Robtica Proyecto de Investigacin

1. 2. 3. 4. . ". '. ). ,. 1.. 11. 12. 13. Introduccin Concepto de robtica Historia de las tres leyes de robtica La prehistoria !esarrollo histrico Robots# aut$atas y si$ples $%&uinas (r&uitectura de un robot La *uer+a y $ovi$iento del robot -l siste$a nervioso -l $ercado de los robots (plicaciones industriales Conte/to actual de la Robtica Conclusin

1. Introduccin No hay solucin posible. Cuando se habla de robtica con alguien, casi se puede ver en los ojos del interlocutor la imagen e C3PO hablando sin parar cuatrocientos idiomas a la vez y corriendo de un lado para otro delante o detrs del edi de turno. !un"ue las pel#culas y novelas de ciencias $iccin han logrado "ue la robtica comience a interesar a una cantidad cada vez ms numerosa de personas, por desgracia la robtica actual dista mucho de haber evolucionado hasta el punto "ue se nos mostraba en la trilog#a de %&a guerra de las gala'ias(. )n este proyecto vamos a intentar dar un repaso a la situacin actual de la robtica, as# como a analizar los distintos componentes de un robot y los di$erentes tipos de robot "ue se pueden encontrar en la actualidad. 2. Concepto de robtica &a *obtica es una ciencia o rama de la tecnolog#a, "ue estudia el dise+o y construccin de m"uinas capaces de desempe+ar tareas realizadas por el ser humano o "ue re"uieren del uso de inteligencia. &as ciencias y tecnolog#as de las "ue deriva podr#an ser, el lgebra, los autmatas programables, las m"uinas de estados, la mecnica o la in$ormtica. -e $orma general, la *obtica se de$ine como, )l conjunto de conocimientos tericos y prcticos "ue permiten concebir, realizar y automatizar sistemas basados en estructuras mecnicas poli articuladas, dotados de un determinado grado de .inteligencia. y destinados a la produccin industrial o al sustitucin del hombre en muy diversas tareas. /n sistema *obtico se puede describirse, como .!"uel "ue es capaz de recibir in$ormacin, de comprender su entorno a trav0s del empleo de modelos, de $ormular y de ejecutar planes, y de controlar o supervisar su operacin.. &a *obtica es esencialmente pluridisciplinaria y se apoya en gran medida en los progresos de la microelectrnica y de la in$ormtica, as# como en los de nuevas disciplinas tales como el reconocimiento de patrones y de inteligencia arti$icial. &a historia de la *obtica ha estado unida a la construccin de .arte$actos., muchas veces por obra de genios autodidactas "ue trataban de materializar el deseo humano de crear seres semejantes a nosotros "ue nos descargasen del trabajo. )l ingeniero espa+ol &eonardo 1orres 2uevedo 3"ue construy el primer mando a distancia para su torpedo automvil mediante telegra$#a sin hilodrecista automtico, el primer trasbordador a0reo y otros muchos ingenios4 acu+ el t0rmino .automtica. en relacin con la teor#a de la automatizacin de tareas tradicionalmente asociadas a los humanos. 5i alg6n autor ha in$luido sobre manera en la concepcin del universo de los robots de $iccin, 0ste ha sido sin duda alguna 7saac !simos. 8uchos otros, desde luego, han escrito sobre robots, pero Pgina 1 de 18

ninguno ha relatado tan minuciosamente las actitudes y posibilidades de estas m"uinas como lo ha hecho 0l. 1anto es as#, "ue el O'$ord )nglish -ictionary reconoce a !simos como inventor de la palabra %robtica( y, aun"ue todos conocemos la $acilidad de los angl$onos para inventar palabras nuevas, no por ello tiene mucho m0rito. Cuando ten#a 99 a+os, !simos escribi su cuarto relato corto sobre robots. )l c#rculo vicioso. )n boca de unos de sus personajes plante lo "ue consideraba a'iomas bsicos para el $uncionamiento de un robot. &os llam las Tres reglas fundamental de la robtica y dicen as#, :. Ning6n robot puede hacer da+o a un ser humano, o permitir "ue se le haga da+o por no actuar. 9. /n robot debe obedecer las rdenes dadas por un ser humano, e'cepto si 0stas rdenes entran en con$licto con la primera ley. 3. /n robot debe proteger su propia e'istencia en la medida en "ue est proteccin no sea incompatible con las leyes anteriores. )n de$initiva, las $amosas leyes de !simos son aplicables a un universo donde los robots son seres inteligentes, pero "uedan relegadas a una cartilla de parvulario al en$rentarse con la dura realidad. Pero esto son slo an0cdotas. 3. Historia de las tres leyes de robtica &os primeros *obots construidos, en la tierra, eran modelos poco avanzados. )ra una 0poca en donde la *obopsicolog#a no estaba muy bien desarrollada. )stos *obots pod#an ser en$rentados a situaciones en las cuales se vieran en un con$licto con sus leyes. /na de las situaciones ms sencillas se da cuando un *obot debe da+ar a un ser humano para evitar "ue dos o ms su$ran da+o. !"u# los *obots decid#an en $uncin de un criterio e'clusivamente cuantitativo, "uedando luego inutilizados, al verse $orzados a violar la primera ley. Posteriores desarrollos en la *obtica, permitieron la construccin de circuitos ms complejos, y por ende, con una mayor capacidad de autorre$le'in. /na peculiaridad de los *obots es "ue pueden llegar a rede$inir su concepto de .da+o. seg6n sus e'periencias e incluso, llegar a determinar niveles de 0ste. 5u valoracin de los seres humanos tambi0n puede ser determinada por el ambiente. )s as# "ue un *obot puede llegar a da+ar a un ser humano por proteger a otro "ue considere de ms val#a 3su amo por ejemplo4. 1ambi0n podr#a darse el caso de "ue un *obot da+ara $#sicamente a un ser humano para evitar "ue otro sea da+ado psicolgicamente, pues llega a ser una tendencia el considerar los da+os psicolgicos ms graves "ue los $#sicos. )stas situaciones nunca se hubieran dado en *obots ms antiguos. !simov plantea en sus historias de *obots las ms diversas situaciones, siempre considerando las posibilidades lgicas "ue podr#an llevar a los *obots a tales situaciones. /no puede llegar a encari+arse con los *obots de !simov, 0l "ue nos muestra en sus historias *obots cada vez ms .humanos.. )n )l hombre bicentenario, !simov nos narra la historia de !ndre; 8art#n, nacido *obot, y "ue luego de una vida de lucha, logr morir como un ser humano. )stn tambi0n *. -aneel Oliva; y *. <is=ard *eventlov, los cuales tienen un papel $undamental en la segunda e'pansin de los seres humanos y la posterior $undacin del imperio galctico. )stos dos personajes son importantes en la medida en "ue, siendo los *obots ms complejos jams creados, $ueron capaces de desarrollar la ley cero de la *obtica 3>eroth la;4, "Un Robot no puede hacer dao a la humanidad o, por inaccin, permitir que la humanidad sufra dao." 5e supone "ue la &ey Cero ser#a el resultado de la re$le'in $ilos$ica por parte de estos *obots ms so$isticados. * <is=ard muere luego de tener "ue da+ar a un ser humano en virtud de la ley cero. )l problema $undamental de esta ley est en el problema para de$inir .humanidad., as# como para determinar "u0 .da+a. a la humanidad. *. -aneel logr asimilar la ley cero gracias al sacri$icio de <is=ard, convirti0ndose desde entonces en el protector de la humanidad. -aneel se convierte en uno de los personajes ms importantes del ciclo de 1rntor 3$ormado por los cuentos y novelas de *obots, las novelas del imperio, y la saga de las $undaciones, :? libros4 siendo adems el punto "ue le da continuidad. Pgina 2 de 18

&a *obtica abre una nueva y decisiva etapa en el actual proceso de mecanizacin y automatizacin creciente de los procesos de produccin. Consiste esencialmente en la sustitucin de m"uinas o sistemas automticos "ue realizan operaciones concretas, por dispositivos mecnicos "ue realizan operaciones concretas, por dispositivos mecnicos de uso general, dotados de varios grados de libertad en sus movimientos y capaces de adaptarse a la automatizacin de un n6mero muy variado de procesos y operaciones. &a *obtica se ha caracterizado por el desarrollo de sistemas cada vez ms $le'ibles, verstiles y polivalentes, mediante la utilizacin de nuevas estructuras mecnicas y de nuevos m0todos de control y percepcin. &a *obtica ha alcanzado un nivel de madurez bastante elevado en los 6ltimos tiempos, y cuenta con un correcto aparato terico. 5in embargo, algunas cosas "ue para los humanos son muy sencillas, como andar, correr o coger un objeto sin romperlo, re"uieren una potencia de clculo para igualarlas "ue no esta disponible todav#a. 5in embargo se espera "ue el continuo aumento de la potencia de los ordenadores y las investigaciones en inteligencia arti$icial, visin arti$icial y otras ciencias paralelas nos permitan ac0rcanos un poco ms cada vez a los milagros so+ados por los primeros ingenieros y tambi0n a los peligros "ue nos adelanta la ciencia $iccin. 4. La prehistoria &a palabra *obot surge con la obra */*, los %*obots /niversales de *ossum( de Carel Capee, es una palabra checoslovaca "ue signi$ica trabajador, sirviente. 5in embargo podemos encontrar en casi todos los mitos de las diversas culturas una re$erencia a la posibilidad de crear un ente con inteligencia, desde el Popol@Auh de nuestros antepasados mayas hasta el <olem del juda#smo. -esde la 0poca de los griegos se intent crear dispositivos "ue tuvieran un movimiento sin $in, "ue no $uera controlado ni supervisado por personas, en los siglos BA77 y BA777 la construccin de autmatas humanoides $abricados con mecanismos de relojer#a por ac"ues de Aaucanson, Pierre Cenri@ &ouis, a"uet@ -roz, como el escribiente, the -raughtsman, el m6sico Cenri 8aillar det 3:DEE4, Olimpia de la pera de O$$enbac= de Co$$man, $ortalecieron la b6s"ueda de mecanismos "ue au'iliaran a los hombres en sus tareas. )stos autmatas desataron controversias alrededor de la posible inteligencia "ue pudieran tener estos dispositivos pesadas y en la b6s"ueda de la posibilidad de crear vida arti$icialmente. )l escribiente hac#a mo$a de la $rase de -escartes de %Pienso luego e'isto para$rasendola al escribir %)scribo luego e'isto(. &os $raudes surgieron como en el caso del ajedrecista, en el "ue un mu+eco mecnico daba respuesta a jugadas de ajedrez, comprobndose ms tarde "ue era un enano encerrado en la caja del mu+eco el "ue daba las respuestas y mov#a el mu+eco. 1odos estos mitos anteceden a la obra Fapec, en la "ue se plantea la construccin de *obots para liberar a las personas de la carga pesada de trabajo. 5in embargo, esta $iccin y la creada por !simov, junto con los desarrollos mecnicos de m"uinas como el telar de 1haillard, motiva a <eorge -evol a crear el origen de los *obots industriales, un manipulador "ue ser#a parte de una c0lula de trabajo. . !esarrollo histrico -esde los primeros autmatas hasa las sondas espaciales han pasado varios siglos, pero al hablar de inteligencia slo podremos mirars unos treinta a+os atrs. Can sido pocos a+os, pero muy intensos y el inter0s "ue ha despertado en todo el mundo es superior a cual"uier previsin "ue se pudiera $ormular en su nacimiento y concepcin inicial, siguiendo un proceso paralelo a la introduccin de las computadoras en las actividades cotidianas de la vida humana, aun"ue si bien los *obots todav#a no han encontrado la $orma de insercin en los hogares pero s# son un elemento ya imprescindible en la mayor#a de las industrias. Podemos contemplar la *obtica como una ciencia "ue, aun"ue en ella se han conseguido grandes avances, o$rece aun un amplio campo para el desarrollo y la innovacin tecnolgica y es precisamente este aspecto el "ue motiva a muchos investigadores y a$icionados a los *obots a seguir adelante planteando *obots cada vez mas evolucionados y complejos. Pgina 3 de 18

&os a$icionados a los *obots tambi0n juegan un papel muy importante en el desarrollo de la *obtica, ya "ue son 0stos los "ue, partiendo de una a$icin $irme, con sus particulares ideas y al cabo de un cierto tiempo de pruebas y progresos, han podido desarrollar sus teor#as y, con ello, crear precedentes o mejorar aspectos olvidados, as# como solucionar problemas no previstos inicialmente. .1 -l $on0e cibern1tico )l primer autmata digno de mencin del "ue noticias e'isten, se cree "ue $ue construido por <iovanni 1orriani durante la primera mitad del siglo BA7. )l invento, "ue simula la $igura de un monje de la 0poca, $uncionaba mediante un mecanismo de resorte al "ue se le daba cuerda con una llave. )l monje era capaz de girar e inclinar la cabeza, mover los ojos de un lado para otro, abrir la boca ygolpearse el pecho con la mano derecha mientras sub#a y bajaba la iz"uierda. .2 -l pato &ue evacuaba )l pato automtico de ac"ues Aaucanso, invento mecnico se construy en :?3D con el propsito venerable de recaudar dinero para su inventor. )l patito, construido en cobre puro y duro, no slo graznaba, se ba+aba y beb#a agua sino "ue com#a grano, lo diger#a y, a6n no contento, lo evacuaba. 1ras andar perdido durante treinta y tantos a+os, un suizo llamado *eichsteiner logr hallarlo y reconstruir sus ms de GEEE piezas. -espu0s de su debut en la 5cala de 8iln ya en el siglo pasado, el animalito volvi a perderse y hoy en d#a su paradero es un misterio. .3 La $u2eca escribana Hue a principios del siglo pasado cuando un mecnico llamado 8aillardet cre un autmata capaz de escribir. &a aplicada m"uina, de apariencia $emenina, pod#a escribir en ingl0s y $ranc0s y adems hasta dibujaba paisajes. /nos a+os ms tarde la autmata escribana "ued destruida y en :D:9 se reconstruy con una nueva identidad y pas a ser conocida como %&a mu+eca de Hiladel$ia(. .4 Pri$eras apro/i$aciones Pero es ya en nuestro siglo cuando los automatismos empiezan a tomarse un poco en serio y a ser utilizados en aplicaciones prcticas. Como sucede siempre "ue la necesidad apremia, durante la 5egunda <uerra 8undial, los cient#$icos tuvieron "ue ingenirselas para poder manejar sin perjuicio los elementos radiactivos. 5e construyeron con este $in los llamados teleoperadores "ue, a6n lejos de ser robots, son la primera apro'imacin conseguida por los ingenieros. 5e basaban en dispositivos mecnicos "ue eran capaces de reproducir las acciones realizadas por un operador situado a distancia. )l e$ecto era como tener brazos y manos muy largas. !lgunos a+os despu0s, los dispositivos mecnicos se sustituyeron por cone'iones el0ctricas, "uedando algo menos ortop0dico y ms parecido a los robots "ue conocemos en la actualidad. . 3na industria incipiente 5e puede hablar, sin embargo, de una industria de los robots hasta principios de los a+os setenta. oseph H. )ngelberger, $ue el primero en reconocer el potencial "ue encerraban las m"uinas automatizadas. )l mismo )ngelberger con$es "ue $ue la lectura del libro IO *OJO1, de nuestro amigo !simos, la "ue llev a dedicar su vida a la robtica. )ngelberger, "ue por entonces 3los a+os KE4 cursaba estudios en la /niversidad de Columbia, coincidi en un cctel con un inventor tambi0n apasionado por los robots. 5u nombre era <eorge C. -evol. )l esp#ritu comercial de )ngelberger unido a las patentes de -evol dieron como resultado el inicio de una industria "ue ni si"uiera sus creadores pudieron imaginar hasta dnde iba a llegar. untos $undaron la compa+#a Unimation dedicada a la creacin de patentes de m"uinas automatizadas. ! principios de los a+os setenta hab#an dise+ado y producido un montn de ma"uinaria automtica de todo tipo. Pero no ten#an resueltos los problemas con las computadoras utilizadas para el control de los robots, por a"uel entonces nada manejables y a6n demasiado caros. &a aparicin del microchip acab con su pesadilla, y a partir de entonces /nimation se convirti en una de las empresas ms rentables de Pgina 4 de 18

todo el mundo. Por ello se otorgaron )ngerlberger y -evol los bien merecidos t#tulos de %padre( y %abuelo( de la *obtica 7ndustrial. ." -l gran boo$ del i$perio )n :L?E se organiza el primer 5imposio 7nternacional de *obots 7ndustriales, 757*. &as asociaciones ms importantes de esa 0poca eran, 7*! 3 apan 7ndustrial *obot !ssociation4, la *7! 3*obot 7ndustries !ssociation4 y la J*! 3Jritish *obot !ssociation4. Paralelamente, las patentes y los robots segu#an proli$erando. 5e empezaba a hablar de clculo de trayectorias, sensorizacin, retroalimentacin y sistemas servodirigidos. .' (lgunos no$bres y *echas 1ras el primer desarrollo de /nimation basado en una de las patentes de -evol 3denominada %dispositivo de trans$erencia programada articulada(4 todo $ueron robots por a"u# y por all. )n :LM9, C.!. )rnst public el desarrollo de una mano mecnica controlada por una computadoa. &a 8C@: era capaz de %sentir( blo"ues y apilarlos sin la ayuda de ning6n operario. Por la misma $echa, 1omovic y Joni dise+aron otra mano capaz de detectar el tama+o y peso de un objeto. Como dise+ar manos parec#a poco, al a+o siguiente se lanz al mercado el primer prototipo comercial de bazo articulado. &o cre la !merican 8achina y Houndry Company, y se llam 4-5(6R(7 . !lgunos a+os despu0s, en :LMD, el &aboratorio de 7nteligencia !rti$icial de 5tand$ord decide poner a una computadora ojos y o#dos 3cmaras y micr$onos4 y a+adir algo de inteligencia aun"ue $uese arti$icial. &os ingenieros de robots ven en este avance la posibilidad de sacar a sus m"uinas de la oscuridad y el silencio y no se lo piensan dos veces. &a compa+#a Fa;asa=i Ceavy 7ndustries negocia una licencia con /nimation y en :L?E desarrollan el primero robot articulado provisto de una cmara y controlado por una computadora. &o llamaron el bra+o 5tan*ord y era capaz de apilar blo"ues seg6n una estrategia trazada y de $orma inteligente. )l 0'ito obtenido por este proyecto llev a considerar el control por la computadora y la sensorizacin como partes $undamentales de un sistema robotizado, y cual"uier robot "ue se preciase, deb#a incluir ambos. ! partir de la segunda mitad de los setenta todo evolucion mucho ms deprime. 7ngenieros de la 7J8 desarrollaron en :L?K un manipulador inteligente con sensores de contacto y $uerza. )n el 871 37nstituto 1ecnolgico de 8assachussets4 se trabajaba en aspectos de inteligencia arti$icial. I el et Propulsin &aboratory desarrollaba t0cnicas de control sobre el brazo 5tan$ord para proyectos espaciales. ". Robots# aut$atas y si$ples $%&uinas Cay "ue desmiti$icar la mala creencia general $ormada en la sociedad acerca de la palabra .*obot. a ra#z de simples pel#culas de ciencia@$iccin ya "ue los *obots no son malvados por naturaleza, slo son los lo "ue los hombres "uieran "ue lleguen a ser. !un as#, el mundo del cine ha e'puesto a lo largo del tiempo ejemplos de *obots con conductas buenas.

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Ilustracin 1 8Robot8 *obot $abricado por 1oyota ".1 !e*inicin de robot -ar una de$inicin concreta de robot no es sencillo. *esulta tan complicado como intentar de$inir por ejemplo, la diversin o el aburrimientoN se conoce si algo es divertido o aburrido, pero es largo e'plicarlo con palabras. /n *obot es un dispositivo generalmente mecnico, "ue desempe+a tareas automticamente, ya sea de acuerdo a supervisin humana directa, a trav0s de un programa prede$inido o siguiendo un conjunto de reglas generales, utilizando t0cnicas de inteligencia arti$icial. <eneralmente estas tareas reemplazan, asemejan o e'tienden el trabajo humano, como ensamble en l#neas de manu$actura, manipulacin de objetos pesados o peligrosos, trabajo en el espacio, etc. /n *obot tambi0n se puede de$inir como una entidad hecha por el hombre con un cuerpo y una cone'in de retroalimentacin inteligente entre el sentido y la accin 3no bajo la accin directa del control humano4. /sualmente, la inteligencia es una computadora o un microcontrolador ejecutando un programa. 5in embargo, se ha avanzado mucho en el campo de los *obots con inteligencia almbrica. &as acciones de este tipo de *obots son generalmente llevadas a cabo por motores o actuadores "ue mueven e'tremidades o impulsan al *obot. &a *7! 3*obot 7ndustries !ssociation4 lo de$ine as#, un robot es un manipulador reprogramable y multifuncional dise!ado para mo"er cargas pie#as $erramientas o dispositi"os especiales seg%n trayectorias "ariadas y programadas& )n resumen se puede decir, O 5u caracter#stica $undamental es poder manejar objetos 3o sea, manupulador4. /n robot se dise+a con este $in, teniendo en cuenta "ue ha de ser muy verstil a la hora de utilizar herramientas y manejarlas. O &a segunda pecularidad "ue a di$erencia de otras m"uinas automticas es su capacidad para realizar trabajos completamente di$erentes adaptndose al medio, e incluso pudiendo tomar decisiones. ! eso es a lo "ue se re$iere lo de multi$uncional y reprogramable. &os Peb bots son conocidos como *obots, pero e'isten solamente en cdigo, y se mueven a trav0s de pginas Peb obteniendo in$ormacin. 1ales entidades son normalmente llamadas agentes de so$t;are para ser distinguidos de un *obot "ue posee cuerpo. )sta de$inicin est muy abierta, ya "ue hasta una secadora de cabello satis$ace este criterio. Por lo tanto, los robotistas han e'tendido la de$inicin a+adiendo el criterio de "ue los *obots deben ser entidades "ue lleven a cabo ms de una accin. Por lo tanto, las secadoras de cabello y entidades similares de una sola $uncin son reducidas a una Control de problemas. !s# mismo, el t0rmino *obot ha sido utilizado como un t0rmino general "ue de$ine a un hombre mecnico o autmata, "ue imita a un animal ya sea real o imaginario, pero se ha venido aplicado a Pgina ' de 18

muchas m"uinas "ue reemplazan directamente a un humano o animal en el trabajo o el juego. )sta de$inicin podr#a implicar "ue un *obot es una $orma de biomimetismo. ".2 9arcando di*erencias )'iste otra categor#a de m"uinas llamadas (utmatas Programables muy relacionadas con el mundo de los robots, pero "ue no pueden con$undirse con ellos. /n !utmata Programable es cual"uier m"uina electrnica dise+ada para controlar en tiempo real un proceso. )l autmata carece de inteligencia como tal y reacciona e'actamente igual ante sucesos iguales. )s $recuente "ue un autmata $orme parte de un sistema robotizado, dedicndose a controlar las se+ales del proceso y dirigiendo las actuaciones del brazo manipulador. )stos robots son completamente mecnicos en sus acciones y, por supuesto, nada inteligentes. ".3 Clasi*icacin de los robots Ning6n autor se pone de acuerdo en cuntos y cules son los tipos de robots y sus caracter#sticas esenciales. &a ms com6n es la "ue continuacin se presenta, :Q <eneracin. Manipuladores. 5on sistemas mecnicos multi$uncionales con un sencillo sistema de control, bien manual, de secuencia $ija o de secuencia variable. 9Q <eneracin. Robots de aprendizaje. *epiten una secuencia de movimientos de movimientos "ue ha sido ejecutada previamene por un operador humano. )l modo de hacerlo es a trav0s de un dispositivo mecnico. )l operador realiza los movimientos re"ueridos mientras el robot le sigue y los memoriza. 3Q <eneracin. Robots con control sensorizado . )l controlador es una computadora "ue ejecuta las rdenes de un programa y las env#a al manipulador para "ue realice los movimientos necesarios. GQ <eneracin. Robots inteligentes. 5on similares a los anteriores, pero adems poseen sensores "ue env#an in$ormacin a la computadora de control sobre el estado del proceso. )sto permite una toma inteligente de decisiones y el control del proceso en tiempo real. ".4 Clasi*icacin de los robots seg:n su ar&uitectura &a ar"uitectura, es de$inida por el tipo de con$iguracin general del *obot, puede se metamr$ica. )l concepto de metamor$ismo, de reciente aparicin, se ha introducido para incrementar la $le'ibilidad $uncional de un *obot a trav0s del cambio de su con$iguracin por el propio *obot. )l metamor$ismo admite diversos niveles, desde los ms elementales 3cambio de herramienta o de e$ecto terminal4, hasta los ms complejos como el cambio o alteracin de algunos de sus elementos o subsistemas estructurales. &os dispositivos y mecanismos "ue pueden agruparse bajo la denominacin gen0rica del *obot, tal como se ha indicado, son muy diversos y es por tanto di$#cil establecer una clasi$icacin coherente de los mismos "ue resista un anlisis cr#tico y riguroso. &a subdivisin de los *obots, con base en su ar"uitectura, se hace en los siguientes grupos, Poliarticulados )"iles (ndroides *oomrficos e +,bridos. ".4.1 Poliarticulados Jajo este grupo estn los *obots de muy diversa $orma y con$iguracin cuya caracter#stica com6n es la de ser bsicamente sedentarios 3aun"ue e'cepcionalmente pueden ser guiados para e$ectuar desplazamientos limitados4 y estar estructurados para mover sus elementos terminales en un determinado espacio de trabajo seg6n uno o ms sistemas de coordenadas y con un n6mero limitado de grados de libertad.. )n este grupo se encuentran los manipuladores, los *obots industriales, los *obots cartesianos y se emplean cuando es preciso abarcar una zona de trabajo relativamente amplia o alargada, actuar sobre objetos con un plano de simetr#a vertical o reducir el espacio ocupado en el suelo.

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Ilustracin 2 8 Poliarticulados 8 *obot industrial Puma ".4.2 9oviles 5on *obots con grandes capacidad de desplazamiento, basados en carros o plata$ormas y dotados de un sistema locomotor de tipo rodante. 5iguen su camino por telemando o guindose por la in$ormacin recibida de su entorno a trav0s de sus sensores. &as tortugas motorizadas dise+adas en los a+os cincuentas, $ueron las precursoras y sirvieron de base a los estudios sobre inteligencia arti$icial desarrollados entre :LMK y :L?3 en la /niversidad de 5tran$ord. )stos *obots aseguran el transporte de piezas de un punto a otro de una cadena de $abricacin. <uiados mediante pistas materializadas a trav0s de la radiacin electromagn0tica de circuitos empotrados en el suelo, o a trav0s de bandas detectadas $otoel0ctricamente, pueden incluso llegar a sortear obstculos y estn dotados de un nivel relativamente elevado de inteligencia. ".4.3 (ndroides 5on *obots "ue intentan reproducir total o parcialmente la $orma y el comportamiento cinemtica del ser humano. !ctualmente los androides son todav#a dispositivos muy poco evolucionados y sin utilidad prctica, y destinados, $undamentalmente, al estudio y e'perimentacin. /no de los aspectos ms complejos de estos *obots, y sobre el "ue se centra la mayor#a de los trabajos, es el de la locomocin b#peda. )n este caso, el principal problema es controlar dinmica y coordinadamente en el tiempo real el proceso y mantener simultneamente el e"uilibrio del *obot.

Ilustracin 3 8(si$o8 ".4.4 ;oo$or*icos &os *obots zoomr$icos, "ue considerados en sentido no restrictivo podr#an incluir tambi0n a los androides, constituyen una clase caracterizada principalmente por sus sistemas de locomocin "ue imitan a los diversos seres vivos. ! pesar de la disparidad mor$olgica de sus posibles sistemas de locomocin es conveniente agrupar a los *obots zoomr$icos en dos categor#as principales, caminadores y no caminadores. )l grupo de los *obots zoomr$icos no caminadores est muy poco evolucionado. Cabe destacar, entre otros, los e'perimentados e$ectuados en apn basados en segmentos cil#ndricos biselados acoplados a'ialmente entre s# y dotados de un movimiento relativo de rotacin. )n cambio, los *obots zoomr$icos caminadores mult#pedos son muy numeroso y estn siendo e'perimentados en diversos laboratorios con vistas al desarrollo posterior de verdaderos veh#culos terrenos, piloteando o autnomos, capaces de Pgina 8 de 18

evolucionar en super$icies muy accidentadas. &as aplicaciones de estos *obots sern interesantes en el campo de la e'ploracin espacial y en el estudio de los volcanes.

Ilustracin 4 85anddragon# 9icrobot con ruedas tipo tan&ue8 ".4. Hibridos )stos *obots corresponden a a"uellos de di$#cil clasi$icacin cuya estructura se sit6a en combinacin con alguna de las anteriores ya e'puestas, bien sea por conjuncin o por yu'taposicin. Por ejemplo, un dispositivo segmentado articulado y con ruedas, es al mismo tiempo uno de los atributos de los *obots mviles y de los *obots zoomr$icos. -e igual $orma pueden considerarse h#bridos algunos *obots $ormados por la yu'taposicin de un cuerpo $ormado por un carro mvil y de un brazo semejante al de los *obots industriales. )n parecida situacin se encuentran algunos *obots antropomor$os y "ue no pueden clasi$icarse ni como mviles ni como androides, tal es el caso de los *obots personales. &as caracter#sticas con las "ue se clasi$ican principalmente Propsito o $uncin 5istema de coordenadas empleado N6mero de grados de libertad del e$ecto $ormal <eneracin del sistema control. :4 Clasi$icacin basada en su propsito o $uncin, a4 7ndustriales b4 PersonalesR )ducativos c4 8ilitares@@veh#culos autnomos &os elementos "ue constituyen un *obot industrial son, :4 )$ectores $inales Jrazos manipuladores Controladores 5ensores Huentes de poder. 94 Clasi$icacin de los *obots basados en las generaciones de sistemas de control. .a primera generacin/ )l sistema de control usado en la primera generacin de *obots esta basado en la %paradas $ijas( mecnicamente. )sta estrategia es conocida como control de lazo abierto o control %bang bang(. Podemos considerar como ejemplo esta primera etapa a"uellos mecanismos de relojer#a "ue permiten mover a las cajas musicales o a los juguetes de cuerda. )ste tipo de control es muy similar al ciclo de control "ue tienen algunos lavadores de ciclo $ijo y son e"uivalentes en principio al autmata escribiente de C8 5on 6tiles para las aplicaciones industriales de tomar y colocar pero estn limitados a un n6mero pe"ue+o de movimientos.

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Ilustracin )n este *obot el e$ector $inal consiste de una serie de sensores "ue puede tener diversas aplicaciones 3medicin, inspeccin4 &a segunda generacin utiliza una estructura de control de ciclo abierto, pero en lugar de utilizar interruptores y botones mecnicos utiliza una secuencia num0rica de control de movimientos almacenados en un disco o cinta magn0tica. )l programa de control entra mediante la eleccin de secuencias de movimiento en una caja de botones o a trav0s de palancas de control con los "ue se %camina(, la secuencia deseada de movimientos. )l mayor n6mero de aplicaciones en los "ue se utilizan los *obots de esta generacin son de la industria automotriz, en soldadura, pintado con %spray(. )ste tipo de *obots constituyen la clase ms grande de *obots industriales en )/., incluso algunos autores sugieren "ue cerca del LE S de los *obots industriales en )/ pertenecen a esta 9Q generacin de control &a tercera generacin de *obots utiliza las computadoras para su estrategia de control y tiene alg6n conocimiento del ambiente local a trav0s del uso de sensores, los cuales miden el ambiente y modi$ican su estrategia de control, con esta generacin se inicia la era de los *obots inteligentes y aparecen los lenguajes de programacin para escribir los programas de control. &a estrategia de control utilizada se denomina de %ciclo cerrado( &a cuarta generacin de *obots, ya los cali$ica de inteligentes con ms y mejores e'tensiones sensoriales, para comprender sus acciones y el mundo "ue los rodea. 7ncorpora un concepto de %modelo del mundo( de su propia conducta y del ambiente en el "ue operan. /tilizan conocimiento di$uso y procesamiento dirigido por e'pectativas "ue mejoran el desempe+o del sistema de manera "ue la tarea de los sensores se e'tiende a la supervisin del ambiente global, registrando los e$ectos de sus acciones en un modelo del mundo y au'iliar en la determinacin de tareas y metas. &a "uinta generacin, actualmente est en desarrollo esta nueva generacin de *obots, "ue pretende "ue el control emerja de la adecuada organizacin y distribucin de mdulos conductuales. '. (r&uitectura de un robot Hijarse slo en el brazo articulado de un robot ser#a como juzgar a alguien 6nica y e'clusivamente por el tama+o de su nariz. !dems del brazo, hay otras cuatro partes esenciales en un sistema robotizado "ue son las siguientes, el controlador los actuadotes y reguladores el elemento Terminal y los sensores . -&1 .as partes de un sistema roboti#ado )n de$initiva, un robot ha evolucionado como una r0plica de sus creadores, salvando las distancias. )l conjunto guarda cierta similitud con nuestro propio cuerpo. 8anos y brazos se ven re$lejados en las partes mecnicas, el manipulador y la herramienta. &os m6sculos ser#an los actuadotes y las terminaciones nerviosas, los reguladores.

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)l cerebro 3e"uivalente del controlador4 es el encargado de enviar las rdenes a los m6sculos a trav0s de las terminaciones nerviosas y de recibir in$ormacin a mediante los sentidos 3sensores4. Hinalmente, la manera de pensar y actuar vendr#a determinada por el so$t;are de control residente en la computadora. -&2 .a unin $ace la fuer#a 1odos los elementos son importantes para el buen $uncionamiento del conjunto. &a unin entre cada una de estas partes suelen ser manojos gord#simos de cables "ue se entrecruzan por todos lados. -&3 2istemas realimentados Nuestros sentidos toman in$ormacin, "ue aprovecha el cerebro para dirigirnos correctamente a trav0s de la calle. )ste es"uema es vlido tambi0n para un sistema robotizado. )n la ilustracin M se muestra cmo los sensores del root recogen in$ormacin y la env#an a la computadora para "ue este pueda conocer con e'actitud la situacin en cada instante. &a computadora procesa los datos recibidos y adapta el movimiento de control realimentado, se dice "ue el sistema $unciona en lazo cerrado. )n cambio, un sistema no sensorizado dar#a lugar a un control no realimentado y, por tanto, en lazo abierto. Tstos se caracterizan por la $alta de adaptabilidad al medioN o, lo "ue es lo mismo, ante las mismas rdenes de entrada su comportamiento ser el mismo, sin tener en cuenta lo "ue le rodea en esos momentos. -&4 Proceso completo -esde "ue se plantea un problema hasta "ue se resuelve con la ayuda de un robot, hay "ue seguir varios pasos, :. -elimitar claramente el problema para decidir si la utilizacin de un sistema robotizado es conveniente 3o sea, si es econmico y e$icaz4. 9. 5e eligir el tipo de robot seg6n las caracter#sticas re"ueridasN esto es, a. 1ipo de herramientas "ue debe utilizar b. 8ovimientos "ue ha de realizar c. Aelocidad de esos movimientos d. Huerza "ue ha de tener e. 80todo de programacin del robot $. Coste y mantenimiento 3. -ise+o de soluciones con el modelo concreto de robot elegido. G. Hase de pruebas y mejora de las soluciones. K. 7mplementacin real in situ del sistema robotizado y estudio de comportamiento. ). La *uer+a y $ovi$iento del robot !un"ue C3PO ten#a dos brazos y dos piernas y casi pod#a correr, nuestros robots actuales no tienen tanta suerte. <eneralmente estn $ormados por un brazo "ue utilizan para manejar las herramientas. )ste brazo y sus herramientas son movidos por dispositivos denominados actuadotes, "ue pueden ser de origen el0ctrico,neumtico o bien hidrulico. 8&1 3l bra#o o manipulador &a estructura mecnica del manipulador puede ser tan variada como los $abricantes "ue las hacen. Pero generalmente se pueden distinguir cuatro partes principales en el manipulador, el pedestal, el cuerpo, el brazo y el antebrazo. 37lustracin D4. &as articulaciones entre las distintas partes r#gidas del brazo pueden ser giratorias 3como las del brazo humano4 o deslizantes 3si hay traslacin de las partes4. )l n6mero de elementos del brazo y sus articulaciones determinan una caracter#stica propia de cada robot. !l n6mero de movimientos espaciales independientes entre s# se le denomina grados de libertad. 8&2 4ampo de accin -ebido a la estructura de las articulaciones y al n6mero de ellas e'istente, el brazo del robot puede llegar a alcanzar ciertos puntos del espacio, pero nunca todos. !l conjunto de los puntos del Pgina 11 de 18

espacio "ue el robot puede alcanzar con su herramienta se le denomina campo de accin, y es una caracter#stica propia de cada robot. &os $abricantes nos o$recen en sus catlogos todo un montn de dibujitos en los "ue podemos ver las zonas "ue el robot alcanza y las "ue no. 8&3 )s caracter,sticas Cay otras tres caracter#sticas "ue de$inen la calidad del movimiento de un robot, Resolucin 5o precisin6. )s el m#nimo movimiento "ue puede realizar el robt e'presado en mil#metros. Repetiti"idad. )s una medida estad#stica del error "ue comete un robot al colocarse repetidas veces en un mismo punto. 37actitud. )s una medida de la distancia "ue hay entre el punto donde se ha colocado el e'tremo del brazo y el punto real donde deber#a haberlo hecho. ,. -l siste$a nervioso !l igual "ue nuestro cerebro env#a impulsos nerviosos a nuestros m6sculos para "ue 0stos se muevan, el robot re"uiere "ue una computadora central decida "u0 pasos hay "ue seguir para llevar a cabo una tarea concreta. &a espina dorsal del robot son los reguladores. -ependiendo del actuador utilizado, el control se realizar a trav0s de un programa o bien mediante programa y circuitos a la vez. 0&1 .a funcin de los reguladores &a misin de los actuadotes es alcanzar un estado determinado cuya re$erencia le viene impuesta por la unidad de control. )se estado puede ser bien alcanzar una posicin determinada, o bien ad"uirir cierta velocidad. 5i son actuadotes el0ctricos 3motores4 esto se har girando. 5i son hidrulicos o neumticos, se enviar mayor o menor presin al $luido compresor. !l controlador principal le interesa "ue su orden se cumpla e'actamente y en el menor tiempo posible, sin "ue tenga necesidad de ocuparse de ello. I 0sta es la misin de los reguladores. 1.. -l $ercado de los robots Ia puedes imaginarte "ue elegir un robot no es como ir al supermercado y meter en la cesta un =ilo de peras. )s necesario conocer a la per$eccion el tipo de aplicaciones donde se van a emplear el robot y cuales han de ser sus caracteristicas. Campo de accin, grados de libertad, presicin, repetitividad, velocidad de movimientos, $uerza, lenguajes de programacin, tipos de accionamentos, capacidad de comunicacin, mantenimiento y coste son algunas de las caracteristicas con las "uenos obse"uia un $abricante cuando le pedimos un catalogo. &a eleccin no es $cil. 11&1 Unimation !mericana y $undadora por . )ngerber a principios de los ME, $ue la empresa pionera en $abricacin de robots industriales. &os robots mas importantes patentados por /nimation han sido, Unimate. )s un robot hidraulico, de estructura espacial de tipo polar, "ue en su version $rande 3/nimate GEEE4 es utilizado sobre todo en $orja, $undicion y soldadura. &as versiones mas pe"ue+as 3/nimate :EEE y 9EEE4 se utilizan en alimentacin de ma"uinaria y manipulacin. Puma. &os robots Puma son la version electrica de los /nimate. 5on articulares y e'isten varias versiones 3Puma 9ME,KME,?M: y ?M94, utilizdas todas ellas en ensamblaje y manipulacin. 11&2 4incinnati )ilacron )s el $abricante mundialmente conocido por sus m"uinas herramienta. ! partir de :LD: comenzo a $abricar robots el0ctricos similares a los de /nimation pero de menor capacidad de carga. !ctualmente tiene dos modelos en el mercado, el 13 y el C13 3el segundo algo mayor "ue el primero4. !mbos son utilizados en aplicaciones de soldadura y manipulacion.

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11&3 (23( )sta $irma es un ejemplo de "ue las tecnolog#as europeas no es nada despreciable. !sea $ue una empresa dedicada inicialmente a la construccin de ma"uinaria el0ctrica "ue, a $inales de los ME, desarrollo un robot el0ctrico para automatizar sus propios procesos de produccin. Posee una amplia gama de modelos 37*J ME, 7*J LE,7*J :EEE, etc.4, todos ellos de tama+o medio o grande y, por su versatilidad, utilizados en casi cual"uier tipo de proceso 3mercanizado, $undicion, soldadura, manupulacion, etc0tera4. 11&4 +itac$i )sta es una $irma japonesa dedicada a una gran variedad de productos, en su mayor#a electrnicos. 5u divisin de robtica tampoco se ha "ueda atrs. )l modelo ! GE:E comercializado por esta casa es un robot pe"ue+o, de tipo 5cara 3coordenadas cartesianas4 "ue se utiliza para manipulacin y emsablajes precisos. )l modelo Process no es tampoco demasiado grande, es de tipo articulado y se utiliza en el mismo tipo de procesos "ue el anterior. 11. (plicaciones industriales /n *obot industrial es un manipulador automtico reprogramable y multi$uncional, "ue posee ejes capaces de agarrar materiales, objetos, herramientas mecanismos especializados a trav0s de operaciones programadas para la ejecucin de una variedad de tareas como se puede apreciar, estas de$iniciones se ajustan a la mayor#a de las aplicaciones industriales de *obots salvo para las aplicaciones de inspeccin y para los *obots mviles 3autnomos4 o *obots personales. Para Hirebaugh un *obot es una computadora con el propsito y la capacidad de movimiento. 11&1 89u: es un Robot ;ndustrial< /n *obot industrial es una m"uina "ue puede e$ectuar un n6mero diverso de trabajos automticamente mediante una programacin in$ormtica previa. 5e caracteriza por tener una estructura en $orma de brazo mediante el cual puede usar di$erentes herramientas o aprehensores situados como elemento terminal de 0ste. !dems, es capaz de tomar decisiones en $uncin de la in$ormacin procedente del e'terior. )l *obot industrial $orma parte del progresivo desarrollo de la automatizacin industrial, $avorecido notablemente por el avance de las t0cnicas de control por computadora, y contribuye de manera decisiva la automatizacin en los procesos de $abricacin de series de mediana y pe"ue+a escala. &a $abricacin en series pe"ue+as hab#a "uedado hasta ahora $uera del alcance de la automatizacin, debido a "ue re"uiere una modi$icacin rpida de los e"uipos produccin. )l *obot, como manipulador reprogramable y multi$uncional, puede trabajar de $orma continua y con $le'ibilidad. )l cambio de herramienta o dispositivo especializado y la $acilidad de variar el movimiento a realizar permiten "ue, al incorporar al *obot en el proceso productivo, sea posible y rentable la automatizacin en procesos "ue trabajan con series ms reducidas y gamas ms variadas de productos. 11&2 3structura mecnica de un Robot ;ndustrial/ 1&= )anipulador o bra#o mecnico& )l manipulador consta de un conjunto de herramientas interrelacionadas "ue permiten los movimientos del elemento terminal del brazo del *obot. Consta de una base para sujetarse a una plata$orma r#gida 3como el suelo4, un cuerpo donde se suele integrar la mayor parte del hard;are interno "ue lo har $uncionar 3circuiter#a, placas impresas, etc.4, un brazo para permitir un gran movimiento e 3 dimensiones y un antebrazo para hacer tambi0n movimientos en 3 dimensiones aun"ue di$erenciales 3muy pe"ue+os4 y de mucha precisin, tal "ue puede llegar a los nanmetros, es decir, a EUEEEEE:mm.

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2&= 4ontrolador basado en un sistema computador& )l controlador es un computador "ue gobierna el $uncionamiento de los rganos motrices y recoge la in$ormacin de los sensores. 1ambi0n se encara de realizar todo tipo de clculos y tomas de decisin seg6n el programa en ejecucin. <racias a la adaptacin de microprocesadores 3circuitos integrados "ue tienen unida la CP/ del computador4 en los circuitos electrnicos se est mejorando notablemente potencia de los controladores. 3&= 3lemento terminal& )n la mu+eca del manipulador se acopla una herramienta "ue ser la encargada de desenvolver las tareas. !un"ue tiene un peso y medida reducida, a veces debe suportar una elevada carga. 4&= 2ensores& &os *obots de 6ltima generacin tienen la capacidad de relacionarse con el mundo e'terior en tiempo real con el $in de obtener planos de acciones espec#$icas en $uncin de las circunstancias e'teriores "ue los rodean. 11&2 >b?eti"os ms destacables de un Robot ;ndustrial/ 1. !umentar la producti"idad. #. $"itar la realizacin de trabajos pesados % repetiti"os para el ser humano. &. !mortizarse r'pidamente por sustitucin de la mano de obra obteniendo, as(, una ma%or duracin de las herramientas, m's precisin en los trabajos realizados, menos p)rdida de material % reducido mantenimiento. *. Realizacin de tareas en condiciones % ambientes peligrosos para el ser humano +hostiles, a mu% altas o mu% bajas temperaturas, en otros planetas, etc.,. 12 Conte/to actual de la Robtica )n el conte'to actual la nocin de *obtica implica una cierta idea preconcebida de una estructura mecnica universal capaz de adaptarse, como el hombre, a muy diversos tipos de acciones y en las "ue concurren, en mayor o menor grado seg6n los casos, las caracter#sticas de movilidad, programacin, autonom#a y multi$uncionalidad. Pero en sentido actual, abarca una amplia gama de dispositivos con muy diversos trazos $#sicos y $uncionales asociados a la particular estructura mecnica de a"uellos, a sus caracter#sticas operativas y al campo de aplicacin para el "ue se han concebido. )s adems evidente "ue todos estos $actores estn #ntimamente relacionados, de tal $orma "ue la con$iguracin y el comportamiento de un *obot condicionan su adecuacin para un campo determinado de aplicaciones y viceversa, y ello a pesar de la versatibilidad inherente al propio concepto de *obot. 12&1 .a construccin de un Robot &a construccin de un *obot, ya sea una m"uina "ue camine de $orma parecida a como lo hace el ser humano, o un manipulador sin rostro para una l#nea de produccin, es $undamentalmente un problema de control. )'isten dos aspectos principales, mantener un movimiento preciso en condiciones "ue var#an y conseguir "ue el *obot ejecute una secuencia de operaciones previamente determinadas. &os avances en estos dos campos 3el primero es esencialmente un problema matemtico, y el segundo de tecnolog#a4 suministran la ms grande contribucin al desarrollo del *obot moderno.

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&os manipuladores propiamente dichos representan, en e$ecto, el primer paso en la evolucin de la *obtica y se emplean pre$erentemente para la carga@descarga de m"uinas@herramientas, as# como para manutencin de prensas, cintas transportadores y otros dispositivos. !ctualmente los manipuladores son brazos articulados con un n6mero de grados de libertad "ue oscila entre dos y cincoN cuyos movimientos, de tipo secuencial, se programan mecnicamente o a trav0s de una computadora. &os manipuladores no permiten la combinacin simultnea de movimientos ni el posicionamiento continuo de su e$ector terminal. ! pesar de su concepcin bsicamente sencilla, se han desarrollado manipuladores complejos para adaptarlos a aplicaciones concretas en las "ue se dan condiciones de trabajo especialmente duras o especi$icaciones de seguridad muy e'igentes.

12&2 Robots de %ltima generacin &a empresa 5ega 1oys &td. anunci "ue presentar el : de abril un perro *obot, mucho ms barato "ue el de 5ony Corp. )l *obot de 5ega se llamar Poo@Chi y ser menos complejo "ue el !7JO de 5ony. Por otra parte, costar el e"uivalente a 9D dlares mientras "ue el precio del !7JO era de 9.KEE dlares. Poo@Chi tiene menos capacidad de aprendizaje y menos sensibilidad. Pero responde a la luz, al tacto y el sonido. /n visor colocado en el lugar en "ue estar#an los ojos de un perro verdadero muestra $ormas di$erentes para indicar %estados de nimo(. )l %perrito( mide :? cent#metros y pesa 3MK gramos, y es alimentado por bater#as. 5ega espera vender en un a+o en apn un milln de unidades. Como precedente, los K.EEE !7JO "ue $abric 5ony, a pesar de su precio, se vendieron en cuestin de d#as. 5ony hizo :E.EEE ms y los vendi durante un %programa de adopcin( de una semana en noviembre.

!ctualmente contamos con *obots especializados en 1elevigilancia, *obot "ue muestran el camino 3en museos grandes empresas, etc.4 a invidentes yRo cual"uier tipo de personas, tambi0n posemos una versin de *obot "ue lee la escritura. Pero la empresa se dedica tambi0n al dise+o a medida seg6n las necesidades oportunas de los clientes 3mascotas $uturistas, por ejemplo juguetes, dise+o de Puertas 7nteligentes, etc.4. Pgina 15 de 18

12&3 @tica de Robots &a preocupacin de "ue los *obots puedan desplazar o competir con los humanos es muy com6n. )n su serie Io, *obot, 7saac !simov cre las 1res leyes de la *obtica 3"ue ms tarde $ueron cuatro4 en un intento literario por controlar la competencia entre *obots y humanos. &as leyes o reglas "ue pudieran o debieran ser aplicadas a los *obots u otros %entes autnomos( en cooperacin o competencia con humanos han estimulado las investigaciones macroeconmicas de este tipo de competencia, notablemente construido por !lessandro !c"uisti basndose en un trabajo anterior de ohn von Neumann. !ctualmente, no es posible aplicar las leyes de !simov, dado "ue los *obots aun tienen una capacidad muy limitada para comprender su signi$icado, evaluar las situaciones de riesgo tanto para los humanos como para ellos mismos o resolver los con$lictos "ue se podr#an dar entre leyes. 12&4 Robots contra +umanos )l Proyecto /niversidad 8ilenio de las Naciones /nidas e'amina la $orma en la "ue los humanos y los *obots se relacionarn en el $uturo. /no de sus escenarios de anlisis, nominalmente puesto en el a+o 3EEE, $ue llamado %&a ascensin y ca#da del 7mperio *obot(. )n ese escenario, mirando hacia atrs hasta el d#a de hoy, &os *obots evolucionaron como los humanos y se volvieron $ilso$os, bu$ones, pol#ticos, oradores, actores, maestros, acrbatas, artistas, poetas y pastores de los menos adeptos humanos. &a sociedad tuvo un nuevo sistema de castas, y los humanos se convirtieron en una raza tolerada y de alguna manera menospreciados por las m"uinas "ue pudieron desplazarlos y mejorarlos en cual"uier medida de $uerza, vitalidad, velocidad y resistencia. )l argumento ms importante hecho en la aplicacin de la tecnolog#a gen0tica para mejorar el desempe+o de los humanos mental y $#sicamente $ue % nosotros tenemos "ue mantenernos a la par con los *obots(. Con los recursos escaseando, la seleccin natural y arti$icial comenz a operar en una manera seria, distribuyendo los recursos disponibles entre a"uellos entes "ue eran los ms aptos para e'plotarlos, en su mayor parte, los *obots. VCmo pudieron los humanos retomar el controlW &a respuesta $ue usar la ingenuidad humana, la creatividad, ocultismo, dedicacin y distraccin. 1omo alg6n tiempo, pero $uncion. )sto al $inal comenz a estabilizar la poblacin de *obots. 8uchos desechan tal escenario y lo tachan de optimista y muy orientado a la propaganda tecnolgica. Cay muchos ejemplos de *obots desplazando humanos, y, las tecnolog#as integradas en el *obot -epredador y los 8isiles Crucero de ))// son ejemplos altamente so$isticados de inteligencia arti$icial utilizada para asesinar humanos. 8uchos temen a las !rmas de destruccin masiva basadas en pe"ue+os *obots ubicuos. !6n sin una programacin maliciosa, los *obots y los humanos simplemente no tienen la misma tolerancia o conocimientos, conduciendo esto a accidentes, )n ac=son, 38ichigan4 el 9: de julio de :LDG, un *obot aplast a un trabajador contra una barra de proteccin en la "ue aparentemente $ue la primera muerte relacionada con un *obot en los ))//. )n &ongJets, un mercado de $uturos, hay predicciones impresionantes "ue son una autode$ensa en contra de "ue los *obots sern un elemento estndar en este siglo. 12&5 3stndares Proyecto (utmata (bierto. )l propsito de este proyecto es desarrollar so$t;are modulare y componentes electrnicos, desde los cuales sea posible ensamblar un *obot mvil basado en una computadora personal "ue pueda ser utilizado en ambientes de casas u o$icinas. 1odo el cdigo $uente es distribuido bajos los t0rminos de la &icencia P6blica <eneral 3<N/4. &os *obots son usados hoy en d#a para llevar a cabo tareas sucias, peligrosas, di$#ciles, repetitivas o embotadas para los humanos. )sto usualmente toma la $orma de un *obot industrial usado en las l#neas de produccin. Otras aplicaciones incluyen la limpieza de residuos t'icos, e'ploracin espacial, miner#a, b6s"ueda y rescate de personas y localizacin de minas terrestres. &a manu$actura contin6a siendo el principal mercado donde los *obots son utilizados. )n particular, *obots articulados 3similares en capacidad de movimiento a un brazo humano4 son los ms usados com6nmente. &as aplicaciones incluyen soldado, pintado y carga de ma"uinaria. Pgina 1' de 18

&a 7ndustria automotriz ha tomado gran ventaja de esta nueva tecnolog#a donde los *obots han sido programados para reemplazar el trabajo de los humanos en muchas tareas repetitivas. )'iste una gran esperanza, especialmente en apn, de "ue el cuidado del hogar para la poblacin de edad avanzada pueda ser llevado a cabo por *obots. *ecientemente, se ha logrado un gran avance en los *obots dedicados a la medicina, con dos compa+#as en particular, Computer 8otion e 7ntuitive 5urgical, "ue han recibido la aprobacin regulatoria en !m0rica del Norte, )uropa y !sia para "ue sus *obots sean utilizados en procedimientos de cirug#a invasiva m#nima. &a automatizacin de laboratorios tambi0n es un rea en crecimiento. !"u#, los *obots son utilizados para transportar muestras biolgicas o "u#micas entre instrumentos tales como incubadoras, manejadores de l#"uidos y lectores. Otros lugares donde los *obots estn reemplazando a los humanos son la e'ploracin del $ondo ocenico y e'ploracin espacial. Para esas tareas, *obots de tipo artrpodo son generalmente utilizados. 8ar= P. 1ilden del &aboratorio Nacional de los Xlamos se especializa en *obots econmicos de piernas dobladas pero no empalmadas, mientras "ue otros buscan crear la r0plica de las piernas totalmente empalmadas de los cangrejos. *obots alados e'perimentales y otros ejemplos "ue e'plotan el biomimetismo tambi0n estn en $ases previas. 5e espera "ue los as# llamados %nanomotores( y %cables inteligentes( simpli$i"uen drsticamente el poder de locomocin, mientras "ue la estabilizacin en vuelo parece haber sido mejorada substancialmente por giroscopios e'tremadamente pe"ue+os. /n impulsor muy signi$icante de este tipo de trabajo es el desarrollar e"uipos de espionaje militar. 1ambi0n, la popularidad de series de televisin como %*obot Pars( y %Jattlebots(, de batallas estilo sumo entre *obots, el 0'ito de las Jomba 7nteligente y /C!As en los con$lictos armados, los comedores de pasto %gastrobots( en Hlorida, y la creacin de un *obot comedor de lingotes en 7nglaterra, sugieren "ue el miedo a las $ormas de v#a arti$icial haciendo da+o, o la competencia con la vida salvaje, no es una ilusin. -ean Famen, $undador de H7*51, y de la 5ociedad !mericana de 7ngenieros 8ecnicos 3!58)4, ha creado una Competencia *obtica multinacional "ue re6ne a pro$esionales y jvenes para resolver un problema de dise+o de ingenier#a de una manera competitiva. )n 9EE3 cont a ms de 9E,EEE estudiantes en ms de DEE e"uipos en 9G competencias. &os e"uipos vienes de Canad, Jrasil, *eino /nido, y ))//. ! di$erencia de las competencias de los *obots de lucha sumo "ue tienen lugar regularmente en algunos lugares, o las competencias de %Jattlebots % transmitidas por televisin, estas competencias incluyen la creacin de un *obot. &os *obots parecen estar abaratndose y empe"ue+eci0ndose en tama+o, todo relacionado con la miniaturizacin de los componentes electrnicos "ue se utilizan para controlarlos. 1ambi0n, muchos *obots son dise+ados en simuladores mucho antes de "ue sean construidos e interact6en con ambientes $#sicos reales. 13. Conclusin 4uando las )Auinas ;mitan a los +ombres 5i bien el hombre ha buscado crear m"uinas "ue puedan realizar las mismas tareas "ue 0l, ahora su meta va ms all, lograr "ue 0stas no slo reproduzcan conductas inteligentes, sino "ue lo hagan utilizan@do los mismos principios "ue se han descubierto en los seres vivos y en particular en el hombre. )sta ciencia llamada *obtica etolgica o $isiolgica pretende "ue la naturaleza indi"ue los caminos. )stos *obots permiten a los investigadores entender algunas $unciones imposibles de desentra+ar directamente a trav0s de la e'perimentacin animal.

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