1.

ECUACIONES EN DIFERENCIA Y TRANSFORMADA Z

1.1 ECUACIONES EN DIFERENCIA
1.2 DEFINICIN DE LA TRANSF_Z
1.3 TRANSF_ Z DE FUNCIONES ELEMENTALES
1.4 PROPIEDADES Y TEOREMAS
1.5 TRANSFORMADA Z INVERSA
1.6 SOLUCIN DE ECUACIONES EN DIFERENCIA
1.1 ECUACIONES EN DIFERENCIA
Una ecuacin en diferencias es una ecuacin que relaciona varias secuencias con ellas mismas
desplazadas (o sea, una ecuacin de recurrencia).
m k m k k k n k n k k k
u b u b u b u b y a y a y a y a

+ + + + + + + +
2 2 1 1 0 2 2 1 1 0

m
j
j k j
n
i
i k i
u b y a
0 0
1.1.1 DIFERENCIA FINITA
Sea
] [k f y
una funcin para k Z, se llama primera diferencia, o diferencia finita de primer
grado de
] [k f y
a la expresin dada por
] [ ] 1 [ ] [ k f k f k f +
, grficamente es
e esta manera vemos que
] [k f
corresponde al incremento que sufre
] [k f y
cuando la
varia!le k se incrementa en una unidad.
"#emplo$ Si
2
3 2 1 ] [ k k k y + + % &allar la diferencia de primer orden.
Solucin$
2
3 2 1 ] [ k k k f Y
k
+ +
CONTROL DIGITAL 2
2 2 2
1
3 8 6 ) 1 2 ( 3 2 2 1 ) 1 ( 3 ) 1 ( 2 1 ] 1 [ k k k k k k k k f Y
k
+ + + + + + + + + + + +
+
k k k k k k f k f k f 6 5 ) 3 2 1 ( ) 3 8 6 ( ] [ ] 1 [ ] [
2 2
+ + + + + +
'omo se o!serva, a partir del resultado del e#emplo anterior,
] [k f
es otra funcin que
depende de la misma varia!le k, por tanto se puede &a!lar de la segunda diferencia de
] [k f

(o primera diferencia de
] [k f
). "sta se escri!e$
] [ ] 1 [ ] [
2
k f k f k f +
( as) sucesivamente para diferencias de orden ma(or.
"*"+',',-S
.allar la primera ( segunda diferencia de cada una de las siguientes funciones.
/. 1 2 ] [
2
+ k k k f
0.
k k g / 1 ] [
1.
) ( ln ] [ k k h
1.1.2. ECUACIONES DE DIFERENCIA FINITA DE PRIMER ORDEN
Una ecuacin que relacione los valores de una funcin
] [k f y
con una o varias de sus
diferencias finitas, se llama ecuacin de diferencia finita en
] [k f
.
"n adelante se llamar simplemente ecuaciones de diferencia. "l orden de estas ecuaciones lo
determina la diferencia de ma(or grado que se encuentre en la ecuacin.
"#emplos$
/.
0 3
1
+
+ k k
Y Y
0.
k Y Y
k k
+
+
4
1
1.
k
k k
Y Y ) 2 ( 3
1
+
+
1.1.3. MODELAJE DE SISTEMAS DE TIEMPO DISCRETO MEDIANTE ECUACIONES EN
DIFERENCIAS
'omo los sistemas de tiempo discreto que se usan aqu) no son tomados del mundo f)sico real
(la naturaleza) sino que son una invencin del &om!re, normalmente no parten de un modelo
f)sico, como ocurr)a en los sistemas de tiempo continuo, sino que directamente se representan
mediante alg2n tipo de modelo matemtico.
3o ms normal es que los sistemas de tiempo discreto se representen grficamente mediante
diagramas de !loques, donde los elementos fundamentales son$ multiplicacin por una
constante, sumador ( retardo. 4s), un sistema de tiempo discreto puede representarse
mediante un diagrama de !loques con estos elementos !sicos ( de 5l se puede o!tener la
ecuacin en diferencias correspondiente. Se asume que uk es la entrada, (k es la salida ( n es
el orden del sistema de tiempo discreto.
UNIVERSIDAD SURCOLOMIANA
CA!"TULO I 3
Ejem!"# -!tener un modelo matemtico para los volta#es de nodo 6k (k7 /, 0, 1, 8, 9) en la
red de resistencias +:0+.
S"!$%&'(# ;lanteando la ecuacin de suma de corrientes en l nodo k:/ (volta#es de nodo) se
o!tiene$
0
1 1 1
2
1 1
2 1

1
]
1

+ +
k k k
V
R
V
R
V
R R R
0
1 1
2
5
2 1

k k k
V
R
V
R
V
R
- me#or
0 2 5 2
2 1

k k k
V V V
para k70, 1, <, 8, 9
=ue es la ecuacin en diferencias que modela a los volta#es de nodo para la red +:0+. "n el
nodo 9 se tiene la restriccin impuesta por la ecuacin
1
2
1

N N
V V
Ejem!"# -!tener la ecuacin en diferencias que modela al sistema de tiempo discreto de la
siguiente figura$
S"!$%&'(#
el diagrama de !loques se o!tiene$
1

k k k
ay u y
> reorganizando queda la ecuacin de diferencias as)$
k k k
u ay y +
1
Ejem!"# -!tener la ecuacin en diferencias que permite modelar al sistema de tiempo discreto
representado por el diagrama de !loques de la siguiente figura$
AGUSTIN SOTO # $ORGE A% !OLAN"A
CONTROL DIGITAL 4
S"!$%&'(#
el diagrama de !loques se tiene que$
2 3 2
2
8
2
4
1

+ + +
k k k k k
u u y y y
quedando la ecuacin de diferencias as)$
2 3 2
2
8
2
4
1

+
k k k k k
u u y y y
1.1.4. SOLUCIN DE ECUACIONES DE DIFERENCIA FINITA
Una funcin
] [k f Y
es una solucin de la ecuacin de diferencia finita si est definida para
todo k= 0, /, 0, 1,... ( satisface la ecuacin dada. , .
"#emplo$ ;ro!ar que 1 ] [
2
k k f Y
k
es una solucin de la ecuacin de diferencia$
1 2
1
+
+
k Y Y
k k
Solucin$
1 2 ] 1 [ ] 1 ) 1 [(
2 2
1
+ +
+
k k k Y Y
k k
o sea que la funcin
] [k f Y
cumple con la ecuacin de diferencia dada en el e#emplo.
"xisten dos clases de soluciones para una ecuacin de diferencia finita$ la solucin particular (
la solucin general.
Se llama solucin particular a aquella que no tiene constantes ar!itrarias ( cumple con la
definicin anterior de solucin, como en el caso del e#emplo.
Se llama solucin general a aquella que teniendo una o varias constantes ar!itrarias, cumple
con la definicin anterior de solucin.
Ejem!"# C k k f Y
k
+ 1 ] [
2
, donde ' es una constante ar!itraria, es tam!i5n una solucin
de
1 2
1
+
+
k Y Y
k k
.
E)ERCICIOS.
ada la funcin
] [k f Y
k

averiguar si es la solucin de la ecuacin correspondiente
/.
k Y
k

%
1
1

+ k k
Y Y
0.
k
k
Y ) 2 ( 4 %
0 2
1

+ k k
Y Y
1.
k k Y
k
& ) 1 ( 1 + +
%
3 2
1
+
+
k Y Y
k k
<.
3
k
Y
%
0
1

+ k k
Y Y
?. C
k k
Y
k
+
+

2
& ) 1 (
%
k Y Y
k k

+1
@.
k
Y
k
+

1
1
%
1 3
1

+ k k
Y Y
A.
2
3 1
1 +
+

k
k
Y %
k
k
k
Y
Y
Y
+

+
1
1
B.
k
k
Y
,
_

+
2
1
1 %
3 2
1
+
+ k k
Y Y
C. ) 1 2 ( 3
1

k
k
Y %
1 2
1

+ k k
Y Y
UNIVERSIDAD SURCOLOMIANA
CA!"TULO I 5
/D.
k
k
e Y %
k k k
Y e Y Y ) 1 (
1
+
+
1.1.5. ECUACIN DE DIFERENCIA LINEAL DE PRIMER ORDEN
Se llama ecuacin de diferencia lineal de primer orden con coeficientes constantes en Yk a toda
expresin de la forma$
] [
0 1 1
k f Y a Y a
k k
+
+
con aD, a/ constantes (
] [k f
una funcin tal que k 7 D, /, 0, 1, 8
"#emplos$
/.
1 3 5
1
+ +
+
k Y Y
k k
0.
k
k k
Y Y 2 2
1

+
3a ecuacin en diferencia de orden n es
k k k n k n n k n
U Y a Y a Y a Y a + + + +
+ + +

0 1 1 1 1

Se recalca que estas ecuaciones son aplica!les si ( slo si el valor de la funcin en un per)odo
cualquiera, est relacionado o depende del valor de dic&a funcin en el per)odo
inmediatamente anterior, adems la varia!le independiente de!e tomar los valores enteros D, /,
0, 1, 8
.asta aqu) siempre se &a considerado el intervalo Ek, kF/G ( sus valores correspondientes de >k
( >kF/ en los extremos de este intervalo. Sin em!argo, se puede presentar otra notacin,
considerando el intervalo Ek:/, kG, cu(o valor de
] [k f Y
k

sern >k:/ ( >k respectivamente, por
tanto
k k
Y Y k f
1
] [
( la ecuacin de diferencia lineal de primer orden con coeficientes constantes se escri!ir$
] [
1 1 0 1
k f Y a Y a
k k
+

donde aD, a/ son constantes ( ] [
1
k f es una funcin que depende de k relacionada con
] [k f
.
"l mane#o de estas ecuaciones es id5ntico al de las anteriores, simplemente que >k de la
primera ecuacin corresponde a >k:/ de la segunda ( >kF/ de la primera ecuacin corresponde a
>k de la segunda.
"#emplo$ "n un instante cualquiera, una seHal es igual a las tres cuartas partes de la reci!ida
en el periodo anterior aumentada en D.0. ;lantear una ecuacin de diferencia que relacione
dos seHales consecutivas.
Solucin$
2 % 0 '5 % 0
1
+
+ k k
Y Y
tam!i5n$
2 % 0 '5 % 0
1
+
k k
Y Y
4 manera de e#emplo, consideremos una interesante po!lacin de can)!ales a la cual se le
toma muestras de la po!lacin cada /? aHos, esta crece la mitad en este periodo. 4dems el
muestreo &a demostrado que dic&os can)!ales siempre se comen (literalmente) el BDI de la
po!lacin que &a!)a &ace dos periodos de muestreo, es decir, 1D aHos ( que adems,
can)!ales inmigrantes de otros pue!los llegan a esta po!lacin.
AGUSTIN SOTO # $ORGE A% !OLAN"A
CONTROL DIGITAL 6
"ste es un t)pico pro!lema de sistemas discretos ( queremos modelarlo mediante un ecuacin
de diferencia, para ello suponemos un periodo de muestreo de /? aHos ( llamaremos a
] [k y

la salida, es decir, el periodo en que queremos conocer la po!lacin de can)!ales, donde k
puede tomar valores de D, /, 0, 1,8 etc., (
] [k u
la asumimos como la entrada, es decir los
can)!ales inmigrantes de otros pue!los, as) la po!lacin de can)!ales en cualquier periodo k
(recordar que un periodo son /? aHos)
] [k y
, est dada por$
] [ ] 2 [ 8 % 0 ] 1 [ 5 % 1 ] [ k u k y k y k y +
onde
] 1 [ k y
(
] 2 [ k y
representan la po!lacin de can)!ales de &ace uno ( dos periodos
respectivamente.
Se puede organizar la ecuacin de tal forma que$
] [ ] 2 [ 8 % 0 ] 1 [ 5 % 1 ] [ k u k y k y k y +
- tam!i5n
] 2 [ ] [ 8 % 0 ] 1 [ 5 % 1 ] 2 [ + + + + k u k y k y k y
3as anteriores ecuaciones de diferencia modelan el sistema discreto propuesto.
1.1.6. SOLUCIN DE LAS ECUACIONES DE DIFERENCIA
U*" +e !, -,.!,
Un m5todo para resolver una ecuacin de diferencia, no mu( prctico pero interesante para
conocer la dinmica del sistema es la construccin de una ta!la en la cual se van registrando
las salidas ( entradas para los respectivos periodos en el tiempo conforme 5ste avanza. ;ara
explicar este m5todo, retomemos el e#emplo de la po!lacin de can)!ales ( calculemos cual
ser)a la o!lacin en @D aHos, es decir < periodos de muestreo, suponiendo que en un instante
inicial la po!lacin existente son los 0 can)!ales que cada periodo llegan, inmigrantes de otros
pue!los que se toman como entrada al sistema. 'onociendo la ecuacin de diferencia$
] [ ] 2 [ 8 % 0 ] 1 [ 5 % 1 ] [ k u k y k y k y +
'onstruimos nuestra ta!la as)$
k ] [k y ] 1 [ k y ] 2 [ k y ] [k u
D 0 D D 0
/ ? 0 D 0
0 A.C ? 0 0
1 C.B? A.C ? 0
< /D.<? C.B? A.C 0
e la ta!la anterior, se llega a la conclusin de que la po!lacin de can)!ales en @D aHos es de
/D.<?.
'omo se puede o!servar, este m5todo es mu( conveniente para mirar la dinmica del sistema,
pero que tal si la pregunta fuera cual es la po!lacin en /DDD aHosJ. 3a construccin de la
ta!la para resolver esta inquietud es mu( tediosa, de a&) que me#or se empleen m5todos
matemticos para resolver este tipo de ecuaciones de diferencia
UNIVERSIDAD SURCOLOMIANA
CA!"TULO I '
L, e%$,%&'( /"m"01(e,
3a solucin general de una ecuacin diferencial lineal se puede expresar como una suma de
t5rminos
) (t rtp
e siendo p(t) un polinomio. "n el caso discreto se puede esperar una solucin r
k
.
Sustitu(endo
k
cr k y ] [ en

+
n
i
i
i k y a
0
] [ , se tiene$
0
0

+
n
i
i k
i
r a c
"sta es una ecuacin alge!raica que tiene n ra)ces.
C,*" 1# Si todas las ra)ces ri son diferentes, la solucin general es$
( ] [
1

n
i
k
i i
r c k y 0 k
e las condiciones iniciales se determinan las constantes ci$
( ] [
1

n
i
k
i i
r c k y k7 D, /, 0, 8,n :/
1
1
1
1
]
1

1
1
1
1
]
1

1
1
1
1
]
1

n
n
n
n n
n
c
c
c
r r r
r r r
y
y
y
y

2
1
1 1
2
1
1
2 1
1 1 1
] 3 [
] 2 [
] 1 [
] 0 [
Si todas las ri son diferentes, el con#unto de ecuaciones resultante de esta matriz siempre se
puede resolver. "s posi!le que algunas ra)ces as) como algunas constantes sean comple#as
con#ugadas, pero para condiciones iniciales reales, la solucin siempre ser real.
C,*" 2# en caso de que se presenten ra)ces reales repetidas con multiplicidad m, se tiene que
adicionar a la solucin ( a la matriz, t5rminos como
k
i
m k
i
k
i
r k kr r
1
( ( (

"#emplo$
+esolver la siguiente ecuacin &omog5nea$
0 ] [ 12 ] 1 [ 16 ] 2 [ ' ] 3 [ + + + + k y k y k y k y
'on condiciones iniciales (EDG7/, (E/G71, (E0G7D.
3a ecuacin caracter)stica 0 12 16 '
2 3
+ r r r tiene las siguientes ra)ces$
r/71, r0 7 r1 70
3a solucin general est dada por$
k k k
kc c c k y 2 2 3 ] [
3 2 1
+ +
k k
kc c c k y 2 ) ( 3 ] [
3 2 1
+ +
AGUSTIN SOTO # $ORGE A% !OLAN"A
CONTROL DIGITAL 8
3as constantes se calculan de$
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

3
2
1
8 4 )
2 2 3
0 1 1
0
3
1
c
c
c
e donde c/7:B, c07C ( c17<.?. -!teni5ndose la solucin$
k k
k k y 2 ) 5 % 4 ) ( 3 ) 8 ( ] [ + +
C,*" 3# "n el caso de tener ra)ces con#ugadas comple#as, se puede pro!ar que para
condiciones iniciales reales, las constantes ci son tam!i5n con#ugadas comple#as. "sto
resultar en una solucin real.
;or e#emplo si$
j
i
r R* ,
0
0
j
i
e R c
) (
1
R*
j
i
r

+
,
) (
0 1
0
j
i
e R c

+

e la solucin general$

n
i
i i
k r c k y
1
( ] [ 0 k
Se tiene que$
) (
0
) (
0 1 1
0 0
+ +
+ +
+ +
k j k k j k
k
i i
k
i i
e R R e R R r c r c
) +,-( 2
0 0 1 1
+ +
+ +
k R R r c r c
k k
i i
k
i i
"#emplo$ Supngase la ecuacin de diferencia de segundo orden$
0 ] [ ] 1 [ 2 ] 2 [ + + + k y k ay k y
"sta ecuacin tiene como ecuacin caracter)stica asociada a 0 1 2
2
+ ar r cu(as ra)ces son$
1 (
2
2 1
t a a r r
3o que implica una solucin &omog5nea de la forma$
k k
r c r c k y
2 2 1 1
] [ +
4s)$
( ) ( )
k k
a a c a a c k y 1 1 ] [
2
2
2
1
+ +
ependiendo de a, la solucin puede tener diferentes formas$
Si
a
K/, las ra)ces son comple#as ( significa que$
0 1 0 1
2 2
> < a a
;or tanto$
2
2 ( 1
1 a j a r t
e donde$
1 ) 1 (
2 2
1
+ a a r R
3as ra)ces se pueden escri!ir como$
) (
1
R*
j
r
) (
2
R*
j
r

UNIVERSIDAD SURCOLOMIANA
CA!"TULO I )
+7/

,
_

a
a ) 1 (
./n
2
1

3a solucin es
) +,-( 2 ] [
0 0
+ k R k y
donde
0 0
( R
depende de las condiciones iniciales.
Si a7/ se tiene una ra)z que se repite$
1
2 1
r r
, de donde la solucin es$
k
k c c k y 1 ) ( ] [
2 1
+
Si a7 :/ las ra)ces son$
1
2 1
r r
, de donde la solucin es$
k
k c c k y ) 1 )( ( ] [
2 1
+
Si aL/ entonces tenemos ra)ces reales ( se puede aplicar el caso /.
L, e%$,%&'( (" /"m"01(e,
3a solucin de la ecuacin general se o!tiene mediante la adicin de una solucin particular a
la solucin de la ecuacin &omog5nea, dic&a solucin particular no necesariamente satisface
las condiciones iniciales. Una solucin particular puede encontrarse con el m5todo de variacin
de parmetros o el m5todo de parmetros indeterminados. "ste 2ltimo m5todo propone una
solucin particular seme#ante al lado derec&o de la ecuacin pero con un parmetro
indeterminado .
4lgunas de las soluciones propuestas dependiendo del lado derec&o de la ecuacin se
muestran en el siguiente cuadro$
3ado derec&o de la
ecuacin en un instante k
Solucin propuesta
k
n
k
k
a
k n
a k
k a k
k n
+,-
0 1
+ k

n
i
i
i
k
0

k
a
k
n
i
i
i
a k
,
_

0
) +,-(
0
0
+
,
_

k a k
k
n
i
i
i
] [ 1 k ] [ 1 k
Si a son ra)ces de multiplicidad m de la ecuacin caracter)stica, entonces la solucin
propuesta de!e ser multiplicada por
m
k .
"#emplo$ +esolver la siguiente ecuacin$
k
k y k y k y k y ) 1 ( ] [ 12 ] 1 [ 16 ] 2 [ ' ] 3 [ + + + +
AGUSTIN SOTO # $ORGE A% !OLAN"A
CONTROL DIGITAL 10
'on condiciones iniciales (EDG7/, (E/G71, (E0G7D.
"l lado derec&o de la ecuacin es una serie de potencias ( por tanto seleccionamos una
solucin particular de la misma serie de potencias. 4s), se puede seleccionar$
k
k y ) 1 ( ] [
Sustitu(endo$
k k k k k
) 1 ( ) 1 ( 12 ) 1 ( 16 ) 1 ( ' ) 1 (
1 2 3
+
+ + +

3o que resulta en$
k k k k k
) 1 ( ) 1 ( 12 ) 1 ( ) 1 ( 16 ) 1 ( ) 1 ( ' ) 1 ( ) 1 (
1 2 3
+
e donde
k k
) 1 ( ) 1 ( 36
;or tanto
36
1
.
Meniendo en cuenta que la solucin a la ecuacin &omog5nea (a fue calculada en el e#emplo
anterior, la solucin general es$
k k k
kc c c k y ) 1 (
36
1
2 ) ( 3 ] [
3 2 1
+ +
k k k
kc c c k y 2 ) ( 3 ) 1 (
36
1
] [
3 2 1
+ + +
4&ora calculamos las constantes ci.
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

3
2
1
8 4 )
2 2 3
0 1 1
36 / 1
36 / 10'
36 / 3'
c
c
c
+esultando (
36
2')
1
c (
36
316
2
c (
36
156
3
c
+etomando a&ora el pro!lema de can)!ales ( conociendo su ecuacin de diferencia dada por$
] 2 [ ] [ 8 % 0 ] 1 [ 5 % 1 ] 2 [ + + + + k u k y k y k y
;odemos encontrar la solucin de la anterior ecuacin ( de esa forma conocer la po!lacin de
can)!ales en cualquier periodo k sin necesidad de construir una ta!la. ;ara ello, empezamos
por la solucin a la ecuacin &omog5nea ( por tanto necesitamos conocer las ra)ces de la
ecuacin caracter)stica$
0 8 % 0 5 % 1
2
+ r r
'u(as ra)ces son$ j r r 48'3 % 0 '5 % 0 (
2 1
t o expresadas de otra forma$
08)4 ) 48' % 0 ( ) '5 % 0 (
2 2
+ R (
s
rad
5'6 % 0 14 % 33
'5 % 0
48' % 0
./n
1

,
_

e donde$
5'6 % 0
1
) 8)4 % 0 (
j
e r
5'6 % 0
2
) )84 % 0 (
j
e r

3o que implica una solucin &omog5nea de la forma$

k j k k j k
e c e c k y
) 5'6 % 0 (
2
) 5'6 % 0 (
1
) )84 % 0 ( ) 8)4 % 0 ( ] [

+
4&ora solucionamos la ecuacin particular
0 ] [ k y
UNIVERSIDAD SURCOLOMIANA
CA!"TULO I 11
"l lado derec&o de la ecuacin es una entrada paso de la forma 0(/EkG) ( por tanto la solucin
propuesta tendr la forma (/EkG), as) en la ecuacin$
] 2 [ ] [ 8 % 0 ] 1 [ 5 % 1 ] 2 [ + + + + k u k y k y k y
Se sustitu(e la solucin propuesta ( por tanto$ 2 8 % 0 5 % 1 +
e donde 666 % 6
;or consiguiente la solucin total ser$
666 % 6 ) )84 % 0 ( ) 8)4 % 0 ( ] [
) 5'6 % 0 (
2
) 5'6 % 0 (
1
+ +
k j k k j k
e c e c k y
Meniendo en cuenta las ra)ces comple#as la solucin se puede escri!ir como$
666 % 6 ) 5'6 % 0 +,-( ) 8)4 % 0 ( 2 ] [
0 0
+ + k R k y
k
4&ora con condiciones iniciales (EDG70, (E/G7? se tiene que$
666 % 6 +,- 2 2
0 0
+ R 666 % 6 ) 5'6 % 0 +,-( ) 8)4 % 0 ( 2 5
0 0
+ + R
4s) tenemos que$
666 % 4 +,- 2
0
R 864 % 1 ) 5'6 % 0 +,-( 2
0
+ R
e las anteriores ecuaciones se o!tiene que$
666 % 4 +,- 2
0
R '63 % 3 2
0
sen R
> as)$
))4 % 5 2
0
R 82 % 3
))4 % 5
666 % 4
+,-
1

,
_

e donde la solucin total estar dada por$

666 % 6 ) 82 % 3 5'6 % 0 +,-( ) 8)4 % 0 ( ))4 % 5 ] [ + + k k y
k
1.2 DEFINICIN DE LA TRANSF_Z

Sea x(t) $ SeHal en tiempo continuo
x(kM) $ SeHal en tiempo discreto
3a transformada z se define de la siguiente manera$
ZEx(kM)G 7 N(z) 7

0
) (
k
k
z kT x

7 x(D) F x(M) z
:/
F x(0M) z
:0
F OOO F x(kM) z
Pk
F OOO
1.3 TZ DE FUNCIONES ELEMENTALES
1.3.1 ESCALN UNITARIO
AGUSTIN SOTO # $ORGE A% !OLAN"A
CONTROL DIGITAL 12
x(kM) 7/, kM D , ( x(kM) 7 D, kM D

0 0
& 1
k
k
k
k
z z
N(z) 7 ZEx(kM)G 7 ZE/(kM)G 7

N(z) 7 / F z
:/
F z
:0
F z
:1
F OOO, entonces,
1 1
1
) (
1

z
z
z
z X
3a anterior relacin se o!tiene por Qatla! de la siguiente forma$

LL s(ms z k I varia!les sim!licas z, k
LL s(msum(zR(:k),k,D,inf)

;ara graficar la seHal escaln unitaria discreta por Qatla!, se &ace$

% GENERACIN DE ESCALN UNITARIO DISCRETO
x = ones (1,11); % define once !"o#es de 1$s
= %& 1& & '(; % define !"o#es de e)es
!xis ();
*"o+ (x,$#o$) % ,#!fic! c-#c."os de co"o# #o)o
x"!/e" ($0$) % !si,n! #o+."o !" e)e x
1"!/e" ($x(0)$) % !si,n! #o+."o !" e)e 1
+i+"e (2ESCALON UNITARIO DISCRETO3)



1.3.2 RAMPA UNITARIA

UNIVERSIDAD SURCOLOMIANA
CA!"TULO I 13
% GENERACIN DE LA RA45A UNITARIA DISCRETA
0 = &61&; % define !"o#es de 0
x = 0; % f.nci7n #!8*! *!#! x
!xis(%& 1& & 1&(); % define e)es
,#id % #e)i""! *!#! ,#!fic!
*"o+(0, x,$#o$) % ,#!fic! x en f.nci7n de 0
x"!/e"($0$); % #o+."o *!#! e)e x
1"!/e"($x(0)$); % #o+."o *!#! e)e 1
+i+"e($RA45A UNITARIA DISCRETA$)


creta sea dis
para k
! """ ! ! ! para k
!
kT!
x #kT$
0
3 2 1 0

0 <

'

0 0

k
% k
k
% k
z & Tk z & kT '(kT) '(x#kT$) X#z$

N(z) 7 M( z
:/
F 0z
:0
F1 z
:1
F OOO)

( )
( )
2 2
1
1
1
) (

z
Tz
z
T
z X


1.3.3 POTENCIAL# ,
2
3, 4 %"(*-,(-e5

%GENERACION DE LA 9UNCION 5OTENCIAL x(0) = '
0
AGUSTIN SOTO # $ORGE A% !OLAN"A
CONTROL DIGITAL 14
0="ins*!ce(&,:,'&); % define !"o#es de 0
x=';< 0; % f.nci7n *o+enci!"
,#id % #e)i""! *!#! ,#=fic!
*"o+(0, x,$#o$) % ,#=fic! x en f.nci7n de 0
x"!/e"($0$); % #o+."o *!#! e)e x
1"!/e"($x(0)$); % #o+."o *!#! e)e 1
+i+"e($5OTENCIAL DISCRETA$)

creta sea dis
para k
! """ ! ! ! para k
!
! a
x #k$
k
0
3 2 1 0

0 <

'

N(z) 7 ZEx(k)G 7 na
k
Oz
Pk


N(z) 7 / Fa z
:/
F a
0
z
:0
Fa
1
z
:1
F OOO , entonces,
a z
z
az
z X

1
1
1
) (

1.3.4 E6PONENCIAL# e
7,2T
3, 4 %"(*-,(-e5

%GENERACION DE LA 9UNCION E>5ONENCIAL x(0) = e
?'0

0 = "ins*!ce (1,:,'&); % define !"o#es de 0 con
% es*!ci!8ien+o "ine!"
x = ex*(?'@ 0); % f.nci7n ex*onenci!"
,#id % #e)i""! *!#! ,#=fic!
*"o+(0, x,$/o$) % ,#=fic! x en f.nci7n de 0
x"!/e"($0$); % #o+."o *!#! e)e x
1"!/e"($x(0)$); % #o+."o *!#! e)e 1
+i+"e($E>5ONENCIAL DISCRETA$)

UNIVERSIDAD SURCOLOMIANA
CA!"TULO I 15

creta sea dis
para k
! """ ! ! ! para k
!
! e
x #k$
akT
0
3 2 1 0

0 <

'

N(z) 7 ZEx(k)G 7 n e
:akM
z
P k

N(z) 7 / F e
:aM
z
:/
F e
:0aM


z
:0
F e
:1aM
z
:1
F OOO, entonces,

aT aT
e z
z
z e
z X

1
1
1
) (

1.3.5 SENOIDAL # *e(382T5

%GENERACION DE LA 9UNCION SENO6 x(0) = sen(A0T)
0 = "ins*!ce(1,'&); % define !"o#es de 0 con
% es*!ci!8ien+o "ine!"
x = sin(0); % f.nci7n ex*onenci!"
,#id % #e)i""! *!#! ,#!fic!
*"o+(0, x,$/o$) % ,#!fic! x en f.nci7n de 0
x"!/e"($0$); % #o+."o *!#! e)e x
1"!/e"($x(0) =seno(0)$); % #o+."o *!#! e)e 1
+i+"e($SENOIDAL DISCRETA$)

AGUSTIN SOTO # $ORGE A% !OLAN"A
CONTROL DIGITAL 16


creta sea dis
para k
! """ ! ! ! para k
!
! kT
x #k$
0
3 2 1 0

0
) -*n(
<

'

N(z) 7 ZEx(k)G 7 ZEsen(SkM)G

;or al ecuacin de "uler$
Sen(SkM) 7 (/T0#) ( e
#SkM
: e
P #SkM
), reemplazando,
ZEsen(SkM)G 7 ZE(/T0#)( e
#SkM
: e
P #SkM
)G,
aplicando la transfUz de la exponencial,
1 1
1
1
2
1
1
1
2
1
) (

z e j z e j
z X
T j T j
reemplazando las exponenciales $

2 1
1
) +,-( 2 1
) -*n(
) (

z T z
T z
z X

1.4 PROPIEDADES Y TEOREMAS.

1.4.1 MULTIPLICACIN POR UNA CONSTANTE
ZEa x(k)G 7 a ZEx(k)G 7 a N(z)

UNIVERSIDAD SURCOLOMIANA
CA!"TULO I 1'
1.4.2 LINEALIDAD
Si x(kM) 7 a f(kM) F ! g(kM), entonces,
N(z) 7 a V(z) F ! W(z)

1.4.3 MULTIPLICACIN POR ,
2

Si ((kM) 7 a
k
x(kM), entonces,
ZEa
k
((kM)G 7

0 k
a
k
x(kM) z
P k

0 k
x(kM) (a
:/
z)
P k
7 N(a
:/
z)

1.4.4 TEOREMA DE TRASLACIN

Si ((kM) 7 e
: akM
x(kM), entonces,
ZEe
: akM
x(kM)G 7

0 k
e
:akM
x(kM) z
P k

0 k
x(kM) (e
aM
z)
P k
7 N(e
aM
z)

1.4.5 TEOREMA DEL CORRIMIENTO
'orrimiento &acia atrs$
ZEx(k:n)MG 7 z
P n
ZEx(k)G 7 z
P n
N(z)

'orrimiento &acia adelante$
ZEx(kFn)MG 7 z
n
E N(z) P

1
0
n
k
x(kM)Xz
Pk
G

7 z
n
N(z) : z
n
x(D) : z
n:/
x(/) : z
n:0
x(0) : OOOOOOOOO : z x(n:/)
AGUSTIN SOTO # $ORGE A% !OLAN"A
CONTROL DIGITAL 18

Ejem!"#
ZEx(kF1)MG 7 z
1
N(z) : z
1
x(D) : z
0
x(/) : z

x(0)

1.4.6 SUMA DE FUNCIONES
Sea ((k) 7

k
h 0
x(&) , para k 7 D,/, 0, OOOOOO
((k) 7 x(D) F x(/) F x(0) F OOOOOOOO F x(k:/) F x(k)
((k:/) 7 x(D) F x(/) F x(0) F OOOOOOOO F x(k:/), restando estas dos expresiones,
((k) : ((k:/) 7 x(k), sacando Mransf.UZ,
>(z) P z
P /
>(z) 7 N(z), entonces despe#ando >(z) se tiene que$
) (
1
1
) (
1
z X
z
z Y

1.4.9 TEOREMA DEL VALOR INICIAL

Si el l)mite lim N(z) existe, entonces el valor inicial de x(k) 7 x(D) es igual a$
) ( ) 0 ( z X im x
z

1.4.: TEOREMA DEL VALOR FINAL

"l valor final de x(k), o sea, cuando k Y (Si N(z) es esta!le) , es$
[ ] ) ( ) 1 ( ) ( ) (
1
1
z X z im k x im x
z k

EJEMPLO 1-1
"ncontrar la transformada Z de una funcin escaln de amplitud < ( desfase en atraso de 1
periodos de muestreo.
Soluci!"
x(kT) = 4*u(kT- 3T), asumiendo M 7 / por simplicidad,
x(k) 7 <u(k:1)
UNIVERSIDAD SURCOLOMIANA
CA!"TULO I 1)
ZE<u(k:1)G 7 <ZEu(k:1)G 7 < z
: 1
ZEu(k)G

aplicando teorema de corrimiento en atraso
N(z) 7 < z
:1
(/T (/:z
P /
)) 7 < T (z
1
P z
0
)

EJEMPLO 1-2
-!tener la transformada Z de ((k) 7 ?
k P 0
para k 7 /, 0, 1, .... e igual a cero para k D.
Soluci!"
Sea x(k) 7 ?
k
, entonces ((k) 7 x(k P 0) 7 ?
k P 0
ZE((k)G 7 ZE?
k P 0
G 7 ZEx(k :0)G 7 z
P 0
ZEx(k)G 7 z
: 0
ZE?
k
G 7 z
P 0
X /T(/ P ? z
P /
)
ZE?
k P 0
G 7 / T (z
0
P ? z)

EJEMPLO 1-3
-!tener la transformada Z de ((k) 7k e
P ?k
para k 7 /, 0, 1, .... e igual a cero para k Z D.
Soluci!"
Sea x(k) 7 k, entonces, N(z) 7 z
P /
T (/ P z
P /
)
0
, ( adems, ((k) 7 e
P ?k
x(k ) ,
4plicando teorema de traslacin,
ZE((k)G 7 ZEk e
P ?k
G 7 N(e
?k
z )G , reemplazando z Z e
?k
z, en N(z) se tiene$
>(z) 7 (e
?k
z)
P /
T (/ P (e
?k
z)
P /
)
0
7 e
: ?k
z
P /
T (/ : e
: ?k
z
P /
)
0

EJEMPLO 1-4
eterminar el valor inicial x(D) de una seHal si su transformada Z es igual a $
) 1 )( 1 (
) 1 (
) (
1 5 1
1 5

z e z
z e
z X
k
k
4plicando el Meorema de valor inicial,
0
) 1 )( 1 (
) 1 (
) ( ) 0 (
1 5 1
1 5

k
k
z
e
e
z X im x

AGUSTIN SOTO # $ORGE A% !OLAN"A
CONTROL DIGITAL 20
EJEMPLO 1-5
eterminar el valor final x(Y) de una seHal si su transformada Z es igual a$
) 1 (
1
) 1 (
1
) (
1 5 1

z e z
z X
[ ] 1
1
1
1 ) ( ) 1 ( ) ( ) (
1 5
1
1
1
1

1
]
1

z e
z
im z X z im k x im x
z z k

EJEMPLO 1-6
-!tener la transformada Z de la figura dada. Miempo de muestreo 7 /.D
Si x(k) 7 (/T1)k (rampa de pendiente /T1)
((k) 7 x(k) P x(k: 1), entonces,
>(z) 7 zE((k)G 7 zE(/T1)kG Pz
: 1
zE(/T1)kG
2 1
3 1
2 1
1 3
2 1
1
) 1 (
) 1 (
3
1
) 1 (
&
3
1
) 1 ( 3
1
) (

z
z z
z
z z
z
z
z Y

1.5 TRANSFORMADA Z INVERSA

'on la transformada Z inversa se o!tiene la seHal discreta en los instantes de muestreo x(kM).
3os siguientes son los m5todos ms utilizados para o!tener la transformada Z inversa.
UNIVERSIDAD SURCOLOMIANA
CA!"TULO I 21

1.5.1 M;TODO DE DIVISIN DIRECTA

"l m5todo consiste en arreglar la funcin N(z) en t5rminos de z
P /
tanto el numerador como el
denominador, dividir alge!raicamente el numerador entre el denominador ( su cociente
mediante comparacin con la definicin de N(z) encontrar la seHal x(kM).

0
) (
k
k
z k x
<3=5 > <315 ?
@ 1 >
<325 ?
@ 1
> <335 ?
@ 3
> AAAAAA > <325 ?
@ 2

EJEMPLO 1-7
-!tener la transformada Z inversa x(k) de$
16 % 0
10 5
) 2 % 0 )( 8 % 0 (
10 5
) (
2
+
+

z z
z
z z
z
z X
multiplicando numerador ( denominador por z
P 0
,
2 1
2 1
16 % 0 1
10 5
) (


+
+

z z
z z
z X
dividiendo numerador entre denominador, se tiene,
N(z) 7 ? z
P /
F /? z
P 0
F /<.0 z
P 1
F //.B z
P <
F OOO
'omparando con la definicin de N(z), se o!tiene que$
N(D) 7 D, x(/) 7 ?, x(0) 7 /<.0, x(1) 7 //.B, OOO
Si se quiere o!tener ms muestras de la seHal, es me#or aplicar Qatla! de esta forma$
% EBE45LO 1?C6 DE TRANS9OR4ADA D INEERSA
x = %1 Fe#os(1,G&)(; % *!#! 0 = G& 8.es+#!s
n.8 = %& : 1&(; % coeficien+es de" n.8e#!do#
den = %1 ?1 &;1C(; % coeficien+es de" deno8in!do#
1 = fi"+e#(n.8,den,x) % o/+enci7n de "!s G& 8.es+#!s
0 = &6G&;
*"o+(0,1,$#o$,0,1,$?$)
x"!/e"($0$)
1"!/e"($1(0)$)

3os <D resultados o!tenidos de x(D) &asta x(1C) son$
AGUSTIN SOTO # $ORGE A% !OLAN"A
CONTROL DIGITAL 22
D ?.DDDD /?.DDDD /<.0DDD //.BDDD C.?0BD A.@<DD
@.//?? <.BC1/ 1.C/<@ 1./1/A 0.?D?< 0.DD<1 /.@D1?
/.0B0B /.D0@0 D.B0/D D.@?@B D.?0?< D.<0D1 D.11@1
D.0@CD D.0/?0 D./A00 D./1AA D.//D0 D.DBB0 D.DAD?
D.D?@< D.D<?/ D.D1@/ D.D0BC D.D01/ D.D/B? D.D/<B
D.D//B D.DDC? D.DDA@ D.DD@/ D.DD<B D.DD1C
'u(a representacin es la siguiente$

1.5.2 M;TODO DE FRACCIONES PARCIALES
'onsiste el m5todo en expandir la funcin N(z) en fracciones parciales con el fin de que
queden t5rminos ms simples ( luego encontrar a cada fraccin la transformada Z
inversa.
EJEMPLO 1-8
-!tener la transformada Z ,nversa de$
6 11 6
2) 44 26 5
) (
2 3
2 3
+ + +
+ + +

z z z
z z z
z X
;ara representar esta funcin en fracciones parciales usamos el comando Qatla! Be*&+$e que
encuentra los valores del vector r, del vector p ( del t5rmino independiente k seg2n la siguiente
expresin$
k
p z
r
p z
r
p z
r
z X
n
n
+

2
2
1
1
) (
Usando Qatla!$
UNIVERSIDAD SURCOLOMIANA
CA!"TULO I 23
n.8 = %: 'C GG 'H(;
den = %1 C 11 C(;
%#, *, 0( = #esid.e(n.8,den)
% Los #es."+!dos son6
# = %?' ?: I(, * = %?I ?' ?1(, 0 = :,
por tanto, las fracciones parciales quedan $
5
1
3
2
5
3
2
) ( +
+
+
+

+
+

z z z
z X
Qultiplicando por z
:/
$
5
1
3
2 1
5
3 1
2
) (
1
1
1
1
1
1
+
+
+
+

+
+

z
z
z
z
z
z
z X
Si se supone que$
v(k) 7 a
k
ZEa
k P /
G 7 ZEv(k :/)G 7 z
P /
ZEv(k)G 7 z
: /
ZEa
k
G 7 z
P /
X /T(/ P a z
P /
)
entonces ,
x(k) 7 :0(:1)
k P /
:?(:0)
k P /
F1(:/)
k P /
F ?[k
donde [k es el delta kronecker (delta de irac en control continuo) cu(a transformada Z es igual
a /.
1.5.3 M;TODO DE LOS RESIDUOS
"l m5todo plantea que$
x(kM) 7

m
i 1
(residuos de N(z) z
k : /
en el polo z 7 zi )
x(kM) 7 k/ F k0 FOOOOOOO F km
(a) Si N(z) z
k P /
tiene un polo simple en z 7 zi , entonces, el residuo es $
[ ]
1
& ) ( & ) (

k
i
z z
i
z z X z z im k
i
(!) Si N(z) z
k P /
tiene un polo mltiple en z 7 zi de orden q, entonces,
AGUSTIN SOTO # $ORGE A% !OLAN"A
CONTROL DIGITAL 24
el residuo es$
[ ]
1
1
1
& ) ( & ) (
)1 1 (
1

k *
i *
*
z z
i
z z X z z
z
im
*
k
i
EJEMPLO 1-9
2 % 0 05 % 1 8 % 1
) 3
) (
2 3
2
+ +

z z z
z z
z X

% EBE45LO 1?H 6 5ROGRA4A EN 4ATLAJ
n.8=%& I ?H &(; % coeficien+es de" n.8e#!do#
den=%1 ?1;K 1;&: ?&;'(;% coeficien+es de" deno8in!do#
>F=+f(n.8,den,?1); % f.nci7n de +#!nsfe#enci! en
% +L#8inos de F
*o"e(>F) % o/+enci7n de *o"os
% "! f.nci7n +iene .n *o"o si8*"e en F = &;K 1 .n *o"o % do/"e en
F = &;:
% se de/e #econs+#.i# "! f.nci7n *!#! !*"ic!# e"
% co8!ndo "i8i+ de 4!+"!/
>F1 = s.8(n.8;@%F<I F<' F 1()Ms.8(den;@%F<I F<' F 1();
% !) c="c."o de" #esid.o *!#! e" *o"o si8*"e
s18s F 0
01 ="i8i+ ((F?&;K)@>F1@F <(0?1),F,&;K)
% 01 = ?''&MI@G< 0M(:< 0)
% /) c="c."o de" #esid.o *!#! e" *o"o do/"e
N=diff((F?&;:)<'@>F1@F<(0?1),') % se,.nd! de#i!d!
0'="i8i+(N,F,&;:)
% 0' = '&MH@(KO@0P''&PG:@0<')M('<0)

x(0) = 01 P 0' = ?''&MI@G< 0M(:< 0) P '&MH@(KO@0 P ''&PG:@0 <
')M('< 0);
1.6 ECUACIONES EN DIFERENCIA
'onsid5rese un sistema discreto 3M, (3ineal e invariante en el tiempo) dado por la ecuacin en
diferencias$
UNIVERSIDAD SURCOLOMIANA
CA!"TULO I 25
x(k) F a/ x(k:/) F a0 x(k:0) FOOOOOOOOOOOOOOO Fan x(k:n) 7
!D u(k) F !/ u(k:/) F !0 u(k:0) FOOOOOOOOOOOOOOO F!n u(k:n)
donde u(k) es la entrada al sistema ( x(k) es la salida.
3a forma de solucionar esta ecuacin en diferencia consiste en calcular la transformada Z,
luego aplicar las condiciones iniciales dadas ( por 2ltimo o!tener la transformada Z inversa. Se
de!e recordar que$
ZEx(k:n)MG 7 z
P n
ZEx(k)G 7 z
P n
N(z), (,
ZEx(kFn)MG 7 z
n
E N(z) P

1
0
n
k
x(kM)Xz
Pk
G 7
z
n
N(z) : z
n
x(D) : z
n:/
x(/) : z
n:0
x(0) : OOOOOOOOO : z x(n:/)

EJEMPLO 1-10
+esolver la siguiente ecuacin en diferencias.
x( k +2) + 5x(k +1) + 6x(k) = 0
'ondiciones iniciales$ x(D) 7 D, x(/) 7 /
Solucin :
a) Aplicando Transf._Z, se tiene
Ez
0
N(z) : z
0
x(D) : z

x(/)G F ?Ez

N(z) : z

x(D)G F @ N(z) 7 D
!) "#stit#$endo condiciones iniciales
Ez
0
N(z) : z
0
(D) : z

(/)G F ?Ez

N(z) : z

(D)G F @ N(z) 7 D
7 z
0
N(z) : z

F ?z

N(z) F @ N(z) 7 D
despe#ando N(z)$

3 2 6 5
) (
2
+
+
+

+ +

z
z
z
z
z z
z
z X
(fracciones parciales)
c) %!tener la transf_& in'ersa
Sa!iendo que, zE a
k
G 7 /T (/ P a z
P /
), entonces ,
1 1
3 1
1
2 1
1
) (

+

z z
z X
AGUSTIN SOTO # $ORGE A% !OLAN"A
CONTROL DIGITAL 26
;or tanto su Mransf.UZ inversa es$
x(k) 7 (:0)
k
P (:1)
k


EJEMPLO 1-11
+esolver la siguiente ecuacin en diferencias.
x(k) F ?x(k:/) F @x(k:0) 7 u(k), donde u(k) es el escaln unitario
Solucin :
a) 4plicando Mransf.UZ, se tiene$
N(z) F ? z
P /
N(z) F @ z
: 0
N(z) 7 U(z), pero U(z) 7 / T (/ P z
: /
)
espe#ando N(z) $
) 6 5 )( 1 ( ) 6 5 1 )( 1 (
1
) (
2
3
2 1 1
+ +

+ +

z z z
z
z z z
z X

!) %!tener la transf_& in'ersa
% A*"ic!ndo 4!+"!/ *!#! encon+#!# "!s f#!cciones *!#ci!"es
>F = F*0(%& & & (, %1 ?' ?I(, 1, ?1);
>F = +f(>F)
*o"e(>F)
% +iene *o"os si8*"es en 6 ?I;&&&& ?';&&&& 1;&&&&
%n.8,den(=+fd!+!(>F,$$)
%#,*,0(=#esid.e(n.8,den)
% # = ?C;O:&& ';CCCO &;&KII
% * = ?I;&&&& ?';&&&& 1;&&&&
% 0 = 1
'on !ase en lo anterior, 1
1
0833 % 0
2
666' % 2
3
'5 % 6
) ( +
+

+
+

+
+
+

z
z
z
z
z
z
z X
(#ltiplicando por &
)1

1
1
0833 % 0 1
2 1
666' % 2 1
3 1
'5 % 6 1
) (
1
1
1
1
1
1
+
+

+
+

+
+
+

z
z
z
z
z
z
z X
Sa!iendo que, zEa
k
G 7 /T (/ P a z
P /
), entonces ,
x(k) 7 (:1)
k
F @.A?(:1)
k : /
F (:0)
k
: 0.@@@A(:0)
k P /
F (/)
k
P D.DB11(/)
k P /
F [k
UNIVERSIDAD SURCOLOMIANA
CA!"TULO I 2'
7 (:1)
k
F @.A?(:/T1)(:1)
k
F (:0)
k
P 0.@@@A(:/T0) (:0)
k
F / : D.DB11 F [k
x(k) 7 :?T<X(:1)
k
F AT1X(:0)
k
F D.C/@A F [k
EJEMPLO 1-12
*esol'er la si+#iente ec#aci,n en diferencias.
x (k + 2) + 0.5x (k + 1) + 0.2x(k) = #(k + 1) + 0.-#(k), (1)
.ondiciones iniciales
x(k) = 0, para k 0 $ #(k) = 0, para k < 0 $ ade/0s,
#(0) = 1.5, #(1) = 0.5, #(2) = )0.5, #(k) =0 para k = -, 1, 5, 2222222
Solucin :
a) Aplicando Transf._Z, se tiene
3 &
2
4(&) 5 &
2
x(0) 5 & x(1) 6 + 0.53 & 4(&) 5 & x(0)6 + 0.2 4(&)
= 3& 7(&) 5& #(0)6 + 0.- 7(&) (2)
!) "#stit#$endo condiciones iniciales
.o/o no se conoce x(1), se de!e encontrar ree/pla&ando k por )1 en la ec#aci,n (1),
x()1+2) + 0.5x()1+1) + 0.2x()1) = #()1+1) + 0.-#()1), entonces,
x(1) + 0.5 x(0) + 0.2 x()1) = #(0) + 0.- #()1),
de las condiciones iniciales, x(0)=0, x()1)= 0, #(0) = 1.5, #()1) = 0,
ree/pla&ando se tiene 8#e,
x(1) = 1.5
encontrado x(1) se s#stit#$en condiciones iniciales en (2),
3 &
2
4(&) 5 & (1.5) 6 + 0.53 & 4(&) 6 + 0.2 4(&) = 3& 7(&) ) & (1.5)6 + 0.- 7(&) (2)
9espe:ando 4(&)
) (
2 % 0 5 % 0
3 % 0
) (
2
z U
z z
z
z X
+ +
+

+ + + + +

3 2 1
0
) 3 ( ) 2 ( ) 1 ( ) 0 ( ) ( ) ( z u z u z u u z k u z U
k
k
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CONTROL DIGITAL 28
k=0
= 1.5 + 0.5 &
5 1
) 0.5 &
5 2
, ree/pla&ando,
2 3 4
2 3
2
2
2 % 0 5 % 0
15 % 0 35 % 0 )5 % 0 5 % 1
) 2 % 0 5 % 0 (
) 5 % 0 5 % 0 5 % 1 )( 3 % 0 (
) (
z z z
z z z
z z
z z z
z X
+ +
+

+ +
+ +

;ara o!tener la se<al discreta por (atla!

% OJTENER DIED EALORES DE LA SEQAL
n.8 = %& 1;: &;H: ?&;I: ?&;1:(;
den = %1 &;: &;' & &(;
. = %1 Fe#os(1,1&)(;
x0 = fi"+e#(n.8,den,.)
0 = &61&;
s+e8(x0, 0) % ,#!fic! "! seR!" 8.es+#e!d!
=alores x(k) dados por (atla!
x(0)= 0, x(1)= 1.5000, x(2)= 0.2000, x(-)=)0.>500, x(1)= 0.1?50, x(5)= 0.05>5
x(6)= )0.065?, x(>)= 0.0211, x(?)= 0.0025, x(@)= )0.0055, x(10)= 0.002-
UNIVERSIDAD SURCOLOMIANA
CA!"TULO I 2)
E)ERCICIOS CAPCTULO I
/) 'lasifique los sistemas definidos por cada una de las relaciones entrada salida
especificaciones.
a)
k k k
x x y 2
1
+
+
d)
) ( k x sen x y
k k k
+ +
!)
1

k k
kx y
e)
2 2 1
2

+ +
k k k k k
x x y y y
c) k k
x y
0) +esuelva la siguiente ecuacin es diferencias$
) ( ) 2 ( ) 1 ( 2 ) ( 2 k u k x k x k x +
onde x(k)7D para kKD (

'

<

0 ( 0
2 ( 1 ( 0 ( 1
) (
k
k
k u
1) 'onsidere la ecuacin en diferencias
) ( 2642 % 0 ) 1 ( 36') % 0 ) ( 36') % 0 ) 1 ( 36') % 1 ) 2 ( k u k u k x k x k x + + + + +
onde x(k) es la salida ( x(k)7D para 0 k ( donde u(k) es la entrada ( est dada por
u(k)7D, 0 < k u(k)7D, k71, <, ?, 8
u(D)7/ u(/)7D.0/<0 u(0)7:D.0/<0
determine la salida x(k).
<) -!tenga la transformada z de la curva x(t) que se muestra en la figura
?) ada la transformada z
) 4 % 0 3 % 1 1 )( 1 (
) (
2 1 1
1

+ +

z z z
z
z X
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CONTROL DIGITAL 30
etermine los valores inicial ( final de x(k). Mam!i5n encuentre x(k), la transformada z inversa
de N(z), en una forma cerrada
@) -!tenga la transformada z inversa de
) 2 % 0 1 )( 1 (
) (
1 1
3

z z
z
z X
en una forma cerrada.
A) +esuelva la siguiente ecuacin en diferencias$
) 2 ( ) ( 25 % 0 ) 1 ( ) 2 ( + + + + k u k x k x k x
onde x(0)=1 ( x(1)=2. 3a funcin de entrada u(k) est dada por
u(k)7/, k7 D, /, 0, 8
+esuelva este pro!lema tanto de manera anal)tica como por Q4M34\.
B) esarrollar por fracciones parciales ( por series de potencias
) ' % 0 )( 5 % 0 (
5 % 0
) (

z z
z
z +
C) educir la transformada z para
) ( ) ( t u t sen t f
/D) "ncuentre f(kM) si
) ) % 0 )( ' % 0 )( 5 % 0 (
) 2 )( 1 (
) (

+ +

z z z
z z z
z +
//) ;ara cada V(z), encuentre f(kM) usando fracciones parciales
a)
) 8 % 0 )( 6 % 0 )( 4 % 0 (
) 5 )( 3 (
) (

+ +

z z z
z z z
z +
!)
) ) % 0 )( 5 % 0 )( 1 % 0 (
) 4 % 0 )( 2 % 0 (
) (

+ +

z z z
z z
z +
c)
) 6 % 0 )( 5 % 0 (
) 2 % 0 )( 1 (
) (

+ +

z z
z z
z +
/0) +epita el punto anterior usando Qatla!.
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