, la entrada de los robots en el mbito de la produccin y la actividad humana" #os robots han demostrado ser especialmente capaces de reali$ar actividades repetitivas, !ue para los seres humanos podr an resultar tediosas" Son tambin ideales para mane%ar materiales peligrosos en ambientes nocivos"
Introduccin
{
#a robtica ha abierto una nueva etapa en los procesos de mecani$acin y automati$acin de los procesos de produccin, ya !ue gracias a ella se ha podido sustituir m!uinas o sistemas capaces de automati$ar operaciones concretas, por dispositivos mecnicos de uso general dotados de varios grados de libertad !ue son capaces de adaptarse a la automati$acin de un n&mero muy variado de procesos u operaciones
Introduccin
{
'l robot industrial es el resultado de la unin de una estructura mecnica articulada (robot) y de un sistema electrnico de control, en el !ue se integra un procesador como *cerebro+ del sistema" 'sta disposicin, permite la programacin y el control de los movimientos, as como la memori$acin de diversas secuencias de traba%o, dotando al robot de una gran ,le-ibilidad y posibilita su adaptacin a diversos traba%os o tareas
Resea Histrica
{
.ntiguamente, se creaban arte,actos capaces de reali$ar tareas diarias y comunes para los hombres, o bien, para ,acilitarles las labores cotidianas" /omo e%emplo de estas m!uinas se tiene las siguientes0
z z z
#a rueda como medio de transporte o como herramienta #os engrana%es utili$ados en diversas aplicaciones" 'l molino
Resea Histrica
{
1233 a"/", .menhotep, construye una estatua de Memnon, el rey de 'tiop a, !ue emite sonidos cuando la iluminan los rayos del sol al amanecer" 233 a"/", 4ing5su 6se, en /hina, inventa una urraca voladora de madera y bamb& y un caballo de madera !ue saltaba"
Resea Histrica
{
733589: a"/", .rchytar de 6arento construye un pichn de madera suspendido de un pivote, el cual rotaba con un surtidor de agua o vapor, simulando el vuelo" 8335;:3 a"/", /resibio inventa una clepsidra (relo% de agua) y un rgano !ue ,unciona con agua" ;;35;33 a"/", <ilon de =i$ancio invent un autmata acutico y la catapulta repetitiva"
Resea Histrica
{
;3> a"/", ,ue encontrado el tesoro de /hin Shih Hueng 6i consistente en una or!uesta mecnica de muecos" >; d"/", Hern de .le%andr a hace un tratado de autmatas, un ,amoso registro de aplicaciones de la ciencia, as como su teatro automtico en el cual, las ,iguras !ue se encuentran montadas en una ca%a, cambian de posicin ante los o%os de los espectadores0 p%aros cantores, trompetas !ue suenan, medidores de la ,uer$a del vapor, animales !ue beben, termoscopios, si,ones y m!uinas !ue operaban con monedas"
Resea Histrica
{
882 d"/", Hsieh <ec construye un carro con cuatro ruedas con la ,igura de =uda, hecha de madera de sndalo" 'n el :33 d"/", Huang 4un construy barcos con ,iguras de animales, cantantes, m&sicos y dan$arines !ue se mov an" ::3 d"/", ?ang @u5#ien construye un mono !ue e-tiende sus manos y dice *A#imosnaB A#imosnaB+, guardando su recaudacin en una bolsa cuando alcan$a un peso determinado"
Resea Histrica
{
{ {
1;97 d"/", Roger =acon construye, despus de : aos, una cabe$a !ue habla" 1;82 d"/", Cillard dDHonnecourt hace un libro de esbo$os !ue incluyen secciones de dispositivos mecnicos, como un ngel autmata, e indicaciones para la construccin de ,iguras humanas y animales" 1233 d"/", #eonardo Ea Cinci construye un len automtico en honor de #uis FII
Resea Histrica
{
1>>; d"/", se abre en GsaHa el teatro 6aHedo de autmatas" 1:I8 d"/", Jac!ues de Caucanson, construye el pato, el autmata ms conocidoK un pato hecho de cobre, !ue bebe, come, gra$na, chapotea en el agua y digiere su comida como un pato real"
Resea Histrica
{
#os inicios de la robtica, como estudio sistemtico de los robots y su comportamiento, se identi,ican a ,inales de los aos cincuenta, cuando Leorge Eevol desarroll el primer robot comercial" 'n 19>; aparecieron los primeros modelos de Mnimate Inc" (Mniversal .utomation), empresa dedicada e-clusivamente al diseo y ,abricacin de robots industriales" Ms tarde en 19>:, 4aNasaHi y Mnimation se asocian para desarrollar robots industriales en Japn"
Resea Histrica
{
'n 19>I se incorporaron los primeros robots Mnimate serie ;333 a las cadenas de ,abricacin de carrocer as de la Leneral Motors" 'n 'uropa se utili$aron robots en cadenas de ,abricacin de automviles, alrededor de 19:1"
Programmable Universal Machine for Assembly PUMA

{
'n 19:I, MNIM.6IGN, traba%ando ba%o una serie de especi,icaciones de la Leneral Motors, desarroll la M!uina Mniversal Orogramable para 'nsamblado (Orogrammable Mniversal Machine ,or .ssembly 5OMM.5)" 'l OMM. pod a mover un ob%eto y ubicarlo en cual!uier orientacin en un punto deseado dentro de su entorno de traba%o" #a concepcin del OMM. es la base de la mayor a de los robots industriales actuales"
Definiciones
{
#a palabra robot ,ue introducida al mundo por 4arol /apeH, un dramaturgo /heHo en 19;3, dicha palabra es derivada de *robota+ !ue signi,ica traba%o"
Definiciones
{
'n 1971 Isaac .simov emplea el trmino robot, en su historia titulada *Robot .#:> Loes .stray+, y luego en 197; en PRunaroundP utili$a el trmino *Robtica+ y enuncia las P6res leyes de la robticaP
Leyes de la robtica
{
*Mn robot no puede daar a un ser humano o, por inaccin, permitir !ue un ser humano resulte daado+ *Mn robot debe obedecer las rdenes dadas por los seres humanos e-cepto cuando tales rdenes entren en con,licto con la primera ley"+ *Mn robot debe proteger su propia e-istencia hasta donde esta proteccin no entre en con,licto con la Orimera o la Segunda ley"+
Definiciones
{
#a de,inicin de Robot, no es &nica, y en ocasiones resulta contradictoria" Se encuentran de,iniciones de Robot como ingenio mecnico, controlado electrnicamente, capa$ de moverse y e%ecutar de ,orma automtica acciones diversas, siguiendo un programa establecido" 'n la enciclopedia electrnica 'ncarta5;333, se encuentra !ue *Robot es una mquina controlada por computadora y programada para moverse, manipular objetos y realizar trabajos a la vez que interacciona con su entorno.+
Japan Industrial Robots Association (JIRA):

{
"Es una mquina capaz de realizar movimientos verstiles parecidos a los de nuestras extremidades superiores, con cierta capacidad sensorial y de reconocimiento y capaces de controlar su comportamiento"
Robot Industrial Association (RIA) o Robot Institute of America

{
"Es un manipulador multifuncional y reprogramable diseado para mover cargas, materiales, piezas, erramientas y dispositivos especiales seg!n variadas trayectorias, programados para realizar diferentes tareas".
Asociacin internacional de estndares (ISO)

{
*Manipulador multi,uncional reprogramable con varios grados de libertad, capa$ de manipular materias, pie$as, herramientas o dispositivos especiales seg&n trayectorias variables programadas para reali$ar tareas diversas+
Asociacin Francesa de Normalizacin (AFNOR)

{
Manipulador"5 mecanismo ,ormado normalmente por elementos en serie, articulados entre si, destinados al agarre y despla$amiento de ob%etos" 's multi,uncional y puede ser gobernado directamente por un humano o un dispositivo lgico
Asociacin Francesa de Normalizacin (AFNOR)

{
Robot"5 manipulador automtico, servocontrolado, reprogramable, polivalente capa$ de posicionar y orientar pie$as, &tiles o dispositivos especiales, siguiendo trayectorias variables reprogramables, para la e%ecucin de tareas variadas" Normalmente tiene la ,orma de uno o varios bra$os terminados en una mueca" Su unidad de control incluye un dispositivo de memoria y ocasionalmente de percepcin del entorno" Normalmente se usa para reali$ar una tarea de manera c clica, pudindose adaptar a otra sin cambios permanentes en su material
Federacin Internacional de Robtica (IFR)

{
*Robot industrial de manipulacin es una m!uina de manipulacin automtica, reprogramable y multi,uncional con tres o ms e%es !ue pueden posicionar y orientar materias, pie$as, herramientas o dispositivos especiales para la e%ecucin de traba%os diversos en las di,erentes etapas de la produccin industrial, ya sea en una posicin ,i%a o en movimiento+
lasificacin de los Robots

{
{ {
#os robot manipuladores pueden ser clasi,icados como0 de servicio industriales"
Robots de servicio
{
#os robots de servicio son dispositivos electromecnicos mviles o estacionarios, dotados de uno o varios bra$os mecnicos, controlados por un ordenador y !ue reali$an tareas de servicio, no industriales" Eentro de esta categor a estn los robots especiales utili$ados como ayuda a minusvlidos, los robots de laboratorio, los robots didcticos, los robots !ue se utili$an en operaciones de alto riesgo, los robots de e-ploracin submarina, entre otros"
Robots Industriales
{
Se los puede clasi,icar de diversas maneras, entre ellas est la clasi,icacin de la .<RI (.sociacin <rancesa de Robtica Industrial) y de la I<R (<ederacin Internacional de Robtica)
Se !n la AFRI"
{ {
6IOG . Manipulador con control manual o telemando" 6IOG = Manipulador automtico con ciclos prea%ustadosK regulacin mediante ,ines de carrera o topesK control por O#/K accionamiento neumtico, elctrico o hidrulico" 6IOG / Robot programable con trayectoria continua o punto a punto" /arece de conocimientos sobre su entorno" 6IOG E Robot capa$ de ad!uirir datos de su entorno, readaptando su tarea en ,uncin de stos"
Se !n la IFR"
{ { { {
Robot Robot Robot Robot
secuencial" de trayectoria controlable" adaptativo telemanipulado
#lasificacin en eneraciones
{
1Q Leneracin0 Repite la tarea programada secuencialmente" No toma en cuenta las posibles alteraciones del entorno" ;Q Leneracin0 .d!uiere in,ormacin limitada de su entorno y act&a en consecuencia" Ouede locali$ar, clasi,icar (visin) y detectar es,uer$os y adaptar sus movimientos en consecuencia" 8Q Leneracin Su programacin se reali$a mediante el empleo de un lengua%e natural" Oosee capacidad para la plani,icacin automtica de tareas"
$e acuerdo a sus funciones

{
/lase 10 /oger y de%ar /lase ;0 Seguir trayectoria /lase 80 Monta%e de detalles
$e acuerdo a su aprendiza%e
{
Robots #anuales$ '-igen !ue el movimiento de sus elementos sea controlado por el hombre" Robots aut%nomos de secuencia fija$ Oermiten gobernar el movimiento de sus elementos en ,orma autnoma pero no es posible alterar sus operaciones o secuencia de operaciones"
{
Robots aut%nomos de secuencia variable$ Oermite gobernar el movimiento de sus elementos en ,orma autnoma y adems, es posible alterar algunas de las caracter sticas de los ciclos de traba%o" Robots programables$ Oueden ser programados mediante lengua%es espec ,icos o mediante un proceso de aprendi$a%e en el cual un operador ensea inicialmente una secuencia de movimientos, el sistema las memori$a y se limita a repetirla inde,inidamente"
{
Robots inteligentes$ Son manipuladores o sistemas mecnicos multi,uncionales controlados por computador, capaces de relacionarse con su entorno a travs de sensores y de tomar decisiones en tiempo real" Oueden anali$ar su entorno y reaccionar ante sus modi,icaciones o alteraciones, para ello re!uiere del concurso de sus sistemas de anlisis y control, de sensores adecuados, de control de es,uer$os, de seguimiento de trayectorias, de reconocimiento de imgenes, etc"
$e acuerdo al control de su tra&ectoria

{
&ontrol de trayectoria punto a punto$ /on el control punto a punto, el robot es programado para reali$ar una pausa en cada punto para planear el pr-imo paso en una trayectoria predeterminada" Mn robot controlado punto a punto o,rece mayor precisin en trminos de repetibilidad" &ontrol de trayectoria cont'nua: este robot tiene un movimiento ms suave a lo largo de la trayectoria de,inida pero disminuye la velocidad en los recorridos, lo cual es una ,uncin del tamao de los pasos calculados por el computador maestro en tiempo real, usando mtodos de interpolacin
$e acuerdo a sus sistemas de coordenadas

{
{ {
Elementos (Eslabones): /uerpos r gidos !ue con,orma n un manipulador Articulaciones: Oarte del manipulador !ue permite el movimiento de los elementos !ue lo con,orman" 'n principi o, pueden ser de di,erentes tipos en la robtica0 Orismticas (Eesli$antes) 0 O Ee revolucin (de revoluta, rotativas) 0 R
Robots de coordenadas cilndricas (Robot Cilndrico)

{
Ee con,iguracin ROO" /onsisten de dos e%e lineales !ue se desli$an ortogonalmente entre si y estn montados sobre una base rotatoria"
Robot de coordenadas Esfricas (Robot Esfrico)

{
Ee con,iguraciones RRO" 'l alcance de un punto en el espacio se logra mediante un bra$o telescpico !ue se e-tiende y se retrae a lo largo de su e%e, montado sobre una base giratoria con dos e%es rotacionales independientes
Robot de Coordenadas Cartesianas (Robot cartesiano)

{
Ee /on,iguracin OOO" Oosee tres e%es perpendiculares y el movimiento lineal se reali$a a lo largo de dichos e%es
Robot de Brazo Articulado (con articulaciones rotacionales)

Ee con,iguracin RRR" 's el !ue ms se aseme%a al bra$o humano, por ello se le denomina .ntropomr,ico"
Robot SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm)

{
's una versin especial del bra$o articulado, con una combinacin de las con,iguraciones de revoluta y cil ndrica"
Robots Mviles
{
Robots acuticos. Robots Submarinos de investigacin de las ,uer$as navales y de los investigadores cient ,icos" Robots terrestres. G de navegacin sobre terreno slido, ya sea usando llantas o patas Robots voladores. Son a!uellos !ue tienen la capacidad de volar, dentro de estos se encuentran los insectos voladores y los helicpteros
M!R"!L!#IA D$ R!%!&'
{
'structura mecnica, transmisores, sistemas de accionamiento, sistema sensorial, sistema de control y elementos terminales
Morfolog(a de Robots
{
Mecnicamente un robot esta ,ormado por una serie de elementos o eslabones unidos por articulaciones !ue le permiten tener movimiento relativos entre cada uno de los eslabones consecutivos" 'ste movimiento puede ser de despla$amiento (prismtico O), de giro (revolucin R) o una combinacin de estas" Se tienen seis tipos di,erentes de articulaciones, pero las ms usadas son la prismtica y la de revolucin"
Articulaciones de un robot
onfiguracin de robots industriales

{
6iene tres movimientos lineales, es decir 8 LE# correspondientes a los 8 e%es cartesianos F,?,R, sus articulaciones son prismticas y reali$a interpolaciones lineales para moverse de un punto a otro"
Configuraci n Cilndrica
{
Reali$a dos movimientos prismticos y uno rotacional, por lo !ue tiene 8 LE#" 6iene una combinacin de articulaciones prismticas y rotacionales" 'ste robot puede e%ecutar movimientos con interpolacin lineal e interpolacin por articulacin" 'sta &ltima interpolacin se da solamente en la primera articulacin
Configuraci n !olar
{
6iene varias articulaciones !ue pueden reali$ar un movimiento distinto ya sea rotacional, angular o lineal" Sus articulaciones son prismticas y angulares" Mtili$a interpolacin por articulacin para moverse en sus dos primeras articulaciones y lineal para la tercera"
Configuraci n Antropom rfica

{
6iene una articulacin rotacional y dos angulares" Sus articulaciones son rotacionales" Su movimiento es por interpolacin por articulacin tanto rotacional como angular, pero puede reali$ar movimientos llamados por interpolacin lineal moviendo simultneamente dos o tres de sus articulaciones
Configuraci n SCARA
{
Signica *Selective compliance arm robot ,or asembly+ es una con,iguracin !ue puede reali$ar movimientos hori$ontales de mayor alcance debido a sus dos articulaciones rotacionales y una lineal
)olumen de traba*o
{
#os ,abricantes de robots industriales de,inen al espacio dentro del cual puede despla$arse el e-tremo de su mueca como volumen de traba%o
&ransmisores y reductores
{
#as transmisiones son los elementos !ue transmiten el movimiento desde los actuadores hasta las articulaciones, ya !ue los actuadotes normalmente pesados suelen estar lo ms cerca de la base del robot" #as transmisiones tienen las siguientes caracter sticas0
z z z
6amao y peso reducido No debe tener %uegos u holguras considerables Eebe tener un rendimiento alto
Robtica Industrial
Nelson Sotomayor, MSc
'istemas de transmisin
Reductores
{
{ { { { {
#os reductores se encargan de adaptar el par y la velocidad de salida del actuador a los valores adecuados para el movimiento de los elementos del robot" 'stos elementos deben cumplir con las siguientes caracter sticas0 =a%o peso, tamao y ro$amiento /apacidad de reduccin elevada en un solo paso M nimo momento de inercia M nimo %uego .lta rigide$ torcional
aracter(sticas + reductores
Re,resentacin de la ,osicin
Sistema de referencia cartesiano { 'sta de,inido por e%es perpendiculares entre si y un origen de,inido" Se puede traba%ar en el plano (; dimensiones) donde el sistema GF? !ueda de,inido por los vectores perpendiculares entre si, GF" G?" Si se traba%a en el espacio (8 dimensiones) el sistema GF?R !ueda de,inido por los vectores GF, G?, GR"
Sistema de referencia cartesiano
#oordenadas polares & cil'ndricas
#oordenadas esf(ricas
Re,resentacin de la orientacin
R es la matri$ de rotacin !ue de,ine la orientacin del sistema GMC con respecto al GF?
"ngulos de Euler #$#

1" Lirar el sistema GMC@ un ngulo S con respecto a GR, obteniendo GMDCD@D ;" Lirar el sistema GMDCD@D un ngulo T con respecto a GMD, obteniendo GMDDCDD@DD 8" Lirar el sistema GMDDCDD@DD un ngulo U con respecto a G@VV, obteniendo ,inalmente el sistema GMDDDCDDD@DDD
"ngulos de Euler #%#&

1"
;"
8"
Lirar el sistema GMC@ un ngulo S con respecto a GR, obteniendo GMDCD@D Lirar el sistema GMDCD@D un ngulo T con respecto a GCD, obteniendo GMDDCDD@DD Lirar el sistema GMDDCDD@DD un ngulo U con respecto a G@ VV, obteniendo ,inalmente el sistema GMDDDCDDD@DDD
Roll' pitc( and ya) (alabeo' cabeceo y gui*ada)

1" Lirar el sistema GMC@ un ngulo U con respecto a GF, ?aN ;" Lirar el sistema GMC@ un ngulo T con respecto a G?, pitch 8" Lirar el sistema GMC@ un ngulo S con respecto a GR, Roll
!ar de rotaci n
{
Oara esta representacin se de,ine el vector H(H-, Hy ,H$ ) y un ngulo T, tal !ue el sistema GMC@ corresponde al sistema GF?R girado un ngulo T sobre el e%e H" 'l e%e H debe pasar por el origen de los dos sistemas" .l par (H, T) se le denomina par de rotacin
Modelo cinem-tico
CINEMTICA DI ECTA { Sirve para determinar la posicin y orientacin del e-tremo del robot con respecto a un sistema de coordenadas !ue se toma como re,erencia conocindose los valores de las articulaciones y los parmetros geomtricos de los elementos del robot
M.todo geom.trico
M.todo #eom.trico
Matrices de trasformacin homog.nea

{
Sirven para trans,ormar un vector e-presado en coordenadas homogneas con respecto a un sistema GMC@ a su e-presin en coordenadas GF?R
$*em,lo
A)*ORI+,O $- $-NA.I+ / 0AR+-N1-R*

{
'ste mtodo utili$a una matri$ de trans,ormacin homognea para describir la relacin espacial entre dos elementos r gidos adyacentes" Ee esta manera el problema de la cinemtica se reduce a encontrar la matri$ de trans,ormacin !ue relacione la locali$acin del e-tremo del robot el sistemade coordenadas de su base
A)*ORI+,O $- $-NA.I+ / 0AR+-N1-R*
1" Numerar los eslabones desde 1 (primer eslabn mvil) hasta n (&ltimo eslabn mvil)" 'l eslabn 3 es la base ,i%a del robot"
A)*ORI+,O $- $-NA.I+ / 0AR+-N1-R*

;"
8"
Numerar cada articulacin comen$ando por 1 (la correspondiente al primer grado de libertad) y acabando en n" #ocali$ar el e%e de cada articulacin" ('%e de rotacin o e%e de despla$amiento)
A)*ORI+,O $- $-NA.I+ / 0AR+-N1-R*
7" Oara i de 3 a n51 situar el e%e Ri sobre el e%e de la articulacin iW1 2" Situar el origen del sistema de la base XSoY en cual!uier punto del e%e Ro" #os e%es Fo e ?o se situarn de manera perpendicular a Ro"
A)*ORI+,O $- $-NA.I+ / 0AR+-N1-R*
>" Oara i de 1 a n51, situar el sistema XSiY (solidario al eslabn i) en la interseccin del e%e Ri con la l nea normal com&n a Ri51 y Ri" Si Ri y Ri51 se cortan, locali$ar el origen en dicha interseccin" Si Ri y Ri51 son paralelos locali$ar el origen en la articulacin i"
A)*ORI+,O $- $-NA.I+ / 0AR+-N1-R*
:" Situar Fi en la l nea normal com&n a Ri51 y Ri" Si lo e%es se cortan se sit&a perpendicular al plano !ue ,orman Ri y Ri51
A)*ORI+,O $- $-NA.I+ / 0AR+-N1-R*
I" Situar ?i de modo !ue ,orme un sistema de-trgiro con Fi y Ri
A)*ORI+,O $- $-NA.I+ / 0AR+-N1-R*
9" Gbtener 6heta i como el ngulo !ue hay !ue girar en torno a Ri51 para !ue Fi51 y Fi !ueden paralelos
A)*ORI+,O $- $-NA.I+ / 0AR+-N1-R*
13"Gbtener di como la distancia medida a lo largo de Ri51, !ue hay !ue despla$ar XSi51Y para !ue -i y -i51 !ueden alineados
A)*ORI+,O $- $-NA.I+ / 0AR+-N1-R*
11"Gbtener ai como la distancia medida a lo largo de -i (!ue ahora coincidir a con -i51) !ue hay !ue despla$ar el nuevo XSi51Y para !ue su origen coincida con XSiY
A)*ORI+,O $- $-NA.I+ / 0AR+-N1-R*
1;"Gbtener alpha i como el ngulo !ue hay !ue girar en torno a Fi (!ue ahora coincidir a con Fi51) para !ue el nuevo XSi51Y coincida totalmente con XSiY
#IN-,2+I#A IN.-RSA
#a cinemtica inversa resuelve la con,iguracin !ue debe adoptar un robot para una posicin y orientacin del e-tremo conocidas
,O$-)O $IN2,I#O
{
1"
;" 8"
#a dinmica estudia la relacin entre las ,uer$as !ue act&an sobre un cuerpo y el movimiento !ue ellas generan" 'l modelo dinmico relaciona0 #a locali$acin del robot de,inida por sus variables articulares es decir las coordenadas de locali$acin y las derivadas de estas" (velocidad y aceleracin) #as ,uer$as y pares aplicados en las articulaciones (o en el e-tremo del robot)" #os parmetros dimensionales del robot, como longitud, masas e inercias de sus elementos"
Modelo din-mico
{
1" ;" 8" 7"
#a obtencin del modelo dinmico es uno de los aspectos ms comple%os de la robtica y su comple%idad aumenta con el numero de grados de libertad, pero son indispensables si se desea hacer0 Simulacin del movimiento del robot Eiseo y evaluacin de la estructura mecnica del robot Eimensionamiento de los actuadotes Eiseo y evaluacin del control dinmico del robot
Modelo Din-mico
{
Oara obtener el modelo dinmico se pueden usar algunos algoritmos como los siguientes0
z
z z
.lgoritmo computacional para el modelado dinmico de #agrange5 'uler .lgoritmo computacional para el modelado dinmico de NeNton Z 'uler Modelado dinmico por variables de estado Modelado dinmico en el espacio de la tarea
Ar/uitectura de control de robots

{
's la estructura computacional ,ormada por diversos mdulos interconectados y cuya ,uncin es garanti$ar el cumplimiento de la o las tareas asignadas en condiciones estables, seguras y en tiempos apropiados

{
Controlador. 's el encargado de controlar y coordinar cada una de las partes !ue constituyen el robot para lograr un &nico ob%etivo" 's la parte del robot !ue le con,iere ,le-ibilidad" El Sistema de control. constituye el soporte lgico en el !ue se ,undamenta el controlador" 'sta ,ormado por0
z
El Soft!are de control0 's el sistema operativo, el cual debe responder a acontecimientos internos y e-ternos en tiempo real" z "en#ua$e de %ro#ramacin0 'n el cual se tiene tres categor as z Ni&el de Articulacin0 Orograma de posicin de cada articulacin z Ni&el de Mani'ulador0 Orograma para la posicin del punto e,ectivo de la herramienta (<ortran, Cal, Sigla, etc") z Ni&el de Tarea0 Integracin de datos, de,inicin de tipo de datos, concurrencia, etc" (/, .da, SmalltalH, etc")

{
ey de control. Re!uiere conocimiento de las propiedades /inemticas, tipo de trayectorias, as como prestaciones dinmicas del robot" Hay muchas tcnicas de control !ue dependen de los intereses del usuario, de las caracter sticas y limitaciones de las operaciones a reali$ar, del nivel de programacin, etc" Desem'e(o din)mico de un o*ot. Eepende ,undamentalmente de su ar!uitectura, de sus sensores, de los cambios de carga inercial, velocidades de traba%o y l mites de operacin" Esta*ilidad0 Se re,iere a la ausencia de oscilaciones o no en el rgano terminal del manipulador"

{
esolucin Es'ectral0 'speci,ica el incremento de movimiento ms pe!ueo en !ue el elemento terminal del robot puede dividir el espacio de traba%o" %recisin: Eistancia entre el punto programado y el valor medio de los puntos realmente alcan$ados, si se repite el movimiento varias veces con carga y temperatura nominales" e'eti*ilidad0 Se de,ine como la capacidad !ue tienen los robots para posicionarse en un punto previamente accesado

{
+elocidad de o'eracin0 Se de,ine como la medida de productividad de un robot" 'sta estrechamente relacionada con las caracter sticas de precisin, repetibilidad y estabilidad" Ca'acidad de car#a0 Se re,iere al m-imo peso !ue el robot es capa$ de manipular continuamente sin a,ectar su ,uncionamiento
'ensores y Perce,cin
SENS, ES { Son los encargados de monitorear la posicin, velocidad, aceleracin, tor!ue, etc" Se clasi,ican en0 Sensores %ro'ioce'ti&os -Internos. { In,orman del estado de las variables internas del robot (sensores de contacto, de velocidad, de posicin, de aceleracin, de tor!ue, de ,in de carrera, etc")" Son empleados en el control de la estructura mecnica" Sensores E/ternos { In,orman del estado y evolucin del medio ambiente (Sensores de tacto, de es,uer$o, de pro-imidad, distancia de visin, etc")" { (o participan en el control directo del manipulador sino en el desarrollo de la tarea encomendada.
'ensores Internos
'ensores $0ternos
$lementos &erminales
Actuadores
{
Son los dispositivos !ue producen el movimiento de las articulaciones" Oueden ser neumticos, hidrulicos y[o elctricos" Leneralmente se les agrega elementos reductores, para obtener grandes tor!ues" #a eleccin del actuador, es un compromiso de diseo, !ue involucra los ,actores0 potencia, controlabilidad, peso, volumen, precisin, velocidad, mantenimiento y costo
Actuadores 1eum-ticos
Actuadores Hidr-ulicos
Actuadores $l.ctricos
Motor de D
{
/ontrolar la velocidad y el sentido de giro de los motores es uno de los aspectos ms importantes, para variar la velocidad se debe variar el volta%e de alimentacin mientras !ue para variar el sentido de giro es necesario cambiar la polaridad de la alimentacin del motor
Programacin de Robots mani,uladores

%ro#ramacin ,n0"ine { Mn robot es programado *Gn #ine+ cuando durante el desarrollo del programa se hace uso del propio robot de ,orma !ue se haga !ue el e-tremo describa las trayectorias deseadas" 's necesario !ue durante el tiempo del desarrollo del programa se disponga del robot , sicamente as como del entorno en el cual se reali$ar la tarea" %ro#ramacin ,ff0"ine { #a programacin G,,5#ine, permite desarrollar los programas sin la necesidad de disponer del robot" 'ste tipo de programacin se reali$a utili$ando pa!uetes so,tNare !ue permiten simular los movimientos del robot, utili$ando para ello un modelo cinemtico, y en ocasiones dinmico del robot" Eebido a !ue el simulador utili$a el modelo ideal, es necesario corregir pe!ueos errores !ue se puedan producir cuando se lleve a la prctica"

%ro#ramacin 'or a'rendiza$e o #uiado { Orogramar por guiado un robot, consiste en moverlos por la trayectoria !ue se desea !ue posteriormente describan" Ee esta manera el programador manipula el robot de ,orma !ue en la memoria del controlador se almacenan las posiciones para ser ms tarde repetidas" Mna de las venta%as es !ue el programador no tiene !ue ser un e-perto en robots" Eurante la programacin por guiado, el robot no est operando en la l nea de produccin" Eependiendo de si la trayectoria a aprender es indicada a travs de un dispositivo de ensean$a o control de mandos ()aleta de programaci%n o *eac )endant) o de si es indicada manualmente, siendo llamados +,-./0 .&*-10 y +,-./0 ).2-10, respectivamente" 1uiado Acti&o { 'n este tipo de aprendi$a%e, se utili$a un dispositivo de ensean$a, cuya ,uncin es indicar al robot las acciones a reali$ar para describir la tarea deseada" . lo largo de la trayectoria, se seguir una serie de puntos !ue se almacenarn en la memoria del controlador" 's ms utili$ado para programar trayectorias simples punto a punto, debido a la di,icultad para utili$ar el dispositivo de ensean$a para programar trayectorias comple%as"

1uiado %asi&o { 6ambin llamado aprendi$a%e directo manual o pasivo" 'n este caso, el programador, mueve , sicamente el robot a lo largo de la trayectoria !ue se desea aprender" 'ste mtodo se utili$a para trayectorias comple%as como en aplicaciones de moldeado o de pintura en spray" /uando el robot no es manipulable , sicamente, se dispone de un dispositivo de ensean$a de la misma geometr a y caracter sticas !ue el robot real, para su manipulacin, como puede ser una ma!ueta o modelo a escala del mismo" 1uiado E/tendido { 'l guiado e-tendido, permite especi,icar, %unto a los puntos por los !ue deber pasar el robot, datos relativos a la velocidad, tipo de trayectoria, precisin con la !ue se desea !ue se alcancen los puntos, control de ,lu%o del programa, atencin a entradas[salidas binarias, etc" #a programacin por guiado e-tendido, aumenta notablemente la potencia del sistema de programacin"

%ro#ramacin Te/tual { #a programacin te-tual utili$a lengua%es de programacin, para indicar la tarea al robot" Ouede ser clasi,icada en tres niveles0 nivel robot, ob%eto y tarea" Eependiendo de !ue las rdenes se re,ieran a los movimientos a reali$ar por el robot, al estado en !ue deben ir !uedando los ob%etos manipulados o al ob%etivo a conseguir" .ctualmente, la programacin de robots, se !ueda materialmente en el primer nivel (nivel robot), e-istiendo una gran cantidad de lengua%es de programacin te-tual a este nivel, de entre los !ue se destacan0 { .# Mniversidad de Stan,ord519:7 { .M# I=M519:9 { #M Mniversidad de Lrenoble, S/'MI519I1 { C.# II Mnimation519I; \S6.M=#I] { CW .E'O6519I9 (&ltima versin en ;338) { R.OIE .==51997

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Robtica Industrial

Maestra en Automatizacin y Control Industrial

Nelson Sotomayor, MSc.

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Programmable Universal Machine for Assembly PUMA

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Japan Industrial Robots Association (JIRA):

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Robot Industrial Association (RIA) o Robot Institute of America

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Asociacin internacional de estndares (ISO)

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Asociacin Francesa de Normalizacin (AFNOR)

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Asociacin Francesa de Normalizacin (AFNOR)

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Federacin Internacional de Robtica (IFR)

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lasificacin de los Robots

#os robot manipuladores pueden ser clasi,icados como0 de servicio industriales"

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Robot Robot Robot Robot

secuencial" de trayectoria controlable" adaptativo telemanipulado

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$e acuerdo a sus funciones

/lase 10 /oger y de%ar /lase ;0 Seguir trayectoria /lase 80 Monta%e de detalles

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$e acuerdo al control de su tra&ectoria

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$e acuerdo a sus sistemas de coordenadas

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Robots de coordenadas cilndricas (Robot Cilndrico)

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Robot de coordenadas Esfricas (Robot Esfrico)

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Robot de Coordenadas Cartesianas (Robot cartesiano)

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Robot de Brazo Articulado (con articulaciones rotacionales)

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Robot SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm)

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onfiguracin de robots industriales

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