Simulation Matlab/Simulink dune machine induction triphase

Constitution dun rfrentiel

Capocchi Laurent Laboratoire UMR CNRS 6134 Universit de Corse 23 Octobre 2007

Table des matires

1 Introduction 3

Modlisation 2.1 2.2 Modle mathmatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Modle Matlab/Simulink . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3 3 4

Simulation Simulink 3.0.1 3.1 3.2 3.3 Les systmes triphass . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5 6 6 8 9 11 12

1er cas : mode transformateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2ieme cas : mode moteur et frein . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3ieme cas : couplage mcanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Conclusion

Rfrences

Introduction

Ce papier est consacr la simulation numrique du modle Simulink dune machine induction triphase MADA (Machine Asynchrone Doublement Alimente). Ce modle est obtenu par une mise en quation des courants statoriques et rotoriques du modle orient circuit propos dans [1]. Il consiste en un systme complet de six quations diffrentielles linaires du 1er ordre six inconnues. Les solutions numriques de ce systme sont obtenues grce au logiciel Matlab/Simulink v.6.5 en utilisant la mthode de trapzodale ode2 (heun) pas xe (10 s) . Le but principal de ces simulations est dacqurir des rsultats graphiques de rfrence du fonctionnement lectrique de la machine induction triphase 5.5 KW dans diffrentes congurations. Lutilisation du logiciel Simulink nous permet dobtenir des jeux de tests comportementaux du systme dtude.

Modlisation

Cette section dcrit le modle mathmatique et Simulink dune machine induction triphase. Pour plus de dtaille le lecteur peut se rapporter [1].

2.1

Modle mathmatique

Le modle orient circuit simpli dune machine induction triphase est donn sur la gure 1. Ce modle peut tre spar en trois parties distinctes : Le stator, le rotor et le couplage magntique entre ces deux entits.

F IGURE 1: Modle orient circuit

Le stator est aliment par un systme triphas quilibr compos des tensions sinusodales vas (t ), vbs (t ) et vcs (t ). Chaque phase est caractrise par une rsistance rs et une inductance Ls . Les interactions magntiques entre chaque phase du stator sont fonction dune inductance mutuelle Lms et des courants statoriques voisins. De mme, le rotor est aliment par un systme triphas quilibr compos des tensions sinusodales var (t ), vbr (t ) et vcr (t ). Chaque phase est caractrise par une rsistance rr et une inductance Lr . Les interactions magntiques entre chaque phase du rotor sont fonction dune inductance mutuelle Lmr et des courants rotoriques voisins. Les effets du rotor sur le stator (resp. du stator sur le rotor) sont fonction dune inductance mutuelle Lsr (resp. Lrs ), des courants rotoriques iar (t ), ibr (t ) et icr (t ) (resp. ias (t ), ibs (t ) et ics (t )) et de la position lectrique du rotor r (t ). La vitesse mcanique (t ) est la solution dun systme de deux quations diffrentielles du 1er ordre avec pour coefcient, la force de frottement f et linertie J . Cette quation nest pas homogne car elle est gale la diffrence entre le couple lectromagntique Te et le couple mcanique Tl . Les entits observes en sortie du systme sont les courants (statoriques et rotoriques) ainsi que le couple lectromagntique de la machine Te (t ). Pour plus de dtails sur la modlisation mathmatique du systme, le lecteur peut se rapporter au rapport prcdent intitul Simulation Maple dune machine asynchrone triphas. Le modle complet est donn par le systme dquations 1 :

vas (t ) vbs (t ) vcs (t ) var (t ) vbr (t ) vcr (t ) Te (t ) Tl (t )

d ms ias L2 = rs .ias + Ls dt Lms d = rs .ibs + Ls dt ibs 2 d ms ics L2 = rs .ics + Ls dt Lmr d = rr .iar + Lr dt iar 2 d mr = rr .ibr + Lr dt ibr L2 Lmr d = rr .icr + Lr dt icr 2 d = J. dt (t ) + f .(t ) d = dt r (t )

d d dt ibs + dt ics d d dt ias + dt ics d d dt ias + dt ibs d d dt ibr + dt icr d d dt iar + dt icr d d dt iar + dt ibr

d + Lsr dt d + Lsr dt d + Lsr dt d + Lrs dt d + Lrs dt d + Lrs dt

) + icr . cos(r (t ) 23 ) iar . cos(r (t )) + ibr . cos(r (t ) + 23 2 2 iar . cos(r (t ) 3 ) + ibr . cos(r (t )) + icr . cos(r (t ) + 3 ) ) + ibr . cos(r (t ) 23 ) + icr . cos(r (t )) iar . cos(r (t ) + 23 2 ) ias . cos(r (t )) + ibs . cos(r (t ) 3 ) + ics . cos(r (t ) + 23 2 2 ias . cos(r (t ) + 3 ) + ibs . cos(r (t )) + ics . cos(r (t ) 3 ) ) + ibs. cos(r (t ) + 23 ) + ics . cos(r (t )) ias . cos(r (t ) 23

(1)

Nous allons prsent donner le schma bloc Simulink permettant la modlisation et la simulation du systme dquations 1.

2.2

Modle Matlab/Simulink

Le modle en schma bloc du systme dquations 1 est donn sur la gure 2. On peut distinguer 3 parties principales qui correspondent la partie stator (mutuelle inductance gauche du schma), la partie rotor (mutuelle inductance droite du schma) et la partie force lectromotrice dans le sous systme 3 (bloc rectangulaire en bas du schma). Le contenu du sous systme 3 est montr sur la gure 3. Les signaux observs sont les courants statoriques et rotoriques (resp. Is{a,b,c} et Ir{a,b,c} ) ainsi que le couple lectromoteur Te , la vitesse mcanique (t ) et les forces lectromotrices cot stator et rotor (resp. f ems et f emr ).

F IGURE 2: Schma bloc Simulink de la MADA .

Le schma de la gure 3 montre le contenu du sous-systme 3. Celui-ci est compos dune partie ddier au calcul des forces lectromotrice mais prsente galement une partie permettant de rsoudre les quations mcaniques.

F IGURE 3: Schma bloc Simulink du sous-systme 3 .

Le systme modlis par Simulink est accompagn dun chier Matlab rsumant les proprits de la machine MADA 5.5 KW que lon peut retrouver dans le tableau 1. Nous allons prsent simuler le systme dans diffrentes congurations.

Simulation Simulink

Cette section prsente quelque mode de fonctionnement simple de la machine MADA 5.5 KW. Dans un premier temps nous ne prenons pas en compte les aspects mcaniques et nous simulons les modes de fonctionnement suivants : Transformateur (r = 0 rad /s), Moteur (r = 74 rad /s vide), Gnratrice (r = 74 rad /s vide). Ensuite nous intgrons le bloc mcanique an de simuler le systme dans son fonctionnement rel. Comme nous pouvons le voir sur la gure, nous utilisons la mthode de trapzodale ode2 (heun) pas xe (10 s). Les valeurs des paramtres du systme 1 choisi pour les besoins de la simulation sont rsumes dans le tableau 1 :

Tension compose efcace (Um ) Frquence ( f ) Ples ( p) Coefcient dinertie (J ) Coefcient dattnuation ( f ) Couple de charge nominale (Tln ) Rsistance au stator (rs ) Rsistance au rotor (rr ) Inductance au stator (Ls ) Inductance au rotor (Lr ) Inductance magntique au stator (Lms ) Inductance magntique au stator (Lmr ) Inductance mutuelle (Lsr = Lrs )

380V 50Hz 4 0.1kg.m 0.001Nm.s/rad 73Nm 0.528 0.282 0.04732H 0.01452H 0.01732H 0.005852H 0.02259H

TABLE 1: Valeurs des paramtres pour la machine 5.5 KW.

3.0.1 Les systmes triphass Un systme de tension simple et direct est donne par : 2 ) i = 1, 2 ou 3 3
6

vi (t ) = Vm sin(2 f t (i 1)

Les tensions composes constituent un systme triphas quilibr en avance de damplitude 3 fois plus grande.

sur le systme de tensions simples est

3.1

1er cas : mode transformateur

Le premiers cas considr est le mode de fonctionnement en mode transformateur avec une vitesse rotorique nulle. Dans ce cas les tensions en entres du rotor sont court-circuites et les tensions en entre du stator constituent le systme suivant : var (t ) vbr (t ) v (t ) cr vas (t ) v (t ) bs vcs (t ) =0 =0 Um. 2 =0 avec Vm = , Um tant la tension simple non efcace. = Vm sin(2 f t ) 3 2 = Vm sin(2 f t 3 ) ) = Vm sin(2 f t 43

(2)

300

200

100

100

200

300 0 0.02 0.04 t(s) 0.06 0.08 0.1

F IGURE 4: Tensions dentres statoriques.

La vitesse rotorique est gale zro et par consquent, la position lectrique du rotor r est aussi gale 0. Considrons prsent le systme 1 en prenant en compte les termes mutuelles :
Um . 2 sin(2 f t ) 3 2 Um . ) sin(2 f t 23 3 Um . 2 4 sin(2 f t 3 ) 3 d ms = rs .ias + Ls dt ias L2 d d dt ibs + dt ics d d d ms rs .ibs + Ls dt ibs L2 dt ias + dt ics d d d ms rs .ics + Ls dt ics L2 dt ias + dt ibs d d d mr iar L2 rr .iar + Lr dt dt ibr + dt icr Lmr d d d icr rr .ibr + Lr dt ibr 2 dt iar + dt Lmr d d d rr .icr + Lr dt icr 2 dt iar + dt ibr

d + Lsr dt ) + icr cos( 23 ) iar + ibr cos( 23

d + Lsr dt d + Lrs dt d + Lrs dt d + Lrs dt

0 0 0

= = = =

d + Lsr dt iar cos( 23 ) + ibr + icr cos( 23 )

) + ibr cos( 23 ) + icr iar cos( 23 2 ) ias + ibs cos( 3 ) + ics cos( 23 2 2 ias cos( 3 ) + ibs + ics cos( 3 ) ) + ibs cos( 23 ) + ics ias cos( 23

Les rsultats de la simulation Simulink sont donns sur la gure 5.

(a) courants statoriques.

(b) courants rotoriques.

(c) Zoom des courants statoriques.

(d) Zoom des courants rotoriques.

(e) FEM au stator.

(f) Zoom sur la FEM au stator.

F IGURE 5: Rsultats numriques avec effets mutuelles et avec = 0 rad/s et var = vbr = vcr = 0 V .

Interprtation : Lorsque = 0 rad/s, cela correspond au blocage du rotor pendant le fonctionnement de la machine (fonctionnement en mode transformateur). Cot rotor, les courants induits par la variation du champs magntique sta7

torique prsentent une amplitude importante mais gardent la mme priode que les sources de tension T = 0.02s. En effet, comme le rotor reste statique il ne peux pas dissiper ces courants induits an de produire le couple ncessaire pour le mettre en mouvement an de contre-balancer les effets magnetiques du stator. Cot stator, la priode reste inchange mais lamplitude augmente du fait des effets rotoriques et statoriques. Le stator cre un appel de courant lentre du systme an de faire face aux effets magntiques induits pas le rotor bloqu. Que ce soit du cot du rotor ou du stator, les effets transitoires sont dus ltablissement des conditions de fonctionnement et ils convergent rapidement (une priode) pour laisser la place au rgime permanent quilibr.

3.2

2ieme cas : mode moteur et frein

Le deuxime cas considr est le mode de fonctionnement en moteur normal avec une vitesse mcanique rotorique impose diffrente de zro. La vitesse rotorique est gale +/- 75.4 rad/s et en considrant r (0) = 0 : 75.4 .t 4

r (t ) = p.

Les rsultats de la simulation Simulink sont donns sur les gures 6 et 7.

150

200 150

100 100 50 50 0 0 50 50 100 100 150 150 200 A A 0 0.2 0.4 t(s) 0.6 0.8 1

0.2

0.4 t(s)

0.6

0.8

(a) courants statoriques.

(b) courants rotoriques.

F IGURE 6: Rsultats numriques avec effets mutuelles et avec = +75.4 rad/s et var = vbr = vcr = 0 V .

Interprtation : Lorsque la vitesse de rotation impose au rotor est +75.4 rad/s, cela correspond la vitesse de rotation du champ magntique statorique (fonctionnement en mode moteur). Par consquent, lorsque le rgime permanent est atteint les effets magntiques dans lentrefer sont nuls. Cot rotor, pendant que le champs magntique rotorique rejoint le champs magntique statorique, les courants rotoriques induits diminuent pour atteindre une valeur nulle. A ce moment prcis, nous somme en rgime permanent et les champs magntiques rotoriques et statoriques ont les mmes caractristiques. Cot stator, les effets magntiques du rotor sont nuls et les courants statoriques sont quivalents au cas de la simulation sans les effets mutuelles avec = 0 rad/s.

200 150

300

200 100 100 50 0 50 100 100 200 150 200 300 0 A A 0 0.2 0.4 t(s) 0.6 0.8 1

0.2

0.4 t(s)

0.6

0.8

(a) courants statoriques.

(b) courants rotoriques.

F IGURE 7: Rsultats numriques avec effets mutuelles et avec = 75.4 rad/s et var = vbr = vcr = 0 V . Interprtation : Lorsque la vitesse de rotation impose au rotor est -75.4 rad/s, cela correspond au double de la vitesse de rotation du champ magntique statorique (fonctionnement en mode frein). Par consquent, lorsque le rgime permanent est tablit les effets magntiques dans lentrefer sont double. Cot stator, lamplitude des signaux augmente mais il ny pas consomation, comme dans le cas prcdent, mais gnration de courant en entre. Cela peut se vrier en comparent les phases des signaux statoriques (en avance) est des sources de tensions. Cot rotor, les amplitudes sont quivalente celle que lon pourrait trouver dans le cas de la gure 5 mais la priode est double. En effet, la vitesse de rotation cot rotor est la moiti de celle du champs statorique.

3.3

3ieme cas : couplage mcanique

Nous considrons prsent le systme avec lintgration des quations mcaniques. Nous allons simuler ce systme avec pour consigne le couple de charge Tl : Tl = 0 Nm, aucune charge est connecte la machine, Tl = Tln = 75 Nm, couple de charge nominale. Les variables observes sont la vitesse rotorique (t ) ainsi que les courants statoriques et rotoriques.
90 80 70 60 50 rad/s 40 30 20 10 0 10 0 0.2 0.4 (t) 0.6 0.8 1

(a) vitesse mcanique

F IGURE 8: Vitesse mcanique (t ) pour Tl = 0 Lorsque Tl = 0, cela correspond labsence de charge sur la machine. Lorsque la machine est alimente, elle passe par un .60 rgime transitoire durant lequel la vitesse rotorique augmente pour se stabiliser vers 156 rad/s (soit 75 2. = 744.8 trs/min) comme on peux le voir sur la gure 8. 9

150

250 200

100

150 100 50

50

0 50

50

A 0 0.2 0.4 (t) 0.6 0.8 1

100 150 200

100

150

250

0.2

0.4 (t)

0.6

0.8

(a) courants statoriques.

(b) courants rotoriques.

F IGURE 9: Courants statoriques et rotoriques vide, Tl = 0.

Nous imposons prsent un couple de charge Tl = 75 Nm gale au couple de charge nominal.

(a) vitesse mcanique

F IGURE 10: Vitesse mcanique (t) pour Tl = 75

Lvolution de la vitesse mcanique prsente sur la gure 10 montre que le vitesse en rgime permanent et plus faible que celle prsente dans le cas ou la machine est en rgime libre (gure 8).

10

(a) courants statoriques.

(b) courants rotoriques.

F IGURE 11: Courants statoriques et rotoriques avec Tl = 75 Nm

Les courants prsents sur la gure 11 montrent que si lon impose un couple de charge Tl = 75 Nm positif cela implique un appel de courant au niveau du stator et de ce fait une augmentation de lamplitude des courants rotoriques.

Conclusion

Le logiciel Matlab/Simulink est un outils adapt la simulation des systmes de puissances. En effet, il possde une libraire de composants permettant la modlisation des machines induction de manire simple et efcace. De plus les temps de simulation ne sont pas important (10 second pour simuler la machine en pleine charge pendant 1 seconde par exemple). Son utilisation nous permet de constituer lensemble des courbes qui nous servirons de rfrence lorsque nous allons simuler la machine avec le formalisme DEVS (Discrete EVent System Specication).

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Rfrences
[1] A. Yazidi, H. Henao, G.A. Capolino, D. Casadei, and F. Filippetti. Double-fed three-phase induction machine abc model for simulation and control purposes. In Proceedings of IEEE Industrial Electronics Conference (IECON05), volume 4, pages 25602565, November 2005.

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