CAPITOLO 1 : CINEMATICA DEI SISTEMI DI TRAVI

Appunti di scienza delle costruzioni prof. P. Colombi a cura del Dott. Ing. A. Aronica
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CAPITOLO 1 CINEMATICA DEI SISTEMI DI TRAVI



Travc. solido oiicnuio faccndo nuovcrc ncllo sazio una figura iana
lungo la iraiciioria dcl suo lariccniro cd oriogonalncnic ad cssa.
La figura iana u canliarc gradualncnic forna c dincnsioni.


D
F >> D



Noi ci occucrcno di iravi c iravaiurc (sisicni di iravi conncssc ira loro in
vario nodo} ancIc sc si ossono rcalizzarc siruiiurc uiilizzando clcncnii
lidincnsionali (iasirc c gusci} ourc iridincnsionali (solidi iozzi}.
Lc siruiiurc cr l'ingcgncria cdilc si oiicngono conlinando ira loro clcncnii
siruiiurali nonodincnsionali c lidincnsionali (iclai in ccncnio arnaio o in
acciaio, iravaiurc rciicolari in acciaio, solai in laicro-ccncnio o nisii
acciaio/calccsiruzzo}. In gcncrc lc iravi Ianno assc rciiilinco ancIc sc si usano
iravi ad assc curvilinco (arcIi}. Lc iravaiurc saranno, inizialncnic, considcraic
cosiiiuiic da clcncnii (iravi} rigidi, cr lc quali valc cioc l'ioicsi di rigidii (la
disianza ira duc unii rinanc invariaia}. Dolliano quindi ricIianarc lc
rclazioni cIc lcgano gli sosiancnii clcncniari di duc unii di un coro rigido
a scguiio di un'aiio di noio roioiraslaiorio (il gcncrico aiio di noio rigido}.


Z
Y
X
Q
P

Ncllo sazio, noio lo sosiancnio dcl unio Q, il
gcncrico aiio di noio di un unio P u csscrc
csrcsso aiiravcrso la scgucnic rclazionc (
P
s
sosiancnio di P,
Q
s sosiancnio di Q}.

Q P s s
Q P
+ =
Dovc .
vciiorc roiazionc
Q P vciiorc osizionc di P risciio a Q
Travc. clcncnio nonodincnsionalc
in cui una dincnsionc rcdonina
sullc alirc.
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Sc i, j, l sono i vcrsori dcgli assi caricsiani c u, v, w lc cononcnii di
sosiancnio si Ia.

(
(
(

= + +
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
Q P Q P Q P
z y x q p q p q p
z z y y x x
k j i
k w w j v v i u u

Posic q, qy, qz lc cononcnii dcl vciiorc q.
Ncl caso di coro rigido iano si Ia.

(
(
(

= +
0 ) ( ) (
0 0 ) ( ) (
Q P Q P
z Q P Q P
y y x x
k j i
j v v i u u

Il vciiorc q in qucsio caso Ia una sola cononcnic . qz

Q P s s
z Q P
+ = cioc

=
=
z q p q p
z q p q p
x x v v
y y u u

) ( ) (
) ( ) (




Z
Y
X
Q
P
C O















TI. di CIaslcs . ogni novincnio rigido iano c
urancnic roiaiorio o ura-
ncnic iraslaiorio.
O = C c il ccniro di isianianca roiazionc intersezione
dcll'assc di roiazionc con il iano.
Il gcncrico aiio di noio infiniicsino c.

O P s
p
=
csscndo.
Q P O Q O P + =
si Ia.
O Q Q P s
P
+ =
c quindi.
O P s s
Q P
+ =
conc sora.
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Inicrrciazionc gconcirica.
P
Z r
P'
P-Q
yP-yQ
Q









Vincoli iani (vincoli idcali . uniiforni, fissi, lisci, lilaicrali}

Ncl scguiio considcrcrcno siruiiurc ianc, vincolaic al sisicna di rifcrincnio
da vincoli csicrni. Si classificano i vincoli in lasc ai novincnii incdiii al
unio vincolaio P (il unio suliscc, conc visio, una roioiraslazionc cr cui i
novincnii sono rarcscniaii da duc iraslazioni u c v c da una roiazionc q.



C n
P
n
rciia di
scorrincnio
CAFFELLO



Si Ia dunquc cr la roiazionc
clcncniarc di P aiiorno a Q.

Q P P P = '

cr la cononcnic orizzonialc di
sosiancnio di P a scguiio dclla
roiazionc si Ia

Z Q P z Q P
y y r u u = = ) ( sin

Con considcrazioni sinili si u
nosirarc cIc la cononcnic vcriicalc di
sosiancnio valc
Z Q P
x x ) (
Il ccniro di isianianca roiazionc
aariicnc ad n csscndo crcndicolarc
alla rciia di scorrincnio.
P si nuovc sulla rciia di scorrincnio .

0 = n s
P


Qucsia c una singola condizionc
(scalarc} cr cui si iraiia di un vincolo
scnlicc.
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C n
P
n
rciia di
scorrincnio
DIELLA



C P
CEFNIEFA

C



Analogo al carrcllo alliano la liclla.
C aariicnc ancora ad n.
P dcvc rinancrc fisso ncl iano ncnirc
la roiazionc u avvcnirc aiiorno a P,
cIc cosiiiuiscc quindi il ccniro di
isianianca roiazionc.

O s
P
=

Si iraiia quindi di un vincolo doio
crcIc l'cquazionc c vciiorialc.




Il vincolo di ccrnicra u csscrc
inicrrciaia ancIc conc unionc di duc
vincoli scnlici.
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PATTINO
n
rciia di
scorrincnio

P

C
rciia di
scorrincnio

P

n
C
MANICOTTO


INCASTFO
P







Olirc ai vincoli csicrni ossiano avcrc dci vincoli inicrni ira lc singolc asic

Sc lc duc licllc sono arallclc si Ia un
vincolo doio iio aiiino / nanicoiio.




Ncl caso lc duc licllc cIc fornano il
vincolo doio sono arallclc si Ia il
vincolo doio aiiino / nanicoiio.
Si iraiia di una iraslazionc cr cui C c
un unio all'infiniio.
L'aiio di noio rigido risulia di scnlicc
iraslazionc lungo n c la roiazionc c
incdiia.

0 = n s
P


0 =
z


L'uliino vincolo c l'incasiro cIc
incdiscc iuiii c irc i novincnii.

0 =
P
s

0 =
Z


E' un vincolo irilo crcIc lc cquazioni
di vincolo sono irc.
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CEFNIEFA
INTEFNA















n
A
D




CEFNIEFA
INTEFNA
A
C
D

n
C
A
CAFFELLO
INTEFNO
D
rciia di
scorrincnio
Incdiscc disconiinuii di sosiancnio
in dirczionc di n.

0 ) ( = n s s
B A


Sono ossilili sosiancnii crcn-
dicolari ad n c roiazioni rclaiivc


Analogo c il caso dclla liclla.
Cli sosiancnii lungo n sono incdiii.

Qucsio vincolo inicrno clinina gli
sosiancnii rclaiivi ira lc duc asic
collcgaic. La roiazionc rclaiiva c
conscniiia.
0 =
B A
s s
2 cquazioni scalari c quindi vincolo
doio.
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PATTINO
INTEFNO
A

C
D

1

2

n


MANICOTTO
INTEFNO
A

2
1
D

n
C


INCASTFO
INTEFNO
D
A

2
CEFNIEFA INTEFNA
n
1
n-1
3



Ncl caso di aiiino o nanicoiio inicrno
c conscniiio solo lo sosiancnio
rclaiivo in dirczionc crcndicolarc ad
n.
0 ) ( = n s s
B A


0 ) (
2 1
=

Vincolo doio in quanio alliano duc
cquazioni scalari.
L'incasiro inicrno c un vincolo irilo,
non vi c alcuna conncssionc inicrna,
cioc lc duc asic sono solidali
La ccrnicra inicrna connciic ancIc iu
asic.
Ci sono quindi (n-1} conncssioni nuiuc
, il vincolo ioglic dunquc 2(n-1} gradi di
lilcri.
n nuncro di asic conncssc

finali
iniziali
gdv
gdl
gdl
n n
n
n
) 1 ( 2 2 2
) 1 ( 3
3
=
+
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Una iravaiura, insicnc di n asic variancnic vincolaic ira loro, ossicdc 3n
gradi di lilcri (3 cr ogni asia}. I vincoli (inicrni cd csicrni} dcvono incdirc
ogni iio di aiio di noio rigido. Essi dcvono csscrc in nuncro ialc da
arcggiarc quanio ncno il nuncro di gradi di lilcri. Si dcvc avcrc, conc
condizionc ncccssaria cr la non lalilii (innolilii} dclla siruiiura gdlgdv
(siruiiura sostutcu}. Sc il nuncro di gdl sucra qucllo di vincolo la siruiiura si
dicc ostutcu , ncnirc sc il nuncro dci gradi di vincolo sucra qucllo dci gradi
di lilcri la siruiiura si dicc cstutcu.
Lc nosirc siruiiurc dcvono csscrc isosiaiicIc o icrsiaiicIc na nai iosiaiicIc.
La rina condizionc da soddisfarc c di avcrc un nuncro di gradi di vincolo
naggiorc o ugualc a qucllo dci gradi di lilcri. Dolliano quindi coniarc i gradi
di vincolo (a icrra c inicrni}. Ficaiiolando.


n-1
1 gdv
1
n
1 gdv
2
3
INTEFNI .
A TEFFA .
2 gdv 3 gdv
2(n-1} gdv
2 gdv


Il conicggio dci vincoli non c cro condizionc sufficicnic a garaniirc la non
lalilii. Si ossono avcrc siruiiurc isosiaiicIc (lc unicIc cIc considcrcrcno ncl
scguiio} cIc conscniono aiii di noio rigido crcIc i vincoli sono naldisosii.









La vcrifica dclla lalilii si cffciiua cr
via analiiica o grafica.
La siruiiura cIc non conscnic aiii di
noio rigido si dicc sostutcu non uIc.
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Mciodo analiiico
















0 =
A
v ; 0 =
B
u ; 0 =
B
v

= +
= + = =
= + = =
0
0 ) ( 0
0 ) ( 0
0
0 0 0
0 0 0

l v
y y u u u
x x v v v
A B
A A





(
(
(

=
(
(
(

(
(
(

0
0
0
1 0
0 0 1
0 1 0
0
0

v
u
l





A
D
v
u
+
D' D''
1
2





A
O
D
v
u
+

Si uiilizza la rclazionc

O P s s
o p
+ =

dovc O c il unio uiilizzaio cr
dcscrivcrc i novincnii dcll'asia.
Lc condizionc cIc iraducono i vincoli
sono.

Uiilizziano A c C cr dcscrivcrc i
novincnii dcllc duc asic. Lc incogniic
sono quindi. ua, va, q1, uc, vc c q2.

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Lc condizioni di vincolo inongono.

=
= +
=
=
=
=
0
0 sin cos
0
0
0
0
2
' ' '
' ' '

c C
B B
B B
A
A
v u
v v
u u
v
u



scrvono.

=
=
+ =
=
2 ' '
2 ' '
1 '
1 '
2

l u v
h u u
l v v
h u u
C B
C B
A B
A B


il sisicna risulia quindi.

(
(
(
(
(
(
(
(

=
(
(
(
(
(
(
(
(

(
(
(
(
(
(
(
(

0
0
0
0
0
0
1 0 0 0 0 0
0 sin cos 0 0 0
1 0 1 0
0 1 2 0 1
0 0 0 0 1 0
0 0 0 0 0 1
2
1

C
C
A
A
v
u
v
u
l l
h h


A
D

vC
uC

sin cos 2 + = l h D

c si annulla

l
h
arctg
2
=






La dirczionc dcl aiiino c arallcla ad
AD
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Mciodo grafico


Occorrc innanziiuiio osscrvarc conc lc roiazioni infiniicsinc sono dci
vciiori,crcndicolari al iano, cIc si conongono con lc usuali rcgolc dcl
calcolo vciiorialc (non valc cr lc roiazioni finiic}.

C
2
21
C
X
C
1
1
1
21
2
P
Y
Z

C
12
X
C
1
1
12
3
C
23
2
23
Y
Z


Pcr via grafica si roccdc conc scguc.

1. si ioglic un vincolo
2. dcicrninarc i C.I.F. di iuiic lc asic c quindi gli sosiancnii
aiiravcrso la C P s
P
= ( C c il C.I.F. }
3. vcdcrc sc il vincolo iolio c in grado di incdirc gli sosiancnii
dcicrninaii.

Ncl corso roccdcrcno cr quanio riguarda l'analisi cincnaiica individuando
all'inicrno dclla siruiiura alcunc soiiosiruiiurc iiicIc.
Qucsic sono.

TFAVE CEFNIEFA-CAFFELLO

A D
1



Conosizionc roiazioni infiniicsinc

21 1 2
+ =

Travc ccrnicra carrcllo
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C1 D
1
d


A
1
D


TFAVE CON TFE CAFFELLI


1



A
C1
C1
D C
C1







D suliscc uno sosiancnio vcriicalc cIc
il carrcllo non conscnic.

La iravc divcnia lalilc quando l'assc dcl
carrcllo assa cr la ccrnicra
Il unio C sulir uno sosiancnio
vcriicalc d v
c
= cIc il vincolo non
conscnic.
La iravc divcnia lalilc quando i 3
carrclli convcrgono in un unio.
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TFIANCOLO FICIDO

1
2
D
C
2
1
C12
C2
C1
C2
C2
3

iolgo un vincolo cd il unio C suliscc uno
sosiancnio cIc non c conscniiio dalla ccrnicra


Lc 3 ccrnicrc non dcvono csscrc allincaic.







AFCO A TFE CEFNIEFE
1
2
A
D
C
2
1
C12
C2
C1
C2
C2


iolgo un vincolo
Il unio C suliscc quindi uno sosiancnio cIc non c conscniiio dalla ccrnicra


Lc irc ccrnicrc sono allincaic in qucsio
caso.

Non si Ia sosiancnio rclaiivo in C
l'aiio di noio non c incdiio.
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Lc irc ccrnicrc non dcvono csscrc allincaic
A D C
1 2

In qucsio caso non si Ia sosiancnii in Cl'aiio di noio non c incdiio. Il
unio c sulir uno sosiancnio incdiio dal vincolo in C.


QUADFILATEFO AFTICOLATO


A
D
C
C1
3
1
F
2
C13
D
4
E
C14
C2
C2
C2
ccrnicra
fiiiizia
C12
C24
C23 C12
C12

iolgo un vincolo

Lc duc ccrnicrc a icrra c quclla fiiiizia non dcvono csscrc allincaic. Il unio F
suliscc uno sosiancnio incdiio dal vincolo in F .