APLICAO DA TEORIA DE SISTEMAS NO-LINEARES E CATICOS

NA ANLISE DE SISTEMAS ESTRUTURAIS

Autor: Alexandre Augusto Kitzberger Rodrigues
Orientador: Prof. Dr. Mauro Hugo Mathias
FEG Faculdade de Engenharia de Guaratinguet
UNESP Universidade Estadual Paulista
Av Dr. Ariberto Pereira da Cunha, 333 CEP 12500-000 Guaratinguet, SP, Brasil
Tel.: (012) 525.2800 Fax.: (012) 525.2466 e-mail: mec00021@yahoo.com.br


RESUMO

Grande parte dos fenmenos reais apresentam um comportamento dinmico no-linear ou at catico. Este trabalho teve por
objetivo o estudo e desenvolvimento de modelos de sistemas que apresentam este comportamento sob a tica de vibraes
mecnicas. So fundamentados os principais aspectos da identificao e caracterizao desses sistemas, atravs do estudo das
principais equaes associadas como a equao de Duffing e de Van der Pol. Para isso, foram utilizadas ferramentas da teoria de
caos: mapas de Poincar, atratores estranhos, diagramas de bifurcao, espao de fases e expoente de Lyapunov. Foram
desenvolvidos algoritmos e rotinas computacionais na anlise numrica desses sistemas. Alm disso, foi estudado um modelo
no-linear de viga com trinca com base na teoria da diminuio da rigidez local, assim o sistema pde ser modelado como um
oscilador bi-linear. O trabalho em questo possui atualidade, alm uma vasta fundamentao terica, j que apresenta conceitos de
grande importncia da engenharia aplicada.


INTRODUO

Dinmica no-linear o estudo do comportamento de
sistemas cujas equaes de evoluo no tempo so
no-lineares, ou seja, as variveis dinmicas que descrevem
as propriedades do sistema aparecem nas equaes na forma
no-linear. No-linearidades podem ser classificadas de
vrias maneiras. A origem pode ser geomtrica, material,
associada a foras no-lineares ou configurao fsica.
A representao matemtica das no-linearidades na
modelagem do sistema pode ser atravs de elementos
inerciais, elementos descrevendo foras elsticas,
inelsticas de sustentao, elementos dissipativos,
componentes de excitao externa e condies de contorno.

PNDULO SIMPLES COM OSCILAES LIVRES
NO-AMORTECIDAS

As equaes diferenciais que descrevem os sistemas fsicos
reais so lineares apenas em primeira aproximao. Em
vista do tratamento de equaes diferenciais no lineares ser
mais complicado que os das equaes lineares, procura-se,
sempre que possvel trabalhar com modelos lineares.
Observa-se que a linearizao freqentemente resulta em
uma boa representao das caractersticas do sistema,
entretanto, h casos em que o sistema linearizado no
fornece uma representao suficientemente exata, como por
exemplo, em sistemas elsticos com oscilaes de grande
amplitude.
Procurou-se evidenciar a vantagem de se estudar a equao
que rege o movimento do pndulo como um sistema no
plano de fases, e para isso efetuaram-se os estudos
matemticos necessrios demonstrando as caractersticas
comportamentais dos sistemas no-lineares, desenvolvendo
uma melhor expresso para o perodo do pndulo (1):
1
]
1

,
_

+
2
sen
4
1
1 2
0 2
g
l
T
(1)


IDENTIFICAO E CARACTERIZAO DE
SISTEMAS CATICOS

O conceito no cientfico de caos muito antigo e,
freqentemente associado a um estado fora de controle de
uma dada condio fsica ou humana. Atualment e, Caos
um termo atribudo classe de movimentos na fsica
determinstica cujo comportamento num longo perodo de
tempo sensvel s condies iniciais. A perda de
informao sobre as condies iniciais uma das
caractersticas de sistemas caticos [Moon, 1987]. A
Sensibilidade s condies Iniciais propriedade
fundamental de sistemas caticos, visto que para estes tipos
de sistemas quase impossvel predizer em um longo
horizonte de tempo seu comportamento.

SISTEMA DE DUFFING

A equao de Duffing considerada um exemplo clssico
do modelo de um sistema dinmico que apresenta
comportamento catico. Este sistema foi estudado em razo
de apresentar comportamento peridico, quase-peridico e
catico. A equao de Duffing representada na forma de
variveis de estado dada por (2):
) cos( ) 1 (
2
1 1 2 2
2 1
wt A x kx cx x
x x
+ +

&
&
(2)
Esta equao representa o movimento de uma viga
engastada entre dois ims de mesma polaridade.

SOLUES PERIDICAS

As solues peridicas so definidas por uma funo
peridica, cujo valor se repete dentro de um certo tempo,
denominado o perodo de vibrao T.





A soluo perodo-1 do sistema no-autnomo da equao
de duffing pode ser representada em termos de sua srie
temporal e do plano de fase:


Figura 1. Histrico temporal de uma soluo peridica.


Figura 2. Plano de fase de uma soluo peridica.

As trajetrias das figuras 1 e 2 so lineares e apresentam
uma rbita fechada, caracterstica de sistemas lineares.

SOLUES QUASE-PERIDICAS

Pode-se definir uma soluo quase-peridica tambm como
sendo soma das funes peridicas. Um exemplo de histrico
temporal da soluo quase-peridica da equao de Duffing
da forma:

Figura 3. Histrico temporal de uma soluo
quase-peridica.

Pode-se perceber a presena de mais de uma funo
peridica no histrico temporal da figura 3.

SOLUES CATICAS

Uma soluo catica um tipo de soluo que apresenta
trajetrias complicadas no espao de estado, em contraste com
sistemas lineares que tem trajetrias simples no espao de
estado. Essas trajetrias so denominadas atratores caticos e
estes so a manifestao de parmetros fixos e equaes que
determinam os valores das variveis dinmicas do sistema.
Assim, da trajetria medida de um sistema catico no
possvel predizer onde esta estar no atrator num ponto de um
futuro distante.
A sensibilidade s diferentes condies iniciais pode ser
melhor evidenciada atravs da figuras 4 e 5, onde ilustrado
duas evolues no tempo de x para diferentes condies
iniciais:

Figura 4. Histrico temporal de duas solues com diferentes
condies iniciais.

Figura 5. Plano de fases de duas solues com diferentes
condies iniciais.

Duas condies iniciais muito prximas mostram a
sensibilidade s condies iniciais de um sistema catico. A
diferena entre as duas condies iniciais de apenas 0,0001m
e o sistema tem um comportamento muito diferente em um
longo horizonte de tempo.

MAPA DE POINCAR

Henri Poincar fundamentava uma idia: como detectar
solues peridicas olhando sua seo transversal, ele foi o
idealizador de uma importante ferramenta da teoria de caos: o
mapa de Poincar. O mapa de Poincar uma importante
ferramenta para investigao terica de sistemas dinmicos,
bem como suas aplicaes. Os mapas de Poincar so usados,
essencialmente, para diferenciar o comportamento de sistemas
peridico, quase-peridico ou catico. Freqentemente esses
sistemas apresentam ciclo peridico ou atrator catico. Uma
seo de Poincar definida como sendo uma parte de um
plano (superfcie), localizada no espao de fases (3D) de um
sistema contnuo, no qual uma rbita peridica ou um atrator
catico intercepta a seo de Poincar. Na figura abaixo o
mapa de Poincar para uma soluo catica de equao de
Duffing:


Figura 6. Mapa de Poincar para equao de Duffing (2).

Os diversos pontos no grfico representam cada diferente
trajetria do sistema no espao. Um sistema catico possui
infinitos pontos no mapa. Enquanto um sistema peridico
possui finitos pontos no mapa.

EXPOENTES DE LYAPUNOV

Expoente de Lyapunov um conjunto de nmeros que so
utilizados como um mtodo para detectar a presena do caos
em sistemas dinmicos, este expoente fornece uma medida
sensitiva s condies iniciais. O expoente de Lyapunov tem
sido um dos diagnsticos mais utilizados na anlise de
sistemas dinmicos caticos. Qualquer sistema que apresenta
pelo menos um expoente positivo apresenta comportamento
catico. Abaixo, demonstrado um grfico do expoente de
Lyapunov para o sistema de Duffing:
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Tempo (sec)
E
x
p
o
e
n
te

d
e

L
y
a
p
u
n
o
v
Equao de Duffing

Figura 7. Expoentes de Lyapunov para equao de
Duffing (2).

Neste caso os valores mdios dos expoentes so EL1 = 0.114,
EL2 = 0, EL3 = -0.214, caracterizando um comportamento
catico, pois EL1 positivo.
O significado matemtico de um expoente de Lyapunov
positivo que trajetrias prximas divergem, portanto so
necessrias diversas iteraes para efetuar uma anlise sobre o
comportamento do sistema. Se o expoente negativo significa
que as trajetrias prximas comparadas convergem, portanto o
comportamento do sistema no catico. Alm disso, deve se
descartar o perodo inicial que apresenta comportamento
transiente na anlise dos expoentes.

ANLISE DE UM MODELO NO-LINEAR DE UMA
VIGA COM TRINCA

A determinao de danos em estruturas vem se tornando um
assunto de suma importncia, posto que cada vez mais so
necessrias estruturas de alta resistncia e baixo peso. A
maioria dos estudos focada em determinar as freqncias
naturais a partir das caractersticas da trinca ou, determinar as
caractersticas da trinca a partir de parmetros modais.
Na literatura existe um grande nmero de aproximaes para a
modelagem de trincas em vigas e estas so basicamente
distribudas em trs categorias:
Reduo da rigidez local
Modelos discretos com molas
Modelos complexos em duas ou trs dimenses.
Neste trabalho adotou-se para estudo o mtodo da reduo da
rigidez local aplicado a um modelo no-linear de um grau de
liberdade para a anlise dinmica de uma viga com trinca, cuja
equao diferencial da forma:
) ( ) ( t f q q k q c q m + + & & &
(3)
em que m o elemento de massa, c a componente de
amortecimento, f(t) a componente de excitao e k(q) o
elemento de rigidez. A rigidez k(q) modelada como uma
funo bi-linear que estabelece a rigidez k da viga para as
condies de abertura ou fechamento da trinca.
Para efeito de anlise adotou-se o comportamento da viga em
termos do ciclo positivo e negativo da varivel, de forma que:
i. quando q>0 utiliza-se k
c
, rigidez para o ciclo de
compresso da trinca;
ii. quando q<0 utiliza-se k
t
, rigidez para o ciclo de trao da
trinca.

Figura 8. Esquema da viga com trinca em trao ou
compresso.

IMPLEMENTAO NUMRICA DO MODELO DA
VIGA COM TRINCA

Nesta fase foram analisadas numericamente as respostas da
viga com trinca excitao senoidal e de impacto. O
mtodo numrico utilizado na soluo das equaes
diferenciais foi o de Runge-Kutta, o qual foi implementado
atravs da subrotina ode45.m do aplicativo Matlab
TM
.
Abaixo a resposta da viga a excitao senoidal bem como
sua anlise:

Figura 9. Resposta do oscilador bi-linear a excitao senoidal.

possvel observar que a excitao senoidal no resultar em
uma funo resposta com as caractersticas de uma senide
pura, tendo em vista que a mudana de rigidez, associada ao
comportamento de abertura e fechamento da trinca, ir causar
uma distoro no sinal senoidal [Ewins, 1992].
Da mesma forma pode-se obter a resposta da viga a excitao
de impacto:
tempo(s)
R
e
s
p
o
s
t
a

(
m
)
0 0. 5 1 1. 5 2
-0.06
-0.04
-0.02
0
0.02
0.04
0.06

Figura 10. Resposta da viga com trinca a excitao de
impacto.






possvel observar que a resposta decai exponencialmente
com relao ao tempo e que os perodos de trao (negativos)
e compresso (positivos) so diferentes. Logicamente que, se a
rigidez de compresso e trao foram iguais o sistema se
resume a um sistema linear com um grau de liberdade.

CONCLUSO

O presente trabalho teve por objetivo a reviso da teoria de
sistemas no-lineares com nfase s ferramentas aplicadas
anlise de sistemas estruturais de comportamento catico e
no-linear. Dentre as contribuies consideradas importantes
com o desenvolvimento deste trabalho, pode-se mencionar:
(i) utilizao de ferramentas bsicas de anlise que
possibilitem a melhor compreenso do comportamento de
sistemas no-lineares e caticos, (ii) a identificao e
utilizao de aplicativos didticos. (iii) Desenvolvimento de
rotinas aplicadas soluo de sistemas no-lineares com o
auxlio do aplicativo Matlab
TM
e (iv) estudo de sistemas
clssicos de comportamento no-linear e catico.


REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS

MOON, F. C. Chaotic Vibrations. John Wiley&Sons, 1987.
EWINS D. J. Influence of nonlinearities on modal tests.
EUROMECH, 280, 1992.