Introduccin al Control Digital

Pgina 1 de 10

CONTROL DIGITAL

Los sistemas de control son una parte integral de la vida cotidiana en la sociedad
actual. Ellos controlan nuestros electrodomsticos, centros de entretenimiento,
vehculos y ambientes de oficina; controlan nuestros procesos industriales y los
sistemas de transporte, controlan nuestra exploracin de la tierra, el mar, el aire y
el espacio. Casi la totalidad de estas aplicaciones utilizan controladores digitales
implementados con electrnica digital, microprocesadores, o computadores. Por lo
tanto, todo estudiante de ingeniera electrnica, qumica o mecnica debe estar
familiarizado con la teora bsica de los controladores digitales.


1. INTRODUCCIN AL CONTROL DIGITAL

En la mayora de sistemas de ingeniera modernos, existe la necesidad de
controlar la evolucin en el tiempo de una o ms de las variables del sistema. Para
garantizar que estos sistemas de ingeniera tengan un comportamiento transitorio
y en estado estacionario satisfactorios se requieren controladores. La mayora de
los controladores que se usan hoy en da emplean alguna forma de
retroalimentacin negativa para garantizar un rendimiento satisfactorio en
presencia de perturbaciones e incertidumbres en el modelo. Se necesita un sensor
para medir la variable controlada y comparar su comportamiento con una seal de
referencia. La accin de control se basa en una seal de error definida como la
diferencia entre el valor de referencia y el valor real.

Clsicamente, el controlador que manipula la seal de error para determinar la
accin de control deseada ha sido un sistema analgico, el cual incluye
componentes elctricos, hidrulicos, neumticos o mecnicos. Todos estos
sistemas tienen entradas y salidas analgicas, es decir las seales de entrada y
salida se definen sobre un intervalo de tiempo continuo y tienen valores que se
definen sobre un rango continuo de amplitudes. Desde hace algunos aos, los
controladores analgicos se han venido reemplazando por controladores digitales
cuyas entradas y salidas se definen en instantes de tiempo discretos. Los
controladores digitales se encuentran en forma de circuitos digitales,
computadores digitales o microprocesadores.

Intuitivamente, uno pensara que los controladores que monitorean la salida de un
sistema continuamente, seran superiores a los que basan su control en valores
muestreados de la salida. Parecera que las variables de control (salidas del
controlador) que cambian continuamente lograran un mejor control que las que
cambian peridicamente. De hecho, esto es cierto! El control analgico debera
ser superior al control digital si todos los otros factores han sido idnticos para
ambos. Entonces, cul es la razn detrs del cambio de analgico a digital que
ha ocurrido en los ltimos aos?



Introduccin al Control Digital
Pgina 2 de 10

1.1. POR QU EL CONTROL DIGITAL?

El control digital ofrece claras ventajas sobre el control analgico que explican su
popularidad. A continuacin se presentan algunas de sus muchas ventajas:

Precisin. Las seales digitales se representan en forma de ceros y unos,
tpicamente con 12 bits o ms para representar un nmero sencillo. Esto involucra
un error muy pequeo en comparacin a las seales analgicas donde el ruido y
las variaciones en la fuente de alimentacin siempre estn presentes.

Errores de implementacin. El procesamiento digital de las seales de control
involucra la adicin y multiplicacin de los valores numricos almacenados. Los
errores que resultan de la representacin y aritmtica digital son despreciables. En
contraste, el procesamiento de seales analgicas se hace utilizando
componentes tales como resistencias y condensadores cuyos valores reales
varan significativamente de los valores de diseo nominales.

Flexibilidad. Una vez se ha implementado el hardware es difcil modificar o
redisear un controlador analgico. Un controlador digital se implementa en
firmware o software, y su modificacin es posible sin un reemplazo completo del
controlador original. Adems, la estructura de un controlador digital no necesita
seguir una de las formas simples que tpicamente se usan en el control analgico.
Las estructuras para controladores ms complejos involucran unas pocas
operaciones aritmticas adicionales y son fcilmente realizables.

Velocidad. La velocidad del hardware del computador se ha incrementado
exponencialmente desde la dcada de 1980s. Este incremento en la velocidad de
procesamiento ha hecho posible muestrear y procesar las seales de control a
unas velocidades muy altas. Debido a que el intervalo entre muestras (periodo de
muestreo) se puede hacer muy pequeo, los controladores digitales alcanzan un
rendimiento que es esencialmente el mismo al que se alcanza con el monitoreo
continuo de la variable controlada.

Costo. Aunque los precios de la mayora de los bienes y servicios han aumentado
constantemente, el costo de los circuitos digitales contina disminuyendo. Los
avances en la tecnologa de integracin de muy alta escala (VLSI) han hecho
posible la fabricacin de circuitos integrados mejores, ms rpidos y ms
confiables y se ofrecen al consumidor a un precio ms bajo. Esto ha hecho posible
el uso de controladores digitales ms econmicos incluso para pequeas
aplicaciones de bajo costo.


1.2. ESTRUCTURA DE UN SISTEMA DE CONTROL DIGITAL

Para controlar un sistema o proceso fsico utilizando un controlador digital, el
controlador debe recibir mediciones desde el sistema, procesarlas, y luego enviar
las seales de control al actuador que efecta la accin de control. En casi todas
Introduccin al Control Digital
Pgina 3 de 10

las aplicaciones, tanto de la planta como el actuador son sistemas analgicos.
Esta es una situacin donde el controlador y lo controlado no "hablan el mismo
idioma" y se necesita algn tipo de traduccin. La traduccin del idioma del
controlador (digital) al del proceso fsico (analgico) se realiza mediante un
convertidor digital a analgico (DAC). La traduccin del lenguaje del proceso al del
controlador digital se realiza mediante un convertidor analgico a digital (ADC). En
el control realimentado se necesita un sensor para monitorear la variable
controlada. En la figura 1 se muestra un lazo de control con la combinacin de los
elementos discutidos aqu. Son posibles variaciones sobre esta configuracin de
control. Por ejemplo, el sistema podra tener varias entradas de referencia y varias
variables controladas, cada una con un lazo similar al de la figura 1. El sistema
tambin podra incluir un lazo interno con control digital o analgico.


Figura 1. Configuracin de un sistema de control digital


1.3. EJEMPLOS DE SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

A continuacin, se analizan brevemente algunos ejemplos de sistemas de control
donde la norma, ahora, es la implementacin digital. Hay muchos otros ejemplos
de procesos industriales que son controlados digitalmente, y se anima al
estudiante a buscar otros ejemplos en la literatura.


1.3.1. Sistema de Suministro de Medicamentos en Lazo Cerrado

Varias enfermedades crnicas requieren la regulacin de los niveles de un
medicamento especfico o una hormona en la sangre del paciente. Por ejemplo,
algunas enfermedades involucran la falla del control natural en lazo cerrado del
cuerpo de los niveles de nutrientes en la sangre. La ms destacada entre estas
enfermedades es la diabetes, donde se altera la produccin de la hormona
insulina que controla los niveles de glucosa en la sangre.

Para disear un sistema de suministro de medicamentos en lazo cerrado, se utiliza
un sensor para medir los niveles del medicamento regulado o de los nutrientes en
la sangre. Esta medicin se convierte a forma digital y se introduce en el
computador de control, el cual acciona una bomba que inyecta el medicamento en
la sangre del paciente. Un diagrama de bloques del sistema de suministro de
medicamentos se muestra en la figura 2.

Introduccin al Control Digital
Pgina 4 de 10




Figura 2. Sistema de control digital para el suministro de medicamentos. (a) Esquema.
(b) Diagrama de bloques.


1.3.2. Control por Computador del Motor Turborreactor de una Aeronave

Los motores turborreactores emplean sofisticadas estrategias de control por
computador para alcanzar el alto rendimiento requerido por las aeronaves de hoy
en da. En la figura 3 se muestra un diagrama de bloques simplificado para el
control por computador de un turborreactor. El control requiere realimentacin del
estado del motor (velocidad, temperatura y presin), mediciones del estado de la
aeronave (velocidad y direccin), y el comando del piloto.

Introduccin al Control Digital
Pgina 5 de 10




Figura 3. Sistema de control de un motor turborreactor. (a) Avin militar de combate F-22.
(b) Diagrama de bloques de un sistema de control del motor.


1.3.3. Control de un Manipulador Robtico

Los manipuladores robticos son capaces de realizar tareas repetitivas a
velocidades y precisiones que superan con creces las de los operadores
humanos. Se utilizan ampliamente en procesos de fabricacin tales como
soldadura por puntos y pintura. Para llevar a cabo sus tareas con precisin y
confiabilidad, las posiciones y velocidades de la mano del manipulador (o efector
final) son controladas digitalmente. Cada movimiento o grado de libertad (DOF) del
manipulador se manipula mediante un sistema de control de posicin por
separado. Todos los movimientos estn coordinados por un computador de
supervisin para lograr la velocidad deseada y el posicionamiento del efector final.
El computador tambin proporciona una interfaz entre el robot y el operador que
permite programar los controladores de nivel inferior y direccionar sus acciones.
Introduccin al Control Digital
Pgina 6 de 10

Los algoritmos de control son descargados desde el computador de supervisin a
los computadores de control, que son tpicamente microprocesadores
especializados conocidos como chips de procesamiento de seales digitales
(DSP). Los chips DSP ejecutan los algoritmos de control y proporcionan control en
lazo cerrado para el manipulador. Un manipulador robtico simple se muestra en
la figura 4(a), y un diagrama de bloques del sistema de control digital se muestra
en la figura 4(b). Por simplicidad, slo un lazo de control de movimiento se
muestra en la Figura 1.4, pero en realidad hay n lazos para un manipulador de n
DOF.




Figura 4. Sistema de control de un manipulador robtico. (a) Manipulador robtico de 3
DOF. (b) Diagrama de bloques.



Introduccin al Control Digital
Pgina 7 de 10

1.4. SISTEMAS EN TIEMPO DISCRETO

El control digital involucra sistemas cuyo control se actualiza en instantes de
tiempo discretos. Los modelos en tiempo discreto proporcionan relaciones
matemticas entre las variables del sistema en estos instantes de tiempo. A
continuacin, se presenta un ejemplo que ilustra cmo los modelos en tiempo
discreto, bajo control digital, surgen de los sistemas analgicos.

En la mayora de aplicaciones de ingeniera, se necesita controlar un sistema
fsico o planta para que se comporte de acuerdo con las especificaciones de
diseo dadas. Tpicamente, la planta es analgica, el control es constante, y la
accin de control se actualiza peridicamente. Esta disposicin resulta en un
sistema global que est convenientemente descrito por un modelo en tiempo
discreto. Se demostrar este concepto con un ejemplo simple.


EJEMPLO

Considere el sistema de control del tanque de la figura 5. En la figura, las letras
minsculas denotan las perturbaciones de los valores fijos en estado estacionario.
Las variables se definen como:

H =altura del lquido en el tanque en estado estacionario
h =perturbacin de la altura
Q =flujo a travs del tanque en estado estacionario
q
|
=perturbacin del flujo de entrada
q
u
=perturbacin del flujo de salida


Figura 5. Sistema de control de nivel de lquido

Se necesita mantener un nivel de lquido constante mediante el ajuste de la
velocidad del flujo de lquido dentro del tanque. Obtenga un modelo matemtico
analgico del tanque, y utilcelo para obtener un modelo en tiempo discreto para el
sistema con flujo de entrada q
|
y salida h constantes.




Introduccin al Control Digital
Pgina 8 de 10

Solucin

Aunque el sistema de nivel de lquido es no lineal, un modelo lineal puede
describir satisfactoriamente el sistema bajo el supuesto de que el nivel del lquido
est regulado alrededor de un valor constante. El modelo linealizado para la
vlvula de salida es anlogo al de una resistencia elctrica y est dada por

h = Rq
u


donde h es la perturbacin en el nivel del tanque, q
u
es la perturbacin en el flujo
de salida del tanque desde el nivel nominal Q, y R es la resistencia de la vlvula al
fluido.

Suponiendo un fluido incompresible, el principio de conservacin de la masa se
reduce al balance volumtrico:

Velocidad del incremento en el volumen del lquido = Velocidad del volumen del
lquido que entra Velocidad del volumen del lquido que sale:

dC(h +H)
dt
= (q
|
+Q) (q
u
+Q)

donde C es el rea del tanque o su capacitancia al fluido. El trmino H es una
constante y su derivada es cero, y el Q trmino se cancela de tal manera que los
trminos restantes slo involucran las perturbaciones. Sustituyendo el flujo de
salida q
u
de la ecuacin de la vlvula linealizada en el balance volumtrico da el
modelo matemtico analgico

dh
dt
+
h
z
=
q
|
C


donde z = RC es la contante de tiempo del fluido para el tanque. La solucin de
esta ecuacin diferencial es:

h(t) = e
-(t-t

) z
h(t

) +
1
C
_ e
-(t-2) z
q
|
(2)d2
t
t

Sea q
|
constante sobre cada periodo de muestreo T, es decir, q
|
(t) = q
|
(k) =
constante para t en el intervalo |kT, (k + 1)T]. Entonces se puede resolver la
ecuacin analgica sobre cualquier periodo de muestreo para obtener:

h(k + 1) = e
-T z
h(k) + R|1 e
-T z
]q
|
(k)

donde las variables en el tiempo kT se denotan por el argumento k. Este es el
modelo en tiempo discreto deseado que describe el sistema con control constante.

Introduccin al Control Digital
Pgina 9 de 10

1.5. ECUACIONES EN DIFERENCIA

Ecuaciones en diferencias aparecen en problemas en los que se supone que la
variable independiente, por lo general el tiempo, tiene un conjunto discreto de
posibles valores. La ecuacin en diferencias no lineal

y(k +n) = |y(k +n 1), y(k +n 2), , y(k + 1), y(k), u(k + n),
u(k +n 1), , u(k +1), u(k)]

con funcin de excitacin u(k) se dice que es de orden n porque la diferencia
entre los argumentos de tiempo ms alto y ms bajo de y(. ) y u(. ) es n. Las
ecuaciones que se trabajaran aqu son casi exclusivamente lineales y de la forma:

y(k +n) + a
n-1
y(k + n 1) + + a
1
y(k + 1) + a

y(k)
= h
n
u(k +n) + h
n-1
u(k +n 1) + +h
1
u(k +1) +h

u(k)

Adems, se supone que los coeficientes a
|
, h
|
, | = , 1, 2, , son constantes. La
ecuacin en diferencia se conoce entonces como lineal e invariante en el tiempo
(LTI). Si la funcin de excitacin u(k) es igual a cero, se dice que la ecuacin es
homognea.

Las ecuaciones en diferencia se pueden solucionar utilizando mtodos clsicos,
anlogos a los que estn disponibles para ecuaciones diferenciales.
Alternativamente, la transformada Z proporciona un enfoque adecuado para
resolver ecuaciones en diferencia LTI.


1.6. LA TRANSFORMADA Z

La transformada Z es una herramienta importante en el anlisis y diseo de
sistemas en tiempo discreto. Simplifica la solucin de problemas en tiempo
discreto mediante la conversin de ecuaciones en diferencia LTI a ecuaciones
algebraicas, y la convolucin a multiplicacin. Por lo tanto, desempea un papel
similar al de la transformada de Laplace para problemas en tiempo continuo.
Debido a que el inters principal es la aplicacin a los sistemas de control digital,
esta breve introduccin a la transformada Z se limita a seales causales (es
decir, seales con valores cero para tiempo negativo) y la transformada Z
unilateral.

A continuacin se presentan dos definiciones alternativas de la transformada Z.

DEFINICIN 1: Dada la secuencia causal {u

, u
1
, u
2
, , u
k
, ], su transformada Z
se define como

U(z) = u

+ u
1
z
-1
+ u
2
z
-2
+ +u
k
z
-k
= u
k
z
-k

k=

Introduccin al Control Digital
Pgina 10 de 10


En la ecuacin anterior, la variable z
-1
se puede considerar como un operador de
tiempo de retardo.


DEFINICIN 2: Dada la representacin de un tren de impulsos de una seal en
tiempo discreto

u

(t) = u

6(t) + u
1
6(t T) +u
2
6(t 2T) ++ u
k
6(t kT) = u
k
6(t kT)

k=


Su transformada de Laplace es

U

(x) = u

+ u
1
e
-xT
+ u
2
e
-2xT
++u
k
e
-kxT
= u
k
(e
-xT
)
k

k=


Sea z definida por

z = e
xT


Da la misma expresin de la definicin 1.


Aunque las dos definiciones anteriores dan el mismo resultado, cada una tiene sus
ventajas y sus desventajas. La primera definicin evita el uso de impulsos y de la
transformada de Laplace. La segunda permite tratar z como una variable compleja
y utilizar algunas de las propiedades familiares de la transformada de Laplace (tal
como la linealidad).

Claramente, es posible utilizar la transformada de Laplace para estudiar sistemas
en tiempo discreto, tiempo continuo, y mixtos. Sin embargo, la transformada Z
ofrece una simplificacin importante en la notacin para sistemas en tiempo
discreto y simplifica ampliamente su anlisis y diseo.

Habiendo definido la transformada Z, hay que tener en cuenta las siguientes
identidades para derivar diversos resultados importantes:

a
k

k=
=
1 a
n+1
1 a
, a 1

a
k

k=
=
1
1 a
, |a| < 1