ANALIZAR EN TIEMPO UN SISTEMA DE 2 ORDEN

Deseamos controlar la posicin c(t) de una masa m, mediante un motor hidrulico que proporciona una fuerza r(t) sobre la masa

La ecuacin diferencial del sistema es: ( ) Aplicando transformada de laplace: ( ) ( ) ( ( ) ( ) Caso c): Analizar en tiempo la respuesta del sistema de 2 orden con polos complejos conjugados ahora consideramos valores de m, b y k tal ( ( ) ( ) ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

m= 4kg, b=2.4Nw/m/seg y k=4Nw/m

La funcin de transferencia es: ( ) ( )

Ahora se le aplica una entrada escalon de r(t)=10 Aplicando transformada R(s)= Se susituye en la ecuacin para ver el tipo de respuesta del sistema ( ) ( )

( ( )(

))

( )

Las races son s1=-0.3-0.9539i s2=-0.3+0.9539i Aplicando fracciones parciales ( ) ( ( ( ( ( ( ( ( ( )( )( ( )( ) ) ) )( )( ) ) ) ( ( ( ) )( ) ( ( ) ) ) ) )( ) ( ) ) )

( )

Aplicando transformada invesa de Laplace

( )

Teniendo la forma anterior se resolvi la respues del sistema mediante MATLAB y se obtuvieron los polos , su grafica y tambin se obtuvo la ecuacin en el tiempo y de ah se grafico la respuesta en el tiempo

CODIGO EN MATLAB >> num=[0 10]; >> den=[4 2.4 4 0]; >> G=tf(num,den) G= 10 --------------------4 s^3 + 2.4 s^2 + 4 s Continuous-time transfer function. >> polos=roots(den) polos = 0.0000 + 0.0000i -0.3000 + 0.9539i -0.3000 - 0.9539i >>%Grafica de polos (FIGURA1) >> pzmap(num,den),axis([-2 2 -2 2]) >> %se descompone en fracciones parciales

>> num=[0 10]; >> den=[4 2.4 4 0]; >> [r,p,k]=residue(num,den) r= -1.2500 + 0.3931i -1.2500 - 0.3931i 2.5000 + 0.0000i p= -0.3000 + 0.9539i -0.3000 - 0.9539i 0.0000 + 0.0000i k= [] >> %Se aplica la transformada inversa y graficar >> syms s t >> ilaplace(2.5/(s)+((-1.25+0.39i)/(s+0.3-0.9539i))+((-1.25-0.39i)/(s+0.3+0.9539i))) ans = exp(t*(- 3/10 - (9539*i)/10000))*(- 5/4 - (39*i)/100) + exp(t*(- 3/10 + (9539*i)/10000))*(- 5/4 + (39*i)/100) + 5/2 %Instrucciones para graficar (FIGURA2) >> t=0:0.01:20; >> y=exp(t*(- 3/10 - (9539*i)/10000)).*(- 5/4 - (39*i)/100) + exp(t*(- 3/10 + (9539*i)/10000)).*(5/4 + (39*i)/100) + 5/2; >> plot(t,y) >> title('Respuesta en Tiempo'); >> xlabel('tiempo'); >> grid on

GRAFICA DE POLOS DEL SISTEMA

Pole-Zero Map 2

1.5

Imaginary Axis (seconds-1)

0.5

-0.5

-1

-1.5

-2 -2

-1.5

-1

-0.5

0.5
-1

1.5

Real Axis (seconds )

FIGURA1

GRAFICA DE RESPUESTA EN EL TIEMPO DEL SISTEMA

Respuesta en Tiempo 3.5

2.5

1.5

0.5

0 0

10 tiempo

12

14

16

18

20

FIGURA

CONCLUSIONES: Al usar la herramienta de software MATLAB se comprobaron los resultados obtenidos en clase, como son: la funcin de transferencia del sistema, su respuesta al aplicarle una entrada o excitacin, graficas de sus polos, de respuesta en el tiempo, y tambin nos facilita la transferencia de una funcin en el dominio de (S) (Transformada de Laplace), al dominio de (t)(tiempo), como lo es la transformada inversa de Laplace y por tanto su grfica en el tiempo, que este es el dato que deseamos analizar para ver como esta respondiendo el sistema.

INSTITUTO TECNOLOGICO DE REYNOSA

CARRERA: INGENIERIA ELECTRONICA

ASIGNATURA: CONTROL 1

CATEDRATICO: ING. JOSE BENITO RODRIGUEZ SALDIVAR

PRACTICA4

SOLUCION DE EJERCICIOS, OBTENCION DE POLOS, CEROS, SU GRAFICA Y RESPUESTA EN EL TIEMPO DEL SISTEMA