UNIVERSIDAD CENTRAL DE VENEZUELA FACULTAD DE INGENIERA ESCUELA DE INGENIERA ELCTRICA Unidad Docente Control

LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL I Control de Velocidad y Posicin con el Equipo FEEDBACK

1) Finalidad de la prctica: El objetivo de la prctica es que el estudiante se familiarice con el procedimiento general usado para: Interconectar los diferentes bloques componentes de un sistema. Estudiar un control de velocidad y de posicin angular de un Motor DC. 2) Equipo necesario Equipo Feedback modular Voltmetro digital 3) Bibliografa Obligatoria: Manual Descriptivo del Equipo Feedback. 4) Trabajo Previo (TP) 1) Empleando los bloques del equipo Feedback realice el diagrama de bloques detallado de un sistema de control de velocidad en lazo cerrado con el motor controlado por armadura. Considere la inductancia de armadura despreciable y obtenga la funcin de transferencia del sistema. Por aplicacin del teorema del valor final, obtenga la expresin de la salida del sistema en estado estacionario. Adicionalmente agregue una perturbacin de tipo par, y obtenga el efecto de la misma a la salida. 2) Empleando los bloques del equipo Feedback realice el diagrama de bloques detallado de un sistema de control de posicin en lazo cerrado con el motor controlado por armadura. Considere la inductancia de armadura despreciable y obtenga la funcin de transferencia del sistema. Por aplicacin del teorema del valor final, obtenga la expresin de la salida del sistema en estado estacionario. 5) Trabajo Prctico 5.1. Sistema de Control de Velocidad a Lazo Cerrado. i) Realice el montaje del sistema de control de velocidad a lazo cerrado. ii) Qu bloque permite que el motor gire en ambos sentidos?. iii) Ajuste la velocidad del motor a 1500 rpm (KTACO=2.75mV/rpm), vare la ganancia esttica del sistema (atenuador) mida el error en estado estacionario para diversos valores del cursor del atenuador. Trace la curva de ess en funcin de la posicin del atenuador, analice los resultados obtenidos. iv) Ajuste la velocidad del motor a 1500 rpm (KTACO=2.75mV/rpm) con el freno en la posicin cero (mnima) y el atenuador al mnimo. Vare la posicin del cursor del freno y mida la salida. Trace la curva de la velocidad wss en funcin de la posicin del freno. Analice lo observado. 5.2. Control Integral. i) Utilice un condensador de 10F que le ser suministrado por el docente para realimentar el amplificador operacional (el cursor debe estar colocado en la posicin 3, external feedback). ii) Ajuste la entrada para que el motor gire a 1500 rpm, con el cursor del atenuador en una posicin de alta atenuacin para evitar la saturacin, mida la salida y el error en estado estacionario en funcin de la posicin del freno. iii) Vare la ganancia y observe las oscilaciones en estado transitorio en el ampermetro de la fuente, analice lo observado.

5.3 Sistema de Control de Posicin a Lazo Cerrado.

i)

ii) iii)

Figura 1 Monte el sistema de la figura 1. vare el cursor del atenuador en 3 posiciones uniformemente separadas, en cada caso vare la posicin de entrada (e) y observe como la salida (s) sigue las variaciones de la entrada, calcule en cada caso el error (e- s) y tome nota del nmero de sobrepicos, colocando cada vez los potencimetros de entrada y salida en cero. Comente sus observaciones. Con el freno en la posicin 0 incremente la ganancia del sistema hasta observar sobrepicos. Mida el nmero de picos para diversas posiciones del freno. Analice sus resultados y compare con lo realizado en el trabajo terico.