2014

Motores CD

Autores: Catedrtico: M.C. Carlos Javier Zapata 1113120009 Rigoberto Vega Escudero. rigosuper@hotmail.es 1113120008 Jess Fernando Daz Villalba. Jes_fernando@hotmail.com 1113120006 Eddie Alexander Bueno Lpez. metalgamer95@hotmail.com 1113120004 Jorge Arturo Calzadillas Olivas. jorge.calzadillas@hotmail.com Domnguez Control de Motores Elctricos. UTCH. 5-3-2014 0

1.-Introduccin:
En todos los mbitos de la vida moderna podemos encontrar hoy en da muchos dispositivos y equipos que emplean motores elctricos de diversos modelos, tamaos y potencias para realizar un determinado trabajo. Todos ellos, sin excepcin, funcionan con corriente alterna (C.A.), o de lo contrario con corriente directa (C.D.), conocida tambin como corriente continua (C.C.). Sin embargo, la mayora de los dispositivos y equipos que requieren poca potencia para poner en funcionamiento sus mecanismos emplean solamente motores de corriente directa de pequeo tamao, que utilizan como fuente suministradora de corriente elctrica o fuerza electromotriz (F.E.M.)pilas, batera, o un convertidor de corriente alterna en directa. Son componentes que se utilizan para ser controlador por medio de seales de voltaje debajo de los 5V y es posible interactuar con dispositivos electrnicos de alta potencia o elctricos los que pueden ser tanto de C.D. como C.A. Algunos de los componentes que se manipulan son relevadores, transistores, mosfets, optoacopladores, tiristores por mencionar algunos. Para conocer sus caractersticas y donde es conveniente la aplicacin es necesario ver las especificaciones del fabricante para seleccionar el adecuado en el sistema a utilizar.

2.- Objetivo:
El estudiante comprender el funcionamiento y aplicaciones de los motores CD, as como sus tipos y aplicaciones.

3.-Desarrollo:
Investigue tipos de motores de CD, funcionamiento de Motores a pasos, servomotores, diagramas para su funcionamiento y realice una simulacin de cada uno de ellos.

3.1 Tipos de motores de CD

Antes de enumerar los diferentes tipos de motores, conviene aclarar un concepto bsico que debe conocerse de un motor: el concepto de funcionamiento con carga y funcionamiento en vaco.

Un motor funciona con carga cuando est arrastrando cualquier objeto o soportando cualquier resistencia externa (la carga) que le obliga a absorber energa mecnica. As pues, en este caso, el par resistente se debe a factores internos y externos. Por ejemplo: una batidora encuentra resistencia cuando bate mayonesa; el motor de una gra soporta las cargas que eleva, el propio cable, los elementos mecnicos propios de la gra; un motor de un coche elctrico soporta numerosas cargas: el peso de los pasajeros, el peso del propio vehculo, la resistencia que ofrece la superficie del terreno.

Un motor funciona en vaco, cuando el motor no est arrastrando ningn objeto, ni soportando ninguna resistencia externa. El eje est girando libremente y no est conectado a nada. En este caso, el par resistente se debe nicamente a factores internos.

Los motores de corriente continua se clasifican segn la forma de conexin de las bobinas inductoras e inducidas entre s. Motor de excitacin independiente
2

Motor en serie Motor en derivacin o motor Shunt Motor Compound

Para conocer las caractersticas y posibles aplicaciones de cualquiera de estos motores, deben fijarse cada uno de estos parmetros: Evolucin del rgimen de giro (en rpm): es decir, cmo vara la velocidad de giro en diferentes circunstancias. Potencia elctrica absorbida por el motor (en kW): da cuenta del consumo de energa. Par motor (en kgf.m): da cuenta de la capacidad de arrastre del motor. Rendimiento: da cuenta de las prdidas de energa del motor 3.1.1 Motor serie Como se coment antes, en este tipo de motores las bobinas inductoras y las inducidas estn conectadas en serie. La conexin forma un circuito en serie en el que la intensidad absorbida por el motor al conectarlo a la red (tambin llamada corriente de carga) es la misma, tanto para la bobina conductora (del estator) como para la bobina inducida (del rotor). (Iinducido=Iexc)

El motor serie es tal que: 1. Puede desarrollar un elevador par-motor de arranque, es decir, justo al arrancar, el par motor es elevado. 2. Si disminuye la carga del motor, disminuye la intensidad de corriente absorbida y el motor aumenta su velocidad. Esto puede ser peligroso. En vaco el motor es inestable, pues la velocidad aumenta bruscamente. 3. Sus bobinas tienen pocas espiras, pero de gran seccin.

Usos:

Tiene aplicaciones en aquellos casos en los que se requiera un elevado par de arranque a pequeas velocidades y un par reducido a grandes velocidades. El motor debe tener carga si est en marcha. Ejemplos: tranvas, locomotoras, trolebuses,... Una taladro no podra tener un motor serie, Por qu? Pues porque al terminar de efectuar el orificio en la pieza, la mquina quedara en vaco (sin carga) y la velocidad en la broca aumentara tanto que llegara a ser peligrosa la mquina para el usuario.

3.1.2 Motor Shunt o de derivacin en paralelo

Las bobinas inductoras van conectadas en paralelo (derivacin) con las inducidas. De este modo, de toda la corriente absorbida (Ia absorbida) por el motor, una parte (Ii) circula por las bobinas inducidas y la otra (Iexc) por la inductoras. El circuito de excitacin (inductor) est a la misma tensin que el inductor.

Las caractersticas de este motor son: 1. En el arranque, par motor es menor que en el motor serie.

2. Si la Intensidad de corriente absorbida disminuye y el motor est en vaco. La velocidad de giro nominal apenas vara. Es ms estable que en serie.

3. Cuando el par motor aumenta, la velocidad de giro apenas disminuye.

4

Las aplicaciones del motor son las siguientes: Se usan en aquellos casos en los que no se requiera un par elevado a pequeas velocidades y no produzcan grandes cargas. Si la carga desaparece (funcionamiento en vaco), el motor vara apenas su velocidad. Conclusin: Se emplea para mquinas herramientas, por ejemplo, un taladro.

3.1.3 Motor Compound

En este caso, se puede decir que el motor es una combinacin del motor serie y el motor shunt, puesto que una de las bobinas inductoras est en serie con el inducido, mientras que la otra est en paralelo con l. Una parte de la intensidad de corriente absorbida circula por las bobinas inducidas (Ii) y, por ende, por una de las inductoras; mientras que el resto de la corriente (I exc) recorre la otra bobina inductoras.

Se caracteriza por tener un elevado par de arranque, pero no corre el peligro de ser inestable cuando trabaja en vaco, como ocurre con el motor serie, aunque puede llegar a alcanzar un nmero de revoluciones muy alto.

3.2 Servomotor
Un servomotor (tambin llamado servo) es un dispositivo similar a un motor de corriente continua que tiene la capacidad de ubicarse en cualquier posicin dentro de su rango de operacin, y mantenerse estable en dicha posicin. Un servomotor es un motor elctrico que puede ser controlado tanto en velocidad como en posicin. Es posible modificar un servomotor para obtener un motor de corriente continua que, si bien ya no tiene la capacidad de control del servo, conserva la fuerza, velocidad y baja inercia que caracteriza a estos dispositivos.

3.2.1 TIPOS DE SERVOMOTORES Hay tres tipos de servomotores: -Servomotores de CC -Servomotores de AC -Servomotores de imanes permanentes o Brushless.

Para pequeas aplicaciones tenemos los servomotores comunes, pero podemos encontrarlos con diferente material en sus engranes, cuando estos son de metal suelen tener mas torque por ejemplo el que se muestra a continuacin:

Tiene un engranaje a base de metal

Motor de corriente continua

Es el elemento que le brinda movilidad al servo. Cuando se aplica un potencial a sus dos terminales, este motor gira en un sentido a su velocidad mxima. Si el voltaje aplicado sus dos terminales es inverso, el sentido de giro tambin se invierte.

Engranajes reductores
8

Se encargan de convertir gran parte de la velocidad de giro del motor de corriente continua en torque.

Circuito de control

Este circuito es el encargado del control de la posicin del motor. Recibe los pulsos de entrada y ubica al motor en su nueva posicin dependiendo de los pulsos recibidos.

3.3 Motores a pasos. Los motores a pasos son actuadores electromagntico rotatorio que convierte mecnicamente entradas de pulsos digitales en movimiento rotatorio incremental de la flechaLa rotacin no solo tiene una relacin directa al nmero de pulsos de entrada, sino que la velocidad est relacionada a la frecuencia de los pulsos.

Un motor de pasos, tambin conocidos como motor a pasos, puede rotar en ambas direcciones, con la peculiaridad de que puede avanzar incrementalmente en pasos iguales (el mismo ngulo cada vez que se incrementa). Este tipo de motores son usados con mucha frecuencia en la robtica, para tener movimientos ms precisos y velocidades controladas. Los motores de paso cuentan con un rotor, que es un eje rotacional magnetizado, y estatores, que son electroimanes estacionarios que rodean al rotor. Los motores paso a paso: Cuestiones bsicas Los motores paso a paso se pueden ver como motores elctricos sin escobillas. Es tpico que todos los bobinados del motor sean parte del estator, y el rotor puede ser un imn permanente o, en el caso de los motores de reluctancia variable (que luego describiremos mejor), un cilindro slido con un mecanizado en forma de dientes (similar a un engranaje), construido con un material magnticamente "blando" (como el hierro dulce). La conmutacin se debe manejar de manera externa con un controlador electrnico y, tpicamente, los motores y sus controladores se disean de manera que el motor se pueda mantener en una posicin fija y tambin para que se lo pueda hacer girar en un sentido y en el otro. La mayora de los motores paso a paso conocidos se pueden hacer avanzar a frecuencias de audio, lo que les permite girar muy velozmente. Con un controlador apropiado, se los puede hacer arrancar y detenerse en un instante en posiciones controladas.

3.3.1 Comportamiento propio de los motores pas a paso: Los motores paso a paso tienen un comportamiento del todo diferente al de los motores de corriente continua. En primer lugar, no giran libremente por s mismos. Los motores paso a paso, como lo indica su nombre, avanzan girando por pequeos pasos. Tambin difieren de los motores de CC en la relacin entre velocidad y torque (un parmetro que tambin es llamado "par motor" y "par de giro"). Los motores de CC no son buenos para ofrecer un buen torque a baja velocidad sin la ayuda de un mecanismo de reduccin. Los motores paso a paso, en cambio, trabajan de manera opuesta: su mayor capacidad de torque se produce a baja velocidad. Los motores paso a paso tienen una caracterstica adicional: el torque de detencin (que se puede ver mencionado tambin como "par de detencin", e incluso par/torque "de mantenimiento"), que no existe en los motores de CC. El torque de detencin hace que un motor paso a paso se mantenga firmemente en su posicin cuando no est girando. Esta caracterstica es muy til cuando el motor deja de

10

moverse y, mientras est detenido, la fuerza de carga permanece aplicada a su eje. Se elimina as la necesidad de un mecanismo de freno. Si bien es cierto que los motores paso a paso funcionan controlados por un pulso de avance, el control de un motor paso a paso no se realiza aplicando en directo este pulso elctrico que lo hace avanzar. Estos motores tienen varios bobinados que, para producir el avance de ese paso, deben ser alimentados en una adecuada secuencia. Si se invierte el orden de esta secuencia, se logra que el motor gire en sentido opuesto. Si los pulsos de alimentacin no se proveen en el orden correcto, el motor no se mover apropiadamente. Puede ser que zumbe y no se mueva, o puede ser que gire, pero de una manera tosca e irregular. Esto significa que hacer girar un motor paso a paso no es tan simple como hacerlo con un motor de corriente continua, al que se le entrega una corriente y listo. Se requiere un circuito de control, que ser el responsable de convertir las seales de avance de un paso y sentido de giro en la necesaria secuencia de energizacin de los bobinados. 3.3.2 Caractersticas comunes de los motores paso a paso: 3.3.2.1 Voltaje Los motores paso a paso tienen una tensin elctrica de trabajo. Este valor viene impreso en su carcasa o por lo menos se especifica en su hoja de datos. Algunas veces puede ser necesario aplicar un voltaje superior para lograr que un determinado motor cumpla con el torque deseado, pero esto producir un calentamiento excesivo y/o acortar la vida til del motor. 3.3.2.2 Resistencia elctrica Otra caracterstica de un motor paso a paso es la resistencia de los bobinados. Esta resistencia determinar la corriente que consumir el motor, y su valor afecta la curva de torque del motor y su velocidad mxima de operacin. 3.3.2.3 Grados por paso Generalmente, este es el factor ms importante al elegir un motor paso a paso para un uso determinado. Este factor define la cantidad de grados que rotar el eje para cada paso completo. Una operacin de medio-paso o semi-paso (half step) del motor duplicar la cantidad de pasos por revolucin al reducir la cantidad de grados por paso. Cuando el valor de grados por paso no est indicado en el motor, es posible contar a mano la cantidad de pasos por vuelta, haciendo girar el motor y sintiendo por el tacto cada "diente" magntico. Los grados por paso se calculan dividiendo 360 (una vuelta completa) por la cantidad de pasos que se contaron. Las cantidades ms comunes de grados por paso son: 0,72, 1,8, 3,6, 7,5, 15 y hasta 90. A este valor de grados por paso usualmente se le llama la resolucin del motor. En el caso de que un motor no indique los grados por paso en su carcasa, pero s la cantidad de
11

pasos por revolucin, al dividir 360 por ese valor se obtiene la cantidad de grados por paso. Un motor de 200 pasos por vuelta, por ejemplo, tendr una resolucin de 1,8 por paso.

12

Dentro de los motores a pasos tenemos 2 tipos unipolar y bipolar. El ngulo de giro de estos motores es muy variado pasando desde los 90 hasta los 1.8 e incluso 0.72, cada ngulo de giro, (tambin llamado paso) se efecta enviando un pulso en uno de sus terminales, es decir que por ejemplo en motores que tienen 90 de giro por paso, se requiere 4 pulsos para dar una vuelta completa, mientras que en los de 1,8 necesitas 200 pulsos, y en los otros necesitas 500. Los Motores paso a paso suelen ser clasificado en dos tipos, segn su diseo y fabricacin pueden ser Bipolares o Unipolares, a continuacin se muestra una imagen:

La diferencia, es que mientras los Unipolares disponen de dos bobinas independientes los Bipolares parecieran tener 4 debido al terminal central que es el comn de cada par de bobinas, pues a eso se debe aquello de los 6 cables y que si unes los terminales Com1 y Com2 tienes un terminal comn y 4 terminales de control (es decir 5 cables). Bien, ahora veamos cmo controlar estos motores.
13

Motor Bipolar
Si tienes la suerte de toparte con uno de estos, debers identificar los cables 1a, 1b, 2a y 2b, lo cual es muy sencillo, ya que si utilizas un tester o multmetro puedes medir la resistencia entre cada par de terminales, ya que los extremos 1a y 1b deben tener la misma resistencia que los extremos 2a y 2b, ahora si mides la resistencia en forma cruzada no te marcar nada ya que corresponden a bobinas distintas. Bien, pasemos ahora a lo ms interesante que es controlar estos motores bipolares. El tema es que para hacerlo debes invertir las polaridades de los terminales de las bobinas 1 y 2 en una determinada secuencia para lograr un giro a derecha, y en secuencia opuesta para que gire a izquierda, la secuencia sera la que se muestra a continuacin:

1a y 1b corresponden a un misma bobina, mientras 2a y 2b corresponden a otra

Lo que necesitamos ahora es la interfaz para controlar estos motores, ya que en la mayora de los casos se hace a travs de un microcontrolador, o por medio de la PC y como estos entregan muy poca corriente nos la tenemos que arreglar.

Una de las mejores opciones para controlar estos motores es hacer uso del Driver L293B que ya lo mencionamos anteriormente, el circuito en cuestin sera el siguiente:

14

En el esquema L1 y L2 son las bobinas del motor, los diodos D1 a D8 son para proteger al integrado de las sobretensiones generadas por dichas bobinas, las lneas marcadas en azul corresponden a la tensin de alimentacin de los motores, mientras la marcada en verde a los niveles TTL de control del integrado, los terminales 1 y 9 se unieron para hacer un solo terminal de habilitacin, y finalmente 1a, 1b, 2a y 2b son las entradas de control para la secuencia de las bobinas del motor, este circuito puede servir de base para muchos proyectos, ya sea controlado por PC o por microcontrolador. De ahora en ms todo se reduce a seleccionar un lenguaje de programacin y empezar a codificar las secuencias segn la tabla anterior.

Motor Unipolar
Estos motores comparados a los anteriores tienen sus ventajas, a pesar de tener ms de 4 cables son ms fciles de controlar, esto se debe a que tienen un terminal comn a ambas bobinas. Una forma de identificar cada uno de los cables es analizar la forma de conexin interna de estos motores como se explicara a continuacin

En la imagen los dos bobinados del motor se encuentran separados, pero ambos tienen un terminal central el cual lo llamaremos comn (Com1, Com2).

15

Bueno, en fin, la cuestin es que este motor tiene 6 cables, y ahora vamos a ponerle nombre a cada uno de ellos. Con el multmetro en modo ohmetro comenzamos a medir resistencias por todos los cables y para mayor sorpresa solo se obtienen tres valores distintos y que se repiten varias veces... No marca nada 100 ohms 47 ohms

100 Ohm es el mayor valor por lo tanto corresponde a los extremos de las bobinas, es decir A-B o bien C-D. 47 Ohm es aproximadamente la mitad de 100, por tanto esa debe ser la resistencia entre el terminal comn y ambos extremos de una bobina, por ejemplo entre A-Com1 o B-Com1, o bien en la otra bobina, C-Com2 o D-Com2. Lo que queda pendiente es cuando no marca nada, y bueno es que en ese momento se midieron los cables de bobinas distintas. Ahora suponte que unes los terminales Com1 y Com2, entonces te quedas con un motor de 5 cables

Aqu la resistencia entre cualquier terminal y el comn es la misma y aproximadamente la mitad de la resistencia entre los extremos de las bobinas. Eso fue para identificar el cable comn, ahora vamos por los otros...

Como unimos los cables comunes de cada bobina los cuatro cables restantes sern A, B, C y D, conecta el terminal comn al positivo de la fuente de alimentacin, toma uno de los 4 cables que te quedaron, lo bautizas como A y lo mandas a GND y no lo sacas de ah hasta que te lo diga, el motor quedar enclavado en una sola posicin, ahora abre los ojos bien grandes y sostn otro de los tres que te quedaron, presta mucha atencin en esta oportunidad ya que cuando lo conectes a GND el motor dar un primer paso y luego ya le estaremos enseando a caminar! Aqu pueden ocurrir 3 cosas:

16

Que

el

motor

gire

derecha, izquierda,

lo lo

bautizas

como

B D

Que gire a Si no pasa nada es C

nombras

Si este ltimo cable era B entonces lo desconectas y manteniendo A Conectado buscas D, es decir que gire a izquierda y bueno, C es el que qued libre. Lo que necesitamos ahora es un circuito para manejar este motor, y lo vamos a hacer fcil, mira, te consigues un ULN2003 o un ULN2803, a continuacin se muestra el CI:

Se trata de un array de transistores Drlington capaz de manejar hasta 500mA en sus salidas, slo debes tener en cuenta que las salidas estn invertidas respecto de las entradas, observa el diagrama interno de una de ellas, se puede apreciar que son de colector abierto. Bien, ahora montemos el siguiente circuito:

Se ponen 4 diodos 1N4148, y adems un diodo zener de 12v para proteger al integrado, este circuito lo puedes montar en una placa de pruebas. Nos queda saber cmo ser la secuencia para poner en marcha estos motores.
17

Antes de comenzar a explicarlo observa un momento el esquema del circuito y podrs darte cuenta, que los bobinados del motor requieren un pulso de seal negativa para ser activados, como el ULN tiene sus salidas invertidas, cada vez que enves un "1" por el pin INn se transformar en "0" a la salida, es decir en el pin OUt correspondiente. Estas secuencias siguen el orden indicado en cada tabla para hacer que el motor gire en un sentido, si se desea que gire en sentido opuesto, slo se debe invertir dicha secuencia. Bsicamente alcanc a conocer 3 formas de controlar estos motores-PaP, la primera es realizar una secuencia que activa una bobina por pulso...

La verdad es que con esto bastara, pero al trabajar con una sola bobina se pierde un poco el torque del motor. La otra propuesta es activar las bobinas de a dos, en este caso el campo magntico se duplica, y en consecuencia el motor tiene mayor fuerza de giro y retencin, la secuencia sera la siguiente...

Lo que not con este tipo de secuencia es que los movimientos resultan demasiado bruscos, y encima las bateras no te aguantan mucho tiempo, pero dicen que este es de los ms recomendados. En estas dos formas de control vistas anteriormente se respetan la cantidad de pasos preestablecidas para cada motor, por ej., si tiene un ngulo de giro de 90, con 4 pasos das una vuelta completa, pero tambin puedes hacerlo con 8 pasos, para lo cual deberas programar la siguiente secuencia.

18

Esta es una combinacin de las dos anteriores, y conocida como secuencia de medio paso, por si te preguntas que pasa con la fuerza de giro, slo puedo decirte que en este caso es bueno tener en cuenta la inercia del motor cuando este se encuentra en movimiento. Tambin deberas saber que hay un tiempo determinado para realizar la secuencia en cada uno de los pasos que se debe dar, ya que si la velocidad de los pulsos es demasiado alta, es posible que el motor se vuelva loco y gire en el sentido que se le ocurra, o bien quedarse titubeando en una sola posicin sin saber que demonios hacer, respecto a eso, no queda otra que probar, y ver que pasa...

5.-Conclusion: http://robots-argentina.com.ar/MotorPP_basico.htm

19